JP2002126965A - パラレルメカニズム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エンドエフェクタを高精度で高速駆動できる
ようにする。 【解決手段】 軸受ユニット６０ａは、軸部６６に軸受
６８ａ、６８ｂを介して枢着したフォーク部６４ａ、６
４ｂを有する。フォーク部６４ａ、６４ｂには、一対の
脚部を形成しているアクチュエータ部のロッド５８ａ、
５８ｂが接続してある。軸部６６の長手方向中央部に
は、球面軸受からなる自在継手部７０が設けてあって、
この自在継手部７０に移動テーブル１４の接続凸部７２
が取り付けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ベースと移動テー
ブルとの間に複数の脚を並列的に配置したパラレルメカ
ニズムに係り、特に空間６自由度を有するパラレルメカ
ニズムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工作機械の工具やロボットハンド
などのエンドエフェクタに空間６自由度を与える場合、
複数のベースのそれぞれと工具やハンドとをリンクによ
って直列に連鎖したシリアルな機構となっており、シリ
アルメカニズムと呼ばれている。すなわち、従来のエン
ドエフェクタの駆動機構は、スライドガイドを用いた直
交型のアクチュエータによって、エンドエフェクタを直
交したＸＹＺ軸に沿って移動させて３自由度を得、さら
に３つのアクチュエータを直列的に配置していわゆるピ
ッチング、ヨーイング、ローリングの３自由度を実現し
ていた。

【０００３】この機構は、アクチュエータの駆動量とエ
ンドエフェクタの変位量との関係を表すことが容易であ
り、各移動軸ごとに運動精度を高めることも容易であ
る。そして、工作機械や測定器においては、要求される
運動軌跡が直線運動であったために、最も多く普及して
いる。しかし、従来のシリアルメカニズムは、（イ）片
持ち梁や両端支持梁などの梁構造をとっている場合が多
く、構造部材に自重や外力による曲げモーメントが加わ
り、撓みが発生しやすい。（ロ）直列的な積み重ね構造
であるため、各移動軸の運動誤差や位置決め誤差が累積
される。（ハ）構造部材、アクチュエータなどの質量が
積み重ねられるため、装置が大型化するとともに、慣性
質量が増大してエンドエフェクタの移動速度を大きくで
きない。（ニ）各軸のアクチュエータへの負荷が異な
り、各軸の構造を統一することができず、ユニット化が
困難でコストが増大する。（ホ）出力節を各移動軸のス
ケールや駆動ユニットの延長線上に配置することが難し
く、出力節の位置決めや精度が各軸の運動誤差の影響を
受けやすい。などの欠点がある。そこで、装置の軽量化
が図れ、大きな出力が得られるパラレルメカニズムが注
目されている。

【０００４】パラレルメカニズムは、現在、図７〜図９
に示した３つの形態が考えられている。図７は、伸縮型
パラレルメカニズムの構造を模式的に示したものであ
る。図７に示したように、パラレルメカニズム１０は、
ベース１２に対面して移動テーブル（プラットフォー
ム）１４が配置してある。そして、ベース１２と移動テ
ーブル１４との間に、シリンダやボールネジなどのよう
な伸縮自在な６つのアクチュエータ１６（１６ａ〜１６
ｆ）が並列的に配置してある。これらのアクチュエータ
１６は、下端が球面軸受を介してベース１２に取り付け
られ、上端が球面軸受を介して移動テーブルに取り付け
てある。また、各アクチュエータ１６は、ベース１２、
移動テーブル１４の面とトラスを形成するように配置し
てある。

【０００５】すなわち、例えば、アクチュエータ１６ａ
のベース１２への接続部１８ａは、このアクチュエータ
１６ａの一側に隣接しているアクチュエータ１６ｂのベ
ース１２への接続部１８ｂに近接している。一方、アク
チュエータ１６ａの移動テーブル１４への接続部２０ａ
は、このアクチュエータ１６ａの他側に隣接しているア
クチュエータ１６ｆの移動テーブル１２への接続部２０
ｆに近接している。他のアクチュエータについても同様
であって、アクチュエータ１６ａとアクチュエータ１６
ｂと移動テーブル１４の面とで略三角形が形成される。
また、アクチュエータ１６ｂとアクチュエータ１６ｃと
ベース１２の面とで略三角形が形成される。

