JP2002066397A - ロボット搭載型２液混合塗装装置 - Google Patents
ロボット搭載型２液混合塗装装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】簡単な構成で、主剤と硬化剤とを所望の混合比
に精度よく維持することができ、塗装品質を有効に向上
させることを可能にする。 【解決手段】先端に塗装ガン１６が取り付けられたロボ
ットアーム１４には、この塗装ガン１６側に向かって主
剤供給用の第１色替え弁機構２０、電空変換器２６およ
び硬化剤供給用の第２色替え弁機構２４がこの順に配設
されている。
に精度よく維持することができ、塗装品質を有効に向上
させることを可能にする。 【解決手段】先端に塗装ガン１６が取り付けられたロボ
ットアーム１４には、この塗装ガン１６側に向かって主
剤供給用の第１色替え弁機構２０、電空変換器２６およ
び硬化剤供給用の第２色替え弁機構２４がこの順に配設
されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
先端に取り付けられた塗装ガンに、主剤および硬化剤を
供給して塗装を行うためのロボット搭載型２液混合塗装
装置に関する。
先端に取り付けられた塗装ガンに、主剤および硬化剤を
供給して塗装を行うためのロボット搭載型２液混合塗装
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、自動車車体等の被塗装物を塗装
する際に、主剤と硬化剤とを混合して塗装ガンから吐出
する２液混合塗装装置が使用されている。この種の装置
として、例えば、特開平１１−２４４７４３号公報に開
示されているロボット搭載型２液混合塗装装置が知られ
ている。
する際に、主剤と硬化剤とを混合して塗装ガンから吐出
する２液混合塗装装置が使用されている。この種の装置
として、例えば、特開平１１−２４４７４３号公報に開
示されているロボット搭載型２液混合塗装装置が知られ
ている。
【０００３】具体的には、図４に示すように、塗装ロボ
ット１を構成するロボットアーム２の先端手首部には、
ベル型の塗装ガン３が搭載されている。ロボットアーム
２上には、主剤用切り換えバルブ４ａと硬化剤用切り換
えバルブ４ｂとがこのロボットアーム２の長手方向に並
設されるとともに、前記ロボットアーム２内には、主剤
用計量ポンプ５ａと硬化剤剤用計量ポンプ５ｂとが、そ
れぞれモータ６ａ、６ｂを介して駆動可能に組み込まれ
ている。主剤用切り換えバルブ４ａおよび硬化剤用切り
換えバルブ４ｂと塗装ガン３との間には、供給される主
剤および硬化剤を混合して前記塗装ガン３に供給するた
めの混合器７が配置されている。
ット１を構成するロボットアーム２の先端手首部には、
ベル型の塗装ガン３が搭載されている。ロボットアーム
２上には、主剤用切り換えバルブ４ａと硬化剤用切り換
えバルブ４ｂとがこのロボットアーム２の長手方向に並
設されるとともに、前記ロボットアーム２内には、主剤
用計量ポンプ５ａと硬化剤剤用計量ポンプ５ｂとが、そ
れぞれモータ６ａ、６ｂを介して駆動可能に組み込まれ
ている。主剤用切り換えバルブ４ａおよび硬化剤用切り
換えバルブ４ｂと塗装ガン３との間には、供給される主
剤および硬化剤を混合して前記塗装ガン３に供給するた
めの混合器７が配置されている。
【０００４】このような構成において、主剤用切り換え
バルブ４ａに設けられている複数の塗料ポートの中、１
つのポートの電磁弁を開いて所望の主剤が選択的に主剤
用計量ポンプ５ａに供給される一方、硬化剤用切り換え
バルブ４ｂに設けられている複数の塗料ポートの中、１
つのポートの電磁弁を開いて所望の硬化剤が硬化剤用計
量ポンプ５ｂに供給される。その際、主剤用計量ポンプ
５ａおよび硬化剤用計量ポンプ５ｂは、モータ６ａ、６
ｂを介して回転比が制御されており、前記主剤用計量ポ
