JP2001354193A - 捜索用水中航走体システム、水中航走体、船舶用捜索指令装置、および画像処理方法 - Google Patents
捜索用水中航走体システム、水中航走体、船舶用捜索指令装置、および画像処理方法Info
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- JP2001354193A JP2001354193A JP2000178983A JP2000178983A JP2001354193A JP 2001354193 A JP2001354193 A JP 2001354193A JP 2000178983 A JP2000178983 A JP 2000178983A JP 2000178983 A JP2000178983 A JP 2000178983A JP 2001354193 A JP2001354193 A JP 2001354193A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度な立体（３次元）画像の提供により遠
隔操作を可能とし、さらに、映し出された対象物に対し
てオペレータが俊敏に処理に関する指令を出すことが可
能な捜索用水中航走体システムを得ること。 【解決手段】 ２次元画像データと同時に、対象物との
距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用
いてソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処
理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラス
トの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成
し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像
データを合成して３次元画像データを生成する捜索航走
体３と、捜索用航走体３から、自走中継器２を経由して
前記３次元画像データを受け取り、それに基づいて再現
した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令
装置１と、を備える構成とする。
隔操作を可能とし、さらに、映し出された対象物に対し
てオペレータが俊敏に処理に関する指令を出すことが可
能な捜索用水中航走体システムを得ること。 【解決手段】 ２次元画像データと同時に、対象物との
距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用
いてソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処
理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラス
トの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成
し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像
データを合成して３次元画像データを生成する捜索航走
体３と、捜索用航走体３から、自走中継器２を経由して
前記３次元画像データを受け取り、それに基づいて再現
した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令
装置１と、を備える構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、オペレータの指令
で機雷等の処理を行う捜索用水中航走体システムに関す
るものであり、特に、オペレータに対して高精度な立体
（３次元）画像を提供可能な捜索用水中航走体システ
ム、船舶用捜索指令装置、水中航走体、およびその画像
処理方法に関するものである。
で機雷等の処理を行う捜索用水中航走体システムに関す
るものであり、特に、オペレータに対して高精度な立体
（３次元）画像を提供可能な捜索用水中航走体システ
ム、船舶用捜索指令装置、水中航走体、およびその画像
処理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来の捜索用水中航走体システム
について説明する。従来、船舶と水中航走体との間で
は、音響を用いた通信が行われていた。すなわち、音源
から出力される音波の周波数や反射の状況等から、お互
いの位置を認識していた。また、お互いの距離が近い場
合には、無線（電波）による通信も可能であった。
について説明する。従来、船舶と水中航走体との間で
は、音響を用いた通信が行われていた。すなわち、音源
から出力される音波の周波数や反射の状況等から、お互
いの位置を認識していた。また、お互いの距離が近い場
合には、無線（電波）による通信も可能であった。
【０００３】たとえば、従来の捜索用水中航走体システ
ムでは、上記従来技術を応用し、船舶上のオペレータ
が、水中航走体から送られてくる、「エコーレベルで色
分けされたソーナー画像」、または「限定された範囲を
撮影したテレビカメラ画像」、に基づいて、機雷等の捜
索および水中航走体に対する指令を行っている。
ムでは、上記従来技術を応用し、船舶上のオペレータ
が、水中航走体から送られてくる、「エコーレベルで色
分けされたソーナー画像」、または「限定された範囲を
撮影したテレビカメラ画像」、に基づいて、機雷等の捜
索および水中航走体に対する指令を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記、
従来の捜索用水中航走体システムにおいては、水中航走
体から送られてくる、前記ソーナー画像またはテレビカ
メラ画像が、海面や海底による反射で、劣化する、また
は伝わらない場合がある、という問題があった。特に、
無線通信となるテレビカメラ画像については、船舶が水
中航走体の極近くにいる必要があり、遠隔操作ができな
い、という問題があった。
従来の捜索用水中航走体システムにおいては、水中航走
体から送られてくる、前記ソーナー画像またはテレビカ
メラ画像が、海面や海底による反射で、劣化する、また
は伝わらない場合がある、という問題があった。特に、
無線通信となるテレビカメラ画像については、船舶が水
中航走体の極近くにいる必要があり、遠隔操作ができな
い、という問題があった。
【０００５】また、従来の捜索用水中航走体システムの
船舶において、たとえば、得られるデータがソーナー画
像の場合には、映し出される対象物の距離に関してはあ
る程度正確に認識できるが、単にエコーレベルの色づけ
であるため、その対象物が実際に何であるかを視覚的に
判断できない。一方、得られるデータがテレビカメラ画
像の場合には、映し出される対象物を視覚的に認識でき
るが、２次元画像であるため、対象物との距離を正確に
把握できない。また、テレビカメラ画像の場合、見える
範囲でしか対象物を捜索できないため、捜索範囲が比較
的近距離に限られてしまう。これらにより、従来の捜索
用水中航走体システムにおいては、直感的に、すなわ
ち、俊敏に、対象物に対する処理の指令を出すことがで
きない、という問題があった。
船舶において、たとえば、得られるデータがソーナー画
像の場合には、映し出される対象物の距離に関してはあ
る程度正確に認識できるが、単にエコーレベルの色づけ
であるため、その対象物が実際に何であるかを視覚的に
判断できない。一方、得られるデータがテレビカメラ画
像の場合には、映し出される対象物を視覚的に認識でき
るが、２次元画像であるため、対象物との距離を正確に
把握できない。また、テレビカメラ画像の場合、見える
範囲でしか対象物を捜索できないため、捜索範囲が比較
的近距離に限られてしまう。これらにより、従来の捜索
用水中航走体システムにおいては、直感的に、すなわ
ち、俊敏に、対象物に対する処理の指令を出すことがで
きない、という問題があった。
【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたものであ
って、高精度な立体（３次元）画像の提供により遠隔操
作を可能とし、さらに、映し出された対象物に対してオ
ペレータが俊敏に処理に関する指令を出すことが可能な
捜索用水中航走体システム、船舶用捜索指令装置、水中
航走体、および画像処理方法を得ることを目的とする。
って、高精度な立体（３次元）画像の提供により遠隔操
作を可能とし、さらに、映し出された対象物に対してオ
ペレータが俊敏に処理に関する指令を出すことが可能な
捜索用水中航走体システム、船舶用捜索指令装置、水中
航走体、および画像処理方法を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明にかかる捜索用水中航走
体システムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中
航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜
索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前
記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジ
タル通信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画
像データと同時に、対象物との距離を計測するために水
中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取
