JP2002171528A

JP2002171528A - 画像送信装置

Info

Publication number: JP2002171528A
Application number: JP2001283676A
Authority: JP
Inventors: Akihiro Yamamoto; 章裕山本; Susumu Ibaraki; 晋茨木; Toshiaki Mori; 敏昭森
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-09-19
Filing date: 2001-09-18
Publication date: 2002-06-14

Abstract

(57)【要約】【課題】より小さな遅延時間で入力画像を圧縮して、
受信装置に送信することができる送信装置を提供するこ
とである。【解決手段】画像データＴＤは、少なくとも、一方向
に並ぶｉ個の画素値を含んでおり、当該各画素値は、ｎ
ビットで表現されている。このような画像データを圧縮
して、伝送路Ｎを介して受信装置Ｒx に送信する送信装
置Ｔx において、ブロック化部１は、前記画像データに
おいて前記一方向に並ぶｉ個の画素値をｐ個毎にブロッ
ク化して、それぞれが当該ｐ個の画素値を含む複数のデ
ータブロックＤＢを順次的に出力する。データ圧縮部２
は、ブロック化部１からの各データブロックＤＢからデ
ータ量を削減して、圧縮ブロックＣＢ_rを出力する。デ
ータ送出部３は、データ圧縮部２からの圧縮ブロックＣ
Ｂ_rを前記伝送路Ｎに送出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像送信装置に関
し、より具体的には、入力画像データを圧縮して、伝送
路を介して受信装置に送信する画像送信装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】画像圧縮方式の代表例としては、ＭＰＥ
Ｇ(Motion Picture Experts Group)方式やＤＶＣ(Digit
al Video Cassette)方式がある。これらの画像圧縮方式
では、マクロブロックを単位として、入力画像データに
離散コサイン変換（ＤＣＴ（Discrete Cosine Transfor
m ））変換および可変長符号化が行われ、これによって
画像データの高圧縮率を実現している。以上のような画
像圧縮方式の実装例としては、特開平７−２８０９１１
号公報に開示された動画像符号化装置がある。

【０００３】しかしながら、以上の動画像符号化装置に
は、処理対象となる画像において横方向に並ぶ１ライン
分の画素が到着した後、次の１ライン分の画素が到着す
る場合がある。そのため、１つのマクロブロックに必要
な画素がすべて到着するまでには、当該マクロブロック
とは無関係ないくつかの画素が動画像符号化装置に到着
する。このような不必要な画素の到着に起因して、従来
の動画像符号化装置では、遅延時間が生じてしまうとい
う問題点があった。

【０００４】それ故に、本発明の目的は、より小さな遅
延時間で入力画像を圧縮して、受信装置に送信すること
ができる送信装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段および発明の効果】以上の
目的は以下の発明により達成され、当該各発明は以下の
ような効果を有する。第１の発明は、画像データを圧縮
して、伝送路を介して受信装置に送信する送信装置であ
って、画像データは、少なくとも、一方向に並ぶｉ個の
画素値を含んでおり、当該各画素値は、ｎビットで表現
されており、画像データにおいて一方向に並ぶｉ個の画
素値をｐ個毎にブロック化して、それぞれが当該ｐ個の
画素値を含む複数のデータブロックを順次的に出力する
ブロック化部と、ブロック化部からの各データブロック
からデータ量を削減して、圧縮ブロックを出力するデー
タ圧縮部と、データ圧縮部からの圧縮ブロックを伝送路
に送出するデータ送出部とを備える。ここで、ｉ、ｎお
よびｐは予め定められた自然数である。

【０００６】以上のように、第１の発明によれば、デー
タ圧縮部は、一方向に並ぶ複数の画素値から圧縮ブロッ
クを生成するので、従来よりも小さな遅延時間で圧縮ブ
ロックを受信装置に送信することができる。

【０００７】第２の発明は、第１の発明に従属してお
り、各圧縮ブロックは固定長を有する。ここで、データ
送出部は、少なくとも１つの圧縮ブロックを格納するバ
ッファ部と、バッファ部に格納された圧縮ブロックを、
伝送路に送出する送出制御部とを含む。第２の発明によ
れば、バッファ部の容量を圧縮ブロックの長さにあわせ
ることができるので、さらに遅延時間を小さくすること
ができる。

【０００８】第３の発明は、第１の発明に従属してお
り、データ圧縮部は、差分パルスコード変調により、ブ
ロック化部で生成されたデータブロックにおいて隣り合
う２つの画素値に基づいて、差分データを生成し出力す
るＤＰＣＭ符号化部と、準瞬時圧縮により、ＤＰＣＭ符
号化部からの差分データのビット数を削減して、圧縮差
分データを生成して出力する準瞬時圧縮部と、ブロック
化部で生成されたデータブロックに含まれる最初の画素
値と、準瞬時圧縮部からの各圧縮差分データとを含むデ
ータパケットを生成して、圧縮ブロックとしてデータ送
出部に出力するパケット組立て部とを含む。

【０００９】第４の発明は、第３の発明に従属してお
り、ＤＰＣＭ符号化部は、ブロック化部で生成された各
データブロックの１〜（ｐ−１）番目の画素値に所定の
遅延量を与えて、遅延画素値として出力する遅延部と、
ブロック化部で生成された各データブロックの２〜ｐ番
目までの画素値と、遅延部からの出力された１〜（ｐ−
１）番目の遅延画素値との差分を演算して、差分データ
を（ｐ−１）個生成して、準瞬時圧縮部に出力する差分
部とを含む。

【００１０】第５の発明は、第４の発明に従属してお
り、準瞬時圧縮部は、ＤＰＣＭ符号化部から出力される
（ｐ−１）個の差分データを格納するバッファ部（２３
１）と、バッファ部から出力される各差分データから、
当該各差分データにおいて削除されるビットを規定する
レベル値を１つだけ生成して出力するレベル決定部（２
３２）と、バッファ部から出力される各差分データか
ら、レベル決定部からのレベル値で特定されるビットを
削減して、（ｐ−１）個の圧縮差分データを生成し、パ
ケット組み立て部に出力するデータ削減部（２３３）と
を含む。

【００１１】第３〜第５の発明によれば、画像データの
圧縮に、ＤＰＣＭ符号化または準瞬時圧縮を応用するこ
とにより、送信装置を簡単に構成することができる。

【００１２】第６の発明は、第５の発明に従属してお
り、レベル決定部は、バッファ部から出力される各差分
データの中から絶対値が最大のものを、最大差分データ
として選択して出力する差分データ選択部と、差分デー
タ選択部からの最大差分データに基づいて、予め定めら
れた複数のレベル値の中から１つだけ選択して、データ
削減部に出力するレベル選択部を含む。

【００１３】第７の発明は、第６の発明に従属してお
り、データ削減部は、レベル決定部からのレベル値で特
定されるｔビット（ｔは自然数）を、バッファ部からの
各差分データから削減して、（ｐ−１）個の圧縮差分デ
ータを生成する。

【００１４】第８の発明は、第５の発明に従属してお
り、パケット組立て部で生成されるデータパケットは、
ブロック化部で生成される各データブロックの先頭の画
素値と、レベル決定部からの１つのレベル値と、データ
削減部からの（ｐ−１）個の圧縮差分データとを含む。

【００１５】第６〜第８の発明によれば、レベル値を設
定することにより、各差分データにおいて削除されてい
るビットが分かるので、データ圧縮による元々の画素値
と、差分データから復元される画素値との間の誤差を可
能な限り小さくしつつ、データ圧縮の効率を上げること
ができる。さらに、レベル値を１つにすることにより、
データパケットのサイズを可能な限り小さくすることが
できるので、遅延時間をより小さくすることができる。
さらに、データパケットのサイズを小さくすることによ
り、伝送路の帯域を有効に利用することができる。

【００１６】第９の発明は、第１の発明に従属してお
り、ブロック化部１は、一方向に並ぶｉ個の画素値をｐ
個毎にブロック化できない場合、予め定められたパディ
ングビットを使って、データブロックと同じサイズを有
する補充データブロックを生成する。

【００１７】第９の発明によれば、パディングビットに
より、データブロックと同じサイズの補充データブロッ
クが生成される。そのため、データ圧縮部は、補充デー
タブロックに対しても、データブロックと同様に処理し
て圧縮ブロックを生成することができる。

【００１８】第１０の発明は、第３の発明に従属してお
り、ＤＰＣＭ符号化部は、準瞬時圧縮部で生成された圧
縮差分データにおいて削減されたビットを復元して、伸
長差分データを生成して出力する準瞬時伸長部と、ブロ
ック化部で生成された各データブロックの１〜（ｐ−
１）番目の画素値に所定の遅延量を与えて、遅延画素値
として出力する遅延部と、遅延部から最初に到着する遅
延画素値を加算画素値としてそのまま出力し、さらに、
当該遅延部からの２〜（ｐ−１）番目の遅延画素値と、
準瞬時伸長部からの１〜（ｐ−２）番目の伸長差分デー
タとを加算して、加算画素値を生成して出力する加算部
と、ブロック化部で生成された各データブロックの２〜
ｐ番目までの画素値と、加算部から出力された１〜（ｐ
−１）番目の加算画素値との差分を演算して、差分デー
タを（ｐ−１）個生成して、準瞬時圧縮部に出力する差
分部とを含む。

【００１９】第１０の発明によれば、加算部において、
準瞬時伸長部からの伸長差分データが加算部において遅
延画素値に加算される。つまり、ＤＰＣＭ符号化部で
は、受信装置側での伸長結果がフィードバックされるこ
とになる。これによって、受信装置側で再生される画像
データと、送信装置に与えられた画像データとの差を小
さくすることができる。

【００２０】第１１の発明は、第３の発明に従属してお
り、受信装置は、伝送路上を伝送されるデータパケット
を受信して出力するデータ受信部と、データ受信部から
出力されるデータパケットを、データブロックの先頭の
画素値と、準瞬時圧縮部で生成された各圧縮差分データ
とに分解して出力するパケット分解部と、準瞬時圧縮部
で生成された圧縮差分データにおいて削減されたビット
を復元して、伸長差分データを生成して出力する準瞬時
伸長部と、ＤＰＣＭ符号化部と逆処理を行って、準瞬時
伸長部から出力された各伸長差分データから、復号画素
値を生成して出力するＤＰＣＭ復号部と、パケット分解
部から出力される先頭の画素値と、ＤＰＣＭ復号部から
出力される各復号画素値とから、画像を表す再生画像デ
ータを生成する画像データ再生部とを含む。

【００２１】第１１の発明によれば、画像データの伸長
に、準瞬時伸長およびＤＰＣＭ復号を応用することによ
り、受信装置を簡単に構成することができる。

【００２２】第１２の発明は、第１１の発明に従属して
おり、各データパケットは固定長を有する。ここで、デ
ータ受信部は、少なくとも、固定長のデータパケットを
格納可能なバッファ部と、バッファ部に格納されたデー
タパケットを、パケット分解部に出力する受信制御部と
を含む。

【００２３】第１２の発明によれば、バッファ部の容量
をデータパケットの長さにあわせることができるので、
さらに遅延時間を小さくすることができる。

【００２４】第１３の発明は、第１１の発明に従属して
おり、受信装置は、データ受信部が正しく受信できなか
った欠落データパケットがある場合には、パケット分解
部からの先頭の画素値およびＤＰＣＭ復号部からの復号
画素値に基づいて、当該欠落データパケットに含まれる
画素値を再生して、画像データ再生部に出力する欠落ブ
ロック再生部をさらに含む。

【００２５】第１３の発明によれば、欠落データパケッ
トを再生できるので、受信装置は、送信装置に与えられ
た画像データにより近い再生画像データを生成すること
ができる。

【００２６】第１４の発明は、第１の発明に従属してお
り、データ圧縮部は、ブロック化部からデータブロック
として送られてくるｊ個の画素の値からなる行列に、予
め定められた直交変換行列を乗算して、ｊ個の係数を出
力する直交変換部と、直交変換部からの係数の内、予め
定められた高周波数成分を表すｄ個の係数を削減して、
（ｊ−ｄ）個の圧縮係数を出力するデータ削減部とを含
み、データ送出部は、データ削減部からの圧縮係数を圧
縮ブロックとして伝送路に送出する。

【００２７】第１５の発明は、第１４の発明に従属して
おり、データ削減部は、直交変換部からの係数の内、予
め定められた低周波成分を表すｅ個の係数を削減せず
に、（ｊ−ｄ）個の圧縮係数を出力する。

【００２８】第１４および第１５の発明によれば、画像
データの圧縮に、直交変換を応用することにより、送信
装置を簡単に構成することができる。

【００２９】第１６の発明は、第１４の発明に従属して
おり、受信装置は、伝送路上を伝送される圧縮係数を受
信して出力するデータ受信部（５）と、データ削減部の
逆処理を行って、データ受信部からの圧縮係数に基づい
て、高周波数領域の係数を復元して、ｊ個の伸長係数を
出力する係数復元部と、直交変換行列の逆行列に、係数
復元部からの伸長係数からなる行列を乗算して、復号画
素値を生成して出力する逆直交変換部と、パケット分解
部から出力される先頭の画素値と、ＤＰＣＭ復号部から
出力される各復号画素値とから、画像を表す再生画像デ
ータを生成する画像データ再生部とを含む。

【００３０】第１６の発明によれば、画像データの伸長
に、逆直交変換を応用することにより、受信装置を簡単
に構成することができる。

【００３１】第１７の発明は、第１６の発明に従属して
おり、（ｊ−ｄ）個の圧縮係数の組みは固定長を有す
る。ここで、データ受信部は、少なくとも、（ｊ−ｄ）
個の圧縮係数の組みを格納可能なバッファ部と、バッフ
ァ部に格納された（ｊ−ｄ）個の圧縮係数を、係数復元
部に出力する受信制御部とを含む。

【００３２】第１７の発明によれば、バッファ部の容量
を（ｊ−ｄ）個の圧縮係数の組みのものにあわせること
ができるので、さらに遅延時間を小さくすることができ
る。

【００３３】第１８の発明は、第１６の発明に従属して
おり、受信装置は、データ受信部が正しく受信できなか
った圧縮係数の組み（以下、欠落圧縮係数の組みと称
す）がある場合には、逆直交変換部からの復号画素値に
基づいて、当該欠落圧縮係数の組みを再生して、画像デ
ータ再生部に出力する欠落ブロック再生部をさらに含
む。

【００３４】第１８の発明によれば、欠落データパケッ
トを再生できるので、受信装置は、送信装置に与えられ
た画像データにより近い再生画像データを生成すること
ができる。

【００３５】第１９の発明は、車両の運転を支援するた
めの運転支援システムであって、それぞれが前記車両に
固定されており、かつ当該車両の周辺を撮影して、撮影
画像データを出力する複数台の撮像装置と、各撮像装置
の後段に１つずつ設置されており、それぞれの前段の撮
影撮像装置からの撮影画像データに切り出し処理を行っ
て、部分画像データを生成する複数の画像処理部とを備
える。ここで、各部分画像データは、少なくとも、一方
向に並ぶｉ個の画素値を含んでおり、当該各画素値は、
ｎビットで表現される。運転支援システムはさらに、各
画像処理部の後段に１つずつ設置される複数の送信装置
（Ｔx ）を備える。

