JP2002079896A - 走行状態報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路を走行する移動体の急激な進行方向の変
化および急減速のうちの少なくともいずれか一方を検出
して後続車に報知することができる走行状態報知装置を
提供する。 【解決手段】 この走行状態報知装置では、制御部３ｂ
によって、車両の左右両側を撮像するカメラ１の画像に
基づいて車両の急激な進行方向の変化または急減速が検
出されると、車両に後方側に向けて設けられた灯具７
（ハザードランプ等）が点灯（または点滅）されて、後
続車に報知されるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車の急激な進行
方向の変化および急減速のうちの少なくともいずれか一
方を検出して後続車に報知する走行状態報知装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の技術は、従来は存在していない
と思われる。類似の技術として、ウインカーやブレーキ
ランプがあるが、従来のウインカーは、運転者が右折ま
たは左折の意志を後続車等に報知するためのものであ
り、急激な進行方向の変化を報知するためのものではな
い。また、従来のブレーキランプは、ブレーキレバーと
連動して点灯、消灯されるため、ブレーキの作動に伴っ
て急減速が生じたか否かにかかわらず点灯されるように
なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一方、車両および二輪
車等の移動体が走行中に、道路に落ちている障害物や道
路わきからの飛び出し物（車両や人など）を避けるため
に急ハンドルが切られて急激な進行方向の変化が生じた
り、急ブレーキにより急減速（急停車も含む）が生じた
りすることがある。後続車から見た場合、このような車
両の急激な進行方向の変化および急減速は、晴天時の日
中等の視界の状態が良好なときは比較的視認しやすいの
であるが、夕暮れ、夜間、早朝などの暗い時間帯や、雨
天時など視界の状態が悪いときは視認しにくい場合があ
る。

【０００４】このため、先行車の急激な進行方向の変化
や急減速を検出して後続車に報知できれば、夜間等の視
界の状態が悪いときにも、後続車に先行車両の急激な進
行方向の変化や急減速を認識させることができ、道路交
通の安全性も高めることができる。

【０００５】そこで、本発明は前記問題点に鑑み、道路
を走行する移動体の急激な進行方向の変化および急減速
のうちの少なくともいずれか一方を検出して後続車に報
知することができる走行状態報知装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段は、道路を走行する移動体の急激な進行方
向の変化および急減速のうちの少なくともいずれか一方
を検出する走行状態検出手段と、前記移動体にその後方
側に向けて設けられ、光によって報知を行う報知手段
と、前記走行状態検出手段が急激な進行方向の変化およ
び急減速のうちの少なくともいずれか一方を検出するの
に応答して、前記報知手段を動作させて報知処理を行う
報知処理手段と、を備えることを特徴とする。

【０００７】好ましくは、前記走行状態検出手段は、前
記移動体の左右両側の撮像領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した前記左右両側の撮像領域の各画
像の車両の移動による移動状態に基づいて、急激な進行
方向の変化および急減速のうちの少なくともいずれか一
方の有無を判定する判定処理手段と、を備え、前記判定
処理手段は、急激な進行方向の変化については、前記左
右両側の撮像領域の各画像の流れ速度間に所定レベル以
上の相違が生じた場合に急激な進行方向の変化が生じた
と判定する一方、所定レベル以上の相違が生じない場合
には急激な進行方向の変化が生じないと判定し、急減速
については、前記左右両側の撮像領域の両画像の流れ速
度に同時に所定レベル以上の減速が生じた場合に急減速
が生じたと判定する一方、所定レベル以上の減速が生じ
ない場合には急減速が生じないと判定するのがよい。

【０００８】また、好ましくは、前記移動体は、車両で
あり、前記撮像手段は、前記車両の前方側端部に設置さ
れ、前記走行状態報知装置は、車室内に備えられ、前記
撮像手段が撮像した前記左右両側の撮像領域の各画像を
表示する表示手段をさらに備えるのがよい。

