JP2002043794A - 電子部品実装機の制御方法、および電子部品実装機の制御装置 - Google Patents
電子部品実装機の制御方法、および電子部品実装機の制御装置Info
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- JP2002043794A JP2002043794A JP2000226238A JP2000226238A JP2002043794A JP 2002043794 A JP2002043794 A JP 2002043794A JP 2000226238 A JP2000226238 A JP 2000226238A JP 2000226238 A JP2000226238 A JP 2000226238A JP 2002043794 A JP2002043794 A JP 2002043794A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電子部品供給部の可搬重量に応じたモータの
回転速度と回転加速度の動作パターンを求め、電子部品
供給部を駆動するモータの能力を十分に発揮させること
によって部品供給時間の短縮化を図る。 【解決手段】 電子部品実装機において、電子部品を搭
載していない時の電子部品供給部の重量Ｗｏと、部品供
給ユニット設置個所毎に設けられた荷重センサから得ら
れる各部品供給ユニットの重量Ｗｓ1（ｊ）を用いて電
子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）を求め（ステップ＃１０
３）、モータの実効トルクが定格トルク以下となる範囲
内で動作時間が最も短くなる最大回転速度Ｖｍａｘと回
転加速度αｓを取得し（ステップ＃１０４）、得られた
回転速度Ｖｍａｘと回転加速度αｓを基に前記モータを
制御する（ステップ＃１０５）。
回転速度と回転加速度の動作パターンを求め、電子部品
供給部を駆動するモータの能力を十分に発揮させること
によって部品供給時間の短縮化を図る。 【解決手段】 電子部品実装機において、電子部品を搭
載していない時の電子部品供給部の重量Ｗｏと、部品供
給ユニット設置個所毎に設けられた荷重センサから得ら
れる各部品供給ユニットの重量Ｗｓ1（ｊ）を用いて電
子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）を求め（ステップ＃１０
３）、モータの実効トルクが定格トルク以下となる範囲
内で動作時間が最も短くなる最大回転速度Ｖｍａｘと回
転加速度αｓを取得し（ステップ＃１０４）、得られた
回転速度Ｖｍａｘと回転加速度αｓを基に前記モータを
制御する（ステップ＃１０５）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品実装機の
制御方法と制御装置に関する。
制御方法と制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に従来の電子部品実装機の一般的な
構成図を示す。従来の電子部品実装機の電子部品供給部
は、可動テーブル５０１と部品供給ユニット５０２と駆
動機構５０３から構成されている。可動テーブル５０１
上には複数の部品供給ユニット５０２が並設され、サー
ボモータからなる駆動機構５０３により可動テーブル５
０１はＸ軸方向に移動する。各部品供給ユニット５０２
には、多数の電子部品を一列に収納したテープを保持す
るリール５０４が装填されており、収納された電子部品
は部品供給ユニット５０２上の部品供給位置に順次引き
出される。
構成図を示す。従来の電子部品実装機の電子部品供給部
は、可動テーブル５０１と部品供給ユニット５０２と駆
動機構５０３から構成されている。可動テーブル５０１
上には複数の部品供給ユニット５０２が並設され、サー
ボモータからなる駆動機構５０３により可動テーブル５
０１はＸ軸方向に移動する。各部品供給ユニット５０２
には、多数の電子部品を一列に収納したテープを保持す
るリール５０４が装填されており、収納された電子部品
は部品供給ユニット５０２上の部品供給位置に順次引き
出される。
【０００３】また、従来の電子部品実装機の電子部品実
装部は、駆動機構５０５と減速機５０６とインデックス
装置５０７と入力軸５０８と回転体５０９とノズル５１
０から構成されている。駆動機構５０５からの動力が減
速機５０６を介してインデックス装置５０７に伝わるこ
とで入力軸５０８の連続回転は回転体５０９の間欠的な
回転動作に変換される。回転体５０９の周囲に等間隔に
配置されている複数のノズル５１０は、それぞれの軸を
中心とした回転および昇降が可能である。
装部は、駆動機構５０５と減速機５０６とインデックス
装置５０７と入力軸５０８と回転体５０９とノズル５１
０から構成されている。駆動機構５０５からの動力が減
速機５０６を介してインデックス装置５０７に伝わるこ
とで入力軸５０８の連続回転は回転体５０９の間欠的な
回転動作に変換される。回転体５０９の周囲に等間隔に
配置されている複数のノズル５１０は、それぞれの軸を
中心とした回転および昇降が可能である。
【０００４】また、電子部品の装着を受ける回路基板５
１２は基板支持台５１３上に水平に支持されており、基
板支持台５１３に結合されたＸ軸駆動機構５１４および
Ｙ軸駆動機構５１５により、回路基板５１２は水平面内
の任意の位置に移動ができ位置決めすることができる。
１２は基板支持台５１３上に水平に支持されており、基
板支持台５１３に結合されたＸ軸駆動機構５１４および
Ｙ軸駆動機構５１５により、回路基板５１２は水平面内
の任意の位置に移動ができ位置決めすることができる。
【０００５】以上のように構成された電子部品実装機に
おいて、電子部品を回路基板５１２に装着する方法を以
下に説明する。まず、駆動機構５０３により可動テーブ
ル５０１を移動させ、任意の部品供給ユニット５０２上
の部品供給位置がノズル５１０の真下に位置決めされる
と、ノズル５１０が下降し電子部品を吸着する。その
後、ノズル５１０が上昇し、吸着している電子部品を回
転体５０９の回転によって図の手前に搬送する。この搬
送過程で、撮像手段（図示せず）の真上にノズル５１０
を位置決めし、前記撮像手段によってノズル５１０に吸
着された電子部品の画像を取り込む。認識部（図示せ
ず）は、その取り込んだ画像を基に電子部品の吸着状態
の解析を行い、制御装置（図示せず）は、その解析結果
を基に電子部品の位置補正および角度補正を行う。この
補正は、回路基板５１２に対する電子部品の装着位置お