【００３６】各送信装置は、複数の画像処理部の内、自
身の前段のものからの部分画像データにおいて一方向に
並ぶｉ個の画素値をｐ個毎にブロック化して、それぞれ
が当該ｐ個の画素値を含む複数のデータブロックを順次
的に出力するブロック化部と、ブロック化部からの各デ
ータブロックからデータ量を削減して、圧縮ブロックを
出力するデータ圧縮部と、データ圧縮部からの圧縮ブロ
ックを送出するデータ送出部とを含む。

【００３７】運転支援システムはさらに、各データ送出
部により送出される圧縮ブロックを伝送する伝送路と、
伝送路からの各圧縮ブロックを受信および伸長して、各
データブロックを復元し、さらに各部分画像データを再
生する受信装置と、受信装置からの各部分画像データに
合成処理を行って、合成画像データを出力する画像合成
部と、画像合成部からの合成画像データが表す画像を表
示する表示部とを備える。ここで、合成画像データは、
各部分画像データが表す画像を合成した１つの画像を表
し、ｉ、ｎおよびｐは予め定められた自然数である。

【００３８】第１９の発明によれば、運転支援システム
において、撮像装置が撮影画像データを生成してから表
示部における表示処理までの遅延時間を小さくすること
ができるので、ドライバは安全に車両を運転することが
できる。

【００３９】第２０の発明は、遠隔操作により、対象物
に作用を加える遠隔操作システムであって、対象物の近
傍に設置されており、当該対象物を撮影して、撮影画像
データを出力する撮像装置を備えている。ここで、撮影
画像データは、少なくとも、一方向に並ぶｉ個の画素値
を含んでおり、当該各画素値は、ｎビットで表現されて
いる。遠隔操作システムはさらに、送信装置を備える。
ここで、送信装置は、撮像装置からの撮影画像データに
おいて一方向に並ぶｉ個の画素値をｐ個毎にブロック化
して、それぞれが当該ｐ個の画素値を含む複数のデータ
ブロックを順次的に出力するブロック化部と、ブロック
化部からの各データブロックからデータ量を削減して、
圧縮ブロックを出力するデータ圧縮部と、データ圧縮部
からの圧縮ブロックを送出するデータ送出部とを含む。

【００４０】遠隔操作システムはさらに、各データ送出
部により送出される圧縮ブロックを伝送する伝送路と、
伝送路からの各圧縮ブロックを受信および伸長して、各
データブロックを復元し、さらに撮影画像データを再生
する受信装置と、受信装置からの撮影画像データが表す
対象物の画像を表示して、オペレータに提供する表示部
と、オペレータの操作に従って、対象物に作用を加える
ための制御データを生成して出力する制御データ生成部
と、制御データ生成部からの制御データを伝送路に送出
する制御データ送出部とをさらに備える。ここで、伝送
路はさらに、制御データ送出部から送出される制御デー
タを伝送する。

【００４１】遠隔操作システムはさらに、伝送路からの
制御データを受信して出力する制御データ受信部と、制
御データ受信部により受信された制御データに従って、
対象物に作用を加えるマニピュレータ部とを備える。こ
こで、ｉ、ｎおよびｐは予め定められた自然数である。

【００４２】第２０の発明によれば、遠隔操作システム
において、撮像装置が撮影画像データを生成してから表
示部における表示処理までの遅延時間を小さくすること
ができるので、オペレータはリアルタイムに対象物の状
況を把握することができるので、当該対象物に対して正
確な作用を与えることができる。

【００４３】第２１の発明は、画像データを圧縮して、
伝送路を介して受信装置に送信する送信装置に組み込ま
れる画像圧縮方法であって、画像データは、少なくと
も、一方向に並ぶｉ個の画素値を含んでおり、当該各画
素値は、ｎビットで表現される。画像圧縮方法は、画像
データにおいて一方向に並ぶｉ個の画素値をｐ個毎にブ
ロック化して、それぞれが当該ｐ個の画素値を含む複数
のデータブロックを生成するブロック化ステップと、ブ
ロック化ステップからの各データブロックからデータ量
を削減して、圧縮ブロックを生成するデータ圧縮ステッ
プと、データ圧縮ステップからの圧縮ブロックを伝送路
に送出するデータ送出ステップとを備える。ここで、
ｉ、ｎおよびｐは予め定められた自然数である。

【００４４】第２２の発明は、第２１の発明に従属して
おり、データ圧縮ステップは、差分パルスコード変調に
より、ブロック化ステップで生成されたデータブロック
において隣り合う２つの画素値に基づいて、差分データ
を生成するＤＰＣＭ符号化ステップと、準瞬時圧縮によ
り、ＤＰＣＭ符号化部で生成された差分データのビット
数を削減して、圧縮差分データを生成する準瞬時圧縮ス
テップと、ブロック化ステップで生成されたデータブロ
ックに含まれる最初の画素値と、準瞬時圧縮ステップで
生成された各圧縮差分データとを含むデータパケット
を、圧縮ブロックとして生成するパケット組立てステッ
プとを含む。

【００４５】第２３の発明は、第２１の発明に従属して
おり、データ圧縮ステップは、ブロック化ステップでデ
ータブロックとして生成されるｊ個の画素値からなる行
列に、予め定められた直交変換行列を乗算して、ｊ個の
係数を出力する直交変換ステップと、直交変換ステップ
からの係数の内、予め定められた高周波数成分を表すｄ
個の係数を削減して、（ｊ−ｄ）個の圧縮係数を、圧縮
ブロックとして生成するビット削減ステップとを含む。

【００４６】

【発明の実施の形態】「本発明の実施形態」図１は、本
発明の一実施形態に係る画像送信装置Ｔx の全体構成を
示すブロック図である。図１において、画像送信装置Ｔ
x は、有線または無線の伝送路Ｎを介して受信装置Ｒx
とデータ通信可能に構成されており、ブロック化部１
と、データ圧縮部２と、データ送出部３とを備えてい
る。

【００４７】上述のブロック化部１には、処理対象とな
る画像データＴＤが到着する。ここで、画像データＴＤ
は、典型的には、図２（ａ）に示すように、１フレーム
分の画像ＭＧを表す。図２（ａ）において、画像ＭＧ
は、（ｉ×ｊ）個の画素ＰＥから構成される。ここで、
ｉおよびｊは、予め定められた自然数であり、本実施形
態では、ｉが６４０で、ｊが４８０と仮定する。より具
体的には、画像ＭＧの幅方向ＨＤにはｉ個の画素ＰＥが
並ぶ。また、幅方向ＨＤに垂直な長さ方向ＶＤにはｊ個
の画素ＰＥが並んでいる。なお、図２（ａ）には、都合
上、１つの画素ＰＥ（ハッチングを付けた矩形領域を参
照）にのみ、参照符号としての「ＰＥ」を付けていない
が、実際には、画像ＭＧにおける矩形領域のそれぞれが
１つの画素ＰＥを表す。また、各画素ＰＥの値は、図２
（ａ）に示すように、ｎビットの２進数で表現される。
ここで、ｎは、予め定められた自然数であり、本実施形
態では８と仮定する。また、各画素ＰＥの値のことを、
以下の説明では、画素値ＸＶと称する。

【００４８】また、便宜上、図２（ｂ）示すように、画
像ＭＧにおいて、幅方向ＨＤにｋ番目に位置する画素Ｐ
Ｅの内、長さ方向ＶＤにｍ番目に位置するものを、画素
ＰＥ _i×_(m-1)+kと表記し、さらに、その値を画素値Ｘ
Ｖ_i×_(m-1)+kと表記する。ここで、ｋは１以上ｉ以下
の自然数であり、ｍは１以上ｊ以下の自然数である。ま
た、参照符号「ＰＥ」の添え字「ｉ×（ｍ−１）＋ｋ」
は、ブロック化部１に画素ＰＥが到着する順番を示す。
例えば、先に仮定したように、画像ＭＧが６４０×４８
０個の画素ＰＥの場合、幅方向ＨＤに１番目で、長さ方
向ＶＤに１番目の画素ＰＥは、画素ＰＥ₁と表される。
また、幅方向ＨＤに１００番目で、長さ方向ＶＤに１２
１番目に位置する画素ＰＥは、画素ＰＥ₅₇₇₀₀と表され
る。また、幅方向ＨＤに６４０番目で、長さ方向ＶＤに
４８０番目に位置する最後の画素ＰＥは、画素ＰＥ
₃₀₇₂₀₀と表される。

【００４９】ブロック化部１に到着する画像データＴＤ
は、図３に示すようなフォーマットを有しており、（ｉ
×ｊ）個の画素値ＸＶ_i×_(m-1)+k（ｍ＝１，２，…
ｊ、ｋ＝１，２，…ｉ）、つまり画素値ＸＶ₁〜ＸＶ_i
×_jの集まりである。より具体的には、画像データＴＤ
において、画素値ＸＶ₁が先頭に設定され、その直後
に、画素値ＸＶ₂が設定される。以降、幅方向ＨＤに並
ぶ最初の１ラインを構成する画素値ＸＶ₃〜ＸＶ_iの値
が順番に並ぶ。その後に、２番目のライン分の画素値Ｘ
Ｖ_i+1が設定され、以降、画素値ＸＶ_i+2〜ＸＶ₂×_i
が順番に並ぶ。以降同様に、３番目，４番目，…，ｊ番
目のライン分の画素値ＸＶ₂×_i+1〜ＸＶ₃× _i，画素値
ＸＶ₃×_i+1〜ＸＶ₄×_i，…画素値ＸＶ_i×_(j-1)+1〜
ＸＶ_i×_jが順番に並ぶ。

【００５０】なお、画像データＴＤは、画素値ＸＶ₁〜
ＸＶ_i×_j以外にも、何らかの目的で使用される付随情
報を含んでいてもよいが、このような付随情報は、本実
施形態に必須ではないので、それらの図示および説明を
省略する。

【００５１】画像データＴＤは以上のフォーマットを有
するので、ブロック化部１には、画素値ＸＶ₁〜ＸＶ_i
×_jが順番に到着する。ブロック化部１は、到着した画
素値ＸＶ₁〜ＸＶ_i×_jを、予め定められたｐ個毎にブ
ロック化して、ｑ個のデータブロックＤＢを生成する。
ここで、ｐはｉの約数であり、本実施形態では８である
と仮定する。また、ｑは、｛（ｉ×ｊ）／ｐ｝である。
先に仮定したように、ｉが６４０、ｊが４８０、さらに
ｐが８である場合には、ｑは３８４００である。ここ
で、便宜上、ｒ番目に生成されたデータブロックＤＢ
を、添え字としてのｒを使って、データブロックＤＢ_r
と表記する。ここで、ｒは、１以上ｑ以下の自然数であ
る。以上のデータブロックＤＢ_r（ｒ＝１，２，…ｑ）
は、図４に示すように、ｐ個の画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1
〜ＸＶ_p×_rの集まりとなる。先の仮定に従えば、最初
に生成されるデータブロックＤＢ₁は、ｒが１であるか
ら、画素値ＸＶ₁〜ＸＶ₈の集まりとなる。同様に、２
番目のデータブロックＤＢ₂は、画素値ＸＶ₉〜ＸＶ₁₆
からなる。そして、最後に生成されるデータブロックＤ
Ｂ ₃₈₄₀₀は、画素値ＸＶ₃₀₇₁₉₂〜ＸＶ₃₀₇₂₀₀からなる。
以上の各データブロックＤＢ_rは生成順に、ブロック化
部１からデータ圧縮部２へと出力される（図１参照）。

【００５２】ここで、従来の技術の欄でも説明したよう
に、従来の画像圧縮方式の代表例であるＭＰＥＧ方式や
ＤＶＣ方式では、マクロブロックを構成する全ての画素
が到着する間に、不必要な画素がいくつか到着するの
で、遅延時間が発生する。しかしながら、本実施形態で
は、ブロック化部１は、到着順通りのｐ個の画素値ＸＶ
₁〜ＸＶ_i×_jを含むデータブロックＤＢ_rを生成す
る。つまり、幅方向ＨＤに連続するｐ個の画素値ＸＶが
到着すれば、ブロック化部１は、データブロックＤＢ_r
を構成することができ、後段のデータ圧縮部２に素早く
渡すことができるようになる。そのため、従来の画像圧
縮方式と比較して、遅延時間を大幅に抑えることが可能
となる。

【００５３】データ圧縮部２は、到着したデータブロッ
クＤＢ_rのそれぞれに、後で例示する第１または第２の
圧縮処理を行う。これによって、データ圧縮部２は、予
め定められたｓビットの圧縮ブロックＣＢ_r（ｒ＝１，
２，…ｑ）を生成する。以上の各圧縮ブロックＣＢ
_rは、データ圧縮部２からデータ送出部３に出力される
（図１参照）。

【００５４】次に、図５〜図７を参照して、図１のデー
タ圧縮部２の第１の構成例について説明する。なお、以
下の説明では、データ圧縮部２の第１の構成例を、デー
タ圧縮部２a と称する。データ圧縮部２a は、上述の第
１の圧縮処理を行うために、図５に示すように、分配部
２１と、ＤＰＣＭ符号化部２２と、準瞬時圧縮部２３
と、パケット組立て部２４とを含む。また、図５のＤＰ
ＣＭ符号化部２２は、図６に示すように、遅延部２２１
と、差分部２２２とを有する。また、図５に示す準瞬時
圧縮部２３は、図７に示すように、バッファ部２３１
と、レベル決定部２３２と、データ削減部２３３とを有
する。

【００５５】次に、以上の構成を有するデータ圧縮部２
a における第１の圧縮処理について、詳細に説明する。
前述のブロック化部１からデータブロックＤＢ_rは順番
に、データ圧縮部２a の分配部２１に到着する。ここ
で、各データブロックＤＢ_rには、ｐ個の画素値ＸＶ_p
×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_rが並んでいる（図４参照）。分
配部２１は、１つのデータブロックＤＢ_rが到着する度
に、図６に示すように、その先頭に位置する画素値ＸＶ
_p×_(r-1)+1を、パケット組み立て部２４および遅延部
２２１の双方に出力する。また、分配部２１は、画素値
ＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＸＶ_p×_r-1のそれぞれを、遅延部２
２１および差分部２２２の双方に出力する。さらに、分
配部２１は、ｐ番目の画素値ＸＶ_p×_rを差分部２２２
に出力する。

【００５６】ＤＰＣＭ符号化部２２には、図６に示すよ
うに、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_rが到着する。
ＤＰＣＭ符号化部２２は、差分パルスコード変調(Diffe
rential Pulse Code Modulation)を行って、到着した画
素値ＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＸＶ _p×_rのそれぞれに符号化を
行って、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rを生成
して、準瞬時圧縮部２３に出力する。