【０００９】さらに、好ましくは、前記移動体は、車両
であり、前記走行状態検出手段は、前記車両の操舵角を
検出する操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段が検出
した操舵角の変化に基づいて、急激な進行方向の変化の
有無を判定する判定処理手段と、を備えるのがよい。

【００１０】また、好ましくは、前記移動体は、車両で
あり、前記走行状態検出手段は、前記車両の進行方向の
変化をコンパスまたはジャイロを用いて検出する方向変
化検出手段と、前記方向変化検出手段が検出した前記進
行方向の変化に基づいて、急激な進行方向の変化の有無
を判定する判定処理手段と、を備えるのがよい。

【００１１】さらに、好ましくは、前記移動体は、車両
であり、前記走行状態検出手段は、前記車両の車速を検
出する車速検出手段と、前記車速検出手段が検出した車
速の変化に基づいて、急減速の有無を判定する判定処理
手段と、を備えるのがよい。

【００１２】また、好ましくは、前記報知手段は、前記
移動体に設けられた灯具であり、前記報知処理手段は、
前記走行状態検出手段が急激な進行方向の変化および急
減速のうちの少なくともいずれか一方を検出するのに応
答して、前記灯具を点灯または点滅させるのがよい。

【００１３】

【発明の実施の形態】＜第１実施形態＞図１は本発明の
第１実施形態に係る走行状態報知装置のブロック図であ
り、図２は図１の走行状態報知装置に備えられるカメラ
の設置形態を示す図であり、図３はそのカメラの具体的
構成例を示す断面図である。

【００１４】この走行状態報知装置は、図１に示すよう
に、カメラ（撮像手段）１と、制御ユニット３と、表示
器（表示手段）５と、灯具（報知手段）７とを備えてい
る。制御ユニット３は、画像処理部３ａと、制御部（判
定処理手段および報知処理手段）３ｂとを備えて構成さ
れており、自車の急激な進行方向の変化および急減速
（急停止を含む）を検出して後続車に報知するようにな
っている。

【００１５】ここで、検出対象となる急激な進行方向の
変化および急減速の判定基準としては種々の基準が考え
られる。例えば、急減速の基準としては、所定の基準値
以上の後退方向への加速度が発生したか否かを基準とす
ることができる。また、急激な進行方向の変化の基準と
しては、進行方向の角度変化において所定の基準角速度
以上の角度変化が生じたか否かを基準とすることができ
る。この進行方向の角度変化は、その時点における車両
の車速と操舵角とに依存しており、車速が大きく、操舵
角が大きいほど大きな角速度で角度変化が生じるように
なっている。

【００１６】カメラ１は、車両（移動体）の左右両側の
撮像領域を撮像するためのものであり、ここでは、図２
に示すように、車両の前方側端部９に設置され、車両の
前方側における左右両側の撮像領域１０Ｌ，１０Ｒを撮
像するようになっている。

【００１７】カメラ１の構成は種々のものが考えられる
が、ここでは図３に示す構成が用いられている。この構
成では、カメラ１は、図３に示すように、その両側に左
右一対の透過窓１１Ｌ，１１Ｒが設けられた遮光性のケ
ース１１を有し、このケース１１内には、断面二等辺三
角形のプリズム（反射手段）１３がその頂角１３ａ側を
ケース１１の前部（図３ではケース１１の上部）に向け
かつその二等辺三角形の二等辺に対応する左右のプリズ
ム側面（反射面）１３Ｌ，１３Ｒをそれぞれ左右の透過
窓１１Ｌ，１１Ｒ側に向けた姿勢で収納配設されるとと
もに、そのプリズム１３の背面側に位置するように撮像
ユニット１５が収容配設される。撮像ユニット１５に
は、撮像素子１５ａと、その撮像素子１５ａとプリズム
１３との間の光１７Ｌ，１７Ｒの光路上に配設された結
像レンズ１５ｂとが備えられる。

