JP2002166386A - ロボットのケーブル案内装置 - Google Patents
ロボットのケーブル案内装置Info
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- JP2002166386A JP2002166386A JP2000368445A JP2000368445A JP2002166386A JP 2002166386 A JP2002166386 A JP 2002166386A JP 2000368445 A JP2000368445 A JP 2000368445A JP 2000368445 A JP2000368445 A JP 2000368445A JP 2002166386 A JP2002166386 A JP 2002166386A
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- cable
- guide rail
- robot
- guide device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットが動作した際のケーブルに対する負
荷が小さく、ケーブルに無理な力が作用したり、擦れが
生じることのないケーブル案内装置を提供する。 【解決手段】 円弧状ガイドレール１１に沿って約１２
０°の範囲で移動可能とされる移動部材１４の外側面に
はて連結部材１７が取り付けられ、この連結部材１７は
円弧状ガイドレール１１の径方向と平行に外側に突出す
る筒状小径部１８を備え、この筒状小径部１８を中心と
して回動部材２０が回動自在に支持され、回動部材のプ
レート部２２と保持部材２５との間でケーブルを保持す
る。
荷が小さく、ケーブルに無理な力が作用したり、擦れが
生じることのないケーブル案内装置を提供する。 【解決手段】 円弧状ガイドレール１１に沿って約１２
０°の範囲で移動可能とされる移動部材１４の外側面に
はて連結部材１７が取り付けられ、この連結部材１７は
円弧状ガイドレール１１の径方向と平行に外側に突出す
る筒状小径部１８を備え、この筒状小径部１８を中心と
して回動部材２０が回動自在に支持され、回動部材のプ
レート部２２と保持部材２５との間でケーブルを保持す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットの互
いに相対動作を行うロボット構成部材間に張設されるケ
ーブルを案内するケーブル案内装置に関する。
いに相対動作を行うロボット構成部材間に張設されるケ
ーブルを案内するケーブル案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットはアームの先端に各種作
業を行うエンドエフェクタを取り付け、このエンドエフ
ェクタに作業用液体、作業用気体、電力、電気信号など
をケーブルを介して供給するようにしている。そして該
ケーブルはロボットアームの外側に沿って配設され、ま
た一般に産業用ロボットのアームは多関節で、エンドエ
フェクタもアームに対して相対動可能に取り付けられて
いる。
業を行うエンドエフェクタを取り付け、このエンドエフ
ェクタに作業用液体、作業用気体、電力、電気信号など
をケーブルを介して供給するようにしている。そして該
ケーブルはロボットアームの外側に沿って配設され、ま
た一般に産業用ロボットのアームは多関節で、エンドエ
フェクタもアームに対して相対動可能に取り付けられて
いる。
【０００３】前記したように、産業用ロボットのケーブ
ルは互いに相対動を行う２つのロボット構成部材間に張
設されるため、ロボットが動作した際に擦れが生じた
り、無理な力が作用し、ケーブルに傷が付いたり動作不
良を起こすおそれがある。このため、ロボットの動作に
無理なくケーブルが追従する案内装置が特開平５−２２
０６８９号公報に提案されている。
ルは互いに相対動を行う２つのロボット構成部材間に張
設されるため、ロボットが動作した際に擦れが生じた
り、無理な力が作用し、ケーブルに傷が付いたり動作不
良を起こすおそれがある。このため、ロボットの動作に
無理なくケーブルが追従する案内装置が特開平５−２２
０６８９号公報に提案されている。
【０００４】上記特開平５−２２０６８９号公報に提案
される内容は、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、ロ
ボットアーム１００に固定される内輪１０１に対し、外
輪１０２を回転自在に取り付け、この外輪１０２に一対
の保持枠１０３を設け、この保持枠１０３間に２本のロ
ーラ１０４を取り付け、これら保持枠１０３とローラ１
０４間にて形成される空間にケーブル１０５を挿通する
ようにしている。
される内容は、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、ロ
ボットアーム１００に固定される内輪１０１に対し、外
輪１０２を回転自在に取り付け、この外輪１０２に一対
の保持枠１０３を設け、この保持枠１０３間に２本のロ
ーラ１０４を取り付け、これら保持枠１０３とローラ１
０４間にて形成される空間にケーブル１０５を挿通する
ようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の案内装
置を構成する部材のうち、ロボットの動きに追従できる
部材は内輪１０１に対し回転自在に取り付けられた外輪
１０２のみであり、一対の保持枠１０３とローラ１０４
間に挿通されたケーブル１０５に負荷が集中し、ケーブ
ルが損傷する不利がある。また、内輪１０１に対し外輪
１０２を全周に亘って回転自在としているため、機構的
に複雑になり、ロボットに対する着脱も面倒になる。
