JP3757767B2 - 非開削推進工法,掘進管先端姿勢位置計測方法及び掘進管先端位置計測装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、非開削で配管を地中に敷設する非開削推進工法,並びに掘進管先端姿勢位置計測方法及び掘進管先端姿勢位置計測装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
非開削の埋設管の推進工法においては、掘進管先端の位置を計測することは重要である。掘進管の先端位置を計測する方法としては、地表面の推進予定線に沿って敷設された電線に通電することにより発生する磁場を掘進管先端で検出することにより掘進管先端部の位置を計測する方法(特開平3−260284号公報)等が提案され、これらの位置計測方法を適用した非開削推進工法が実施されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の位置計測方法を適用した非開削推進工法では、推進予定線に沿って、あらかじめ正確な位置が測量(計測)された電線を敷設する必要があるため、電線を敷設するための工程、時間が必要となり、さらに、電線を敷設した推進予定線付近を施工範囲として管理する必要があるため、非開削推進工法の適用可能範囲が限定されるという問題がある。
【0004】
本発明の目的は、非開削で地中に掘進管を進行させる工期の短縮、非開削推進工法の適用可能範囲を広げられる非開削推進工法,掘進管先端位置計測方法及び掘進管先端姿勢位置計測装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
[構成]
本発明は、上記目的を達成するために以下のように構成されている。
【0006】
(1)本発明(請求項1)は、掘進管を地中に掘進させる非開削推進工法において、掘進予定線路上の前記掘進管先端直上付近の位置に、可搬型の円形コイルを含む磁場発生手段を移動・設置する磁場発生手段移設工程と、前記掘進管の先端部の姿勢を計測する姿勢計測工程と、前記掘進管の先端部の磁場を計測する磁場計測工程と、計測された前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場から、前記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置を算出する先端位置算出工程と、算出された先端位置に基づいて、前記掘進管の掘進制御を行う掘進制御工程とを含み、前記掘進管の掘進に伴い、前記磁場発生手段移設工程と、姿勢及び磁場計測工程と、先端位置算出工程と、掘進制御工程とを順次繰り返しつつ行うこと特徴とする。
【0007】
(2)本発明(請求項5)は、非開削推進工法における掘進管の先端位置を計測する掘進管先端姿勢位置計測方法において、掘進予定線路上の前記掘進管先端直上付近の位置に磁場発生用の円形のコイルを含む磁場発生手段を移動・設置する磁場発生手段移設工程と、前記掘進管の先端部の姿勢を計測する姿勢計測工程と、前記掘進管の先端部の磁場を計測する磁場計測工程と、計測された前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場から、前記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置及び向きの少なくとも一方を算出する先端位置算出工程とを含むことを特徴とする。
【0008】
(3)本発明(請求項8)は、非開削推進工法における掘進管の先端位置を計測する掘進管先端位置計測装置において、前記掘進管の掘進予定線路上の所定位置に、移動・設置される可搬型の円形のコイルを含む磁場発生手段と、前記掘進管の先端部に設置され、該掘進管の姿勢を計測する姿勢計測手段と、前記掘進管の先端部に設置され、磁場を計測する磁場計測手段と、前記姿勢計測手段及び磁場計測手段で計測された姿勢及び磁場を用いて、前記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置を算出する先端位置算出手段とを具備してなることを特徴とする。
【0009】
本発明の好ましい実施態様を以下に記す。
前記掘進管の掘進作業前又は掘削作業中に、前記掘進予定線路上に1以上のマーキングを施し、前記磁場発生手段移設工程では、前記マーキング位置に、前記磁場発生手段を移動して設置する。
【0010】
前記磁場発生手段が、磁場発生用の円形コイルを含む。
前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイルを含み、前記磁場発生手段移設工程が、前記コイルの傾斜角を計測する工程と、計測された傾斜角に応じて前記コイルの傾斜角が一定角となるように調整する工程とを含む。
【0011】