得し、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定
処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソー
ナー画像データを生成し、その後、前記２次元画像デー
タに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像デー
タを生成する水中航走体と、前記水中航走体から、前記
中継器を経由して前記３次元画像データを受け取り、そ
れに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示す
る船舶用捜索指令装置と、を備えることを特徴とする。
目的を達成するために、本発明にかかる捜索用水中航走
体システムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中
航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜
索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前
記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジ
タル通信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画
像データと同時に、対象物との距離を計測するために水
中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取
得し、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定
処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソー
ナー画像データを生成し、その後、前記２次元画像デー
タに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像デー
タを生成する水中航走体と、前記水中航走体から、前記
中継器を経由して前記３次元画像データを受け取り、そ
れに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示す
る船舶用捜索指令装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】この発明によれば、船舶用捜索指令装置お
よび中継器間の通信を電波による無線通信とし、さら
に、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速デ
ィジタル通信とし、この条件で、水中航走体で生成した
立体画像を、船舶用捜索指令装置が表示する。
よび中継器間の通信を電波による無線通信とし、さら
に、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速デ
ィジタル通信とし、この条件で、水中航走体で生成した
立体画像を、船舶用捜索指令装置が表示する。
【０００９】つぎの発明にかかる捜索用水中航走体シス
テムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体
間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令
装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中
航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通
信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画像デー
タと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響
による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、
合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理お
よびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画
像データを生成する水中航走体と、前記水中航走体か
ら、前記中継器を経由して前記２次元画像データおよび
前記ソーナー画像データを受け取り、その後、その２次
元画像データにソーナー画像データを合成して３次元画
像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立
体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置
と、を備えることを特徴とする。
テムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体
間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令
装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中
航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通
信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画像デー
タと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響
による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、
合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理お
よびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画
像データを生成する水中航走体と、前記水中航走体か
ら、前記中継器を経由して前記２次元画像データおよび
前記ソーナー画像データを受け取り、その後、その２次
元画像データにソーナー画像データを合成して３次元画
像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立
体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置
と、を備えることを特徴とする。
【００１０】この発明によれば、船舶用捜索指令装置お
よび中継器間の通信を電波による無線通信とし、さら
に、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速デ
ィジタル通信とし、この条件で、水中航走体が、取得／
生成した２次元画像データおよびソーナー画像データを
送信し、船舶用捜索指令装置が、それらのデータに基づ
いて再現した立体映像を表示する。
よび中継器間の通信を電波による無線通信とし、さら
に、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速デ
ィジタル通信とし、この条件で、水中航走体が、取得／
生成した２次元画像データおよびソーナー画像データを
送信し、船舶用捜索指令装置が、それらのデータに基づ
いて再現した立体映像を表示する。
【００１１】つぎの発明にかかる捜索用水中航走体シス
テムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体
間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令
装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中
航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通
信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画像デー
タと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響
による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する
水中航走体と、前記水中航走体から、前記中継器を経由
して前記２次元画像データおよび前記ソーナーデータを
受け取り、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの
推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことで
ソーナー画像データを生成し、その後、前記受け取った
２次元画像データにそのソーナー画像データを合成して
３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再
現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指
令装置と、を備えることを特徴とする。
テムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体
間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令
装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中
