JP2001334896A - 車両周辺監視方法および装置 - Google Patents
車両周辺監視方法および装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 隣車線の接近車あるいは併走車を死角なしに
正確に検出できるようにする。 【解決手段】 車両に搭載したレーダ２、３、４、９に
より自車両と監視対象車両との車間距離、相対速度を検
出し、また、車両に搭載した撮像手段５、６、７、１０
により自車両の進行方向に直交する方向における監視対
象車両の接近具合を検出し、上記両検出結果から自車両
と監視対象車両との現在または将来の位置関係を演算に
より求め、両車両が衝突する危険度を予測して運転者に
報知するようにした。
正確に検出できるようにする。 【解決手段】 車両に搭載したレーダ２、３、４、９に
より自車両と監視対象車両との車間距離、相対速度を検
出し、また、車両に搭載した撮像手段５、６、７、１０
により自車両の進行方向に直交する方向における監視対
象車両の接近具合を検出し、上記両検出結果から自車両
と監視対象車両との現在または将来の位置関係を演算に
より求め、両車両が衝突する危険度を予測して運転者に
報知するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レーダと撮像手
段とを用いた車両周辺監視方法および装置に関するもの
で、例えば隣車線の後方から側方にいたる範囲において
追い越し接近車両あるいは併走車両等の有無を検出する
ものである。
段とを用いた車両周辺監視方法および装置に関するもの
で、例えば隣車線の後方から側方にいたる範囲において
追い越し接近車両あるいは併走車両等の有無を検出する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の監視装置は、車両に搭載
され車両周辺監視装置あるいは車間距離制御装置などに
広く用いることが提案されている。車両周辺監視装置に
搭載される監視装置は、例えば特開昭５４−４５０４０
号公報にみられるように、車両のフェンダーミラーおよ
びフェンダー部にレーダ装置を搭載した例がある。
され車両周辺監視装置あるいは車間距離制御装置などに
広く用いることが提案されている。車両周辺監視装置に
搭載される監視装置は、例えば特開昭５４−４５０４０
号公報にみられるように、車両のフェンダーミラーおよ
びフェンダー部にレーダ装置を搭載した例がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のこの種
の電波レーダ装置では、空間に放射されるビームの拡が
り角度が比較的大きくなり、このことが監視対象車両の
方向を検出する精度を低下させている。例えば、監視対
象車両が隣車線にあるのかあるいは隣々車線にあるのか
を正確に認識できない問題がある。
の電波レーダ装置では、空間に放射されるビームの拡が
り角度が比較的大きくなり、このことが監視対象車両の
方向を検出する精度を低下させている。例えば、監視対
象車両が隣車線にあるのかあるいは隣々車線にあるのか
を正確に認識できない問題がある。
【０００４】また、比較的大型の監視対象車両に対して
は、隣々車線にこの車両がある場合であっても、電磁波
が反射し受信できる信号強度が比較的大きいために、近
接していない距離にあるものを検出してしまう。このこ
とは、実際には車線変更ができ、警報の報知が不要な状
況にあるにもかかわらず、この監視対象車両が隣車線に
あると誤った判断を行い誤警報を報知してしまうことに
なる。さらに比較的遠距離の監視対象車両の危険度を判
定するためには、できるだけ遠距離で、かつ瞬時に危険
度を判定することが望ましい。
は、隣々車線にこの車両がある場合であっても、電磁波
が反射し受信できる信号強度が比較的大きいために、近
