JP2002114374A - 積付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品12を積付パターンに確実に配列でき、か
つ、物品12をパレットに積み付けた積付状態を安定させ
ることができる積付装置11を提供する。 【解決手段】 供給コンベヤ22により物品12を供給し、
移載手段14により、供給コンベヤ22の搬送面22a上の物
品12を、供給コンベヤ22の搬送面22a上から略同一面高
さに連続して設けられる移載部A2上にこれらの表面を滑
らせながら移動させるとともに、移載部A2上でパレット
に積み付ける１段分の積付パターンに対応して配列にさ
せる。移載手段14で積付パターンに配列される物品12を
整形手段24によりパレット上に積み付ける積付姿勢に整
形し、積付姿勢に整形された物品12を積付手段23でパレ
ット上に積み付ける。移載手段14で物品12を積付パター
ンに確実に配列でき、かつ、整形手段24で積付姿勢に整
形し、物品12をパレットに積み付けた積付状態を安定さ
せることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パレット上に物品
を複数段に積み付ける積付装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パレット上に物品を複数段に積み
付ける積付装置では、パレタイザ、または移載ロボット
を使用し、パレット上に１段ずつ所定の積付パターンで
複数の物品を順次積み付けるとともに、上下に重なる積
付パターンを変化させて上下の物品を互いに交差するよ
うに重なり合わせることで荷崩れを防ぐように積み付け
ている。

【０００３】パレタイザは、供給コンベヤで順次搬送さ
れてくる物品をパターンニングコンベヤに対して押し出
し、パターンニングコンベヤで物品を搬送しながら積付
パーンに応じて方向変換を必要とする物品の向きを略９
０°変換して整列コンベヤに搬送し、整列コンベヤで積
付パターンに合わせて複数の物品を整列させて積付コン
ベヤに押し出し、積付コンベヤ上で複数の物品をパレッ
トに積み付ける１段分の積付パターンに配列させ、配列
が完了した１段分の物品を四方から押圧してパレット上
に積み付ける積付姿勢に整形し、この積付姿勢に整形し
た１段分の物品を積付コンベヤ上からパレット上に積み
付けている。このように、１段分の物品を積付姿勢に整
形してからパレット上に積み付けることにより、パレッ
ト上に複数段に積み付けた物品の積付状態が安定し、荷
崩れしにくくできる。

【０００４】パレタイザのパターニングコンベヤは、例
えば、特開平５−３１０３２０号公報に記載されている
ように、方向変換を必要とする物品の向きを略９０°変
換する際、物品の搬送域にターンストッパを進入させ、
このターンストッパで物品の搬送方向の前面の一端側を
引っ掛けて搬送方向への移動を規制することで、物品の
他端側が搬送方向に移動しながら向きを変えている。

【０００５】また、移載ロボットは、複数のアームを回
動可能に連結した多関節形ロボットなどで、アームの先
端に物品を着脱可能に保持するハンドを備えており、供
給コンベヤで順次搬送されてくる物品を１個または複数
個ずつハンドで保持し、物品を持ち上げてパレットの上
方に移動させるとともに積付パターンに対応して向きを
調整し、パレット上に積み付けている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
パレタイザでは、物品を積付パターンに配列させるため
に、パターンニングコンベヤ上のターンストッパで方向
変換を必要とする物品の向きを略９０°変換させている
が、物品とターンストッパとの位置関係やターンストッ
パの進退タイミングを調整して物品の向きを正確に略９
０°変換させるには煩雑な調整作業を必要とする問題が
あり、さらに、調整できていても物品によっては向きが
ずれる可能性があり、積付パターンが乱れる問題があ
る。特に、物品が袋物の場合には、箱物に比べて、向き
を正確に略９０°変換させることが難しい問題がある。
しかも、物品の種類が変わる度に、煩雑な調整作業を必
要とする問題がある。

【０００７】また、移載ロボットでは、ハンドで物品を
１個または複数個ずつ保持してパレット上に積み付ける
ので、煩雑な調整が必要なく、物品の種類や積付パター
ンなどを設定入力するだけで移載ロボットの制御部によ
り対応できるとともに、物品の種類が変わっても設定を
変更入力するだけで容易に対応できるが、物品をパレッ
ト上に１個または複数個ずつ積み付けるために、パレッ
ト上に複数段に積み付けられた物品の荷姿が中央にまと
まらずに横方向に広がる傾向があり、積付状態が不安定
で、荷崩れしやすい問題がある。特に、物品が袋物の場
合には、箱物に比べて、パレット上で中央にまとまりに
くく、積付状態が不安定で、荷崩れしやすい問題があ
る。そのため、長距離輸送する場合などには、パレット
上に積み付けた物品の周囲を包装して荷崩れを防止する
などの対策を施す必要がある。

【０００８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、煩雑な調整が必要ないとともに物品の種類の変更
にも容易に対応可能で、物品を積付パターンに確実に配
列でき、かつ、物品をパレットに積み付けた積付状態を
安定させることができる積付装置を提供することを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の積付装置
は、パレットに積み付ける物品を搬送面上に載せて搬送
する供給コンベヤと、この供給コンベヤの搬送面と略同
一面高さに連続して設けられる移載部と、前記供給コン
ベヤで供給される搬送面上の物品を、搬送面上から前記
移載部上にこれらの表面を滑らせながら移動させるとと
もに移載部上で前記パレットに積み付ける１段分の積付
パターンに対応して配列させる移載手段と、この移載手
段で積付パターンに配列される物品を前記パレット上に
積み付ける積付姿勢に整形する整形手段と、この整形手
段で積付姿勢に整形された物品を前記パレット上に積み
付ける積付手段とを具備しているものである。

【００１０】そして、供給コンベヤで供給される搬送面
上の物品を、移載手段により、供給コンベヤの搬送面上
から略同一面高さに連続して設けられる移載部上にこれ
らの表面を滑らせながら移動させるとともに、移載部上
でパレットに積み付ける１段分の積付パターンに対応し
て配列させることにより、煩雑な調整が必要ないととも
に物品の種類の変更にも容易に対応可能で、物品を積付
パターンに確実に配列可能とし、さらに、物品を滑らせ
ることで持ち上げる場合に比べて移載手段の負担を軽減
可能とする。しかも、移載手段で積付パターンに配列さ
れる物品を整形手段によりパレット上に積み付ける積付
姿勢に整形し、積付姿勢に整形された物品を積付手段に
よりパレット上に積み付けることにより、物品をパレッ
トに積み付けた積付状態を安定させ、荷崩れを防止可能
とする。

【００１１】請求項２記載の積付装置は、請求項１記載
の積付装置において、移載手段は、基端側から先端側に
順次連続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結され
る複数のアーム、および先端側のアームに支持されて物
品の側方に配置される押え位置と物品より高い位置に配
置される退避位置とに移動される複数の押え部を有する
保持体を備えているものである。

【００１２】そして、基端側から先端側に順次連続して
それぞれ同一面高さで旋回可能に連結される複数のアー
ムを有する移載手段の先端側のアームに、物品の側方に
配置される押え位置と物品より高い位置に配置される退
避位置とに移動される複数の押え部を有する保持体を支
持したことにより、保持体の押え部の必要最小限の上下
動で物品の移載が可能となり、移載手段の上下方向の振
れの慣性を小さくし、移載手段を支持する例えば架台な
どの振れを抑制する。

【００１３】請求項３記載の積付装置は、請求項１記載
の積付装置において、移載手段は、基端側から先端側に
順次連続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結され
る複数のアーム、および先端側のアームに上下動可能に
支持されて物品の周囲を囲む囲い部を有する保持体を備
えているものである。