【０００６】このように構成してあるパラレルメカニズ
ム１０は、各アクチュエータ１６が相互に独立して作動
するようになっていて、各アクチュエータ１６を矢印２
２（２２ａ〜２２ｆ）のように伸縮させることにより、
移動テーブル１４に取り付けた工具やハンドなどのエン
ドエフェクタに空間６自由度を与えることができる。ま
た、パラレルメカニズム１０は、複数のベースを直列的
に配置していないため、誤差の累積がないため、姿勢や
位置の制御精度を向上することができる。しかも、６つ
のアクチュエータによって工具などを支えるために大き
な剛性が得られ、大型の工具やワークを取り扱ったとし
ても、ほとんど変形することがなく、大きな出力が得ら
れる。

【０００７】図８に模式的に示したパラレルメカニズム
３０は、屈曲型と称されるものである。このパラレルメ
カニズム３０は、ベース１２とベース１４とを連結して
いる６本の脚部３２が、上端を移動テーブル１４に連結
した直線状のリンク３４と、ベース１２側のＬ字状に屈
曲したリンク３６とからなっていて、両者を回転自在に
連結するとともに、Ｌ字状リンク３６をベース１２に設
けたモータ３８によって、矢印３９のように回転できる
ようにしてある。そして、リンク３６を回転させること
により、移動テーブル１４に空間６自由度を与えるよう
にしている。

【０００８】また、図９に模式的に示したパラレルメカ
ニズム４０は、スライド型または開閉型と称されるもの
である。このパラレルメカニズム４０は、ベース１２と
移動テーブル１４とを連結している脚部４２が直線状の
リンクからなっている。また、脚部４２のベース側の支
点が矢印４４に示したように直線的に移動させることが
できるように形成してある。そして、脚部４２のベース
側の支点を平面移動させることにより、移動テーブル１
４に空間６自由度を与えるようにしてある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図７に示し
た従来のパラレルメカニズム１０は、工作機械などに利
用して精密加工を行なおうとすると、高速動作が困難と
なる欠点がある。これは、移動テーブル１４の支持の仕
方に起因する。すなわち、アクチュエータ１６ａの支持
点２０ａと、アクチュエータ１６ｆの支持点２０ｆと
は、異なった位置となっており、両者間にある距離が存
在する。このことは、ベース１２側においても同様であ
る。すなわち、パラレルメカニズム１０は、合計１２の
支点を有している。

【００１０】このような構造においては、例えば、移動
テーブル１４を図１０（１）の実線に示したように水平
に保持した初期状態から、同図の２点鎖線に示したよう
に、水平を維持して移動テーブル１４を上昇させた場
合、各アクチュエータ１６の伸長量が同じである。そし
て、２本のアクチュエータ（例えばアクチュエータ１６
ａ、１６ｆ）の延長線上に三角形の仮想頂点ａ、ｄ、ｇ
が存在する。このとき、アクチュエータ１６ａ、１６ｆ
の支点ｂ（１８ａ）、ｃ（２０ａ）、ｅ（２０ｆ）、ｆ
（１８ｆ）は、三角形ａｄｆの辺上に存在し、仮想頂点
ａ、支点ｂ、ｃ、仮想頂点ｄが一直線上にあり、仮想頂
点ｄ、支点ｅ、ｆ、仮想頂点ｇが一直線上にある。この
ことは、移動テーブル１４を水平に保持して平行移動さ
せる限り同じである。

