JP2002163793A - 前方路面情報を用いた車間保持支援装置 - Google Patents
前方路面情報を用いた車間保持支援装置Info
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- JP2002163793A JP2002163793A JP2000356994A JP2000356994A JP2002163793A JP 2002163793 A JP2002163793 A JP 2002163793A JP 2000356994 A JP2000356994 A JP 2000356994A JP 2000356994 A JP2000356994 A JP 2000356994A JP 2002163793 A JP2002163793 A JP 2002163793A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 前方の路面状況の変化点の位置を用いて車両
の制動距離を予測し、適切なタイミングでドライバに警
報や操作支援を行うことのできる車間保持支援装置を提
供すること。 【解決手段】 自車の基点マーカからの積算走行距離と
速度、先行車との距離の相対速度、および路面状況とそ
の変化点の位置を入力とし、また路面状況情報をドライ
バに通知および制御テータを車に出力する制御手段Ａを
備え、この制御手段Ａは、路面状況とその変化点の位
置、先行車の位置と速度、および自車の位置と速度を用
いて車の制動距離を予測し、前方を走行している車に対
して安全な車間距離になるように、適切なタイミング
で、ドライバに対して警報の通知あるいは車の制御を行
うことを特徴とする。
の制動距離を予測し、適切なタイミングでドライバに警
報や操作支援を行うことのできる車間保持支援装置を提
供すること。 【解決手段】 自車の基点マーカからの積算走行距離と
速度、先行車との距離の相対速度、および路面状況とそ
の変化点の位置を入力とし、また路面状況情報をドライ
バに通知および制御テータを車に出力する制御手段Ａを
備え、この制御手段Ａは、路面状況とその変化点の位
置、先行車の位置と速度、および自車の位置と速度を用
いて車の制動距離を予測し、前方を走行している車に対
して安全な車間距離になるように、適切なタイミング
で、ドライバに対して警報の通知あるいは車の制御を行
うことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、路側の路面状況
センサーと路車間通信装置を具備した道路に、路車間通
信の受信装置、前方車間距離計測装置、およびドライバ
への情報提供と車両の制御装置を備えた車両が走行する
際に、前方を走行している車両に対して安全な車間距離
になるようにする車の車間保持支援装置に関するもので
ある。
センサーと路車間通信装置を具備した道路に、路車間通
信の受信装置、前方車間距離計測装置、およびドライバ
への情報提供と車両の制御装置を備えた車両が走行する
際に、前方を走行している車両に対して安全な車間距離
になるようにする車の車間保持支援装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】前記のような車間保持支援装置は、車両
が前方を走行している車両に対して安全な車間距離が保
持できなくなることが予想されるときに、ドライバへ警
報や操作支援を行うことにより、前方を走行する車両に
対して安全な車間距離を保持できるようにするものであ
る。安全な車間距離かどうかを判断するためには、車両
の制動距離を予測しなければならない。路面状況が一定
ならば、現在の路面状況から制動距離の予測も容易であ
るが、路面状態が途中で変化する場合は、制動距離の予
測が困難になる。
が前方を走行している車両に対して安全な車間距離が保
持できなくなることが予想されるときに、ドライバへ警
報や操作支援を行うことにより、前方を走行する車両に
対して安全な車間距離を保持できるようにするものであ
る。安全な車間距離かどうかを判断するためには、車両
の制動距離を予測しなければならない。路面状況が一定
ならば、現在の路面状況から制動距離の予測も容易であ
るが、路面状態が途中で変化する場合は、制動距離の予
測が困難になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上記の問
題点を解決するために提案されたものであり、その目的
とするところは、前方の路面状況の変化点の位置を用い
て車両の制動距離を予測し、適切なタイミングでドライ
バに警報や操作支援を行うことのできる車間保持支援装
置を提供することである。
題点を解決するために提案されたものであり、その目的
とするところは、前方の路面状況の変化点の位置を用い
て車両の制動距離を予測し、適切なタイミングでドライ
バに警報や操作支援を行うことのできる車間保持支援装
置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、この発明は、路側より提供される前方の路面状況と
その変化点の位置を用いて、車両の制動距離を予測し、
ドライバに警報や操作支援を行うものであり、基点マー
カを具備した道路を走行し、路側から提供される前方の
路面状況に関する情報を通信により入手可能な車におい
て、路側から前方の路面状況とその変化点の情報が得ら
れた場合の、車からドライバへの警報および車の制御方
法であって、自車の基点マーカからの積算走行距離と速
度、先行車との距離の相対速度、および路面状況とその
変化点の位置を入力とし、また路面状況情報をドライバ
に通知および制御テータを車に出力する制御手段を備
え、この制御手段は、路面状況とその変化点の位置、先
行車の位置と速度、および自車の位置と速度を用いて車
の制動距離を予測し、前方を走行している車に対して安
全な車間距離になるように、適切なタイミングで、ドラ
イバに対して警報の通知あるいは車の制御を行うことを
