JP2002078290A - 回転駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置の軸方向寸法を短縮する。 【解決手段】 この装置は、出力回転速度を検出してフ
ィードバック制御可能な装置であり、モータ１と、遊星
方式減速装置２と、速度検出機構３とを備えている。減
速装置２は、太陽ローラ２０と、１対のインタナルリン
グ２１と、複数の遊星ローラ２２と、複数の遊星ローラ
２２を支持するキャリア２３と、１対のインタナルリン
グ２１を遊星ローラ２２に圧接するためのコイルスプリ
ング４０と、各構成部材を収納するハウジング２５とを
有し、太陽ローラ２０に入力されるモータ１の回転を減
速してキャリア２３から出力する装置である。速度検出
機構３は減速装置２の出力回転速度を検出する。そし
て、減速装置２のハウジング２５のモータ側の壁の少な
くとも一部はモータフランジ１６により形成されてお
り、コイルスプリング４０はモータフランジ１６に配置
されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転駆動装置、特
に、複写機の感光体ドラム等を低速度かつ高精度に回転
駆動するとともに、出力回転速度を検出して駆動回転速
度をフィードバック制御可能な回転駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複写機等の画像形成装置や印刷機械等に
おいては、感光体ドラムやフィルムの送りのためのロー
ラを低速度かつ高精度で回転するための回転駆動装置が
必要となる。従来のこの種の装置は、モータと、モータ
の回転を減速する遊星方式の減速装置とを備えている。
そして、遊星方式の減速装置としては、歯車式の減速装
置と、トラクションすなわち摩擦伝達方式による減速装
置とがあり、それぞれ、太陽車、インタナルリング、遊
星車及びキャリアを有している。

【０００３】ここで、例えばカラー複写機においては、
各色成分用の感光体ドラムを駆動するために回転駆動装
置が用いられる。この場合、色ずれや色むらを防止する
ために、各回転駆動装置の回転速度を高精度に制御する
必要がある。また、印刷機においては、フィルムの送り
のためにこの種の回転駆動装置が用いられるが、印刷ム
ラを避けるために、前記同様に回転速度を高精度に制御
して速度変動を極力抑える必要がある。

【０００４】しかし、歯車式の減速装置では、歯車の精
度に起因する噛み合いのズレや、トルク伝達時に発生す
る減速機内部の変形等のロストモーションにより回転ム
ラが発生し、またトラクション方式の減速装置では滑り
が発生し、出力回転速度を高精度に維持することができ
ない。

【０００５】そこで、特開平10-161752号公報に示され
るように、減速機の出力回転速度をセンサにより検出
し、この検出結果に基づいて出力回転速度が常に所望の
回転速度になるようにモータの回転速度をフィードバッ
ク制御するようにした装置が提供されている。

【０００６】この装置では、トラクション減速機の出力
軸にロータリエンコーダが設けられており、このロータ
リエンコーダの検出出力が制御部に入力される。制御部
では、ロータリエンコーダの検出値と設定値とが比較さ
れ、その偏差がなくなるようにモータの駆動が制御され
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】この種の回転駆動装置
は、装置の組み付け誤差や伝導系構成部品等に起因する
共振等を避けるために、被動装置に対して直接的にかつ
高い剛性を持って取り付けられる必要がある。したがっ
て、モータ及び減速装置が軸方向に直列に並べて配置さ
れる。

【０００８】このような装置において、前述のようなフ
ィードバック制御を行うためには、トラクション減速機
の出力側に、さらにロータリエンコーダを設置するため
のスペースが必要となる。このため、軸方向の寸法が長
くなり、回転駆動装置が装着される装置全体の小型化の
妨げになる。

【０００９】ここで、減速機内部に回転速度検出のため
の機構を配置し、軸方向寸法を短縮することも考えられ
る。しかし、前記公報に示されるように、トラクション
減速機においては、インタナルリングを遊星車に圧接す
るためのバネ部材がキャリア近傍に設けられており、減
速機内部に速度検出機構を配置するのは困難である。