【００１８】車両の左右両側の各撮像領域１０Ｌ，１０
Ｒから入射する各光１７Ｌ，１７Ｒは、左右のプリズム
側面１３Ｌ，１３Ｒを介してプリズム１３内に入射し、
反対側のプリズム側面１３Ｌ，１３Ｒで全反射されて、
その光路が車両の進行方向Ａとほぼ反対方向に変換され
てプリズム１３外に出射し、結像レンズ１５ｂを介して
撮像素子１５ａに入射する。これによって、左右両側の
各撮像領域１０Ｌ，１０Ｒが単一の撮像素子１５ａによ
って撮像される。

【００１９】表示器５は、車両の車室内に設置され、カ
メラ１が撮像した画像を表示する。

【００２０】灯具７としては、車両にその後方側に向け
て配設された各種の既存のランプのうちの少なくとも１
種類が兼用されるようになっており、具体的には、ハザ
ードランプ、コーナリングランプ、スモールランプ等の
既存のランプうちの少なくとも１種類（ここではハザー
ドランプ）が本実施形態にかかる灯具７としても用いら
れるようになっている。

【００２１】制御ユニット３の画像処理部３ａは、制御
部３ｂの制御により、カメラ１によって撮像された左右
両側の撮像領域１０Ｌ，１０Ｒの各画像に対して反転処
理等の所定の処理を施して、その各画像を表示器５の左
右の各表示領域５Ｌ，５Ｒ（図４参照）にそれぞれ表示
する。また、画像処理部３ａは、制御部３ｂの制御によ
り、左右の各画像に対してノイズ除去処理を施すととも
に、二値化処理を施して白黒の二値画像に変換し、変換
後の各画像を制御部３ｂに出力する。

【００２２】制御部３ｂは、画像処理部３ａから与えら
れる左右の各画像に基づいて自車の急激な進行方向の変
化および急減速の有無を判定する判定処理機能と、灯具
７を駆動制御して急激な進行方向の変化および急減速を
後続車に報知する報知処理機能と、画像処理部３ａ等を
制御する制御機能とを備えている。

【００２３】ここで、判定処理機能による自車の急激な
進行方向の変化および急減速の検出原理を説明する。な
お、以下に参照する図５、図６および図８において、矢
印Ｂは、車両の速度ベクトルを示しており、その長さは
車両の車速に対応しており、その向きは車両の進行方向
に対応している。

【００２４】図５に示すように、車両が直進している場
合には、左右両側の撮像領域１０Ｌ，１０Ｒ内を通過す
る各景色の流れ速度２１Ｌ，２１Ｒは、互いにほぼ等し
くなっており、カメラ１によって撮像された左右の各画
像の流れ速度２３Ｌ，２３Ｒ（図４参照）も、互いにほ
ぼ等しくなっている。

【００２５】これに対し、図６に示すように、走行中に
急ハンドルが切られて急激な進行方向の変化が生じた際
には、左右両側の撮像領域１０Ｌ，１０Ｒ内を通過する
各景色の流れ速度２１Ｌ，２１Ｒは、互いに大きく異な
ったものになり、これに伴って、図７に示すように、カ
メラ１によって撮像された左右の各画像の流れ速度２３
Ｌ，２３Ｒも、互いに大きく異なったものになる。

【００２６】例えば、図６に示すように、進行方向が急
激に左方向に大きく変化した場合には、左側の景色の流
れ速度２１Ｌよりも右側の景色の流れ速度２１Ｒの方が
大幅に大きくなり、これに伴って、図７に示すように、
左側の画像の流れ速度２３Ｌよりも右側の画像の流れ速
度２３Ｒの方が大幅に大きくなっている。

【００２７】なお、図６および図７に示す例は、図５お
よび図４に示す直進状態から減速せずに左に急ハンドル
をきった場合に対応しているため、図６および図７の左
側の景色および画像の流れ速度２１Ｌ，２３Ｌは、図５
および図４に示す左側の流れ速度２１Ｌ，２３Ｌよりも
大幅に小さくなっており、図６および図７の右側の景色
および画像の流れ速度２１Ｒ，２３Ｒは、図５および図
４に示す右側の流れ速度２１Ｒ，２３Ｒよりも大幅に大
きくなっている。