航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通
信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画像デー
タと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響
による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する
水中航走体と、前記水中航走体から、前記中継器を経由
して前記２次元画像データおよび前記ソーナーデータを
受け取り、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの
推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことで
ソーナー画像データを生成し、その後、前記受け取った
２次元画像データにそのソーナー画像データを合成して
３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再
現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指
令装置と、を備えることを特徴とする。
【００１２】この発明によれば、船舶用捜索指令装置お
よび中継器間の通信を電波による無線通信とし、さら
に、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速デ
ィジタル通信とし、この条件で、水中航走体が、取得し
た２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、船
舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データおよび
ソーナーデータから生成したソーナー画像データに基づ
いて再現した立体映像を表示する。
よび中継器間の通信を電波による無線通信とし、さら
に、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速デ
ィジタル通信とし、この条件で、水中航走体が、取得し
た２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、船
舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データおよび
ソーナーデータから生成したソーナー画像データに基づ
いて再現した立体映像を表示する。
【００１３】つぎの発明にかかる水中航走体にあって
は、中継器を中継することで船舶用捜索指令装置との通
信を実現し、２次元画像データと同時に、対象物との距
離を計測するために水中音響による合成開口技術を用い
てソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処理
技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラスト
の最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成
し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像
データを合成して３次元画像データを生成することを特
徴とする。
は、中継器を中継することで船舶用捜索指令装置との通
信を実現し、２次元画像データと同時に、対象物との距
離を計測するために水中音響による合成開口技術を用い
てソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処理
技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラスト
の最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成
し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像
データを合成して３次元画像データを生成することを特
徴とする。
【００１４】この発明によれば、水中航走体が、取得し
た２次元画像データと、取得したソーナーデータから生
成したソーナー画像データと、を合成し、３次元画像デ
ータを生成する。
た２次元画像データと、取得したソーナーデータから生
成したソーナー画像データと、を合成し、３次元画像デ
ータを生成する。
【００１５】つぎの発明にかかる船舶用捜索指令装置に
あっては、中継器を中継することで水中航走体との通信
を実現し、前記水中航走体から、前記中継器を経由して
２次元画像データおよびソーナーデータを受け取り、さ
らに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定
処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソー
ナー画像データを生成し、その後、前記受け取った２次
元画像データにそのソーナー画像データを合成して３次
元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現し
た立体映像を全周囲型画面に表示することを特徴とす
る。
あっては、中継器を中継することで水中航走体との通信
を実現し、前記水中航走体から、前記中継器を経由して
２次元画像データおよびソーナーデータを受け取り、さ
らに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定
処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソー
ナー画像データを生成し、その後、前記受け取った２次
元画像データにそのソーナー画像データを合成して３次
元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現し
た立体映像を全周囲型画面に表示することを特徴とす
る。
【００１６】この発明によれば、船舶用捜索指令装置
が、取得した２次元画像データおよび取得したソーナー
データから生成したソーナー画像データに基づいて再現
した立体映像を表示する。
が、取得した２次元画像データおよび取得したソーナー
データから生成したソーナー画像データに基づいて再現
した立体映像を表示する。
【００１７】つぎの発明にかかる画像処理方法にあって
は、船舶用捜索指令装置および水中航走体間で通信を行
うことを特徴とし、さらに、２次元画像データと同時
に、対象物との距離を計測するために水中音波による合
成開口技術を用いてソーナーデータを取得するソーナー
データ取得ステップと、合成開口信号処理技術を用いて
スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理
を行うことでソーナー画像データを生成するソーナー画
像データ生成ステップと、前記２次元画像データに前記
ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成
する３次元画像データ生成ステップと、前記３次元画像
データに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表
示する表示ステップと、を含むことを特徴とする。
は、船舶用捜索指令装置および水中航走体間で通信を行
うことを特徴とし、さらに、２次元画像データと同時
に、対象物との距離を計測するために水中音波による合
成開口技術を用いてソーナーデータを取得するソーナー
データ取得ステップと、合成開口信号処理技術を用いて
スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理
を行うことでソーナー画像データを生成するソーナー画
像データ生成ステップと、前記２次元画像データに前記
ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成
する３次元画像データ生成ステップと、前記３次元画像
データに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表
示する表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】この発明によれば、取得した２次元画像デ
ータ、およびソーナーデータから生成したソーナー画像
データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。
ータ、およびソーナーデータから生成したソーナー画像
データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる捜索用水
中航走体システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に
説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定
されるものではない。
中航走体システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に
説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定
されるものではない。
【００２０】実施の形態１．図１は、本発明にかかる捜
索用水中航走体システムの構成を示す図である。図１に
おいて、１は船舶用捜索指令装置として動作する没入型
立体画像表示装置であり、２は自走中継器であり、３は
