JP2002054389A - 非開削推進工法，掘進管先端姿勢位置計測方法及び掘進管先端位置計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】非開削で地中に掘進管を進行させる非開削進行
工法の工期の短縮化、効率的な掘進作業を実現する。 【解決手段】掘進予定線路上に描かれたマーキング地点
に磁場発生手段を移動させて設置する工程（ステップＳ
３）と、前記掘進管の先端部の姿勢を計測する工程（ス
テップＳ４）と、前記掘進管の先端部の磁場を計測する
工程（ステップＳ４）と、計測された前記掘進管の先端
部の姿勢及び磁場から、前記磁場発生器に対する前記掘
進管の先端位置を算出する工程（ステップＳ５）と、掘
進予定線路に対する前記掘進管の先端位置を算出する工
程（ステップＳ６）と、算出された先端位置に基づい
て、前記掘進管の掘進制御を行う工程（ステップＳ７）
とを含み、次のマーキング位置に磁場発生手段を移動・
設置する工程（ステップＳ８）とを含み、ステップＳ４
〜ステップＳ８を繰り返し行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、非開削で配管を地
中に敷設する非開削推進工法，並びに掘進管先端姿勢位
置計測方法及び掘進管先端姿勢位置計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】非開削の埋設管の推進工法においては、
掘進管先端の位置を計測することは重要である。掘進管
の先端位置を計測する方法としては、地表面の推進予定
線に沿って敷設された電線に通電することにより発生す
る磁場を掘進管先端で検出することにより掘進管先端部
の位置を計測する方法（特開平３−２６０２８４号公
報）等が提案され、これらの位置計測方法を適用した非
開削推進工法が実施されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の位置計測方法を
適用した非開削推進工法では、推進予定線に沿って、あ
らかじめ正確な位置が測量（計測）された電線を敷設す
る必要があるため、電線を敷設するための工程、時間が
必要となり、さらに、電線を敷設した推進予定線付近を
施工範囲として管理する必要があるため、非開削推進工
法の適用可能範囲が限定されるという問題がある。

【０００４】本発明の目的は、非開削で地中に掘進管を
進行させる工期の短縮、非開削推進工法の適用可能範囲
を広げられる非開削推進工法，掘進管先端位置計測方法
及び掘進管先端姿勢位置計測装置を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】［構成］本発明は、上記
目的を達成するために以下のように構成されている。

【０００６】（１）本発明（請求項１）は、掘進管を地
中に掘進させる非開削推進工法において、可搬型の磁場
発生手段を、掘進予定線路上の掘進管先端直上付近の位
置に移動させて設置する磁場発生手段移設工程と、前記
掘進管の先端部の姿勢を計測する姿勢計測工程と、前記
掘進管の先端部の磁場を計測する磁場計測工程と、計測
された前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場から、前記磁
場発生手段に対する前記掘進管の先端位置を算出する先
端位置算出工程と、算出された先端位置に基づいて、前
記掘進管の掘進制御を行う掘進制御工程とを含み、前記
掘進管の掘進に伴い、前記磁場発生手段移設工程と、姿
勢及び磁場計測工程と、先端位置算出工程と、掘進制御
工程とを順次繰り返しつつ行うこと特徴とする。

【０００７】（２）本発明（請求項６）は、非開削推進
工法における掘進管の先端位置を計測する掘進管先端位
置計測方法において、磁場発生手段を、掘進予定線路上
の掘進管先端直上付近の位置へ移動して設置する磁場発
生手段移設工程と、前記掘進管の先端部の姿勢を計測す
る姿勢計測工程と、前記掘進管の先端部の磁場を計測す
る磁場計測工程と、計測された前記掘進管の先端部の姿
勢及び磁場から、前記磁場発生手段に対する前記掘進管
の先端位置及び向きの少なくとも一方を算出する先端位
置算出工程とを含むことを特徴とする。

【０００８】（１）本発明（請求項１０）は、非開削推
進工法における掘進管の先端位置を計測する掘進管先端
位置計測装置において、前記掘進管の掘進予定線路上の
所定位置に、移動して設置される磁場発生手段と、前記
掘進管の先端において該掘進管の姿勢を計測する姿勢計
測手段と、前記掘進管の先端における磁場を計測する磁
場計測手段と、前記姿勢計測手段及び磁場計測手段で計
測された姿勢と磁場から、前記磁場発生手段に対する前
記掘進管の先端位置を算出する先端位置算出手段とを具
備してなることを特徴とする。