【００２８】また、図８に示すように、走行中に急ブレ
ーキがかけられて急減速が生じた際には、左右両側の撮
像領域１０Ｌ，１０Ｒ内を通過する各景色の流れ速度２
１Ｌ，２１Ｒは、共に大幅に小さくなり、これに伴っ
て、図８に示すように、カメラ１によって撮像された左
右の各画像の流れ速度２３Ｌ，２３Ｒも、共に大幅に小
さくなる。そして、急ブレーキによって車両が停止した
場合には、左右の景色および画像の流れ速度２１Ｌ，２
１Ｒおよび２３Ｌ，２３Ｒがゼロになる。

【００２９】よって、カメラ１によって撮像された左右
の各画像の流れ速度２３Ｌ，２３Ｒの変化に基づいて、
急激な進行方向の変化および急減速の有無を判定できる
ようになっている。ここでは、例えば、急激な進行方向
の変化の有無については、左右の各画像の流れ速度２３
Ｌ，３３Ｒ間に所定の基準値以上の差または比率の相違
が生じた場合には、急激な進行方向の変化が生じたと判
定される一方、左右の各画像の流れ速度２３Ｌ，３３Ｒ
に所定の基準値以上の差または比率の相違が生じない場
合には、急激な進行方向の変化が生じないと判定され
る。

【００３０】また、例えば、急減速については、左右の
両画像の流れ速度２３Ｌ，３３Ｒに単位時間あたりの所
定の基準値以上の減速が共に生じた場合には、急減速が
生じたと判定される一方、左右の両画像の流れ速度２３
Ｌ，３３Ｒに単位時間あたりの所定の基準値以上の減速
が共に生じない場合には、急減速が生じないと判定され
る。そして、急減速が生じたと判定された際に、左右の
両画像の流れ速度２３Ｌ，３３Ｒがゼロになった場合に
は、車両が急停車されたと判定される。

【００３１】制御部３ｂによる報知処理機能では、上述
の判定処理機能により急激な進行方向の変化が検出され
た際には、灯具７（ここではハザードランプ）が点灯
（または点滅）される。このとき、減速を伴う場合に
は、ブレーキペダルの踏み込みと連動して、あるいは左
右の画像の流れ速度２３Ｌ，２３Ｒの減速に基づいて、
ブレーキランプが点灯（または点滅）される。

【００３２】また、判定処理機能により急減速が検出さ
れた際には、灯具７（ここではハザードランプ）が点灯
（または点滅）される。このとき、ブレーキペダルの踏
み込みと連動して、あるいは左右の画像の流れ速度２３
Ｌ，２３Ｒの減速に基づいて、ブレーキランプが点灯
（または点滅）される。

【００３３】さらに、判定処理機能により急停車が検出
された際には、灯具７（ここではハザードランプ）が継
続的に点灯（または点滅）される。

【００３４】そして、急激な進行方向の変化および急減
速（急停車を含む）時におけるこのような灯具７の点灯
動作（または点滅動作）は、車両が通常走行に戻った際
に解除される。

【００３５】図１０は、左右の各画像の流れ速度２３
Ｌ，２３Ｒの検出処理のフローチャートである。なお、
ここでは以下に示す図１０のステップＳ１ないしＳ４を
高速で繰り返すことにより各時点における流れ速度２３
Ｌ，２３Ｒの検出が行われるようになっている。

【００３６】ステップＳ１では、画像処理部３ａによっ
て例えば１フレーム分の左右の各画像が取り込まれ、続
くステップＳ２で、その取り込まれた各画像に対するノ
イズ除去処理および二値化処理等の所定の前処理が画像
処理部３ａによって行われ、その処理後の画像が画像処
理部３ａから制御部３ｂに送り出される。