水中航走体として動作する捜索用航走体であり、４は没
入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の伝送路
となる無線通信回線（ネットワーク）である。
索用水中航走体システムの構成を示す図である。図１に
おいて、１は船舶用捜索指令装置として動作する没入型
立体画像表示装置であり、２は自走中継器であり、３は
水中航走体として動作する捜索用航走体であり、４は没
入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の伝送路
となる無線通信回線（ネットワーク）である。
【００２１】なお、本実施の形態においては、自走中継
器２を経由して、没入型立体画像表示装置１および捜索
用航走体３間の通信を実現するが、これに限らず、たと
えば、通信機能を備えるものであれば、自立航走型以外
の中継器または中継装置を用いることとしてもよい。こ
のように、没入型立体画像表示装置１および自走中継器
２間については空中における通信となるので、本発明に
かかる捜索用水中航走体システムでは、船舶と水中航走
体が直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所
からの制御、すなわち、遠隔制御が可能となる。
器２を経由して、没入型立体画像表示装置１および捜索
用航走体３間の通信を実現するが、これに限らず、たと
えば、通信機能を備えるものであれば、自立航走型以外
の中継器または中継装置を用いることとしてもよい。こ
のように、没入型立体画像表示装置１および自走中継器
２間については空中における通信となるので、本発明に
かかる捜索用水中航走体システムでは、船舶と水中航走
体が直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所
からの制御、すなわち、遠隔制御が可能となる。
【００２２】つぎに、上記のように構成される捜索用水
中航走体システムにおける本実施の形態の画像処理方法
を説明する。図２は、本実施の形態の画像処理方法を示
すフローチャートである。
中航走体システムにおける本実施の形態の画像処理方法
を説明する。図２は、本実施の形態の画像処理方法を示
すフローチャートである。
【００２３】捜索用水中航走体システムにおいて、海中
に存在する機雷等の対象物を捜索する場合、まず、捜索
用水中航走体システムでは、オペレータの操作で、無線
通信（電波）により、自走中継器２に対して音波発生の
指示を通知する（ステップＳ１）。そして、自走中継器
２が、水中音響高速ディジタル通信を用いて、捜索用航
走体３に対して音波の発生を指示する。
に存在する機雷等の対象物を捜索する場合、まず、捜索
用水中航走体システムでは、オペレータの操作で、無線
通信（電波）により、自走中継器２に対して音波発生の
指示を通知する（ステップＳ１）。そして、自走中継器
２が、水中音響高速ディジタル通信を用いて、捜索用航
走体３に対して音波の発生を指示する。
【００２４】つぎに、捜索用航走体３では、上記音波発
生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離
を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ
３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、オー
トフォーカス機能により対象物に対する焦点のずれを調
整しつつ、対象物との距離を計測するために水中音響に
よる合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する
（ステップＳ４）。なお、ここでは、テレビカメラ画像
に限らず、たとえば、ＣＣＤカメラ等の光学系カメラを
用いて画像データを取得することとしてもよい。
生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離
を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ
３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、オー
トフォーカス機能により対象物に対する焦点のずれを調
整しつつ、対象物との距離を計測するために水中音響に
よる合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する
（ステップＳ４）。なお、ここでは、テレビカメラ画像
に限らず、たとえば、ＣＣＤカメラ等の光学系カメラを
用いて画像データを取得することとしてもよい。
【００２５】つぎに、捜索用航走体３では、合成開口信
号処理技術を用いて、取得したソーナーデータに基づい
てスペクトルの推定処理を行い（ステップＳ５）、さら
に、その推定結果を用いてコントラストの最適化処理を
行う（ステップＳ６）。なお、ここでいうコントラスト
の最適化処理では、たとえば、時間をずらして取得した
ソーナーデータに基づいて推定されたスペクトルに基づ
いて、すなわち、時間サンプリング単位のソーナーデー
タに基づいて推定されたスペクトルにおける「捜索用航
走体３自体の揺れ」，「姿勢角の変化」，「速度の変
化」等を考慮して、スペクトル単位に色づけを行う。
号処理技術を用いて、取得したソーナーデータに基づい
てスペクトルの推定処理を行い（ステップＳ５）、さら
に、その推定結果を用いてコントラストの最適化処理を
行う（ステップＳ６）。なお、ここでいうコントラスト
の最適化処理では、たとえば、時間をずらして取得した
ソーナーデータに基づいて推定されたスペクトルに基づ
いて、すなわち、時間サンプリング単位のソーナーデー
タに基づいて推定されたスペクトルにおける「捜索用航
走体３自体の揺れ」，「姿勢角の変化」，「速度の変
化」等を考慮して、スペクトル単位に色づけを行う。
【００２６】また、色々な方角からソーナーデータを取
得した方が、より正確な立体画像を再現できる。そこ
で、本実施の形態の捜索用航走体３では、より正確な立
体画像を生成するために、ある特定の間隔で配置された
２つの音源から交互に出力する音波に基づいて、ソーナ
ーデータを取得する。なお、ここでは、２つの音源を用
いることとして説明を行うが、これに限らず、たとえ
ば、コストを低減するために１つの音源を用いることと
してもよく、また、より正確な立体画像を生成するため
に、特定の間隔で配置された３，４，５…個の音源を用
いることとしてもよい。
得した方が、より正確な立体画像を再現できる。そこ
で、本実施の形態の捜索用航走体３では、より正確な立
体画像を生成するために、ある特定の間隔で配置された
２つの音源から交互に出力する音波に基づいて、ソーナ
ーデータを取得する。なお、ここでは、２つの音源を用
いることとして説明を行うが、これに限らず、たとえ
ば、コストを低減するために１つの音源を用いることと
してもよく、また、より正確な立体画像を生成するため
に、特定の間隔で配置された３，４，５…個の音源を用
いることとしてもよい。
【００２７】つぎに、捜索用航走体３では、先に取得し
ておいたテレビカメラ画像データに、最適化処理後のデ
ータを合成して立体（３次元）画像データを生成し（ス
テップＳ７）、この立体画像データを、水中音響高速デ
ィジタル通信を用いて、自走中継器２に対して送信す
る。そして、自走中継器２が、受け取った立体画像デー
タを、無線通信により、没入型立体画像表示装置１に対
して送信する（ステップＳ８）。
ておいたテレビカメラ画像データに、最適化処理後のデ
ータを合成して立体（３次元）画像データを生成し（ス
テップＳ７）、この立体画像データを、水中音響高速デ
ィジタル通信を用いて、自走中継器２に対して送信す
る。そして、自走中継器２が、受け取った立体画像デー
タを、無線通信により、没入型立体画像表示装置１に対
して送信する（ステップＳ８）。
【００２８】最後に、没入型立体画像表示装置１では、
立体画像データを受け取り（ステップＳ９）、そのデー
タに基づいて生成した立体映像を全周囲型画面に表示す
る（ステップＳ１０）。
立体画像データを受け取り（ステップＳ９）、そのデー
タに基づいて生成した立体映像を全周囲型画面に表示す
る（ステップＳ１０）。
【００２９】このように、本実施の形態においては、没
入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の通信を
電波による無線通信とすることで、船舶と水中航走体が
直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所から
の制御が可能となる。
入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の通信を
電波による無線通信とすることで、船舶と水中航走体が
直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所から
の制御が可能となる。
【００３０】また、本実施の形態においては、捜索用航
走体３で生成した立体画像を、没入型立体画像表示装置
１が受け取り、表示することにより、オペレータが、映
し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時
に、映し出される対象物との距離を正確に認識すること
ができる。これにより、オペレータが遠隔地にいるよう
な場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合
においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処