【００１４】そして、基端側から先端側に順次連続して
それぞれ同一面高さで旋回可能に連結される複数のアー
ムを有する移載手段の先端側のアームに、物品の周囲を
囲む囲い部を有する保持体を上下動可能に支持したこと
により、保持体の必要最小限の上下動で物品の移載が可
能となり、移載手段のアームの上下方向の振れの慣性を
小さくし、移載手段を支持する例えば架台などの振れを
抑制する。

【００１５】請求項４記載の積付装置は、請求項１記載
の積付装置において、移載手段は、基端側から先端側に
順次連続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結され
る複数のアーム、および先端側のアームに上下動可能に
支持されて物品を吸着する吸着パッドを有する保持体を
備えているものである。

【００１６】そして、基端側から先端側に順次連続して
それぞれ同一面高さで旋回可能に連結される複数のアー
ムを有する移載手段の先端側のアームに、物品を吸着す
る吸着パッドを有する保持体を上下動可能に支持したこ
とにより、保持体の必要最小限の上下動で物品の移載が
可能となり、移載手段のアームの上下方向の振れの慣性
を小さくし、移載手段を支持する例えば架台などの振れ
を抑制する。しかも、吸着パッドで吸着した物品を浮か
せるようにして移動させることで、物品が滑りながら移
動する際の摩擦抵抗を軽減し、物品の移動を円滑にす
る。

【００１７】請求項５記載の積付装置は、請求項１ない
し４いずれか記載の積付装置において、移載手段は、基
台、この基台に旋回可能に設けられる第１のアーム、こ
の第１のアームの先端に設けられ第１のアームの旋回角
度にかかわらず常に一定の向きに保たれる基部、および
この基部を介して第１のアームに旋回可能に設けられる
第２のアームを備えるとともに、前記基台に対する第１
のアームの旋回角度を規制する第１の規制手段、および
第１のアームの旋回角度にかかわらず基部に対する第２
のアームの旋回角度を規制する第２の規制手段を有し、
供給コンベヤから移載部への物品の移載を許容する範囲
内で、移載手段の動作範囲を規制する動作範囲規制手段
を備えているものである。

【００１８】そして、基台に対する第１のアームの旋回
角度を規制する第１の規制手段、および第１のアームの
旋回角度にかかわらず基部に対する第２のアームの旋回
角度を規制する第２の規制手段を有する動作範囲規制手
段により、供給コンベヤから移載部への物品の移載を許
容する範囲内で、移載手段の動作範囲を規制し、積付装
置のレイアウトをコンパクトすることを可能とする。

【００１９】請求項６記載の積付装置は、請求項１ない
し５いずれか記載の積付装置において、供給コンベヤお
よび移載部の表面に対して物品に浮力を与える浮力付与
手段を備えているものである。

【００２０】そして、浮力付与手段により、供給コンベ
ヤおよび移載部の表面に対して物品に浮力を与えること
により、供給コンベヤから移載部への物品の移動を円滑
にし、物品の損傷を抑制する。

【００２１】請求項７記載の積付装置は、請求項１ない
し６いずれか記載の積付装置において、積付手段は、移
載ロボットで物品が移載される移載領域から積付装置本
体のパレット上に物品を積み付ける積付領域に一端側が
進退移動し、移載された物品を一端側に載せて移載領域
から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移載
領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出してパ
レット上に積み付ける積付コンベヤと、この積付コンベ
ヤの一端側が積付領域に対して進退移動する間に、移載
領域において積付コンベヤの他端側に移載ロボットで移
載される次の物品を進退移動する積付コンベヤに対して
移載領域に停止した状態に保つ停止手段とを備えている
ものである。

【００２２】そして、積付コンベヤに移載された物品を
一端側に載せて移載領域から積付領域に進出移動すると
ともに積付領域から移載領域に後退移動する際に物品を
一端側から送り出してパレット上に積み付ける積付動作
の間に、停止手段により、移載領域において積付コンベ
ヤの他端側に移載ロボットで移載される次の物品を進退
移動する積付コンベヤに対して移載領域に停止した状態
に保つことにより、積付動作が完了して積付領域から移
載領域に積付コンベヤが後退移動したときには停止手段
で停止された物品が積付コンベヤの一端側に移載された
状態とし、つまり、積付コンベヤに移載された物品の積
付動作と積付コンベヤへの次の物品の移載動作とを並行
して実行し、次の物品の移載動作を待たずに次の積付動
作に直ぐに移行可能とし、処理能力が向上する。

【００２３】請求項８記載の積付装置は、請求項１ない
し７いずれか記載の積付装置において、床面より高い位
置に供給コンベヤ、移載部、移載手段、整形手段および
積付手段を支持する架台と、パレットを支持し、前記積
付手段から物品をパレット上に受け取る受け取り高さに
応じてパレットを昇降させるパレット昇降手段とを具備
しているものである。

【００２４】そして、架台によって床面より高い位置に
供給コンベヤ、移載部、移載手段、整形手段および積付
手段を支持し、パレット昇降手段により積付手段から物
品をパレット上に受け取る高さに応じてパレットを昇降
させることにより、パレットを昇降させるだけですみ、
構造が簡単になる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。

【００２６】図１および図２において、積付装置11は、
物品として内容物を袋内に収納した長方形状の袋物12
を、パレット13上に１段ずつ所定の積付パターンで複数
段に積み付けるもので、袋物12を積付パターンに配列さ
せる積付手段としての移載ロボット14、および配列され
た袋物12をパレット13上に積み付ける積付装置本体15を
有している。本実施の形態における積付パターンでは、
パレット13上の各段毎に６個ずつの袋物12を配列し、上
下に重なる袋物12の長手方向の向きを９０°ずつ異なら
せることで上下の袋物12を互いに交差するように重なり
合わせ、荷崩れを防ぐように積み付ける。

【００２７】積付装置本体15は、架台21を有し、この架
台21上に、袋物12を供給する供給コンベヤ22、袋物12を
パレット13に積み付ける積付手段としての積付コンベヤ
23、はおよび積付パターンに配列された袋物12を積付姿
勢に整形する整形手段24が配設され、架台21の下側に積
付コンベヤ23から袋物12をパレット13上に受け取る高さ
に応じてパレット13を昇降させるパレット昇降手段25が
配設されている。

【００２８】そして、架台21は、床面27に設置される複
数の支柱28、およびこれら支柱28によって床面27より高
い位置に架設される架台部29を有している。架台21上に
は、袋物12を供給する供給部A1、この供給部A1に隣接し
て袋物12を積付パターンに配列する移載部A2、この移載
部A2に隣接して袋物12を積付姿勢に整形する整形部A3、
およびこの整形部A3と同一位置で積付姿勢に整形された
袋物12をパレット13上に積み付ける積付部A4を有してい
る。

【００２９】また、供給コンベヤ22は、架台21上の供給
部A1に対して複数の袋物12を順次供給するもので、例え
ばベルトコンベヤにて構成され、ベルトの上面が袋物12
を載せて搬送する搬送面22aとされている。

【００３０】また、積付コンベヤ23は、例えばベルトコ
ンベヤで、図示しないコンベヤフレームを有し、このコ
ンベヤフレームが移載部A2と整形部A3との間で架台21上
に配設されたガイドレール31に沿って移動可能に配設さ
れている。コンベヤフレームには、図２および図５に示
すように、コンベヤフレームの移動方向の両端にローラ
32が回転自在に配設され、これら両端のローラ32間に無
端状のベルト33が張設されている。このベルト33の上面
が、移載部A2において移載ロボット14により積付パター
ンに配列される袋物12が載置される載置面23aとされて
いる。この載置面23aは、図３に示すように、供給コン
ベヤ22の搬送面22aと略同一面高さに配設されている。

【００３１】供給コンベヤ22と積付コンベヤ23との間に
はテーブル35が配設され、このテーブル35は、例えばス
テンレス製で、上面35aの摩擦係数が小さく、その上面3
5aが供給コンベヤ22の搬送面22aおよび積付コンベヤ23
の載置面23aと同一高さに配設されている。

