JP2002108424A - 電流制限値の常時可変・固定制御装置 - Google Patents
電流制限値の常時可変・固定制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スポット溶接機のように溶接する打点が多い
場合、従来の技術では打点位置の電流制限値が固定とな
り、工作物の厚みのばらつきや材質のばらつきにより溶
接条件が一定ではないにもかかわらず、同じ電流制限値
を使って加圧するため最適加圧力が得られず、溶接品質
が悪くなるという問題点があった。 【解決手段】最適加圧力を与える電流制限値を、常時可
変とするか固定とするかを判定する判定手段と、電流制
限値が常時可変の場合は、上位シーケンスコントローラ
とのハンドシェイクを実行するハンドシェイク実行手段
と、電流制限値が変化した場合、速やかに変化した電流
制限値で制御する制御手段と、電流制限値が固定の場合
は、あらかじめパラメータとして設定された値を読み出
し電流制限を実行する実行手段とを備えたものである。
場合、従来の技術では打点位置の電流制限値が固定とな
り、工作物の厚みのばらつきや材質のばらつきにより溶
接条件が一定ではないにもかかわらず、同じ電流制限値
を使って加圧するため最適加圧力が得られず、溶接品質
が悪くなるという問題点があった。 【解決手段】最適加圧力を与える電流制限値を、常時可
変とするか固定とするかを判定する判定手段と、電流制
限値が常時可変の場合は、上位シーケンスコントローラ
とのハンドシェイクを実行するハンドシェイク実行手段
と、電流制限値が変化した場合、速やかに変化した電流
制限値で制御する制御手段と、電流制限値が固定の場合
は、あらかじめパラメータとして設定された値を読み出
し電流制限を実行する実行手段とを備えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は、サーボモータ駆
動用電流値を電流制限値機能により制御する制御装置に
関し、特にサーボガン制御にて工作物に最適な加圧力を
与え溶接を行うスポット溶接機のサーボガン制御装置に
関する。
動用電流値を電流制限値機能により制御する制御装置に
関し、特にサーボガン制御にて工作物に最適な加圧力を
与え溶接を行うスポット溶接機のサーボガン制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】 スポット溶接機のサーボガン制御装置
において、溶接の品質を高めるためには工作物に最適の
加圧力を与える必要がある。しかし、最適の加圧力を与
えるためには工作物の厚みのばらつきや、工作物の材質
のばらつきに対応する手段が不可欠である。この手段と
して、従来の技術ではスポット溶接機のサーボガンを制
御するサーボ制御装置を位置・速度・電流制御部で構成
した後、本来はパワー素子等を保護する目的で構築され
ていた電流制限機能を流用し、この値を変化させること
で最適加圧力を得てきた。しかし、従来の技術では電流
制限値をパラメータで何種類か事前に設定し、その固定
された値を使用することしかできなかった。
において、溶接の品質を高めるためには工作物に最適の
加圧力を与える必要がある。しかし、最適の加圧力を与
えるためには工作物の厚みのばらつきや、工作物の材質
のばらつきに対応する手段が不可欠である。この手段と
して、従来の技術ではスポット溶接機のサーボガンを制
御するサーボ制御装置を位置・速度・電流制御部で構成
した後、本来はパワー素子等を保護する目的で構築され
ていた電流制限機能を流用し、この値を変化させること
で最適加圧力を得てきた。しかし、従来の技術では電流
制限値をパラメータで何種類か事前に設定し、その固定
された値を使用することしかできなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、従来
の技術ではスポット溶接機のように溶接する打点が多い
場合でも、各打点位置では予め定められた種類の固定さ
れた電流制限値を使用することしかできなかったので、