理に関する指令を出すことが可能となる。
走体３で生成した立体画像を、没入型立体画像表示装置
１が受け取り、表示することにより、オペレータが、映
し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時
に、映し出される対象物との距離を正確に認識すること
ができる。これにより、オペレータが遠隔地にいるよう
な場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合
においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処
理に関する指令を出すことが可能となる。
【００３１】実施の形態２．本実施の形態では、前述し
た実施の形態１とは異なる画像処理方法について説明す
る。なお、先に説明した実施の形態１と同様の構成につ
いては、同一の符号を付してその説明を省略する。図３
は、本実施の形態の画像処理方法を示すフローチャート
である。
た実施の形態１とは異なる画像処理方法について説明す
る。なお、先に説明した実施の形態１と同様の構成につ
いては、同一の符号を付してその説明を省略する。図３
は、本実施の形態の画像処理方法を示すフローチャート
である。
【００３２】本実施の形態の捜索用水中航走体システム
において、海中に存在する機雷等の対象物を捜索する場
合、没入型立体画像表示装置１では、前述した実施の形
態１と同様に、オペレータの操作で、無線通信により、
自走中継器２に対して音波発生の指示を通知する（ステ
ップＳ１）。そして、自走中継器２が、水中音響高速デ
ィジタル通信を用いて、捜索用航走体３に対して音波の
発生を指示する。
において、海中に存在する機雷等の対象物を捜索する場
合、没入型立体画像表示装置１では、前述した実施の形
態１と同様に、オペレータの操作で、無線通信により、
自走中継器２に対して音波発生の指示を通知する（ステ
ップＳ１）。そして、自走中継器２が、水中音響高速デ
ィジタル通信を用いて、捜索用航走体３に対して音波の
発生を指示する。
【００３３】つぎに、捜索用航走体３では、上記音波発
生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離
を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ
３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、前述
同様、対象物との距離を計測するために水中音響による
合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する（ステ
ップＳ４）。つぎに、捜索用航走体３では、前述同様、
合成開口信号処理技術を用い、取得したソーナーデータ
に基づいてスペクトルの推定処理を行い（ステップＳ
５）、さらに、その推定結果を用いてコントラストの最
適化処理を行う（ステップＳ６）。
生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離
を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ
３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、前述
同様、対象物との距離を計測するために水中音響による
合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する（ステ
ップＳ４）。つぎに、捜索用航走体３では、前述同様、
合成開口信号処理技術を用い、取得したソーナーデータ
に基づいてスペクトルの推定処理を行い（ステップＳ
５）、さらに、その推定結果を用いてコントラストの最
適化処理を行う（ステップＳ６）。
【００３４】つぎに、捜索用航走体３では、先に取得し
ておいたテレビカメラ画像データとともに、最適化処理
後のデータ、すなわち、ソーナー画像データを、水中音
響高速ディジタル通信を用いて、自走中継器２に対して
送信する。そして、自走中継器２が、受け取ったテレビ
カメラ画像データおよびソーナー画像データを、無線通
信により、没入型立体画像表示装置１に対して送信する
（ステップＳ１１）。
ておいたテレビカメラ画像データとともに、最適化処理
後のデータ、すなわち、ソーナー画像データを、水中音
響高速ディジタル通信を用いて、自走中継器２に対して
送信する。そして、自走中継器２が、受け取ったテレビ
カメラ画像データおよびソーナー画像データを、無線通
信により、没入型立体画像表示装置１に対して送信する
（ステップＳ１１）。
【００３５】つぎに、没入型立体画像表示装置１では、
テレビカメラ画像データおよびソーナー画像データを受
け取り（ステップＳ１２）、テレビカメラ画像データと
ソーナー画像データを合成して立体（３次元）画像デー
タを生成する（ステップＳ１３）。
テレビカメラ画像データおよびソーナー画像データを受
け取り（ステップＳ１２）、テレビカメラ画像データと
ソーナー画像データを合成して立体（３次元）画像デー
タを生成する（ステップＳ１３）。
【００３６】最後に、没入型立体画像表示装置１では、
生成した立体画像データに基づいて、立体映像を再現
し、それを全周囲型画面に表示する（ステップＳ１
４）。
生成した立体画像データに基づいて、立体映像を再現
し、それを全周囲型画面に表示する（ステップＳ１
４）。
【００３７】このように、本実施の形態においては、前
述した実施の形態１と同様に、没入型立体画像表示装置
１および自走中継器２間の通信を電波による無線通信と
することで、船舶と水中航走体が直接通信を行う従来技
術と比較して、より遠い場所からの制御が可能となる。
述した実施の形態１と同様に、没入型立体画像表示装置
１および自走中継器２間の通信を電波による無線通信と
することで、船舶と水中航走体が直接通信を行う従来技
術と比較して、より遠い場所からの制御が可能となる。
【００３８】また、本実施の形態においては、捜索用航
走体３が、取得／生成したテレビカメラ画像データおよ
びソーナー画像データを送信し、没入型立体画像表示装
置１が、それらのデータに基づいて生成した立体映像を
表示する。これにより、オペレータが、映し出される対
象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出さ
れる対象物との距離を正確に認識することができる。ま
た、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、
船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出
された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出
すことが可能となる。
走体３が、取得／生成したテレビカメラ画像データおよ
びソーナー画像データを送信し、没入型立体画像表示装
置１が、それらのデータに基づいて生成した立体映像を
表示する。これにより、オペレータが、映し出される対
象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出さ
れる対象物との距離を正確に認識することができる。ま
た、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、
船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出
された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出
すことが可能となる。
【００３９】さらに、本実施の形態においては、捜索用
航走体３の合成機能を削減できるため、実施の形態１と
比較して、捜索用航走体３の構成を簡素化することが可
能となる。
航走体３の合成機能を削減できるため、実施の形態１と
比較して、捜索用航走体３の構成を簡素化することが可
能となる。
【００４０】実施の形態３．本実施の形態では、前述し
た実施の形態１または２とは異なる画像処理方法につい
て説明する。なお、先に説明した実施の形態１と同様の
構成については、同一の符号を付してその説明を省略す
る。図４は、本実施の形態の画像処理方法を示すフロー
チャートである。
た実施の形態１または２とは異なる画像処理方法につい
て説明する。なお、先に説明した実施の形態１と同様の
構成については、同一の符号を付してその説明を省略す
る。図４は、本実施の形態の画像処理方法を示すフロー
チャートである。
【００４１】本実施の形態の捜索用水中航走体システム
において、海中に存在する機雷等の対象物を捜索する場
合、没入型立体画像表示装置１では、前述した実施の形
態１と同様に、オペレータの操作で、無線通信により、
自走中継器２に対して音波発生の指示を通知する（ステ
ップＳ１）。そして、自走中継器２が、水中音響高速デ
ィジタル通信を用いて、捜索用航走体３に対して音波の
発生を指示する。
において、海中に存在する機雷等の対象物を捜索する場
合、没入型立体画像表示装置１では、前述した実施の形
態１と同様に、オペレータの操作で、無線通信により、
自走中継器２に対して音波発生の指示を通知する（ステ
ップＳ１）。そして、自走中継器２が、水中音響高速デ
ィジタル通信を用いて、捜索用航走体３に対して音波の
発生を指示する。
【００４２】つぎに、捜索用航走体３では、上記音波発
生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離
