JP2001510119A - 電気機械式ブレーキを制御または調整する装置 - Google Patents

電気機械式ブレーキを制御または調整する装置

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JP2001510119A JP2000502968A JP2000502968A JP2001510119A JP 2001510119 A JP2001510119 A JP 2001510119A JP 2000502968 A JP2000502968 A JP 2000502968A JP 2000502968 A JP2000502968 A JP 2000502968A JP 2001510119 A JP2001510119 A JP 2001510119A
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Abstract

(57)【要約】 【解決手段】電気機械的に操作されるかまたは電気モータによって操作される、空隙調節式ブレーキには、問題がある。なぜなら、この種のブレーキの場合には、油圧ブレーキにおいて設けられる自己リセット手段が使用不可能であるからである。調節のために、アクチュエータの中立位置を最初に決定しなければならない。この中立位置では、少なくとも一方の摩擦パッドがブレーキディスク上に正確に位置決めされる。この位置は接触点と呼ばれる。そのために、本発明では、接触を検出するために、アクチュエータ電流（ＩAkt ）の変化とアクチュエータ位置（ψAkt ）の変化が評価される。

Description

【発明の詳細な説明】
本発明は、アクチュエータによって電気的に操作可能な第１の摩擦面と、第２
の摩擦面とを備え、この両摩擦面の間に空隙が設けられ、更に、アクチュエータ
の位置とアクチュエータに供給される電流を直接的または間接的に検出する手段
と、第２の摩擦面に対する第１の摩擦面の接触を検出し、接触信号を発生する装
置とを備えている、ブレーキを制御または調整する方法と、電気的に操作可能な
ブレーキを制御または調整する装置に関する。
【０００１】 このような方法と装置は例えばドイツ連邦共和国特許出願公開第１９５３６６
９．５号公報によって知られている。この公報では、方法のために必要な接触信
号を発生する２つの方法が提案されている。第１の方法では、アクチュエータト
ルクが一定のときにアクチュエータ速度が評価され、第２の方法では、接触信号
を発生するための接触ピンが使用される。
【０００２】 接触点を決定するための第１の方法の欠点は、定めて行われる初期化サイクル
の間でのみ接触決定が可能である、すなわちブレーキを予め設定されたアクチュ
エータ目標値で制御しなければならないという点にある。このサイクルの間、ア
クチュエータの変化が評価される。運転者または上位の制御装置によるブレーキ
操作時に、一定のトルクによる制御は不可能である。というのは、空隙をできる
だけ迅速に零まで縮小しなければならず、ブレーキが通常運転では力制御モード
で運転されるからである。しかし、力制御モードはブレーキのパワー制御をトル
ク制御モードではなく、回転数制御モードで行う。力コントローラがトルクコン
トローラに直接重ね合わされるときでも、空隙を一定のトルクで零まで小さくす
るために多大なコストがかかる。更に、アクチュエータのパワー制御装置は、ブ
レーキのトルク制御操作のための運転モードを有していなければならない。トル
クコントローラの上位の回転数コントローラを備えた力制御または位置制御装置
が使用され、この回転数コントローラが同様にパワー制御装置で実施されている
と、ブレーキのパワー制御装置は、両運転モード、すなわち電流制御と回転数制
御の間で切換えるためのスイッチを備えなければならない。しかし、このスイッ
チは付加的なコストを生じる。
【０００３】 他の方法は、摩擦面に嵌め込まれた接触ピンの使用に基づいており、それによ
って付加的なハードウェア手段を必要とする。
【０００４】 そこで、本発明の課題は、アクチュエータ特有のパラメータを用いて空隙を検
出および調節することができる、制御または調整方法を提供することである。本
発明の他の課題は、特別なブレーキ操作に関係なく作動し、更に自動車の走行中
空隙の再調節を可能にする、空隙を検出し、再調節する制御または調整装置を提
供することである。
【０００５】 この課題は方法においては、接触を検出するために、アクチュエータ電流の変
化とアクチュエータ位置の変化を評価することによって解決される。