ンプ５ａおよび前記硬化剤用計量ポンプ５ｂから主剤お
よび硬化剤がそれぞれ所望の吐出量で混合器７に供給さ
れ、この混合器７で混合された後、塗装ガン３に送られ
て図示しない被塗装物に霧化吐出されている。
バルブ４ａに設けられている複数の塗料ポートの中、１
つのポートの電磁弁を開いて所望の主剤が選択的に主剤
用計量ポンプ５ａに供給される一方、硬化剤用切り換え
バルブ４ｂに設けられている複数の塗料ポートの中、１
つのポートの電磁弁を開いて所望の硬化剤が硬化剤用計
量ポンプ５ｂに供給される。その際、主剤用計量ポンプ
５ａおよび硬化剤用計量ポンプ５ｂは、モータ６ａ、６
ｂを介して回転比が制御されており、前記主剤用計量ポ
ンプ５ａおよび前記硬化剤用計量ポンプ５ｂから主剤お
よび硬化剤がそれぞれ所望の吐出量で混合器７に供給さ
れ、この混合器７で混合された後、塗装ガン３に送られ
て図示しない被塗装物に霧化吐出されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
技術では、主剤用切り換えバルブ４ａおよび硬化剤用切
り換えバルブ４ｂが、ロボットアーム２上に互いに並設
されて一体的に配置されている。このため、主剤用切り
換えバルブ４ａおよび硬化剤用切り換えバルブ４ｂの各
電磁弁駆動用エアの供給をオン／オフ制御するための電
空変換器（図示せず）から前記主剤用切り換えバルブ４
ａおよび前記硬化剤用切り換えバルブ４ｂまでの距離が
異なってしまう。
技術では、主剤用切り換えバルブ４ａおよび硬化剤用切
り換えバルブ４ｂが、ロボットアーム２上に互いに並設
されて一体的に配置されている。このため、主剤用切り
換えバルブ４ａおよび硬化剤用切り換えバルブ４ｂの各
電磁弁駆動用エアの供給をオン／オフ制御するための電
空変換器（図示せず）から前記主剤用切り換えバルブ４
ａおよび前記硬化剤用切り換えバルブ４ｂまでの距離が
異なってしまう。
【０００６】これにより、主剤用切り換えバルブ４ａと
硬化剤用切り換えバルブ４ｂとに設けられている各電磁
弁の応答性が一致せず、主剤と硬化剤との混合比を精度
よく調整することができないという問題が指摘されてい
る。その際、主剤用切り換えバルブ４ａと硬化剤用切り
換えバルブ４ｂとを、ロボットアーム２の幅方向に並設
する構造が考えられるが、前記主剤用切り換えバルブ４
ａおよび前記硬化剤用切り換えバルブ４ｂが比較的大き
な構造を有しており、前記ロボットアーム２全体の幅寸
法が拡大して実用に適さないという不具合がある。
硬化剤用切り換えバルブ４ｂとに設けられている各電磁
弁の応答性が一致せず、主剤と硬化剤との混合比を精度
よく調整することができないという問題が指摘されてい
る。その際、主剤用切り換えバルブ４ａと硬化剤用切り
換えバルブ４ｂとを、ロボットアーム２の幅方向に並設
する構造が考えられるが、前記主剤用切り換えバルブ４
ａおよび前記硬化剤用切り換えバルブ４ｂが比較的大き
な構造を有しており、前記ロボットアーム２全体の幅寸
法が拡大して実用に適さないという不具合がある。
【０００７】さらに、硬化剤は、主剤に比べて吐出量が
少量に設定されており、硬化剤用供給管が主剤用供給管
よりも細管として構成されるとともに、この硬化剤は前
記主剤よりも高粘度を有している。このため、色替え作
業時等において硬化剤用供給管内の洗浄に相当な時間が
かかってしまう。特に、主剤用切り換えバルブ４ａおよ
び硬化剤用切り換えバルブ４ｂから塗装ガン３までの管
路長が略同一であるために、主剤側供給管の洗浄が終了
しているのにも拘わらず、硬化剤用供給管の洗浄作業が
さらに長時間必要となってしまう。従って、硬化剤側供
給管の洗浄時間により色替えタクトタイムが制約されて
しまうという問題がある。
少量に設定されており、硬化剤用供給管が主剤用供給管
よりも細管として構成されるとともに、この硬化剤は前