【０００９】本発明の好ましい実施態様を以下に記す。
前記掘進管の掘進作業前又は掘削作業中に、前記掘進予
定線路上に１以上のマーキングを施し、前記磁場発生手
段移設工程では、前記マーキング位置に、前記磁場発生
手段を移動して設置する。

【００１０】前記磁場発生手段が、磁場発生用の円形コ
イルを含む。前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイル
を含み、前記磁場発生手段移設工程が、前記コイルの傾
斜角を計測する工程と、計測された傾斜角に応じて前記
コイルの傾斜角が一定角となるように調整する工程とを
含む。

【００１１】前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイル
を含み、前記磁場発生手段移設工程が、前記コイルの傾
斜角を計測する傾斜角計測工程を含み、先端位置算出工
程は、前記傾斜角計測工程で計測されたコイルの傾斜角
を用いて、前記掘進管先端位置の算出結果を補正する工
程を含む。

【００１２】［作用］本発明は、上記構成によって以下
の作用・効果を有する。

【００１３】本発明による非開削工法では、掘進管先端
位置を計測するために必要な磁場発生手段が小型であ
り、磁場発生手段の移動・設置を簡易に短時間で実施す
ることが可能であり、事前の電線等を敷設するための時
間、工程が不必要であり、効率的な掘進作業を実現する
ことが可能となる。また、掘進予定線路全域を施工範囲
とする必要がないため工法の適用範囲が限定されること
もない。

【００１４】可搬型の磁場発生手段は、掘進予定線路上
に設置されているので、掘進管先端の掘進予定線路に対
する掘進管先端位置あるいは、掘進作業中の掘進管先端
位置の履歴を把握することが可能になる。掘進管予定線
路に対して掘進管先端位置のずれが発生した場合には、
掘進管先端位置の掘進予定線路に対するズレを減少させ
るように掘進管の推進方向、速度等の制御を行う。

【００１５】掘進管掘進の進行に伴い磁場発生手段を移
動させる際に、地表面に施されたマーキングに合わせて
磁場発生手段の位置、方向を設定するので、掘進予定線
路上に所定の間隔でマーキングされた位置に対する掘進
管先端位置を計測し、掘進の制御を行うことが可能とな
る。

【００１６】本発明による非開削工法，掘進管先端位置
計測方法及び掘進管先端位置計測装置では、磁場発生手
段として円形コイルを利用するので、コイルの円周方向
の向きによらず、コイルに対する相対位置により変化す
る既知の分布を有する磁場分布を形成することが可能で
あるので、掘削管先端で計測される掘進管姿勢と磁場の
方向、強度から円形コイルに対する掘削管先端の相対位
置を算出することが可能となる。

【００１７】さらに、コイルが円形であるので、地表面
の掘削予定線路上にコイルを移動、設置する際に、円形
コイルの中心位置が既知であればコイルの円周方向の向
きには制限がないため容易に移動、設置を行うことが可
能となる。

【００１８】本発明による非開削工法あるいは掘進管先
端位置計測方法あるいは掘進管先端位置計測装置では、
磁場発生手段として、平面状のコイルを利用し、コイル
の傾斜角を計測する手段と、コイルの傾斜角を調整する
機構を有するので、掘進予定線路上へのコイルの移動、
設置を繰り返し行う際に、コイルの地表面（水平面）に
対する傾斜角を計測し、コイルの水平面に対する傾斜角
度が一定の条件になるように調整する事が出来るので、
地表面の凹凸等に起因するコイル傾斜角の変動による、
掘進管先端部における計測磁場の変動をなくし、掘進管
先端の正確な位置計測を行うことが可能となる。

【００１９】本発明による非開削工法，掘進管先端位置
計測方法あるいは掘進管先端位置計測装置では、磁場発
生手段として、平面状コイルを利用し、コイルの傾斜角
を計測する手段を有するので、コイルを掘進予定線路上
への移動・設置、掘進管先端位置の計測を行う際に、コ
イルの地表面に対する傾斜角度の計測値から地表面の予
定線路に対する掘進管先端位置を正確に算出することが
できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を以下に図面
を参照して説明する。