よび装着角度を調整するためのものである。
おいて、電子部品を回路基板５１２に装着する方法を以
下に説明する。まず、駆動機構５０３により可動テーブ
ル５０１を移動させ、任意の部品供給ユニット５０２上
の部品供給位置がノズル５１０の真下に位置決めされる
と、ノズル５１０が下降し電子部品を吸着する。その
後、ノズル５１０が上昇し、吸着している電子部品を回
転体５０９の回転によって図の手前に搬送する。この搬
送過程で、撮像手段（図示せず）の真上にノズル５１０
を位置決めし、前記撮像手段によってノズル５１０に吸
着された電子部品の画像を取り込む。認識部（図示せ
ず）は、その取り込んだ画像を基に電子部品の吸着状態
の解析を行い、制御装置（図示せず）は、その解析結果
を基に電子部品の位置補正および角度補正を行う。この
補正は、回路基板５１２に対する電子部品の装着位置お
よび装着角度を調整するためのものである。
【０００６】続いて、Ｘ軸駆動機構５１３とＹ軸駆動機
構５１４により回路基板５１２上の所望の実装位置がノ
ズル５１０の真下に位置決めされると、ノズル５１０は
下降し、電子部品の吸着を解放し、電子部品は回路基板
５１２上の所望の実装位置に装着される。その後、ノズ
ル５１０は上昇して復帰する。
構５１４により回路基板５１２上の所望の実装位置がノ
ズル５１０の真下に位置決めされると、ノズル５１０は
下降し、電子部品の吸着を解放し、電子部品は回路基板
５１２上の所望の実装位置に装着される。その後、ノズ
ル５１０は上昇して復帰する。
【０００７】また、複数の電子部品を実装する場合、Ｎ
Ｃプログラムによる実装順序に従って、上述の実装動作
がそれぞれの電子部品に対して繰り返し行われる。
Ｃプログラムによる実装順序に従って、上述の実装動作
がそれぞれの電子部品に対して繰り返し行われる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の電子部品実装機
においては、任意の部品供給ユニット上の部品供給位置
をノズルの真下に位置決めする場合、電子部品供給部を
駆動するサーボモータのトルク特性を基に、最大可搬重
量時において前記サーボモータが無理なく制御できる範
囲で得られる回転速度と回転加速度を定め、これが一定
値となるように、電子部品供給部にかかる負荷に応じて
前記サーボモータのトルク（回転出力）を変化させ前記
サーボモータの制御を行っている。
においては、任意の部品供給ユニット上の部品供給位置
をノズルの真下に位置決めする場合、電子部品供給部を
駆動するサーボモータのトルク特性を基に、最大可搬重
量時において前記サーボモータが無理なく制御できる範
囲で得られる回転速度と回転加速度を定め、これが一定
値となるように、電子部品供給部にかかる負荷に応じて
前記サーボモータのトルク（回転出力）を変化させ前記
サーボモータの制御を行っている。
【０００９】しかしながら、最大可搬重量時に比べて小
さい負荷が電子部品供給部にかかる場合（可動テーブル
上に搭載される部品供給ユニット数が最大搭載数より少
ない場合、軽量の電子部品を搭載する場合、電子部品を
供給することによって電子部品数が次第に軽減していく
場合等）においても、前記サーボモータのトルクを最大
可搬重量時に出力しているトルクより低く抑えることに
よって、回転速度と回転加速度を上述した一定値に保っ
ているため、前記サーボモータが本来持っている能力を
十分発揮させ、電子部品供給部にかかる負荷の大きさに
応じた回転速度と回転加速度で駆動することができず、
また、そのために部品供給ユニット上の部品供給位置を
ノズルの真下に移動させるための移動時間、即ち電子部
品の供給時間の短縮化を図ることができないという問題
点があった。
さい負荷が電子部品供給部にかかる場合（可動テーブル
上に搭載される部品供給ユニット数が最大搭載数より少
ない場合、軽量の電子部品を搭載する場合、電子部品を
供給することによって電子部品数が次第に軽減していく
場合等）においても、前記サーボモータのトルクを最大
可搬重量時に出力しているトルクより低く抑えることに
よって、回転速度と回転加速度を上述した一定値に保っ
ているため、前記サーボモータが本来持っている能力を
十分発揮させ、電子部品供給部にかかる負荷の大きさに
応じた回転速度と回転加速度で駆動することができず、
また、そのために部品供給ユニット上の部品供給位置を
ノズルの真下に移動させるための移動時間、即ち電子部
品の供給時間の短縮化を図ることができないという問題
点があった。
【００１０】本発明は上記問題点に鑑み、電子部品供給
部の可搬重量に応じたモータの回転速度と回転加速度の
動作パターンを求め、電子部品供給部を駆動するモータ
の能力を十分に発揮させることによって部品供給時間の
短縮化を図ることができる電子部品実装機の制御方法の
提供を目的とする。
部の可搬重量に応じたモータの回転速度と回転加速度の
動作パターンを求め、電子部品供給部を駆動するモータ
の能力を十分に発揮させることによって部品供給時間の
短縮化を図ることができる電子部品実装機の制御方法の
提供を目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の電子部品実装機の制御方法は、電子部品が搭載された
部品供給ユニットと前記部品供給ユニットを搭載する可
動テーブルと前記可動テーブルを駆動するモータからな
る電子部品供給部を有する電子部品実装機の制御方法で
あって、制御手段により前記モータを制御する際に、前
記可動テーブル上の部品供給ユニット設置個所毎に設け
られた各荷重センサによって、前記可動テーブル上に搭
載されている各部品供給ユニットの重量を求め、各部品
供給ユニットの重量と、予め求めておいた前記可動テー
ブル上に前記部品供給ユニットが搭載されていない状態
での電子部品供給部の重量とを演算手段に入力すること
により、前記可動テーブル上に前記部品供給ユニットを
搭載した状態での電子部品供給部の重量を求め、前記可
動テーブル上に前記部品供給ユニットを搭載している電
子部品供給部の重量に応じた回転速度を求め、前記モー
タの許容最大トルクを超えない範囲において、前記回転
速度に最短時間で到達するための加速トルクを求め、前
記加速トルクを基に回転加速度を求め、前記回転速度と
前記回転加速度の動作パターンを基に前記制御手段によ
って前記モータを制御することを特徴とする。
の電子部品実装機の制御方法は、電子部品が搭載された
部品供給ユニットと前記部品供給ユニットを搭載する可
動テーブルと前記可動テーブルを駆動するモータからな
る電子部品供給部を有する電子部品実装機の制御方法で