前記磁場発生手段は、磁場発生用のコイルを含み、前記磁場発生手段移設工程が、前記コイルの傾斜角を計測する傾斜角計測工程を含み、先端位置算出工程は、前記傾斜角計測工程で計測されたコイルの傾斜角を用いて、前記掘進管先端位置の算出結果を補正する工程を含む。
【0012】
[作用]
本発明は、上記構成によって以下の作用・効果を有する。
【0013】
本発明による非開削工法では、掘進管先端位置を計測するために必要な磁場発生手段が小型であり、磁場発生手段の移動・設置を簡易に短時間で実施することが可能であり、事前の電線等を敷設するための時間、工程が不必要であり、効率的な掘進作業を実現することが可能となる。また、掘進予定線路全域を施工範囲とする必要がないため工法の適用範囲が限定されることもない。
【0014】
可搬型の磁場発生手段は、掘進予定線路上に設置されているので、掘進管先端の掘進予定線路に対する掘進管先端位置あるいは、掘進作業中の掘進管先端位置の履歴を把握することが可能になる。掘進管予定線路に対して掘進管先端位置のずれが発生した場合には、掘進管先端位置の掘進予定線路に対するズレを減少させるように掘進管の推進方向、速度等の制御を行う。
【0015】
掘進管掘進の進行に伴い磁場発生手段を移動させる際に、地表面に施されたマーキングに合わせて磁場発生手段の位置、方向を設定するので、掘進予定線路上に所定の間隔でマーキングされた位置に対する掘進管先端位置を計測し、掘進の制御を行うことが可能となる。
【0016】
本発明による非開削工法,掘進管先端位置計測方法及び掘進管先端位置計測装置では、磁場発生手段として円形コイルを利用するので、コイルの円周方向の向きによらず、コイルに対する相対位置により変化する既知の分布を有する磁場分布を形成することが可能であるので、掘削管先端で計測される掘進管姿勢と磁場の方向、強度から円形コイルに対する掘削管先端の相対位置を算出することが可能となる。
【0017】
さらに、コイルが円形であるので、地表面の掘削予定線路上にコイルを移動、設置する際に、円形コイルの中心位置が既知であればコイルの円周方向の向きには制限がないため容易に移動、設置を行うことが可能となる。
【0018】
本発明による非開削工法あるいは掘進管先端位置計測方法あるいは掘進管先端位置計測装置では、磁場発生手段として、平面状のコイルを利用し、コイルの傾斜角を計測する手段と、コイルの傾斜角を調整する機構を有するので、掘進予定線路上へのコイルの移動、設置を繰り返し行う際に、コイルの地表面(水平面)に対する傾斜角を計測し、コイルの水平面に対する傾斜角度が一定の条件になるように調整する事が出来るので、地表面の凹凸等に起因するコイル傾斜角の変動による、掘進管先端部における計測磁場の変動をなくし、掘進管先端の正確な位置計測を行うことが可能となる。
【0019】
本発明による非開削工法,掘進管先端位置計測方法あるいは掘進管先端位置計測装置では、磁場発生手段として、平面状コイルを利用し、コイルの傾斜角を計測する手段を有するので、コイルを掘進予定線路上への移動・設置、掘進管先端位置の計測を行う際に、コイルの地表面に対する傾斜角度の計測値から地表面の予定線路に対する掘進管先端位置を正確に算出することができる。
【0020】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を以下に図面を参照して説明する。
【0021】
図1は、本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿勢計測装置の概略構成を示す図である。
【0022】
図1に示すように、掘進機11により地中を非開削で掘進する掘進管12の先端部に、姿勢計測器13及び磁場計測器14が設置されている。なお、10は掘進予定線路である。
【0023】
掘進機11,姿勢計測器13及び磁場計測器14が、通信ケーブルを介して、信号処理制御部15に接続されている。掘進機11は、掘進管の本数を管理し、本数を信号処理制御部15に伝送される。掘進機11,姿勢計測器13及び磁場計測器14で計測された姿勢、磁場データは信号処理制御部15に伝送される。なお、通信ケーブルを用いて信号の伝送を行っているが、電磁波、磁場等を利用した無線による信号伝送方法を用いることも可能である。
【0024】
信号処理制御部15に磁場発生器16の信号発生部17が、信号的に接続されている。信号処理制御部15と信号発生部17との信号の伝送は、電磁波、磁場等を利用した無線による信号伝送方法を用いる。なお、無線伝送方法を用いたが、制御を確実に行うため、有線で行うことも可能である。
【0025】
信号発生部17は、信号処理制御部15からの制御信号により、電源18から方形コイル19に交流(交番)電流を印加させ、直流磁界または交流(交番)磁界を発生させる。方形コイル19の大きさは、1.5m×1.5mであり、持ち運びが容易となっている。
【0026】
本実施形態では、掘進管先端の姿勢計測器13としては3軸の傾斜計、磁場計測器14としては3軸の磁気センサを用いる。