【００５７】より具体的には、遅延部２２１には、画素
値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_r-1が順番に到着する。遅
延部２２１は、到着した画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p
×_r- ₁のそれぞれに遅延量ＤＬ₁を与えて、遅延画素値
ＬＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＬＸＶ_p×_r-1として、差分部２２
２に出力する。ここで、遅延量ＤＬ₁について説明す
る。後で詳細に説明するように、差分部２２２には、分
配部２１からの画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＸＶ_p×_rが到
着する。遅延量ＤＬ₁は、遅延画素値ＬＸＶ_p×₍
_r-1)+1〜ＬＸＶ_p×_r-1が、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2〜
ＸＶ_p×_rと実質的に同時に差分部２２２に到着する値
に予め設定されており、本実施形態では、ＤＰＣＭ符号
化部２２の動作タイミングを規定する１クロック分の時
間である。

【００５８】また、差分部２２２には、分配部２１から
の画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＸＶ_p× _rが到着する。さら
に、差分部２２２には、遅延部２２１からの遅延画素値
ＬＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＬＸＶ_p×_r-1が到着する。ここ
で、上述の遅延量ＤＬ₁により、遅延画素値ＬＸＶ_p×
_(r-1)+1は、分配部２１からの画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2
と実質的に同時に、差分部２２２に到着する。差分部２
２２は、今回到着した画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2から遅延
画素値ＬＸＶ_p×_(r-1)+1を引いて、それらの差分値を
表す差分データＤＤ_p×_(r-1)+2を生成する。言い換え
れば、差分部２２２では、到着した画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+2と、画像ＭＧ（図２（ｂ）参照）において当該
画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2の一つ前の画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+1との差分値が算出される。上述の差分値は正ま
たは負になるので、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2におい
て、最上位ビット（以下、ＭＳＢ(Most Significant Bi
t)と称す）には、図８に示すように、当該差分値の正負
を１ビットで表す符号ビットＳＢ_p×_(r-1)+2 が付加され
る。ここで、本実施形態では、符号ビットＳＢ_p×
_(r-1)+2は、上述の差分値が正の場合には０であり、負
の場合には１であると仮定する。以上の符号ビットＳＢ
_p×_(r-1)+2の後に、ｎビットで表現される差分値の絶
対値ＡＶ_p× _(r-1)+2（＝｜画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2−画
素値ＸＶ_p×_(r-1)+1｜）が続く。以上から明らかなよ
うに、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2は、（ｎ＋１）ビッ
トからなる。

【００５９】また、差分部２２２は、互いに同時に到着
する画素値ＸＶ_p×_(r-1)+3から遅延画素値ＬＸＶ_p×
_(r-1)+2を引いて、差分データＤＤ_p×_(r-1)+3を生成
する。以降、差分部２２２は、画素値ＸＶ_p×_rと遅延
画素値ＬＸＶ_p×_r-1とから差分データＤＤ_p×_rを生成
するまで、上述と同様の処理を繰り返す。以上の差分デ
ータＤＤ_p×_(r-1)+3〜ＤＤ_p×_rは、図８から明らかな
ように、上述の差分データＤＤ_p×_(r-1)+2と同様のフ
ォーマットを有する。差分部２２２は、図６に示すよう
に、生成した差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rを
順番に、準瞬時圧縮部２３に出力する。

【００６０】前述のように、データブロックＤＢ_rは、
１フレームの画像ＭＧにつき、ｑ個生成される。また、
ＤＰＣＭ符号化部２２は、１個のデータブロックＤＢ_r
につき、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rまでを
生成する。したがって、準瞬時圧縮部２３には、差分デ
ータＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rの組み合わせが順番に
到着する。準瞬時圧縮部２３は、準瞬時圧縮方式に従っ
て、到着した差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rか
ら、圧縮データＣＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤ_p×_rを生成す
る。

【００６１】より具体的には、図７において、バッファ
部２３１は、（ｐ−１）×（ｎ＋１）ビットのデータを
格納可能に構成されており、差分部２２２からの差分デ
ータＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rを格納する。バッファ
部２３１は、格納された差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜
ＤＤ_p×_rを、レベル決定部２３２およびデータ削減部
２３３の双方に出力する。

【００６２】レベル決定部２３２は、バッファ部２３１
から、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rの組みが
到着する度に、１つのレベル値ＬＶ_rを生成する。ここ
で、データ削減部２３３は、詳細は後で説明するが、到
着した差分データＤＤ_p×₍ _r-1)+2〜ＤＤ_p×_rのそれぞ
れから、予め定められたｔビットを削減する。ここで、
ｔは、１以上（ｎ＋１）未満の自然数であり、本実施形
態では５と仮定する。言い換えれば、上記差分データＤ
Ｄ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rを構成する（ｎ＋１）ビット
の内、ｕビットが残される。ここで、ｕは、（ｎ＋１−
ｔ）に等しく、上述の仮定に従えば、４である。レベル
値ＬＶ_rは、上記差分データＤＤ_p×₍ _r-1)+2〜ＤＤ_p×
_rのそれぞれにおいて残されるｕビットの位置を特定す
る値である。

【００６３】以上のレベル値ＬＶ_rを導出するために、
図７のレベル決定部２３２は、差分データ選択部２３２
１と、レベル選択部２３２２とを有している。差分デー
タ選択部２３２１には、バッファ部２３１から、差分デ
ータＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_r（図８参照）が到着す
る。差分データ選択部２３２１は、差分データＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rの中から、絶対値ＡＶ_p×_(r-1)+2
〜ＡＶ_p×_r-1が最大のものを選択して、レベル選択部
２３２２に出力する。ここで、以下の説明において、差
分データ選択部２３２１で選択されるものを、最大差分
データＭＤＤ_vと称する。ここで、ｖは、｛ｐ×（ｒ−
１）＋２｝〜ｐ×ｒまでのいずれか１つの自然数であ
る。

【００６４】レベル選択部２３２２には、差分データ選
択部２３２１からの最大差分データＭＤＤ_vが到着す
る。レベル選択部２３２２は、到着した最大差分データ
ＭＤＤ _vに設定される符号ビットＳＢ_vの値から、その
正負を判定する。

【００６５】今回の最大差分データＭＤＤ_vが正の場合
（つまり符号ビットＳＢ_vが０の場合）、レベル選択部
２３２２は、以下のように動作する。ここで、最大差分
データＭＤＤ_vは、符号ビットＳＢ_vが０の場合、図９
に示すように、ｎ通りのビットパターンＢＰ₁〜ＢＰ_n
のいずれかを有する。ビットパターンＢＰ₁は、符号ビ
ットＳＢ_vの次に、つまり、ＭＳＢから数えて２ビット
目に、初めて１が現れるパターンである。同様に、ビッ
トパターンＢＰ₂〜ＢＰ_nは、ＭＳＢを基準として、３
ビット目〜（ｎ＋１）ビット目に初めて１が現れるパタ
ーンである。なお、図９中の−は、０および１のいずれ
か一方であることを示す。また、以下の説明では、正の
最大差分データＭＤＤ_vにおいて、ＭＳＢを起算点とし
て、最初に１が現れるビット位置（２ビット目〜（ｎ＋
１）ビット目までのいずれか）を、基準ビット位置ＲＢ
Ｌ₁〜ＲＢＬ_nと称する。

【００６６】さらに、本実施形態では、図１０に示すよ
うに、ビットパターンＢＰ₁〜ＢＰ _nには予め、（ｔ＋
１）個のレベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1が割り当てられてい
る。ここで、ｔは、前述の通り、差分データＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rから削減されるビット数であり、
５と仮定されている。ビットパターンＢＰ₁〜ＢＰ_tに
は、レベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_tが割り当てられる。また、
ビットパターンＢＰ_t+1〜ＢＰ_nのそれぞれには、互い
に同じレベル値ＬＶ_t+1が割り当てられる。言い換えれ
ば、基準ビット位置ＲＢＬ₁〜ＲＢＬ_tにはレベル値Ｌ
Ｖ₁〜ＬＶ_tが割り当てられ、基準ビット位置ＲＢＬ
_t+1〜ＲＢＬ_nのそれぞれには、レベル値ＬＶ _t+1が割
り当てられる。

【００６７】ここで、以下の説明において、図１０に示
すように、ビットパターンＢＰ_wは、ビットパターンＢ
Ｐ₁〜ＢＰ_nの内のいずれかである。同様に、基準ビッ
ト位置ＲＢＬ_wは、基準ビット位置ＲＢＬ₁〜ＲＢＬ_n
のいずれかである。つまり、ｗは、１〜ｎまでの自然数
のいずれかである。また、レベル値ＬＶ_yは、レベル値
ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1のいずれかであり、ｚビットで表現さ
れる。ｙは、１〜（ｔ＋１）のいずれかの自然数であ
る。また、ｚは、上述の（ｔ＋１）を２進数で表現した
時に必要な桁数であり、可能な限り小さな値であること
が好ましい。例えば、ｔが５の場合には、ｚは３である
ことが最も好ましい。

【００６８】レベル選択部２３２２は、今回の最大差分
データＭＤＤ_vのＭＳＢからチェックを開始して、最初
に１が現れるビット位置を検出する。言い換えれば、レ
ベル選択部２３２２は、上述の基準ビット位置ＲＢ₁〜
ＲＢ_nの中から、今回の最大差分データＤＤ_vに該当す
るものを１つ特定する。次に、レベル選択部２３２２
は、上述のレベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1の中から、今回特
定した基準ビット位置ＲＢ₁〜ＲＢ_nのいずれかに割り
当てられているものを選択して、データ削減部２３３お
よびパケット組立て部２４の双方に出力する。また、レ
ベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1の内、今回出力されたものを、
上述と同じくレベル値ＬＶ_yと称する。

【００６９】データ削減部２３３には、前述したよう
に、バッファ部２３１からの差分データＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rが到着する。さらに、データ削減
部２２３には、レベル決定部２３２からのレベル値ＬＶ
_yが到着する。データ削減部２３３は、今回のレベル値
ＬＶ_yに基づいて、今回の差分データＤＤ_p×_(r-1)+2
〜ＤＤ_p× _rのそれぞれから、ｔビットを削減する。そ
の結果、データ削減部２３３では、図１１に示すよう
に、それぞれがｕビットを有する圧縮差分データＣＤＤ
_p×_(r- ₁₎₊₂〜ＣＤＤ_p×_rが生成される。

【００７０】本実施形態では、図１２に示すように、上
述のレベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1毎に、今回の差分データ
ＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rにおいて削減されるビット
は予め定められている。なお、図１２は、便宜上、ｎが
８、ｔが５、さらにｕが４の場合におけるものを示して
いる。より具体的には、データ削減部２３３は、今回到
着したレベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1に関わらず、全ての差
分データＤＤ_p×_(r-1) ₊₂〜ＤＤ_p×_rが有する符号ビッ
トＳＢ_p×_(r-1)+2〜ＳＢ_p×_rを削減することなく、そ
のまま残す。また、データ削減部２３３は、レベル値Ｌ
Ｖ₁が到着した場合には、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2
〜ＤＤ_p×_rのそれぞれにおいて、上述の基準ビット位
置ＲＢＬ₁と、それより下位の（ｕ−２）ビットとを残
し、それら以外のｔビットを削減する。同様に、レベル
値ＬＶ₂〜ＬＶ_tの場合には、差分データＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rのそれぞれにおいて、上述の基準
ビット位置ＲＢＬ₂〜ＲＢＬ_tと、それより下位の（ｕ
−２）ビットとが残される。また、データ削減部２３３
は、レベル値ＬＶ_t+1の到着時には、差分データＤＤ_p
×_(r- ₁₎₊₂〜ＤＤ_p×_rのそれぞれにおいて、下位（ｕ
−１）ビットをそのまま残し、ＭＳＢを基準として、２
〜（ｕ−２）ビットまでを削減する。

【００７１】今、前述のように符号ビットＳＢ_p×
_(r-1)+2〜ＳＢ_p×_rは０であると仮定されている。こ
の仮定下では、データ削減部２３３は単純に、レベル値
ＬＶ₁〜ＬＶ_tの到着時、図１３に示すように、差分デ
ータＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rのそれぞれにおいて、
上述の基準ビット位置ＲＢＬ₂〜ＲＢＬ_tと、その上位
１ビットと、それより下位の（ｕ−２）ビットを残すよ
うにしてもよい。また、レベル値ＬＶ_t+1の到着時に
は、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rのそれぞれ
において、下位ｕビットが残される。なお、図１３にお
いても、図１２と同様に、ｎが８、ｔが５、さらにｕが
４の場合において、データ削減部２３３で削減されるビ
ットを示している。

【００７２】以上のようにして、データ削減部２３３で
は、今回到着した差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×
_rのそれぞれからｔビットを削減し、それぞれがｕビッ
トを有する圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p
×_rを生成する。生成された各圧縮差分データＣＤＤ_p
×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rは、パケット組立て部２４に
出力される。

【００７３】なお、以上の説明では、符号ビットＳＢ_p
×_(r-1)+2〜ＳＢ_p×_rが０である場合について説明し
たが、これらが１の場合には、レベル選択部２３２２
は、今回到着した最大差分データＭＤＤ_vのＭＳＢから
見て、最初に０が現れる基準ビット位置を検出する。さ
らに、レベル選択部２３２２は、上述のレベル値ＬＶ₁
〜ＬＶ_t+1の中から、今回特定した基準ビット位置に割
り当てられているものを選択して、データ削減部２３３
およびパケット組立て部２４の双方に出力する。

【００７４】前述したように、パケット組立て部２４に
は、分配部２１からの画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1と、レベ
ル決定部２３２からのレベル値ＬＶ_yとが到着してい
る。さらに、パケット組み立て部２４には、上述のデー
タ削減部２３３から圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2
〜ＣＤＤ_p×_rが到着する。これらの到着後、パケット
組立て部２４は、図１４に示すデータパケットＤＰ_rを
組み立てる。図１４において、データパケットＤＰ
_rは、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1と、レベル値ＬＶ_yと、
圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rとを含
んでおり、｛（ｎ＋ｚ＋ｕ×（ｎ−１）｝ビットの固定
長を有する。パケット組み立て部２４は、以上のデータ
パケットＤＰ_rを、前述の圧縮ブロックＣＢ_rとして、
データ送出部３に出力する。

【００７５】データ送出部３は、図１に示すように、バ
ッファ部３１と、送出制御部３２とを含んでいる。バッ
ファ部３１は、固定長のデータパケットＤＰ_rを格納す
る。ここで、従来の画像圧縮方式の代表例であるＭＰＥ
Ｇ方式やＤＶＣ方式では、可変長の符号化が行われるた
め、必然的に、大容量の送信バッファが必要となる。こ
のような大容量の送信バッファで、可変長の符号化デー
タがバッファリングされるので、従来の画像圧縮方式で
は、大きな遅延時間が発生する場合がある。しかしなが
ら、本実施形態では、バッファ部３１は、固定長のデー
タパケットＤＰ ₁を格納できればよいので、当該バッフ
ァ部３１へのバッファリングに起因する遅延時間を抑え
るとともに、当該遅延時間は各データパケットＤＰ_r毎
に実質的に同じになる。このように、データパケットＤ
Ｐ_rを固定長にすることによっても遅延時間の発生を、
従来の画像圧縮方式と比較して抑えることが可能にな
る。