あって、制御手段により前記モータを制御する際に、前
記可動テーブル上の部品供給ユニット設置個所毎に設け
られた各荷重センサによって、前記可動テーブル上に搭
載されている各部品供給ユニットの重量を求め、各部品
供給ユニットの重量と、予め求めておいた前記可動テー
ブル上に前記部品供給ユニットが搭載されていない状態
での電子部品供給部の重量とを演算手段に入力すること
により、前記可動テーブル上に前記部品供給ユニットを
搭載した状態での電子部品供給部の重量を求め、前記可
動テーブル上に前記部品供給ユニットを搭載している電
子部品供給部の重量に応じた回転速度を求め、前記モー
タの許容最大トルクを超えない範囲において、前記回転
速度に最短時間で到達するための加速トルクを求め、前
記加速トルクを基に回転加速度を求め、前記回転速度と
前記回転加速度の動作パターンを基に前記制御手段によ
って前記モータを制御することを特徴とする。
【００１２】本発明の請求項２に記載の電子部品実装機
の制御方法は、請求項１に記載の電子部品実装機の制御
方法において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求めるに際し、各部品供給ユ
ニット毎に搭載された書き換え可能なメモリに、各部品
供給ユニット毎の固有情報として、電子部品が搭載され
ていない状態での各部品供給ユニット単体の重量と各部
品供給ユニットが搭載する電子部品１個当たりの重量と
各部品供給ユニットが搭載する電子部品の個数とを予め
記憶させ、各メモリに記憶されている内容を読み込み、
前記演算手段に入力することにより、前記可動テーブル
上に搭載されている各部品供給ユニットの重量を求める
ことを特徴とする。
の制御方法は、請求項１に記載の電子部品実装機の制御
方法において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求めるに際し、各部品供給ユ
ニット毎に搭載された書き換え可能なメモリに、各部品
供給ユニット毎の固有情報として、電子部品が搭載され
ていない状態での各部品供給ユニット単体の重量と各部
品供給ユニットが搭載する電子部品１個当たりの重量と
各部品供給ユニットが搭載する電子部品の個数とを予め
記憶させ、各メモリに記憶されている内容を読み込み、
前記演算手段に入力することにより、前記可動テーブル
上に搭載されている各部品供給ユニットの重量を求める
ことを特徴とする。
【００１３】本発明の請求項３に記載の電子部品実装機
の制御方法は、請求項１に記載の電子部品実装機の制御
方法において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求めるに際し、各部品供給ユ
ニット毎の固有情報として、電子部品が搭載されていな
い状態での各部品供給ユニット単体の重量と各部品供給
ユニットが搭載する電子部品１個当たりの重量と各部品
供給ユニットが搭載する電子部品の個数とを入力装置を
用いて前記演算手段に入力することにより、前記可動テ
ーブル上に搭載されている各部品供給ユニットの重量を
求めることを特徴とする。
の制御方法は、請求項１に記載の電子部品実装機の制御
方法において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求めるに際し、各部品供給ユ
ニット毎の固有情報として、電子部品が搭載されていな
い状態での各部品供給ユニット単体の重量と各部品供給
ユニットが搭載する電子部品１個当たりの重量と各部品
供給ユニットが搭載する電子部品の個数とを入力装置を
用いて前記演算手段に入力することにより、前記可動テ
ーブル上に搭載されている各部品供給ユニットの重量を
求めることを特徴とする。
【００１４】本発明の請求項４に記載の電子部品実装機
の制御装置は、電子部品が搭載された部品供給ユニット
と前記部品供給ユニットを搭載する可動テーブルと前記
可動テーブルを駆動するモータからなる電子部品供給部
を有する電子部品実装機の制御装置であって、前記モー
タの駆動を制御する制御手段と、前記可動テーブル上の
部品供給ユニット設置個所毎に設けられた、各部品供給
ユニットの重量を求める荷重センサと、前記荷重センサ
より求められる各部品供給ユニットの重量と、予め求め
ておいた前記可動テーブル上に前記部品供給ユニットが
搭載されていない状態での電子部品供給部の重量を基
に、前記可動テーブル上に前記部品供給ユニットを搭載
した状態での電子部品供給部の重量を求め、前記電子部
品供給部の重量に応じた回転速度を求め、前記モータの
許容最大トルクを超えない範囲において前記回転速度に
最短時間で到達するための加速トルクを求め、前記加速
トルクを基に回転加速度を求める演算手段とを備え、前
記回転速度と前記回転加速度の動作パターンを基に前記
制御手段により前記モータを制御することを特徴とす
る。
の制御装置は、電子部品が搭載された部品供給ユニット
と前記部品供給ユニットを搭載する可動テーブルと前記
可動テーブルを駆動するモータからなる電子部品供給部
を有する電子部品実装機の制御装置であって、前記モー
タの駆動を制御する制御手段と、前記可動テーブル上の
部品供給ユニット設置個所毎に設けられた、各部品供給
ユニットの重量を求める荷重センサと、前記荷重センサ
より求められる各部品供給ユニットの重量と、予め求め
ておいた前記可動テーブル上に前記部品供給ユニットが
搭載されていない状態での電子部品供給部の重量を基
に、前記可動テーブル上に前記部品供給ユニットを搭載
した状態での電子部品供給部の重量を求め、前記電子部
品供給部の重量に応じた回転速度を求め、前記モータの
許容最大トルクを超えない範囲において前記回転速度に
最短時間で到達するための加速トルクを求め、前記加速
トルクを基に回転加速度を求める演算手段とを備え、前
記回転速度と前記回転加速度の動作パターンを基に前記
制御手段により前記モータを制御することを特徴とす
る。
【００１５】本発明の請求項５に記載の電子部品実装機
の制御装置は、請求項４に記載の電子部品実装機の制御
装置において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求める手段として、各部品供
給ユニット毎に搭載された、電子部品が搭載されていな
い状態での各部品供給ユニット単体の重量と各部品供給
ユニットが搭載する電子部品１個当たりの重量と各部品
供給ユニットが搭載する電子部品の個数とを、各部品供
給ユニット毎の固有情報として予め記憶する書き換え可
能なメモリと、前記メモリの内容を読み込む装置と、読
み込まれた前記メモリの内容を基に、前記可動テーブル