記主剤よりも高粘度を有している。このため、色替え作
業時等において硬化剤用供給管内の洗浄に相当な時間が
かかってしまう。特に、主剤用切り換えバルブ４ａおよ
び硬化剤用切り換えバルブ４ｂから塗装ガン３までの管
路長が略同一であるために、主剤側供給管の洗浄が終了
しているのにも拘わらず、硬化剤用供給管の洗浄作業が
さらに長時間必要となってしまう。従って、硬化剤側供
給管の洗浄時間により色替えタクトタイムが制約されて
しまうという問題がある。
【０００８】本発明はこの種の問題を解決するものであ
り、簡単な構成で、塗装ガンに対して主剤と硬化剤とを
所望の混合比で高精度に供給することができ、高品質な
被塗装物を安定して得るとともに、洗浄時間の短縮を図
ることが可能なロボット搭載型２液混合塗装装置を提供
することを目的とする。
り、簡単な構成で、塗装ガンに対して主剤と硬化剤とを
所望の混合比で高精度に供給することができ、高品質な
被塗装物を安定して得るとともに、洗浄時間の短縮を図
ることが可能なロボット搭載型２液混合塗装装置を提供
することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット搭
載型２液混合塗装装置では、先端に塗装ガンが取り付け
られたロボットアームに、前記塗装ガン側に向かって主
剤供給用切り換え弁機構、電空変換器および硬化剤供給
用切り換え弁機構がこの順に配設されている。このよう
に、主剤供給用切り換え弁機構と硬化剤供給用切り換え
弁機構との間に電空変換器が配置されることにより、前
記電空変換器から前記主剤供給用切り換え弁機構および
前記硬化剤供給用切り換え弁機構に至る駆動用エアの経
路長を同一に設定することができ、応答性に差が出るこ
とを有効に阻止することが可能になる。これにより、主
剤および硬化剤の吐出量が安定し、前記主剤と前記硬化
剤とを所望の混合比に維持して高品質な被塗装物を確実
に得ることができる。
載型２液混合塗装装置では、先端に塗装ガンが取り付け
られたロボットアームに、前記塗装ガン側に向かって主
剤供給用切り換え弁機構、電空変換器および硬化剤供給
用切り換え弁機構がこの順に配設されている。このよう
に、主剤供給用切り換え弁機構と硬化剤供給用切り換え
弁機構との間に電空変換器が配置されることにより、前
記電空変換器から前記主剤供給用切り換え弁機構および
前記硬化剤供給用切り換え弁機構に至る駆動用エアの経
路長を同一に設定することができ、応答性に差が出るこ
とを有効に阻止することが可能になる。これにより、主
剤および硬化剤の吐出量が安定し、前記主剤と前記硬化
剤とを所望の混合比に維持して高品質な被塗装物を確実
に得ることができる。
【００１０】さらに、硬化剤供給用切り換え弁機構が塗
装ガン側に設けられるため、硬化剤供給路長が主剤供給
路長よりも短尺に設定される。これにより、硬化剤供給
路の洗浄時間を有効に短縮することが可能になり、色替
え洗浄作業全体の効率化が容易に図られる。
装ガン側に設けられるため、硬化剤供給路長が主剤供給
路長よりも短尺に設定される。これにより、硬化剤供給
路の洗浄時間を有効に短縮することが可能になり、色替
え洗浄作業全体の効率化が容易に図られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態に係る
ロボット搭載型２液混合塗装装置１０の内部構成を示す
平面図であり、図２は、前記塗装装置１０の内部構成を
示す側面図である。
ロボット搭載型２液混合塗装装置１０の内部構成を示す
平面図であり、図２は、前記塗装装置１０の内部構成を
示す側面図である。
【００１２】塗装装置１０は、塗装ロボット１２を構成
するロボットアーム１４に組み込まれており、このロボ
ットアーム１４の手首部先端に塗装ガン１６が取り付け
られている。
するロボットアーム１４に組み込まれており、このロボ