【００１０】本発明の課題は、軸方向寸法を短縮するこ
とにある。本発明の別の課題は、構造簡略化による低価
格化及び製作工程削減を実現することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る回転駆動
装置は、被動装置を回転駆動するとともに、出力回転速
度を検出して駆動回転速度をフィードバック制御可能な
装置であり、回転駆動源としてのモータと、遊星方式減
速装置と、速度検出機構とを備えている。遊星方式減速
装置は、太陽車と、太陽車と同心に配置された１対のイ
ンタナルリングと、太陽車及びインタナルリングに当接
する複数の遊星車と、複数の遊星車を支持するキャリア
と、１対のインタナルリングを遊星車に圧接するための
付勢部材と、各構成部材を収納するハウジングとを有
し、太陽車に入力されるモータの回転を減速してキャリ
アから出力する装置である。速度検出機構は減速装置の
出力回転速度を検出するための機構である。そして、減
速装置のハウジングのモータ側の壁の少なくとも一部は
モータの構成部材により形成されており、付勢部材はハ
ウジングのモータ側の壁に配置されている。

【００１２】この回転駆動装置では、モータの回転が減
速装置によって減速され、キャリアから出力されて被動
装置が駆動される。このとき、減速装置の出力回転速度
は速度検出機構によって検出され、この検出結果に基づ
いて、出力回転速度が所望の設定速度になるようにモー
タの回転速度がフィードバック制御される。

【００１３】ここでは、減速装置のハウジングのモータ
側の壁がモータの構成部材により形成されているので、
従来の装置に比較して、減速装置とモータとの間のスペ
ースを狭くすることができる。しかし、本発明では、減
速装置とモータとの間のスペースを従来装置とほぼ同様
にし、この部分に形成されたデッドスペースに付勢部材
が配置されている。

【００１４】このような構成を採用することにより、従
来装置において付勢部材が配置されていたキャリア近傍
に空きスペースが発生する。したがって、この空きスペ
ースに出力回転速度を検出するための機構を配置でき、
減速装置の出力側に回転速度検出のためのスペースが不
要となり、従来の装置に比較して軸方向の寸法を短縮で
きる。特に、従来装置においては、回転速度検出用ロー
タリエンコーダのための専用のハウジングが必要である
が、本発明ではこのような専用ハウジングが不要とな
り、軸方向寸法の短縮化のみならず、構造簡略化による
低価格化及び製作工程の削減が実現できる。

【００１５】請求項２に係る回転駆動装置は、請求項１
の装置において、付勢部材はコイルスプリングである。
この場合は、常に安定した圧接力が得られる。請求項３
に係る回転駆動装置は、請求項１の装置において、付勢
部材はウェーブスプリングである。この場合は、コイル
スプリングに比較して軸方向寸法が短くなり、装置全体
の軸方向寸法をより短縮できる。

【００１６】請求項４に係る回転駆動装置は、請求項１
から３のいずれかの装置において、太陽車はモータの回
転軸先端部分に形成されており、ハウジングのモータ側
の壁は、モータの回転軸を軸受を介して支持するモータ
フランジである。

【００１７】請求項５に係る回転駆動装置は、被動装置
を回転駆動するとともに、出力軸の回転速度を検出して
駆動回転速度をフィードバック制御可能な装置であり、
回転駆動源としてのモータと、遊星方式減速装置と、速
度検出機構と、シール部材とを備えている。遊星方式減
速装置は、モータからの回転が入力される太陽車と、太
陽車と同心に配置されたインタナルリングと、太陽車と
インタナルリングの間に配置された複数の遊星車と、複
数の遊星車を支持するとともに出力軸に設けられたキャ
リアと、各構成部材を収納するハウジングとを有してい
る。速度検出機構は、キャリアに固定された検知対象と
検知対象の回転速度を検出するセンサとを有し、減速装
置の出力回転速度を検出するための機構である。シール
部材は減速装置のハウジング内において速度検出機構を
他の機構部分から隔離する。