【0027】
次に、本装置を用いた掘進管先端姿勢位置計測方法及び非開削推進工法について図2のフローチャートを用いて説明する。
先ず、掘進予定線路の確認を行った後、予め掘進予定線路10上の地表面に、一定間隔、例えば3m間隔でペイントを用いてマーキング20を描く(ステップS1)。ただし、マーキング20は一定間隔である必要はない。予定線路上のマーキング20は、掘進予定線路10に対して直交するラインと平行なラインとからなる。
【0028】
後工程で、磁場発生器16の平面状方形コイル19は、掘進予定線路10と直交するマーキング20のラインを利用して、位置、方向を定めて設置を行うが、マーキングは磁場発生器の位置、方向を規定できるものであればその形態に制限はない。
【0029】
次いで、掘進機11を地表面に設置した後、掘進を開始し掘進管12を地中に掘進させる(ステップS2)。磁場発生器16の平面状方形コイル19は、掘進予定線路10と直交するマーキング20のラインを利用して、位置、方向を定めて設置を行う。
【0030】
次いで、掘進機11で掘進中の掘進管12の本数を管理することで掘進管12の掘進進行量の確認を行い、掘進管12の先端が掘進予定線路10上のマーキング20地点に達した時点で、マーキング20地点に磁場発生器16の方形コイル19を移動、設置した後、方形コイル19に通電し、磁場を発生させる(ステップS3)。なお、ここでは、掘進管12先端位置がマーキング20地点の真下付近の位置に達した時点で磁場発生器16を移動させるものとしたが、掘進管12の進行に合わせて、あらかじめ磁場発生器16を移動し、設置することも可能である。また、それぞれのマーキング20地点に、予め磁場発生器16を設置しておくことも可能である。
【0031】
次いで、姿勢計測器13及び磁場計測器14により、掘進管12先端の姿勢、及び掘進管12先端における磁場を計測する(ステップS4)。
【0032】
次いで、検出された姿勢及び磁場から、磁場発生器16(マーキング20地点)に対する掘進管12の先端位置を算出する(ステップS5)。掘進管12先端の姿勢及び掘進管先端での磁場から掘進管12先端位置を求める方法については、公知の方法を用いれば良く、詳細な説明を省略する。
【0033】
次いで、磁場発生器16が設置されたマーキング20地点から、掘進予定線路10に対する掘進管12の先端位置を算出する(ステップS6)。
【0034】
次いで、計測された先端位置、或いは繰り返し行われた計測位置の履歴により、掘進予定線路10に対する掘進管12先端位置のズレの把握、並びに掘進管12の掘進方向及び速度等の制御を行う(ステップS7)。推進方向は、先端部の斜切りの向きや回転により制御できるが、それ以外の方法でも良い。
【0035】
そして、掘進管12の進行に伴い、次のマーキング20地点に磁場発生器16を移動させ(ステップS8)、前記ステップS4〜ステップS8を繰り返し行う。
【0036】
本発明は、掘進の進行にしたがって地表の掘進予定線路上を任意の間隔で磁場発生器を移設または移動させながら、それによって発生される磁場を計測して、その磁場発生器に対する相対位置を求めるものである。
【0037】
掘進管先端位置を計測するために必要な磁場発生器が小型であり、人口磁場発生装置の移動、設置を簡易に短時間で実施することが可能である。従って、事前の電線等を敷設するための時間、工程が不必要であり、効率的な掘進作業を実現することが可能となる。
【0038】
なお、測定点と測定点との間については、同じ磁気センサで地磁気を測定して地磁気の方位角を求めこれを掘進距離に応じて積算して掘進管先端位置を計測する方法を適用し、本発明と地磁気利用方式との組み合わせにより掘進管先端位置計測精度を向上させることも可能である。
【0039】
また、マーキングとして地表面に直接ペイントする例を示したが、レーザ光信号、磁場信号等の手段による位置決め機構を利用してもよい。また、本実施形態では予定線路上のマーキングにより磁場発生器の位置を決めているが、別途、トランシット等を用意し、磁場発生器の位置、方向を計測する様にすれば、より正確に予定線路に対する磁場発生器の位置を把握することも可能となる。
【0040】
また掘進管姿勢や磁場の計測の際は、掘進管を掘進しながら、または低速で動かしながら、または停止した状態で測定してもよい。
【0041】
本実施形態の変形例を図3に示す。図3は本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿勢計測装置の概略構成を示す図である。図1において、図3と同一な部位には同一符号を付し、その説明を省略する。
【0042】
この掘進管先端位置姿勢計測装置は、図3に示すように、磁場発生器として、直径1.5mの円形コイルを使用している。