【００３２】そして、移載ロボット14では、供給コンベ
ヤ22の搬送面22a上からテーブル35の上面35aを通じて積
付コンベヤ23の載置面23aにこれらの表面を滑らせなが
ら袋物12を移動させるため、摩擦が大きいと袋物12の移
動を円滑になされず、損傷のおそれがある。テーブル35
については上面35aの摩擦係数を小さくすることで対応
し、供給コンベヤ22および積付コンベヤ23についてはこ
れらの表面に対して袋物12に浮力を与える浮力付与手段
36を適用することで袋物12の摩擦が軽減されて袋物12の
移動が円滑になるとともに損傷が防止される。

【００３３】図４に示すように、積付コンベヤ23の浮力
付与手段36は、ベルト33の表面に複数の孔37を形成し、
これら複数の孔37を通じてベルト33の裏面側から表面側
にエアを吹き出すことで袋物12に浮力を与えることがで
きる。浮力を与えるのは移載ロボット14で袋物12を移動
させるときのみとし、それ以外のときには浮力を与え
ず、ベルト33上に載置された袋物12を搬送可能にする。
なお、供給コンベヤ22の浮力付与手段36についても同様
に構成されている。

【００３４】また、整形手段24は、移載部A2において配
列された袋物12を載せた積付コンベヤ23が整形部A3に移
動した後、積付コンベヤ23上の袋物12をパレット13に積
み付ける積付姿勢に整形するもので、袋物12の側面を四
方から中央に寄せてまとめるように押圧する側面押圧手
段41、および袋物12を上方から押圧する上面押圧手段42
を有している。

【００３５】側面押圧手段41は、四方の押圧板43a〜43d
を有し、移載部A2と整形部A3との間に位置する押圧板43
aは、袋体12を押圧可能する下方に下降した進出位置
と、袋体12を載せた積付コンベヤ23の移載部A2から整形
部A3への移動を許容する上方に退避した退避位置とに揺
動可能に構成されている。

【００３６】押圧板43aは、図６(a)に示すように、支持
部44に回動可能とする揺動アーム45を介して揺動可能に
支持され、支持部44と揺動アーム45との間に連結される
進退用シリンダ46により進出位置と退避位置とに揺動さ
れる。支持部44は架台21側に取り付けられる支持枠47の
ねじ軸48に螺合され、このねじ軸48が押圧用モータ49で
回転駆動される。押圧用モータ49の駆動により、ねじ軸
48と支持部44との螺合を介して、押圧板43aが袋体12を
押圧する前の待機位置と袋体12を押圧する押圧位置とに
移動される。

【００３７】残りの押圧板43b〜43dは、図６(b)に示す
ように、支持部50に取り付けられた押圧用シリンダ51の
ロッド52の先端に取り付けられ、このシリンダ51の作動
により袋体12を押圧する前の待機位置と袋体12を押圧す
る押圧位置とに移動される。支持部50は架台21側に取り
付けられる支持枠53のねじ軸54に螺合され、このねじ軸
54が調整用モータ55で回転駆動される。調整用モータ55
の駆動により、ねじ軸54と支持部50との螺合を介して、
押圧板43b〜43dの押圧位置が物品の種類に応じて調整さ
れる。

【００３８】上面押圧手段42は、図２に示すように、積
付パターンに配列された複数の袋体12の上面により少し
小さい形状寸法に形成された押圧板56を有し、この押圧
板56が図示しないシリンダで昇降されるとともに下降時
に袋体12を押圧する。

【００３９】また、パレット昇降手段25は、床面27に設
置されるベース61、このベース61上に配設されて上下方
向に伸縮可能とする伸縮機構62、およびこの伸縮機構62
の上部に取り付けられパレット13を支持するパレット支
持台63を有している。伸縮機構62は、複数のリンク64を
Ｘ字形に回動可能に連結するとともにこれを複数組み連
設した、いわゆるパンタグラフ構造により伸縮する機構
が採られており、図示しないモータやシリンダなどの駆
動手段により伸縮され、パレット支持台63を略水平状態
を保ったまま昇降させる。

【００４０】また、移載ロボット14は、図１、図２およ
び図７に示すように、供給部A1および移載部A2の近傍で
架台21上に設置された基台70、この基台70に対して基端
側から先端側に順次連続して回動可能に連結される複数
のアーム（第１ないし第２のアーム）71〜72、および先
端側の第２のアーム72に支持されて袋物12の側面に係合
可能とする保持体としてのハンド73を有している。

【００４１】第１のアーム71の基端は基台70の上面に第
１の軸74を介して略同一面高さで水平方向に旋回可能に
軸支され、第２のアーム72の基端は第１のアーム71の先
端に第２の軸75を介して略同一面高さで水平方向に旋回
可能に軸支されている。この第１のアーム71の旋回は図
示しないモータの駆動によってなされる。

【００４２】基台70の上面の２箇所には第１のアーム71
の側面71a，71bが当接するストッパ76a，76bが取り付け
られ、これらストッパ76a，76bにより基台70に対する第
１のアーム71の旋回角度を規制する第１の規制手段77が
構成されている。

【００４３】基台70から突設されたレバー78と第２のア
ーム72の基端を支持する基部79との間にリンク80が連結
され、このリンク80と第１のアーム71とで平行リンクが
構成され、第１のアーム71の旋回角度にかかわらず基部
79の向きが常に一定に保たれる。基部79に対して第２の
軸75を介して第２のアーム72が連結され、基部79に対し
て第２の軸75が回動されない状態に保たれる場合には第
１のアーム71の旋回角度にかかわらず基部79と一緒に第
２のアーム72の向きが常に一定に保たれ、図示しない駆
動部で基部79に対して第２の軸75が回動される場合に、
基部79に対して第２の軸75と一緒に第２のアーム72が旋
回される。

【００４４】第２のアーム72の基端側には突部81が突設
され、基部79の円周上の２箇所には突部81と接触可能と
するストッパ82，83が取り付けられ、これら突部81およ
びストッパ82，83により第１のアーム71の旋回角度にか
かわらず、基部79に対する第２のアーム72の旋回角度を
規制する第２の規制手段84が構成されている。

【００４５】そして、第１の規制手段77および第２の規
制手段84により、図１に示すように、供給コンベヤ22か
ら移載部A2への袋物12の移載を許容する範囲内で、移載
ロボット14の旋回方向の動作範囲ａを規制する動作範囲
規制手段85が構成されている。なお、第２の規制手段84
が設けられない場合には、移載ロボット14の旋回方向の
動作範囲は、例えば図１にｂに示すように広くなる。

【００４６】第２のアーム72の先端には、モータ86で回
動される回動軸87が略垂下に突設され、この回動軸87の
下端にハンド73が取り付けられる。

【００４７】ハンド73は、図１ないし図３に示すよう
に、回動軸87に垂下に取り付けられる軸部88、この軸部
88の下端に取り付けられ袋物12の形状に対応した長方形
状のベース89、このベース89の４辺から垂下に突設され
る四方の押え部90a〜90dを有し、これら四方の押え部90
a〜90dで袋物12の周囲を囲むことができる。四方の押え
部90a〜90dのうち、短辺および長辺の各一方の押え部90
a，90bは、ベース89に対して、袋物12の側方に配置され
る押え位置と袋物12より高い位置に配置される退避位置
とに移動するように揺動可能に支持されているととも
に、図示しないシリンダなどの駆動手段で押え位置と退
避位置とに移動される。