を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ
３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、前述
同様、対象物との距離を計測するために水中音響による
合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する（ステ
ップＳ４）。
生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離
を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ
３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、前述
同様、対象物との距離を計測するために水中音響による
合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する（ステ
ップＳ４）。
【００４３】つぎに、捜索用航走体３では、上記テレビ
カメラ画像データおよびソーナーデータを、水中音響高
速ディジタル通信を用いて、自走中継器２に対して送信
する。そして、自走中継器２が、受け取ったテレビカメ
ラ画像データおよびソーナーデータを、無線通信によ
り、没入型立体画像表示装置１に対して送信する（ステ
ップＳ２１）。
カメラ画像データおよびソーナーデータを、水中音響高
速ディジタル通信を用いて、自走中継器２に対して送信
する。そして、自走中継器２が、受け取ったテレビカメ
ラ画像データおよびソーナーデータを、無線通信によ
り、没入型立体画像表示装置１に対して送信する（ステ
ップＳ２１）。
【００４４】つぎに、没入型立体画像表示装置１では、
テレビカメラ画像データおよびソーナーデータを受け取
り（ステップＳ２２）、その後、合成開口信号処理技術
を用い、取得したソーナーデータに基づいてスペクトル
の推定処理を行い（ステップＳ２３）、さらに、その推
定結果を用いてコントラストの最適化処理を行い（ステ
ップＳ２４）、ソーナー画像データを生成する。なお、
スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理
の詳細については、先に説明した実施の形態１における
処理と同様である。
テレビカメラ画像データおよびソーナーデータを受け取
り（ステップＳ２２）、その後、合成開口信号処理技術
を用い、取得したソーナーデータに基づいてスペクトル
の推定処理を行い（ステップＳ２３）、さらに、その推
定結果を用いてコントラストの最適化処理を行い（ステ
ップＳ２４）、ソーナー画像データを生成する。なお、
スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理
の詳細については、先に説明した実施の形態１における
処理と同様である。
【００４５】つぎに、没入型立体画像表示装置１では、
上記テレビカメラ画像データと生成したソーナー画像デ
ータを合成し、さらに立体（３次元）画像データを生成
する（ステップＳ２５）。
上記テレビカメラ画像データと生成したソーナー画像デ
ータを合成し、さらに立体（３次元）画像データを生成
する（ステップＳ２５）。
【００４６】最後に、没入型立体画像表示装置１では、
生成した立体画像データに基づいて立体映像を再現し、
それを全周囲型画面に表示する（ステップＳ２６）。
生成した立体画像データに基づいて立体映像を再現し、
それを全周囲型画面に表示する（ステップＳ２６）。
【００４７】このように、本実施の形態においては、前
述した実施の形態１および２と同様に、没入型立体画像
表示装置１および自走中継器２間の通信を電波による無
線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通信を行
う従来技術と比較して、より遠い場所からの制御が可能
となる。
述した実施の形態１および２と同様に、没入型立体画像
表示装置１および自走中継器２間の通信を電波による無
線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通信を行
う従来技術と比較して、より遠い場所からの制御が可能
となる。
【００４８】また、本実施の形態においては、捜索用航
走体３が、取得したテレビカメラ画像データおよびソー
ナーデータを送信し、没入型立体画像表示装置１が、取
得したテレビカメラ画像データ、およびソーナーデータ
から生成したソーナー画像データ、に基づいて再現した
立体映像を表示する。これにより、オペレータが、映し
出される対象物を視覚的に認識することができ、同時
に、映し出される対象物との距離を正確に認識すること
ができる。また、オペレータが遠隔地にいるような場
合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合にお
いても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に
関する指令を出すことが可能となる。
走体３が、取得したテレビカメラ画像データおよびソー
ナーデータを送信し、没入型立体画像表示装置１が、取
得したテレビカメラ画像データ、およびソーナーデータ
から生成したソーナー画像データ、に基づいて再現した
立体映像を表示する。これにより、オペレータが、映し
出される対象物を視覚的に認識することができ、同時
に、映し出される対象物との距離を正確に認識すること
ができる。また、オペレータが遠隔地にいるような場
合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合にお
いても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に
関する指令を出すことが可能となる。
【００４９】さらに、本実施の形態においては、捜索用
航走体３の合成機能のみならず、コントラストの最適化
処理を削減できるため、実施の形態２と比較して、捜索
用航走体３の構成をより簡素化することが可能となる。
航走体３の合成機能のみならず、コントラストの最適化
処理を削減できるため、実施の形態２と比較して、捜索
用航走体３の構成をより簡素化することが可能となる。
【００５０】
【発明の効果】以上、説明したとおり、本発明によれ
ば、船舶用捜索指令装置および中継器間の通信を電波に
よる無線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通
信を行う従来技術と比較して、より遠い場所から水中航
走体を制御することが可能な捜索用水中航走体システム
を得ることができる、という効果を奏する。また、水中
航走体で生成した立体画像を、船舶用捜索指令装置が受
け取り、表示することにより、オペレータが、映し出さ
れる対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映
し出される対象物との距離を正確に認識することが可能
な捜索用水中航走体システムを得ることができる、とい
う効果を奏する。さらに、オペレータが遠隔地にいるよ
うな場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場
合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、
処理に関する指令を出すことが可能な捜索用水中航走体
システムを得ることができる、という効果を奏する。
ば、船舶用捜索指令装置および中継器間の通信を電波に
よる無線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通
信を行う従来技術と比較して、より遠い場所から水中航
走体を制御することが可能な捜索用水中航走体システム
を得ることができる、という効果を奏する。また、水中
航走体で生成した立体画像を、船舶用捜索指令装置が受
け取り、表示することにより、オペレータが、映し出さ
れる対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映
し出される対象物との距離を正確に認識することが可能
な捜索用水中航走体システムを得ることができる、とい
う効果を奏する。さらに、オペレータが遠隔地にいるよ
うな場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場
合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、
処理に関する指令を出すことが可能な捜索用水中航走体
システムを得ることができる、という効果を奏する。
【００５１】つぎの発明によれば、水中航走体が、取得
／生成した２次元画像データおよびソーナー画像データ
を送信し、船舶用捜索指令装置が、それらのデータに基
づいて再現した立体映像を表示する。これにより、オペ
レータが、映し出される対象物を視覚的に認識すること
ができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に
認識することが可能な捜索用水中航走体システムを得る
ことができる、という効果を奏する。また、オペレータ
が遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸
上にいるような場合においても、映し出された対象物に
対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能な
捜索用水中航走体システムを得ることができる、という