【００７６】バッファ部３１への格納完了後、送出制御
部３２は、バッファ部３１内のデータパケットＤＰ_rを
受け取って、伝送路Ｎに送出する。以上のデータパケッ
トＤＰ_rは、圧縮データＣＤ_rの一例として、図１に示
すように、伝送路Ｎを伝送された後、受信装置Ｒx によ
り受信される。

【００７７】受信装置Ｒx は、受信したデータパケット
ＤＰ_rを処理して、画像データＴＤを再生する。以下、
図１５〜図１７を参照して、図１の受信装置Ｒx の第１
の構成例について説明する。なお、以下の説明では、受
信装置Ｒx の第１の構成例を、受信装置Ｒxaと称する。
受信装置Ｒxaは、画像データＴＤの再生処理を行うため
に、図１５に示すように、データ受信部５と、パケット
分解部６と、伸長・復号部７と、画像データ再生部８と
を備えている。また、データ受信部５は、バッファ部５
１と、受信制御部５２とを含んでいる。さらに、伸長・
復号部７は、図１６に示すように、準瞬時伸長部７１
と、ＤＰＣＭ復号部７２とを含んでいる。また、ＤＰＣ
Ｍ復号部７２は、図１７に示すように、遅延部７２１
と、加算部７２２とを有している。

【００７８】次に、上述のような構成の受信装置Ｒxaに
おける画像データＴＤの再生処理について、詳細に説明
する。伝送路ＮからのデータパケットＤＰ_rは順番に、
受信部５に到着する。受信部５において、バッファ部５
１は、データパケットＤＰ_rを格納する。バッファ部５
１も、バッファ部３１と同様に固定長のデータパケット
ＤＰ₁を格納できればよいので、遅延時間の抑制に寄与
する。以上の格納完了後、受信制御部５２は、バッファ
部５１内のデータパケットＤＰ_rを受け取って、パケッ
ト分解部６に出力する。

【００７９】ここで、上述のように、データパケットＤ
Ｐ_rは、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1と、レベル値ＬＶ
_yと、圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_r
とを含んでいる（図１４参照）。パケット分解部６は、
データパケットＤＰ_rが一つ到着する度に、分解処理を
行って、図１５に示すように、その先頭に配置されてい
る画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1を、画像データ再生部８に出
力し、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+ ₁と、レベル値ＬＶ_yと、
圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rとを、
伸長・復号部７に出力する。伸長・復号部７への出力を
より具体的に説明すると、パケット分解部６は、図１６
に示すように、レベル値ＬＶ_yと、圧縮差分データＣＤ
Ｄ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rとを順番に、準瞬時伸長部
７１に出力する。さらに、図１７に示すように、パケッ
ト分解部６は、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1を、遅延部７２１
に出力する。

【００８０】、上述のように、伸張・復号部７には、図
１５に示すように、画素値ＸＶ_p×_(r- ₁₎₊₁と、レベル
値ＬＶ_yと、圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤ
Ｄ_p×_rとが到着する。伸張・復号部７は、到着した画素
値ＸＶ_p×_(r-1)+1と、レベル値ＬＶ_yとを使って、圧
縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rに対して
伸張および復号処理を行って、前述の画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+2〜ＸＶ_p×_rと実質的に同じとみなされる復号
画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rを生成する。

【００８１】より具体的には、伸張・復号部７の準瞬時
伸長部７１には、レベル値ＬＶ_yと、圧縮差分データＣ
ＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rとが到着する。準瞬時伸
長部７１は、準瞬時伸長処理を行って、到着したレベル
値ＬＶ_yに基づいて、圧縮差分データＣＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rを伸長する。それによって、準
瞬時伸長部７１は、伸長差分データＤＤＤ_p×_(r-1)+2
〜ＤＤＤ_p×_rを復元し、これらを順番に、加算部７２
２に出力する。

【００８２】さらに具体的に説明すると、準瞬時伸長部
７１は、到着したレベル値ＬＶ_yから基準ビット位置Ｒ
ＢＬ_wを認識する。具体的には、図１０から明らかなよ
うに、ｙが１〜ｔの場合に認識されるのは、基準ビット
位置ＲＢＬ₁から基準ビット位置ＲＢＬ_tである。ま
た、ｙがｔ＋１の場合には、準瞬時伸長部７１は、基準
ビット位置ＲＢＬ_t+1〜ＲＢＬ_nのいずれかを認識す
る。

【００８３】基準ビット位置ＲＢＬ_wの特定により、準
瞬時伸長部７１は、送信装置Ｔx 側で差分データＤＤ_p
×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rから削除されたビット位置を認
識することができる。より具体的には、図１２または図
１３から明らかなように、レベル値ＬＶ₁の到着時、差
分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rから削除されてい
るのは、ＭＳＢ（符号ビットＳＢ_p×_(r-1)+2〜ＳＢ_p×
_r）と、基準ビット位置ＲＢＬ₁と、それより下位の
（ｕ−２）ビットとを除くｔビットであると、準瞬時伸
長部７１は認識する。同様に、レベル値ＬＶ₂〜ＬＶ_t
の場合には、差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rに
おいて、各ＭＳＢと、上述の基準ビット位置ＲＢＬ₂〜
ＲＢＬ_tと、それより下位の（ｕ−２）ビットとを除く
ｔビットが削減されていると、準瞬時伸長部７１は認識
する。さらに、レベル値ＬＶ_t+1の到着時には、差分デ
ータＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rのそれぞれにおいて、
ＭＳＢを基準として、２〜（ｕ−２）ビットが削減され
ていると、準瞬時伸長部７１は認識する。

【００８４】以上のようにして削除されたビット位置を
特定すると、準瞬時伸長部７１は、圧縮差分データＣＤ
Ｄ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rのそれぞれに、予め定めら
れた値のビットを付加して、差分データＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rと実質的に同一とみなせる伸長差
分データＤＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤＤ_p×_rを生成する。

【００８５】さらに具体的には、準瞬時伸長部７１は、
レベル値ＬＶ₁の到着時、図１８（ａ）および（ｂ）に
示すように、圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤ
Ｄ_p× _rのそれぞれの直後に、予め定められたパターン
でｔビットのビット列ＢＳ₁₁またはビット列ＢＳ₁₂を付
加する。なお、図１８（ａ）および（ｂ）には、図１２
と同様、ｎが８、ｔが５、さらにｕが４の場合における
ビット列ＢＳ₁₁を示している。ビット列ＢＳ₁₁は、図１
８（ａ）に示すように、圧縮差分データＣＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rの内、正の値を有するものに付
加され、その先頭ビットは１であり、残りの（ｔ−１）
ビットは０である。逆に、ビット列ＢＳ₁₂は、負の値を
有する圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_r
にそれぞれ付加され、上述のビット列ＢＳ₁₁と比較して
０および１が反転したビットパターンを有する。より具
体的には、ビット列ＢＳ₁₂の先頭ビットは０であり、残
りの（ｔ−１）ビットは１である。これによって、伸長
差分データＤＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤＤ_p×_rが生成され
る。ここで、ビット列ＢＳ₁₁がおよびビット列ＢＳ₁₂の
それぞれが上述のビットパターンを有するのは、伸長差
分データＤＤＤ_p×_(r-1) ₊₂の値と、そのオリジナルの
差分データＤＤ_p×_(r-1)+2の値との差を平均化するた
めである。

【００８６】また、レベル値ＬＶ₂の場合、図１９
（ａ）に示すように、準瞬時伸長部７１は、各圧縮差分
データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rのＭＳＢを先頭
に配置し、さらに、残りの（ｕ−１）ビットを３ビット
目（つまり、基準ビット位置ＲＢＬ₂）から（ｕ＋１）
ビット目までに配置する。さらに、準瞬時伸長部７１
は、正の値を有する圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2
〜ＣＤＤ_p×_rには、２ビット目に０を付加し、（ｕ＋
２）〜ｎビット目までに、（ｔ−１）ビットのビット列
ＢＳ₂₁を付加する。ここで、ビット列ＢＳ₂₁は、ビット
列ＢＳ₁₁と同様、その先頭のみが１である。逆に、負の
値を有する圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p
×_rには、図１９（ｂ）に示すように、２ビット目に１
を付加し、（ｕ＋２）〜ｎビット目までに、（ｔ−１）
ビットでありかつその先頭のみが０であるビット列ＢＳ
₂₂を付加する。

【００８７】以降、レベル値ＬＶ₃〜ＬＶ_tの場合、レ
ベル値ＬＶ₂の場合と同様に、準瞬時伸長部７１は、圧
縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2，ＣＤＤ_p×_(r-1)+3，
…ＣＤＤ_p×_rの各ＭＳＢを先頭に配置し、さらに、残
りの（ｕ−１）ビットを、基準ビット位置ＲＢＬ₃，Ｒ
ＢＬ₄，…ＲＢＬ_tから（ｕ＋１）ビット目までに配置
する。さらに、準瞬時伸長部７１は、圧縮差分データＣ
ＤＤ_p×_(r-1)+2，ＣＤＤ_p×_(r-1)+3，…ＣＤＤ_p×_r
において正のものには、２ビット目から基準ビット位置
ＲＢＬ₃，ＲＢＬ₄，…ＲＢＬ_tの直前までを０に設定
し、（ｕ＋２）ビット目を１に設定し、さらに（ｕ＋
３）〜ｎビット目までに０を設定する。なお、圧縮差分
データＣＤＤ_p×_(r-1)+2，ＣＤＤ_p×_(r-1)+3，…ＣＤ
Ｄ_p×_rにおいて負のものには、正の値の場合と比較し
て、０および１を反転させたビットが設定される。以上
のようにして生成される伸長差分データＤＤＤ_p×
_(r-1)+2〜ＤＤＤ_p×_rは、図１６に示すように、ＤＰＣ
Ｍ復号部７２の加算部７２２に出力される。

【００８８】ＤＰＣＭ復号部７２には、図１６から明ら
かなように、パケット分解部６からの画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+1と、準瞬時伸長部７１からの伸長差分データＤ
ＤＤ_p× _(r-1)+2〜ＤＤＤ_p×_rとが到着する。ＤＰＣＭ
復号部７２は、ＤＰＣＭ符号化部２２の逆処理を行っ
て、到着した画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1と、伸長差分デー
タＤＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤＤ_p×_rとから、復号画素値
ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rを復元して、これらを
順番に、画像データ再生部８に出力する。

【００８９】より具体的には、ＤＰＣＭ復号部７２の遅
延部７２１には、パケット分解部６からの画素値ＸＶ_p
×_(r-1)+1が到着する。遅延部７２１は、到着した画素
値ＸＶ_p×_(r-1)+1に遅延量ＤＬ₂を与えて、遅延画素
値ＬＸＶ_p×_(r-1)+1として、加算部７２２に出力す
る。ここで、遅延量ＤＬ₂は、典型的には、予め定めら
れたクロック分の時間であり、より具体的には、遅延量
ＤＬ₂は、上述の準瞬時伸長部７１からの伸長差分デー
タＤＤＤ_p×_(r-1)+2と、遅延画素値ＬＸＶ_p×_(r-1 ₎₊₁
とが、ＤＰＣＭ復号部７２の加算部７２２に実質的に同
時に到着する値に予め設定されている。

【００９０】また、加算部７２２には、伸長差分データ
ＤＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤＤ_p×_rの組み合わせが順次に
到着する。加算部７２２は、最初に到着する伸長差分デ
ータＤＤＤ_p×_(r-1)+2と、それと同時に到着する遅延
画素値ＬＸＶ_p×_(r-1)+1とを加算して、復号画素値Ｄ
ＸＶ_p×_(r-1)+2を生成する。以上のように生成された
復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2は、上述のように画像デ
ータ再生部８に出力されると共に、加算部７２２にフィ
ードバックされる。次に、加算部７２２は、準瞬時伸長
部７１からの伸長差分データＤＤＤ_p×_(r-1)+3と、そ
れと同時に到着する復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2とを
加算して、復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+3を生成する。
以上の復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+3もまた、画像デー
タ再生部８に出力され、さらに加算部７２２にフィード
バックされる。以降、加算部７２２は、同様の処理を繰
り返し、準瞬時伸長部７１からの伸長差分データＤＤＤ
_p×_(r- ₁₎₊₄，ＤＤＤ_p×_(r-1)+5，…ＤＤＤ_p×
_r-1と、前回生成した復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+3，
ＤＸＶ_p×_(r-1)+4，…ＤＸＶ_p×_r-2とを加算して、復
号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+4，ＤＸＶ_p×_(r-1)+5，…Ｄ
ＸＶ_p×_r-1を生成して、画像データ再生部８および自
身に向けて出力する。さらに、加算部７２２は、準瞬時
伸長部７１からの伸長差分データＤＤＤ_p×_rと、前回
生成した復号画素値ＤＸＶ_p×_r-1とを加算して、復号
画素値ＤＸＶ_p×_rを生成して、画像データ再生部８の
みに出力する。以上のようにして、ＤＰＣＭ復号部７２
は、復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rを生成
して、画像データ再生部８に出力する。

【００９１】以上の結果、画像データ再生部８には、復
号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rからなる組み
合わせがｑ組分順番に到着する。さらに、各組の復号画
素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rが到着するのに先
だって、パケット分解部６から、画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+1が到着している。以上のことから、画像データ
再生部８には、まず最初に、画素値ＸＶ₁と、復号画素
値ＤＸＶ₂〜ＤＸＶ_pとが到着する。以上の画素値ＸＶ
₁および復号画素値ＤＸＶ₂〜ＤＸＶ_pは、画像ＭＧに
おいて幅方向ＨＤ（図２（ａ）または（ｂ）参照）に並
ぶ最初の１ライン分における画素値ＸＶ₁および画素値
ＸＶ₂〜ＸＶ_pと実質的に同じである。以降、画像デー
タ再生部８に、ｑ組目が到着することにより、画像ＭＧ
の再生に必要な全ての画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1および復
号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rが揃うことと
なる。画像データ再生部８は、図２０に示すように、画
素値ＸＶ_p×_(r-1)+1および復号画素値ＤＸＶ_p×
_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rを到着順に並べて、図３の画像
データＴＤが表す画像ＭＧと比較して、人間が視覚的に
認識できない程度の差がないものを表す再生画像データ
ＲＴＤを生成する。

【００９２】以上説明したように、本実施形態では、幅
方向ＨＤに並ぶｐ個の画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×
_rで構成される固定長のデータブロックＤＢ_rに対し
て、符号化および圧縮が行われる。つまり、従来の画像
圧縮方式（ＭＰＥＧ，ＤＶＣ）のようにマクロブロック
単位で画像の相関性を利用するのではなく、幅方向ＨＤ
に沿って隣に並んでいる画素同士の相関性を利用して、
画像ＭＧを圧縮している。これによって、前述したよう
に、受信装置Ｒx で再生画像データＲＴＤが生成される
までの遅延時間を抑えることが可能となる。