【００４８】次、積付装置11による積付動作について説
明する。

【００４９】供給コンベヤ22により、複数の袋物12を順
次搬送して供給部A1に順次供給する。

【００５０】移載ロボット14により、ハンド73を供給部
A1上に移動させ、２辺の押え部90a，90bを退避位置に移
動させた状態で、それら押え部90a，90bの退避によって
開口された部分を通じて袋物12の上にベース89を進入さ
せた後、２辺の押え部90a，90bを押え位置に移動させ、
四方の押え部90a〜90dで袋物12の周囲を囲い込む。ハン
ド73を移載部A2に向けて水平方向に移動させることによ
り、袋物12を供給コンベヤ22の搬送面22a、テーブル35
の上面35a、および移載部A2に予め移動されている積付
コンベヤ23の載置面23aをそれぞれ滑らせながら、袋物1
2を移動させる。移載部A2上では、ハンド73の移動途中
において、２辺の押え部90a，90bを退避位置に移動さ
せ、固定側の２辺の押え部90c，90dのみで袋物12を押し
て積付パーンの配列に対応する位置に移動させるよう
に、ハンド73の向きを調整する。ハンド73の向きを調整
したら、２辺の押え部90a，90bを退避位置に移動させ、
固定側の２辺の押え部90c，90dのみで袋物12を押して積
付パーンの配列に対応する位置に移動させる。このよう
に、移載ロボット14により、供給コンベヤ22で順次搬送
される袋物12を、積付コンベヤ23上で積付パターンの配
列に対応した位置に順次移載する。

【００５１】積付コンベヤ23上に１段分の積付パターン
の配列に複数の袋物12の移載が完了したら、積付コンベ
ヤ23を移載部A2から整列部A3に移動させる。このとき、
移載部A2と整列部A3との間の押圧板43aを予め上方の退
避位置に退避させておき、袋物12を載せた積付コンベヤ
23の移動を許容する。

【００５２】積付コンベヤ23の整列部A3への移動が完了
したら、押圧板43aを下方の進出位置に進出させた後、
四方の押圧板43a〜43dを待機位置から押圧位置に、同時
あるいは所定の順序で移動させ、四方の押圧板43a〜43d
で１段分の積付パターンに配列された袋物12を中央に寄
せてまとめるように押圧する。さらに、上面押圧手段42
の押圧板56で袋物12を上方から押圧する。このようにし
て、積付コンベヤ23上で１段分の積付パターンに配列さ
れた袋物12をパレット13に積み付ける積付姿勢に整形す
る。

【００５３】積付姿勢への整形が完了した後、パレット
13上に積み付ける積付動作をする。積付動作には、大き
く分けて２つ積付方法がある。

【００５４】第１の積付方法では、四方の押圧板43a〜4
3dを押圧位置から外方の待機位置に移動させるととも
に、上面押圧手段42の押圧板56を上昇させる。その後、
図５に示すように、積付コンベヤ23を整列部A3から移載
部A2に向けて移動させながら、ベルト33を載置面23aが
移載部A2側から整列部A3側に向けて移動するように回動
させ、これら積付コンベヤ23の移動とベルト33の移動と
を同期させる。これにより、袋物12は、定位置に止まっ
たまま、下面を支える積付コンベヤ23が外れていくこと
で、パレット13上に直接または既に積み付けられた袋物
12の上面に落下して移載される。

【００５５】第２の積付方法では、四方の押圧板43a〜4
3dを押圧位置から外方の待機位置に移動させず、押圧位
置で１段分の積付パターンに配列された袋物12を積付姿
勢に押圧したまま、上述したように、積付コンベヤ23の
移動とベルト33の移動とを同期させることにより、１段
分の積付パターンに配列された袋物12をパレット13上に
直接または既に積み付けられた袋物12の上面に落下させ
て移載する。この第２の積付方法では、四方が規制され
た状態で１段分の積付パターンに配列された袋物12が落
下するため、パレット13上に正確に落下させることが第
１の積付方法より確実にできる。

【００５６】この積付動作時には、予め、パレット昇降
手段25により、パレット13上に袋物12を受け取る上面の
高さを、積付コンベヤ23の下面近傍に位置させておくこ
とで、積付コンベヤ23からパレット13上に落下する袋物
12の落差を少なくして、落下による積付姿勢の乱れを低
減する。したがって、１段分の積付パターンに配列され
た袋物12を積付姿勢のままパレット13上に積み付けるこ
とができる。

【００５７】パレット13上に１段分の袋物12を積み付け
たら、パレット昇降手段25によりパレット13を１段分下
降させ、次の段への袋物12の積み付けに待機する。

【００５８】このように、供給コンベヤ22により袋物12
を順次供給し、供給された袋物12を移載ロボット14によ
り移載部A2の積付コンベヤ23上に１段分の積付パターン
の配列に移載し、１段分の積付パターンに配列された袋
物12を整形手段24により積付姿勢に整形し、積付姿勢に
整形した袋物12を積付コンベヤ23からパレット13上に順
次積み付ける。そして、移載ロボット14により配列する
積付パターンを、パレット13上で上下に重なる袋物12の
向きを９０°ずつ異ならせるように配列することによ
り、パレット13上で上下の袋物12を互いに交差するよう
に重なり合わせ、荷崩れを防ぐように積み付ける。

【００５９】そして、供給コンベヤ22で供給される搬送
面22a上の袋物12を、移載ロボット14により、供給コン
ベヤ22の搬送面22a上から略同一面高さに連続して設け
られる移載部A2上にこれらの表面を滑らせながら移動さ
せるとともに、パレット13に積み付ける１段分の積付パ
ターンの配列に対応して配列させるので、煩雑な調整が
必要ないとともに袋物12の種類の変更にも容易に対応可
能で、袋物12を積付パターンに確実に配列でき、袋物12
を滑らせることで持ち上げる場合に比べて移載ロボット
14の負担を軽減できる。しかも、移載ロボット14で積付
パターンに配列される袋物12を整形手段24によりパレッ
ト13上に積み付ける積付姿勢に整形し、積付姿勢に整形
された袋物12を積付コンベヤ23からパレット13上に積み
付けるので、袋物12をパレット13に積み付けた積付状態
を安定させることができ、荷崩れを防止できる。

【００６０】さらに、基端側から先端側に順次連続して
それぞれ同一面高さで旋回可能に連結される複数のアー
ム71，72を有する移載ロボット14の先端側の第２のアー
ム72に、袋物12の側方に配置される複数の押え部90a〜9
0dを有するとともにこれら押え部90a〜90dのうち少なく
とも一部の押え部90a，90bを袋物12の側方に配置される
押え位置と袋物12より高い位置に配置される退避位置と
に移動可能とするハンド73を支持したので、ハンド73の
押え部90a，90bの必要最小限の上下動で袋物12の移載が
でき、移載ロボット14の上下方向の振れの慣性を小さく
でき、移載ロボット14を支持する架台21の振れを抑制で
きる。

【００６１】また、移載ロボット14は、基台70に対する
第１のアーム71の旋回角度を規制する第１の規制手段7
7、および第１のアーム71の旋回角度にかかわらず基部7
9に対する第２のアーム72の旋回角度を規制する第２の
規制手段84を有する動作範囲規制手段85により、供給コ
ンベヤ22から移載部A2への袋物12の移載を許容する範囲
内で、移載ロボット14の動作範囲を規制でき、積付装置
11のレイアウトをコンパクトにできる。そのため、図８
に示すように、積付装置11の周囲に積付動作を監視した
り、積付装置11を点検するために、歩廊91を配設する場
合に、移載ロボット14の動作範囲ａを規制できるので、
歩廊91を積付装置11に近い位置に配設することができ、
レイアウト小形に構成できる。

【００６２】また、架台21によって床面27より高い位置
に移載ロボット14および移載装置本体15を設置し、パレ
ット昇降手段25により積付コンベヤ23から袋物12をパレ
ット13上に受け取る高さに応じてパレット13を昇降させ
るので、パレット13側を昇降させるだけですみ、構造を
簡単にできる。