【００１８】この回転駆動装置では、モータの回転が減
速装置によって減速され、キャリアから出力されて被動
装置が駆動される。このとき、減速装置の出力回転速度
は速度検出機構によって検出され、この検出結果に基づ
いて、出力回転速度が所望の設定速度になるようにモー
タの回転速度がフィードバック制御される。

【００１９】ここでは、速度検出機構が減速装置のハウ
ジング内に配置されているので、装置全体の軸方向の寸
法を短縮できる。しかも、速度検出機構はシール部材に
よって他の機構部分から隔離されているので、速度検出
機構部分にグリス等の潤滑剤や減速機構部分で発生した
摩耗粉等が浸入するのを防止でき、正確な速度検出を行
うことができる。

【００２０】請求項６に係る回転駆動装置は、請求項５
の装置において、検知対象はキャリアの出力側の側面に
装着されたエンコーダ用円板であり、シール部材はキャ
リアのモータ側に配置された樹脂製フィルムである。

【００２１】この装置では、キャリアが出力軸に設けら
れているので、キャリアの回転速度を検出することによ
って出力回転速度を検出することができる。そこで、キ
ャリアの側面にエンコーダ用の円板が装着されている。

【００２２】ここでは、キャリア側面によってエンコー
ダ用円板が支持されるので、この円板をフィルム等の薄
い樹脂等の部材で構成することができ、軸方向寸法をさ
らに短縮できる。

【００２３】請求項７に係る回転駆動装置は、請求項６
の装置において、エンコーダ用円板は円周方向に所定の
間隔で複数の光透過部が形成されたパルス板であり、セ
ンサは投光器及び受光器を有する光検出器である。

【００２４】この場合は、一般に入手しやすいフォトエ
ンコーダを使用して速度検出を行うので、コストを抑え
ることができる。請求項８に係る回転駆動装置は、請求
項５から７のいずれかの装置において、太陽車と遊星車
との間のトルク伝達部及び遊星車とインタナルリングと
の間のトルク伝達部の少なくとも一方がトラクション方
式によるトルク伝達を行うものである。

【００２５】ここで、請求項５以降の遊星方式減速装置
における、太陽車、遊星車及びインタナルリングのそれ
ぞれは、歯車及び歯が形成されていない摩擦車の両方を
含む概念である。したがって、太陽車と遊星車との間、
遊星車とインタナルリングとの間の各トルク伝達は、歯
車の噛み合いによるトルク伝達及び摩擦（トラクショ
ン）によるトルク伝達を含む。

【００２６】そこで、この請求項８に係る装置では、減
速装置がトラクション方式によるトルク伝達を含むもの
であることを限定している。トラクション方式によるト
ルク伝達を行う場合、滑りが発生する。ここでは、その
滑り、すなわち回転速度センサにより検出された出力回
転速度と設定値との偏差を求め、その偏差がなくなるよ
うな制御を行って出力回転速度を所望の設定値に維持す
るようにしている。

【００２７】

【発明の実施の形態】［第１実施形態］図１は本発明の
第１実施形態による回転駆動装置を示したものである。

【００２８】図１に示された回転駆動装置は、モータ１
と、モータ１からの回転を減速して出力する遊星方式の
トラクション減速装置２と、減速装置２の出力回転速度
を検出するための速度検出機構３とを備えている。また
この回転駆動装置は、速度検出機構３からの出力が入力
されるコントローラ４と、コントローラ４からの制御信
号に従ってモータ１の回転速度を制御するドライブ装置
５とをさらに有している。