上に搭載されている各部品供給ユニットの重量を求める
演算手段とを備えることを特徴とする。
の制御装置は、請求項４に記載の電子部品実装機の制御
装置において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求める手段として、各部品供
給ユニット毎に搭載された、電子部品が搭載されていな
い状態での各部品供給ユニット単体の重量と各部品供給
ユニットが搭載する電子部品１個当たりの重量と各部品
供給ユニットが搭載する電子部品の個数とを、各部品供
給ユニット毎の固有情報として予め記憶する書き換え可
能なメモリと、前記メモリの内容を読み込む装置と、読
み込まれた前記メモリの内容を基に、前記可動テーブル
上に搭載されている各部品供給ユニットの重量を求める
演算手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】本発明の請求項６に記載の電子部品実装機
の制御装置は、請求項４に記載の電子部品実装機の制御
装置において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求める手段として、電子部品
が搭載されていない状態での各部品供給ユニット単体の
重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品１個当た
りの重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品の個
数が、各部品供給ユニット毎の固有情報として入力され
る入力装置と、前記入力装置に入力された前記固有情報
を基に、前記可動テーブル上に搭載されている各部品供
給ユニットの重量を求める演算手段とを備えることを特
徴とする。
の制御装置は、請求項４に記載の電子部品実装機の制御
装置において、前記可動テーブル上に搭載されている各
部品供給ユニットの重量を求める手段として、電子部品
が搭載されていない状態での各部品供給ユニット単体の
重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品１個当た
りの重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品の個
数が、各部品供給ユニット毎の固有情報として入力され
る入力装置と、前記入力装置に入力された前記固有情報
を基に、前記可動テーブル上に搭載されている各部品供
給ユニットの重量を求める演算手段とを備えることを特
徴とする。
【００１７】本発明によれば、電子部品供給部の可搬重
量に応じたモータの回転速度と回転加速度の動作パター
ンを求め、電子部品供給部を駆動するモータの能力を十
分に発揮させることによって部品供給時間の短縮化を図
ることができる。
量に応じたモータの回転速度と回転加速度の動作パター
ンを求め、電子部品供給部を駆動するモータの能力を十
分に発揮させることによって部品供給時間の短縮化を図
ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて説明する。 （実施の形態１）図２に、本実施の形態１における電子
部品実装機の制御系の構成図を示す。
て図面を用いて説明する。 （実施の形態１）図２に、本実施の形態１における電子
部品実装機の制御系の構成図を示す。
【００１９】電子部品実装機の制御装置２０２は、図２
に示すように、マイクロプロセッサ２０３、メモリ２０
４、電子部品実装機の各駆動機構（モータ）２０５ａ〜
２０８ａ（２０５ａは電子部品供給部の駆動機構、２０
６ａは電子部品実装部の駆動機構、２０７ａは回路基板
の基板支持台のＸ軸駆動機構、２０８ａは回路基板の基
板支持台のＹ軸駆動機構）をそれぞれ制御するモータ制
御部２０５〜２０８を備えている。なお、電子部品供給
部２０９の駆動機構２０５ａは、電子部品を保持したリ
ールを装填する部品供給ユニットと前記部品供給ユニッ
トを搭載する可動テーブルとをＸ軸方向に移動させるサ
ーボモータにより構成されている（図５参照）。
に示すように、マイクロプロセッサ２０３、メモリ２０
４、電子部品実装機の各駆動機構（モータ）２０５ａ〜
２０８ａ（２０５ａは電子部品供給部の駆動機構、２０
６ａは電子部品実装部の駆動機構、２０７ａは回路基板
の基板支持台のＸ軸駆動機構、２０８ａは回路基板の基
板支持台のＹ軸駆動機構）をそれぞれ制御するモータ制
御部２０５〜２０８を備えている。なお、電子部品供給
部２０９の駆動機構２０５ａは、電子部品を保持したリ
ールを装填する部品供給ユニットと前記部品供給ユニッ
トを搭載する可動テーブルとをＸ軸方向に移動させるサ
ーボモータにより構成されている（図５参照）。
【００２０】また、図２に示す操作画面２０１からは、
回路基板上における電子部品実装順序を決めるＮＣプロ
グラムとＮＣプログラムに必要な電子部品実装位置に実
装される電子部品情報の入力ができ、かつ、動作開始の
指示を行うことができる。
回路基板上における電子部品実装順序を決めるＮＣプロ
グラムとＮＣプログラムに必要な電子部品実装位置に実
装される電子部品情報の入力ができ、かつ、動作開始の
指示を行うことができる。
【００２１】また、前記可動テーブル上の部品供給ユニ
ット設置個所毎に荷重センサ２０９ａ〜２０９ｅが取り
つけられている。制御装置２０２内のメモリ２０４に
は、操作画面２０１より入力されるＮＣプログラムと電
子部品情報、また、前記可動テーブル上に前記部品供給
ユニットが搭載されていない状態での電子部品供給部２
０９の重量Ｗｏが格納されている。更に、荷重センサ２
０９ａ〜２０９ｅから各部品供給ユニットの重量（リー
ルと電子部品の重量を含む）を得ることができる構成と
なっている。
ット設置個所毎に荷重センサ２０９ａ〜２０９ｅが取り
つけられている。制御装置２０２内のメモリ２０４に
は、操作画面２０１より入力されるＮＣプログラムと電
子部品情報、また、前記可動テーブル上に前記部品供給
ユニットが搭載されていない状態での電子部品供給部２
０９の重量Ｗｏが格納されている。更に、荷重センサ２
０９ａ〜２０９ｅから各部品供給ユニットの重量（リー
ルと電子部品の重量を含む）を得ることができる構成と
なっている。
【００２２】以下に、本実施の形態１における電子部品
供給部の駆動機構の制御方法を、図１に示すフローチャ
ートに基いて説明する。なお、図２においては荷重セン
サの個数を５個としているが、図１に示すフローチャー
トでは、より一般的にＮ個の部品供給ユニットが搭載さ
れているものとして扱っている。
供給部の駆動機構の制御方法を、図１に示すフローチャ