【００６３】次に、積付装置11の制御に関して説明す
る。

【００６４】図９に示す制御構成、あるいは図１０に示
す制御構成が採られる。

【００６５】図９に示す制御構成では、積付装置11は、
移載ロボット14を制御するロボット制御部101、および
積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102を備
え、これらロボット制御部101と積付装置本体制御部102
との間で相互に通信して制御処理がなされる。ロボット
制御部101は、物品の品種や積付パターンなどの積付に
関するデータを入力し、入力された積付に関するデータ
を積付装置本体制御部102に出力する機能を有してい
る。積付装置本体制御部102は、整形手段24による整形
動作を制御する整形手段制御部103などを有し、この整
形手段制御部103ではロボット制御部101から積付に関す
るデータを入力して対応する制御を実行する。

【００６６】このように、移載ロボット14を制御するロ
ボット制御部101に入力された積付に関するデータを、
積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102に出
力することにより、積付に関するデータを共有でき、ロ
ボット制御部101のみに積付に関するデータを入力すれ
ばよく、設定作業を容易にできる。

【００６７】また、図１０に示す制御構成では、積付装
置11は、移載ロボット14を制御するロボット制御部10
1、積付装置本体15を制御する積付装置本体制御部102、
およびこれらロボット制御部101および積付装置本体制
御部102を統括制御する統括制御部104を備え、これらロ
ボット制御部101と積付装置本体制御部102と統括制御部
104との間で相互に通信して制御処理がなされる。統括
制御部104は、物品の品種や積付パターンなどの積付に
関するデータを入力し、入力された積付に関するデータ
をロボット制御部101および積付装置本体制御部102にそ
れぞれ出力する機能を有している。積付装置本体制御部
102は、整形手段24による整形動作を制御する整形手段
制御部103などを有し、この整形手段制御部103ではロボ
ット制御部101から積付に関するデータを入力して対応
する制御を実行する。

【００６８】このように、統括制御部104に入力された
積付に関するデータを、移載ロボット14を制御するロボ
ット制御部101、および積付装置本体15を制御する積付
装置本体制御部102にそれぞれ出力することにより、積
付に関するデータを共有でき、統括制御部104のみに積
付に関するデータを入力すればよく、設定作業を容易に
できる。

【００６９】そして、図１１のフローチャートを参照し
て、図９の制御構成による物品の品種の切換処理の一例
を説明する。

【００７０】図９の制御構成では、ロボット制御部101
に対して、物品の品種別に予め作成されている複数のプ
ログラムから、処理しようとする物品の品種に該当する
プログラムを指定する。

【００７１】ロボット制御部101では、指定されたプロ
グラムに基づいて、移載ロボット14を制御する。

【００７２】一方、ロボット制御部101は、指定された
プログラムにより、積付外形寸法を計算し、積付装置本
体制御部102の整形手段制御部103へ積付外形寸法のデー
タを送る。整形手段制御部103は、積付外形寸法のデー
タから整形手段24の各側面押圧手段41の押圧位置の位置
データを求め、この位置データに基づいて整形手段24の
各側面押圧手段41を制御する。

【００７３】また、図１０の制御構成の場合には、統括
制御部104に対して、物品の品種別に予め作成されてい
る複数のプログラムから、処理しようとする物品の品種
に該当するプログラムを指定する。統括制御部104で
は、指定されたプログラムにより、ロボット制御部101
への積付外形寸法を計算してこのデータをロボット制御
部101に送り、積付装置本体制御部102の整形手段制御部
103への積付外形寸法を計算してこのデータを整形手段
制御部103に送る。ロボット制御部101および整形手段制
御部103では、統括制御部104から送られてくるデータに
基づいて制御する。

【００７４】ところで、移載ロボット14により物品を供
給部A1から移載部A2へ移載する場合、隣り合う物品間に
隙間を設けた方が、隙間を設けない場合より容易に移載
ができる。これに対し、整列部A3および積付部A4でパレ
ット13上に物品を積み付ける場合、安定した積み付けを
するためには、隣り合う物品間において、箱の場合には
隙間無し、袋の場合には隙間無しあるいは互いに押圧し
ている状態が良いとされている。

【００７５】そこで、図９の制御構成の場合、移載ロボ
ット14による供給部A1から移載部A2へ積み付けをすると
きの積付外形寸法のデータをロボット制御部101から整
形手段制御部103へ送信した際に、整形手段制御部103で
は、例えば、受け取った積付外形寸法から一定値を引く
か、もしくは一定の掛け率（１以下）を積付外形寸法に
乗じることで整形手段24の各側面押圧手段41の押圧位置
の位置データを求める。

【００７６】また、図１０の制御構成の場合、統括制御
部104に入力された積付外形寸法が隣り合う物品間の隙
間がある設定の場合は、上述した図９の制御構成と同様
の制御がなされ、一方、隣り合う物品間の隙間がない設
定の場合は、ロボット制御部101には積付外形寸法に一
定値を足すか、もしくは一定の掛け率（１以上）を積付
外形寸法に乗じることで、移載ロボット14による供給部
A1から移載部A2へ積み付けをするときの積付外形寸法の
データを求める。さらに、積付外形寸法が、理想値とな
っている場合は、ロボット制御部101には積付外形寸法
に一定値を増加させ、整形手段制御部103へは一定値を
減少させる制御をする。

【００７７】例えば、物品寸法が縦６００ｍｍ、横４０
０ｍｍの袋体12を縦１２００ｍｍ、横１２００ｍｍのパ
レット13に対し、図１の荷姿にて積み付ける場合を考え
てみる。

【００７８】図９の制御構成では、予め作成されている
所定のプログラムにより、ロボット制御部101に積付外
形寸法として縦横１２８０ｍｍ×１２８０ｍｍが入力さ
れると、整形制御手段103の積付外形寸法は、ロボット
制御部101に入力された積付外形寸法のデータを減算計
算することで、例えば縦横１１８０ｍｍ×１１８０ｍｍ
（箱の場合は、縦横１２００ｍｍ×１２００ｍｍ）とな
る。

【００７９】図１０の制御構成では、予め作成されてい
る所定のプログラムにより、統括制御部104に積付外形
寸法として縦横１２００ｍｍ×１２００ｍｍが入力され
ると、ロボット制御部101の積付外形寸法は、入力され
たデータを加算計算することで、例えば縦横１２８０ｍ
ｍ×１２８０ｍｍとなり、整形手段制御部103の積付外
形寸法は、入力されたデータを減算計算することで、例
えば縦横１１８０ｍｍ×１１８０ｍｍ（箱の場合は減算
しない）となる。

【００８０】このように、物品の品種別に予め作成され
ているプログラムを指定することで、処理する品種の切
換設定を容易にできる。

【００８１】また、積付装置11は、図１２に示すよう
に、移載部A2に、配列用コンベヤ111を供給コンベヤ22
の搬送面22aと略同一面高さに配設し、この配列用コン
ベヤ111の下側において積付コンベヤ23を移載部A2と整
列部A3との間で移動するように構成することもできる。

【００８２】そして、移載部A2において、配列用コンベ
ヤ111上に袋体12を積付パターンに対応して配列し、袋
体12の配列が完了したら、配列用コンベヤ111上の袋体1
2を積付コンベヤ23に移載し、整列部A3において、積付
コンベヤ23上で積付姿勢に整形し、パレット13上に積み
付ける。配列用コンベヤ111上の袋体12を積付コンベヤ2
3に移載するには、配列用コンベヤ111の回動と積付動作
で配列用コンベヤ111の下側に移動していた積付コンベ
ヤ23の整列部A3への移動とを同期させたり、配列用コン
ベヤ111の回動と整列部A3に位置する積付コンベヤ23の
回動とを同期させることにより、袋体12を積付パターン
のまま移載できる。

【００８３】このように配列用コンベヤ111を用いるこ
とにより、袋体12の積付パターンへの配列処理と、袋体
12の整形処理およびパレット13への積付処理とを分離し
て、並行処理でき、処理能力を向上できる。