【００２９】モータ１は、カップ状のロータハブ１０
と、ロータハブ１０内壁に固定されたロータマグネット
１１と、中心部に配置されたブラケット１２と、ロータ
マグネット１１とブラケット１２との間に配置されたコ
イル１３と、回転軸１４とを有している。そして、ブラ
ケット１２は、筒状の軸受ホルダ部１５と、軸受ホルダ
部１５の出力側端部（図１において左端部）に径方向外
方に広がるように延びて形成されたモータフランジ１６
とを有している。回転軸１４は軸受ホルダ部１５の内周
部に１対の軸受１７，１８を介して回転自在に支持され
ている。また、回転軸１４の先端は減速装置２内に進入
して減速装置２の入力部である太陽ローラ２０を構成し
ている。なお、１対の軸受１７，１８はそれぞれシール
機能付きの軸受であり、減速装置２からの潤滑剤がモー
タ１側に漏れ出るのを防止している。また、減速装置２
側の軸受外輪には、両軸受に予圧を与えるためのバネ１
９が設けられている。

【００３０】減速装置２は、モータ１の回転を例えば１
回転／秒程度に減速するものであり、太陽ローラ２０
と、インタナルリング２１と、複数（本実施形態では３
個であるが、図では２個のみが表れている）の遊星ロー
ラ２２と、複数の遊星ローラ２２を支持するキャリア２
３と、出力軸２４とを有している。そして、太陽ローラ
２０、インタナルリング２１、複数の遊星ローラ２２及
びキャリア２３はハウジング２５内に収納され、ハウジ
ング２５内には潤滑剤としてのグリスが充填されてい
る。なお、減速装置２を構成する各部材の材質あるいは
仕様によっては、潤滑剤なしのドライタイプで使用され
る場合もある。

【００３１】ハウジング２５は入力側（モータ１側）及
び出力側が開放された筒状のメインケース３０を有して
いる。そして、入力側の側壁はモータ１の構成部品であ
るブラケットのモータフランジ１６によって構成され、
出力側の側壁はエンドカバー３１によって構成されてい
る。このように、ハウジング２５は、メインケース３０
と、メインケース３０の入出力側を覆うブラケットのモ
ータフランジ１６及びエンドカバー３１とにより構成さ
れている。また、エンドカバー３１の中央部には出力軸
２４が貫通する孔３１ａが形成されており、出力軸２４
は１対の軸受３２，３３を介してこのエンドカバー３１
に回転自在に支持されている。なお、これらの軸受３
２，３３も、モータ側の軸受１７，１８と同様にシール
機能付きの軸受である。

【００３２】インタナルリング２１はそれぞれ円環状の
固定リング２１ａ及び可動リング２１ｂを有しており、
両リング２１ａ及び２１ｂは遊星ローラ２２を挟むよう
に対向して設けられている。また、両リング２１ａ，２
１ｂは、それぞれピン３５ａ，３５ｂによりハウジング
２５に対して回転不能に装着されており、特に可動リン
グ２１ｂは軸方向に移動自在となっている。そして、両
リング２１ａ，２１ｂの内周部の対向する面は、それぞ
れテーパ状に形成されている。

【００３３】遊星ローラ２２は、ロッド３６によりキャ
リア２３に対して片持ちで回転自在に支持されており、
大径ローラ部２２ａと、小径ローラ部２２ｂとから構成
されている。大径ローラ部２２ａの外周面は太陽ローラ
２０の外周面に当接している。小径ローラ部２２ｂは、
大径ローラ部２２ａの両側面中央部から大径ローラ部２
２ａと同心でかつ円錐台状に突出して形成されている。
そして、この小径ローラ部２２ｂのテーパ面に固定リン
グ２１ａ及び可動リング２１ｂの内周面に形成されたテ
ーパ面が当接している。

【００３４】また、この減速装置２は、固定リング２１
ａ，２１ｂを遊星ローラ２２の小径ローラ部２２ｂに圧
接するための複数のコイルスプリング４０を有してい
る。複数のコイルスプリング４０は、モータフランジ１
６の減速装置側の面に形成された、軸芯に垂直な円周面
の周上に等間隔に配置された収納用凹部１６ａ内に配置
され、可動リング２１ｂを固定リング２１ａ側（図１に
おいて左方）に押圧している。