ートに基いて説明する。なお、図２においては荷重セン
サの個数を５個としているが、図１に示すフローチャー
トでは、より一般的にＮ個の部品供給ユニットが搭載さ
れているものとして扱っている。
【００２３】先ず、操作画面よりＮＣプログラムに従っ
た電子部品実装命令を実行する操作を行う（ステップ＃
１０１）。次に、ＮＣプログラムによって指定された部
品供給ユニット上の部品供給位置をノズル（図５参照）
の真下に位置決めするために、前記部品供給位置の現在
位置からノズルの真下までの移動距離ｌを求める（ステ
ップ＃１０２）。
た電子部品実装命令を実行する操作を行う（ステップ＃
１０１）。次に、ＮＣプログラムによって指定された部
品供給ユニット上の部品供給位置をノズル（図５参照）
の真下に位置決めするために、前記部品供給位置の現在
位置からノズルの真下までの移動距離ｌを求める（ステ
ップ＃１０２）。
【００２４】次に、前記可動テーブル上の各荷重センサ
から得られる各部品供給ユニットの重量Ｗｓ1ｉ
（ｊ）、および、予め登録されている前記可動テーブル
上に部品供給ユニットが搭載されていない状態での電子
部品供給部の重量Ｗｏを演算手段であるマイクロプロセ
ッサに入力し、電子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）を求める
（ステップ＃１０３）。ただし、ｉは部品供給ユニット
の番号、ｊは部品実装開始からｊ回目の重量であること
を示す。
から得られる各部品供給ユニットの重量Ｗｓ1ｉ
（ｊ）、および、予め登録されている前記可動テーブル
上に部品供給ユニットが搭載されていない状態での電子
部品供給部の重量Ｗｏを演算手段であるマイクロプロセ
ッサに入力し、電子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）を求める
（ステップ＃１０３）。ただし、ｉは部品供給ユニット
の番号、ｊは部品実装開始からｊ回目の重量であること
を示す。
【００２５】可動テーブル上の部品供給ユニットの総重
量をＷｓ1（ｊ）とすると、 Ｗｓ1（ｊ）＝ΣＷｓ1ｉ（ｊ） （１） （ｉ＝１〜Ｎ：ｉは部品供給ユニットの番号、Ｎは部品
供給部に搭載できる最大部品供給ユニット数） となる。これより、電子部品供給部の重量は、 Ｗ（ｊ）＝Ｗｏ＋Ｗｓ1（ｊ） （２） となる。
量をＷｓ1（ｊ）とすると、 Ｗｓ1（ｊ）＝ΣＷｓ1ｉ（ｊ） （１） （ｉ＝１〜Ｎ：ｉは部品供給ユニットの番号、Ｎは部品
供給部に搭載できる最大部品供給ユニット数） となる。これより、電子部品供給部の重量は、 Ｗ（ｊ）＝Ｗｏ＋Ｗｓ1（ｊ） （２） となる。
【００２６】前記部品供給位置を前記ノズルの真下に位
置決めするための移動時間を最短にするためには、電子
部品供給部の重量がＷ（ｊ）の場合に、電子部品供給部
を駆動するサーボモータが無理なく制御できる範囲で設
定される最大回転速度Ｖｍａｘに速く到達できれば良
い。つまり最大回転速度Ｖｍａｘに速く到達するよう回
転加速度を設定すれば良い。そこで、マイクロプロセッ
サにステップ＃１０２で求めた移動距離ｌおよびステッ
プ＃１０３で求めた電子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）を入
力し、前記サーボモータのトルク特性を最大限生かせる
よう回転加速度を求める(ステップ＃１０４)。
置決めするための移動時間を最短にするためには、電子
部品供給部の重量がＷ（ｊ）の場合に、電子部品供給部
を駆動するサーボモータが無理なく制御できる範囲で設
定される最大回転速度Ｖｍａｘに速く到達できれば良
い。つまり最大回転速度Ｖｍａｘに速く到達するよう回
転加速度を設定すれば良い。そこで、マイクロプロセッ
サにステップ＃１０２で求めた移動距離ｌおよびステッ
プ＃１０３で求めた電子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）を入
力し、前記サーボモータのトルク特性を最大限生かせる
よう回転加速度を求める(ステップ＃１０４)。
【００２７】前記サーボモータの許容最大トルクをＴｓ
ｍａｘ、定速時のトルクをＴｒ、加速トルクをＴα、回
転加速度をαｓ、最大回転加速度をαｍａｘ、電子部品
供給部の駆動機構を構成する前記サーボモータおよび駆
動部の定数をＫｓとすると、Ｔαは Ｔα＝αｓＫｓＷ（ｊ）＝Ｔｓｍａｘ−Ｔｒ （３） であるため、これにより αｓ＝（Ｔｓｍａｘ−Ｔｒ）／ＫｓＷ（ｊ） （４） となる。ただし、 αｓ≧αｍａｘ のときは、 αｓ＝αｍａｘ （５） とする。
ｍａｘ、定速時のトルクをＴｒ、加速トルクをＴα、回
転加速度をαｓ、最大回転加速度をαｍａｘ、電子部品
供給部の駆動機構を構成する前記サーボモータおよび駆
動部の定数をＫｓとすると、Ｔαは Ｔα＝αｓＫｓＷ（ｊ）＝Ｔｓｍａｘ−Ｔｒ （３） であるため、これにより αｓ＝（Ｔｓｍａｘ−Ｔｒ）／ＫｓＷ（ｊ） （４） となる。ただし、 αｓ≧αｍａｘ のときは、 αｓ＝αｍａｘ （５） とする。
【００２８】上述の計算により、電子部品供給部の重量
がＷ（ｊ）の場合における最大回転速度Ｖｍａｘに最も
速く到達できる回転加速度αｓを得ることができる。続
いて、前記移動距離ｌ、前記最大回転速度Ｖｍａｘおよ
び前記回転加速度αｓを、前記サーボモータを制御する
モータ制御部に送る（ステップ＃１０５）。
がＷ（ｊ）の場合における最大回転速度Ｖｍａｘに最も
速く到達できる回転加速度αｓを得ることができる。続
いて、前記移動距離ｌ、前記最大回転速度Ｖｍａｘおよ
び前記回転加速度αｓを、前記サーボモータを制御する
モータ制御部に送る（ステップ＃１０５）。
【００２９】続いて、前記モータ制御部において、ステ
ップ＃１０５で送られてきたデータを基に、回転加速度
と回転速度の動作パターンを生成し、サーボモータを駆
動する（ステップ＃１０６)。
ップ＃１０５で送られてきたデータを基に、回転加速度
と回転速度の動作パターンを生成し、サーボモータを駆
動する（ステップ＃１０６)。
【００３０】以上のように、本実施の形態１において
は、電子部品供給部の動作開始時に、部品供給ユニット
設置個所毎に設けられた荷重センサから得られる各部品
供給ユニットの重量と、予め登録されている可動テーブ
ル上に部品供給ユニットが搭載されていない状態での電
子部品供給部の重量から、電子部品供給部を駆動するサ
ーボモータにかかる負荷を求め、求めた負荷に応じて、
実効トルクが定格トルク以下となる条件下で、回転速度
と回転加速度の動作パターンを求め、常に電子部品供給
部を駆動するサーボモータの能力を十分に発揮させるこ