接していない距離にあるものを検出してしまう。このこ
とは、実際には車線変更ができ、警報の報知が不要な状
況にあるにもかかわらず、この監視対象車両が隣車線に
あると誤った判断を行い誤警報を報知してしまうことに
なる。さらに比較的遠距離の監視対象車両の危険度を判
定するためには、できるだけ遠距離で、かつ瞬時に危険
度を判定することが望ましい。
【０００５】これらのことは、隣々車線を走行し接近し
てくる監視対象車両に対しては、車両の種類に関係なく
確実に警報の対象から除外するために、監視対象車両が
比較的遠距離にある場合から併走状態の至近距離に至る
までの比較的広い範囲において監視対象車両のある車線
を認識する必要があることを示している。
てくる監視対象車両に対しては、車両の種類に関係なく
確実に警報の対象から除外するために、監視対象車両が
比較的遠距離にある場合から併走状態の至近距離に至る
までの比較的広い範囲において監視対象車両のある車線
を認識する必要があることを示している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両周辺
監視方法は、車両に搭載したレーダにより自車両と監視
対象車両との車間距離、相対速度を検出し、また、車両
に搭載した撮像手段により自車両の進行方向に直交する
方向における監視対象車両の接近具合を検出し、上記両
検出結果から自車両と監視対象車両との現在または将来
の位置関係を演算により求めるようにしたものである。
監視方法は、車両に搭載したレーダにより自車両と監視
対象車両との車間距離、相対速度を検出し、また、車両
に搭載した撮像手段により自車両の進行方向に直交する
方向における監視対象車両の接近具合を検出し、上記両
検出結果から自車両と監視対象車両との現在または将来
の位置関係を演算により求めるようにしたものである。
【０００７】また、この発明に係る車両周辺監視装置
は、電波を発生する電波発振手段と、この電波発振手段
により発生した電波をビーム成形して監視対象車両に向
けて放射する送信アンテナと、監視対象車両からの反射
電波を受信する受信アンテナと、受信電波を処理して監
視対象車両との距離、相対速度等を検出する電波計測手
段とからなるレーダ装置を車両に搭載し、また、上記電
波ビームを含む視野を有する撮像カメラと、この撮像カ
メラからの映像信号を処理して監視対象車両の位置、例
えば監視対象車両が隣車線にあるのか隣々車線にあるの
かを認識する画像処理手段とからなる撮像手段を同じく
車両に搭載し、上記電波計測手段の出力と上記画像処理
手段の出力とから自車両と監視対象車両との位置関係を
演算手段で求めるようにしたものである。
は、電波を発生する電波発振手段と、この電波発振手段
により発生した電波をビーム成形して監視対象車両に向
けて放射する送信アンテナと、監視対象車両からの反射
電波を受信する受信アンテナと、受信電波を処理して監
視対象車両との距離、相対速度等を検出する電波計測手
段とからなるレーダ装置を車両に搭載し、また、上記電
波ビームを含む視野を有する撮像カメラと、この撮像カ
メラからの映像信号を処理して監視対象車両の位置、例
えば監視対象車両が隣車線にあるのか隣々車線にあるの
かを認識する画像処理手段とからなる撮像手段を同じく
車両に搭載し、上記電波計測手段の出力と上記画像処理
手段の出力とから自車両と監視対象車両との位置関係を
演算手段で求めるようにしたものである。
【０００８】また、送信アンテナおよび撮像カメラを車
両のドアミラー近傍に設置したものである。
両のドアミラー近傍に設置したものである。
【０００９】また、演算手段は、電波計測手段が一定距
離以内の監視対象車両を検出し、かつ画像処理手段が、
この監視対象車両の位置を隣車線の範囲にあると判断し
た場合、警報を発する判定を行うようにしたものであ
る。
離以内の監視対象車両を検出し、かつ画像処理手段が、