ットアーム１４の手首部先端に塗装ガン１６が取り付け
られている。
【００１３】塗装装置１０は、駆動用エアにより切り換
え駆動されて主剤１８を供給可能な主剤供給用の第１色
替え弁機構（切り換え弁機構）２０と、駆動用エアによ
り切り換え駆動されて硬化剤２２を供給可能な硬化剤供
給用の第２色替え弁機構（切り換え弁機構）２４と、前
記第１および第２色替え弁機構２０、２４に供給される
切り換え駆動用エアを制御する電空変換器２６とを備え
る。ロボットアーム１４内では、塗装ガン１６側に向か
って（矢印Ｘ方向）、第１色替え弁機構２０、電空変換
器２６および第２色替え弁機構２４がこの順に配設され
ている。
え駆動されて主剤１８を供給可能な主剤供給用の第１色
替え弁機構（切り換え弁機構）２０と、駆動用エアによ
り切り換え駆動されて硬化剤２２を供給可能な硬化剤供
給用の第２色替え弁機構（切り換え弁機構）２４と、前
記第１および第２色替え弁機構２０、２４に供給される
切り換え駆動用エアを制御する電空変換器２６とを備え
る。ロボットアーム１４内では、塗装ガン１６側に向か
って（矢印Ｘ方向）、第１色替え弁機構２０、電空変換
器２６および第２色替え弁機構２４がこの順に配設され
ている。
【００１４】図３に示すように、第１色替え弁機構２０
は、エア（Ａ）および洗浄液（Ｓ）等の供給を制御する
第１洗浄弁２７と、異なる色の塗料に対応する主剤１８
を供給することが可能な複数の切り換え弁２８ａ〜２８
ｄとを備える。第２色替え弁機構２４は、同様に、エア
（Ａ）および洗浄液（Ｓ）等の供給を制御する第２洗浄
弁３０と、異なる色の塗料に対応する硬化剤２２を供給
することが可能な複数の切り換え弁３２ａ〜３２ｉとを
備える。各切り換え弁２８ａ〜２８ｄおよび３２ａ〜３
２ｉは、主剤経路３４および硬化剤経路３６を介して図
示しない主剤用貯留槽および硬化剤用貯留槽に接続され
ている。
は、エア（Ａ）および洗浄液（Ｓ）等の供給を制御する
第１洗浄弁２７と、異なる色の塗料に対応する主剤１８
を供給することが可能な複数の切り換え弁２８ａ〜２８
ｄとを備える。第２色替え弁機構２４は、同様に、エア
（Ａ）および洗浄液（Ｓ）等の供給を制御する第２洗浄
弁３０と、異なる色の塗料に対応する硬化剤２２を供給
することが可能な複数の切り換え弁３２ａ〜３２ｉとを
備える。各切り換え弁２８ａ〜２８ｄおよび３２ａ〜３
２ｉは、主剤経路３４および硬化剤経路３６を介して図
示しない主剤用貯留槽および硬化剤用貯留槽に接続され
ている。
【００１５】図１および図２に示すように、切り換え弁
２８ａ〜２８ｄおよび３２ａ〜３２ｉの切り換え駆動用
入力ポート３７ａ、３７ｂには、駆動用エア（Ａ）を供
給するためのエア管路３８、４０の一端が接続されると
ともに、前記エア管路３８、４０の他端が電空変換器２
６の出力ポート３９ａ、３９ｂに接続されている。電空
変換器２６は、第１および第２色替え弁機構２０、２４
の間に配設されており、エア管路３８、４０は、略同一
長さに設定されている。
２８ａ〜２８ｄおよび３２ａ〜３２ｉの切り換え駆動用
入力ポート３７ａ、３７ｂには、駆動用エア（Ａ）を供
給するためのエア管路３８、４０の一端が接続されると
ともに、前記エア管路３８、４０の他端が電空変換器２
６の出力ポート３９ａ、３９ｂに接続されている。電空
変換器２６は、第１および第２色替え弁機構２０、２４
の間に配設されており、エア管路３８、４０は、略同一
長さに設定されている。
【００１６】第１および第２色替え弁機構２０、２４に
は、主剤１８および硬化剤２２を塗装ガン１６に供給す
るための主剤供給路４２および硬化剤供給路４４が接続
されている。図３に示すように、主剤供給路４２および
硬化剤供給路４４は、主剤１８および硬化剤２２を塗装
ガン１６側に圧送する第１および第２ギヤポンプ４６、
４８と、前記第１および第２ギヤポンプ４６、４８の上