置を構成する部材のうち、ロボットの動きに追従できる
部材は内輪１０１に対し回転自在に取り付けられた外輪
１０２のみであり、一対の保持枠１０３とローラ１０４
間に挿通されたケーブル１０５に負荷が集中し、ケーブ
ルが損傷する不利がある。また、内輪１０１に対し外輪
１０２を全周に亘って回転自在としているため、機構的
に複雑になり、ロボットに対する着脱も面倒になる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明に係るケーブル案内装置は、ロボットアームなど
のロボットを構成する部材に取り付けられる円弧状ガイ
ドレールと、このガイドレールに沿って移動自在に係合
する移動部材と、この移動部材に対してガイドレールの
径方向に伸びる軸を中心として回動自在に取り付けられ
る回動部材と、この回動部材との間でケーブルを保持す
る保持部材とを備えた。
本発明に係るケーブル案内装置は、ロボットアームなど
のロボットを構成する部材に取り付けられる円弧状ガイ
ドレールと、このガイドレールに沿って移動自在に係合
する移動部材と、この移動部材に対してガイドレールの
径方向に伸びる軸を中心として回動自在に取り付けられ
る回動部材と、この回動部材との間でケーブルを保持す
る保持部材とを備えた。
【０００７】本発明によれば、ロボットの動きに追従で
きる部材は、移動部材と回動部材であるので、従来に比
較しケーブルに無理な力や擦れが生じない。また、機構
的にも簡略化され、コストダウンにつながる。
きる部材は、移動部材と回動部材であるので、従来に比
較しケーブルに無理な力や擦れが生じない。また、機構
的にも簡略化され、コストダウンにつながる。
【０００８】また、前記保持部材はガイドレールの径方
向に伸びる軸に対しスイベルジョイントを介して取り付
けることも可能である。このような構成とすることで、
保持部材は任意の方向に傾動可能となり、ロボットの動
作に対する追従性は更に高まる。
向に伸びる軸に対しスイベルジョイントを介して取り付
けることも可能である。このような構成とすることで、
保持部材は任意の方向に傾動可能となり、ロボットの動
作に対する追従性は更に高まる。
【０００９】また、前記移動部材にガイドレールを設け
ることで前記円弧状ガイドレールに対し移動可能とする
ことで、移動部材の動作がスムーズになる。
ることで前記円弧状ガイドレールに対し移動可能とする
ことで、移動部材の動作がスムーズになる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図1は本発明に係るケーブル案内装置の取り付け
イメージ図、図２は同ケーブル案内装置の全体図、図３
は図２のＡ−Ａ方向拡大断面図、図４は図２のＢ方向拡
大矢示図である。
する。図1は本発明に係るケーブル案内装置の取り付け
イメージ図、図２は同ケーブル案内装置の全体図、図３
は図２のＡ−Ａ方向拡大断面図、図４は図２のＢ方向拡
大矢示図である。
【００１１】図１に示すように、ケーブル案内装置１は
関節２において連結された互いに相対動をなすロボット
アーム３，４の一方に固着され、ケーブル５を保持して
いる。
関節２において連結された互いに相対動をなすロボット
アーム３，４の一方に固着され、ケーブル５を保持して
いる。
【００１２】図２〜図４に示すように、ケーブル案内装
置１は、円弧状ガイドレール１１と、この円弧状ガイド
レール１１と対をなす円弧状受け部材１２とをロボット
アーム４を抱持するように外側から被せ、両者をボルト
１３にてリストバンド状に締結することでロボットアー
ム４に固着される。
置１は、円弧状ガイドレール１１と、この円弧状ガイド
レール１１と対をなす円弧状受け部材１２とをロボット
アーム４を抱持するように外側から被せ、両者をボルト
１３にてリストバンド状に締結することでロボットアー
ム４に固着される。
【００１３】前記円弧状ガイドレール１１は断面Ｉ字状
をなし、門型をなす移動部材１４が両側からレール１１
にローラ１５を介して係合している。而して、移動部材
１４は円弧状ガイドレール１１に沿って約１２０°の範
囲で移動可能とされる。
をなし、門型をなす移動部材１４が両側からレール１１
にローラ１５を介して係合している。而して、移動部材
１４は円弧状ガイドレール１１に沿って約１２０°の範
囲で移動可能とされる。
【００１４】前記移動部材１４の外側面にはボルト１６
を介して連結部材１７を取り付けている。この連結部材
１７は円弧状ガイドレール１１の径方向と平行に外側に
突出する筒状小径部１８を備え、この筒状小径部１８の
内側面には雌ねじを刻設し、外側面にはブッシュ１９を
外嵌している。
を介して連結部材１７を取り付けている。この連結部材
１７は円弧状ガイドレール１１の径方向と平行に外側に
突出する筒状小径部１８を備え、この筒状小径部１８の
内側面には雌ねじを刻設し、外側面にはブッシュ１９を
外嵌している。
【００１５】実施例では移動部材１４と連結部材１７と
を別部材としたが、移動部材１４と一体的に形成しても
よい。
を別部材としたが、移動部材１４と一体的に形成しても
よい。
【００１６】前記連結部材１７には回動部材２０を連結
している。即ち、回動部材２０は筒部２１とプレート部
２２からなり、筒部２１は前記ブッシュ１９の外側に嵌
合し、この状態で座金２３を介してボルト２４を前記筒
状小径部１８内周面の雌ねじに螺合することで、円弧状
ガイドレール１１の径方向に伸びる軸に相当する筒状小
径部１８を中心として回動自在に支持される。
している。即ち、回動部材２０は筒部２１とプレート部
２２からなり、筒部２１は前記ブッシュ１９の外側に嵌
合し、この状態で座金２３を介してボルト２４を前記筒
状小径部１８内周面の雌ねじに螺合することで、円弧状