【００１１】ところが、アクチュエータ１６ａ、１６ｆ
の伸長量を同じにした場合であっても、同図（２）に示
したように、移動テーブル１４を傾斜させたとき、アク
チュエータ１６ａ、１６ｆが形成する三角形は二等辺三
角形にならず、移動テーブル１２側の仮想頂点が二等辺
三角形のときのｄからｄ′にずれる。このことは、ベー
ス１２側の仮想頂点ａ、ｇについても同様である。

【００１２】パラレルメカニズムは、運動軌跡がシリア
ルメカニズムのように直線運動ではない。このため、パ
ラレルメカニズム１０の移動テーブル１４の運動軌跡を
求める場合、まず各三角形の頂点の座標位置を決定した
のち、次に脚（アクチュエータ）の長さを複雑な計算に
より求める必要がある。そして、移動テーブル１４を図
１０（２）に示したように傾斜させた場合にも、二等辺
三角形の仮想頂点ｄを基準にして支点ｃ、ｅなどの座標
を求めるようになっている。このため、移動テーブル１
４が傾斜した状態においては、アクチュエータ１６ａに
ついての仮想頂点ａ、支点ｂ、ｃ、仮想頂点ｄが同一直
線上に存在せず、アクチュエータ１６ｆについての仮想
頂点ｄ、支点ｅ、ｆ、仮想頂点ｇが同一直線上に存在し
ないため、さらに複雑な計算が必要となり、計算に多く
の時間がかかる。したがって、パラレルメカニズム１０
を工作機械などに適用して精密な加工をしようとする場
合、移動テーブル１４を高速移動することが困難とな
る。そして、移動テーブル１４を高速移動させるときに
は、仮想頂点の位置を近似計算によって求めなければな
らず、加工精度が低下する。このため、従来のパラレル
メカニズム１０を用いた実用的な工作機械においては、
５０〜１００μｍ程度の加工精度しか得ることができな
い。

【００１３】そこで、このような問題を解決するため
に、一対のアクチュエータの端部を１つの球面軸受に接
続し、この球面軸受を介して移動テーブル１４を支持す
る構造が提案されている（例えば、「パラレルメカニズ
ムが機械を変える」、日経メカニカル、１９９５年３月
２０日号）。この球面軸受は、大きさの異なる半球状の
リグを入れ子式に組み合わせるとともに、各半球状リグ
のそれぞれにアクチュエータの一端を結合し、さらに組
み合わせたリグを球面状凹部が設けてあるソケットに挿
入し、磁力によってリグをソケットに保持する構造とな
っている。このため、軸受に作用する圧縮力に対しては
充分な強度を得ることができる。しかし、軸受に大きな
引張り力が作用すると、リグがソケットから抜けるおそ
れがあり、重量物を扱うことが困難である。

【００１４】本発明は、前記従来の欠点を解消するため
になされたもので、エンドエフェクタを高精度で高速駆
動させることがきるようにすることなどを目的としてい
る。また、本発明は、引張り力に対しても充分は強度を
有するようにすることなどを目的としている。

【００１５】

【課題を解決するための手段】発明者は、パラレルメカ
ニズムについて研究した結果、三角形の３つの頂点が同
一の平面上に存在する点に着目した。すなわち、一対の
脚の支点が一点にない場合であっても、三角形を形成し
ている平面上に存在していれば、球面軸受などを用いる
必要がないことを見出した。本発明は、上記の知見に基
づいてなされたもので、上記の目的を達成するために、
本発明に係るパラレルメカニズムは、ベースと、このベ
ースに対面して配置した移動テーブルと、この移動テー
ブルと前記ベースとの間に設けられて両者を連結し、前
記移動テーブルを作動する並列的に配置した複数の脚部
とを備え、隣接して対をなす前記脚部の移動テーブル側
端部を相互に揺動可能に連結した軸部と、この軸部に設
けられて前記移動テーブルを接続した自在継手部と、を
有することを特徴としている。