【００９３】ところで、以上の実施形態では、ブロック
化部１は、到着した画素値ＸＶ₁〜ＸＶ_i×_jをｐ個毎
にブロック化してデータブロックＤＢ_rを生成するよう
にしており、ｐはｉの約数として説明した。しかしなが
ら、ｉがｐで割り切れずに、ａ個の画素値ＸＶが余って
しまう場合がある。この場合、ブロック化部１は、図２
１に示すように、ａ個の画素値ＸＶの後に、ｎ×（ｐ−
ａ）ビットのパディングビット列ＰＢＳを付加して、各
データブロックＤＢ_rと同じサイズを有する補充データ
ブロックＰＤＢを生成する。なお、ｉ×ｊがｐで割り切
れない場合も、同様の補充データブロックＰＤＢが生成
されることがより好ましい。

【００９４】これによって、データ圧縮部２は補充デー
タブロックに対しても、データブロックと同様に処理し
て圧縮ブロックを生成することができる。さらに、ブロ
ック化部１は、幅方向ＨＤに並ぶ画素値ＸＶ向けにパデ
ィングビット列ＰＢＳを追加するだけでよく、長さ方向
ＶＤにビット列を追加する必要がないので、従来の画像
圧縮方式の代表例であるＭＰＥＧ方式と比較しても、圧
縮データＣＤ_rに余計なビットを多く追加する必要がな
くなる。

【００９５】次に、図２２および図２３を参照して、前
述のデータ圧縮部２a の変形例について説明する。な
お、以下の説明では、データ圧縮部２a の変形例を、デ
ータ圧縮部２b と称する。図２２に示すように、データ
圧縮部２b は、データ圧縮部２a と比較すると、ＤＰＣ
Ｍ符号化部２２がＤＰＣＭ符号化部２５に代わる点で相
違する。以上の相違に伴い、ＤＰＣＭ符号化部２５に
は、準瞬時圧縮部２３から、圧縮差分データＣＤＤ_p×
_(r-1)+1〜ＣＤＤ_p×_rと、レベル値ＬＶ_yとが到着す
る。それ以外に両者に相違点は無いので、データ圧縮部
２b において、データ圧縮部２a の構成に相当するもの
には、同一の参照符号を付けて、その説明を省略する。

【００９６】また、図２３に示すように、ＤＰＣＭ符号
化部２５は、ＤＰＣＭ符号化部２２と比較すると、準瞬
時伸長部２５１と加算部２５２とをさらに含む点と、遅
延部２２１の代わりに遅延部２５２と含む点とで相違す
る。それ以外に両者の間に相違点は無いので、ＤＰＣＭ
符号化部２５において、ＤＰＣＭ符号化部２２の構成に
相当するものには同一の参照符号を付けて、その説明を
省略する。

【００９７】ＤＰＣＭ符号化部２５において、準瞬時伸
長部２５１には、レベル決定部２３２からのレベル値Ｌ
Ｖ_yと、データ削減部２３３からの圧縮差分データＣＤ
Ｄ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rとが到着する。準瞬時伸長
部２５１は、図１６の準瞬時伸長部７１と同様の準瞬時
伸長を行って、到着したレベル値ＬＶ_yに従って、到着
した圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＣＤＤ_p×_rか
ら、伸長差分データＤＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤＤ_p×_rを
生成して、加算部２５２に出力する。

【００９８】遅延部２５３には、前述の遅延部２２１と
同様に、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_r-1が順番に
到着する。遅延部２２１は、到着した画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+ ₁〜ＸＶ_p×_r-1のそれぞれに遅延量ＤＬ₃を与
えて、遅延画素値ＬＸＶ_p×_(r-1 ₎₊₁〜ＬＸＶ_p×_r-1を
生成して、加算部２５２に出力する。ここで、遅延量Ｄ
Ｌ₃は、遅延部２５３からの遅延画素値ＬＸＶ_p×
_(r-1)+2と、準瞬時伸長部２５１からの伸長差分データ
ＤＤＤ_p×_(r-1)+2とが実質的に同時に加算部２５２に
到着する値に予め設定されている。包括的に言えば、遅
延量ＤＬ₃は、同じ画素値ＸＶ _p×_(r-1)+2，ＸＶ_p×
_(r-1)+3，…ＸＶ_p×_r-1を基礎として生成される遅延
画素値ＬＸＶ_p×_(r-1)+2，ＬＸＶ_p×_(r-1)+3，…ＬＸ
Ｖ_p×_r-1と、圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2，ＣＤ
Ｄ_p×_(r-1)+3，…ＣＤＤ_p×_r-1とが加算部２５２に実
質的に同時に到着する値に設定されている。

【００９９】加算部２５２は、同時に到着する遅延画素
値ＬＸＶ_p×_(r-1)+2，ＬＸＶ_p×_(r _-1)+3，…ＬＸＶ_p
×_r-1と、圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1)+2，ＣＤＤ_p
×_(r- ₁₎₊₃，…ＣＤＤ_p×_r-1とを加算して、加算画素
値ＡＸＶ_p×_(r-1)+2，ＡＸＶ_p×_(r-1)+3，…ＡＸＶ_p
×_r-1を生成して、差分部２２２に出力する。ここで注
意を要するのは、遅延部２５３からの遅延画素値ＬＸＶ
_p×_(r-1)+1が加算部２５２に到着する時、当該加算部
２５２には準瞬時伸長部２５１からの入力はない。その
ため、加算部２５２は、到着した遅延画素値ＬＸＶ_p×
_(r-1)+1をそのまま加算画素値ＡＸＶ_p×_(r-1)+1とし
て差分部２２２に出力する。

【０１００】差分部２２２には、前述したように、分配
部２１からの画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2 〜ＸＶ_p×_rが到着
し、さらに、加算部２５２からの加算画素値ＡＸＶ_p×
_(r-1) ₊₁〜ＡＸＶ_p×_r-1が到着する。差分部２２２
は、まず、今回到着した画素値ＸＶ_p×_(r-1)+2から加
算画素値ＡＸＶ_p×_(r-1)+1を引いて、図８と同じフォ
ーマットで両者の差分値を表す差分データＤＤ_p×
_(r-1)+2を生成する。さらに、差分部２２２は、互いに
同時に到着する画素値ＸＶ_p×_(r-1)+3から加算画素値
ＡＸＶ_p×_(r-1)+2を引いて、差分データＤＤ_p×
_(r-1)+3を生成する。以降、差分部２２２は、前述の差
分データＤＤ_p×_rを生成するまで、上述と同様の処理
を繰り返す。差分部２２２は、図２３に示すように、生
成した差分データＤＤ_p×₍ _r-1)+2〜ＤＤ_p×_rを順番
に、準瞬時圧縮部２３に出力する。

【０１０１】ところで、上述の受信装置Ｒxaは、伝送エ
ラーに代表される理由で、送信装置Ｔx から送出された
全てのデータパケットＤＰ_rを受信できない場合があ
る。以上のような問題点を解決するために、次に、図２
４を参照して、前述の受信装置Ｒxaの変形例について説
明する。なお、以下の説明では、受信装置Ｒxaの変形例
を、受信装置Ｒxbと称する。図２４に示すように、受信
装置Ｒxbは、受信装置Ｒxaと比較すると、画像データ再
生部８の直前に欠落ブロック再生部９を備えている点で
相違する。それ以外に、両者の間に構成上の相違点は無
いので、受信装置Ｒxbにおいて、受信装置Ｒxaの構成に
相当するものには同じ参照符号を付けて、その説明を省
略する。

【０１０２】上述の欠落ブロック再生部９には、伸長・
復号部７からの復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p
×_rからなる組み合わせがｑ組分順番に到着する。さら
に、各組の復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_r
が到着するのに先だって、パケット分解部６から、画素
値ＸＶ_p×_(r-1)+1が到着する。以上のことから、欠落
ブロック再生部９には、伝送エラー等がなければ、最初
に、画素値ＸＶ₁と、復号画素値ＤＸＶ₂〜ＤＸＶ_pと
が到着する。以降、欠落ブロック再生部９に、ｑ組目が
到着することにより、画像ＭＧの再生に必要な全ての画
素値ＸＶ_p×₍ _r-1)+1および復号画素値ＤＸＶ_p×
_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rが揃うこととなる。このよう
に、欠落ブロック再生部９は、１フレームを構成する画
素値ＸＶ_p×_(r- ₁₎₊₁および復号画素値ＤＸＶ_p×
_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rの組を全て正しく受け取った場
合には、それらを順番通りに、上述の画像データ再生部
８に出力する。

【０１０３】しかしながら、上述の伝送エラー等に起因
して、１つ以上のデータパケットＤＰ_rから復元される
画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1および復号画素値ＤＸＶ_p×
_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rを受け取ることができなかった場
合がある。ここで、以下の説明において、受信装置Ｒxb
が受信できなかったデータパケットＤＰ_rを、欠落デー
タパケットＤＤＰ_rと称する。このような場合、欠落ブ
ロック再生部９は、正しく復元できた画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+1および復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p
×_rの組みから、欠落データパケットＤＤＰ_rに含まれ
ていた画素値ＸＶ_p× _(r-1)+1〜ＤＸＶ_p×_rを擬似的に
再生する。

【０１０４】例えば、図２５に示すように、送信装置Ｔ
x においてｒ₁番目に生成されたデータパケットＤＰ_r1
が欠落データパケットＤＤＰ_r1であり、受信装置Ｒxb
は、これを除く全てのデータパケットＤＰ_rを正しく受
信していると仮定する。このような場合、欠落ブロック
再生部９は、まず、欠落データパケットＤＰ_r1を起算点
として、（ｉ／ｐ）個前のデータパケットＤＰ_r1-i/pか
ら復元された画素値ＸＶ _p×_{((r1-i/p )-1)+1}および復号
画素値ＤＸＶ_p×_{((r1-i/p)-1)+2}〜ＤＸＶ_p×_(r1- _i/p)
を選択する。ここで、画素値ＸＶ_p×_{((r1-i/p )-1)+1}お
よび復号画素値ＤＸＶ_p×_{((r1-i/p)-1)+2}〜ＤＸＶ_p×
_(r1-i/p)は、欠落データパケットＤＰ_r1から復元される
はずであった画素値ＸＶ_p×_(r1-1)+1および復号画素値
ＤＸＶ_p×_(r1- ₁₎₊₂〜ＤＸＶ_p×_r1に対して長さ方向ＶＤ
に沿って１ライン分上に位置する。さらに、欠落ブロッ
ク再生部９は、欠落データパケットＤＰ_r1を起算点とし
て、（ｉ／ｐ）個後のデータパケットＤＰ_r1+i/pから復
元された画素値ＸＶ_p×_((r1+i/ _{p )-1)+1}および復号画素
値ＤＸＶ_p×_{((r1+i/p)-1)+2}〜ＤＸＶ_p×_(r1+i/p) を選
択する。ここで、画素値ＸＶ_p×_{((r1+i/p )-1)+1}および
復号画素値ＤＸＶ_p×_((r _1+i/p)-1)+2〜ＤＸＶ_p×
_(r1+i/p)は、欠落データパケットＤＰ_r1から復元される
はずであった画素値ＸＶ_p×_(r1-1)+1および復号画素値
ＤＸＶ_p×_(r1-1)+2〜ＤＸＶ_p×_r1のに対して長さ方向Ｖ
Ｄに１ライン分下に位置する。

【０１０５】次に、欠落ブロック再生部９は、画素値Ｘ
Ｖ_p×_(r1-1)+1として、画素値ＸＶ_p×_{((r1-i/p)-1)+1}お
よびＸＶ_p×_{((r1+i/p )-1)+1}の平均値ＡＶ_p×_(r1-1)+1
を割り当てる。また、欠落ブロック再生部９は、復号画
素値ＤＸＶ_p×_{((r1-i/p)-1)+} ₂およびＤＸＶ_p×
_{((r1+i/p)-1)+2}の平均値ＡＶ_p×_(r1-1)+2を、復号画素
値ＸＶ_p×_(r1-1)+2として割り当てる。以降同様の平均
値ＡＶ_p×_(r1-1)+3〜ＡＶ_p×_r1を復号画素値ＤＸＶ_p×
_(r1-1)+2〜ＤＸＶ_p×_r1として割り当てる。以上のよう
にして擬似的に再生した平均値ＡＶ_p×_(r1-1)+1〜ＡＶ_p
×_r1を、欠落ブロック再生部９は、復元できなかった画
素値ＸＶ_p×_(r-1)+1および復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1
₎₊₂〜ＤＸＶ_p×_rの代わりに、画像データ再生部９に
出力する。以上の平均値ＡＶ_p×_(r1-1)+1〜ＡＶ_p×
_r1と、欠落データパケットＤＤＰ_r1を除く全てのデータ
パケットＤＰ_rから復元した画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1お
よび復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rから、
画像データ再生部９は、上述の再生画像データＲＴＤ₁
と同様の再生画像データＲＴＤ₂を生成する。

【０１０６】以上の再生画像データＲＴＤ₂は、上述の
再生画像データＲＴＤ₁と比較して、実質的に、つまり
人間が視覚的に区別できない程度に同じである。なぜな
ら、上述の送信装置Ｔx では、データブロックＤＢ_rを
単位としてＤＰＣＭ符号化および準瞬時圧縮が行われ
る。そのため、欠落データパケットＤＤＰ_rの影響は、
他のデータパケットＤＰ_rの準瞬時伸長およびＤＰＣＭ
復号には波及しないからである。さらに、データブロッ
クＤＢ_rには、ｐ個の画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＤＸＶ_p
×_rしか入っていないからである。それゆえ、上述の平
均値ＡＶ_p×_(r1- ₁₎₊₁〜ＡＶ_p×_r1を含む再生画像データ
ＲＴＤ₂は、再生画像データＲＴＤ₁と比較しても、人
間が視認できない程度の差しかないと言える。

【０１０７】以上から明らかなように、受信装置Ｒxbに
よれば、欠落データパケットＤＤＰ _rを他のデータパケ
ットＤＰ_rを使って擬似的に再生できるので、上述の問
題点を解消して、視覚的に影響のない再生画像データＲ
ＴＤ₂を生成することができる。

【０１０８】なお、欠落ブロック再生部９は、他にも、
欠落データパケットＤＤＰ_rのために、それより長さ方
向ＶＤに１ライン分上または下の画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+1および復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p
×_rの組みを代用してもよい。さらに、欠落ブロック再
生部９は、欠落データパケットＤＤＰ_rに対して幅方向
ＨＤに１つ分左および／または右の画素値ＸＶ_p×
_(r-1)+1および復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p
×_rの組みを代用してもよい。また、特に、画像データ
ＴＤが動画を構成する場合には、受信装置Ｒxbには、前
および／または後のフレームを構成するデータパケット
ＤＰ_rから復元された画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1および復
号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rの組みを代用
してもよい。