【００２１】図１は、本発明の一実施形態に係わる掘進
管先端位置姿勢計測装置の概略構成を示す図である。

【００２２】図１に示すように、掘進機１１により地中
を非開削で掘進する掘進管１２の先端部に、姿勢計測器
１３及び磁場計測器１４が設置されている。なお、１０
は掘進予定線路である。

【００２３】掘進機１１，姿勢計測器１３及び磁場計測
器１４が、通信ケーブルを介して、信号処理制御部１５
に接続されている。掘進機１１は、掘進管の本数を管理
し、本数を信号処理制御部１５に伝送される。掘進機１
１，姿勢計測器１３及び磁場計測器１４で計測された姿
勢、磁場データは信号処理制御部１５に伝送される。な
お、通信ケーブルを用いて信号の伝送を行っているが、
電磁波、磁場等を利用した無線による信号伝送方法を用
いることも可能である。

【００２４】信号処理制御部１５に磁場発生器１６の信
号発生部１７が、信号的に接続されている。信号処理制
御部１５と信号発生部１７との信号の伝送は、電磁波、
磁場等を利用した無線による信号伝送方法を用いる。な
お、無線伝送方法を用いたが、制御を確実に行うため、
有線で行うことも可能である。

【００２５】信号発生部１７は、信号処理制御部１５か
らの制御信号により、電源１８から方形コイル１９に交
流（交番）電流を印加させ、直流磁界または交流（交
番）磁界を発生させる。方形コイル１９の大きさは、
１．５ｍ×１．５ｍであり、持ち運びが容易となってい
る。

【００２６】本実施形態では、掘進管先端の姿勢計測器
１３としては３軸の傾斜計、磁場計測器１４としては３
軸の磁気センサを用いる。

【００２７】次に、本装置を用いた掘進管先端姿勢位置
計測方法及び非開削推進工法について図２のフローチャ
ートを用いて説明する。先ず、掘進予定線路の確認を行
った後、予め掘進予定線路１０上の地表面に、一定間
隔、例えば３ｍ間隔でペイントを用いてマーキング２０
を描く（ステップＳ１）。ただし、マーキング２０は一
定間隔である必要はない。予定線路上のマーキング２０
は、掘進予定線路１０に対して直交するラインと平行な
ラインとからなる。

【００２８】後工程で、磁場発生器１６の平面状方形コ
イル１９は、掘進予定線路１０と直交するマーキング２
０のラインを利用して、位置、方向を定めて設置を行う
が、マーキングは磁場発生器の位置、方向を規定できる
ものであればその形態に制限はない。

【００２９】次いで、掘進機１１を地表面に設置した
後、掘進を開始し掘進管１２を地中に掘進させる（ステ
ップＳ２）。磁場発生器１６の平面状方形コイル１９
は、掘進予定線路１０と直交するマーキング２０のライ
ンを利用して、位置、方向を定めて設置を行う。

【００３０】次いで、掘進機１１で掘進中の掘進管１２
の本数を管理することで掘進管１２の掘進進行量の確認
を行い、掘進管１２の先端が掘進予定線路１０上のマー
キング２０地点に達した時点で、マーキング２０地点に
磁場発生器１６の方形コイル１９を移動、設置した後、
方形コイル１９に通電し、磁場を発生させる（ステップ
Ｓ３）。なお、ここでは、掘進管１２先端位置がマーキ
ング２０地点の真下付近の位置に達した時点で磁場発生
器１６を移動させるものとしたが、掘進管１２の進行に
合わせて、あらかじめ磁場発生器１６を移動し、設置す
ることも可能である。また、それぞれのマーキング２０
地点に、予め磁場発生器１６を設置しておくことも可能
である。

【００３１】次いで、姿勢計測器１３及び磁場計測器１
４により、掘進管１２先端の姿勢、及び掘進管１２先端
における磁場を計測する（ステップＳ４）。

【００３２】次いで、検出された姿勢及び磁場から、磁
場発生器１６（マーキング２０地点）に対する掘進管１
２の先端位置を算出する（ステップＳ５）。掘進管１２
先端の姿勢及び掘進管先端での磁場から掘進管１２先端
位置を求める方法については、公知の方法を用いれば良
く、詳細な説明を省略する。