【０００６】 本発明思想を具体化するために、検出されたアクチュエータ電流に、アクチュ
エータトルクまたはアクチュエータ力が関連づけられる。
【０００７】 その際好ましくは、接触を検出するために、アクチュエータ側の装置剛性が、
アクチュエータ位置によるアクチュエータトルクまたはアクチュエータ力の微分
として決定される。アクチュエータ側の装置剛性が閾値を上回ることあるいは下
回ることを監視すると有利である。前述の装置剛性量の使用は前述の方法に対し
て次の利点がある。 ａ）装置剛性量は初期化相（すなわち、例えば車両をスタートさせた後で空隙を
新たに調節する際）においておよびブレーキ操作中に、接触点を決定するために
ブレーキング時に使用可能である。装置剛性量はすべてのブレーキング時に空隙
を再調節するためにも適している。 ｂ）装置剛性の評価は、電気動力装置の２つの運転モード、すなわち“回転数制
御”と“トルク制御”の切換えを必要としない。なぜなら、励起信号が検出時に
一定のトルクである必要がないからである。
【０００８】 本発明による方法の他の有利な特徴は従属請求項５〜１２から推察可能である
。
【０００９】 上述の方法を実施するための本発明による制御および調整装置は、 ａ）第１の制御モードと第２の制御モードの間で切換え可能なコントローラが設
けられ、ブレーキ操作時に所望される力またはトルクの目標値と実際値を示す信
号と、アクチュエータ目標位置を示す信号と、スイッチング変数と、第２の摩擦
面に対する第１の摩擦面の接触を示す信号が入力量としてコントローラに供給さ
れ、コントローラが第１の操作量を発生し、 ｂ）空隙案内兼監視モジュールが設けられ、空隙検出を可能にする制御変数と、
アクチュエータに供給される電流とアクチュエータ位置に対応する信号とが、空
隙案内兼監視モジュールに供給され、空隙案内兼監視モジュールがアクチュエー
タ目標位置を示す信号と、スイッチング変数と、第２の摩擦面に対する第１の摩
擦面の接触を示す信号を供給し、かつ第２の操作量を発生し、 ｃ）第１の操作量と第２の操作量が選択回路に供給され、この選択回路が第２の
スイッチング変数に依存して、両操作量の一方を、電子的な制御回路（サーボ増
幅器）に供給し、この制御回路の出力信号によってアクチュエータが制御される
ことを特徴とする。
【００１０】 その際好ましくは、前述のコントローラの第１の制御モードがアクチュエータ
位置制御に相当し、第２の制御モードがブレーキ力／ブレーキトルク制御または
減速度制御に相当する。
【００１１】 発明思想の他の実施形では、空隙案内兼監視モジュールが目標値発生器と接触
点を検出するための装置からなり、制御変数が目標値発生器に入力量として供給
され、アクチュエータに供給される電流とアクチュエータ位置に対応する信号が
、接触点を検出する装置に入力量として供給され、目標値発生器がアクチュエー
タ目標位置を示す信号と、第１のスイッチング変数と、第２のスイッチング変数
と、第２の操作量を発生し、接触点を検出する装置が、第２の摩擦面に対する第
１の摩擦面の接触を示す信号を発生する。
【００１２】 その際好ましくは、接触点を検出する装置が、信号をろ波し慣性力を相殺する
ための第１のモジュールと、この第１のモジュールの後に接続配置された、アク
チュエータ側の装置剛性を決定するための第２のモジュールと、決定された装置
剛性を閾値と比較するための第３のモジュールを備えている。信頼性チェックの
ための第４のモジュールが第１のモジュールと第２のモジュールと第３のモジュ
ールに対して平行に接続配置され、アクチュエータ位置を示す信号あるいはアク
チュエータ電圧またはアクチュエータ電流を示す信号が、第４のモジュールに入
力量として供給され、第４のモジュールが第２のモジュールと第３のモジュール
の機能の開始を可能にすると特に有利である。
【００１３】 本発明の他の詳細、特徴および効果は、添付の図を参照した、実施の形態の次
の説明から明らかになる。
【００１４】 次の記載は原理を良好に理解するために電気的なスポット型ディスクブレーキ
に関する。しかし、この方法は変更しないで他の電気操作式ブレーキ（例えば電
気操作式ドラムブレーキ）で使用可能である。
【００１５】 この方法は、接触点を決定するために、少なくとも一方のブレーキパッドがデ
ィスクに接触しているかどうかについての２進情報を供給する接触信号Ｋ＊が、
接触点を検出するための装置で求められるという事実から出発している。接触点
は、パッドが力を加えないでディスクに接触するアクチュエータ位置を示してい