とによって部品供給時間の短縮化を図ることができる。
は、電子部品供給部の動作開始時に、部品供給ユニット
設置個所毎に設けられた荷重センサから得られる各部品
供給ユニットの重量と、予め登録されている可動テーブ
ル上に部品供給ユニットが搭載されていない状態での電
子部品供給部の重量から、電子部品供給部を駆動するサ
ーボモータにかかる負荷を求め、求めた負荷に応じて、
実効トルクが定格トルク以下となる条件下で、回転速度
と回転加速度の動作パターンを求め、常に電子部品供給
部を駆動するサーボモータの能力を十分に発揮させるこ
とによって部品供給時間の短縮化を図ることができる。
【００３１】（実施の形態２）以下、本実施の形態２に
ついて図３、図４を用いて説明する。なお、前述した本
実施の形態１と同じ構成を有する部材には同一の番号を
付記して、説明を省略する。
ついて図３、図４を用いて説明する。なお、前述した本
実施の形態１と同じ構成を有する部材には同一の番号を
付記して、説明を省略する。
【００３２】図４に、本実施の形態２における電子部品
実装機の制御系の構成図を示す。本実施の形態２におけ
る電子部品実装機の制御装置４０２内のメモリ４０４に
は、本実施の形態１と同様に、操作画面４０１より入力
されるＮＣプログラムと電子部品情報、また、可動テー
ブル上に部品供給部が搭載されていない状態での電子部
品供給部４０５の重量Ｗｏが格納されている。更に、本
実施の形態２における部品供給ユニットには、各部品供
給ユニット毎の固有情報として電子部品が搭載されてい
ない状態での部品供給ユニット単体の重量、搭載電子部
品１個当たりの重量および搭載電子部品の個数が予め記
憶されているメモリが搭載されており、この部品供給ユ
ニット毎に取り付けられたメモリの内容をメモリリーダ
４０６を通して読み込むことができる構成となってい
る。
実装機の制御系の構成図を示す。本実施の形態２におけ
る電子部品実装機の制御装置４０２内のメモリ４０４に
は、本実施の形態１と同様に、操作画面４０１より入力
されるＮＣプログラムと電子部品情報、また、可動テー
ブル上に部品供給部が搭載されていない状態での電子部
品供給部４０５の重量Ｗｏが格納されている。更に、本
実施の形態２における部品供給ユニットには、各部品供
給ユニット毎の固有情報として電子部品が搭載されてい
ない状態での部品供給ユニット単体の重量、搭載電子部
品１個当たりの重量および搭載電子部品の個数が予め記
憶されているメモリが搭載されており、この部品供給ユ
ニット毎に取り付けられたメモリの内容をメモリリーダ
４０６を通して読み込むことができる構成となってい
る。
【００３３】以下に、本実施の形態２における電子部品
供給部の駆動機構の制御方法を、図２に示すフローチャ
ートに基いて説明する。先ず、操作画面よりＮＣプログ
ラムに従った電子部品実装命令を実行する操作を行う
（ステップ＃３０１）。
供給部の駆動機構の制御方法を、図２に示すフローチャ
ートに基いて説明する。先ず、操作画面よりＮＣプログ
ラムに従った電子部品実装命令を実行する操作を行う
（ステップ＃３０１）。
【００３４】次に、ＮＣプログラムによって指定された
部品供給ユニット上の部品供給位置をノズル（図５参
照）の真下に位置決めするために、前記部品供給位置の
現在位置からノズルの真下までの移動距離ｌを求める
（ステップ＃３０２）。
部品供給ユニット上の部品供給位置をノズル（図５参
照）の真下に位置決めするために、前記部品供給位置の
現在位置からノズルの真下までの移動距離ｌを求める
（ステップ＃３０２）。
【００３５】次に、電子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）を求
める前に、電子部品の実装を行う前の原点復帰時、また
は、電子部品交換時に、部品供給ユニット上に搭載され
たメモリから、メモリリーダを通して、演算手段である
マイクロプロセッサに各部品供給ユニット毎の固有情報
を入力し、電子部品の実装を行っていない初期状態での
前記可動テーブル上の部品供給ユニットの総重量Ｗｓ
2(０)（リールと電子部品の重量を含む）を予め求めて
おく（ステップ＃３００)。
める前に、電子部品の実装を行う前の原点復帰時、また
は、電子部品交換時に、部品供給ユニット上に搭載され
たメモリから、メモリリーダを通して、演算手段である
マイクロプロセッサに各部品供給ユニット毎の固有情報
を入力し、電子部品の実装を行っていない初期状態での
前記可動テーブル上の部品供給ユニットの総重量Ｗｓ
2(０)（リールと電子部品の重量を含む）を予め求めて
おく（ステップ＃３００)。
【００３６】各部品供給ユニットのメモリ上に記憶され
ている、電子部品が搭載されていない状態での部品供給
ユニット単体の重量（リールの重量を含む）をＷｓｕ
ｉ、搭載電子部品１個当たりの重量をＰｗｉ、搭載電子
部品の個数をＰｎｉ（０）とすると、初期状態における
前記可動テーブル上の部品供給ユニットの総重量Ｗｓ2
（０）は、（ただし、ｉ＝１〜Ｎ：ｉは部品供給ユニッ
トの番号、Ｎは部品供給部に搭載できる最大の部品供給
ユニット数） Ｗｓ2（０）＝ΣＷｓｕｉ＋Σ（Ｐｎｉ（０）×Ｐｗｉ） （６） となるので、前記マイクロプロセッサに前記部品供給ユ
ニット単体の重量Ｗｓｕｉ、前記搭載電子部品１個当た
りの重量Ｐｗｉ、前記搭載電子部品の個数Ｐｎｉ（０）
を入力させ、電子部品実装開始からｊ回目の電子部品供
給部の重量Ｗ（ｊ）を計算する（ステップ＃３０３）。
ている、電子部品が搭載されていない状態での部品供給
ユニット単体の重量（リールの重量を含む）をＷｓｕ
ｉ、搭載電子部品１個当たりの重量をＰｗｉ、搭載電子
部品の個数をＰｎｉ（０）とすると、初期状態における
前記可動テーブル上の部品供給ユニットの総重量Ｗｓ2
（０）は、（ただし、ｉ＝１〜Ｎ：ｉは部品供給ユニッ
トの番号、Ｎは部品供給部に搭載できる最大の部品供給
ユニット数） Ｗｓ2（０）＝ΣＷｓｕｉ＋Σ（Ｐｎｉ（０）×Ｐｗｉ） （６） となるので、前記マイクロプロセッサに前記部品供給ユ
ニット単体の重量Ｗｓｕｉ、前記搭載電子部品１個当た
りの重量Ｐｗｉ、前記搭載電子部品の個数Ｐｎｉ（０）
を入力させ、電子部品実装開始からｊ回目の電子部品供
給部の重量Ｗ（ｊ）を計算する（ステップ＃３０３）。
【００３７】部品実装開始からｊ回目の可動テーブル上
の部品供給ユニットの総重量Ｗｓ2（ｊ）は Ｗｓ2（ｊ）＝ΣＷｓｕｉ＋Σ(Ｐｎｉ（ｊ）×Ｐｗｉ) （７） となる。ｊ回目の搭載電子部品数Ｐｎｉ（ｊ）は、ｋｉ
を、番号ｉの部品供給ユニットが部品供給した回数とす