地表面の掘進予定線路上のマーキングとしては一定距離間隔の点(円形)マーキング30を使用し、円形コイル31の中心位置が掘進予定線路上のマーキングに一致するように円形コイル31を移動させている。この場合、円形コイル31を移動する際に、コイルの円周方向の向きには制限がないため、コイルの移動、設置を簡易化することが可能となる。
【0043】
本発明の磁場発生器の実施形態を図4に示す。図4は、本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿勢計測装置の磁場発生器の構成を示す図である。図4において、図1と同一な部位には同一符号を付し、その説明を省略する。また、磁場発生器の電源及び信号発生部の図示を省略している。
図4において、41は傾斜角計測器、42は傾斜角度調整機構、43は方形コイル19を乗せるための架台を示す。
本実施形態では、方形コイル19を支持するために、非磁性材料で製作した架台43に乗せている。コイル19の水平面に対する傾斜角度を計測する傾斜角計測器41としては、2軸の傾斜角センサ(重力加速度センサ)を用いたが、水準器等を用いることも可能である。本実施形態では、傾斜角調整機構42として、高さを調整可能な支持部42a〜42cにより方形コイル19が載せられた架台43を3点で支持する機構を用いた。
【0044】
磁場発生器を掘進予定線路上に設置後、傾斜角計測器41により水平面に対する角度を計測し、図5に示すように、傾斜角調整機構42の3つの各支持部42a〜42cの高さをそれぞれ調整することにより、方形コイル19が水平面に対して常に平行になるように調整を行った。
【0045】
本実施形態では、平地における掘進例として、コイルと水平面とが平行となるように調整する場合に関して述べたが、傾斜地等においては地表面に対して平行となるよう(水平面に対して一定の角度を有するよう)調整する場合もある。
【0046】
また、本実施形態では、傾斜角の計測データを元に手動で高さ調整を行ったが、サーボ機構により、高さ調整を自動で行うようにすることも可能である。
【0047】
また、角度調整機構としては3点支持の高さ調整による方法を示したが、コイル全体を直交2軸に可動なジンバル構造の架台上に設置し、角度調整をすることも可能である。
【0048】
また、水平面に対して平行になるようにコイルを調整するのではなく、コイルの水平面に対する傾斜角を計測し、計測された傾斜角を用いて掘進管先端の正確な位置を算出することも可能である。
【0049】
例えば、図6に示すように、傾斜角計測器41により方形コイルの水平面に対する傾斜角を計測し、計測値を信号処理制御部15に伝送する。そして、信号処理制御部15では、掘進管先端位置を算出する際に、人口磁場発生器の水平面に対する傾斜角度を利用して、掘進予定線路に対する掘進管先端の正確な位置を算出する。
【0050】
計測された傾斜角θから、掘進管先端の正確な位置を算出する方法について図7を参照して以下に説明する。計測されたコイルに対する掘進管の横方向の変位x’,深度y’、傾斜角θの場合、
【0051】
【数1】
の連立方程式を解くことによって、実際の横方向変位x及び深度yを求めることができる。
【0052】
本実施形態では方形コイルを用いる方法に関して述べたが、円形コイルを用いることも可能である。
【0053】
本実施形態では方形コイルを用いる方法に関して述べたが、円形コイルを用いることも可能である。
【0054】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することが可能である。
【0055】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、掘進管先端位置を計測するために必要な磁場発生装置が小型であり、人口磁場発生装置の移動、設置を簡易に短時間で実施することが可能であり、事前の電線等を敷設するための時間、工程が不必要であり、工期の短縮化、効率的な掘進作業を実現することが可能となる。また、掘進予定線路全域を施工範囲とする必要がないため工法の適用範囲が限定されることもない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端姿勢位置計測装置の概略構成を示す図。
【図2】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端姿勢位置計測方法及び非開削推進工法を説明するためのフローチャート。
【図3】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿勢計測装置の概略構成を示す図。
【図4】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿勢計測装置の磁場発生器の構成を示す図。
【図5】図4に示す磁場発生器において、コイルの傾斜角を調整している状態を示す図。
【図6】本発明の一実施形態に係わる掘進管先端位置姿勢計測装置の磁場発生器の構成を示す図。