る。
【００１６】 図１に示した制御装置は実質的に、コントローラ１と、空隙案内兼監視モジュ
ール２と、選択回路３と、この選択回路３の後に接続配置されたサーボ増幅器（
サーボブースター）４とからなっている。このサーボ増幅器の出力信号ＩAkt に
よって、参照符号６で示した電気機械式に操作可能なブレーキの略示したアクチ
ュエータ５が制御される。アクチュエータは好ましくは位置測定装置７を備えて
いる。アクチュエータ実際位置を示すこの位置測定装置の出力信号ψAkt,Messは
一方ではサーボ増幅器４に、他方では位置信号処理回路８に供給される。
【００１７】 コントローラ１は好ましくは切換え可能に形成され、従ってアクチュエータ位
置制御を行う第１の制御モードあるいはブレーキ力制御、ブレーキトルク制御ま
たは締付け力制御を行う第２の制御モードで運転可能である。このコントローラ
の入力量は締付け力目標値Ｖsoll、締付け力実際値Ｖist 、アクチュエータ目標
位置を示す信号ψsoll、スイッチング変数Ｓ1 および前述の接触信号Ｋ＊である
。この場合、出力量は選択回路３に供給される操作量CMD1である。減速希望目標
値Ｖsollは上位レベル（例えばＡＢＳコントローラまたはＡＳＭＳコントローラ
）から供給される。一方、減速実際値Ｖist はコントローラフィードバック量を
示す。アクチュエータ目標位置に対応する信号ψsollとスイッチング変数Ｓ1 は
、空隙案内兼監視モジュール２から供給される。この空隙案内兼監視モジュール
の入力量は空隙検出を開始するための制御変数ＳＴと、アクチュエータ５に供給
される電流に対応するサーボ増幅器４の出力信号ＩAkt と、位置信号処理回路８
の出力信号ψAkt である。空隙案内兼監視モジュール２の出力信号は選択回路３
の挙動に影響を与える第２のスイッチング変数Ｓ2 と、第２の操作量CMD2と、少
なくとも一方のブレーキパッドとブレーキディスクとの接触時に発生する接触信
号Ｋ＊である。
【００１８】 特に図２から判るように、空隙案内兼監視モジュール２は２個の機能ユニット
、すなわち目標値発生器９と、ブレーキパッドとブレーキディスクとの接触、す
なわち接触点を検出するための装置１０とからなっている。目標値発生器９の入
力量は上位の（図示していない）機能ユニットから供給される上述の制御変数Ｓ
Ｔである。この制御変数によって、上位レベルは空隙を決定、調節および再調節
するための処理手順を開始することができる。目標値発生器９の出力は２つのス
イッチング変数Ｓ1 ，Ｓ2 と操作量CMD2である。スイッチング変数Ｓ1 は位置制
御と力またはトルク制御との間でコントローラ１を切換える。スイッチング変数
Ｓ2 はコントローラ１の操作量CMD1または目標値発生器９の操作量CMD2を、サー
ボ増幅器４の入力に切換える。
【００１９】 接触点を検出するための装置１０の入力量は、アクチュエータ電流ＩAkt とア
クチュエータ位置ψAkt である。この装置の出力は上述の接触信号Ｋ＊である。
この信号に基づいて、目標値発生器９は上記の問題を解決するためにコントロー
ラ１のための制御戦略を起案する。
【００２０】 目標値発生器９は３つの運転モードを有する。 １）このモードは、アクチュエータの位置信号の絶対位置が知られていないかま
たは新たに決定しなければならないときに、空隙を決定するために用いられる。
これは例えば、ブレーキパッドおよびまたはディスクを交換する場合あるいは車
両を停止した後で空隙の新たな調節を必要とする場合である。このモードは制御
変数ＳＴを介して動作開始される。目標値発生器９がこの運転モードにあると、
スイッチング変数Ｓ2 が先ず最初に“１”にセットされる。それによって、空隙
案内兼監視モジュール２の出力信号CMD2はブレーキ６のパワー制御装置（動作ユ
ニット）に送られる。コントローラ１の操作量CMD1は作用しないままである。空
隙調節の戦略の実現の際、操作量CMD2は一定のアクチュエータトルクを示さない
。それどころか、操作量CMD2をアクチュエータトルクとアクチュエータ回転数か
ら演算することが適切である。この場合例えば、一定のパワーＰを予め設定する
ことができる。これは、Ｐ＝ＭAkt ・ωAkt となるようにCMD2を予め設定するこ
とによって可能である。ここで、ＭAkt はアクチュエータの電気的入力量によっ
て決定可能である（多くの種類のアクチュエータの場合、ＭAkt はアクチュエー
タ電流ＩAkt に比例する）。
【００２１】 位置信号ψAkt に基づいて、ブレーキが通風されると、すなわち空隙が存在す