工作物の厚みのばらつきや、工作物の材質のばらつきに
より溶接条件が一定ではないにもかかわらず、同じ電流
制限値を使って加圧するため、最適加圧力が得られず溶
接品質が悪くなるという問題点があった。
の技術ではスポット溶接機のように溶接する打点が多い
場合でも、各打点位置では予め定められた種類の固定さ
れた電流制限値を使用することしかできなかったので、
工作物の厚みのばらつきや、工作物の材質のばらつきに
より溶接条件が一定ではないにもかかわらず、同じ電流
制限値を使って加圧するため、最適加圧力が得られず溶
接品質が悪くなるという問題点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 本発明は上記問題点を
解決するためになされたものであり、電流制限値を常時
可変とするか固定とするかを判定する判定手段と、電流
制限値を常時可変とする場合は、上位シーケンスコント
ローラと下位ＮＣ制御装置間でデータ授受を確実に行う
ために、ハンドシェイクを実行するハンドシェイク実行
手段と、ハンドシェイク実行手段より得られた電流制限
値を、常時記憶する記憶手段と、記憶手段から記憶され
た電流制限値を読み出し実行する実行手段とを有するこ
とを特徴とする。さらに本発明は電流制限値が固定の場
合は、電流制限値をあらかじめパラメータ値としてメモ
リに記憶しておく記憶手段と、記憶手段から記憶された
電流制限値を読み出し実行する実行手段とを有すること
を特徴とする。
解決するためになされたものであり、電流制限値を常時
可変とするか固定とするかを判定する判定手段と、電流
制限値を常時可変とする場合は、上位シーケンスコント
ローラと下位ＮＣ制御装置間でデータ授受を確実に行う
ために、ハンドシェイクを実行するハンドシェイク実行
手段と、ハンドシェイク実行手段より得られた電流制限
値を、常時記憶する記憶手段と、記憶手段から記憶され
た電流制限値を読み出し実行する実行手段とを有するこ
とを特徴とする。さらに本発明は電流制限値が固定の場
合は、電流制限値をあらかじめパラメータ値としてメモ
リに記憶しておく記憶手段と、記憶手段から記憶された
電流制限値を読み出し実行する実行手段とを有すること
を特徴とする。
【０００５】
【作用】 動作が開始されると、スポット溶接機用サー
ボガン制御装置は最適加圧力を与える電流制限値を、常
時可変とするか固定とするかを判定する。判定結果が常
時可変の場合は、上位シーケンスコントローラと下位サ
ーボガン制御装置とが誤りなくデータのやり取りができ
るように、ハンドシェイク機能を付加する。このハンド
シェイク機能により上位シーケンスコントローラより転
送されてくる電流制限値が変化した場合でも、下位サー
ボガン制御装置は誤りなく、速やかに変化した電流制限
値で制御が実行できる。また、固定の場合は、予めパラ
メータ値としてメモリに記憶した値を読み出して電流制
限を実行する。
ボガン制御装置は最適加圧力を与える電流制限値を、常
時可変とするか固定とするかを判定する。判定結果が常
時可変の場合は、上位シーケンスコントローラと下位サ
ーボガン制御装置とが誤りなくデータのやり取りができ
るように、ハンドシェイク機能を付加する。このハンド
シェイク機能により上位シーケンスコントローラより転
送されてくる電流制限値が変化した場合でも、下位サー
ボガン制御装置は誤りなく、速やかに変化した電流制限
値で制御が実行できる。また、固定の場合は、予めパラ
メータ値としてメモリに記憶した値を読み出して電流制
限を実行する。
【０００６】
【発明の実施の形態】 以下、本発明の実施例の構成を
図面に基づいて説明する。図１は発明に係るスポット溶
接機の全体の構成である。１００はロボット本体、１０
２はロボット用制御装置である。１０８は本発明のサー
ボガンを制御する制御装置であり、１１４は溶接電流を
制御する溶接機制御装置である。１１８はサーボガン本
体であり、１１６は本発明の制御装置によって制御され
工作物に最適加圧力を印加するサーボモータである。ま