【００３５】このような構成により、コイルスプリング
４０によって固定リング２１ａ及び可動リング２１ｂの
内周テーパ面が遊星ローラ２２の小径ローラ部２２ｂの
テーパ面に圧接され、その圧接力のうちの中心部に向か
う成分によって遊星ローラ２２の大径ローラ部２２ａの
外周面が太陽ローラ２０の外周面に圧接される。したが
って、各当接部はトラクション方式によってトルク伝達
され、各遊星ローラ２２は太陽ローラ２０の周りを公転
しながら自転することが可能である。

【００３６】キャリア２３は、リング状の部材であり、
中心部の孔には出力軸２４が挿入されて互いに相対回転
不能に固定されている。なお、キャリア２３と出力軸２
４とは一体に形成することも可能である。

【００３７】速度検出機構３は、図２に示すようなパル
ス円板４２と、投光器及び受光器を含む光検出器４３と
を有している。パルス円板４２の外周部には、複数のス
リット等の光透過部４２ａが円周方向に並べて配置され
ている。光検出器４３はコ字状であり、その隙間にパル
ス円板４２の光透過部４２ａが形成された部分が侵入し
ている。この光検出部４３は取付フランジ４４の下面に
固定され、取付フランジ４４はハウジング２５（メイン
ケース３０）の上部に形成された開口部３０ａの縁部に
装着されている。このようにして、光検出部４３は開口
部３０ａから装置内部に入り込むように組み込まれてお
り、取付が容易になっている。なお、取付フランジ４４
の上面には基板４５が固定されている。

【００３８】また、減速装置２内には、速度検出機構３
を、遊星ローラ２２等の他の構成部品が配置された部分
と隔離するための円板状シール部材５０が設けられてい
る。シール部材５０は、樹脂製のフィルム状の部材であ
り、キャリア２３のモータ側に配置されている。より詳
しくは、ハウジング２５を構成するメインケース３０に
は、固定リング２１ａの側面を支持するための支持部３
０ｂが内方に突出して複数個所に形成されているが、シ
ール部材５０は、外周部がこの支持部３０ｂのモータ側
の面に固定されている。そして、シール部材５０の内周
部はキャリア２３のモータ側の側面外周部に摺接してい
る。

【００３９】このようなシール部材５０を設けることに
よって、減速装置２内部にグリス等の潤滑剤が充填され
ている場合は、この潤滑剤が速度検出機構３側に侵入す
るのを抑えることができる。また、減速装置２内で発生
したダスト（ドライタイプの場合）や摩耗粉が速度検出
機構３側に侵入するのを抑えることができる。したがっ
て速度検出を精度よく行うことが可能になる。

【００４０】コントローラ４は、水晶発振器、分周器、
位相差検出手段、駆動パルス出力手段等を含む制御回路
であり、光検出部４３からの検出出力に基づいて、出力
回転速度が所望の設定値になるようにモータ駆動パルス
を出力する回路である。また、ドライバ装置５は、コン
トローラ４からの駆動パルスに基づいてモータ１を駆動
するための装置である。

【００４１】次に動作について説明する。モータ１を駆
動することによって回転軸１４が回転すると、この回転
は減速装置２に入力される。この回転は、太陽ローラ２
０、遊星ローラ２２の大径ローラ部２２ａ、小径ローラ
部２２ｂ及びインタナルリング２１のそれぞれの外径、
内径によって決まる減速比によって減速され、キャリア
２３及び出力軸２４を介して出力される。

【００４２】このとき、キャリア２３の側面に固定され
たパルス板４２及び光検出器４３によってキャリア２３
の回転速度がパルス信号として検出され、このパルス信
号はコントローラ４に入力される。コントローラ４で
は、光検出器４３により得られた回転速度検出パルスと
基準パルスとの位相差が検出され、この位相差がなくな
るような制御信号がドライブ装置５に入力される。そし
て、ドライブ装置５からの駆動信号によってモータ１の
回転速度が増減される。