【００３３】次いで、磁場発生器１６が設置されたマー
キング２０地点から、掘進予定線路１０に対する掘進管
１２の先端位置を算出する（ステップＳ６）。

【００３４】次いで、計測された先端位置、或いは繰り
返し行われた計測位置の履歴により、掘進予定線路１０
に対する掘進管１２先端位置のズレの把握、並びに掘進
管１２の掘進方向及び速度等の制御を行う（ステップＳ
７）。推進方向は、先端部の斜切りの向きや回転により
制御できるが、それ以外の方法でも良い。

【００３５】そして、掘進管１２の進行に伴い、次のマ
ーキング２０地点に磁場発生器１６を移動させ（ステッ
プＳ８）、前記ステップＳ４〜ステップＳ８を繰り返し
行う。

【００３６】本発明は、掘進の進行にしたがって地表の
掘進予定線路上を任意の間隔で磁場発生器を移設または
移動させながら、それによって発生される磁場を計測し
て、その磁場発生器に対する相対位置を求めるものであ
る。

【００３７】掘進管先端位置を計測するために必要な磁
場発生器が小型であり、人口磁場発生装置の移動、設置
を簡易に短時間で実施することが可能である。従って、
事前の電線等を敷設するための時間、工程が不必要であ
り、効率的な掘進作業を実現することが可能となる。

【００３８】なお、測定点と測定点との間については、
同じ磁気センサで地磁気を測定して地磁気の方位角を求
めこれを掘進距離に応じて積算して掘進管先端位置を計
測する方法を適用し、本発明と地磁気利用方式との組み
合わせにより掘進管先端位置計測精度を向上させること
も可能である。

【００３９】また、マーキングとして地表面に直接ペイ
ントする例を示したが、レーザ光信号、磁場信号等の手
段による位置決め機構を利用してもよい。また、本実施
形態では予定線路上のマーキングにより磁場発生器の位
置を決めているが、別途、トランシット等を用意し、磁
場発生器の位置、方向を計測する様にすれば、より正確
に予定線路に対する磁場発生器の位置を把握することも
可能となる。

【００４０】また掘進管姿勢や磁場の計測の際は、掘進
管を掘進しながら、または低速で動かしながら、または
停止した状態で測定してもよい。

【００４１】本実施形態の変形例を図３に示す。図３は
本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿勢計測装
置の概略構成を示す図である。図１において、図３と同
一な部位には同一符号を付し、その説明を省略する。

【００４２】この掘進管先端位置姿勢計測装置は、図３
に示すように、磁場発生器として、直径１．５ｍの円形
コイルを使用している。地表面の掘進予定線路上のマー
キングとしては一定距離間隔の点（円形）マーキング３
０を使用し、円形コイル３１の中心位置が掘進予定線路
上のマーキングに一致するように円形コイル３１を移動
させている。この場合、円形コイル３１を移動する際
に、コイルの円周方向の向きには制限がないため、コイ
ルの移動、設置を簡易化することが可能となる。

【００４３】本発明の磁場発生器の実施形態を図４に示
す。図４は、本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位
置姿勢計測装置の磁場発生器の構成を示す図である。図
４において、図１と同一な部位には同一符号を付し、そ
の説明を省略する。また、磁場発生器の電源及び信号発
生部の図示を省略している。図４において、４１は傾斜
角計測器、４２は傾斜角度調整機構、４３は方形コイル
１９を乗せるための架台を示す。本実施形態では、方形
コイル１９を支持するために、非磁性材料で製作した架
台４３に乗せている。コイル１９の水平面に対する傾斜
角度を計測する傾斜角計測器４１としては、２軸の傾斜
角センサ（重力加速度センサ）を用いたが、水準器等を
用いることも可能である。本実施形態では、傾斜角調整
機構４２として、高さを調整可能な支持部４２ａ〜４２
ｃにより方形コイル１９が載せられた架台４３を３点で
支持する機構を用いた。

【００４４】磁場発生器を掘進予定線路上に設置後、傾
斜角計測器４１により水平面に対する角度を計測し、図
５に示すように、傾斜角調整機構４２の３つの各支持部
４２ａ〜４２ｃの高さをそれぞれ調整することにより、
方形コイル１９が水平面に対して常に平行になるように
調整を行った。

【００４５】本実施形態では、平地における掘進例とし
て、コイルと水平面とが平行となるように調整する場合
に関して述べたが、傾斜地等においては地表面に対して
平行となるよう（水平面に対して一定の角度を有するよ
う）調整する場合もある。