た１２０はスポット溶接される工作物を表しており、ロ
ボット本体１００はの位置から下降し２枚の工作物を
挟んだ状態でからまで、所定の間隔でスポット溶接
し、まで上昇して１サイクルを完了する。
図面に基づいて説明する。図１は発明に係るスポット溶
接機の全体の構成である。１００はロボット本体、１０
２はロボット用制御装置である。１０８は本発明のサー
ボガンを制御する制御装置であり、１１４は溶接電流を
制御する溶接機制御装置である。１１８はサーボガン本
体であり、１１６は本発明の制御装置によって制御され
工作物に最適加圧力を印加するサーボモータである。ま
た１２０はスポット溶接される工作物を表しており、ロ
ボット本体１００はの位置から下降し２枚の工作物を
挟んだ状態でからまで、所定の間隔でスポット溶接
し、まで上昇して１サイクルを完了する。
【０００７】次に、スポット溶接機全体の信号の流れを
同じく図１で説明する。まず、ロボット制御装置１０２
に設けられている図略の操作盤より溶接起動ボタンが押
される。この信号をシーケンスコントローラ１（以下Ｐ
ＬＣ１と略す。）１０６が受け取り、メインのＮＣ制御
装置１（１０４）と加圧用サーボモータ１１６を制御す
る制御装置１０８に内蔵されているＰＬＣ２（１１０）
と、溶接機制御装置１１４に送信する。メインのＮＣ制
御装置１（１０４）はこの信号を受け、事前にプログラ
ミングされたロボット動作を実行させる。また、ＰＬＣ
２（１１０）もこの信号を受け取り、最適加圧力を与え
る電流制限値をＮＣ制御装置２（１１２）に送信する。
ＮＣ制御装置２（１１２）はその値になるよう工作物に
加圧をかけるサーボモータ１１６を制御する。加圧力が
指令の加圧力になった時、ＮＣ制御装置２（１１２）か
らＰＬＣ２（１１０）を介して、ＰＬＣ１（１０６）に
最適加圧への到達信号が転送され、ＰＬＣ１（１０６）
から溶接機制御装置１１４に溶接起動信号が送られ、溶
接電流がサーボガン１１８に流され、スポット溶接が実
行される。
同じく図１で説明する。まず、ロボット制御装置１０２
に設けられている図略の操作盤より溶接起動ボタンが押
される。この信号をシーケンスコントローラ１（以下Ｐ
ＬＣ１と略す。）１０６が受け取り、メインのＮＣ制御
装置１（１０４）と加圧用サーボモータ１１６を制御す
る制御装置１０８に内蔵されているＰＬＣ２（１１０）
と、溶接機制御装置１１４に送信する。メインのＮＣ制
御装置１（１０４）はこの信号を受け、事前にプログラ
ミングされたロボット動作を実行させる。また、ＰＬＣ
２（１１０）もこの信号を受け取り、最適加圧力を与え
る電流制限値をＮＣ制御装置２（１１２）に送信する。
ＮＣ制御装置２（１１２）はその値になるよう工作物に
加圧をかけるサーボモータ１１６を制御する。加圧力が
指令の加圧力になった時、ＮＣ制御装置２（１１２）か
らＰＬＣ２（１１０）を介して、ＰＬＣ１（１０６）に
最適加圧への到達信号が転送され、ＰＬＣ１（１０６）
から溶接機制御装置１１４に溶接起動信号が送られ、溶
接電流がサーボガン１１８に流され、スポット溶接が実
行される。
【０００８】次に、本発明に係る制御装置に用いられる
サーボシステム構成図を図２にて説明する。このサーボ
システムは、ＰＬＣ２（１１０）、ＮＣ制御装置２（１
１２）、サーボモータ部２３６（サーボモータ２３６後
部には保持ブレーキ部２３８およびエンコーダ部２４０
が取り付けられている。）で構成されている。ＰＬＣ２
（１１０）内では、ＣＰＵ２０６にはＲＯＭ２０４やＢ
ＲＡＭ（電池バックアップＲＡＭ）２１０や入出力Ｉ／
Ｆ２０８が接続されている。入出力Ｉ／Ｆ２０８はＮＣ
制御装置２（１１２）内の入出力Ｉ／Ｆ２２２に接続さ
れており、入出力Ｉ／Ｆ２２２はＣＰＵ２２４と接続さ
れている。ＣＰＵ２２４は共有ＲＡＭ２２６を介してメ
インＣＰＵ２１８と接続されている。メインＣＰＵ２１
８には不揮発性メモリ２２０や共有ＲＡＭ２２７および
制御用回路２３０が接続されている。制御用回路２３０
にはＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）２２８やド
ライブ部２１６や電流検出部２３２が接続されている。
ドライブ部２１６にはパワードライブ部２１４が接続さ
れており、パワードライブ部２１４には主回路電源部２
１２やサーボモータ部２３６が接続されている。また、
パワードライブ部２１４とサーボモータ部２３６の間に
は電流検出用センサ２３４a、２３４bが接続されてお
り、またこの電流検出用センサ２３４a、２３４bは電流
検出部２３２に接続されている。
サーボシステム構成図を図２にて説明する。このサーボ
システムは、ＰＬＣ２（１１０）、ＮＣ制御装置２（１
１２）、サーボモータ部２３６（サーボモータ２３６後
部には保持ブレーキ部２３８およびエンコーダ部２４０
が取り付けられている。）で構成されている。ＰＬＣ２
（１１０）内では、ＣＰＵ２０６にはＲＯＭ２０４やＢ
ＲＡＭ（電池バックアップＲＡＭ）２１０や入出力Ｉ／
Ｆ２０８が接続されている。入出力Ｉ／Ｆ２０８はＮＣ
制御装置２（１１２）内の入出力Ｉ／Ｆ２２２に接続さ
れており、入出力Ｉ／Ｆ２２２はＣＰＵ２２４と接続さ
れている。ＣＰＵ２２４は共有ＲＡＭ２２６を介してメ
インＣＰＵ２１８と接続されている。メインＣＰＵ２１
８には不揮発性メモリ２２０や共有ＲＡＭ２２７および
制御用回路２３０が接続されている。制御用回路２３０
にはＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）２２８やド
ライブ部２１６や電流検出部２３２が接続されている。
ドライブ部２１６にはパワードライブ部２１４が接続さ
れており、パワードライブ部２１４には主回路電源部２
１２やサーボモータ部２３６が接続されている。また、
パワードライブ部２１４とサーボモータ部２３６の間に
は電流検出用センサ２３４a、２３４bが接続されてお
り、またこの電流検出用センサ２３４a、２３４bは電流
検出部２３２に接続されている。
【０００９】次に、本サーボシステム図２の機能につい
て図３のフローチャート図とともに詳細に説明する。こ
のフローチャートで記述されたプログラムは、ＮＣ制御
装置２（１１２）の不揮発性メモリ２２０のプログラム
領域２２０aに書き込まれており、メインＣＰＵ２１８
により読み出され実行される。まず、ステップ３００で
はＣＰＵ２０６によりＢＲＡＭ２１０のＩ／Ｏ領域２１
０cより読み出され、ＮＣ制御装置２（１１２）の共有
ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに書き込まれている
内容により、電流制限値を常時可変とするか固定とする
かを判定する。
て図３のフローチャート図とともに詳細に説明する。こ
のフローチャートで記述されたプログラムは、ＮＣ制御
装置２（１１２）の不揮発性メモリ２２０のプログラム
領域２２０aに書き込まれており、メインＣＰＵ２１８
により読み出され実行される。まず、ステップ３００で
はＣＰＵ２０６によりＢＲＡＭ２１０のＩ／Ｏ領域２１
０cより読み出され、ＮＣ制御装置２（１１２）の共有
ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに書き込まれている
内容により、電流制限値を常時可変とするか固定とする
かを判定する。
【００１０】次に、電流制限値を常時可変とする場合は
ステップ３０２に進み、ＰＬＣ２（１１０）とのデータ
の授受を確実なものにするためにＣＰＵ２０６とメイン
ＣＰＵ２１８の間でハンドシェイクを実行する。ハンド
シェイクの具体的な方法として、ＮＣ制御装置２（１１
２）のメインＣＰＵ２１８はＰＬＣ２（１１０）のＢＲ
ＡＭ２１０のＩ／Ｏ領域２１０cに応答信号を書き込
む。この応答信号をＰＬＣ２（１１０）のＣＰＵ２０６
が読み取り、次のステップ３０４に進み、ＰＬＣ２（１
１０）のＣＰＵ２０６はＮＣ制御装置２（１１２）の共
有ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに要求確認信号を