【００１６】そして、各脚部は伸縮自在であって、前記
移動テーブル側において対をなした側と反対側に隣接し
て対をなす脚部を相互に揺動自在に連結する第２軸部
と、この第２軸部に設けられて前記ベースを接続する第
２自在継手部と、を有することを特徴としている。ま
た、各脚部は、モータによって回転して二方向に作動流
体を吐出するポンプと、ベースと移動テーブルとに接続
され、ポンプが吐出した作動流体を受ける複動型片ロッ
ドシリンダとを有する構造にすることができる。

【００１７】

【作用】上記のごとくなっている本発明に係るパラレル
メカニズムは、一対の脚部の軸部への結合部を、これら
の脚部によって形成される三角形の作る面と同じ面上に
配置し、軸部に設けた自在継手部を介して移動テーブル
を取り付けることにより、一対の脚部を一点において連
結したのと同様の作用を得ることができる。したがっ
て、移動テーブルを傾斜させた場合であっても、支点の
位置を求める演算を迅速に行なうことが可能となり、工
具やロボットハンドなどのエンドエフェクタを高速移動
させることが可能となる。しかも、構造の簡素化が図れ
るとともに、引張り力に対しても充分な強度を得ること
ができる。

【００１８】脚部が伸縮自在である場合、各脚部のベー
ス側も移動テーブル側と同様の機構を介してベースに連
結することにより、高速作動を実現することができる。
また、モータに直結した二方向（双方向）吐出型のポン
プと、このポンプから受ける作動流体によって作動する
複動型片ロッドシリンダとによって脚部を形成すること
により、高価な方向制御弁やサーボ弁などを省略するこ
とができ、簡素な構造であって安価なものとすることが
できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】本発明に係るパラレルメカニズム
の好ましい実施の形態を、添付図面にしたがって詳細に
説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るパラレル
メカニズムの説明図であって、伸縮型パラレルメカニズ
ムの展開図の一部を模式的に示したものである。図１に
おいて、パラレルメカニズム５０は、ベース１２と移動
テーブル１４との間に６つの脚部５２（５２ａ〜５２
ｆ）が配設してあって、これらの脚部５２によってベー
ス１２と移動テーブル１４とが連結してある。これらの
脚部５２は、詳細を後述するように、複動型片ロッドシ
リンダからなるアクチュエータ部５４（５４ａ〜５４
ｆ）と、アクチュエータ部５４と一体の駆動部５６（５
６ａ〜５６ｆ）とからなっている。そして、各アクチュ
エータ部５４のロッド５８（５８ａ〜５８ｆ）は、一側
に隣接しているアクチュエータ部５４のロッド５８とと
もに、継手ユニット６０（６０ａ〜６０ｃ）を介して移
動テーブル１４に接続してある。すなわち、アクチュエ
ータ部５４ａ、５４ｂのロッド５８ａ、５８ｂは、継手
ユニット６０ａを介して移動テーブル１４に接続してあ
り、アクチュエータ部５４ｃ、５４ｄのロッド５８ｃ、
５８ｄが継手ユニット６０ｂを介して移動テーブル１４
に接続してあり、アクチュエータ部５４ｅ、５４ｆのロ
ッド５８ｅ、５８ｆが継手ユニット６０ｃ（図示せず）
を介して移動テーブル１４に接続してある。

【００２０】一方、各アクチュエータ部５４のボトム側
は、他方側において隣接するアクチュエータ部５４のボ
トム側とともに、継手ユニット６２ａ〜６２ｃを介して
ベース１２に接続してある。すなわち、継手ユニット６
２ａには、アクチュエータ部５４ａとアクチュエータ部
５４ｆとのボトム部が連結しており、継手ユニット６２
ｂにはアクチュエータ部５４ｂ、５４ｃのボトム部が、
継手ユニット６２ｃ（図示せず）にはアクチュエータ部
５４ｄ、５４ｅのボトム部が連結している。したがっ
て、各脚部５２は、ベース１２または移動テーブル１４
とともに三角形を形成し、トラス構造となっている。そ
して、各継手ユニット６０、６２は、同一の構造に形成
してあって、各脚部５２がベース１２と移動テーブル１
４との面に対して任意の方向に傾斜できるようになって
いる。