効果を奏する。さらに、水中航走体の合成機能を削減で
きるため、水中航走体の構成を簡素化することが可能な
捜索用水中航走体システムを得ることができる、という
効果を奏する。
／生成した２次元画像データおよびソーナー画像データ
を送信し、船舶用捜索指令装置が、それらのデータに基
づいて再現した立体映像を表示する。これにより、オペ
レータが、映し出される対象物を視覚的に認識すること
ができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に
認識することが可能な捜索用水中航走体システムを得る
ことができる、という効果を奏する。また、オペレータ
が遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸
上にいるような場合においても、映し出された対象物に
対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能な
捜索用水中航走体システムを得ることができる、という
効果を奏する。さらに、水中航走体の合成機能を削減で
きるため、水中航走体の構成を簡素化することが可能な
捜索用水中航走体システムを得ることができる、という
効果を奏する。
【００５２】つぎの発明によれば、水中航走体が、取得
した２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、
船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データ、お
よびソーナーデータから生成したソーナー画像データ、
に基づいて再現した立体映像を表示する。これにより、
オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識する
ことができ、同時に、映し出される対象物との距離を正
確に認識することが可能な捜索用水中航走体システムを
得ることができる、という効果を奏する。また、オペレ
ータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限ら
ず陸上にいるような場合においても、映し出された対象
物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可
能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、と
いう効果を奏する。さらに、水中航走体の合成機能のみ
ならず、コントラストの最適化処理を削減できるため、
水中航走体の構成をより簡素化することが可能な捜索用
水中航走体システムを得ることができる、という効果を
奏する。
した２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、
船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データ、お
よびソーナーデータから生成したソーナー画像データ、
に基づいて再現した立体映像を表示する。これにより、
オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識する
ことができ、同時に、映し出される対象物との距離を正
確に認識することが可能な捜索用水中航走体システムを
得ることができる、という効果を奏する。また、オペレ
ータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限ら
ず陸上にいるような場合においても、映し出された対象
物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可
能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、と
いう効果を奏する。さらに、水中航走体の合成機能のみ
ならず、コントラストの最適化処理を削減できるため、
水中航走体の構成をより簡素化することが可能な捜索用
水中航走体システムを得ることができる、という効果を
奏する。
【００５３】つぎの発明によれば、水中航走体で生成し
た立体画像を、船舶用捜索指令装置が受け取り、表示す
る。これにより、映し出される対象物を視覚的に認識さ
せることができ、同時に、映し出される対象物との距離
を正確に認識させることが可能な水中航走体を得ること
ができる、という効果を奏する。さらに、オペレータが
遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上
にいるような場合においても、映し出された対象物に対
して、俊敏に、処理に関する指令を出させることが可能
な水中航走体を得ることができる、という効果を奏す
る。
た立体画像を、船舶用捜索指令装置が受け取り、表示す
る。これにより、映し出される対象物を視覚的に認識さ
せることができ、同時に、映し出される対象物との距離
を正確に認識させることが可能な水中航走体を得ること
ができる、という効果を奏する。さらに、オペレータが
遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上
にいるような場合においても、映し出された対象物に対
して、俊敏に、処理に関する指令を出させることが可能
な水中航走体を得ることができる、という効果を奏す
る。
【００５４】つぎの発明によれば、水中航走体が、取得
した２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、
船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データおよ
びソーナーデータから生成したソーナー画像データに基
づいて再現した立体映像を表示する。これにより、映し
出される対象物を視覚的に認識することができ、同時
に、映し出される対象物との距離を正確に認識すること
が可能な船舶用捜索指令装置を得ることができる、とい
う効果を奏する。また、オペレータが遠隔地にいるよう
な場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合
においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処
理に関する指令を出すことが可能な船舶用捜索指令装置
を得ることができる、という効果を奏する。
した２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、
船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データおよ
びソーナーデータから生成したソーナー画像データに基
づいて再現した立体映像を表示する。これにより、映し
出される対象物を視覚的に認識することができ、同時
に、映し出される対象物との距離を正確に認識すること
が可能な船舶用捜索指令装置を得ることができる、とい
う効果を奏する。また、オペレータが遠隔地にいるよう
な場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合
においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処
理に関する指令を出すことが可能な船舶用捜索指令装置
を得ることができる、という効果を奏する。
【００５５】つぎの発明によれば、取得した２次元画像
データ、およびソーナーデータから生成したソーナー画
像データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。こ
れにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的
に認識することができ、同時に、映し出される対象物と
の距離を正確に認識できる。また、オペレータが遠隔地
にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいる
ような場合においても、映し出された対象物に対して、
俊敏に、処理に関する指令を出すことができる。
データ、およびソーナーデータから生成したソーナー画
像データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。こ
れにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的
に認識することができ、同時に、映し出される対象物と
の距離を正確に認識できる。また、オペレータが遠隔地
にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいる
ような場合においても、映し出された対象物に対して、
俊敏に、処理に関する指令を出すことができる。
【図１】 本発明にかかる捜索用水中航走体システムの
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】 実施の形態１の画像処理方法を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】 実施の形態２の画像処理方法を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】 実施の形態３の画像処理方法を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１ 没入型立体画像表示装置 ２ 自走中継器 ３ 捜索用航走体 ４ 無線通信回線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｑ
Claims (6)
- 【請求項１】 船舶用捜索指令装置および水中航走体間
の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装
置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航
走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信
を採用する捜索用水中航走体システムにおいて、 ２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測する
ために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデ
ータを取得し、さらに、合成開口信号処理技術を用いて
スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理
を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前
記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成し
て３次元画像データを生成する水中航走体と、 前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記３次元
画像データを受け取り、それに基づいて再現した立体映
像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置と、 を備えることを特徴とする捜索用水中航走体システム。 - 【請求項２】 船舶用捜索指令装置および水中航走体間
の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装
置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航
走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信
を採用する捜索用水中航走体システムにおいて、 ２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測する
ために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデ
ータを取得し、さらに、合成開口信号処理技術を用いて
スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理
を行うことでソーナー画像データを生成する水中航走体
と、 前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記２次元
画像データおよび前記ソーナー画像データを受け取り、
その後、その２次元画像データにソーナー画像データを
合成して３次元画像データを生成し、その生成結果に基
づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶
用捜索指令装置と、 を備えることを特徴とする捜索用水中航走体システム。 - 【請求項３】 船舶用捜索指令装置および水中航走体間
の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装
置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航
走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信
を採用する捜索用水中航走体システムにおいて、 ２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測する
ために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデ
ータを取得する水中航走体と、 前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記２次元
画像データおよび前記ソーナーデータを受け取り、さら
に、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処
理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナ
ー画像データを生成し、その後、前記受け取った２次元
画像データにそのソーナー画像データを合成して３次元
画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した
立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置
と、 を備えることを特徴とする捜索用水中航走体システム。 - 【請求項４】 中継器を中継することで船舶用捜索指令
装置との通信を実現する水中航走体において、 ２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測する
ために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデ
ータを取得し、さらに、合成開口信号処理技術を用いて
スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理
を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前
記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成し
て３次元画像データを生成することを特徴とする水中航
走体。 - 【請求項５】 中継器を中継することで水中航走体との
通信を実現する船舶用捜索指令装置において、 前記水中航走体から、前記中継器を経由して２次元画像
データおよびソーナーデータを受け取り、さらに、合成
開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理および
コントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像デ
ータを生成し、その後、前記受け取った２次元画像デー
タにそのソーナー画像データを合成して３次元画像デー
タを生成し、その生成結果に基づいて再現した立体映像
を全周囲型画面に表示することを特徴とする船舶用捜索
指令装置。 - 【請求項６】 船舶用捜索指令装置および水中航走体間
で通信を行う捜索用水中航走体システムの画像処理方法
において、 ２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測する
ために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデ
ータを取得するソーナーデータ取得ステップと、 合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理お
よびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画
像データを生成するソーナー画像データ生成ステップ
と、 前記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成
して３次元画像データを生成する３次元画像データ生成
ステップと、 前記３次元画像データに基づいて再現した立体映像を全
周囲型画面に表示する表示ステップと、 を含むことを特徴とする画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000178983A JP4380890B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | 捜索用水中航走体システム、水中航走体、船舶用捜索指令装置、および画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2000178983A JP4380890B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | 捜索用水中航走体システム、水中航走体、船舶用捜索指令装置、および画像処理方法 |
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|---|---|
| JP2001354193A true JP2001354193A (ja) | 2001-12-25 |
| JP4380890B2 JP4380890B2 (ja) | 2009-12-09 |
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| JP2000178983A Expired - Lifetime JP4380890B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | 捜索用水中航走体システム、水中航走体、船舶用捜索指令装置、および画像処理方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2000
- 2000-06-14 JP JP2000178983A patent/JP4380890B2/ja not_active Expired - Lifetime
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