【００４６】また、本実施形態では、傾斜角の計測デー
タを元に手動で高さ調整を行ったが、サーボ機構によ
り、高さ調整を自動で行うようにすることも可能であ
る。

【００４７】また、角度調整機構としては３点支持の高
さ調整による方法を示したが、コイル全体を直交２軸に
可動なジンバル構造の架台上に設置し、角度調整をする
ことも可能である。

【００４８】また、水平面に対して平行になるようにコ
イルを調整するのではなく、コイルの水平面に対する傾
斜角を計測し、計測された傾斜角を用いて掘進管先端の
正確な位置を算出することも可能である。

【００４９】例えば、図６に示すように、傾斜角計測器
４１により方形コイルの水平面に対する傾斜角を計測
し、計測値を信号処理制御部１５に伝送する。そして、
信号処理制御部１５では、掘進管先端位置を算出する際
に、人口磁場発生器の水平面に対する傾斜角度を利用し
て、掘進予定線路に対する掘進管先端の正確な位置を算
出する。

【００５０】計測された傾斜角θから、掘進管先端の正
確な位置を算出する方法について図７を参照して以下に
説明する。計測されたコイルに対する掘進管の横方向の
変位ｘ’，深度ｙ’、傾斜角θの場合、

【００５１】

【数１】 の連立方程式を解くことによって、実際の横方向変位ｘ
及び深度ｙを求めることができる。

【００５２】本実施形態では方形コイルを用いる方法に
関して述べたが、円形コイルを用いることも可能であ
る。

【００５３】本実施形態では方形コイルを用いる方法に
関して述べたが、円形コイルを用いることも可能であ
る。

【００５４】なお、本発明は、上記実施形態に限定され
るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変
形して実施することが可能である。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、掘
進管先端位置を計測するために必要な磁場発生装置が小
型であり、人口磁場発生装置の移動、設置を簡易に短時
間で実施することが可能であり、事前の電線等を敷設す
るための時間、工程が不必要であり、工期の短縮化、効
率的な掘進作業を実現することが可能となる。また、掘
進予定線路全域を施工範囲とする必要がないため工法の
適用範囲が限定されることもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端姿勢位
置計測装置の概略構成を示す図。

【図２】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端姿勢位
置計測方法及び非開削推進工法を説明するためのフロー
チャート。

【図３】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿
勢計測装置の概略構成を示す図。

【図４】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿
勢計測装置の磁場発生器の構成を示す図。

【図５】図４に示す磁場発生器において、コイルの傾斜
角を調整している状態を示す図。

【図６】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿
勢計測装置の磁場発生器の構成を示す図。

【図７】図６に示す磁場発生器を用いた、掘進管先端の
位置の算出を説明する図。

【符号の説明】

１０…掘進予定線路 １１…掘進機 １２…掘進管 １３…姿勢計測器 １４…磁場計測器 １５…信号処理制御部 １６…磁場発生器 １７…信号発生部 １８…電源 １９…方形コイル ２０…マーキング

フロントページの続き (72)発明者 荒木 修 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 Ｆターム(参考） 2D054 AA01 AC18 GA02 GA19 GA25 GA62 GA65 GA85 GA92