【図7】図6に示す磁場発生器を用いた、掘進管先端の位置の算出を説明する図。
【符号の説明】
10…掘進予定線路
11…掘進機
12…掘進管
13…姿勢計測器
14…磁場計測器
15…信号処理制御部
16…磁場発生器
17…信号発生部
18…電源
19…方形コイル
20…マーキング
Claims (10)
- 掘進管を地中に掘進させる非開削推進工法において、
掘進予定線路上の前記掘進管先端直上付近の位置に、可搬型の円形コイルを含む磁場発生手段を移動・設置する磁場発生手段移設工程と、
前記掘進管の先端部の姿勢を計測する姿勢計測工程と、
前記掘進管の先端部の磁場を計測する磁場計測工程と、
計測された前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場から、前記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置を算出する先端位置算出工程と、
算出された先端位置に基づいて、前記掘進管の掘進制御を行う掘進制御工程とを含み、
前記掘進管の掘進に伴い、前記磁場発生手段移設工程と、姿勢及び磁場計測工程と、先端位置算出工程と、掘進制御工程とを順次繰り返しつつ行うこと特徴とする非開削推進工法。 - 前記掘進管の掘進作業前又は掘削作業中に、前記掘進予定線路上に1以上のマーキングを施し、
前記磁場発生手段移設工程では、前記マーキング位置に、前記磁場発生手段を移動・設置することを特徴とする請求項1に記載の非開削推進工法。 - 前記磁場発生手段移設工程が、前記円形コイルの傾斜角を計測する工程と、計測された傾斜角に応じて、前記円形コイルの傾斜角が一定角となるように調整する工程とを含むことを特徴とする請求項1記載の非開削推進工法。
- 前記磁場発生手段移設工程は、前記円形コイルの傾斜角を計測する傾斜角計測工程を含み、
前記先端位置算出工程は、前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場、並びに前記傾斜角計測工程で計測された円形コイルの傾斜角を用いて、前記掘進管先端位置を算出する工程を含むことを特徴とする請求項1記載の非開削推進工法。 - 非開削推進工法における掘進管の先端位置を計測する掘進管先端姿勢位置計測方法において、
掘進予定線路上の前記掘進管先端直上付近の位置に磁場発生用の円形のコイルを含む磁場発生手段を移動・設置する磁場発生手段移設工程と、
前記掘進管の先端部の姿勢を計測する姿勢計測工程と、
前記掘進管の先端部の磁場を計測する磁場計測工程と、
計測された前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場から、前記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置及び向きの少なくとも一方を算出する先端位置算出工程とを含むことを特徴とする掘進管先端姿勢位置計測方法。 - 前記磁場発生手段移設工程は、前記円形コイルの傾斜角を計測する工程と、計測された傾斜角に応じて、前記円形コイルの傾斜角が一定角となるように調整する工程を含むことを特徴とする請求項5記載の掘進管先端姿勢位置計測方法。
- 前記磁場発生手段移設工程は、前記円形コイルの傾斜角を計測する傾斜角計測工程を含み、
前記先端位置算出工程は、前記掘進管の先端部の姿勢及び磁場、並びに前記傾斜角計測工程で計測された円形コイルの傾斜角を用いて、前記掘進管の先端位置を算出する工程を含むことを特徴とする請求項5記載の掘進管先端姿勢位置計測方法。 - 非開削推進工法における掘進管の先端位置を計測する掘進管先端位置計測装置において 、
前記掘進管の掘進予定線路上の所定位置に、移動・設置される可搬型の円形のコイルを含む磁場発生手段と、
前記掘進管の先端部に設置され、該掘進管の姿勢を計測する姿勢計測手段と、
前記掘進管の先端部に設置され、磁場を計測する磁場計測手段と、
前記姿勢計測手段及び磁場計測手段で計測された姿勢及び磁場を用いて、前記磁場発生手段に対する前記掘進管の先端位置を算出する先端位置算出手段とを具備してなることを特徴とする掘進管先端位置計測装置。 - 前記磁場発生手段は、前記円形コイルの傾斜角を計測する傾斜角計測手段と、この傾斜角計測手段の計測値に応じて、前記円形コイルの傾斜角を調整する傾斜角調整手段とを含むことを特徴とする請求項8記載の掘進管先端位置計測装置。
- 前記磁場発生手段は、前記円形コイルの傾斜角を計測する傾斜角計測手段とを含み、
前記先端位置算出手段は、前記姿勢計測手段及び磁場計測手段で計測された姿勢及び磁場、並びに前記傾斜角計測手段で計測された傾斜角を用いて、前記掘進管の先端位置の算出することを特徴とする請求項8記載の掘進管先端位置計測装置。
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