ると、接触信号Ｋ＊が観察される。“１”に切り換えると、少なくとも一方のパ
ッドがブレーキディスクに接触し、目標値発生器９が次に説明するモード３）と
なる。すなわち空隙調節を行う。
【００２２】 位置信号ψAkt に基づいて、既にブレーキが作用していることが判ると、Ｓ2 は“０”にセットされ、コントローラ１はＳ1 を“１”にセットすることによっ
て位置制御モードに切換えられる。ブレーキ６は少しだけ戻り、空隙初期化のた
めの上述の空隙検出の処理手順が新たに開始される。 ２）ブレーキ操作時の空隙検出 ブレーキ操作中、空隙はいろいろな要因（例えば加熱によるパッド膨張、摩耗
によるパッド磨損等）によって変化する。しかし、走行運転中、空隙を初期化す
ることは望ましくない。というのは、このような初期化が常に、アクチュエータ
信号に基づいて、（小さなブレーキトルクに関連して）一方の摩擦パートナーが
他方の摩擦パートナーに当たる運動を含むからである。従って、運転者または上
位のコントロール装置によって開始されたブレーキング中に空隙を再調節するこ
とが望ましい。そのために、目標値発生器９はブレーキングの開始前にモード２
）に切換えられる。このモードでは、コントローラ１または上位のレベルは接触
信号Ｋ＊を観察する。“０”から“１”に切換える際に、絶対位置ψ0 は新たに
初期化される。空隙を調節することが望ましいと（モード“３”）、空隙のため
の目標位置は実際の絶対位置によって演算される。 ３）空隙調節 第３のモード、すなわち空隙調節は、モード“１”での空隙検出の後であるい
はブレーキ操作の終了後、空隙を調節するために役立つ。そのために、目標値発
生器９はコントローラ１をスイッチング変数Ｓ1 ＝１によって位置制御モードに
切換える。目標値発生器９はスイッチング変数Ｓ2 ＝０によって、コントローラ
１の出力信号CMD1をサーボ増幅器４の入力部に生じる。目標値発生器９の出力信
号ψsollによって、空隙の位置目標値がコントローラ１に通知される。この位置
目標値は絶対的な零位置ψ0 （接触信号Ｋ＊による初期化または適応）と、予め
決定された空隙ψLSとから演算される。それによって、位置目標値信号について
ψsoll＝ψ0 −ψLSが生じる。
【００２３】 図３には、図２に関連して述べた、接触点を検出するための装置１０の構造が
示してある。この略図から判るように、装置は４つのモジュールからなっている
。第１のモジュール１１は信号調節、すなわち信号ろ波と装置内で発生する慣性
力の相殺のために役立つ。入力量であるアクチュエータトルク（または比例する
量、ここではアクチュエータ電流ＩAkt ）とアクチュエータ角度ψAkt は先ず最
初に、外乱を除去するために低域ろ波される。この場合好ましくは、ろ波された
信号の時間的に一定の位相ずれを生じるいわゆるベッセルフィルタが使用される
。この場合続いて、アクチュエータトルクに比例する入力信号ＩAkt から、アク
チュエータトルクＭAkt が演算される。慣性モーメントの相殺は、アクチュエー
タ５によって加速されなければならないブレーキの慣性モーメント全体からアク
チュエータトルク信号ＭAkt を洗練化する。これは、操作力を加えるためのアク
チュエータトルク（摩擦パートナーの締付け）と摩擦トルクだけがアクチュエー
タ側の装置精度を演算するために関連するので必要である。それによって、この
モジュール１の出力量は、ろ波されたアクチュエータ位置信号ψAkt ＊と、ろ波
され慣性モーメントだけ補正されたアクチュエータトルク信号ＭAkt ＊である。
【００２４】 第２のモジュール１２では、アクチュエータ側の装置剛性が確定または演算さ
れる。このアクチュエータ側の装置剛性とは商ｄＭAkt ＊／ｄψAkt ＊であると
理解される。アクチュエータ角度によるアクチュエータトルクの微分によって、
時間的な増大ではなく、（一方の摩擦パートナーが他方の摩擦パートナーに接触
するときに発生するような、）位置に依存するアクチュエータトルクの増大が示
される。これは、ブレーキ６の運動の時間的な変化が接触検出のために観察され
る信号ｄＭAkt ＊／ｄψAkt ＊に関連しないという利点がある。従って、“モー
タ側の装置剛性”の信号の変化は、ブレーキ６がかけられる速度に依存しない。
【００２５】 第３のモジュール１３は商ｄＭAkt ＊／ｄψAkt ＊を閾値ＳＷと比較すること
によって接触信号Ｋ＊を生じる。この信号は例えば、閾値を上回るときに値“１
”にセットされ、閾値ＳＷを下回るときに値“０”にセットされる。