【０１０９】次に、図２６を参照して、図１のデータ圧
縮部２の第２の構成例について説明する。なお、以下の
説明では、データ圧縮部２の第２の構成例を、データ圧
縮部２c と称する。データ圧縮部２c は、前述の第２の
圧縮処理を行うために、図２６に示すように、直交変換
部２６と、データ削減部２７とを含む。

【０１１０】次に、以上の構成を有するデータ圧縮部２
c における第２の圧縮処理について、詳細に説明する。
前述のブロック化部１（図１参照）からデータブロック
ＤＢ _rは、データ圧縮部２c の直交変換部２６に到着す
る。直交変換部２６は、直交変換を行って、到着した画
素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_rの組みに、予め定めら
れた直交変換行列を乗じて、係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜Ｃ
Ｆ_p×_rの組みを生成する。以上の係数ＣＦ_p×_(r-1)+1
〜ＣＦ_p×_rは、直交変換により導出され、図２７に示
すように、画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_rと同様に
ｎビットで表される。さらに、係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜
ＣＦ_p×_rは、周波数領域において互いに異なる周波数
成分を表す。以上のような係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＦ_p
×_rの組みは直交変換部２６からデータ削減部２７へと
出力される。

【０１１１】以下、上述の直交変換として、アダマール
変換を例に採り上げ、直交変換部２６の処理について、
より具体的に説明する。前述のように、各データブロッ
クＤＢ_rは、ｐ個の画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_r
を含む。なお、以下の説明では、便宜上、ｐは１６であ
ると仮定する。この仮定下では、直交変換部２６には、
次式（１）に示すような（１６×１６）のアダマール変
換行列Ｈを保持している。

【０１１２】

【数１】

【０１１３】また、便宜上、今回到着したデータブロッ
クＤＢ_rに含まれる画素値ＸＶ₁₆× _r-15〜ＸＶ₁₆×_rを
次式（２）のような行列で表す。また、アダマール変換
により得られる係数ＣＦ₁₆×_r-15〜ＣＦ₁₆×_rを下式
（３）のような行列で表す。ｘ＝［画素値ＸＶ₁₆×_r-15，画素値ＸＶ₁₆×_r-14，…，画素値ＸＶ₁₆×_r］^t …（２）ｙ＝［係数ＣＦ₁₆×_r-15，係数ＣＦ₁₆×_r-14，…，係数ＣＦ₁₆×_r］^t…（３）上式（２）および（３）において、ｔは転置を表す。

【０１１４】上式（１）〜（３）のように表される場
合、直交変換部２６は、次式（４）で表されるように、
アダマール変換行列Ｈの右側から行列ｘを乗じる。ｙ＝Ｈ×ｘ／４…（４）

【０１１５】以上のようにして得られる係数ＣＦ₁₆×
_r-15は、０〜２５５の整数になり、また、係数ＣＦ₁₆
×_r-14，〜ＣＦ₁₆×_rは、−１２７〜１２７の整数とな
るため、上述のように、ｎビットで表すことが可能とな
る。ここで、上式（１）のアダマール変換行列Ｈによ
り、係数ＣＦ₁₆×_r-15は、最も低い周波数領域の成分
を表し、以降、ＣＦの添え字が大きくなる毎に、係数Ｃ
Ｆ₁₆×_r-15〜ＣＦ₁₆×_rは、より高い周波数領域の成分
を表す。

【０１１６】上述したように、データ削減部２７には、
係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＦ_p×_rの組みが順番に到着す
る。データ削減部２７は、到着した係数ＣＦ_p×
_(r-1)+1〜ＣＦ_p×_rの各組みから、予め定められた高
周波数領域の成分であるｂ個の係数ＣＦ_p×_r-b〜ＣＦ_p
×_rを削減して、圧縮係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＣＦ_p
×_r- _(b-1)を生成する。ここで、ｂは、１〜ｎの自然数
である。

【０１１７】本実施形態では、図２８に示すように、上
述の係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＦ_p× _rから削減されるも
のは予め定められている。なお、図２８は、便宜上、ｎ
が８、ｐが１６の場合において削減される係数ＣＦの一
例を示している。原則として、データ削減部２７は、今
回到着した係数ＣＦ₁₆×_r-15〜ＣＦ₁₆×_rの内、予め定
められた低周波数成分を表すものをそのまま残し、それ
よりも高い周波数成分を表すものを削減する。図２８の
例では、相対的に低周波数成分を表す係数ＣＦ ₁₆×
_r-15〜ＣＦ₁₆×_r-12はそのまま残される（斜線部分参
照）。逆に、相対的に高い周波数成分を表す係数ＣＦ₁₆
×_r-7〜ＣＦ₁₆×_rは削減される。このように高周波成分
の係数ＣＦ₁₆×_r-7〜ＣＦ₁₆×_rを全て削除できるのは、
一般的に、画像ＭＧの相関性により、上述のような直交
変換が行われると、低周波数領域に電力が集中的に分布
するからである。

【０１１８】また、本実施形態では、係数ＣＦ₁₆×
_r-11およびＣＦ₁₆×_r-10の双方からは、ＭＳＢの次の
ビットおよび最下位ビット（以下、ＬＳＢ(Least Signi
ficant Bit )と称する）とが削減される。さらに、係数
ＣＦ₁₆×_r-9およびＣＦ₁₆×_r-8の双方からは、ＭＳＢの
次のビットおよび下位２ビットが削減される。より具体
的には、図２９に示すように、以上の係数ＣＦ₁₆×
_r-11〜ＣＦ₁₆×_r-8のそれぞれにおいて、ＬＳＢはその
まま削減される。一方、係数ＣＦ₁₆×_r-11〜ＣＦ₁₆×_r
_-8が正であり、かつ削除されるＭＳＢの次のビットが１
である場合には、残りのビットは全て１に設定される。
つまり、この場合、圧縮係数ＣＣＦ₁₆×_r-11〜ＣＣＦ
₁₆×_r-8は、１のみからなるビット列になる。また、係
数ＣＦ₁₆×_r-11〜ＣＦ₁₆×_r-8が正であり、かつ削除さ
れるＭＳＢの次のビットが０である場合には、残りのビ
ットは全てそのまま残される。また、係数ＣＦ₁₆×
_r-11〜ＣＦ₁₆×_r-8が負であり、かつ削除されるＭＳＢ
の次のビットが０である場合には、残りのビットは全て
０に設定される。さらに、係数ＣＦ₁₆×_r-11〜ＣＦ₁₆
×_r-8が負であり、かつ削除されるＭＳＢの次のビット
が１である場合には、残りのビットは全てそのまま残さ
れる。

【０１１９】なお、図２８および図２９に示した例に限
らず、上述の係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＦ_p×_rから削減
されるものは、伝送路Ｎの帯域幅や受信装置Ｒx 側で必
要とされる画像の品質に応じて定められる。

【０１２０】以上のようにして、データ削減部２７は、
圧縮係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＣＦ_p×_r-(b-1)の組み
を生成して、前述の圧縮ブロックＣＢ_rとして、データ
送出部３に出力する。

【０１２１】データ送出部３は、図１に示すように、バ
ッファ部３１と、送出制御部３２とを含んでいる。バッ
ファ部３１は、固定長の圧縮ブロックＣＢ_rとしての圧
縮係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＣＦ_p×_r-(b-1)の組みを
格納する。ここで、第１の構成例の場合と同様に、圧縮
係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＣＦ_p×_r-(b-1)の組みを固
定長にすることによって、遅延時間の発生を抑えること
が可能になる。送出制御部３２は、バッファ部３１内の
圧縮係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＣＦ_p×_r-(b-1 ₎の組み
を受け取って、伝送路Ｎに送出する。以上の圧縮係数Ｃ
ＣＦ_p×_(r-1)+1 〜ＣＣＦ_p×_r-(b-1)の組みは、圧縮ブ
ロックＣＢ_rの一例として、図１に示すように、伝送路
Ｎを伝送された後、受信装置Ｒx により受信される。

【０１２２】受信装置Ｒx は、受信したデータパケット
ＤＰ_rを処理して、画像データＴＤを再生する。以下、
図３０を参照して、図１の受信装置Ｒx の第２の構成例
について説明する。なお、以下の説明では、受信装置Ｒ
x の第２の構成例を、受信装置Ｒxcと称する。受信装置
Ｒxcの構成は、前述の受信装置Ｒxa（図１５参照）の構
成と比較すると、パケット分解部６および伸長・復号部
７の代わりに、ビット復元部１０および逆直交変換部１
１を備えている点で相違する。それ以外に両者の間に構
成面での相違は無いので、図３０において、図１５の構
成に相当するものには、同一の参照符号を付け、その説
明を簡素化する。

【０１２３】次に、上述のような構成の受信装置Ｒxcに
おける画像データＴＤの再生処理について、詳細に説明
する。データ受信部５において、バッファ部５１は、伝
送路Ｎからの圧縮係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＣＦ_p×
_r-(b-1)の組みを格納する。バッファ部５１も、バッフ
ァ部３１と同様に固定長の圧縮係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜
ＣＣＦ_p×_r-(b-1)の組みを格納できればよいので、遅
延時間の抑制に寄与する。以上の格納完了後、圧縮係数
ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＣＦ_p×_r-(b-1)は、受信制御部
５２を介して、ビット復元部１０に出力される。

【０１２４】ビット復元部１０は、上述のデータ削減部
２７の逆処理を行って、圧縮係数ＣＣＦ_p×_(r-1)+1〜
ＣＣＦ_p×_r-(b-1)から、伸長係数ＤＣＦ_p×_(r-1)+1〜
ＤＣＦ_p×_rを復元して、これらを逆直交変換部１１に
出力する。ここで、伸長係数ＤＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＤＣ
Ｆ_p×_rは、係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＦ_p×_rと比較す
ると、後で説明する復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+1〜Ｄ
ＸＶ_p×_rと画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_rとを、
人間が視覚的に区別できない程度の差しかない値であ
る。より具体的にビットの復元処理について説明する
と、圧縮係数ＣＣＦ₁₆×_r-9およびＣＣＦ₁₆×_r-8の双方
のＬＳＢの後に、１０のビット列、つまり２ビットで表
現可能な値の平均値が付加される。さらに、圧縮係数Ｃ
ＣＦ₁₆×_r-9およびＣＣＦ₁₆×_r-8において、ＭＳＢが正
の値を示す場合には、当該ＭＳＢの後に０が挿入され、
逆の場合には１が挿入される。以上のようにして、伸長
係数ＤＣＦ₁₆×_r-9およびＤＣＦ₁₆×_r-8が復元される。
また、圧縮係数ＣＣＦ₁₆×_r-11 およびＣＣＦ₁₆×_r-10
の双方のＬＳＢの後に、１または０のビットが付加され
る。さらに、圧縮係数ＣＣＦ₁₆×_r-11およびＣＣＦ₁₆
×_r-10において、ＭＳＢが正の値を示す場合には、当
該ＭＳＢの後に０が挿入され、逆の場合には１が挿入さ
れる。以上のようにして、伸長係数ＤＣＦ₁₆×_r-11およ
びＤＣＦ₁₆×_r-10が復元される。また、全ビットが削除
された係数ＣＦ₁₆×_r-7〜ＣＦ₁₆×_rのために、ビット復
元部１０は、全８ビットが０からなる伸長係数ＤＣＦ₁₆
×_r-7〜ＤＣＦ₁₆×_rを生成する。

【０１２５】逆直交変換部１１は、前述の直交変換部２
６の逆処理である逆直交変換を行って、前述の直交変換
行列の逆行列に、到着した伸長係数ＤＣＦ_p×_(r-1)+1
〜ＤＣＦ_p×_rを乗じて、復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+1
〜ＤＸＶ_p×_rの組みを生成する。以上の復号画素値Ｄ
ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＤＸＶ_p×_rは、前述の画素値ＸＶ _p
×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_rと比較すると、人間が視覚的に
認識できない程度の差しかない値であり、画像データ再
生部８に出力される。

【０１２６】前述のように、本実施形態ではアダマール
変換が行われる場合が説明されている。次に、この場合
における逆直交変換部１１の処理について、より具体的
に説明する。なお、以下の説明では、前述と同様、ｐは
１６であると仮定する。この仮定下では、逆直交変換部
１１は、前式（１）の逆変換行列Ｈ^-1を保持している。
また、便宜上、今回到着した伸長係数ＤＣＦ_p×
_(r-1)+1〜ＤＣＦ_p×_rを次式（５）のような行列で表
す。また、アダマール変換の逆変換により得られる復号
画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＤＸＶ_p×_rを下式（６）の
ような行列で表す。ｙ＝［伸長係数ＣＦ₁₆×_r-15，…，伸長係数ＣＦ₁₆×_r］^t…（５）ｚ＝［復号画素値ＸＶ₁₆×_r-15，…，復号画素値ＸＶ₁₆×_r］^t…（６）上式（５）および（６）において、ｔは転置を表す。

【０１２７】上式（５）および（６）のように表される
場合、逆直交変換部１１は、次式（７）で表されるよう
に、逆変換行列Ｈ^-1の右側から行列ｙを乗じる。ｚ＝Ｈ^-1×ｙ×４…（７）

【０１２８】以上の結果、画像データ再生部８には、復
号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＤＸＶ_p×_rからなる組み
合わせがｑ組分順番に到着する。画像データ再生部８
は、図２０と同様の再生画像データＲＴＤを生成する。

【０１２９】以上の説明したように、第２の構成例に係
るデータ圧縮部２c においても、幅方向ＨＤに並ぶｐ個
の画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＸＶ_p×_rで構成される固定
長のデータブロックＤＢ_rに符号化および圧縮が行われ
るので、受信装置Ｒxcで再生画像データＲＴＤが生成さ
れるまでの遅延時間を抑えることが可能となる。

【０１３０】なお、以上の説明では、直交変換部２６に
おいてアダマール変換を行う例について説明したが、こ
れに限らず、当該直交変換部２６は、ＤＣＴまたは離散
サイン変換（ＤＳＴ(Discrete Sine Transform )を行っ
てもよい。

【０１３１】「第１の実装例」近年、撮像装置により取
り込まれた車両の周囲画像をドライバに提供して、当該
ドライバの運転を支援する運転支援システムの研究およ
び開発が盛んに行われている。次に、上述の送信装置Ｔ
x および受信装置Ｒx の組み合わせを実装した運転支援
システムＴＳ₁について説明する。図３１は、上記運転
支援システムＴＳ₁の全体構成を示すブロック図であ
る。図３１の運転支援システムＴＳ₁は、２台の撮像装
置１３と、２台の画像処理部１４と、２台の送信装置Ｔ
x と、伝送路Ｎと、受信装置Ｒx と、画像合成部１５
と、表示部１６とを備えており、車両Ｖ_urに設置され
る。

【０１３２】各撮像装置１３は、車両Ｖ_urの後方を撮影
できるように設置されており、当該車両Ｖ_urの後方周辺
において互いに異なる領域の状況を撮影して、その撮影
画像ＭＧ（図３２参照）を表す撮影画像データＣＴＤを
生成する。また、各撮像装置１３の後段には、上述の画
像処理部１４が１台ずつ接続されており、各撮影画像デ
ータＣＴＤは、後段の画像処理部１４に出力される。