【００８４】なお、移載ロボット14のハンド73は、４辺
の押え部90a〜90dの全てをベース89に対して押え位置と
退避位置とに移動可能に構成してもよく、多彩な配列パ
ターンに対応できる。

【００８５】また、積付装置11は、図１３および図１４
に示す積付コンベヤ23の構成を採用することでも、処理
能力を向上できる。

【００８６】積付コンベヤ23は、ローラスラットコンベ
ヤであって、図示しないコンベヤフレームを有し、この
コンベヤフレームが移載部A2と整形部A3および積付部A4
との間で移動可能としており、コンベヤ移動方向と交差
する両側において、コンベヤ移動方向の両端にそれぞれ
回転自在にスプロケット121が配設されているととも
に、その両端のスプロケット121間にチェーン122が張設
されている。これら両側のチェーン122間には複数のロ
ーラ123が回転自在に連結され、両側のチェーン122およ
び複数のローラ123によって無端体124が構成されてい
る。この無端体124の複数のローラ123の上面が、移載部
A2において積付ロボット14により積付パターンに配列さ
れる袋物12が載置される載置面23aとされている。この
載置面23aは供給コンベヤ22の搬送面22aと略同一面高さ
に配設されている。

【００８７】移載部A2において、移載ロボット14により
積付パターンの配列に対応して袋物12を移載するコンベ
ヤ移動方向の複数（本実施の形態では２箇所）の領域E
1，E2に対応して、各領域E1，E2内のローラ123上に当接
するブレーキパッド125，126が、図示しないブレーキ機
構で昇降可能に配設されている。これらブレーキパッド
125，126およびブレーキ機構で、積付コンベヤ23の一端
側が移載領域としての移載部A2から積付領域としての積
付部A4に対して進退移動する間に、移載領域A2において
積付コンベヤ23の他端側に移載ロボット14で移載される
次の袋物12を進退移動する積付コンベヤ23に対して移載
領域に停止した状態に保つ停止手段127が構成されてい
る。

【００８８】なお、積付パターンは、例えば、各領域E
1，E2の一方に袋物12を短手方向に３つ並べ、他方に袋
物12を長手方向に２つ並べるものとし、パレット13上の
各段毎に５個ずつの袋物12を配列し、上下に重なる袋物
12の向きを１８０°ずつ異ならせることで上下の袋物12
を互いに交差するように重なり合わせ、荷崩れを防ぐも
のとする。

【００８９】そして、図１４(a)に示すように、移載ロ
ボット14により、積付コンベヤ23の移載部A2の各領域E
1，E2に、積付パターンの配列に対応して袋物12を移載
する。移載部A2の各領域E1，E2上に袋物12が移載された
状態では、積付コンベヤ23の一端が移載部A2に位置す
る。

【００９０】図１４(b)に示すように、袋物12の移載完
了後、積付コンベヤ23を移載部A2から整列部A3に向けて
移動させる。この積付コンベヤ23の移動途中において、
領域E1上の袋物12が領域E1から移動して出たら、ブレー
キ機構によりブレーキパッド125を領域E1のローラ123に
当接させ、移載ロボット14により、領域E1に袋物12を移
載する。領域E1においては、ローラ123が積付コンベヤ2
3と一体に移動するが、ローラ123の上面がブレーキパッ
ド125に当接することで図１３反時計回り方向に転動
し、つまり、積付コンベヤ23の右方向への移動に対して
ローラ123が逆方向である図１３反時計回り方向に回動
する。そのため、領域E1のローラ123上に載置された袋
物12は実質的に停止した状態に保たれる。

【００９１】図１４(c)に示すように、積付コンベヤ23
の一端が整列部A3に移動したら、整形手段24で積付姿勢
に整形した後、図１４(d)に示すように、積付コンベヤ2
3を整列部A3から移載部A2に向けて移動させるととも
に、無端体124のチェーン122を載置面23aが移載部A2側
から整列部A3側に向けて移動するように回動させ、これ
ら積付コンベヤ23の移動と無端体124の移動とを同期さ
せることにより、袋物12は、定位置に止まったまま、下
面を支える積付コンベヤ23が外れていくことで、パレッ
ト13上に直接または既に積み付けられた袋物12の上面に
落下して移載される。

【００９２】積付コンベヤ23の移動途中において、ブレ
ーキ機構によりブレーキパッド126を領域E2のローラ123
に当接させ、移載ロボット14により、領域E2に袋物12を
移載する。領域E2においては、ローラ123が積付コンベ
ヤ23と一体に移動するが、ローラ123の上面がブレーキ
パッド126に当接することで図１３時計回り方向に転動
し、つまり、積付コンベヤ23の左方向への移動に対して
ローラ123が逆方向である図１３時計回り方向に回動す
る。そのため、領域E2のローラ123上に載置された袋物1
2は実質的に停止した状態に保たれる。同様に、領域E1
のローラ123上に既に載置された袋物12についても実質
的に停止した状態に保たれる。

【００９３】図１４(e)に示すように、積付コンベヤ23
の一端が移載部A2に位置するまでの間に、移載部A2の各
領域E1，E2上に袋物12が移載される。そのため、袋物12
の移載動作を待たずに、次の積付動作に直ぐに移行する
ことができ、処理能力を向上できる。しかも、積付コン
ベヤ23の移動速度を速くしなくても袋物12を連続して積
み付けることができ、積付コンベヤ23の移動速度を遅く
することで袋物12の損傷や、位置ずれを防止することが
できる。

【００９４】このように、積付コンベヤ23に移載された
袋物12を一端側に載せて移載部A2から積付部A4に進出移
動するとともに積付部A4から移載部A2に後退移動する際
に袋物12を一端側から送り出してパレット13上に積み付
ける積付動作の間に、停止手段127により、移載部A2に
おいて積付コンベヤ23の他端側に移載ロボット14で移載
される次の袋物12を進退移動する積付コンベヤ23に対し
て移載部A2に停止した状態に保つので、積付動作が完了
して積付部A4から移載部A2に積付コンベヤ23が後退移動
したときには停止手段127で停止された袋物12が積付コ
ンベヤ23の一端側に移載された状態にでき、積付コンベ
ヤ23に移載された袋物12の積付動作と積付コンベヤ23へ
の次の袋物12の移載動作とを並行してでき、次の袋物12
の移載動作を待たずに次の積付動作に直ぐに移行でき、
処理能力を向上できる。

【００９５】また、移載ロボット14は、図１５、図１
６、図１７、図１８の各実施の形態に示すように構成す
ることもできる。

【００９６】図１５に示す移載ロボット14は、図７に示
す実施の形態の移載ロボット14からリンク80を省き、平
行リンク構造を不採用としたもので、このように構成す
ることにより、シンプルになる一方、第１のアーム71の
旋回に伴って先端側の第２のアーム72が旋回し、動作範
囲を広くして、図１において平行リンク構造の移載ロボ
ット14の動作範囲がａであるのに対して、ｂの動作範囲
となり、動作範囲が広くなるが、レイアウト次第では有
効な実施形態となり得る。

【００９７】図１６に示す移載ロボット14は、袋物12の
周囲を囲い込む箱状の囲い部131を有するハンド73を用
いたもので、このハンド73の囲い部131は、袋物12の形
状に対応して長方形に形成された上面のベース132の４
辺から下方へ突設された四方の側面部133によって構成
されており、ベース132の上面には軸部134が突設されて
いる。ハンド73は、図７に示す実施の形態の移載ロボッ
ト14、または図１５に示す移載ロボット14の第２のアー
ム72の先端の回動軸87に対して、ハンド73を上下方向に
移動させるスライド機構135を介して支持されている。
スライド機構135は、回動軸87に取り付けられるスライ
ド機構本体136、およびこのスライド機構本体136に対し
て上下動されるスライダ137を有し、このスライダ137に
ハンド73の軸部134が取り付けられている。