【００２６】 モジュール１１〜１３に対して平行に接続配置された第４のモジュール１４に
は、アクチュエータ位置に対応する信号ψAkt が入力量として供給される。この
第４のモジュールはいろいろな条件に基づいて、接触信号Ｋ＊の発生がその瞬時
の時点で適切であるかまたは確実であるかどうか、および接触信号Ｋ＊自体が有
効であるかどうかを検査する。接触信号Ｋ＊が有効であると、スイッチング変数
Ｚ＝１をセットすることによって第４のモジュール１４はこの接触信号を装置１
０の出力に発生させ、第２のモジュール１２内での商ｄＭAkt ＊／ｄψAkt ＊の
演算を開始可能にする。第３の変数Ｚを用いることによって、例えばブレーキの
停止時（ｄψAkt ＊＝０）に不所望な出力信号または不所望な操作（例えば“０
”による割算）が避けられる。
【００２７】 既に述べたように、いろいろな妥当性条件をチェックするための入力として、
図３ではアクチュエータ位置ψAkt が用いられる。しかし、信頼性チェックのた
めに他の信号を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による方法を実施するための制御回路の構造を示す図である。
【図２】 図１の制御回路で使用される空隙案内兼監視モジュールの構造を示す図である
。
【図３】 図１の制御回路で使用される、接触点を検出するための装置の構造を示す図で
ある。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D048 BB52 CC49 HH58 HH66 RR00 RR25

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アクチュエータによって電気的に操作可能な第１の摩擦面と
    、第２の摩擦面とを備え、この両摩擦面の間に空隙が設けられ、更に、アクチュ
    エータの位置とアクチュエータに供給される電流を直接的または間接的に検出す
    る手段と、第２の摩擦面に対する第１の摩擦面の接触を検出し、接触信号を発生
    する装置とを備えている、ブレーキを制御または調整する方法において、接触を
    検出するために、アクチュエータ電流（ＩAkt ）の変化とアクチュエータ位置（
    ψAkt ）の変化を評価することを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 検出されたアクチュエータ電流（ＩAkt ）に、アクチュエー
    タトルク（ＭAkt ）またはアクチュエータ力（ＦAkt ）が関連づけられることを
    特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 接触を検出するために、アクチュエータ側の装置剛性が、ア
    クチュエータ位置（ψAkt ）によるアクチュエータトルク（ＭAkt ）またはアク
    チュエータ力（ＦAkt ）の微分として決定または監視されることを特徴とする請
    求項１または２記載の方法。
  4. 【請求項４】 アクチュエータ側の装置剛性が閾値（ＳＷ）を上回るかまた
    は下回ることが監視されることを特徴とする請求項３記載の方法。
  5. 【請求項５】 接触点に対応するアクチュエータ位置（ψAkt ）に基づいて
    、空隙（ψLS）が調節されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記
    載の方法。
  6. 【請求項６】 空隙（ψLS）の調節がアクチュエータ位置（ψAkt ）を変化
    させるコントローラ（１）によって行われることを特徴とする請求項５記載の方
    法。
  7. 【請求項７】 第２の摩擦面の方への第１の摩擦面の所定の移動のときに、
    接触の検出が行われることを特徴とする請求項１記載の方法。
  8. 【請求項８】 ブレーキの操作中接触の検出が行われることを特徴とする請
    求項１記載の方法。
  9. 【請求項９】 運動時にアクチュエータ（５）が一定の機械的出力を生じる
    ように制御されることを特徴とする請求項７記載の方法。
  10. 【請求項１０】 運動時にアクチュエータ（５）が所定の電流値（ＩAkt,so ll ）で制御されることを特徴とする請求項７記載の方法。
  11. 【請求項１１】 運動時にアクチュエータ（５）が所定のアクチュエータ速
    度（ωAkt,soll）で制御されることを特徴とする請求項７記載の方法。