書き込む。この一連の動作によりＣＰＵ２０６とメイン
ＣＰＵ２１８の間でのハンドシェイクが確認される。次
にステップ３０６に進み、ＰＬＣ２（１１０）のＢＲＡ
Ｍ２１０のＩ／Ｏ領域２１０cに書き込まれている電流
制限値をＣＰＵ２０６が読み込み、ＮＣ制御装置２（１
１２）の共有ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに書き
込む。次にメインＣＰＵ２１８が書き込まれた電流制限
値を読み込む。次にステップ３０８に進み、メインＣＰ
Ｕ２１８が読み込んだ電流制限値を共有ＲＡＭ２２７の
メインＣＰＵとＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ
ー）間の通信領域２２７aに書き込むと、ＤＳＰ２２８
がこの値を読み取り電流制限を実行する。
ステップ３０２に進み、ＰＬＣ２（１１０）とのデータ
の授受を確実なものにするためにＣＰＵ２０６とメイン
ＣＰＵ２１８の間でハンドシェイクを実行する。ハンド
シェイクの具体的な方法として、ＮＣ制御装置２（１１
２）のメインＣＰＵ２１８はＰＬＣ２（１１０）のＢＲ
ＡＭ２１０のＩ／Ｏ領域２１０cに応答信号を書き込
む。この応答信号をＰＬＣ２（１１０）のＣＰＵ２０６
が読み取り、次のステップ３０４に進み、ＰＬＣ２（１
１０）のＣＰＵ２０６はＮＣ制御装置２（１１２）の共
有ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに要求確認信号を
書き込む。この一連の動作によりＣＰＵ２０６とメイン
ＣＰＵ２１８の間でのハンドシェイクが確認される。次
にステップ３０６に進み、ＰＬＣ２（１１０）のＢＲＡ
Ｍ２１０のＩ／Ｏ領域２１０cに書き込まれている電流
制限値をＣＰＵ２０６が読み込み、ＮＣ制御装置２（１
１２）の共有ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに書き
込む。次にメインＣＰＵ２１８が書き込まれた電流制限
値を読み込む。次にステップ３０８に進み、メインＣＰ
Ｕ２１８が読み込んだ電流制限値を共有ＲＡＭ２２７の
メインＣＰＵとＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ
ー）間の通信領域２２７aに書き込むと、ＤＳＰ２２８
がこの値を読み取り電流制限を実行する。
【００１１】次に、制御用回路２３０でU相、Ｖ相、Ｗ
相のＰＷＭ信号（パルスワイドモジュレーション）が生
成され、ドライブ部２１６を介してパワードライブ部２
１４のゲートを制御する。この制御によりそれぞれ１２
０°位相のずれたU相、Ｖ相、Ｗ相の３相電流が流れ
る。この３相電流は電流制限機能で制限される。制限さ
れた３相電流がサーボモータ２３６のステータに回転磁
界を発生させ、サーボモータ２３６を回転させる。サー
ボモータ２３６の回転速度が上昇していくに従い、サー
ボモータ２３６に流れる電流値は徐々に増加していき電
流制限値に近づく。
相のＰＷＭ信号（パルスワイドモジュレーション）が生
成され、ドライブ部２１６を介してパワードライブ部２
１４のゲートを制御する。この制御によりそれぞれ１２
０°位相のずれたU相、Ｖ相、Ｗ相の３相電流が流れ
る。この３相電流は電流制限機能で制限される。制限さ
れた３相電流がサーボモータ２３６のステータに回転磁
界を発生させ、サーボモータ２３６を回転させる。サー
ボモータ２３６の回転速度が上昇していくに従い、サー
ボモータ２３６に流れる電流値は徐々に増加していき電
流制限値に近づく。
【００１２】次にステップ３１０に進み、電流制限値が
指令値に到達したかを判定し、到達すればステップ３１
２に進み、ＰＬＣ２（１１０）はロボット制御装置１０
２内蔵のＰＬＣ１（１０６）に電流制限値に到達した信
号を出力し、ＰＬＣ１（１０６）はこの信号を受けて溶
接機制御装置１１４に溶接実行指令を伝え、溶接機制御
装置１１４は溶接電流を流して溶接を開始する。またス