特徴とする。
め、この発明は、路側より提供される前方の路面状況と
その変化点の位置を用いて、車両の制動距離を予測し、
ドライバに警報や操作支援を行うものであり、基点マー
カを具備した道路を走行し、路側から提供される前方の
路面状況に関する情報を通信により入手可能な車におい
て、路側から前方の路面状況とその変化点の情報が得ら
れた場合の、車からドライバへの警報および車の制御方
法であって、自車の基点マーカからの積算走行距離と速
度、先行車との距離の相対速度、および路面状況とその
変化点の位置を入力とし、また路面状況情報をドライバ
に通知および制御テータを車に出力する制御手段を備
え、この制御手段は、路面状況とその変化点の位置、先
行車の位置と速度、および自車の位置と速度を用いて車
の制動距離を予測し、前方を走行している車に対して安
全な車間距離になるように、適切なタイミングで、ドラ
イバに対して警報の通知あるいは車の制御を行うことを
特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は実施の形態の全体構成を示し
ている。図１において、Ａは制御手段であり、制動距離
予測装置１とドライバへの情報提供装置２からなってい
る。次に、制動距離予測装置１について詳細に説明す
る。制動距離予測に必要なデータのうち、路車間通信装
置３から得られるのは、路面状況、およびその変化点の
位置である。また、車載センサー４から得られるのは前
方車間距離である。制動距離予測装置１は、これらのデ
ータに加えて、自車の位置、速度を保持、管理する。車
両および路面状況変化点の位置は、基点マーカからの道
のりで表される。また、設定バラメータとして、空走時
間、制動立ち上がり時間、システム余裕時間、制動立ち
下がり時間、車間調整時の減速度を保持する。
参照して説明する。図１は実施の形態の全体構成を示し
ている。図１において、Ａは制御手段であり、制動距離
予測装置１とドライバへの情報提供装置２からなってい
る。次に、制動距離予測装置１について詳細に説明す
る。制動距離予測に必要なデータのうち、路車間通信装
置３から得られるのは、路面状況、およびその変化点の
位置である。また、車載センサー４から得られるのは前
方車間距離である。制動距離予測装置１は、これらのデ
ータに加えて、自車の位置、速度を保持、管理する。車
両および路面状況変化点の位置は、基点マーカからの道
のりで表される。また、設定バラメータとして、空走時
間、制動立ち上がり時間、システム余裕時間、制動立ち
下がり時間、車間調整時の減速度を保持する。
【０００６】制動距離予測装置１の動作を図２のフロー
チャートに従って説明する。以下の説明では、 Ｌ ：路面状況変化点を通過前の最小車間距離 Ｌ′：路面状況変化点を通過後の最小車間距離 Ｖ ：車の速度 t0 ：空走時間 t1 ：制動立ち上がり時間 t2 ：システム余裕時間 t4 ：制動立ち下がり時間 α ：路面状況変化点を通過前の減速度 α′：路面状況変化点を通過後の減速度 β ：先行車の減速度（路面状況変化点を通過前） β′：先行車の減速度（路面状況変化点を通過後） γ ：車間調整時の減速度 とする。α、α′、β、β′、は路面状況に応じた値を
用いる。
チャートに従って説明する。以下の説明では、 Ｌ ：路面状況変化点を通過前の最小車間距離 Ｌ′：路面状況変化点を通過後の最小車間距離 Ｖ ：車の速度 t0 ：空走時間 t1 ：制動立ち上がり時間 t2 ：システム余裕時間 t4 ：制動立ち下がり時間 α ：路面状況変化点を通過前の減速度 α′：路面状況変化点を通過後の減速度 β ：先行車の減速度（路面状況変化点を通過前） β′：先行車の減速度（路面状況変化点を通過後） γ ：車間調整時の減速度 とする。α、α′、β、β′、は路面状況に応じた値を
用いる。
【０００７】まず、先行車の速度および相対速度を推定
する。前方車両の速度ＶBは、次の式で与えられる。
する。前方車両の速度ＶBは、次の式で与えられる。
【０００８】
【数１】 ここで、ｌ1およびｌ2はそれぞれ前方車間距離および、
ｓ秒後の前方車間距離である。また、先行車との相対的
速度はＶ0は、次の式とする。
ｓ秒後の前方車間距離である。また、先行車との相対的
速度はＶ0は、次の式とする。
【０００９】
【数２】
【００１０】次に、最小車間距離を算出する。路面状況
変化点が無い場合、あるいは路面状況変化点を通過前の
最小車間距離Ｌは、次の式で算出する。
変化点が無い場合、あるいは路面状況変化点を通過前の
最小車間距離Ｌは、次の式で算出する。
【００１１】
【数３】 また、路面状況変化点を通過後の最小車間距離はＬ′
は、次の式で算出する。
は、次の式で算出する。
【００１２】
【数４】 その後、車間確保距離の算出を行う。車間確保距離ＬC
は、次の式で与えられる。
は、次の式で与えられる。
【００１３】
【数５】 ここで、減速継続時間t3は、次の式の通りである。
【００１４】
【数６】 車間確保余裕距離は、 （車間確保余裕距離）＝（路面変化点の位置）−（自車
両位置）−Ｌｃ で計算する。車間確保余裕距離が０以下の場合、ドライ
バへの情報提供装置２がドライバに警報を出力する。車
間確保余裕距離が０より大きくなったら、警報出力を中
止する。操作支援を行う場合の判断も警報の場合と同様
に行う。操作支援の場合、空走時間、制動立ち上がり時
間、制動立ち下がり時間、および減速度の値は、警報の
場合とは別の値を用いる。操作支援の車間確保余裕距離
が０以下になったら、警報を中止し操作支援を行う。
両位置）−Ｌｃ で計算する。車間確保余裕距離が０以下の場合、ドライ
バへの情報提供装置２がドライバに警報を出力する。車
間確保余裕距離が０より大きくなったら、警報出力を中
止する。操作支援を行う場合の判断も警報の場合と同様
に行う。操作支援の場合、空走時間、制動立ち上がり時
間、制動立ち下がり時間、および減速度の値は、警報の
場合とは別の値を用いる。操作支援の車間確保余裕距離