【００４３】このようなフィードバック制御によって、
減速装置２の出力回転速度が所望の設定速度になるよう
にモータ１の回転速度が制御される。この装置では、減
速装置２のハウジング２５の側壁をブラケットのモータ
フランジ１６によって構成し、さらにこのモータフラン
ジ１６にインタナルリング２１を付勢するためのコイル
スプリング４０を配置している。このため、従来コイル
スプリングが配置されていたキャリア２３の近傍に空き
スペースが生じる。そして、本実施形態では、この空き
スペースを利用して速度検出機構３を配置しているの
で、従来装置に比較して軸方向スペースを短縮できる。

【００４４】また、シール部材５０によってグリス等が
充填された部分とキャリア２３近傍の空間とを隔離して
いるので、この隔離された空間に従来同様のフォトセン
サを配置できる。したがって、軸方向寸法を短縮し、か
つ正確な回転速度の検出が行える。

【００４５】さらに、薄いフィルム状のパルス円板４２
をキャリア２３の側面に固定して支持しているので、パ
ルス円板４２を支持するための専用の部材が不要とな
り、さらに軸方向寸法を短縮できる。

【００４６】［第２実施形態］図３に本発明の第２実施
形態を示す。この第２実施形態は、第１実施形態と比較
して、ブラケット１２のモータフランジの形状及びイン
タナルリングを付勢する付勢部材のみが異なる。他の構
成は同じである。

【００４７】ブラケット１２のモータフランジ６０は、
前記同様に、軸受ホルダ部１５の出力側端部から径方向
外方に広がるように延び、さらにその外周端部が出力側
に延びている。そして、このモータフランジ６０と可動
リング２１ｂとの間に、可動リング２１ｂを固定リング
２１ａ側に付勢するためのウェーブスプリング６１が設
けられている。

【００４８】このような構成によっても、前記同様に、
ウェーブスプリング６１によって固定リング２１ａ及び
可動リング２１ｂの内周テーパ面が遊星ローラ２２の小
径ローラ部２２ｂのテーパ面に圧接され、さらに遊星ロ
ーラ２２の大径ローラ部２２ａの外周面が太陽ローラ２
０の外周面に圧接される。

【００４９】ここでは、付勢部材としてウェーブスプリ
ング６１を使用したので、コイルスプリングを用いる場
合に比較してさらに軸方向寸法を短縮できる。 ［他の実施形態］ （ａ）前記実施形態では、付勢部材をモータ側に配置す
る構成と、速度検出機構を減速装置内部に配置する構成
とを実現したが、いずれか一方の構成のみを採用しても
よい。

【００５０】このとき、速度検出機構を減速装置内部に
配置する構成のみを採用する場合は、減速装置をトラク
ション方式ではなく、歯車により噛み合い方式としても
よい。この場合は、太陽車、遊星車及びインタナルリン
グは、それぞれ太陽ギヤ、遊星ギヤ及びリングギアとな
る。

【００５１】（ｂ）前記実施形態では、速度検出機構を
パルス板と光検出器とにより構成したが、マグネットリ
ング及び磁気センサにより構成してもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上のように本発明では、トラクション
方式の減速装置における圧接のための付勢部材をモータ
側の配置したので、装置全体の軸方向寸法を短縮でき
る。また、速度検出のための機構を他の部分と離隔する
シール部材を設け、減速装置内部に速度検出機構を配置
したので、装置全体の軸方向寸法を短縮できる。さら
に、構造の簡略化により、低価格化、製作工程の削減が
実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態による回転駆動装置の断
面構成図。