テップ３１０で電流制限値が指令値に到達していなけれ
ば、ステップ３０６に戻り、ＰＬＣ２（１１０）から共
有ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに書き込まれてい
る電流制限値を共有ＲＡＭ２２７のメインＣＰＵとＤＳ
Ｐ間の通信領域２２７aに書き込む。この一連の動作に
よって、電流制限値は絶えず更新された値が使われる。
電流制限値は１６msの周期毎に更新される。尚、スポッ
ト溶接の所定の打点位置では、電流制限値は絶えず更新
されているが数値そのものは一般的に変わることはな
い。
指令値に到達したかを判定し、到達すればステップ３１
２に進み、ＰＬＣ２（１１０）はロボット制御装置１０
２内蔵のＰＬＣ１（１０６）に電流制限値に到達した信
号を出力し、ＰＬＣ１（１０６）はこの信号を受けて溶
接機制御装置１１４に溶接実行指令を伝え、溶接機制御
装置１１４は溶接電流を流して溶接を開始する。またス
テップ３１０で電流制限値が指令値に到達していなけれ
ば、ステップ３０６に戻り、ＰＬＣ２（１１０）から共
有ＲＡＭ２２６のＩ／Ｏ領域２２６aに書き込まれてい
る電流制限値を共有ＲＡＭ２２７のメインＣＰＵとＤＳ
Ｐ間の通信領域２２７aに書き込む。この一連の動作に
よって、電流制限値は絶えず更新された値が使われる。
電流制限値は１６msの周期毎に更新される。尚、スポッ
ト溶接の所定の打点位置では、電流制限値は絶えず更新
されているが数値そのものは一般的に変わることはな
い。
【００１３】次に、電流制限値を固定とする場合はステ
ップ３１４に進み、事前に不揮発性メモリ２２０のパラ
メータ領域２２０bに書き込まれている電流制限値を読
み込む。次にステップ３１６に進み、読み出した電流制
限値を共有ＲＡＭ２２７のメインＣＰＵとＤＳＰ間の通
信領域２２７aに書き込むと、ＤＳＰ２２８がこの値を
読み取り電流制限を実行する。ここでＤＳＰ２２８が電
流制限を実行した以降の機能は電流制限値が常時可変の
場合と同一のため、説明は省略する。
ップ３１４に進み、事前に不揮発性メモリ２２０のパラ
メータ領域２２０bに書き込まれている電流制限値を読
み込む。次にステップ３１６に進み、読み出した電流制
限値を共有ＲＡＭ２２７のメインＣＰＵとＤＳＰ間の通
信領域２２７aに書き込むと、ＤＳＰ２２８がこの値を
読み取り電流制限を実行する。ここでＤＳＰ２２８が電
流制限を実行した以降の機能は電流制限値が常時可変の
場合と同一のため、説明は省略する。
【００１４】尚、上記実施例において、電流制限値を常
時可変とするか固定とするかの判定手段はＮＣ制御装置
２（１１２）のメインＣＰＵ２１８にて構成され、この
機能は図３のステップ３００にて達成される。電流制限
値を常時可変とする場合は、上位シーケンスコントロー
ラと下位ＮＣ制御装置間でデータ授受を確実に行うため
に、ハンドシェイクを実行するハンドシェイク実行手段
はＰＬＣ２（１１０）のＣＰＵ２０６とＮＣ制御装置２
（１１２）のメインＣＰＵ２１８にて構成され、この機
能は図３のステップ３０２，３０４にて達成される。ハ
ンドシェイク実行手段より得られた電流制限値を、常時
記憶する記憶手段と、記憶手段から記憶された電流制限
値を読み出し実行する実行手段はＮＣ制御装置２（１１
２）のメインＣＰＵ２１８とＤＳＰ２２８にて構成さ
れ、この機能は図３のステップ３０６、３０８にて達成
される。また、電流制限値が固定の場合はあらかじめパ
ラメータ値として記憶する手段はＮＣ制御装置２（１１
２）の不揮発性メモリ２２０のパラメータ領域２２０b
にて構成され、記憶された値を読み出して電流制限を実
行する手段はＮＣ制御装置２（１１２）のＤＳＰ２２８
にて構成され、この機能は図３のステップ３１４、３１
６にて達成される。
時可変とするか固定とするかの判定手段はＮＣ制御装置
２（１１２）のメインＣＰＵ２１８にて構成され、この
機能は図３のステップ３００にて達成される。電流制限
値を常時可変とする場合は、上位シーケンスコントロー