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】掘進管を地中に掘進させる非開削推進工法
   において、 掘進予定線路上の前記掘進管先端直上付近の位置に、可
   搬型の磁場発生手段を移動・設置する磁場発生手段移設
   工程と、 前記掘進管の先端部の姿勢を計測する姿勢計測工程と、 前記掘進管の先端部の磁場を計測する磁場計測工程と、 計測された前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場から、前
   記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置を算出す
   る先端位置算出工程と、 算出された先端位置に基づいて、前記掘進管の掘進制御
   を行う掘進制御工程とを含み、 前記掘進管の掘進に伴い、前記磁場発生手段移設工程
   と、姿勢及び磁場計測工程と、先端位置算出工程と、掘
   進制御工程とを順次繰り返しつつ行うこと特徴とする非
   開削推進工法。
2. 【請求項２】前記掘進管の掘進作業前又は掘削作業中
   に、前記掘進予定線路上に１以上のマーキングを施し、 前記磁場発生手段移設工程では、前記マーキング位置
   に、前記磁場発生手段を移動・設置することを特徴とす
   る請求項１記載の非開削推進工法。
3. 【請求項３】前記磁場発生手段が、磁場発生用の円形コ
   イルを含むことを特徴とする請求項１又は２記載の非開
   削推進工法。
4. 【請求項４】前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイル
   を含み、 前記磁場発生手段移設工程が、前記コイルの傾斜角を計
   測する工程と、計測された傾斜角に応じて、前記コイル
   の傾斜角が一定角となるように調整する工程とを含むこ
   とを特徴とする請求項１記載の非開削推進工法。
5. 【請求項５】前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイル
   を含み、 前記磁場発生手段移設工程は、前記コイルの傾斜角を計
   測する傾斜角計測工程を含み、 前記先端位置算出工程は、前記掘進管の先端部の姿勢及
   び磁場、並びに前記傾斜角計測工程で計測されたコイル
   の傾斜角を用いて、前記掘進管先端位置を算出する工程
   を含むことを特徴とする請求項１記載の非開削推進工
   法。
6. 【請求項６】非開削推進工法における掘進管の先端位置
   を計測する掘進管先端姿勢位置計測方法において、 掘進予定線路上の前記掘進管先端直上付近の位置に磁場
   発生手段を移動・設置する磁場発生手段移設工程と、 前記掘進管の先端部の姿勢を計測する姿勢計測工程と、 前記掘進管の先端部の磁場を計測する磁場計測工程と、 計測された前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場から、前
   記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置及び向き
   の少なくとも一方を算出する先端位置算出工程とを含む
   ことを特徴とする掘進管先端姿勢位置計測方法。
7. 【請求項７】前記磁場発生手段が、磁場発生用の円形の
   コイルを含むことを特徴とする請求項６記載の掘進管先
   端姿勢位置計測方法。
8. 【請求項８】前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイル
   を含み、 前記磁場発生手段移設工程は、前記コイルの傾斜角を計
   測する工程と、計測された傾斜角に応じて、前記コイル
   の傾斜角が一定角となるように調整する工程を含むこと
   を特徴とする請求項６又は７記載の掘進管先端姿勢位置
   計測方法。
9. 【請求項９】前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイル
   を含み、 前記磁場発生手段移設工程は、前記コイルの傾斜角を計
   測する傾斜角計測工程を含み、 前記先端位置算出工程は、前記掘進管の先端部の姿勢及
   び磁場、並びに前記傾斜角計測工程で計測されたコイル
   の傾斜角を用いて、前記掘進管の先端位置を算出する工
   程を含むことを特徴とする請求項６または７記載の掘進
   管先端姿勢位置計測方法。
10. 【請求項１０】非開削推進工法における掘進管の先端位
    置を計測する掘進管先端位置計測装置において、 前記掘進管の掘進予定線路上の所定位置に、移動・設置
    される可搬型の磁場発生手段と、 前記掘進管の先端部に設置され、該掘進管の姿勢を計測
    する姿勢計測手段と、 前記掘進管の先端部に設置され、磁場を計測する磁場計
    測手段と、 前記姿勢計測手段及び磁場計測手段で計測された姿勢及
    び磁場を用いて、前記磁場発生手段に対する前記掘進管
    の先端位置を算出する先端位置算出手段とを具備してな
    ることを特徴とする掘進管先端位置計測装置。
11. 【請求項１１】前記磁場発生手段は、平面状のコイル
    と、このコイルの傾斜角を計測する傾斜角計測手段と、
    この傾斜角計測手段の計測値に応じて、前記コイルの傾
    斜角を調整する傾斜角調整手段とを含むことを特徴とす
    る請求項１０記載の掘進管先端位置計測装置。
12. 【請求項１２】前記磁場発生手段は、平面状のコイル
    と、このコイルの傾斜角を計測する傾斜角計測手段とを
    含み、 前記先端位置算出手段は、前記姿勢計測手段及び磁場計
    測手段で計測された姿勢及び磁場、並びに前記傾斜角計
    測手段で計測された傾斜角を用いて、前記掘進管の先端
    位置の算出することを特徴とする請求項１０記載の掘進
    管先端位置計測装置。
13. 【請求項１３】前記磁場発生手段は、円形のコイルを含
    むことを特徴とする請求項１０〜１２の何れかに記載の
    掘進管先端位置計測装置。