この監視対象車両の位置を隣車線の範囲にあると判断し
た場合、警報を発する判定を行うようにしたものであ
る。
【００１０】また、演算手段は、電波計測手段が一定距
離以上の遠距離にある監視対象車両を検出し、かつ画像
処理手段が、この監視対象車両の位置を隣車線の範囲に
あると判断した場合、電波計測手段が測定した監視対象
車両の距離と相対速度を参照して警報を発する判定を行
うようにしたものである。
離以上の遠距離にある監視対象車両を検出し、かつ画像
処理手段が、この監視対象車両の位置を隣車線の範囲に
あると判断した場合、電波計測手段が測定した監視対象
車両の距離と相対速度を参照して警報を発する判定を行
うようにしたものである。
【００１１】また、 画像処理手段は、直交座標上に複
数の直線をサーチラインとして設定し、これらの直線上
の各撮像画素毎の輝度をデジタル信号に変換後、フレー
ム毎にメモリ（ＲＡＭ）にデータとして記録するととも
に、この映像信号のデータの輝度と画素間の輝度の連続
性および次のフレームにおける同様のデータとの変化量
を計数処理して、監視対象車両が隣車線あるいは隣々車
線にあるか、さらに接近あるいは離反するどうかを判断
するようにしたものである。
数の直線をサーチラインとして設定し、これらの直線上
の各撮像画素毎の輝度をデジタル信号に変換後、フレー
ム毎にメモリ（ＲＡＭ）にデータとして記録するととも
に、この映像信号のデータの輝度と画素間の輝度の連続
性および次のフレームにおける同様のデータとの変化量
を計数処理して、監視対象車両が隣車線あるいは隣々車
線にあるか、さらに接近あるいは離反するどうかを判断
するようにしたものである。
【００１２】また、画像処理手段は、車両側からの信号
や情報たとえばステアリング角センサやヨーレートセン
サあるいはナビゲーションシステムからの道路形状情報
などに応じて、サーチラインを道路の曲率に沿う複数の
曲線として設定し、これらの曲線上の撮像画素に相当す
るデータをフレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）に記録すると
ともに、この映像信号のデータの強度と連続性および次
のフレームの同様のデータの変化量とを計数処理して、
監視対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあるか、さら
に接近あるいは離反するかどうかを判断するようにした
ものである。
や情報たとえばステアリング角センサやヨーレートセン
サあるいはナビゲーションシステムからの道路形状情報
などに応じて、サーチラインを道路の曲率に沿う複数の
曲線として設定し、これらの曲線上の撮像画素に相当す
るデータをフレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）に記録すると
ともに、この映像信号のデータの強度と連続性および次
のフレームの同様のデータの変化量とを計数処理して、
監視対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあるか、さら
に接近あるいは離反するかどうかを判断するようにした
ものである。
【００１３】また、送信アンテナと撮影カメラをドアミ
ラー外郭ケース内に設置し、上記ドアミラーの反射面に
は、電磁波を透過させるとともに、撮像を可能にする程
度の可視光を透過させるものを用いたものである。
ラー外郭ケース内に設置し、上記ドアミラーの反射面に
は、電磁波を透過させるとともに、撮像を可能にする程
度の可視光を透過させるものを用いたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１に係る車両周辺監視装置の回路構成を示
すブロック図であり、例えば車のドアミラー部に設置さ
れ、自車両の走行する車線（自車線）の隣車線を走行す