流側に配置され、該第１および第２ギヤポンプ４６、４
８に供給される前記主剤１８および前記硬化剤２２を所
定圧に制御する第１および第２圧力制御弁５０、５２と
を備えている。第１および第２ギヤポンプ４６、４８に
は、第１および第２サーボモータ５４、５６が連結され
ている。
は、主剤１８および硬化剤２２を塗装ガン１６に供給す
るための主剤供給路４２および硬化剤供給路４４が接続
されている。図３に示すように、主剤供給路４２および
硬化剤供給路４４は、主剤１８および硬化剤２２を塗装
ガン１６側に圧送する第１および第２ギヤポンプ４６、
４８と、前記第１および第２ギヤポンプ４６、４８の上
流側に配置され、該第１および第２ギヤポンプ４６、４
８に供給される前記主剤１８および前記硬化剤２２を所
定圧に制御する第１および第２圧力制御弁５０、５２と
を備えている。第１および第２ギヤポンプ４６、４８に
は、第１および第２サーボモータ５４、５６が連結され
ている。
【００１７】主剤供給路４２および硬化剤供給路４４の
出口側には、トリガ弁５８ａ、５８ｂとドレン弁６０
ａ、６０ｂとが接続され、前記主剤供給路４２および前
記硬化剤供給路４４は、前記トリガ弁５８ａ、５８ｂを
介して塗装ガン１６内に設けられた内管路６２および外
管路６４が開閉可能に連結される。
出口側には、トリガ弁５８ａ、５８ｂとドレン弁６０
ａ、６０ｂとが接続され、前記主剤供給路４２および前
記硬化剤供給路４４は、前記トリガ弁５８ａ、５８ｂを
介して塗装ガン１６内に設けられた内管路６２および外
管路６４が開閉可能に連結される。
【００１８】内管路６２は主剤供給路４２に連通可能で
あり、塗装ガン１６の中央部に延在して設けられる一
方、外管路６４は硬化剤供給路４４に連通可能であり、
前記内管路６２を周回して前記塗装ガン１６に設けられ
ている。この塗装ガン１６には第３および第４洗浄弁６
６、６８が設けられるとともに、前記塗装ガン１６にド
レン管路７０ａ、７０ｂが接続される。ドレン弁６０
ａ、６０ｂには、同様にドレン管路７２ａ、７２ｂが接
続されている。
あり、塗装ガン１６の中央部に延在して設けられる一
方、外管路６４は硬化剤供給路４４に連通可能であり、
前記内管路６２を周回して前記塗装ガン１６に設けられ
ている。この塗装ガン１６には第３および第４洗浄弁６
６、６８が設けられるとともに、前記塗装ガン１６にド
レン管路７０ａ、７０ｂが接続される。ドレン弁６０
ａ、６０ｂには、同様にドレン管路７２ａ、７２ｂが接
続されている。
【００１９】このように構成される塗装装置１０の動作
について、以下に説明する。
について、以下に説明する。
【００２０】まず、第１および第２色替え弁機構２０、
２４において、電空変換器２６の作用下に、例えば、切
り換え弁２８ａ、３２ａが開放される。これにより、所
定の塗料に対応する主剤１８および硬化剤２２が、主剤
経路３４および硬化剤経路３６を介して第１および第２
色替え弁機構２０、２４から主剤供給路４２および硬化
剤供給路４４に圧送される。
２４において、電空変換器２６の作用下に、例えば、切
り換え弁２８ａ、３２ａが開放される。これにより、所
定の塗料に対応する主剤１８および硬化剤２２が、主剤
経路３４および硬化剤経路３６を介して第１および第２
色替え弁機構２０、２４から主剤供給路４２および硬化
剤供給路４４に圧送される。
【００２１】その際、第１および第２ギヤポンプ４６、
４８は、第１および第２サーボモータ５４、５６を介し
て駆動制御されており、前記第１および第２ギヤポンプ
４６、４８を介して主剤供給路４２および硬化剤供給路
４４の下流側にそれぞれ所定量の主剤１８および硬化剤
２２が圧送される。さらに、主剤１８および硬化剤２２
は、トリガ弁５８ａ、５８ｂの開放作用下に、内管路６
２および外管路６４に供給され、塗装ガン１６の先端部
で混合されて図示しない被塗装物に塗布される。