【図２】パルス板の正面部分図。

【図３】本発明の第２実施形態による回転駆動装置の断
面構成図。

【符号の説明】

１ モータ ２ 減速装置 ４ コントローラ ５ ドライブ装置 １６，６０ モータフランジ ２０ 太陽ローラ ２１ インタナルリング ２２ 遊星ローラ ２３ キャリア ２４ 出力軸 ２５ ハウジング ４０ コイルスプリング ４２ パルス板 ４３ 光検出器 ５０ シール部材 ６１ ウェーブスプリング

【手続補正書】

【提出日】平成１２年１１月９日（２０００．１１．
９）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H607 AA12 BB01 BB14 BB17 CC03 DD07 DD08 DD19 EE21 EE33 EE36 GG08 HH03 HH08 5H611 AA01 BB01 PP05 QQ01 RR05 UA04 UA08

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被動装置を回転駆動するとともに、出力回
   転速度を検出して駆動回転速度をフィードバック制御可
   能な回転駆動装置であって、 回転駆動源としてのモータと、 太陽車と、前記太陽車と同心に配置された１対のインタ
   ナルリングと、前記太陽車及びインタナルリングに当接
   する複数の遊星車と、前記複数の遊星車を支持するキャ
   リアと、前記１対のインタナルリングを前記遊星車に圧
   接するための付勢部材と、前記各構成部材を収納するハ
   ウジングとを有し、前記太陽車に入力されるモータの回
   転を減速してキャリアから出力する遊星方式減速装置
   と、 前記減速装置の出力回転速度を検出するための速度検出
   機構とを備え、 前記減速装置のハウジングのモータ側の壁の少なくとも
   一部は前記モータの構成部材により形成されており、 前記付勢部材は前記ハウジングのモータ側の壁に配置さ
   れている、回転駆動装置。
2. 【請求項２】前記付勢部材はコイルスプリングである、
   請求項１に記載の回転駆動装置。
3. 【請求項３】前記付勢部材はウェーブスプリングであ
   る、請求項１に記載の回転駆動装置。
4. 【請求項４】前記太陽車は前記モータの回転軸先端部分
   に形成されており、 前記ハウジングのモータ側の壁は、前記モータの回転軸
   を軸受を介して支持するモータフランジである、請求項
   １から３のいずれかに記載の回転駆動装置。
5. 【請求項５】被動装置を回転駆動するとともに、出力軸
   の回転速度を検出して駆動回転速度をフィードバック制
   御可能な回転駆動装置であって、 回転駆動源としてのモータと、 前記モータからの回転が入力される太陽車と、前記太陽
   車と同心に配置されたインタナルリングと、前記太陽車
   とインタナルリングの間に配置された複数の遊星車と、
   前記複数の遊星車を支持するとともに前記出力軸に設け
   られたキャリアと、前記各構成部材を収納するハウジン
   グとを有する遊星方式減速装置と、 前記キャリアに固定された検知対象と前記検知対象の回
   転速度を検出するセンサとを有し、前記減速装置の出力
   回転速度を検出するための速度検出機構と、 前記減速装置のハウジング内において前記速度検出機構
   を他の機構部分から隔離するためのシール部材と、を備
   えた回転駆動装置。
6. 【請求項６】前記検知対象は前記キャリアの出力側の側
   面に装着されたエンコーダ用円板であり、 前記シール部材は前記キャリアのモータ側に配置された
   樹脂製フィルムである、請求項５に記載の回転駆動装
   置。
7. 【請求項７】前記エンコーダ用円板は円周方向に所定の
   間隔で複数の光透過部が形成されたパルス板であり、 前記センサは投光器及び受光器を有する光検出器であ
   る、請求項６に記載の回転駆動装置。
8. 【請求項８】前記太陽車と遊星車との間のトルク伝達部
   及び前記遊星車とインタナルリングとの間のトルク伝達
   部の少なくとも一方がトラクション方式によるトルク伝
   達を行うものである、請求項５から７のいずれかに記載
   の回転駆動装置。