【００３７】続くステップＳ３では、その送り込まれた
各画像に対する制御部３ｂの判定処理機能による特徴抽
出処理が行われる。この特徴抽出処理では、例えば、与
えられた白黒の二値化画像に対する白黒パターンの輪郭
抽出が行われる。例えば、与えられた二値化画像中に図
１１に示すように標識の画像パターン３１が含まれてい
る場合、この輪郭抽出によって標識の画像パターン３１
の輪郭が抽出され、その輪郭抽出された左右の１フレー
ム分の各画像が所定のメモリ内に記憶される。この輪郭
抽出された左右の１フレーム分の各画像の記憶は、所定
の微小時間が経過するごとに定期的に繰り返し行われ
る。

【００３８】続くステップＳ４では、所定の微小時間だ
け異なる時間に取得されて前記メモリ内に一時記録され
ている左右で対をなす２組の画像に基づき、その微小時
間だけ異なる時間に取得された左側の画像同士、および
右側の画像同士についてマッチング処理を行い、これに
よって左右の各画像について微小時間だけ経過する間の
画像中のパターンの移動距離が検出され、その微小時間
当たりの移動距離の大きさに基づいて各時点における左
右の各画像の流れ速度２３Ｌ，２３Ｒが検出される。

【００３９】例えば、前記メモリ内に記憶されて前記微
小時間だけ異なる時間に取得された２つの左側の画像内
に、図１１に示すように、道路標識の画像パターン３１
が含まれており、その画像パターン３１の微小時間当た
りの移動距離がＤであった場合には、その移動距離Ｄを
微小時間で割ることにより画像の流れ速度２３Ｌが求め
られる。

【００４０】以上のように、本実施形態によれば、急激
な進行方向の変化または急減速が検出されると、車両に
後方側に向けて設けられた灯具７（ここではハザードラ
ンプ）が点灯（または点滅）されるともに、急停車が検
出されると灯具７（ここではハザードランプ）が継続的
に点灯（または点滅）されるようになっているため、夜
間等の視界の状態が悪いときにも、灯具７の点灯（また
は点滅）によって、先行車の急激な進行方向の変化また
は急減速を後続車に認識させることができ、道路交通の
安全性も高めることができる。

【００４１】また、カメラ１により車両の左右両側の撮
像領域１０Ｌ，１０Ｒを撮像して得られた各画像に基づ
いて、急激な進行方向の変化および急減速を検出するよ
うになっているため、進行方向の変化を検出するための
検出手段と車速の変化を検出するための手段とを別個に
設けることなく、急激な進行方向の変化および急減速を
検出することができる。

【００４２】さらに、カメラ１は車両の前方側端部９の
設置位置から左右両側を撮像するため、カメラ１が撮像
した左右の各画像に基づいて急激な進行方向の変化およ
び急減速を検出することができるとともに、表示器５に
表示された左右の各画像を参照することにより、見通し
の悪い四つ角等において死角となる左右方向の状況を運
転者が容易に認識することができるという二重の効果が
得られる。

【００４３】また、本実施形態では車両に備えられてい
る既存のハザードランプ等の灯具７が報知手段として兼
用されるようになっているため、専用の報知手段を設け
る場合に比して低コストに装置を構成することができ
る。

【００４４】＜第２実施形態＞図１２は本発明の第２実
施形態に係る走行状態報知装置のブロック図である。本
実施形態に係る走行状態報知装置が前述の第１実施形態
に係る走行状態報知装置と実質的に異なっている点は、
操舵角センサ（操舵角検出手段）４１および車速センサ
（車速検出手段）４３を追加的に設け、そのセンサ４
１，４３を用いて急激な進行方向の変化および急減速
（急停止を含む）を検出する点であり、互いに対応する
部分には同一の参照符号を付して説明を省略する。な
お、本実施形態においてもカメラ１は備えられており、
カメラ１が撮像した左右の各画像は、画像処理部３ａに
よって表示器５に表示され、見通しの悪い四つ角等にお
いて車両の前方側における左右両側の死角領域の視認に
用いられる。

【００４５】追加的に備えられる操舵角センサ４１は、
ハンドルあるいは前輪が左右に切られた角度を検出し、
車速センサ４３は車速を検出する。そして、制御部３ｂ
は、その判定処理機能により、操舵角センサ４１および
車速センサ４３の検出結果に基づいて、急激な進行方向
の変化および急減速の有無を判定する。