【００２１】すなわち、各継手ユニット６０、６２は、
図２に継手ユニット６０ａを例にして示したようになっ
ている。継手ユニット６０ａは、同図（１）に示したよ
うに、ロッド５８ａ、５８ｂの先端部に取り付けたフォ
ーク部６４ａ、６４ｂを有している。そして、一方のフ
ォーク部（実施形態の場合、フォーク部６４ａ）が他方
のフォーク部６４より小さく形成してあり、より小さい
フォーク部６４ａが大きなフォーク部６４ｂの内側に配
置してある。また、これらのフォーク部６４（６４ａ、
６４ｂ）は、パイプやロッドによって形成した軸部６６
に枢着してある。すなわち、フォーク部６４のそれぞれ
は、図２（２）に示したように、一対の軸受６８ａ、６
８ｂを介して軸部６６に回転自在に取り付けてある。さ
らに、軸部６６の長手方向中央部には、自在継手部７０
を介して移動テーブル１４の接続凸部７２が連結してあ
る。この実施形態の場合、自在継手部７０は、球面軸受
によって構成してある。

【００２２】なお、軸部６６は、ベース１２側の継手ユ
ニット６２における第２軸部に相当する。また、自在継
手部７０は、継手ユニット６２における第２自在継手部
に相当する。

【００２３】脚部５２は、図３に示したように、アクチ
ュエータ部５４がチューブ７４に対して進退するロッド
５８を有する複動型片ロッドシリンダからなっていて、
伸縮自在となっている。そして、アクチュエータ部５４
は、チューブ７４の側方にタイロッド７６が設けてあっ
て、このタイロッド７６に駆動部５６が固定してある。
駆動部５６は、正、逆回転可能な可変速モータ７８と、
このモータ７８の出力軸に直結した二方向吐出型の可変
容量ポンプ（油圧ポンプ）８０とを備えている。また、
油圧ポンプ８０のモータ７８側と反対側には、作動流体
である作動油を封入したタンク部８４が設けてある。そ
して、油圧モータ８０の一方の吐出口は、図４に示した
ように、配管８６を介してアクチュエータ部５４のロッ
ド側室８８に接続してあり、他方の吐出口が配管９０を
介してアクチュエータ部５４のボトム側室９２に接続し
てある。

【００２４】さらに、駆動部５６は、モータ７８の油圧
ポンプ８０側と反対側に制御部８２が設けてあって、制
御部８２によってモータ７８の駆動を制御し、アクチュ
エータ部５４のロッド５８の伸縮量（進退量）、伸縮速
度（進退速度）を制御できるようになっている。また、
アクチュエータ部５４は、チューブ７４のボトム部にス
トロークセンサ９４が取り付けてあって、ロッド５８の
進退量（位置）を検出できるようにしてある。さらに、
モータ７８には、ロータリエンコーダ９６が設けてあっ
て、モータ７８の回転状態を検出できるようにしてあ
る。これらのストロークセンサ９４とロータリエンコー
ダ９６との出力信号は、制御部８２に入力するようにし
てある。そして、制御部８２は、ストロークセンサ９４
とロータリエンコーダ９６の出力信号に基づいて、モー
タ７８をフィードバック制御する。

【００２５】なお、配管８６と配管９０との間には、マ
イクロシャトル弁からなる油量補償部９８が油圧ポンプ
８０と並列に設けてある。この油量補償部９８は、ロッ
ド側室８８とボトム側室９２とにおけるロッド５８の有
無による容積の相違に基づく作動油の過不足を調整する
ために設けてある。すなわち、油量補償部９８は、ロッ
ド５８が伸長する場合、ロッド側室８８から吐出される
作動油の量が、ボトム側室９２に供給すべき作動油の量
より少ないため、図４の実線の矢印に示したように、油
圧ポンプ８０が両者の差の不足分を油量補償部９８を介
してタンク部８４から吸引し、ボトム側室９２に供給す
る。一方、ロッド５８がチューブ７４内に後退する場
合、ボトム側室９２から吐出される作動油の量が、ロッ
ド側室８８に供給すべき作動油の量より多くなるため、
同図の破線の矢印に示したように、過剰な作動油が油量
補償部９８を介してタンク部８４に戻される。