４８は、第１および第２サーボモータ５４、５６を介し
て駆動制御されており、前記第１および第２ギヤポンプ
４６、４８を介して主剤供給路４２および硬化剤供給路
４４の下流側にそれぞれ所定量の主剤１８および硬化剤
２２が圧送される。さらに、主剤１８および硬化剤２２
は、トリガ弁５８ａ、５８ｂの開放作用下に、内管路６
２および外管路６４に供給され、塗装ガン１６の先端部
で混合されて図示しない被塗装物に塗布される。
【００２２】この場合、本実施形態では、図１および図
２に示すように、ロボットアーム１４内に塗装ガン１６
側に向かって第１色替え弁機構２０、電空変換器２６お
よび第２色替え弁機構２４がこの順に配設されている。
従って、第１色替え弁機構２０の各切り換え弁２８ａ〜
２８ｄに駆動用エアを供給するためのエア管路３８と、
第２色替え弁機構２４の各切り換え弁３２ａ〜３２ｉに
駆動用エアを供給するためのエア管路４０とは、略同一
長さに設定される。
２に示すように、ロボットアーム１４内に塗装ガン１６
側に向かって第１色替え弁機構２０、電空変換器２６お
よび第２色替え弁機構２４がこの順に配設されている。
従って、第１色替え弁機構２０の各切り換え弁２８ａ〜
２８ｄに駆動用エアを供給するためのエア管路３８と、
第２色替え弁機構２４の各切り換え弁３２ａ〜３２ｉに
駆動用エアを供給するためのエア管路４０とは、略同一
長さに設定される。
【００２３】従って、電空変換器２６に電気信号が入力
されて、例えば、切り換え弁２８ａ、３２ａを開放する
ための駆動用エアが供給される際、エア管路３８、４０
が略同一長さに設定されているために前記切り換え弁２
８ａ、３２ａを同時に開放することができる。これによ
り、第１および第２色替え弁機構２０、２４の応答性に
差が生ずることがなく、主剤および硬化剤の吐出量が安
定して所望の混合比で高精度に混合することが可能にな
り、塗装品質を高く維持することができるという効果が
得られる。
されて、例えば、切り換え弁２８ａ、３２ａを開放する
ための駆動用エアが供給される際、エア管路３８、４０
が略同一長さに設定されているために前記切り換え弁２
８ａ、３２ａを同時に開放することができる。これによ
り、第１および第２色替え弁機構２０、２４の応答性に
差が生ずることがなく、主剤および硬化剤の吐出量が安
定して所望の混合比で高精度に混合することが可能にな
り、塗装品質を高く維持することができるという効果が
得られる。
【００２４】しかも、ロボットアーム１４内には、第１
色替え弁機構２０、電空変換器２６および第２色替え弁
機構２４が矢印Ｘ方向に沿って配置されており、前記ロ
ボットアーム１４内のスペースを有効に活用することが
でき、塗装ロボット１２全体を容易に小型化することが
可能になる。
色替え弁機構２０、電空変換器２６および第２色替え弁
機構２４が矢印Ｘ方向に沿って配置されており、前記ロ
ボットアーム１４内のスペースを有効に活用することが
でき、塗装ロボット１２全体を容易に小型化することが
可能になる。
【００２５】ところで、硬化剤２２は主剤１８よりも少
量の吐出量に設定されており、硬化剤供給路４４が主剤
供給路４２よりも細管に構成されるとともに、前記硬化
剤２２は前記主剤１８よりも高粘度を有している。この
ため、硬化剤供給路４４の洗浄作業が主剤供給路４２の
洗浄作業よりも時間のかかるものとなり易い。そこで、
本実施形態では、第２色替え弁機構２４が、第１色替え
弁機構２０よりも塗装ガン１６側に近接して設けられて
いる。これにより、硬化剤供給路４４が主剤供給路４２
よりも短尺に構成され、この硬化剤供給路４４の洗浄時
間が有効に短縮されるため、塗装装置１０全体の色替え
に伴う洗浄作業等が効率的に遂行されるという利点があ
る。
量の吐出量に設定されており、硬化剤供給路４４が主剤
供給路４２よりも細管に構成されるとともに、前記硬化
剤２２は前記主剤１８よりも高粘度を有している。この