【００４６】急激な進行方向の変化に関しては、具体的
には、例えば、制御部３ｂには、急激な進行方向の変化
の有無の判定基準となる基準操舵角値が、車速の値に応
じて複数設定されている。その各基準操舵角値は、対応
する車速値が大きくなるのに従って小さくなるように設
定されている。そして、車両が走行している状態（車速
がゼロでない状態）において、操舵角センサ４１が検出
した操舵角が、車速センサ４３が検出したその時点の車
速値に対応する基準操舵角値以上になると、急激な進行
方向の変化が生じたと判定されるようになっている。

【００４７】また、急減速に関しては、具体的には、例
えば、走行中に車速センサ４３が検出した車速が、後退
方向への所定の基準加速度値以上の割合で減速した場合
に、急減速が生じたと判定されるようになっている。そ
して、急減速により車速がゼロになった場合には、急停
車が生じたと判定されるようになっている。

【００４８】以上のように、本実施形態においても、夜
間等の視界の状態が悪いときにも、灯具７の点灯（また
は点滅）によって、先行車の急激な進行方向の変化また
は急減速を後続車に認識させることができ、道路交通の
安全性も高めることができる等の効果が得られる。

【００４９】なお、上述の第２実施形態では、操舵角セ
ンサ４１によって車両の進行方向の変化を検出するよう
にしたが、操舵角センサ４１の代わりに、車両の進行方
向の変化をコンパスまたはジャイロを用いて検出するヨ
ーセンサ（方向変化検出手段）を用い、そのヨーセンサ
が検出した進行方向の変化と、車速センサ３が検出した
車速とに基づいて急激な進行方向の有無を判定するよう
にしてもよい。

【００５０】また、上述の各実施形態では、既存の灯具
７を報知手段として兼用するようにしたが、専用の灯具
を新たに設けるようにしてもよく、あるいは所定の発光
式の表示装置を報知手段として設けるようにしてもよ
い。

【００５１】

【発明の効果】請求項１ないし７に記載の発明によれ
ば、走行状態検出手段によって急激な進行方向の変化お
よび急減速のうちの少なくともいずれか一方が検出され
ると、移動体にその後方側に向けて設けられた報知手段
が報知処理手段により動作されて報知処理が行われるよ
うになっているため、夜間等の視界の状態が悪いときに
も、報知処理手段が発する光によって、先行車の急激な
進行方向の変化および急減速のうちの少なくともいずれ
か一方を後続車に認識させることができ、道路交通の安
全性も高めることができる。

【００５２】請求項２に記載の発明によれば、移動体の
左右両側の撮像領域を撮像して得られた各画像に基づい
て、急激な進行方向の変化および急減速のうちの少なく
ともいずれか一方を検出するようになっているため、進
行方向の変化を検出するための検出手段と移動速度の変
化を検出するための手段とを別個に設けることなく、急
激な進行方向の変化および急減速のうちの少なくともい
ずれか一方を検出することができる。

【００５３】請求項３に記載の発明によれば、撮像手段
は車両の前方側端部の設置位置から左右両側を撮像する
ため、撮像手段が撮像した左右の各画像に基づいて急激
な進行方向の変化および急減速のうちの少なくともいず
れか一方を検出することができるとともに、表示手段に
表示された左右の各画像を参照することにより、見通し
の悪い四つ角等において死角となる左右方向の状況を運
転者が容易に認識することができるという二重の効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る走行状態報知装置
のブロック図である。