ガイドレール１１の径方向に伸びる軸に相当する筒状小
径部１８を中心として回動自在に支持される。
【００１７】更に、前記回動部材２０のプレート部２２
には、プレート部２２との間でケーブルを保持する半円
帯状をなす保持部材２５をボルト２６を介して着脱自在
としている。
には、プレート部２２との間でケーブルを保持する半円
帯状をなす保持部材２５をボルト２６を介して着脱自在
としている。
【００１８】以上において、保持部材２５とプレート部
２２との間にケーブル５を挟み、ボルト２６で固定す
る。この状態でロボットアーム３，４が動作を行い、相
対位置が変化すると、当該変化に追従して移動部材１４
が円弧状ガイドレール１１に沿って移動し、また回動部
材２０が筒状小径部１８を中心として回動する。このよ
うに本実施例にあっては、移動部材１４と回動部材２０
のそれぞれが独立してロボットアームの動作に追従動す
るため、ケーブル５に擦れが生じたり、無理な力が作用
することがない。
２２との間にケーブル５を挟み、ボルト２６で固定す
る。この状態でロボットアーム３，４が動作を行い、相
対位置が変化すると、当該変化に追従して移動部材１４
が円弧状ガイドレール１１に沿って移動し、また回動部
材２０が筒状小径部１８を中心として回動する。このよ
うに本実施例にあっては、移動部材１４と回動部材２０
のそれぞれが独立してロボットアームの動作に追従動す
るため、ケーブル５に擦れが生じたり、無理な力が作用
することがない。
【００１９】図５は別実施例の要部断面図であり、この
実施例にあっては筒状小径部１８の外周にボールベアリ
ング３０を介してスイベルジョイント３１を回転自在に
支持するとともに、スイベルジョイント３１の外周球面
部に回動部材２０を係合している。なお、スイベルジョ
イント３１の上端は座金２３にて保持され、下端は押え
部材３２にて保持され、また回動部材２０の下端にもそ
の回動量を規制する押え部材３３を取り付けている。
実施例にあっては筒状小径部１８の外周にボールベアリ
ング３０を介してスイベルジョイント３１を回転自在に
支持するとともに、スイベルジョイント３１の外周球面
部に回動部材２０を係合している。なお、スイベルジョ
イント３１の上端は座金２３にて保持され、下端は押え
部材３２にて保持され、また回動部材２０の下端にもそ
の回動量を規制する押え部材３３を取り付けている。
【００２０】以上のように、筒状小径部１８と回動部材
２０との間にスイベルジョイント３１を介在せしめるこ
とで、回動部材２０は任意の方向に回動可能となり、ロ
ボットの極めて複雑な動きにも追従することができる。
２０との間にスイベルジョイント３１を介在せしめるこ
とで、回動部材２０は任意の方向に回動可能となり、ロ
ボットの極めて複雑な動きにも追従することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば、
円弧状ガイドレールに沿って移動部材をローラ等を介し
て移動自在に係合し、この移動部材に対してガイドレー
ルの径方向に伸びる軸を中心として回動自在に回動部材
を取り付け、この回動部材に対し保持部材によってケー
ブルを固定するようにしたので、移動部材と回動部材が
ロボットの動きに追従し、ケーブルに無理な力や擦れが
生じることがない。
円弧状ガイドレールに沿って移動部材をローラ等を介し
て移動自在に係合し、この移動部材に対してガイドレー
ルの径方向に伸びる軸を中心として回動自在に回動部材
を取り付け、この回動部材に対し保持部材によってケー
ブルを固定するようにしたので、移動部材と回動部材が
ロボットの動きに追従し、ケーブルに無理な力や擦れが
生じることがない。
【００２２】また、別実施例に示したように、保持部材
をガイドレールの径方向に伸びる軸に対しスイベルジョ
イントを介して取り付けるようにすれば、ロボットの動
作に対する追従性は更に高まる。
をガイドレールの径方向に伸びる軸に対しスイベルジョ
イントを介して取り付けるようにすれば、ロボットの動
作に対する追従性は更に高まる。
【図１】本発明に係るケーブル案内装置の取り付けイメ
ージ図
ージ図
【図２】同ケーブル案内装置の全体図
【図３】図２のＡ−Ａ方向拡大断面図
【図４】図２のＢ方向拡大矢示図
【図５】別実施例の要部断面図
【図６】（ａ）は従来のケーブル案内装置の正面図、
（ｂ）は同従来のケーブル案内装置の断面図
（ｂ）は同従来のケーブル案内装置の断面図
１…ケーブル案内装置、２…関節、３，４…ロボットア
ーム、５…ケーブル，１１…円弧状ガイドレール，１２
…円弧状受け部材、１３，１６，２４，２６…ボルト、
１４…移動部材、１５…ローラ、１７…連結部材、１８
…筒状小径部、１９…ブッシュ，２０…回動部材、２１
…筒部、２２…プレート部、２３…座金、２５…保持部
材、３０…ボールベアリング、３１…スイベルジョイン
ト、３２，３３…押え部材。
ーム、５…ケーブル，１１…円弧状ガイドレール，１２
…円弧状受け部材、１３，１６，２４，２６…ボルト、
１４…移動部材、１５…ローラ、１７…連結部材、１８
…筒状小径部、１９…ブッシュ，２０…回動部材、２１
…筒部、２２…プレート部、２３…座金、２５…保持部
材、３０…ボールベアリング、３１…スイベルジョイン
ト、３２，３３…押え部材。
Claims (3)
- 【請求項1】 互いに相対動作を行うロボット構成部材
間に張設されるケーブルを案内するケーブル案内装置に
おいて、このケーブル案内装置はロボット構成部材に取
り付けられる円弧状ガイドレールと、このガイドレール
に沿って移動自在に係合する移動部材と、この移動部材
に対してガイドレールの径方向に伸びる軸を中心として
回動自在に取り付けられる回動部材と、この回動部材と
の間でケーブルを保持する保持部材とを備えたことを特