ため、硬化剤供給路４４の洗浄作業が主剤供給路４２の
洗浄作業よりも時間のかかるものとなり易い。そこで、
本実施形態では、第２色替え弁機構２４が、第１色替え
弁機構２０よりも塗装ガン１６側に近接して設けられて
いる。これにより、硬化剤供給路４４が主剤供給路４２
よりも短尺に構成され、この硬化剤供給路４４の洗浄時
間が有効に短縮されるため、塗装装置１０全体の色替え
に伴う洗浄作業等が効率的に遂行されるという利点があ
る。
【００２６】なお、主剤供給路４２および硬化剤供給路
４４の洗浄作業は、第１および第２洗浄弁２７、３０を
開放して洗浄液を前記主剤供給路４２および前記硬化剤
供給路４４に導出するとともに、第１および第２ギヤポ
ンプ４６、４８が回転駆動されることにより、前記洗浄
液が塗装ガン１６側に圧送されることによって行われ
る。
４４の洗浄作業は、第１および第２洗浄弁２７、３０を
開放して洗浄液を前記主剤供給路４２および前記硬化剤
供給路４４に導出するとともに、第１および第２ギヤポ
ンプ４６、４８が回転駆動されることにより、前記洗浄
液が塗装ガン１６側に圧送されることによって行われ
る。
【００２７】
【発明の効果】本発明に係るロボット搭載型２液混合塗
装装置では、ロボットアームに、塗装ガン側に向かって
主剤供給用切り換え弁機構、電空変換器および硬化剤供
給用切り換え弁機構がこの順に配設されており、前記電
空変換器から前記主剤供給用切り換え弁機構および前記
硬化剤供給用切り換え弁機構に至る駆動用エアの経路長
を同一に設定することができ、応答性に差が生ずること
がない。
装装置では、ロボットアームに、塗装ガン側に向かって
主剤供給用切り換え弁機構、電空変換器および硬化剤供
給用切り換え弁機構がこの順に配設されており、前記電
空変換器から前記主剤供給用切り換え弁機構および前記
硬化剤供給用切り換え弁機構に至る駆動用エアの経路長
を同一に設定することができ、応答性に差が生ずること
がない。
【００２８】これにより、主剤供給用切り換え弁機構お
よび硬化剤供給用切り換え弁機構から主剤および硬化剤
が所望の吐出量で安定して供給され、前記主剤と前記硬
化剤の混合比を高精度に維持して、塗装品質を有効に向
上させることが可能になる。
よび硬化剤供給用切り換え弁機構から主剤および硬化剤
が所望の吐出量で安定して供給され、前記主剤と前記硬
化剤の混合比を高精度に維持して、塗装品質を有効に向
上させることが可能になる。
【図１】本発明の実施形態に係るロボット搭載型２液混
合塗装装置の内部構成を示す平面図である。
合塗装装置の内部構成を示す平面図である。
【図２】前記塗装装置の内部構成を示す側面図である。
【図３】前記塗装装置の概略構成説明図である。
【図４】従来技術に係る塗装装置の側面説明図である。
１０…塗装装置 １２…塗装ロボット １４…ロボットアーム １６…塗装ガン １８…主剤 ２０、２４…色替え弁
機構 ２２…硬化剤 ２６…電空変換器 ２８ａ〜２８ｄ、３２ａ〜３２ｉ…切り換え弁 ３７ａ、３７ｂ…入力ポート ３８、４０…エア管路 ３９ａ、３９ｂ…出力ポート ４２…主剤供給路 ４４…硬化剤供給路 ４６、４８…ギヤポン
プ ５８ａ、５８ｂ…トリガ弁 ６２…内管路 ６４…外管路
機構 ２２…硬化剤 ２６…電空変換器 ２８ａ〜２８ｄ、３２ａ〜３２ｉ…切り換え弁 ３７ａ、３７ｂ…入力ポート ３８、４０…エア管路 ３９ａ、３９ｂ…出力ポート ４２…主剤供給路 ４４…硬化剤供給路 ４６、４８…ギヤポン
プ ５８ａ、５８ｂ…トリガ弁 ６２…内管路 ６４…外管路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ０５Ｄ 7/24 ３０１ Ｂ０５Ｄ 7/24 ３０１Ｕ Ｆターム(参考） 4D075 AA01 AA37 AA71 EA27 4F033 QB03X QB03Y QB18 QD02 QD21 4F035 AA03 BA07 BC02 BC06