  12. 【請求項１２】 運動時に、アクチュエータ電流（ＩAkt ）とアクチュエー
    タ速度（ωAkt ）の重み付き合計が一定になるように、アクチュエータ（５）が
    制御されることを特徴とする請求項７記載の方法。
  13. 【請求項１３】 アクチュエータによって電気的に操作可能な第１の摩擦面
    と、第２の摩擦面とを備え、この両摩擦面の間に空隙が設けられ、更に、アクチ
    ュエータの位置とアクチュエータに供給される電流を直接的または間接的に検出
    する手段と、第２の摩擦面に対する第１の摩擦面の接触を検出し、接触信号を発
    生する装置とを備えている、特に請求項１〜１２のいずれか一つに記載の、ブレ
    ーキを制御または調整する装置において、 ａ）第１の制御モードと第２の制御モードの間で切換え可能なコントローラ（１
    ）が設けられ、ブレーキ操作時に所望される力またはトルクの目標値（Ｖsoll）
    と実際値（Ｖist ）を示す信号と、アクチュエータ目標位置（ψsoll）を示す信
    号と、スイッチング変数（Ｓ1 ）と、第２の摩擦面に対する第１の摩擦面の接触
    を示す信号（Ｋ＊）が入力量としてコントローラに供給され、コントローラが第
    １の操作量（CMD1) を発生し、 ｂ）空隙案内兼監視モジュール（２）が設けられ、空隙検出を可能にする制御変
    数（ＳＴ）と、アクチュエータ（５）に供給される電流（ＩAkt ）とアクチュエ
    ータ位置（ψAkt ）に対応する信号とが、空隙案内兼監視モジュールに供給され
    、空隙案内兼監視モジュールがアクチュエータ目標位置（ψsoll）を示す信号と
    、スイッチング変数（Ｓ1 ）と、第２の摩擦面に対する第１の摩擦面の接触を示
    す信号（Ｋ＊）を供給し、かつ第２の操作量（CMD2）を発生し、 ｃ）第１の操作量（CMD1) と第２の操作量（CMD2）が選択回路に供給され、この
    選択回路が第２のスイッチング変数（Ｓ2 ）に依存して、両操作量（CMD1，CMD2 ）の一方を、電子的な制御回路（サーボ増幅器４）に供給し、この制御回路の出
    力信号（ＩAkt ）によってアクチュエータ（５）が制御されることを特徴とする
    装置。
  14. 【請求項１４】 第１の制御モードがアクチュエータ位置制御に相当し、第
    ２の制御モードがブレーキ力／ブレーキトルク制御または減速度制御に相当する
    ことを特徴とする請求項１３記載の装置。
  15. 【請求項１５】 空隙案内兼監視モジュール（２）が目標値発生器（９）と
    接触点を検出するための装置（１０）からなり、制御変数（ＳＴ）が目標値発生
    器（９）に入力量として供給され、アクチュエータ（５）に供給される電流（Ｉ Akt ）とアクチュエータ位置（ψAkt ）に対応する信号が、接触点を検出する装
    置（１０）に入力量として供給され、目標値発生器（９）がアクチュエータ目標
    位置（ψsoll）を示す信号と、第１のスイッチング変数（Ｓ1 ）と、第２のスイ
    ッチング変数（Ｓ2 ）と、第２の操作量（CMD2）を発生し、接触点を検出する装
    置（１０）が、第２の摩擦面に対する第１の摩擦面の接触を示す信号（Ｋ＊）を
    発生することを特徴とする請求項１３または１４記載の装置。
  16. 【請求項１６】 接触点を検出する装置（１０）が、信号をろ波し慣性力を
    相殺するための第１のモジュール（１１）と、この第１のモジュール（１１）の
    後に接続配置された、アクチュエータ側の装置剛性を決定するための第２のモジ
    ュール（１２）と、決定された装置剛性を閾値（ＳＷ）と比較するための第３の
    モジュール（１３）を備えていることを特徴とする請求項１５記載の装置。
  17. 【請求項１７】 信頼性チェックのための第４のモジュール（１４）が第１
    のモジュール（１１）と第２のモジュール（１２）と第３のモジュール（１３）
    に対して平行に接続配置され、アクチュエータ位置（ψAkt ）を示す信号あるい
    はアクチュエータ電圧またはアクチュエータ電流を示す信号が、第４のモジュー
    ルに入力量として供給され、第４のモジュールが第２のモジュール（１２）と第
    ３のモジュール（１３）の機能の開始を可能にする第３のスイッチング変数（Ｚ
    ）を生じることを特徴とする請求項１６記載の装置。
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