徴とするロボットのケーブル案内装置。 - 【請求項２】 請求項1に記載のケーブル案内装置にお
いて、前記保持部材はガイドレールの径方向に伸びる軸
に対しスイベルジョイントを介して取り付けられている
ことを特徴とするロボットのケーブル案内装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載のケーブ
ル案内装置において、前記移動部材は前記円弧状ガイド
レールに対しローラを介して移動可能とされていること
を特徴とするロボットのケーブル案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000368445A JP4274685B2 (ja) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | ロボットのケーブル案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000368445A JP4274685B2 (ja) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | ロボットのケーブル案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002166386A true JP2002166386A (ja) | 2002-06-11 |
| JP4274685B2 JP4274685B2 (ja) | 2009-06-10 |
Family
ID=18838676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000368445A Expired - Lifetime JP4274685B2 (ja) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | ロボットのケーブル案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4274685B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7130715B2 (en) | 2002-06-04 | 2006-10-31 | Hitachi Via Mechanics Ltd. | Machining method and machining apparatus |
| US7241969B2 (en) | 2004-03-12 | 2007-07-10 | Fanuc Ltd | Umbilical-member managing system for industrial robot |
| CN105291137A (zh) * | 2015-12-05 | 2016-02-03 | 重庆镭宝激光智能机器人制造有限公司 | 一种焊接机器人焊接线缆导向装置 |
| CN106737866A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-05-31 | 清华大学天津高端装备研究院 | 一种适用于机器人执行器的线缆约束装置 |
| JP2022526745A (ja) * | 2019-04-01 | 2022-05-26 | イグス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクター ハフトゥング | 締結部品 |
-
2000
- 2000-12-04 JP JP2000368445A patent/JP4274685B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7130715B2 (en) | 2002-06-04 | 2006-10-31 | Hitachi Via Mechanics Ltd. | Machining method and machining apparatus |
| US7241969B2 (en) | 2004-03-12 | 2007-07-10 | Fanuc Ltd | Umbilical-member managing system for industrial robot |
| CN105291137A (zh) * | 2015-12-05 | 2016-02-03 | 重庆镭宝激光智能机器人制造有限公司 | 一种焊接机器人焊接线缆导向装置 |
| CN106737866A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-05-31 | 清华大学天津高端装备研究院 | 一种适用于机器人执行器的线缆约束装置 |
| JP2022526745A (ja) * | 2019-04-01 | 2022-05-26 | イグス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクター ハフトゥング | 締結部品 |
| JP7253073B2 (ja) | 2019-04-01 | 2023-04-05 | イグス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクター ハフトゥング | 締結部品 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4274685B2 (ja) | 2009-06-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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