【００９８】そして、移載ロボット14により、上昇させ
たハンド73を供給コンベヤ22の袋物12の上方域に進入さ
せ、ハンド73を下降させてハンド73の囲み部131を袋物1
2の周囲に被せ、ハンド73を移載部A2に向けて水平方向
に移動させることにより、袋物12を供給コンベヤ22の搬
送面22a、テーブル35の上面35a、および移載部A2の積付
コンベヤ23の載置面23aをそれぞれ滑らせながら、袋物1
2を移動させる。積付コンベヤ23上では、積付パターン
に対応した位置に移動させた後、ハンド73を上昇させ、
ハンド73の囲み部131を袋物12の上方へ外す。

【００９９】このように構成された移載ロボット14で
は、移載ロボット14の各アーム71，72を略同一面高さで
旋回移動させるとともに、先端側の第２のアーム72に袋
物12の周囲を囲む囲い部131を有するハンド73を上下動
可能に支持したので、ハンド73の必要最小限の上下動で
袋物12の移載ができ、移載ロボット14の上下方向の振れ
の慣性を小さくでき、移載ロボット14を支持する架台21
の振れを抑制できる。

【０１００】なお、囲み部131の形状は、袋物12の受け
入れを可能とするために、袋物12の外形よりも大きく形
成されるため、囲み部131と袋物12との間に隙間138が生
じ、積付パターンに配列した状態でも隣接する袋物12の
間に隙間が生じるが、整形手段24で積付姿勢に整列する
際にその隙間を詰めることになる。

【０１０１】図１７に示す移載ロボット14は、袋物12を
吸着する複数の吸着パッド141を有するハンド73を用い
たもので、このハンド73は、ベース142を有し、このベ
ース142の下面に複数の吸着パッド141が配設され、ベー
ス142の上面に軸部143が突設されている。ハンド73は、
図１６に示す実施の形態と同様のスライド機構135によ
って上下方向に移動可能に支持されている。

【０１０２】そして、移載ロボット14により、上昇させ
たハンド73を供給コンベヤ22の袋物12の上方域に進入さ
せ、ハンド73を下降させて吸着パッド141を袋物12の上
面に押し当て、各吸着パッド141で袋物12を吸着し、ハ
ンド73を上昇させて袋物12を浮かし気味にし、ハンド73
を移載部A2に向けて水平方向に移動させることにより、
袋物12を供給コンベヤ22の搬送面22a、テーブル35の上
面35a、および移載部A2の積付コンベヤ23の載置面23aを
それぞれ滑らせながら、袋物12を移動させる。積付コン
ベヤ23上では、積付パターンに対応した位置に移動させ
た後、吸着パッド141による吸着を解除する。

【０１０３】このように構成された移載ロボット14で
は、移載ロボット14の各アーム71，72を略同一面高さで
旋回移動させるとともに、先端側の第２のアーム72に袋
物12を吸着する吸着パッド141を有するハンド73を上下
動可能に支持したので、ハンド73の必要最小限の上下動
で袋物12の移載ができ、移載ロボット14の上下方向の振
れの慣性を小さくでき、移載ロボット14を支持する架台
21の振れを抑制できる。しかも、吸着パッド141で吸着
した袋物12を浮かせるようにして水平方向へ移動させる
ことで、袋物12が滑りながら移動する際の摩擦抵抗を軽
減でき、袋物12の移動を円滑にできる。

【０１０４】図１８に示す移載ロボット14は、図１７に
示す移載ロボット14と同様に吸着パッド141を有するハ
ンド73を用い、スライド機構135のスライド機構本体136
を第２のアーム72の先端に配設したもので、図１７に示
す移載ロボット14と同様の作用効果が得られる。

【０１０５】なお、移載ロボット14は、積付装置本体15
の架台とは別の架台に設置してもよく、移載ロボット14
と積付装置本体15との振動などが互いに影響し合うのを
低減できる。

【０１０６】また、移載ロボット14のハンドは、例えば
２個などの複数個の物品を一度に把持できるものを用い
てもよく、より積付能力を向上できる。

【０１０７】また、第１の規制手段77および第２の規制
手段84は、リミットスイッチなどで電気的に規制するよ
うに構成しても、同様の作用効果が得られる。

【０１０８】また、物品は、袋物に限らず、箱物でも同
様に取り扱うことができる。

【０１０９】また、供給コンベヤ22と積付コンベヤ23ま
たは配列用コンベヤ111とは、テーブル35を介さずに、
直接隣接させて、直接受け渡すように構成することもで
きる。

【０１１０】

【発明の効果】請求項１記載の積付装置によれば、供給
コンベヤで供給される搬送面上の物品を、移載手段によ
り、供給コンベヤの搬送面上から略同一面高さに連続し
て設けられる移載部上にこれらの表面を滑らせながら移
動させるとともに、移載部上でパレットに積み付ける１
段分の積付パターンに対応して配列させるので、煩雑な
調整が必要ないとともに物品の種類の変更にも容易に対
応可能で、物品を積付パターンに確実に配列でき、物品
を滑らせることで持ち上げる場合に比べて移載手段の負
担を軽減でき、かつ、移載手段で積付パターンに配列さ
れる物品を整形手段によりパレット上に積み付ける積付
姿勢に整形し、積付姿勢に整形された物品を積付手段に
よりパレット上に積み付けるので、物品をパレットに積
み付けた積付状態を安定させることができ、荷崩れを防
止できる。

【０１１１】請求項２記載の積付装置によれば、請求項
１記載の積付装置の効果に加えて、基端側から先端側に
順次連続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結され
る複数のアームを有する移載手段の先端側のアームに、
物品の側方に配置される押え位置と物品より高い位置に
配置される退避位置とに移動される複数の押え部を有す
る保持体を支持したので、保持体の押え部の必要最小限
の上下動で物品の移載ができ、移載手段の上下方向の振
れの慣性を小さくでき、移載手段を支持する例えば架台
などの振れを抑制できる。

【０１１２】請求項３記載の積付装置によれば、請求項
１記載の積付装置の効果に加えて、基端側から先端側に
順次連続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結され
る複数のアームを有する移載手段の先端側のアームに、
物品の周囲を囲む囲い部を有する保持体を上下動可能に
支持したので、保持体の必要最小限の上下動で物品の移
載ができ、移載手段のアームの上下方向の振れの慣性を
小さくでき、移載手段を支持する例えば架台などの振れ
を抑制できる。

【０１１３】請求項４記載の積付装置によれば、請求項
１記載の積付装置の効果に加えて、基端側から先端側に
順次連続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結され
る複数のアームを有する移載手段の先端側のアームに、
物品を吸着する吸着パッドを有する保持体を上下動可能
に支持したので、保持体の必要最小限の上下動で物品の
移載ができ、移載手段のアームの上下方向の振れの慣性
を小さくでき、移載手段を支持する例えば架台などの振
れを抑制でき、しかも、吸着パッドで吸着した物品を浮
かせるようにして移動させることで、物品が滑りながら
移動する際の摩擦抵抗を軽減でき、物品の移動を円滑に
できる。

【０１１４】請求項５記載の積付装置によれば、請求項
１ないし４いずれか記載の積付装置の効果に加えて、基
台に対する第１のアームの旋回角度を規制する第１の規
制手段、および第１のアームの旋回角度にかかわらず基
部に対する第２のアームの旋回角度を規制する第２の規
制手段を有する動作範囲規制手段により、供給コンベヤ
から移載部への物品の移載を許容する範囲内で、移載手
段の動作範囲を規制し、積付装置のレイアウトをコンパ
クトにできる。

【０１１５】請求項６記載の積付装置によれば、請求項
１ないし５いずれか記載の積付装置の効果に加えて、浮
力付与手段により、供給コンベヤおよび移載部の表面に
対して物品に浮力を与えるので、供給コンベヤから移載
部への物品の移動を円滑にでき、物品の損傷を抑制でき
る。