る車両等を検出するものである。図において、１は装置
の各構成要素に電源を供給する電源回路、２は電磁波の
発信と受信を行うＲＦ回路、３は電磁波を放射する送信
アンテナ、４は物体からの再帰反射した電磁波を受信す
る受信アンテナ、９は電波計測回路で、上記１乃至４お
よび９でレーダ装置を構成している。
の実施の形態１に係る車両周辺監視装置の回路構成を示
すブロック図であり、例えば車のドアミラー部に設置さ
れ、自車両の走行する車線（自車線）の隣車線を走行す
る車両等を検出するものである。図において、１は装置
の各構成要素に電源を供給する電源回路、２は電磁波の
発信と受信を行うＲＦ回路、３は電磁波を放射する送信
アンテナ、４は物体からの再帰反射した電磁波を受信す
る受信アンテナ、９は電波計測回路で、上記１乃至４お
よび９でレーダ装置を構成している。
【００１５】一方、５は撮影レンズ、６はＣＣＤ撮像素
子、７は映像信号をデジタル信号に変換する映像信号処
理回路、１０は画像処理回路で、上記５乃至７および１
０で撮像手段を構成している。
子、７は映像信号をデジタル信号に変換する映像信号処
理回路、１０は画像処理回路で、上記５乃至７および１
０で撮像手段を構成している。
【００１６】８は演算手段である演算装置で、電波計測
回路９と画像処理回路１０の出力信号を受けて演算処理
を行い、その演算結果をもとに警報手段であるＬＥＤ１
１および１２を駆動するか否かの判断を行う。１１と１
２は演算装置８による危険、安全状況判定結果を運転者
に伝達するＬＥＤ（Light Emitting Diode、発光ダイオ
ード）である。演算装置８は本監視装置から出力される
情報の他に、図示しない車両側のもつ情報、例えば車両
のステアリング角センサやヨーレートセンサあるいはナ
ビゲーションシステムからの道路形状情報などを参照し
て警報の判断を行う。
回路９と画像処理回路１０の出力信号を受けて演算処理
を行い、その演算結果をもとに警報手段であるＬＥＤ１
１および１２を駆動するか否かの判断を行う。１１と１
２は演算装置８による危険、安全状況判定結果を運転者
に伝達するＬＥＤ（Light Emitting Diode、発光ダイオ
ード）である。演算装置８は本監視装置から出力される
情報の他に、図示しない車両側のもつ情報、例えば車両
のステアリング角センサやヨーレートセンサあるいはナ
ビゲーションシステムからの道路形状情報などを参照し
て警報の判断を行う。
【００１７】図２は本実施の形態の外観図である。図に
おいて、２０はドアミラー外殻ケース、２１は鏡（ミラ
ー）、２２は車体とドアミラーを固定する支持体、２３
はドアミラーの格納動作における回転軸である。
おいて、２０はドアミラー外殻ケース、２１は鏡（ミラ
ー）、２２は車体とドアミラーを固定する支持体、２３
はドアミラーの格納動作における回転軸である。
【００１８】図３は図２のＸ−Ｘ線における断面形状を
示すもので、２１ａは可視光線の一部分を反射（透過）
させる光学特性と電磁波を透過させる物理特性を兼ね備
えた光学薄膜で、鏡（ミラー）２１の表面に形成されて
いる。３１は電源、演算、電波計測、映像信号処理の各
回路が一体構成された基板である。３は送信アンテナ、
４は受信アンテナ、３４は送信アンテナ３と受信アンテ
ナ４を基板３１に連結固定する支持体である。３７は、
鏡２１の後ろに設けられたレンズ５およびＣＣＤ６を基
板３１に支持固定する鏡筒である。このように、アンテ
ナ３、４、および撮像用のレンズ５、ＣＣＤ６はドアミ
ラー外殻ケース２０の中に納められている。
示すもので、２１ａは可視光線の一部分を反射（透過）
させる光学特性と電磁波を透過させる物理特性を兼ね備
えた光学薄膜で、鏡（ミラー）２１の表面に形成されて
いる。３１は電源、演算、電波計測、映像信号処理の各
回路が一体構成された基板である。３は送信アンテナ、