ラと下位ＮＣ制御装置間でデータ授受を確実に行うため
に、ハンドシェイクを実行するハンドシェイク実行手段
はＰＬＣ２（１１０）のＣＰＵ２０６とＮＣ制御装置２
（１１２）のメインＣＰＵ２１８にて構成され、この機
能は図３のステップ３０２，３０４にて達成される。ハ
ンドシェイク実行手段より得られた電流制限値を、常時
記憶する記憶手段と、記憶手段から記憶された電流制限
値を読み出し実行する実行手段はＮＣ制御装置２（１１
２）のメインＣＰＵ２１８とＤＳＰ２２８にて構成さ
れ、この機能は図３のステップ３０６、３０８にて達成
される。また、電流制限値が固定の場合はあらかじめパ
ラメータ値として記憶する手段はＮＣ制御装置２（１１
２）の不揮発性メモリ２２０のパラメータ領域２２０b
にて構成され、記憶された値を読み出して電流制限を実
行する手段はＮＣ制御装置２（１１２）のＤＳＰ２２８
にて構成され、この機能は図３のステップ３１４、３１
６にて達成される。
【００１５】
【発明の別形態】 本発明はその一実施例として、スポ
ット溶接機のサーボガン制御装置について記述したが、
電流制限を常時可変としたいサーボ制御装置全般に実施
しても良い。また、ＮＣ制御装置２にはＣＰＵ２個、Ｄ
ＳＰ１個を使用しているが、これらを１個のＣＰＵで実
施しても良い。
ット溶接機のサーボガン制御装置について記述したが、
電流制限を常時可変としたいサーボ制御装置全般に実施
しても良い。また、ＮＣ制御装置２にはＣＰＵ２個、Ｄ
ＳＰ１個を使用しているが、これらを１個のＣＰＵで実
施しても良い。
【００１６】
【発明の効果】 以上のように本発明は、最適加圧力を
与える電流制限値を常時可変とするか固定とするかを判
定する判定手段と、電流制限値を常時可変とする場合
は、上位シーケンスコントローラと下位ＮＣ制御装置間
でデータ授受を確実に行うために、ハンドシェイクを実
行するハンドシェイク実行手段と、ハンドシェイク実行
手段より得られた電流制限値を、常時記憶する記憶手段
と、記憶手段から記憶された電流制限値を読み出し実行
する実行手段とを有することを特徴とするとともに、電
流制限値が固定の場合は、電流制限値をあらかじめパラ
メータ値としてメモリに記憶しておく記憶手段と、記憶
手段から記憶された電流制限値を読み出し実行する実行
手段とを備えたので、作業の必要性に応じて電流制限値
を常時可変または固定で制御することができる。特に、
スポット溶接機のサーボガン制御に本発明を適用した場
合は、工作物の厚みや材質にばらつきがある場合でも最
適加圧力がかけられ、溶接品質が高精度に保たれるとい
う効果がある。
与える電流制限値を常時可変とするか固定とするかを判
定する判定手段と、電流制限値を常時可変とする場合
は、上位シーケンスコントローラと下位ＮＣ制御装置間
でデータ授受を確実に行うために、ハンドシェイクを実
行するハンドシェイク実行手段と、ハンドシェイク実行
手段より得られた電流制限値を、常時記憶する記憶手段
と、記憶手段から記憶された電流制限値を読み出し実行
する実行手段とを有することを特徴とするとともに、電
流制限値が固定の場合は、電流制限値をあらかじめパラ
メータ値としてメモリに記憶しておく記憶手段と、記憶
手段から記憶された電流制限値を読み出し実行する実行
手段とを備えたので、作業の必要性に応じて電流制限値
を常時可変または固定で制御することができる。特に、
スポット溶接機のサーボガン制御に本発明を適用した場
合は、工作物の厚みや材質にばらつきがある場合でも最
適加圧力がかけられ、溶接品質が高精度に保たれるとい
う効果がある。
【００１７】
【図１】本発明の全体構成を示す構成図
【図２】同実施例装置で特徴をよく表したサーボシステ
ム構成図
ム構成図
【図３】同実施例装置で特徴をよく表したフローチャー
ト図。
ト図。
１００ ロボット本体 １０２ ロボット用制御装置 １０４ ＮＣ制御装置１ １０６ ＰＬＣ１ １０８ サーボガン制御装置 １１０ ＰＬＣ２ １１２ ＮＣ制御装置２ １１４ 溶接機制御装置 １１６ 加圧用サーボモータ １１８ サーボガン本体 １２０ 工作物