【０１１６】請求項７記載の積付装置によれば、請求項
１ないし６いずれか記載の積付装置の効果に加えて、積
付コンベヤに移載された物品を一端側に載せて移載領域
から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移載
領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出してパ
レット上に積み付ける積付動作の間に、停止手段によ
り、移載領域において積付コンベヤの他端側に移載ロボ
ットで移載される次の物品を進退移動する積付コンベヤ
に対して移載領域に停止した状態に保つので、積付動作
が完了して積付領域から移載領域に積付コンベヤが後退
移動したときには停止手段で停止された物品が積付コン
ベヤの一端側に移載された状態にでき、積付コンベヤに
移載された物品の積付動作と積付コンベヤへの次の物品
の移載動作とを並行してでき、次の物品の移載動作を待
たずに次の積付動作に直ぐに移行でき、処理能力を向上
できる。

【０１１７】請求項８記載の積付装置によれば、請求項
１ないし７いずれか記載の積付装置の効果に加えて、架
台によって床面より高い位置に供給コンベヤ、移載部、
移載手段、整形手段および積付手段を支持し、パレット
昇降手段により積付手段から物品をパレット上に受け取
る高さに応じてパレットを昇降させるので、パレットを
昇降させるだけですみ、構造を簡単にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す積付装置の平面図
である。

【図２】同上積付装置の側面図である。

【図３】同上積付装置の供給コンベヤと移載部との関係
を示し、(a)は側面図、(b)は平面図である。

【図４】同上積付装置の積付手段を示し、(a)は平面
図、(b)は側面図である。

【図５】同上積付装置の積付手段による積付動作を(a)
(b)の順に示す説明図である。

【図６】同上積付装置の整形手段を示し、(a)は移載部
と整列部との間の側面押圧手段の側面図、(b)は移載部
と整列部との間の側面押圧手段以外の側面押圧手段の側
面図である。

【図７】同上積付装置の移載手段を示し、(a)は平面
図、(b)は側面図、(c)は一部の平面図である。

【図８】同上積付装置の歩廊を付加した平面図である。

【図９】同上積付装置の制御系のブロック図である。

【図１０】同上積付装置の制御系の他の例を示すブロッ
ク図である。

【図１１】同上積付装置の物品の品種の切換処理を説明
するフローチャートである。

【図１２】本発明の他の実施の形態を示す積付装置の側
面図である。

【図１３】本発明の他の実施の形態を示す積付手段の一
部の側面図である。

【図１４】同上積付手段による積付動作を(a)〜(e)の順
に説明する説明図である。

【図１５】本発明のさらに他の実施の形態を示し、(a)
は移載手段の平面図、(b)は移載手段の側面図である。

【図１６】本発明のさらに他の実施の形態を示し、(a)
は移載手段の側面図、(b)は移載手段の囲み部の平面
図、(c)は積付手段上での移載手段の平面図である。

【図１７】本発明のさらに他の実施の形態を示す移載手
段の側面図である。

【図１８】本発明のさらに他の実施の形態を示す移載手
段の側面図である。

【符号の説明】

11 積付装置 12 物品としての袋物 13 パレット 14 移載手段としての移載ロボット 21 架台 22 供給コンベヤ 22a 搬送面 23 積付手段としての積付コンベヤ 24 整形手段 25 パレット昇降手段 36 浮力付与手段 71 第１のアーム 72 第２のアーム 73 保持体としてのハンド 77 第１の規制手段 79 基部 84 第２の規制手段 85 動作範囲規制手段 90a〜90d 押え部 127 停止手段 131 囲い部 141 吸着パッド A2 移載領域としての移載部 A4 積付領域としての積付部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６５Ｇ 61/00 Ｂ６５Ｇ 61/00 (72)発明者 北口 雅史 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 (72)発明者 永浜 恭秀 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 (72)発明者 高木 広明 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F029 AA04 AA10 BA13 CA22 CA57 CA91 DA04 EA05 3F072 AA30 GD06 GE01 JA06 KA01 KD01 KD03 KD07

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレットに積み付ける物品を搬送面上に
   載せて搬送する供給コンベヤと、 この供給コンベヤの搬送面と略同一面高さに連続して設
   けられる移載部と、 前記供給コンベヤで供給される搬送面上の物品を、搬送
   面上から前記移載部上にこれらの表面を滑らせながら移
   動させるとともに移載部上で前記パレットに積み付ける
   １段分の積付パターンに対応して配列させる移載手段
   と、 この移載手段で積付パターンに配列される物品を前記パ
   レット上に積み付ける積付姿勢に整形する整形手段と、 この整形手段で積付姿勢に整形された物品を前記パレッ
   ト上に積み付ける積付手段とを具備していることを特徴
   とする積付装置。
2. 【請求項２】 移載手段は、基端側から先端側に順次連
   続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結される複数
   のアーム、および先端側のアームに支持されて物品の側
   方に配置される押え位置と物品より高い位置に配置され
   る退避位置とに移動される複数の押え部を有する保持体
   を備えていることを特徴とする請求項１記載の積付装
   置。
3. 【請求項３】 移載手段は、基端側から先端側に順次連
   続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結される複数
   のアーム、および先端側のアームに上下動可能に支持さ
   れて物品の周囲を囲む囲い部を有する保持体を備えてい
   ることを特徴とする請求項１記載の積付装置。
4. 【請求項４】 移載手段は、基端側から先端側に順次連
   続してそれぞれ同一面高さで旋回可能に連結される複数
   のアーム、および先端側のアームに上下動可能に支持さ
   れて物品を吸着する吸着パッドを有する保持体を備えて
   いることを特徴とする請求項１記載の積付装置。
5. 【請求項５】 移載手段は、 基台、この基台に旋回可能に設けられる第１のアーム、
   この第１のアームの先端に設けられ第１のアームの旋回
   角度にかかわらず常に一定の向きに保たれる基部、およ
   びこの基部を介して第１のアームに旋回可能に設けられ
   る第２のアームを備えるとともに、 前記基台に対する第１のアームの旋回角度を規制する第
   １の規制手段、および第１のアームの旋回角度にかかわ
   らず基部に対する第２のアームの旋回角度を規制する第
   ２の規制手段を有し、供給コンベヤから移載部への物品
   の移載を許容する範囲内で、移載手段の動作範囲を規制
   する動作範囲規制手段を備えていることを特徴とする請
   求項１ないし４いずれか記載の積付装置。
6. 【請求項６】 供給コンベヤおよび移載部の表面に対し
   て物品に浮力を与える浮力付与手段を備えていることを
   特徴とする請求項１ないし５いずれか記載の積付装置。
7. 【請求項７】 積付手段は、 移載ロボットで物品が移載される移載領域から積付装置
   本体のパレット上に物品を積み付ける積付領域に一端側
   が進退移動し、移載された物品を一端側に載せて移載領
   域から積付領域に進出移動するとともに積付領域から移
   載領域に後退移動する際に物品を一端側から送り出して
   パレット上に積み付ける積付コンベヤと、 この積付コンベヤの一端側が積付領域に対して進退移動
   する間に、移載領域において積付コンベヤの他端側に移
   載ロボットで移載される次の物品を進退移動する積付コ
   ンベヤに対して移載領域に停止した状態に保つ停止手段
   とを備えていることを特徴とする請求項１ないし６いず
   れか記載の積付装置。
8. 【請求項８】 床面より高い位置に供給コンベヤ、移載
   部、移載手段、整形手段および積付手段を支持する架台
   と、 パレットを支持し、前記積付手段から物品をパレット上
   に受け取る受け取り高さに応じてパレットを昇降させる
   パレット昇降手段とを具備していることを特徴とする請
   求項１ないし７いずれか記載の積付装置。