４は受信アンテナ、３４は送信アンテナ３と受信アンテ
ナ４を基板３１に連結固定する支持体である。３７は、
鏡２１の後ろに設けられたレンズ５およびＣＣＤ６を基
板３１に支持固定する鏡筒である。このように、アンテ
ナ３、４、および撮像用のレンズ５、ＣＣＤ６はドアミ
ラー外殻ケース２０の中に納められている。
【００１９】図４はこの発明の車両周辺監視装置を車両
に搭載した場合の位置関係と検出範囲を示す図であり、
４０は自車両、４１は隣接車両である。通常ドアミラー
による水平方向の目視可能な視野角範囲は標準的な値で
２５度である。一方、運転者である人間の視野角は一般
的にはおよそ１８０度の範囲であることが知られてい
る。これらのことから通常運転者の視界とドアミラーに
よる視界の双方の監視範囲に入らない領域である死角
（斜線を施した範囲）が幾何的に存在する。この範囲で
は、自車両４０から比較的至近距離にある車両４１が隣
車線の範囲内に存在するにもかかわらず完全に死角の領
域内にあることを示している。通常、車線変更時にはド
アミラーで後方を確認後、さらに目視による側方を確認
するようにしているのは、上記斜線部の死角の領域内の
車両の有無を確認するためである。
に搭載した場合の位置関係と検出範囲を示す図であり、
４０は自車両、４１は隣接車両である。通常ドアミラー
による水平方向の目視可能な視野角範囲は標準的な値で
２５度である。一方、運転者である人間の視野角は一般
的にはおよそ１８０度の範囲であることが知られてい
る。これらのことから通常運転者の視界とドアミラーに
よる視界の双方の監視範囲に入らない領域である死角
（斜線を施した範囲）が幾何的に存在する。この範囲で
は、自車両４０から比較的至近距離にある車両４１が隣
車線の範囲内に存在するにもかかわらず完全に死角の領
域内にあることを示している。通常、車線変更時にはド
アミラーで後方を確認後、さらに目視による側方を確認
するようにしているのは、上記斜線部の死角の領域内の
車両の有無を確認するためである。
【００２０】この発明の車両周辺監視装置の送信アンテ
ナ３は、少なくとも上記死角領域に電波を照射するよう
な指向性を持たせるように設計し、死角領域を監視する
ために適正な放射パターンを有する。この指向性は平面
パッチアレーアンテナを構成する個々のパッチアンテナ
の取付角度、構成数量、相互の間隔寸法、供給する電力
と位相を設計パラメータとすることで放射パターンの適
正、最適化を行っている。
ナ３は、少なくとも上記死角領域に電波を照射するよう
な指向性を持たせるように設計し、死角領域を監視する
ために適正な放射パターンを有する。この指向性は平面
パッチアレーアンテナを構成する個々のパッチアンテナ
の取付角度、構成数量、相互の間隔寸法、供給する電力
と位相を設計パラメータとすることで放射パターンの適
正、最適化を行っている。
【００２１】図５はこの発明の実施の形態における、監
視対象車両の危険度を判定する演算手段の内容をフロー
チャートで示すものである。この演算内容を図６乃至図
８を用いて以下に説明する。
視対象車両の危険度を判定する演算手段の内容をフロー
チャートで示すものである。この演算内容を図６乃至図
８を用いて以下に説明する。
【００２２】図６において、４０は自車両、４１は監視
対象車両、４２は自車両ドアミラー部に搭載された本装
置の位置を示す。４３は自車線と隣車線の間隔Ｌ、４４
は横方向の車体の間隔Ｌｂ、４５はレーダが検出する理
想的な検出距離Ｒｒ、４６は実際にレーダが検出する距
離Ｒｄ、４７は車間距離Ｒｂ、４８はアンテナと監視対
象車両間の距離Ｒａである。
対象車両、４２は自車両ドアミラー部に搭載された本装
置の位置を示す。４３は自車線と隣車線の間隔Ｌ、４４
は横方向の車体の間隔Ｌｂ、４５はレーダが検出する理
想的な検出距離Ｒｒ、４６は実際にレーダが検出する距