【００２６】このように構成した実施の形態において
は、一対のアクチュエータ部５４（例えば、アクチュエ
ータ部５４ａ、５４ｂ）のロッド５８が同一の継手ユニ
ット６０を介して移動テーブル１４に連結していあると
ともに、一対のアクチュエータ部５４（例えば、アクチ
ュエータ部５４ｂ、５４ｃ）のチューブ７４のボトム側
が同一の継手ユニット６２を介してベース１２に連結し
てあり、これらの継手ユニット６０、６２の自在継手部
７０に移動テーブル１４またはベース１２が連結してあ
るため、一対のアクチュエータ部５４とベース１２また
は移動テーブル１４とによって形成される三角形の頂点
が、移動テーブル１４を水平面に対して傾斜させたとし
てもずれることがなく、各アクチュエータ部５４を任意
に作動させたとしても、三角形の頂点の座標を容易に求
めることができる。したがって、移動テーブル（エンド
エフェクタ）１４の位置、姿勢を迅速に求めることが可
能で、パラレルメカニズムを用いた高速加工が可能な精
度の高い工作機械などを実現することができる。また、
実施形態においては、脚部５２の駆動部５６がモータ７
８と、モータ７８によって直接駆動される二方向吐出型
の油圧ポンプ８０とによって構成したことにより、高価
な方向制御弁やサーボ弁などを必要とせず、簡素な構造
とすることができるとともに、安価なものとすることが
できる。しかも、脚部５２は、アクチュエータ部５４と
駆動部５６とを一体化してあるため、複雑な配管を省略
することができる。

【００２７】なお、前記実施の形態においては、継手ユ
ニット６０を伸縮型のパラレルメカニズム５０に適用し
た場合について説明したが、屈曲型やスライド型のパラ
レルメカニズムにも適用することができる。また、前記
実施の形態においては、油量補償部９８をマイクロシャ
トル弁を用いて形成した場合について説明したが、例え
ばパイロット操作チェック弁を対向させて配置したもの
など、他の構造であってもよい。さらに、前記実施の形
態においては、パラレルメカニズム５０を工作機械に適
用する場合について説明したが、例えばフライトシミュ
レータなど、他の装置にも適用することができる。そし
て、前記実施形態においては、作動流体が作動油である
場合について説明したが、作動流体は水などであっても
よい。

【００２８】図５は、他の実施形態に係る継手ユニット
の自在継手部の説明図である。この実施形態に係る自在
継手部１００は、本図に図示しない一対のフォーク部６
４ａ、６４ｂを枢着した軸部１０２が円筒体によって形
成してある。また、移動テーブル１４の接続凸部１０４
の先端は、球状接続部１０６となっていて、この球状接
続部１０６が軸部１０２に設けた嵌合孔部１０８と嵌合
している。

【００２９】このように形成した自在継手部１００を用
いても前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
なお、この実施形態においては、円筒体を用いて軸部１
０２を形成した場合について説明したが、軸部１０２は
中実のロッドであってもよい。また、ベース１２側の継
手ユニットの自在継手部についても同様に形成すること
ができる。

【００３０】図６は、さらに他の実施形態に係る継手ユ
ニットの自在継手部の説明図である。図６において、自
在継手部１１０は、自在継手から構成してあって、移動
テーブル１４の下面に形成した円柱状の接続凸部１１２
に取り付けたブラケット１１４を有している。ブラケッ
ト１１４は、図６（２）に示したように、スラスト玉軸
受１１６を介して接続凸部１１２に取り付けてあって、
接続凸部１１２を中心にして回転自在となっている。そ
して、ブラケット１１４の下端には、一対の脚部１１８
が設けてある。これらの脚部１１８は、本図に図示しな
いフォーク部６４を枢着した軸部６６の両側に配置して
ある。また脚部１１８は、軸部６６を貫通し、軸部６６
に対して回転自在となっている結合ピン１２０に取り付
けてある。