Claims (1)
- 【請求項１】先端に塗装ガンが取り付けられたロボット
アームに、駆動用エアにより切り換え駆動されて主剤を
供給可能な主剤供給用切り換え弁機構と、駆動用エアに
より切り換え駆動されて硬化剤を供給可能な硬化剤供給
用切り換え弁機構と、前記主剤供給用切り換え弁機構お
よび前記硬化剤供給用切り換え弁機構に供給されるそれ
ぞれの駆動用エアを制御するための電空変換器とが装着
されるロボット搭載型２液混合塗装装置であって、 前記塗装ガン側に向かって、前記主剤供給用切り換え弁
機構、前記電空変換器および前記硬化剤供給用切り換え
弁機構がこの順に前記ロボットアームに配設されること
を特徴とするロボット搭載型２液混合塗装装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000259723A JP2002066397A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | ロボット搭載型２液混合塗装装置 |
| US09/933,659 US6641667B2 (en) | 2000-08-29 | 2001-08-22 | Robot-mounted two-package-mixing coating device and internal pressure explosion-proof robot |
| GB0120675A GB2367771B (en) | 2000-08-29 | 2001-08-24 | Robot-mounted two-package-mixing coating device and internal pressure explosion-proof robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000259723A JP2002066397A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | ロボット搭載型２液混合塗装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002066397A true JP2002066397A (ja) | 2002-03-05 |
Family
ID=18747854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000259723A Pending JP2002066397A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | ロボット搭載型２液混合塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002066397A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012523315A (ja) * | 2009-04-08 | 2012-10-04 | ファナック ロボティクス アメリカ コーポレイション | 改良されたロボット塗装装置及びその操作方法 |
-
2000
- 2000-08-29 JP JP2000259723A patent/JP2002066397A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012523315A (ja) * | 2009-04-08 | 2012-10-04 | ファナック ロボティクス アメリカ コーポレイション | 改良されたロボット塗装装置及びその操作方法 |
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