【図２】図１の走行状態報知装置に備えられるカメラの
設置形態を示す図である。

【図３】そのカメラの具体的構成例を示す断面図であ
る。

【図４】表示器の正面図である。

【図５】車両が直進している状態を示す図である。

【図６】車両の急激な進行方向の変化が生じている状態
を示す図である。

【図７】急激な進行方向の変化が生じている際の左右の
撮像画像の状態を示す図である。

【図８】車両の急減速が生じる状態を示す図である。

【図９】急減速が生じている際の左右の撮像画像の状態
を示す図である。

【図１０】左右の各撮像画像の流れ速度の検出処理のフ
ローチャートである。

【図１１】左右の各撮像画像中のパターンが移動する様
子を示す図である。

【図１２】本発明の第２実施形態に係る走行状態報知装
置のブロック図である。

【符号の説明】

１ カメラ ３ 制御ユニット ３ａ 画像処理部 ３ｂ 制御部 ５ 表示器 ７ 灯具 ４１ 操舵角センサ ４３ 車速センサ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ａ ６２８Ｆ Ｂ６０Ｑ 1/50 Ｂ６０Ｑ 1/50 Ｚ (72)発明者 石倉 昌幸 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社ハーネス総合技術研究所内 Ｆターム(参考） 3K039 LB05 LC06 MB00 MB01 MB04 MB10 MC00 MD06 QA01 QA07

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路を走行する移動体の急激な進行方向
   の変化および急減速のうちの少なくともいずれか一方を
   検出する走行状態検出手段と、 前記移動体にその後方側に向けて設けられ、光によって
   報知を行う報知手段と、 前記走行状態検出手段が急激な進行方向の変化および急
   減速のうちの少なくともいずれか一方を検出するのに応
   答して、前記報知手段を動作させて報知処理を行う報知
   処理手段と、を備えることを特徴とする走行状態報知装
   置。
2. 【請求項２】 前記走行状態検出手段は、 前記移動体の左右両側の撮像領域を撮像する撮像手段
   と、 前記撮像手段が撮像した前記左右両側の撮像領域の各画
   像の車両の移動による移動状態に基づいて、急激な進行
   方向の変化および急減速のうちの少なくともいずれか一
   方の有無を判定する判定処理手段と、を備え、 前記判定処理手段は、 急激な進行方向の変化については、前記左右両側の撮像
   領域の各画像の流れ速度間に所定レベル以上の相違が生
   じた場合に急激な進行方向の変化が生じたと判定する一
   方、所定レベル以上の相違が生じない場合には急激な進
   行方向の変化が生じないと判定し、 急減速については、前記左右両側の撮像領域の両画像の
   流れ速度に同時に所定レベル以上の減速が生じた場合に
   急減速が生じたと判定する一方、所定レベル以上の減速
   が生じない場合には急減速が生じないと判定することを
   特徴とする請求項１に記載の走行状態報知装置。
3. 【請求項３】 前記移動体は、車両であり、 前記撮像手段は、前記車両の前方側端部に設置され、 前記走行状態報知装置は、 車室内に備えられ、前記撮像手段が撮像した前記左右両
   側の撮像領域の各画像を表示する表示手段をさらに備え
   ることを特徴とする請求項２に記載の走行状態報知装
   置。
4. 【請求項４】 前記移動体は、車両であり、 前記走行状態検出手段は、 前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記操舵角検出手段が検出した操舵角の変化に基づい
   て、急激な進行方向の変化の有無を判定する判定処理手
   段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行
   状態報知装置。
5. 【請求項５】 前記移動体は、車両であり、 前記走行状態検出手段は、 前記車両の進行方向の変化をコンパスまたはジャイロを
   用いて検出する方向変化検出手段と、 前記方向変化検出手段が検出した前記進行方向の変化に
   基づいて、急激な進行方向の変化の有無を判定する判定
   処理手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載
   の走行状態報知装置。
6. 【請求項６】 前記移動体は、車両であり、 前記走行状態検出手段は、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段が検出した車速の変化に基づいて、急
   減速の有無を判定する判定処理手段と、を備えることを
   特徴とする請求項１に記載の走行状態報知装置。
7. 【請求項７】 前記報知手段は、前記移動体に設けられ
   た灯具であり、 前記報知処理手段は、前記走行状態検出手段が急激な進
   行方向の変化および急減速のうちの少なくともいずれか
   一方を検出するのに応答して、前記灯具を点灯または点
   滅させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか
   に記載の走行状態報知装置。