【００３１】このように形成した自在継手部１１０を有
する継手ユニットにおいても前記実施形態と同様の効果
を得ることができる。なお、この実施形態においては、
軸部６６をロッドによって形成した場合を示したが、軸
部６６は円筒体であってもよい。そして、本発明は、上
記に説明した各実施形態に限定されるものではない。

【００３２】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、一対の脚部を連結した軸部に設けた自在継手部を介
して移動テーブルを取り付けることにより、一対の脚部
を一点において連結したのと同様の作用を得ることがで
きる。したがって、移動テーブルを傾斜させた場合であ
っても、支点を求める演算を迅速に行なうことが可能と
なり、工具やロボットハンドなどのエンドエフェクタを
高速移動させることが可能となる。しかも、構造の簡素
化が図れるとともに、引張り力に対しても充分な強度を
得ることができる。

【００３３】脚部が伸縮自在である場合、各脚部のベー
ス側も移動テーブル側と同様の機構を介してベースに連
結することにより、高速作動を実現することができる。
また、モータに直結した二方向吐出型のポンプと、この
ポンプから受ける作動流体によって作動する複動型片ロ
ッドシリンダとによって脚部を形成することにより、高
価な方向制御弁やサーボ弁などを省略することができ、
簡素な構造であって安価なものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る伸縮型パラレルメカ
ニズムの展開図の一部を模式的に示した図である。

【図２】実施の形態に係る継手ユニットの詳細説明図で
ある。

【図３】実施の形態に係る脚部の詳細説明図である。

【図４】実施の形態に係る脚部の油圧回路を示す図であ
る。

【図５】他の実施の形態に係る自在継手部の説明図であ
る。

【図６】さらに他の実施の形態に係る自在継手部の説明
図である。

【図７】従来の伸縮型パラレルメカニズムの説明図であ
る。

【図８】従来の屈曲型パラレルメカニズムの説明図であ
る。

【図９】従来のスライド型パラレルメカニズムの説明図
である。

【図１０】従来の伸縮型パラレルメカニズムの作用を説
明する図である。

【符号の説明】

１２……ベース、１４……移動テーブル、５０……パラ
レルメカニズム、５２ａ〜５２ｃ……脚部、５４ａ〜５
４ｃ……アクチュエータ部、５６ａ〜５６ｃ……駆動
部、６６、１０２……軸部、７０、１００、１１０……
自在継手部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベースと、このベースに対面して配置し
   た移動テーブルと、この移動テーブルと前記ベースとの
   間に設けられて両者を連結し、前記移動テーブルを作動
   する並列的に配置した複数の脚部とを備え、 隣接して対をなす前記脚部の移動テーブル側端部を相互
   に揺動可能に連結した軸部と、 この軸部に設けられて前記移動テーブルを接続した自在
   継手部と、 を有することを特徴とするパラレルメカニズム。
2. 【請求項２】 前記各脚部は伸縮自在であって、 前記移動テーブル側において対をなした側と反対側に隣
   接して対をなす脚部を相互に揺動自在に連結する第２軸
   部と、 この第２軸部に設けられて前記ベースを接続する第２自
   在継手部と、 を有することを特徴とする請求項１に記載のパラレルメ
   カニズム。
3. 【請求項３】 前記各脚部は、モータによって回転して
   二方向に作動流体を吐出するポンプと、前記ベースと前
   記移動テーブルとに接続され、前記ポンプが吐出した作
   動流体を受ける複動型片ロッドシリンダとを有すること
   を特徴とする請求項２に記載のパラレルメカニズム。