【０１３３】各画像処理部１４は、図３２に示すよう
に、自身に到着した撮影画像データＣＴＤから、上述の
車両の周囲の状況を表す画像において、予め定められた
一部分を表す部分画像ＰＭＧを構成する複数の画素を取
り出して、部分画像データＰＴＤを生成する。ここで、
各部分画像データＰＴＤは、本実施形態では、便宜上、
図３に示すようなフォーマットを有すると仮定する。ま
た、各画像処理部１４の後段には、上述の送信装置Ｔx
が１台ずつ接続されており、各部分画像データＰＴＤ
は、当該各画像処理部１４の後段の送信装置Ｔx に出力
される。

【０１３４】各送信装置Ｔx は、自身に到着した部分画
像データＰＴＤに対して、前述の実施形態において説明
した処理を実行して、圧縮ブロックＣＢ_rを生成する。
以上の各圧縮ブロックＣＢ_rは、伝送路Ｎを介して受信
装置Ｒx に送信される。

【０１３５】受信装置Ｒx は、受信した各圧縮ブロック
ＣＢ_rに対して前述の実施形態において説明した処理を
実行して、再生部分画像データＲＰＴＤを生成する。こ
こで、各再生部分画像データＲＰＴＤは、前述からも明
らかであるが、図３２に示すように、各部分画像データ
ＰＴＤが表す部分画像ＭＧと実質的に同じ再生部分画像
ＲＭＧを表し、後段の画像合成部１５に出力される。

【０１３６】画像合成部１５は、到着した双方の再生部
分画像データＲＰＴＤに対して合成処理を行って、上述
の２つの部分画像ＰＭＧをつなぎ合わせた１枚の合成画
像ＭＭＧを表す合成画像データＭＴＤを生成する。以上
の合成画像データＭＴＤは、表示部１６に出力される。

【０１３７】表示部１６は、到着した合成画像データＭ
ＴＤに対して表示処理を行って、上述の合成画像ＭＭＧ
を、車両Ｖ_urのドライバに提供する。

【０１３８】以上のように、本運転支援システムＴＳ₁
によれば、各画像処理部１４が受信装置Ｒx 側で必要と
なる部分画像データＰＴＤを生成するので、伝送路Ｎを
伝送されるデータ量を必要最低限に抑えることができ
る。

【０１３９】さらに、前述したように送信装置Ｔx およ
び受信装置Ｒx によれば、撮像装置１３における撮影画
像データＣＴＤの生成から、表示部１６におけるＭＴＤ
の表示処理までの遅延時間を抑えることができる。この
ような性質を有する送信装置Ｔx および受信装置Ｒx を
運転支援システムＴＳ₁に組み込むことにより、ドライ
バはリアルタイムで車両Ｖ_urの周辺の状況を把握するこ
とができる。これによって、ドライバは、より安全に車
両Ｖ_urを運転することができる。

【０１４０】次に、以上のような技術的効果を、図３３
を参照して、より具体的に説明する。図３３において、
車両Ｖ_urは、矢印Ａ₁が示す方向に向かって後退してい
る。また、車両Ｖ_urの後退方向上には、当該車両Ｖ_urか
ら少し離れた位置に障害物ＢＳＴが存在する。ドライバ
は、上述の表示部１６に表示される合成画像ＭＴＤを見
て、車両Ｖ_urが障害物ＢＳＴにぶつからないように運転
している。また、図３３において、地点Ｐ₀は、現在時
刻Ｔ₀に車両Ｖ_urの後端が通過した地点である。以上の
現在時刻Ｔ₀に表示部１６で表示される合成画像ＭＴＤ
は、上述の遅延時間をＤＴとおくと、時刻（Ｔ₀−ｔ）
に撮像装置１３が生成した撮影画像データＣＴＤを基礎
として生成されたものである。

【０１４１】また、図３３において、地点Ｐ₁は、上述
の時刻（Ｔ₀−ｔ）に車両Ｖ_urの後端が通過した地点で
あり、上述の撮影画像データＣＴＤが生成された地点で
もある。ここで、地点Ｐ₀とＰ₁の間の距離Δｄは、車
両Ｖ_urの速度ＳＰと遅延時間ＤＴとによって決まり、次
式（８）により表される。 Δｄ＝ＳＰ×ＤＴ…（８）

【０１４２】車両Ｖ_urが一定速度で走行すると仮定する
と、上式（８）から明らかなように、遅延時間ＤＴが長
いほど、距離Δｄは長くなり、遅延時間ＤＴが０であれ
ば、距離Δｄが０となるので、地点Ｐ₀とＰ₁とは一致
する。遅延時間ＤＴがある場合に、車両Ｖ_urが障害物Ｂ
ＳＴに衝突した後に、表示部１６には、その時の状況が
表示されることになる。以上の観点からも、遅延時間Ｄ
Ｔの小さい送信装置Ｔx および受信装置Ｒx を運転支援
システムＴＳ₁に組み込むことの有用さが分かる。

【０１４３】なお、以上の実装例において、運転支援シ
ステムＴＳ₁は、撮像装置１３、画像処理部１４および
画像送信装置Ｔx を２系統備えていたが、これに限ら
ず、１系統以上備えていればよい。また、撮像装置１３
は、車両Ｖurの後方を撮影するとして説明したが、必要
に応じて、車両Ｖurの前方および／または側方を撮影で
きるように車両Ｖurに固定されていてもよい。

【０１４４】また、前述の実施形態では、欠落ブロック
再生部９が、正しく復元できた画素値ＸＶ_p×_(r-1)+1
および復号画素値ＤＸＶ_p×_(r-1)+2〜ＤＸＶ_p×_rの組
みから、欠落データパケットＤＤＰ_rに含まれていた画
素値ＸＶ_p×_(r-1)+1〜ＤＸＶ_p×_rを擬似的に再生する
と説明した。しかしながら、運転支援システムＴＳ₁ に
おいては、車両Ｖurの周囲を状況を正確にドライバに伝
えることが要求されるので、欠落データパケットＤＤＰ
_rを再生するよりもむしろ、その部分をブラックアウト
させる等して、欠落データパケットＤＤＰ_rが発生して
いることを伝えて、ドライの注意を喚起する方が好まし
い。

【０１４５】「第２の実装例」また、従来より、ＦＡ(F
actory Automation)の技術分野では、遠隔操作により、
対象物に作用を加える遠隔操作システムの研究および開
発が行われている。次に、上述の送信装置Ｔx および受
信装置Ｒx の組み合わせを実装した遠隔操作システムＴ
Ｓ₂について説明する。図３４は、上記遠隔操作システ
ムＴＳ₂の全体構成を示すブロック図である。図３４の
遠隔操作システムＴＳ₂は、１台の撮像装置１７と、１
台の送信装置Ｔx と、伝送路Ｎと、受信装置Ｒx と、表
示部１８と、操作部１９と、制御データ生成部１１０
と、制御データ送出部１１１と、制御データ受信部１１
２と、マニピュレータ部１１３とを備えており、対象物
ＴＧに作用を加える。

【０１４６】撮像装置１７は、対象物ＴＧの近傍に設置
されており、当該対象物ＴＧを撮影して、その撮影画像
を表す撮影画像データＣＴＤを生成する。生成された撮
影画像データＣＴＤは、送信装置Ｔx に出力される。各
送信装置Ｔx は、自身に到着した撮影画像データＣＴＤ
に対して、前述の実施形態において説明した処理を実行
して、圧縮ブロックＣＢ_rを生成する。以上の各圧縮ブ
ロックＣＢ_rは、伝送路Ｎを介して受信装置Ｒx に送信
される。

【０１４７】受信装置Ｒx は、受信した各圧縮ブロック
ＣＢ_rに対して前述の実施形態において説明した処理を
実行して、再生画像データＲＴＤを生成する。ここで、
各再生画像データＲＴＤは、前述からも明らかである
が、撮影画像データＣＴＤと実質的に同じ対象物ＴＧの
画像を表し、表示部１８に出力される。表示部１８は、
到着した再生画像データＲＴＤに対して表示処理を行っ
て、上述の対象物ＴＧを表す画像を、オペレータに提供
する。

【０１４８】オペレータは、表示部１８を見ながら、操
作部１９を操作して、対象物ＴＧにどのような作用を加
えるかを指示する。制御データ生成部１１０は、操作部
１９からの指示に応答して、対象物に加える作用を示す
制御データＣＴＬＤを生成して、制御データ送出部１１
１に出力する。制御データ送出部１１１は、到着した制
御データＣＴＬＤを伝送路Ｎに送出し、これによって、
制御データ受信部１１２に送信する。マニピュレータ部
１１３は、制御データ受信部１１２により受信された制
御データＣＴＬＤに従って、対象物ＴＧに作用を加え
る。

【０１４９】前述したように送信装置Ｔx および受信装
置Ｒx によれば、撮像装置１７における撮影画像データ
ＣＴＤの生成から、表示部１８における表示処理までの
遅延時間を抑えることができる。このような性質を有す
る送信装置Ｔx および受信装置Ｒx を遠隔操作システム
ＴＳ₂に組み込むことにより、オペレータは実質的にリ
アルタイムで対象物ＴＧの現状を把握することができ
る。これによって、オペレータは、遠隔から、正しく対
象物ＴＧに作用を加えることが可能となる。

【０１５０】なお、以上の実装例では、オペレータが表
示部１８を見ながら操作部１９を操作するとして説明し
たが、画像認識技術を応用してロボットの動作を自動的
に制御することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る画像送信装置Ｔx の
構成を示すブロック図である。

【図２】同図（ａ）および（ｂ）は、図１のブロック化
部１に到着する画像データＴＤが表す画像ＭＧを説明す
るための図である。

【図３】図１に示すブロック化部１に到着する画像デー
タＴＤのフォーマットを示す図である。

【図４】図１に示すブロック化部１から出力されるデー
タブロックＤＢ_rのフォーマットを示す図である。

【図５】図１に示すデータ圧縮部２の第１の構成例（デ
ータ圧縮部２a ）のブロック図である。

【図６】図５に示すＤＰＣＭ符号化部２２の詳細な構成
を示すブロック図である。

【図７】図５に示す準瞬時圧縮部２３の詳細な構成を示
すブロック図である。

【図８】図５に示すＤＰＣＭ符号化部２２から出力され
る差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rのフォーマッ
トを示す図である。

【図９】図７に示す差分データ選択部２３２１で選択さ
れる最大差分データＭＤＤ_vのビットパターンＢＰ₁〜
ＢＰ_nを示す図である。

【図１０】図９に示すビットパターンＢＰ₁〜ＢＰ
_nと、レベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1との対応関係を示す図
である。

【図１１】図７に示すデータ削減部２３３から出力され
る圧縮差分データＣＤＤ_p×_(r-1) ₊₂〜ＣＤＤ_p×_rのフ
ォーマットを示す図である。

【図１２】図１０に示すレベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1と、
差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rから削減される
ビットとの関係の一例を示す図である。

【図１３】図１０に示すレベル値ＬＶ₁〜ＬＶ_t+1と、
差分データＤＤ_p×_(r-1)+2〜ＤＤ_p×_rから削減される
ビットとの関係の他の例を示す図である。

【図１４】図５に示すパケット組立て部２４から出力さ
れるデータパケットＤＰ_rのフォーマットを示す図であ
る。

【図１５】図１に示す受信装置Ｒx の第１の構成例（受
信装置Ｒxa）のブロック図である。

【図１６】図１５に示す伸長・復号部７の詳細な構成を
示すブロック図である。

【図１７】図１５に示すＤＰＣＭ復号部７２の詳細な構
成を示すブロック図である。

【図１８】同図（ａ）および（ｂ）は、図１６の準瞬時
伸長部７１における、レベル値ＬＶ₁の到着時の処理を
説明するための図である。

【図１９】同図（ａ）および（ｂ）は、図１６の準瞬時
伸長部７１における、レベル値ＬＶ₂の到着時の処理を
説明するための図である。

【図２０】図１５に示す画像データ再生部８で再生され
る再生画像データＲＴＤのフォーマットを示す図であ
る。

【図２１】同図（ａ）および（ｂ）は、ブロック化部１
における補充データブロックＰＤＢの生成処理を説明す
るための図である。

【図２２】図５に示すデータ圧縮部２a の変形例（デー
タ圧縮部２b ）の構成を示すブロック図である。

【図２３】図２２に示すＤＰＣＭ符号化部２５の詳細な
構成を示すブロック図である。

【図２４】図１５に示す受信装置Ｒxaの変形例（受信装
置Ｒxb）の構成を示すブロック図である。

【図２５】図２４に示す欠落ブロック再生部９の処理の
一例を示す図である。

【図２６】図１に示すデータ圧縮部２の第２の構成例
（データ圧縮部２c ）のブロック図である。

【図２７】図２６に示す直交変換部２６から出力される
係数ＣＦ_p×_(r-1)+1〜ＣＦ_p×_rのフォーマットを示す
図である。

【図２８】図２６に示すデータ削減部２７における処理
の一部分を説明するための図である。

【図２９】図２６に示すデータ削減部２７における処理
の他の部分を説明するための図である。

【図３０】図１に示す受信装置Ｒx の第２の構成例（受
信装置Ｒxc）を示すブロック図である。

【図３１】図１に示す送信装置Ｔx および受信装置Ｒx
を組み込んだ運転支援システムＴＳ₁の全体構成を示す
ブロック図である。

【図３２】図３１に示す運転支援システムＴＳ₁の処理
を説明するための図である。

【図３３】図３１に示す運転支援システムＴＳ₁の技術
的効果を説明するための図である。

【図３４】図１に示す送信装置Ｔx および受信装置Ｒx
を組み込んだ遠隔操作システムＴＳ₂の全体構成を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

Ｔx …画像送信装置１…ブロック化部２（２a 〜２c ）…データ圧縮部２１…分配部２２，２５…ＤＰＣＭ符号化部２２１，２５３…遅延部２２２…差分部２５１…準瞬時伸長部２５２…加算部２３…準瞬時圧縮部２３１…バッファ部２３２…レベル決定部２３２１…差分データ選択部２３２２…レベル選択部２２３…データ削減部２４…パケット組立て部２６…直交変換部２７…データ削減部３…データ送出部３１…バッファ部３２…送出制御部Ｒx （Ｒxa〜Ｒxc）…画像受信装置５…データ受信部５１…バッファ部５２…受信制御部６…パケット分解部７…伸長・復号部７１…準瞬時伸張部７２…ＤＰＣＭ復号部７２１…遅延部７２２…加算部８…画像データ再生部９…欠落ブロック再生部１０…ビット復元部１１…逆直交変換部Ｎ…伝送路ＴＳ₁…運転支援システム１３…撮像装置１４…画像処理部１５…画像合成部１６…表示部ＴＳ₂…遠隔操作システム１７…撮像装置１８…表示部１９…操作部１１０…制御データ生成部１１１…制御データ送出部１１２…制御データ受信部１１３…マニピュレータ部