ると Ｐｎｉ（ｊ）=Ｐｎｉ（０）-ｋｉ （８） となる。これにより、電子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）は Ｗ(ｊ)＝Ｗｏ＋Ｗｓ2（ｊ） （９） となる。
の部品供給ユニットの総重量Ｗｓ2（ｊ）は Ｗｓ2（ｊ）＝ΣＷｓｕｉ＋Σ(Ｐｎｉ（ｊ）×Ｐｗｉ) （７） となる。ｊ回目の搭載電子部品数Ｐｎｉ（ｊ）は、ｋｉ
を、番号ｉの部品供給ユニットが部品供給した回数とす
ると Ｐｎｉ（ｊ）=Ｐｎｉ（０）-ｋｉ （８） となる。これにより、電子部品供給部の重量Ｗ（ｊ）は Ｗ(ｊ)＝Ｗｏ＋Ｗｓ2（ｊ） （９） となる。
【００３８】以下、ステップ＃３０４、ステップ＃３０
５では、実施の形態１と同様にして、モータのトルク特
性を最大限生かせるよう回転加速度αｓを決定し、最大
回転速度Ｖｍａｘと移動距離ｌのデータとともに電子部
品供給部を駆動するサーボモータを制御するモータ制御
部に送ることにより実施の形態１と同様の効果が得られ
る。
５では、実施の形態１と同様にして、モータのトルク特
性を最大限生かせるよう回転加速度αｓを決定し、最大
回転速度Ｖｍａｘと移動距離ｌのデータとともに電子部
品供給部を駆動するサーボモータを制御するモータ制御
部に送ることにより実施の形態１と同様の効果が得られ
る。
【００３９】なお、本実施の形態２においては、各部品
供給ユニット上に、各部品供給ユニット毎の固有情報と
して、電子部品が搭載されていない状態での各部品供給
ユニット単体の重量（リールの重量を含む）、搭載電子
部品１個当たりの重量および搭載電子部品の個数が予め
記憶されているメモリを設け、そのメモリを読み込むこ
とにより電子部品供給部の重量を求めたが、各部品供給
ユニット毎の固有情報を電子部品実装機本体の操作画面
よりそれぞれ入力し、入力された固有情報を基に電子部
品供給部の重量を求めても良い。
供給ユニット上に、各部品供給ユニット毎の固有情報と
して、電子部品が搭載されていない状態での各部品供給
ユニット単体の重量（リールの重量を含む）、搭載電子
部品１個当たりの重量および搭載電子部品の個数が予め
記憶されているメモリを設け、そのメモリを読み込むこ
とにより電子部品供給部の重量を求めたが、各部品供給
ユニット毎の固有情報を電子部品実装機本体の操作画面
よりそれぞれ入力し、入力された固有情報を基に電子部
品供給部の重量を求めても良い。
【００４０】
【発明の効果】本発明によれば、電子部品供給部の重量
を自動的に取得し、実効トルクが定格トルク以下となる
条件下で、電子部品供給部の可搬重量に応じたモータの
回転速度と回転加速度の動作パターンを求め、電子部品
供給部を駆動するモータの能力を十分に発揮させること
によって部品供給時間の短縮化を図ることができる。
を自動的に取得し、実効トルクが定格トルク以下となる
条件下で、電子部品供給部の可搬重量に応じたモータの
回転速度と回転加速度の動作パターンを求め、電子部品
供給部を駆動するモータの能力を十分に発揮させること
によって部品供給時間の短縮化を図ることができる。
【図１】本発明の実施の形態１における電子部品供給部
の駆動機構を制御する際のフローチャート
の駆動機構を制御する際のフローチャート
【図２】本発明の実施の形態１における電子部品実装機
の制御系の構成図
の制御系の構成図
【図３】本発明の実施の形態２における電子部品供給部
の駆動機構を制御する際のフローチャート
の駆動機構を制御する際のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態２における電子部品実装機
の制御系の構成図
の制御系の構成図
【図５】従来の電子部品実装機の構成図
２０１ 操作画面 ２０２ 制御装置 ２０３ マイクロプロセッサ ２０４ メモリ ２０５ 電子部品供給部の駆動機構（モー
タ）の制御部 ２０６ 電子部品実装部の駆動機構（モー
タ）の制御部 ２０７ Ｘ軸駆動機構（モータ）の制御部 ２０８ Ｙ軸駆動機構（モータ）の制御部 ２０５ａ 電子部品供給部の駆動機構（モー
タ） ２０６ａ 電子部品実装部の駆動機構（モー
タ） ２０７ａ Ｘ軸駆動機構（モータ） ２０８ａ Ｙ軸駆動機構（モータ） ２０９ 電子部品供給部 ２０９ａ〜２０９ｅ 荷重センサ ４０１ 操作画面 ４０２ 制御装置 ４０３ マイクロプロセッサ ４０４ メモリ ４０５ 電子部品供給部 ４０６ メモリリーダ ５０１ 可動テーブル ５０２ 部品供給ユニット ５０３ 駆動機構 ５０４ リール ５０５ 駆動機構 ５０６ 減速機 ５０７ インデックス装置 ５０８ 入力軸 ５０９ 回転体 ５１０ ノズル ５１１ 回路基板 ５１２ 基板支持台 ５１３ Ｘ軸駆動機構 ５１４ Ｙ軸駆動機構
タ）の制御部 ２０６ 電子部品実装部の駆動機構（モー
タ）の制御部 ２０７ Ｘ軸駆動機構（モータ）の制御部 ２０８ Ｙ軸駆動機構（モータ）の制御部 ２０５ａ 電子部品供給部の駆動機構（モー
タ） ２０６ａ 電子部品実装部の駆動機構（モー
タ） ２０７ａ Ｘ軸駆動機構（モータ） ２０８ａ Ｙ軸駆動機構（モータ） ２０９ 電子部品供給部 ２０９ａ〜２０９ｅ 荷重センサ ４０１ 操作画面 ４０２ 制御装置 ４０３ マイクロプロセッサ ４０４ メモリ ４０５ 電子部品供給部 ４０６ メモリリーダ ５０１ 可動テーブル ５０２ 部品供給ユニット ５０３ 駆動機構 ５０４ リール ５０５ 駆動機構 ５０６ 減速機 ５０７ インデックス装置 ５０８ 入力軸 ５０９ 回転体 ５１０ ノズル ５１１ 回路基板 ５１２ 基板支持台 ５１３ Ｘ軸駆動機構 ５１４ Ｙ軸駆動機構
Claims (6)
- 【請求項１】電子部品が搭載された部品供給ユニットと
前記部品供給ユニットを搭載する可動テーブルと前記可
動テーブルを駆動するモータからなる電子部品供給部を
有する電子部品実装機の制御方法であって、 制御手段により前記モータを制御する際に、 前記可動テーブル上の部品供給ユニット設置個所毎に設
けられた各荷重センサによって、前記可動テーブル上に
搭載されている各部品供給ユニットの重量を求め、 各部品供給ユニットの重量と、予め求めておいた前記可
動テーブル上に前記部品供給ユニットが搭載されていな
い状態での電子部品供給部の重量とを演算手段に入力す
ることにより、前記可動テーブル上に前記部品供給ユニ
ットを搭載した状態での電子部品供給部の重量を求め、 前記可動テーブル上に前記部品供給ユニットを搭載して
いる電子部品供給部の重量に応じた回転速度を求め、 前記モータの許容最大トルクを超えない範囲において、
前記回転速度に最短時間で到達するための加速トルクを