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボモータ駆動用電流値を電流制限値
機能により制御し、広範囲なトルク値を発生させる電流
制限値の常時可変・固定制御装置において、 前記電流制限値を常時可変とするか固定とするかを判定
する判定手段と、 前記電流制限値を常時可変とする場合は、上位シーケン
スコントローラと下位ＮＣ制御装置間でデータ授受を確
実に行うために、ハンドシェイクを実行するハンドシェ
イク実行手段と、 前記ハンドシェイク実行手段より得られた電流制限値
を、常時記憶する記憶手段と、 前記記憶手段から記憶された電流制限値を読み出し実行
する実行手段と、 を有することを特徴とする電流制限値の常時可変・固定
制御装置。 - 【請求項２】 サーボモータ駆動用電流値を電流制限値
機能により制御し、広範囲なトルク値を発生させる電流
制限値の常時可変・固定制御装置において、 前記電流制限値を常時可変とするか固定とするかを判定
する判定手段と、 前記電流制限値が固定の場合は、前記電流制限値をあら
かじめパラメータ値としてメモリに記憶しておく記憶手
段と、 前記記憶手段から記憶された電流制限値を読み出し実行
する実行手段と、 を有することを特徴とする電流制限値の常時可変・固定
制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２における電流制限値の
常時可変・固定制御装置において、 溶接を行うためのサーボガン軸を移動させるサーボモー
タが、前記実行手段により制御されることを特徴とする
スポット溶接機のサーボガン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000296459A JP2002108424A (ja) | 2000-09-28 | 2000-09-28 | 電流制限値の常時可変・固定制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000296459A JP2002108424A (ja) | 2000-09-28 | 2000-09-28 | 電流制限値の常時可変・固定制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002108424A true JP2002108424A (ja) | 2002-04-10 |
Family
ID=18778735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000296459A Pending JP2002108424A (ja) | 2000-09-28 | 2000-09-28 | 電流制限値の常時可変・固定制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002108424A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010514400A (ja) * | 2006-12-18 | 2010-04-30 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 電動機の駆動装置および駆動制御装置 |
-
2000
- 2000-09-28 JP JP2000296459A patent/JP2002108424A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010514400A (ja) * | 2006-12-18 | 2010-04-30 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 電動機の駆動装置および駆動制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060228 |