フロントページの続き (72)発明者森敏昭大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 5C022 AA04 AB62 AB65 5C054 AA01 AA05 CA04 CC03 EA01 EA03 EA05 HA30 5C059 MA04 MA21 MC22 MC23 ME13 RB02 RC09 RF09 SS06 UA02 UA05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像データを圧縮して、伝送路を介して
受信装置に送信する送信装置であって、前記画像データは、少なくとも、一方向に並ぶｉ個の画
素値を含んでおり、当該各画素値は、ｎビットで表現さ
れており、前記画像データにおいて前記一方向に並ぶｉ個の画素値
をｐ個毎にブロック化して、それぞれが当該ｐ個の画素
値を含む複数のデータブロックを順次的に出力するブロ
ック化部と、前記ブロック化部からの各データブロックからデータ量
を削減して、圧縮ブロックを出力するデータ圧縮部と、前記データ圧縮部からの圧縮ブロックを前記伝送路に送
出するデータ送出部とを備え、前記ｉ、ｎおよびｐは予め定められた自然数である、画
像送信装置。
【請求項２】各前記圧縮ブロックは固定長を有してお
り、前記データ送出部は、少なくとも、各前記圧縮ブロックを格納するバッファ部
と、前記バッファ部に格納された圧縮ブロックを、前記伝送
路に送出する送出制御部とを含む、請求項１に記載の画
像送信装置。
【請求項３】前記データ圧縮部は、前記差分パルスコード変調により、前記ブロック化部で
生成されたデータブロックにおいて隣り合う２つの画素
値に基づいて、差分データを生成し出力するＤＰＣＭ符
号化部と、準瞬時圧縮により、前記ＤＰＣＭ符号化部からの差分デ
ータのビット数を削減して、圧縮差分データを生成して
出力する準瞬時圧縮部と、前記ブロック化部で生成されたデータブロックに含まれ
る最初の画素値と、前記準瞬時圧縮部からの各圧縮差分
データとを含むデータパケットを生成して、前記圧縮ブ
ロックとして前記データ送出部に出力するパケット組立
て部とを含む、請求項１に記載の画像送信装置。
【請求項４】前記ＤＰＣＭ符号化部は、前記ブロック化部で生成された各データブロックの１〜
（ｐ−１）番目の画素値に所定の遅延量を与えて、遅延
画素値として出力する遅延部と、前記ブロック化部で生成された各データブロックの２〜
ｐ番目までの画素値と、前記遅延部からの出力された１
〜（ｐ−１）番目の遅延画素値との差分を演算して、前
記差分データを（ｐ−１）個生成して、前記準瞬時圧縮
部に出力する差分部とを含む、請求項３に記載の画像送
信装置。
【請求項５】前記準瞬時圧縮部は、前記ＤＰＣＭ符号化部から出力される（ｐ−１）個の差
分データを格納するバッファ部と、前記バッファ部から出力される各差分データから、当該
各差分データにおいて削除されるビットを規定するレベ
ル値を１つだけ生成して出力するレベル決定部と、前記バッファ部から出力される各差分データから、前記
レベル決定部からのレベル値で特定されるビットを削減
して、（ｐ−１）個の圧縮差分データを生成し、前記パ
ケット組み立て部に出力するデータ削減部とを含む、請
求項４に記載の画像送信装置。
【請求項６】前記レベル決定部は、前記バッファ部から出力される各差分データの中から絶
対値が最大のものを、最大差分データとして選択して出
力する差分データ選択部と、前記差分データ選択部からの最大差分データに基づい
て、予め定められた複数のレベル値の中から１つだけ選
択して、前記データ削減部に出力するレベル選択部を含
む、請求項５に記載の画像送信装置。
【請求項７】前記データ削減部は、前記レベル決定部
からのレベル値で特定されるｔビット（ｔは自然数）
を、前記バッファ部からの各差分データから削減して、
（ｐ−１）個の圧縮差分データを生成する、請求項６に
記載の画像送信装置。
【請求項８】前記パケット組立て部で生成されるデー
タパケットは、前記ブロック化部で生成される各データ
ブロックの先頭の画素値と、前記レベル決定部からの１
つのレベル値と、前記データ削減部からの（ｐ−１）個
の圧縮差分データとを含む、請求項５に記載の画像送信
装置。
【請求項９】前記ブロック化部１は、前記一方向に並
ぶｉ個の画素値をｐ個毎にブロック化できない場合、予
め定められたパディングビットを使って、前記データブ
ロックと同じサイズを有する補充データブロックを生成
する、請求項１に記載の画像送信装置。
【請求項１０】前記ＤＰＣＭ符号化部は、前記準瞬時圧縮部で生成された圧縮差分データにおいて
削減されたビットを復元して、伸長差分データを生成し
て出力する準瞬時伸長部と、前記ブロック化部で生成された各データブロックの１〜
（ｐ−１）番目の画素値に所定の遅延量を与えて、遅延
画素値として出力する遅延部と、前記遅延部から最初に到着する遅延画素値を加算画素値
としてそのまま出力し、さらに、当該遅延部からの２〜
（ｐ−１）番目の遅延画素値と、前記準瞬時伸長部から
の１〜（ｐ−２）番目の伸長差分データとを加算して、
加算画素値を生成して出力する加算部と、前記ブロック化部で生成された各データブロックの２〜
ｐ番目までの画素値と、前記加算部から出力された１〜
（ｐ−１）番目の加算画素値との差分を演算して、前記
差分データを（ｐ−１）個生成して、前記準瞬時圧縮部
に出力する差分部とを含む、請求項３に記載の画像送信
装置。
【請求項１１】前記受信装置は、前記伝送路上を伝送されるデータパケットを受信して出
力するデータ受信部と、前記データ受信部から出力されるデータパケットを、前
記データブロックの先頭の画素値と、前記準瞬時圧縮部
で生成された各圧縮差分データとに分解して出力するパ
ケット分解部と、前記準瞬時圧縮部で生成された圧縮差分データにおいて
削減されたビットを復元して、伸長差分データを生成し
て出力する準瞬時伸長部と、前記ＤＰＣＭ符号化部と逆処理を行って、前記準瞬時伸
長部から出力された各伸長差分データから、復号画素値
を生成して出力するＤＰＣＭ復号部と、前記パケット分解部から出力される先頭の画素値と、前
記ＤＰＣＭ復号部から出力される各復号画素値とから、
前記画像を表す再生画像データを生成する画像データ再
生部とを含む、請求項３に記載の画像送信装置。
【請求項１２】各前記データパケットは固定長を有し
ており、前記データ受信部は、少なくとも、前記固定長のデータパケットを格納可能な
バッファ部と、前記バッファ部に格納されたデータパケットを、前記パ
ケット分解部に出力する受信制御部とを含む、請求項１
１に記載の画像送信装置。
【請求項１３】前記受信装置は、前記データ受信部が
正しく受信できなかった欠落データパケットがある場合
には、前記パケット分解部からの先頭の画素値および前
記ＤＰＣＭ復号部からの復号画素値に基づいて、当該欠
落データパケットに含まれる画素値を再生して、前記画
像データ再生部に出力する欠落ブロック再生部をさらに
含む、請求項１１に記載の画像送信装置。
【請求項１４】前記データ圧縮部は、前記ブロック化部からデータブロックとして送られてく
るｊ個の画素の値からなる行列に、予め定められた直交
変換行列を乗算して、ｊ個の係数を出力する直交変換部
と、前記直交変換部からの係数の内、予め定められた高周波
数成分を表すｄ個の係数を削減して、（ｊ−ｄ）個の圧
縮係数を出力するデータ削減部とを含み、前記データ送出部は、前記データ削減部からの圧縮係数
を圧縮ブロックとして前記伝送路に送出する、請求項１
に記載の画像送信装置。
【請求項１５】前記データ削減部は、前記直交変換部
からの係数の内、予め定められた低周波成分を表すｅ個
の係数を削減せずに、（ｊ−ｄ）個の圧縮係数を出力す
る、請求項１４に記載の画像送信装置。
【請求項１６】前記受信装置は、前記伝送路上を伝送される圧縮係数を受信して出力する
データ受信部と、前記データ削減部の逆処理を行って、前記データ受信部
からの圧縮係数に基づいて、前記高周波数領域の係数を
復元して、ｊ個の伸長係数を出力する係数復元部と、前記直交変換行列の逆行列に、前記係数復元部からの伸
長係数からなる行列を乗算して、復号画素値を生成して
出力する逆直交変換部と、前記逆直交変換部からの各復号画素値から、前記画像を
表す再生画像データを生成する画像データ再生部とを含
む、請求項１４に記載の画像送信装置。
【請求項１７】前記（ｊ−ｄ）個の圧縮係数の組みは
固定長を有しており、前記データ受信部は、少なくとも、前記（ｊ−ｄ）個の圧縮係数の組みを格納
可能なバッファ部と、前記バッファ部に格納された（ｊ−ｄ）個の圧縮係数
を、前記係数復元部に出力する受信制御部とを含む、請
求項１６に記載の画像送信装置。
【請求項１８】前記受信装置は、前記データ受信部が
正しく受信できなかった圧縮係数の組み（以下、欠落圧
縮係数の組みと称す）がある場合には、前記逆直交変換
部からの復号画素値に基づいて、当該欠落圧縮係数の組
みを再生して、前記画像データ再生部に出力する欠落ブ
ロック再生部をさらに含む、請求項１６に記載の画像送
信装置。
【請求項１９】車両の運転を支援するための運転支援
システムであって、それぞれが前記車両に固定されており、かつ当該車両の
周辺を撮影して、撮影画像データを出力する複数台の撮
像装置と、各前記撮像装置の後段に１つずつ設置されており、それ
ぞれの前段の撮影撮像装置からの撮影画像データに切り
出し処理を行って、部分画像データを生成する複数の画
像処理部とを備え、各前記部分画像データは、少なくとも、一方向に並ぶｉ
個の画素値を含んでおり、当該各画素値は、ｎビットで
表現されており、各前記画像処理部の後段に１つずつ設置される複数の送
信装置をさらに備え、各前記送信装置は、前記複数の画像処理部の内、自身の前段のものからの部
分画像データにおいて前記一方向に並ぶｉ個の画素値を
ｐ個毎にブロック化して、それぞれが当該ｐ個の画素値
を含む複数のデータブロックを順次的に出力するブロッ
ク化部と、前記ブロック化部からの各データブロックからデータ量
を削減して、圧縮ブロックを出力するデータ圧縮部と、前記データ圧縮部からの圧縮ブロックを送出するデータ
送出部とを含み、各前記データ送出部により送出される圧縮ブロックを伝
送する伝送路と、前記伝送路からの各圧縮ブロックを受信および伸長し
て、各前記データブロックを復元し、さらに各前記部分
画像データを再生する受信装置と、前記受信装置からの各部分画像データに合成処理を行っ
て、合成画像データを出力する画像合成部と、前記画像合成部からの合成画像データが表す画像を表示
する表示部とをさらに備え、前記合成画像データは、各前記部分画像データが表す画
像を合成した１つの画像を表し、前記ｉ、ｎおよびｐは予め定められた自然数である、画
像送信装置。
【請求項２０】遠隔操作により、対象物に作用を加え
る遠隔操作システムであって、前記対象物の近傍に設置されており、当該対象物を撮影
して、撮影画像データを出力する撮像装置を備え、前記撮影画像データは、少なくとも、一方向に並ぶｉ個
の画素値を含んでおり、当該各画素値は、ｎビットで表
現されており、送信装置をさらに備え、前記送信装置は、前記撮像装置からの撮影画像データにおいて前記一方向
に並ぶｉ個の画素値をｐ個毎にブロック化して、それぞ
れが当該ｐ個の画素値を含む複数のデータブロックを順
次的に出力するブロック化部と、前記ブロック化部からの各データブロックからデータ量
を削減して、圧縮ブロックを出力するデータ圧縮部と、前記データ圧縮部からの圧縮ブロックを送出するデータ
送出部とを含み、各前記データ送出部により送出される圧縮ブロックを伝
送する伝送路と、前記伝送路からの各圧縮ブロックを受信および伸長し
て、各前記データブロックを復元し、さらに前記撮影画
像データを再生する受信装置と、前記受信装置からの撮影画像データが表す前記対象物の
画像を表示して、オペレータに提供する表示部と、前記オペレータの操作に従って、前記対象物に作用を加
えるための制御データを生成して出力する制御データ生
成部と、前記制御データ生成部からの制御データを前記伝送路に
送出する制御データ送出部とをさらに備え、前記伝送路はさらに、前記制御データ送出部から送出さ
れる制御データを伝送し、前記伝送路からの制御データを受信して出力する制御デ
ータ受信部と、前記制御データ受信部により受信された制御データに従
って、前記対象物に作用を加えるマニピュレータ部とを
さらに備え、前記ｉ、ｎおよびｐは予め定められた自然数である、遠
隔操作システム。
【請求項２１】画像データを圧縮して、伝送路を介し
て受信装置に送信する送信装置に組み込まれる画像圧縮
方法であって、前記画像データは、少なくとも、一方向に並ぶｉ個の画
素値を含んでおり、当該各画素値は、ｎビットで表現さ
れており、前記画像データにおいて前記一方向に並ぶｉ個の画素値
をｐ個毎にブロック化して、それぞれが当該ｐ個の画素
値を含む複数のデータブロックを生成するブロック化ス
テップと、前記ブロック化ステップからの各データブロックからデ
ータ量を削減して、圧縮ブロックを生成するデータ圧縮
ステップと、前記データ圧縮ステップからの圧縮ブロックを前記伝送
路に送出するデータ送出ステップとを備え、前記ｉ、ｎおよびｐは予め定められた自然数である、画
像圧縮方法。
【請求項２２】前記データ圧縮ステップは、前記差分パルスコード変調により、前記ブロック化ステ
ップで生成されたデータブロックにおいて隣り合う２つ
の画素値に基づいて、差分データを生成するＤＰＣＭ符
号化ステップと、準瞬時圧縮により、前記ＤＰＣＭ符号化部で生成された
差分データのビット数を削減して、圧縮差分データを生
成する準瞬時圧縮ステップと、前記ブロック化ステップで生成されたデータブロックに
含まれる最初の画素値と、前記準瞬時圧縮ステップで生
成された各圧縮差分データとを含むデータパケットを、
前記圧縮ブロックとして生成するパケット組立てステッ
プとを含む、請求項２１に記載の画像圧縮方法。
【請求項２３】前記データ圧縮ステップは、前記ブロック化ステップでデータブロックとして生成さ
れるｊ個の画素値からなる行列に、予め定められた直交
変換行列を乗算して、ｊ個の係数を出力する直交変換ス
テップと、前記直交変換ステップからの係数の内、予め定められた
高周波数成分を表すｄ個の係数を削減して、（ｊ−ｄ）
個の圧縮係数を、前記圧縮ブロックとして生成するビッ
ト削減ステップとを含む、請求項２１に記載の画像圧縮
方法。