が０以下になったら、警報を中止し操作支援を行う。
【００１５】
【発明の効果】この発明は、前記のような構成からなる
ので、前方の路面状況が変化している場合にも適切なタ
イミングでドライバに警報や操作支援を行うことができ
る。したがって、安全な車間距離を保持することがで
き、前方車両に対する追突事故を低減できるという優れ
た効果がある。
ので、前方の路面状況が変化している場合にも適切なタ
イミングでドライバに警報や操作支援を行うことができ
る。したがって、安全な車間距離を保持することがで
き、前方車両に対する追突事故を低減できるという優れ
た効果がある。
【図１】この発明の一実施の形態を示す全体構成図であ
る。
る。
【図２】制動距離予測装置の処理の流れを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
Ａ 制御手段 １ 制動距離予測装置 ２ ドライバへの情報提供装置 ３ 路車間通信装置 ４ 車載センサー
Claims (1)
- 【請求項１】 基点マーカを具備した道路を走行し、路
側から提供される前方の路面状況に関する情報を通信に
より入手可能な車において、路側から前方の路面状況と
その変化点の情報が得られた場合の、車からドライバへ
の警報および車の制御方法であって、 自車の基点マーカからの積算走行距離と速度、先行車と
の距離の相対速度、および路面状況とその変化点の位置
を入力とし、また路面状況情報をドライバに通知および
制御テータを車に出力する制御手段を備え、この制御手
段は、路面状況とその変化点の位置、先行車の位置と速
度、および自車の位置と速度を用いて車の制動距離を予
測し、前方を走行している車に対して安全な車間距離に
なるように、適切なタイミングで、ドライバに対して警
報の通知あるいは車の制御を行うことを特徴とする車の
車間保持支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356994A JP3455777B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 前方路面情報を用いた車間保持支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356994A JP3455777B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 前方路面情報を用いた車間保持支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163793A true JP2002163793A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3455777B2 JP3455777B2 (ja) | 2003-10-14 |
Family
ID=18829131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356994A Expired - Lifetime JP3455777B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 前方路面情報を用いた車間保持支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3455777B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007223583A (ja) * | 2006-01-24 | 2007-09-06 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車両制動距離予測装置および車両制動距離予測方法 |
| US7487044B2 (en) | 2006-01-24 | 2009-02-03 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Apparatus and method for predicting a breaking distance of a vehicle |
| WO2014048042A1 (zh) * | 2012-09-27 | 2014-04-03 | 安科智慧城市技术（中国）有限公司 | 一种电动汽车的防撞系统及自动刹车方法 |
-
2000
- 2000-11-24 JP JP2000356994A patent/JP3455777B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007223583A (ja) * | 2006-01-24 | 2007-09-06 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車両制動距離予測装置および車両制動距離予測方法 |
| US7487044B2 (en) | 2006-01-24 | 2009-02-03 | The Yokohama Rubber Co., Ltd. | Apparatus and method for predicting a breaking distance of a vehicle |
| WO2014048042A1 (zh) * | 2012-09-27 | 2014-04-03 | 安科智慧城市技术（中国）有限公司 | 一种电动汽车的防撞系统及自动刹车方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3455777B2 (ja) | 2003-10-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3455777 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |