JP2002157673A

JP2002157673A - 道路交通評価装置

Info

Publication number: JP2002157673A
Application number: JP2000355329A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Shima; 健志磨; Kazunori Takahashi; 和範高橋
Original assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Current assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Priority date: 2000-11-22
Filing date: 2000-11-22
Publication date: 2002-05-31
Anticipated expiration: 2020-11-22
Also published as: JP3475240B2

Abstract

(57)【要約】【課題】被験者が運転操作を行うだけで、運転挙動に関
するモデルを生成し、新しいモデルを交通シミュレータ
の運転挙動モデルに反映させ、この運転挙動モデルの精
度の向上を自動的に行うことができる道路交通評価装置
を提供する。【解決手段】模擬道路を走行させる機能と模擬車両と
模擬道路に関するパラメータを設定する機能と走行情報
を出力する機能とを有する交通模擬装置と特定の模擬車
両の指定を受け付ける機能と指定した車両の走行状況を
表示装置にて表示する機能と車両の運転操作装置を模擬
した機能を用いて、運転操作情報を採取し、この採取し
た情報に基き計算機上の模擬車両の挙動を変更する機能
を有する運転模擬装置とを連携させた道路交通評価装置
において、運転模擬装置からの運転操作情報と、その運
転操作を行った時刻における交通模擬装置内の模擬車両
の情報を用いて、運転者の運転挙動に関するモデルを生
成する機能を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、計算機上で加
速、減速、車線変更といった道路上における車両挙動を
模擬した車両（模擬車両）を、道路幅、勾配、車線構成
といった道路構造を模擬した道路（模擬道路）上を自律
走行させ、模擬車両の交通に関するシミュレーションを
行う、ミクロ交通シミュレーションに係る道路交通評価
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】道路交通における車両の動きを計算機上
で模擬したミクロ交通シミュレータとしては、イギリス
の「PARAMICS（Gordon Cameron,Brian J.N.Wylie,David
McArthur,゛PARAMICS-Moving Vehicles on the Connec
tion Machine゛, IEEE 1994゛）」、アメリカの「Smart
PATH（Farokh Eskafi,Delnaz Khorramabadi,Pravin Var
aiya,゛SmartPATH:An Automated Highway System Simul
ator゛,PATH TECHNICALMEMORANDUM 92-3,October 23,19
92゛）」、日本の「SOUND（桑原雅夫，゛広域ネットワ
ークシミュレーション゛，自動車技術Vol52,N01,199
8）」等がある。また、例えば(1)「特開平9-147285号公
報」においては交通規制や車両の経路等を交通流に反映
させることのできる交通流シミュレータについて記載さ
れている。これらのシミュレータはいずれも、道路網、
車両移動、信号等の道路インフラ、運転者の経路選択等
を計算機上で模擬して交通流シミュレーションを行い、
車両の移動、交通量等のシミュレーション結果を出力し
て道路交通を評価する装置である。一方、車両運転の擬
似体験が可能なドライビングシミュレータとしては、第
１にアミューズメント目的の各種ゲーム機、第２に運転
者の挙動研究を目的とする「JARI」のドライビングシミ
ュレータ（平松金雄，佐藤健治，相馬仁，宇野宏（財）
日本自動車研究所道路交通研究室），ドライビングシミ
ュレータを利用したITS研究例-静止及び移動障害物回避
時のドライバの挙動−，゛自動車技術Vol52,N04,199
8）、「AVCS研究会」のドライビングシミュレータ（白
野康之，゛ドライビングシミュレータを利用したITS環
境における危機回避に関する研究゛，Proceedings of t
he 2ｎｄ Tokyo AVCS Conference，1997.2.28）、ダイ
ムラ・ベンツ社のドライビングシミュレータ（Wilfried
Kading and Friedrich Hoffmeyer ,゛The Advanced Da
imler-Benz Driving Simulator゛,SAE International C
ongress and Exposition,1995）等がある。これらは、
いずれも予め設定されたシナリオで他車両の交通を模擬
し、被験者のハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダ
ルの操作に応じて、被験者の車両の位置・方向を変え、
それに応じて被験者の視野を変えるものである。また、
後者の運転者の挙動研究を目的とするドライビングシミ
ュレータに関しては、運転者の運転挙動を記録し、出力
することができる。また、例えば(2)「特開平8-248871
号公報」では他車両が自車両の動きに応じて移動する自
動車模擬運転装置について記載されている。さらに、交
通シミュレータとドライビングシミュレータを接続した
例としては、三菱自動車工業のシミュレータ（Takahiro
Maemura,Yoshiki Miichi,Tetsushi Mimuro,Kenji Kimu
ra,゛An Apprication of Traffic Simulation to Co-dr
iver System Development゛,Second Annual World Cong
ress on Intelligent Transport Systems,1995）や三菱
電機のシミュレータ（Masahico Ikawa ,Hiroyuki Kumaz
awa,Yukio Goto,Haruki Furusawa゛,Simulation Enviro
nment For ITS-Real Time 3D Simulatior,5ｔｈ World
Congress on Intelligent Transport Systems,1998）等
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路交通の
安全性・円滑性等の向上を目指すための様々な施策を検
討するためには、道路交通を構成する運転者の挙動を、
やはり様々な交通状況下に対応させてモデル化すること
が不可欠である。そのために、様々な交通状況を模擬
し、多数の被験者から多数の情報を収集し、運転者の運
転挙動に関するモデル（以下、『運転挙動モデル』とす
る。）を作成する必要がある。ところが、従来の交通流
シミュレータでは交通量、道路構造といった交通に関す
るパラメータを変化させシミュレーションを行い、車両
の移動、交通量等のシミュレーション結果を出力して道
路交通を評価することは可能であるが、運転者の運転挙
動に関する情報を取得することはできなかった。この一
方、従来のドライビングシミュレータでは被験者の模擬
運転挙動をシミュレーション内の模擬車両の挙動に反映
させ、模擬交通における運転者の運転挙動に関する情報
を取得することは可能であるが、模擬交通における模擬
車両はシミュレーション実行前に予め設定したシナリオ
に基づいて走行するため、シミュレーションにおいて現
実の交通状況を模擬するには、膨大な量のシナリオ設定
が必要であった。また、様々な交通状況のもとで被験者
の運転挙動に関するデータを採取することができる交通
流シミュレータとドライビングシミュレータとを接続し
た装置に関して、従来の装置では被験者の運転操作が交
通流シミュレータ内の運転模擬車両の加速、減速、車線
変更といった挙動に反映されるのみで、運転挙動モデル
自体を変えるものではなかった。

【０００４】従って、ドライビングシミュレータからの
運転操作に関する情報と交通流シミュレータからの模擬
交通流に関する情報を用いて、様々な交通状況に応じて
作られる運転挙動モデルを交通流シミュレータの模擬車
両の運転挙動モデルに反映させるためには、シミュレー
ション実行後の採取情報解析とシミュレーション実行前
の初期パラメータ設定という煩雑な作業が必要であっ
た。従って、作成した新しい運転挙動モデルを交通流シ
ミュレータの模擬車両の運転挙動モデルに反映させ、シ
ミュレーションとデータ収集を繰り返し行い、運転挙動
モデルの精度の向上を行うためには多くの労力と時間が
必要であるという問題があった。

【０００５】そこで、この発明の目的は、前記のような
従来の道路交通評価装置のもつ問題を解消し、多数の被
験者が運転模擬装置を用いて運転操作を行うだけで、運
転挙動に関するモデルを生成し、生成した新しいモデル
を交通シミュレータの模擬車両の運転挙動モデルに反映
させ、この運転挙動モデルの精度の向上を自動的に行う
ことができる道路交通評価装置を提供するにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の道路交通評価装
置では計算機上で加速、減速、車線変更といった道路上
における車両挙動に関するモデル（運転挙動モデル）を
用いて道路上における車両挙動を模擬する車両（模擬車
両）を道路幅、勾配、車線構成といった道路構造を模擬
した道路上を自律走行させる交通シミュレーション機能
に、この交通シミュレーションの模擬車両の中で利用者
が指定した車両（以下、『運転模擬車両』と称する。）
の運転者の周囲状況を表示し、その表示に応じて被験者
が行うハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダル操作
を運転模擬車両の挙動に反映することができる運転模擬
機能を相互に連係させるように組み合わせる。さらに、
運転模擬装置からの複数の被験者の運転操作に関する情
報と、被験者が操作を行った時刻における交通シミュレ
ータの模擬交通の状態に関する情報を用いて運転挙動モ
デルを生成する運転挙動モデル生成機能を連係させ、生
成した運転挙動モデルを交通シミュレーション機能内の
車両挙動モデルに自動的に反映させる。

【０００７】また、交通シミュレーションは模擬車両の
発生量、模擬道路の形状、模擬道路上の模擬インフラ設
備といった交通シミュレーションのパラメータを設定す
る機能と、模擬車両のミクロな挙動（位置、速度のデー
タ列）や模擬車両の交通量、平均速度といった交通シミ
ュレーションの結果に関する情報を出力する機能をもっ
ている。また、本評価装置は模擬車両の動きが観察でき
る手段を有しており、利用者に対して、任意の模擬車両
を運転模擬車両として指定することができる手段を提供
する。利用者が交通シミュレーション中の特定の模擬車
両を運転模擬車両として指定することによって、交通シ
ミュレーション機能と運転模擬機能とが情報交換できる
ような伝送路が確立する。これにより、運転模擬機能で
は交通シミュレーション機能から送られてくる運転模擬
車両の周囲車両の種類・位置・速度・加速度といった情
報と道路構造・道路インフラ設備といった不変要素に関
する情報を用いて、運転模擬車両の運転者の周囲情報を
表示する。そして、被験者のハンドル操作、ブレーキペ
ダル操作、アクセルペダル操作といった車両挙動に関連
する操作情報に基づき、運転模擬車両の位置・速度・加
速度といった情報を更新する。そして、運転模擬機能に
おける表示情報を更新する。さらに、その更新された情
報を交通シミュレーション機能に送信する。この交通シ
ミュレーション機能では送られた情報に基づいて、指定
された運転模擬車両の情報を更新する。運転模擬車両以
外の模擬車両に関しては、予め設定した運転挙動モデル
と車両モデルに基づき、位置・速度・加速度といった車
両挙動に関する情報を更新する。

【０００８】以上の装置を用いて、複数の被験者が運転
操作を行い被験者のブレーキペダル、アクセルペダル、
ハンドルの操作といった運転操作に関する情報を抽出す
る。さらに、被験者が運転操作を行った時刻における、
この被験者が運転する運転模擬車両の周囲の模擬車両の
位置・速度といった交通状況に関する情報を、交通シミ
ュレーション機能から抽出する。これら被験者の運転操
作に関する情報と交通状況に関する情報を用いて、入力
を交通状況として出力を運転操作とした入出力に関する
関係を作成し、これを運転挙動モデルとする。次いで、
作成した運転挙動モデルと交通シミュレーション機能内
の運転挙動モデルを比較し、入出力関係を規定するパラ
メータの値に相違がある場合は、交通シミュレーション
機能内の運転挙動モデルのパラメータの値に新しいパラ
メータの値を追加する。そして、その比較の結果、同じ
入出力要素をもつ運転挙動モデルが交通シミュレーショ
ン機能内に存在しない場合は新しい運転挙動モデルを交
通シミュレーション機能内に追加する。

【０００９】ここで、本評価装置では被験者の運転操作
に関する情報を現実の道路交通を模擬した交通シミュレ
ーション中の車両の挙動に反映させ、さらに被験者の運
転操作に関する情報から運転挙動モデルを作成するた
め、実車を運転している場合と同じ運転操作に関する情
報を採取する必要がある。従って、本評価装置では計算
機上での時間と実時間を一致させるリアルタイムシミュ
レーションを行う。このため、模擬車両の位置・速度・
加速度といった車両挙動に関するデータの更新の際、現
在時刻に基づき計算を行う。また、運転模擬機能におい
て被験者のハンドル操作、ブレーキペダル操作、アクセ
ルペダル操作といった車両挙動に関する運転操作から運
転模擬車両の位置・速度・加速度を更新する場合も、現
在時刻に基づき計算を行う。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は本発明の第１実施形態を示
している。先ず、この図１を参照して本発明の概要を説
明する。本発明は交通シミュレータ101、運転模擬装置1
02、運転挙動モデル更新部113から構成されている。交
通シミュレータ101は計算機上で模擬した道路103を走行
する計算機上の複数の模擬車両群104の動きをシミュレ
ーションする計算機である。運転模擬装置102は交通シ
ミュレータ101で模擬する車両104の中の利用者が指定し
た車両105（以下、『運転模擬車両』と称する。）の運
転者から見える風景を提示し、その風景を被験者106A，
106Bが見て、運転模擬車両105の動きを制御することが
できる計算機である。運転挙動モデル更新部113は運転
模擬装置102A，102Bと交通シミュレータ101からの情報
を用いて、運転挙動モデルを作成し、交通シミュレータ
101の中の運転挙動モデルデータベース118を更新する。
交通シミュレータ101は環境設定部107、制御部108、情
報提示部109、運転挙動モデルデータベース118から構成
されている。環境設定部107では制御部108で模擬する道
路103の構造、模擬車両群104を発生させる場所・数・タ
イミング、模擬車両群104の挙動のモデルといった交通
シミュレータ101の制御部108で行うシミュレーションの
パラメータを設定する。また、制御部108では環境設定
部107で行った設定に基づいて、複数の模擬車両群104の
走行シミュレーションを行う。情報提示部109は制御部1
08によって実行された模擬車両群104の走行シミュレー
ションの結果を交通シミュレータ101の利用者にシミュ
レーション実行中にリアルタイムで提示する。運転挙動
モデルデータベース118は様々な交通状況における運転
者の運転挙動に関するモデルの集合であり、模擬車両群
104を自律的に模擬走行させる際に使用する。

【００１１】運転模擬装置102A，102Bは周囲情報提示部
110A，110Bと制御部111A，111Bと運転挙動取得部112A，
112Bから構成されている。周囲情報提示部110A，110Bで
は交通シミュレータ101の制御部108の運転模擬車両105
A，105Bの運転者から見える風景を３次元コンピュータ
グラフィックス等を用いて表示する。運転挙動取得部11
2A，112Bは運転模擬車両105A，105Bのハンドル、ブレー
キペダル、アクセルペダル等の車内の装置を模擬してお
り、被験者106A，106Bのハンドル操作、ブレーキペダル
操作、アクセルペダル操作についての情報を取得する。
制御部111A，111Bは交通シミュレータ101の制御部108か
ら運転模擬車両とその周囲の情報を取得し、周囲情報提
示部110A，110Bに伝達する。そして、同時に運転挙動取
得部112A，112Bから被験者106A，106Bの運転挙動情報を
取得し、運転模擬車両105A，105Bの位置・速度等を更新
し、この更新した位置・速度を交通シミュレータ101の
制御部108に伝達する。この結果、被験者106A，106Bが
交通シミュレータ101の制御部108の運転模擬車両105A，
105Bを運転しているような感覚が得られ、その感覚に基
づく被験者106A，106Bの運転挙動が運転模擬車両105A，
105Bの動きに反映される。

【００１２】運転挙動モデル更新部113は運転挙動デー
タ抽出部114、交通状況データ抽出部115、運転挙動モデ
ル作成部116、運転挙動モデル比較部117から構成されて
いる。運転挙動データ抽出部114では運転模擬装置102
A，102Bの運転挙動取得部112A，112Bで採取した被験者1
06A，106Bの運転挙動の中から、作成する運転挙動モデ
ルに必要な運転挙動を抽出する。交通状況データ抽出部
115では運転挙動データ抽出部114で抽出した運転挙動が
発生した時刻における被験者106A，106Bが操作する模擬
車両群105A，105Bの周囲の交通状況を交通シミュレータ
101の制御部108から抽出する。運転挙動モデル作成部11
6は交通状況データ抽出部115において抽出したデータを
用いて運転挙動モデルを作成する。ここで、運転挙動モ
デルとは交通状況を入力として、それにより発生する運
転挙動を出力とする入出力に関する関係を規程したもの
である。運転挙動モデル比較部117では、運転挙動モデ
ル作成部116で新しく作成した運転挙動モデルと交通シ
ミュレータ101に予め設定した運転挙動モデルデータベ
ース118を比較して、入出力関係を規定するパラメータ
の値に相違がある場合は、交通シミュレータ101内にあ
る運転挙動モデルデータベース118の運転挙動モデルの
パラメータ値に、新しいパラメータの値を追加する。そ
して、比較の結果、同じ入出力要素をもつ運転挙動モデ
ルが交通シミュレータ101内に存在しない場合は、新し
い運転挙動モデルを交通シミュレータ101内の運転挙動
モデルデータベース118内に追加する。

【００１３】これら交通シミュレータ101、運転模擬装
置102A，102B、運転挙動モデル更新部113は１つの装置
内でも実現可能である。また、運転模擬装置102A，102B
は複数接続可能で複数の被験者106A，106Bから同時に運
転挙動データを採取することができる。次に図２を用い
て、交通シミュレータ101の制御部108での処理について
説明する。図２のフローチャートにおいて、交通シミュ
レータ101を起動させると、まず、環境設定処理201が行
われる。この環境設定処理201では、図１の環境設定部1
07を通して制御部108で模擬する道路103の構造、模擬車
両群104を発生させる場所・数・タイミング、運転挙動
モデルデータベース118といった交通シミュレータ101の
制御部108で行うシミュレーションのパラメータの設定
を行う。環境設定処理201の詳細に関しては、図３を用
いて後述する。環境設定処理201の後にシミュレーショ
ンスタート202を行う。このシミュレーションスタート2
02の後には、現在時刻取得・時刻更新処理203を行う。
現在時刻取得・時刻更新処理203ではシステムから現在
時刻を取得して、前タイムステップの情報を前タイムス
テップ時刻へコピーする。次に分岐204へ進み、分岐204
が最初のタイムステップの分岐でない場合は、前タイム
ステップ開始時刻取得処理205を行う。ここで、タイム
ステップとは、図２のフローチャートにおいて、処理20
3から処理214までの部分である。また、タイムステップ
開始時刻とは、処理203で取得した現在時刻である。分
岐204において、分岐204が最初のタイムステップの分岐
である場合は、分岐206へ進む。

【００１４】次に、分岐206において運転模擬装置に接
続している運転模擬車両105A，105Bがない場合は分岐20
7へ進み分岐207において、利用者から運転模擬装置への
接続要求がある場合は分岐208へ進む。分岐208におい
て、運転模擬装置に接続している運転模擬車両105A，10
5Bがある場合も分岐208に進む。分岐206において、利用
者より運転模擬装置からの接続解除要求がない場合は、
運転模擬装置への情報提供処理209へ進む。運転模擬装
置への情報提供処理209の詳細に関しては、図６を用い
て後述する。処理209の後、処理210へ進む。前述の分岐
207において、利用者から運転模擬装置へ接続要求がな
い場合と、分岐208において、利用者による運転模擬装
置からの接続解除要求がある場合は処理210へ進む。車
両アップデート処理210では、運転模擬車両105A，105B
以外の模擬車両群104の位置・速度・加速度といったデ
ータの前タイムステップ開始時刻に関する情報を現タイ
ムステップ開始時刻の情報にアップデートする。処理21
0の詳細に関しては，図７を用いて後述する。処理210の
後，分岐211において、運転模擬装置へ接続している運
転模擬車両105A，105Bが無い場合は処理213へ進む。運
転模擬装置へ接続している運転模擬車両105A，105Bが有
る場合は、運転模擬車両アップデート処理212を行う。
また、処理212では運転模擬装置へ接続している運転模
擬車両105A，105Bの位置・速度・加速度といった情報を
運転模擬装置102A，102Bの制御部111A，111Bから取得
し、運転模擬車両の位置・速度・加速度といった情報を
更新する。運転模擬車両105A，105Bの位置・速度・加速
度といった情報は、運転模擬装置102A，102Bの被験者10
6A，106Bの運転挙動に基づき運転模擬装置102A，102Bの
制御部111A，111Bで計算する。処理212の後、処理213を
行う。

【００１５】データ収集処理213では、現タイムステッ
プでアップデートされた情報（模擬車両群104、運転模
擬車両105A，105Bの位置・速度・加速度といった車両挙
動に関するデータ）をファイルに記録し、保存する。処
理213の後、情報提示処理214へ進む。情報提示処理214
では、現タイムステップでアップデートされた情報をデ
ィスプレー等のインタフェースを用いて、交通シミュレ
ータ101の利用者にリアルタイムで提示する。処理214の
後、分岐215へ進む。一方、分岐215において、シミュレ
ーション終了の要求がある場合は，シミュレーションを
終了する。分岐215においてシミュレーション終了の要
求がない場合は、現在時刻取得処理203へ戻り、シミュ
レーション終了の要求があるまで処理203から処理214ま
でを繰り返す。次に図３〜図５を用いて図２の環境設定
処理201について説明する。図３は、図２のフローチャ
ート内の環境設定処理202を詳細化したフローチャート
である。まず、道路データファイル読み込み処理302を
行う。道路データファイル読み込み処理302では、模擬
する範囲の道路データが記述された道路データファイル
304を予め用意し、そのファイルのデータを交通シミュ
レータ101の制御部108へ送る。この道路データファイル
は運転模擬装置102A，102Bにも読み込まれる。

【００１６】次に、道路データファイルの内容に関して
図４を用いて説明する。道路データファイル304は道路
構造に関するデータ401、道路インフラ設備に関するデ
ータ402の２種類から構成されており、シミュレーショ
ン上での車両104，105A，105Bを走行させるために必要
な情報と運転模擬装置102A，102Bが被験者106A，106Bに
提示する風景を作成するために必要な情報が記述されて
いる。道路構造に関するデータ401は道路403を近似表現
したリンク404とリンク同士の接点であるノード405の集
合で表したデータ406とファイル406を車線毎407のリン
ク408の集合に詳細化したデータ409とで構成される。デ
ータ406に含まれる情報はノード405の位置、ノードに接
続するリンク404の個数とID番号、リンク404の長さ、勾
配、車線数、規制速度といったリンク404の属性情報等
である。データ409に含まれる情報はデータ406の情報に
加え車線の幅、車線の走行可能な方向、側壁・中央分離
帯の有無・種類等である。インフラ設備に関するデータ
402は信号機の位置と信号の表示のタイミング、表示板
の位置と種類、可変表示板の位置と表示内容・表示のタ
イミング等である。

【００１７】図３のフローチャートに示すように、道路
データファイル読み込み処理302後には交通流設定処理3
03を行う。この交通流設定処理303では、シミュレーシ
ョンを行う車両104，105A，105Bの発生に関する設定を
行う。設定の内容は車両発生消滅部における車両の発生
間隔、発生する車両の大きさ・加速性能・行先等であ
る。ここで車両発生消滅部とは図５に示すように、模擬
する道路の範囲の境界線501と道路502が交わる部分503
及び模擬する道路の範囲内のノード504のことである。
次に図６を用いて、図２フローチャート内の運転模擬装
置への情報提供処理209について説明する。図６のフロ
ーチャートにおいて、分岐601で運転模擬車両105A，105
Bに対する本処理が初回の場合は、運転模擬車両に関す
る情報提供処理602へ進む。運転模擬車両に関する情報
提供処理602では、運転模擬車両105A，105Bの種類、位
置・速度（方向も含む）・加速度の初期値等を運転模擬
装置102A，102Bの制御部111A，111Bへ提供する。処理60
2の後、処理603へ進む。尚、分岐601で、運転模擬車両
に対する本処理が初回でない場合も処理603へ進む。

【００１８】運転模擬車両の周囲情報提供処理603では
運転模擬車両105A，105Bの運転者が視覚認識可能な周囲
の車両の種類、位置、速度等を運転模擬装置102A，102B
へ提供する。次に図７を用いて、図２のフローチャート
内の車両アップデート処理210について説明する。図７
のフローチャートに示すように、まず、車両発生処理70
1を行う。ここでは、図５に示す車両発生消滅部におい
て車両発生に関する環境設定（車両発生の間隔，車両の
種類，発生時の速度等）に基づき、模擬車両群104を発
生させる。発生した車両には固有のID番号が付与され、
車両データベースにその車両の属性情報とともに保存さ
れる。処理701の後、車両データベースに登録されてい
る全ての車両に関して、以下の702から709までの処理を
行う。すなわち、分岐702において、車両が運転模擬装
置へ接続した運転模擬車両105A，105Bではない場合は、
前タイムステップでの車両の位置・速度・加速度取得処
理703へ進む。処理703では、前タイムステップにおける
処理705で得られた車両の位置・速度・加速度を取得す
る。現在のタイムステップで発生した車両の場合、車両
発生処理701で車両に与えられた位置・速度・加速度を
取得する。処理703の後，処理704に進む。

【００１９】また、車両の周囲情報取得処理704では、
車両104の運転者が視覚認識可能な周囲の車両の種類，
位置，速度等を取得する。処理704の後，処理705へ進
む。現在のタイムステップでの車両の位置・速度・加速
度計算処理705では、処理703，704で取得した情報と運
転者モデルデータベース118と車両モデルデータベース7
10を利用して計算を行う。処理705と運転者モデルデー
タベース118の詳細に関しては、図８を用いて後述す
る。処理705の後、分岐707へ進む。ここで、前述の分岐
702において車両が運転模擬装置へ接続された運転模擬
車両である場合も、分岐707へ進む。分岐707において車
両が車両発生消滅部に到達した場合は、車両消滅処理70
8へ進む。この車両消滅処理708においては、車両データ
ベースから車両発生消滅部に達した車両を削除する。こ
の場合、削除した車両が運転模擬車両105A，105Bの場合
は、運転模擬装置への接続が解除される。処理708の
後、分岐709へ進む。前述の分岐707において、車両が車
両発生消滅部に到達していない場合も分岐709へ進む。
分岐709において、車両データベースに運転模擬車両以
外で未アップデート車両がある場合は分岐702へ戻り、
アップデートしていない車両に対して702から707の処理
を行う。分岐709において車両データベースに未アップ
デート車両がない場合は終了する。

【００２０】次に、図８を用いて図７のフローチャート
内の現在のタイムステップでの車両の位置・速度・加速
度計算処理705と運転挙動モデルデータベース118に関し
て説明する。図８のフローチャートにおいて、まず、被
験者の認識要素抽出・入力処理801を行う。処理801で
は、図７のフローチャートにおいての車両の周囲情報取
得処理704で得られた車両104の運転者が認識している前
方車両、側方車両、信号機といった認識要素を抽出し、
運転挙動モデルデータベース118内を検索する。そし
て、次の運転挙動抽出処理802では運転挙動モデルデー
タベース118に被験者の認識要素と同じデータが存在す
る場合は、その認識要素によって発生するとしている運
転挙動を抽出して処理802の出力とする。一方、被験者
の認識要素と同じデータが存在しない場合は、被験者の
認識要素のうちの一部の認識要素について運転挙動モデ
ルデータベース118を検索して抽出し、抽出した認識要
素によって発生するとしている運転挙動を抽出して処理
802の出力とする。処理802の次に車両の位置・速度・加
速度計算処理805を行う。

【００２１】処理805では処理804で決定した運転挙動
（左右ハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作）を
もとに現在のタイムステップにおける車両の位置・速度
・加速度を計算する。この際、図２の処理203で得られ
た現在時刻と、図２の処理205で得られた前タイムステ
ップ開始時刻から、前タイムステップ開始時刻と現在の
タイムステップ開始時刻の間の時間Ｔを求め、時間Ｔの
間、決定した運転挙動が行われ続けるとして、図７の処
理703で得られた前タイムステップでの車両の位置・速
度・加速度を更新する。計算の際には、運転者の運転挙
動と、それによって起こる車両挙動の関係に関して記述
した車両モデルデータベース710を利用する。更新結果
は車両データベースに登録する。

【００２２】次に図９を用いて、図１の運転模擬装置10
2A，102Bの制御部111A，111Bでの処理について説明す
る。図９のフローチャートにおいて、まず、環境設定処
理901において、道路データファイルを読み込み、図１
の運転模擬装置102A，102Bの周囲情報提示部110A，110B
における描画用データに変換する。道路データファイル
は交通シミュレータで読み込むデータに道路上の白線、
ガードレール、周囲の建物といった被験者に提示する必
要がある要素を加えたものである。描画用データの中の
道路データは図４の道路データを３次元ポリゴンデータ
に変換したものである。901の処理の後、シミュレーシ
ョンスタート902を行い、分岐903へ進む。分岐903にお
いて、交通シミュレータからの接続要求がない場合は交
通シミュレータからの接続要求があるまで待機する。分
岐903において，交通シミュレータからの接続要求があ
る場合は、運転模擬車両に関する情報取得処理904へ進
む。ここで運転模擬車両とはシミュレーション実行中に
利用者が指定した図１の車両105A，105Bで、運転模擬車
両の挙動は、運転模擬装置102A，102Bの運転挙動取得部
112A，112Bで得られた被験者106A，106Bの挙動によって
決まる。運転模擬車両に関する情報取得処理904では交
通シミュレータ101の制御部108での処理のフローチャー
ト（図２）の中の、運転模擬装置への情報提供処理209
で交通シミュレータ101から運転模擬装置102A，102Bへ
提供された情報を取得する。取得する情報は、運転模擬
車両105A，105Bの種類，位置・速度・加速度の初期値と
いった情報である。処理904の後、運転模擬車両の周囲
情報取得処理905へ進む。

【００２３】運転模擬車両の周囲情報取得処理では図１
の交通シミュレータ101の制御部108での処理のフローチ
ャート（図２）の中の運転模擬装置への情報提供処理20
9で、交通シミュレータ101から運転模擬装置102A，102B
へ提供された情報を取得する。取得する情報は交通シミ
ュレータに接続している運転模擬車両群105A，105Bの運
転者が視覚認識可能な範囲に存在する車両の種類、位
置、速度等である。処理905の後、描画処理906を行う。
この描画処理906では被験者106A，106Bが模擬運転に必
要とする視覚情報を運転模擬装置102A，102Bの周囲情報
提示部110A，110Bを通して提示する。描画処理905の詳
細に関しては図10を用いて後述する。

【００２４】処理906の後、現在時刻取得処理907を行
う。取得したシステムの現在時刻は、後述の車両位置・
速度計算処理909において使用する。処理907の後、運転
挙動取得処理908を行う。運転挙動取得処理908では運転
模擬装置102A，102Bの運転挙動取得部112A，112Bにおい
て採取した被験者106A，106Bの運転挙動（アクセルペダ
ル踏込み角度、ブレーキペダル踏込み角度、ハンドル操
作角度といった車両挙動に関係する運転操作）を取得す
る。取得した運転挙動は、後述の車両位置・速度計算処
理909において使用する。処理908の後、車両位置・速度
計算処理909へ進む。車両位置・速度計算処理909では、
前述の運転挙動取得処理908で取得した情報をもとに運
転模擬車両105A，105Bの位置・速度をアップデートす
る。車両位置・速度計算処理909の詳細については図11
を用いて後述する。そして、処理909の後、運転模擬車
両の情報の交通シミュレータへの提供処理911へ進む。
処理911では、車両位置・速度計算処理でアップデート
した運転模擬車両105A，105Bに関する情報を交通シミュ
レータへ送る。交通シミュレータへ送られた情報は、交
通シミュレータ101の制御部108での処理を示した図２の
フローチャート中の運転模擬車両アップデート処理にお
いて使用する。

【００２５】処理911の後、分岐910へ進む。分岐910に
おいて、交通シミュレータからの接続解除要求がある場
合は処理を終了する。分岐910において、交通シミュレ
ータからの接続解除要求がない場合は処理905へ戻り、
交通シミュレータからの接続解除要求があるまで、処理
905から処理909までを繰り返す。次に、図10を用いて図
９のフローチャート内の描画処理906に関して説明す
る。図10のフローチャートにおいて、まず分岐1001にお
いて、描画処理が初回の場合は処理1002へ進む。処理10
02では、図９のフローチャートの処理904の運転模擬車
両に関する情報のうち車両の位置（方向も含む）を取得
し、被験者（運転模擬車両の運転者）の視点の位置と視
線の方向を計算する。分岐1001において描画が初回では
ない場合は処理1003へ進む。処理1003では、図９のフロ
ーチャートの前タイムステップの処理における処理909
の車両位置・速度計算結果のうち車両の位置（方向も含
む）の情報を取得し、被験者の視点の位置と視線の方向
を計算する。

【００２６】処理1002，処理1003の後、自車描画1004を
行う。ここで、自車とは運転模擬車両105A，105Bの車両
の構造のうち被験者（運転模擬車両の運転者）から視覚
認識可能な部分（車両を内側から見た風景。ボンネッ
ト，バックミラー，計器類等）であり、図９のフローチ
ャートの処理904の模擬運転車両に関する情報（車両の
構造に関するデータ）をもとに、前述した処理1002また
は処理1003で計算した視点から描画する。処理1004の
後、周囲情報描画処理1005を行う。周囲情報とは、前述
した図９の環境設定処理901で取得して描画用（３次元
ポリゴンデータ）に変換した道路構造、インフラ設備と
いった情報と図９の処理905で取得した運転模擬車両の
周囲情報（運転模擬車両の運転者から視覚認識可能な他
車両）を描画用に変換したデータである。処理1005を完
了した後、終了する。

【００２７】次に、図11を用いて図９の車両位置・速度
計算処理909に関して説明する。図11のフローチャート
において、まず分岐1101において、車両位置・速度計算
処理が初回の場合は処理1102へ進む。処理1102では、図
９のフローチャートの処理904の運転模擬車両に関する
情報から、運転模擬車両105A，105Bの位置・速度の初期
値を取得する。処理1102の後、処理1103へ進む。処理11
03では、図11のフローチャートの処理1102の情報（運転
模擬車両105A，105Bの位置・速度の初期値）と図９のフ
ローチャートの処理907で取得した現在時刻と処理908で
所得したユーザ（運転模擬車両の運転者）の運転挙動か
ら、現タイムステップの運転模擬車両105A，105Bの位置
・速度を計算する。分岐1101において、車両位置・速度
計算処理が初回ではない場合は処理1104へ進む。この処
理1104では、図９のフローチャート内の前タイムステッ
プの処理の処理909の運転模擬車両105A，105Bの位置・
速度を取得する。

【００２８】処理1104の後、処理1105へ進む。処理1105
では，図11のフローチャート内の処理1104の情報と図９
のフローチャートの処理907で取得した現在時刻と処理9
08で取得した被験者（運転模擬車両の運転者）の運転挙
動から、現タイムステップの運転模擬車両105A，105Bの
位置・速度を計算する。処理1103，処理1105の後、終了
する。次に、図13を用いて図１内の運転挙動モデル更新
部113の運転挙動データ抽出部114に関して説明する。図
13は、図１内の運転挙動モデル更新部113におけるデー
タの流れを示したものである。運転挙動データ抽出部11
4では、運転挙動データ抽出処理1301を行う。運転挙動
データ抽出部114は、運転模擬装置102A，102Bの運転挙
動取得部112A，112Bからデータが入力され、交通状況デ
ータ抽出部115へデータが出力される。また、交通シミ
ュレータ101の制御部108内のデータを参照1303する。入
力データ1302は、被験者ｉ(i=1〜N)のT[s]毎の運転挙動
データである。この場合、データ形式は｛時刻ti[s],ア
クセル(ON/OFF),ブレーキ(ON/OFF),ハンドル(右／真っ
直ぐ／左)｝である。交通シミュレータ101の制御部108
への参照データ1303は時刻tiにおける被験者が運転する
模擬車両105A，105Bの走行車線番号、車両の速度であ
る。データ形式は｛車線番号j,速度[m/s]｝である。ま
た、出力データ1304は運転挙動モデルを作成する際に対
象とする運転挙動と、その属性である。この場合、デー
タ形式は｛運転挙動開始時刻ti[s],運転挙動種類（アク
セルON/OFF,ブレーキON/OFF,ハンドル右／真っ直ぐ／
左),速度[m/s]｝である。ここで、出力は出力データが
存在する時に随時行う。また、運転挙動データ抽出処理
1301では、被験者iに関する入力データを時刻tiの関数
として蓄積していく。この場合、蓄積されたデータの形
式は｛時刻ti[s]アクセル(ON/OFF),ブレーキ(ON/OFF),ハン
ドル(右／真っ直ぐ／左),車線番号，速度[m/s]｝｛時刻ti＋1[s]アクセル(ON/OFF),ブレーキ(ON/OFF),ハ
ンドル(右／真っ直ぐ／左),車線番号，速度[m/s]｝であ
る。これらのデータが蓄積されていく過程で、以下の条
件を満たした場合、以下の処理を行う。（１）条件：次のいずれかの項目を満たした時・アクセル、ブレーキのうち、どちらかの値が変化し、
かつ、速度がV[m/s]以上変化した場合。・ハンドルの値が変化し、かつ、車線番号が変わった場
合。（２）処理：変化した運転挙動と，変化した運転挙動
が発生した時刻における速度を運転挙動データ抽出部11
4の出力1304とする。この処理が行われる時には運転挙
動データ抽出部114から出力1304を行う。この運転挙動
抽出処理を全ての被験者i(i=1〜N)について行う。

【００２９】次に、図13を用いて図１内の交通状況デー
タ抽出部115に関して説明する。交通状況データ抽出部1
15では、交通状況データ抽出処理1306を行う。交通状況
データ抽出部115では、運転挙動データ抽出部114からデ
ータが入力され、運転挙動モデル作成部116へデータが
出力される。また、交通シミュレータ101の制御部108内
のデータを参照する。入力データは運転挙動データ抽出
部114の出力1304と同じである。交通シミュレータ101の
制御部108への参照データ1307は時刻ti[s]における被験
者が運転する模擬車両105A，105Bの周囲半径R[m]以内に
存在する交通要素（他車両、路側の設備、道路構造）で
ある。データ形式は｛周囲要素数，要素１の種類（小型車両／大型車両／信
号機／右急カーブ……），要素１の属性（要素の種類が
小型車両の場合，位置の概要（前方車／後方車…）・位
置（相対距離）・相対速度），要素２の種類，要素２の
属性……｝である。出力データ1308は、以下のデータ形式となる。｛運転挙動開始時刻ti[s],運転挙動種類（アクセルON/O
FF,ブレーキON/OFF,ハンドル右／真っ直ぐ／左),※複
数可能），速度[m/s]，周囲要素｝ここで、「周囲要素」のデータ形式は，交通シミュレー
タへの参照データ1307と同じである。また、交通状況デ
ータ抽出処理1306では入力1304に参照データ1306の内容
を追加する。

【００３０】次に、図13を用いて図１内の運転挙動モデ
ル作成部116に関して説明する。運転挙動モデル作成部1
16では、運転挙動モデル作成処理1310を行う。運転挙動
モデル作成部116では、交通状況データ抽出部115からデ
ータが入力され、運転挙動モデル比較部117へデータが
出力される。入力データは、交通状況データ抽出部115
の出力データ1308と同じで、随時入力される。出力デー
タ1311は、作成した運転挙動モデルである。データ形式
は以下のようになる。｛運転挙動，速度，周囲要素｝ここで、「周囲要素」のデータ形式は｛周囲要素数，要素１の種類（小型車両／大型車両／信
号機／右急カーブ……），要素１の属性の値の分布（要
素の種類が小型車両の場合，位置の概要（前方車／後方
車…）・位置（相対距離）／相対速度の分布）、要素２
の種類、要素２の属性の値の分布……｝とする。ここ
で、属性の値の分布とは，要素の種類が小型車両で要素
の位置の概要が前方車の場合、（前方車との相対距離）
／（前方車との相対速度）の頻度分布とする。また、運
転挙動モデル作成処理1310では以下の処理を行う。（１）入力データ1308を運転挙動種類で分類する。（２）運転挙動種類で分類されたデータを速度、周囲要
素で分類する。速度で分類する際は，V1[m/s]で区切っ
た範囲で分類する。また、周囲要素で分類する際は、ま
ず、周囲要素数，要素の種類で分類し、次に、周囲要素
の属性で分類する。周囲要素の属性で分類する際は、属
性の値をある一定の範囲で区切って考える。例えば、前
方の小型車両の場合は小型車との相対距離／相対速度＜
T1[s]の場合が分類A，小型車との相対距離／相対速度≦
T1[s]の場合が分類Bとする。以上の処理の結果、入力デ
ータ1308は複数の種類に分類される。同じ種類の入力デ
ータがＮ個集まった時に、同じ種類のデータ群を１つの
運転挙動モデル要素として出力データ1311となる。例え
ば、ある種類のデータは以下のように構成され出力デー
タとして処理される。・種類…運転挙動種類：ブレーキON，速度V：V1≦V≦V
2，周囲要素数：１個，周囲要素種類：前方小型車・要素の属性…相対距離／相対速度≦T1[s] 以上の条件を満たす入力要素1308がＮ個たまると次のよ
うな運転挙動モデル要素を出力1311とする。｛ブレーキON，V1≦速度≦V2，１周囲要素，前方小型
車，要素属性分布（頻度）この場合は、例えば相対距離
／相対速度=T[s]の頻度分布｝

【００３１】次に、再度図13を用いて図１内の運転挙動
モデル比較部117に関して説明する。運転挙動モデル比
較部117では運転挙動モデル比較処理1313を行う。運転
挙動モデル比較部117では運転挙動モデル作成部116から
データが入力され交通シミュレータ101の運転挙動モデ
ルデータベース118へデータが出力される。また、交通
シミュレータ101の運転挙動モデルデータベース118のデ
ータが参照される。入力データは、運転挙動モデル作成
部116の出力1311と同じである。運転挙動モデルデータ
ベースへの参照データ1314は以下に述べる方法で、運転
挙動モデルデータベース118から抽出する。この場合の
データ形式は、入力要素1311と同じである。出力データ
は運転挙動モデル比較処理1313の結果であり、データ形
式は入力1311と同じである。

【００３２】運転挙動モデル比較処理1313では、まず、
入力データの中で属性の値の分布以外の項目に関して、
交通シミュレータ101の運転挙動モデルデータベース118
内を検索して、同じ運転挙動モデル要素が存在する場合
は、その運転挙動モデル要素を参照データ1314とする。
そして、入力データ1311の運転挙動モデル要素に参照デ
ータ1314の運転挙動モデル要素の属性の値の分布（例え
ば、前方車両との相対距離／相対速度の値の頻度の分
布）のデータを追加して出力1315とする。運転挙動モデ
ルデータベース118内では参照データ1314の運転挙動モ
デル要素を、出力データ1315の運転挙動モデル要素で置
き換える。

【００３３】運転挙動モデルデータベース118内検索の
結果、属性の値の分布以外の項目に関して、入力1311と
同じものがなかった場合は、入力1311をそのまま出力13
15とし、出力1315の運転挙動モデル要素を運転挙動モデ
ルデータベース118に追加する。次に、交通シミュレー
タ101と運転模擬装置102A，102Bの処理のタイミングに
関して説明する。運転模擬装置102A，102Bで取得する運
転模擬車両105A，105Bの被験者106A，106B（運転模擬車
両の運転者）の運転挙動は、現実の道路交通を模擬した
交通シミュレーションに反映されるため、被験者106A，
106Bがあたかも運転模擬車両105A，105Bを実際に運転し
ているように感じさせる必要がある。従って、運転模擬
装置102A，102Bのシミュレーションは，リアルタイムシ
ミュレーションである必要がある。また、運転模擬装置
102A，102Bは交通シミュレータ101とデータのやり取り
を行うため、交通シミュレータ101の交通シミュレーシ
ョンもリアルタイムシミュレーションである必要があ
る。さらに、交通シミュレータ101のシミュレーション
上の時刻と運転模擬装置102A，102Bのシミュレーション
上の時刻が一致している必要がある。まず、運転模擬装
置102A，102Bにおけるリアルタイムシミュレーションの
実現方法について説明する。運転模擬装置102A，102Bの
制御部111A，111Bで行われる処理を示す図９のフローチ
ャートにおいて、処理907の現在時刻取得処理でシステ
ムの現在時刻を取得している。タイムステップ毎に車両
位置・速度計算処理909を行う際、この現在時刻を用い
て計算を行うことで、リアルタイムシミュレーションを
実現することができる。

【００３４】次に、交通シミュレータ101の交通シミュ
レーションにおけるリアルタイムシミュレーションの実
現方法について説明する。交通シミュレータ101の制御
部108で行われる処理を示す図２のフローチャートにお
いて、処理203の現在時刻取得処理でシステムの現在時
刻を取得しており、タイムステップ毎に模擬車両群104
の位置・速度の値を更新する際、この現在時刻を用いて
計算を行うことで、リアルタイムシミュレーションを実
現することができる。次に、図12を用いて交通シミュレ
ータ101のシミュレーション上の時刻と運転模擬装置102
A，102Bのシミュレーション上の時刻の一致の方法につ
いて説明する。図12の上の部分1201Aに交通シミュレー
タの処理が運転模擬装置の処理よりも速い場合、図12の
下の部分1201Bの部分に、運転模擬装置の処理が交通シ
ミュレータの処理よりも速い場合を示している。図の横
軸が時間軸で、上の時間軸1203A，1203Bが交通シミュレ
ータの時間軸、下の時間軸1204A，1204Bが運転模擬装置
の時間軸である。図の1211A，1211Bから1212A，1212Bま
での部分がシミュレーションの１タイムステップであ
る。また、グラフの1213の部分は処理中を表し、1214の
部分は処理が行われておらず待機中であることを表して
いる。また、交通シミュレータの時間軸上の1205A，120
5Bの部分は交通シミュレータ101の制御部108で行われる
処理を示す図２のフローチャートの中で処理203から処
理209までの処理１回分の時間、1206A，1206Bの部分
は、図２のフローチャートの中で、処理210の１回分の
時間、1207A，1207Bの部分は、図２のフローチャートの
中で、処理212から処理215までの処理１回分の時間を表
している。また、1209A，1209Bの矢印は、処理209で交
通シミュレータ101から運転模擬装置102A，102Bにデー
タが送られることを示している。

【００３５】運転模擬装置の時間軸上の1208A，1208Bの
部分は運転模擬装置102A，102Bの制御部111A，111Bで行
われる処理を示す図９のフローチャートの中で、処理90
5から処理911までの処理１回分の時間を表している。12
10A，1210Bの矢印は、処理911で、運転模擬装置102A，1
02Bから交通シミュレータ101にデータが送られることを
示している。1201Aの場合のように、交通シミュレータ
の処理の方が早く終了した場合は、運転模擬装置の処理
1208Aが終り、矢印1210Aにより運転模擬装置からデータ
が送られてくるまで交通シミュレータの処理を止める。
逆に、1201Bの場合のように、運転模擬装置の処理の方
が早く終了した場合は交通シミュレータの1206Bの処理
が終了してから、矢印1210Bで示した運転模擬装置から
のデータを使用した処理1207Bを実行する。この方法に
より、交通シミュレータと運転模擬装置の同期をとるこ
とができる。また、図12の1211A，1211Bから1212A，121
2Bまでの間に相当するシミュレーションの１タイムステ
ップの時間は、交通シミュレータと運転模擬装置の処理
1205A，1205B，1206A，1206B，1207A，1207B，1208A，1
208Bにかかる時間に応じて変動する。以上の方法によ
り，交通シミュレータと運転模擬装置における相互にタ
イミングのとれたリアルタイムシミュレーションが実現
可能となる。

【００３６】

【発明の効果】本発明の場合、被験者が運転模擬装置を
用いて運転操作を行うだけで、この運転挙動に関するモ
デルを作成し、作成した新しいモデルを交通シミュレー
タで模擬する車両のモデルに反映させ運転挙動に関する
モデルの精度の向上を自動的に行うことができるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概要を示す図面である。

【図２】図１の交通シミュレータ101の制御部108で行わ
れる処理のフローチャートである。

【図３】図２のフローチャート内の環境設定処理202を
詳細化したフローチャートである。

【図４】図３のフローチャート内で使用する道路データ
ファイル304を説明する図である。

【図５】図３のフローチャート内の交通流設定処理303
の設定内容の１つである車両発生消滅部についての説明
図である。

【図６】図２のフローチャート内の運転模擬装置への情
報提供処理209を詳細化したフローチャートである。

【図７】図２のフローチャート内の車両アップデート処
理210を詳細化したフローチャートである。

【図８】図７のフローチャート内の現在のタイムステッ
プでの車両の位置・速度・加速度計算処理705を詳細化
したフローチャートである。

【図９】図１の運転模擬装置102A，102Bの制御部111A，
111Bで行われる処理のフローチャートである。

【図10】図９のフローチャート内の描画処理906を詳細
化したフローチャートである。

【図11】図９のフローチャート内の車両位置・速度計算
処理909を詳細化したフローチャートである。

【図12】図１の交通シミュレータ101のシミュレーショ
ン上の時刻と，運転模擬装置102A，102Bのシミュレーシ
ョン上の時刻の一致の方法を説明した図である。

【図13】図１の運転挙動モデル更新部113内での処理と
情報の流れを説明した図である。

【符号の説明】

101…交通シミュレータ，102A，102B…運転模擬装置，1
03…模擬道路，104…模擬車両群，105A，105B…運転模
擬車両，106A，106B…被験者，107…環境設定部，108…
制御部（交通シミュレータ内），109…情報提示部，110
A，110B…周囲情報提示部，111A，111B…制御部（運転
模擬装置内），112A，112B…運転挙動取得部，113…運
転挙動モデル更新部，114…運転挙動データ抽出部，115
…交通状況データ抽出部，116…運転挙動モデル作成
部，117…運転挙動モデル比較部，118…運転挙動モデル
データベース，201…環境設定処理，202…シミュレーシ
ョンスタート，203…現在時刻取得・情報更新処理，204
…最初のタイムステップかどうかに関する分岐処理，20
5…前タイムステップ開始時刻取得処理，206…運転模擬
装置接続車両が有るかどうかに関する分岐処理，207…
運転模擬装置への接続要求が有るかどうかに関する分岐
処理，208…運転模擬装置からの接続解除要求が有るか
どうかに関する分岐処理，209…運転模擬装置への情報
提供処理，210…車両アップデート処理，211…運転模擬
装置接続車両が有るかどうかに関する分岐処理，212…
運転模擬車両アップデート処理，213…データ収集処
理，214…情報提示処理，215…シミュレーション終了要
求があるかどうかに関する分岐処理，302…道路データ
ファイル読み込み処理，303…交通流設定処理，304…道
路データファイル，401…道路構造に関するデータ，402
…インフラ設備に関するデータ，403…道路，404…道路
のリンク，405…道路のノード，406…道路のリンク・ノ
ードデータ，407…車線，408…車線のリンク，409…車
線のリンク・ノードに関するデータ，501…模擬する道
路の範囲の境界線，502…模擬する道路，503…道路の範
囲の境界線と道路が交わる部分，601…初回処理かどう
かに関する分岐処理，602…運転模擬車両に関する情報
提供処理，603…運転模擬車両の周囲情報提供処理，701
…車両発生処理，702…車両は運転模擬車両かどうかに
関する分岐処理，703…前タイムステップでの車両の位
置・速度・加速度取得処理，704…車両の周囲情報取得
処理，705…現在のタイムステップでの車両の位置・速
度・加速度計算処理，706…運転者挙動データベース，7
07…車両は車両消滅部に到達したかどうかに関する分岐
処理，708…車両消滅処理，709…未アップデート車両が
有るかどうかに関する分岐処理，801…被験者の認識要
素抽出・入力処理，802…運転挙動抽出処理，805…車両
の位置・速度・加速度計算処理，901…環境設定処理，9
02…シミュレーションスタート，903…交通シミュレー
タからの接続要求が有るかどうかに関する分岐処理，90
4…運転模擬車両に関する情報取得処理，905…運転模擬
車両の周囲情報取得処理，906…描画処理，907…現在時
刻取得処理，908…運転挙動取得処理，909…車両位置・
速度計算処理，910…交通シミュレータからの接続解除
要求が有るかどうかに関する分岐処理，911…運転模擬
車両の情報の交通シミュレータへの提供処理，1001…初
回描画かどうかに関する分岐処理，1002…処理904の情
報に基づいた被験者の視点・視線決定処理，1003…処理
905の情報に基づいた被験者の視点・視線決定処理，100
4…自車描画処理，1005…周囲情報描画処理，1101…初
回処理かどうかに関する分岐処理，1102…処理904に基
づいた位置・速度取得処理，1103…処理1102，907，908
のデータから現タイムステップの位置・速度計算処理，
1104…前のタイムステップの位置・速度取得処理，1105
…処理1104，907，908のデータから現タイムステップの
位置・速度計算処理，1201…交通シミュレータの処理の
方が，運転模擬装置の処理よりも速い場合の処理のタイ
ミング，1202…運転模擬装置の方が交通シミュレータの
処理よりも速い場合の処理のタイミング，1203…交通シ
ミュレータの時間軸，1204…運転模擬装置の時間軸，12
05…図２のフローチャート内の処理203から処理209まで
の処理１回分の時間，1206…図２のフローチャート内の
処理209から処理212までの処理１回分の時間，1207…図
２のフローチャート内の処理212から処理215までの処理
１回分の時間，1208…図９のフローチャート内の処理90
5から処理911までの処理１回分の時間，1210…処理911
で，運転模擬装置102から交通シミュレータ101に送られ
るデータ，1211…シミュレーションの１タイムステップ
の開始時点，1212…シミュレーションの１タイムステッ
プの終了時点，1301…運転挙動データ抽出処理，1302…
運転挙動データ抽出部への入力，1303…運転挙動データ
抽出部へ入力される参照データ，1304…運転挙動データ
抽出部からの出力，交通状況データ抽出部への入力，13
06…交通状況データ抽出処理，1307…交通状況データ抽
出部へ入力される参照データ，1308…交通状況データ抽
出部からの出力，運転挙動モデル作成部への入力，1310
…運転挙動モデル作成処理，1311…運転挙動モデル作成
部からの出力，運転挙動モデル比較部への入力，1313…
運転挙動モデル比較処理，1314…運転挙動モデル比較部
へ入力される参照データ，1315…運転挙動モデル比較部
からの出力

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】計算機上で道路上における車両挙動を模
擬した車両を道路構造を模擬した道路上を走行させる機
能と、模擬車両と模擬道路に関するパラメータを設定す
る機能と、模擬車両の走行情報を出力する機能とを有す
る交通模擬装置と、複数の模擬車両の中から特定の車両
の指定を受け付ける機能と、指定した車両の走行状況を
表示装置にて表示する機能と、車両の運転操作装置を模
擬した機能を用いて、運転操作情報を採取し、この採取
した情報に基き計算機上の模擬車両の挙動を変更する機
能を有する運転模擬装置とを連携させた道路交通評価装
置において、運転模擬装置からの運転操作情報と、その
運転操作を行った時刻における交通模擬装置内の模擬車
両の情報を用いて、運転者の運転挙動に関するモデルを
生成する機能を有することを特徴とする道路交通評価装
置。
【請求項２】生成した運転者の運転挙動に関するモデ
ルを交通模擬装置内の運転者の運転挙動に関するモデル
に追加する機能を有することを特徴とする請求項１に記
載の道路交通評価装置。
【請求項３】生成した運転者の運転挙動に関するモデ
ルを交通模擬装置内の運転者の運転挙動に関するモデル
と比較し、その内容が異なる場合は交通模擬装置内のモ
デルを変更する機能を有することを特徴とする請求項１
に記載の道路交通評価装置。
【請求項４】交通模擬装置の模擬交通における模擬車
両の走行状況を一覧できる機能を有し、模擬車両の中か
ら任意の車両を選択し、運転模擬装置から操作できる車
両に切り替える機能とを有することを特徴とする請求項
１に記載の道路交通評価装置。