求め、 前記加速トルクを基に回転加速度を求め、 前記回転速度と前記回転加速度の動作パターンを基に前
記制御手段によって前記モータを制御することを特徴と
する電子部品実装機の制御方法。 - 【請求項２】前記可動テーブル上に搭載されている各部
品供給ユニットの重量を求めるに際し、 各部品供給ユニット毎に搭載された書き換え可能なメモ
リに、各部品供給ユニット毎の固有情報として、電子部
品が搭載されていない状態での各部品供給ユニット単体
の重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品１個当
たりの重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品の
個数とを予め記憶させ、 各メモリに記憶されている内容を読み込み、前記演算手
段に入力することにより、前記可動テーブル上に搭載さ
れている各部品供給ユニットの重量を求めることを特徴
とする請求項１に記載の電子部品実装機の制御方法。 - 【請求項３】前記可動テーブル上に搭載されている各部
品供給ユニットの重量を求めるに際し、 各部品供給ユニット毎の固有情報として、電子部品が搭
載されていない状態での各部品供給ユニット単体の重量
と各部品供給ユニットが搭載する電子部品１個当たりの
重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品の個数と
を入力装置を用いて前記演算手段に入力することによ
り、前記可動テーブル上に搭載されている各部品供給ユ
ニットの重量を求めることを特徴とする請求項１に記載
の電子部品実装機の制御方法。 - 【請求項４】電子部品が搭載された部品供給ユニットと
前記部品供給ユニットを搭載する可動テーブルと前記可
動テーブルを駆動するモータからなる電子部品供給部を
有する電子部品実装機の制御装置であって、 前記モータの駆動を制御する制御手段と、 前記可動テーブル上の部品供給ユニット設置個所毎に設
けられた、各部品供給ユニットの重量を求める荷重セン
サと、 前記荷重センサより求められる各部品供給ユニットの重
量と、予め求めておいた前記可動テーブル上に前記部品
供給ユニットが搭載されていない状態での電子部品供給
部の重量を基に、前記可動テーブル上に前記部品供給ユ
ニットを搭載した状態での電子部品供給部の重量を求
め、前記電子部品供給部の重量に応じた回転速度を求
め、前記モータの許容最大トルクを超えない範囲におい
て前記回転速度に最短時間で到達するための加速トルク
を求め、前記加速トルクを基に回転加速度を求める演算
手段とを備え、前記回転速度と前記回転加速度の動作パ
ターンを基に前記制御手段により前記モータを制御する
ことを特徴とする電子部品実装機の制御装置。 - 【請求項５】前記可動テーブル上に搭載されている各部
品供給ユニットの重量を求める手段として、 各部品供給ユニット毎に搭載された、電子部品が搭載さ
れていない状態での各部品供給ユニット単体の重量と各
部品供給ユニットが搭載する電子部品１個当たりの重量
と各部品供給ユニットが搭載する電子部品の個数とを、
各部品供給ユニット毎の固有情報として予め記憶する書
き換え可能なメモリと、 前記メモリの内容を読み込む装置と、 読み込まれた前記メモリの内容を基に、前記可動テーブ
ル上に搭載されている各部品供給ユニットの重量を求め
る演算手段とを備えることを特徴とする請求項４に記載
の電子部品実装機の制御装置。 - 【請求項６】前記可動テーブル上に搭載されている各部
品供給ユニットの重量を求める手段として、 電子部品が搭載されていない状態での各部品供給ユニッ
ト単体の重量と各部品供給ユニットが搭載する電子部品
１個当たりの重量と各部品供給ユニットが搭載する電子
部品の個数が、各部品供給ユニット毎の固有情報として
入力される入力装置と、 前記入力装置に入力された前記固有情報を基に、前記可
動テーブル上に搭載されている各部品供給ユニットの重
量を求める演算手段とを備えることを特徴とする請求項
４に記載の電子部品実装機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000226238A JP2002043794A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 電子部品実装機の制御方法、および電子部品実装機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000226238A JP2002043794A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 電子部品実装機の制御方法、および電子部品実装機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002043794A true JP2002043794A (ja) | 2002-02-08 |
Family
ID=18719889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000226238A Pending JP2002043794A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 電子部品実装機の制御方法、および電子部品実装機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002043794A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015027245A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-02-05 | 日本精工株式会社 | モータの最適動作パターン選定方法、モータの最適動作パターン選定プログラム及びモータ選定装置 |
-
2000
- 2000-07-27 JP JP2000226238A patent/JP2002043794A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015027245A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-02-05 | 日本精工株式会社 | モータの最適動作パターン選定方法、モータの最適動作パターン選定プログラム及びモータ選定装置 |
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