離Ｒｄ、４７は車間距離Ｒｂ、４８はアンテナと監視対
象車両間の距離Ｒａである。
【００２３】図６は比較的近距離に監視対象車両４１が
存在する場合を示すもので、このとき４４の車体間隔Ｌ
ｂが幾何的に発生するために、レーダが実際に検出する
距離Ｒｄ４６を図示したものである。
存在する場合を示すもので、このとき４４の車体間隔Ｌ
ｂが幾何的に発生するために、レーダが実際に検出する
距離Ｒｄ４６を図示したものである。
【００２４】図７に示すとおり、自車両４０と監視対象
車両４１が比較的近距離に接近した場合、図１の１乃至
４および９で構成されたレーダ装置は、監視対象車両４
１の後輪付近の部位を検出し、理想的な検出距離Ｒｒ４
５の値は示さない。これは前述の幾何的な車体間隔Ｌｂ
４４と、送信アンテナ３から放射する電磁波のビーム
が、自車両４０の側方から後方にかけての、隣車線の領
域に広がるような、比較的広い範囲に電磁波を放射する
成形ビームを形成しているために発生するもので、放射
する電力の密度が比較的高い、後方に向きをもつビーム
の照射部位からの反射波のレベルが、監視対象車両４１
の最前部位からの電磁波の反射レベルより高くなるから
である。
車両４１が比較的近距離に接近した場合、図１の１乃至
４および９で構成されたレーダ装置は、監視対象車両４
１の後輪付近の部位を検出し、理想的な検出距離Ｒｒ４
５の値は示さない。これは前述の幾何的な車体間隔Ｌｂ
４４と、送信アンテナ３から放射する電磁波のビーム
が、自車両４０の側方から後方にかけての、隣車線の領
域に広がるような、比較的広い範囲に電磁波を放射する
成形ビームを形成しているために発生するもので、放射
する電力の密度が比較的高い、後方に向きをもつビーム
の照射部位からの反射波のレベルが、監視対象車両４１
の最前部位からの電磁波の反射レベルより高くなるから
である。
【００２５】このような検出状態であっても安全に状況
を報知するために、図５のフローチャートを用いて、演
算処理における電波計測回路９の動作内容を説明する。
レーダ装置によって監視対象車両の有無を判断するステ
ップ５０において、実際に検出された距離データが確認
されると、次に実際の検出距離Ｒｄ４６と、設定距離Ｒ
ｓを比較するステップ５１に入る。設定距離Ｒｓとは、
監視対象車両４１が比較的遠距離にある場合の実際の検
出距離が、ほぼ理想的な検出距離Ｒｒ４５と同等の値を
示すことに着目し、そこから監視対象車両４１が接近す
る過程で、理想的な検出距離Ｒｒ４５を検出できなくな
り、レーダ装置が監視対象車両の側面部位までの距離Ｒ
ｄ４６を検出し始める限界の両車両の位置関係のときの
距離である。実際には設定距離Ｒｓは実験により測定
し、５ｍと設定している。
を報知するために、図５のフローチャートを用いて、演
算処理における電波計測回路９の動作内容を説明する。
レーダ装置によって監視対象車両の有無を判断するステ
ップ５０において、実際に検出された距離データが確認
されると、次に実際の検出距離Ｒｄ４６と、設定距離Ｒ
ｓを比較するステップ５１に入る。設定距離Ｒｓとは、
監視対象車両４１が比較的遠距離にある場合の実際の検
出距離が、ほぼ理想的な検出距離Ｒｒ４５と同等の値を
示すことに着目し、そこから監視対象車両４１が接近す
る過程で、理想的な検出距離Ｒｒ４５を検出できなくな
り、レーダ装置が監視対象車両の側面部位までの距離Ｒ
ｄ４６を検出し始める限界の両車両の位置関係のときの
距離である。実際には設定距離Ｒｓは実験により測定
し、５ｍと設定している。
【００２６】つまり、ステージ５１において検出距離Ｒ
ｄ４６と設定距離Ｒｓの値を比較し、検出距離Ｒｄ４６
の値が設定距離Ｒｓの値より小さい場合は、常に監視対
象車両が至近距離にあると判断する。
ｄ４６と設定距離Ｒｓの値を比較し、検出距離Ｒｄ４６
の値が設定距離Ｒｓの値より小さい場合は、常に監視対
象車両が至近距離にあると判断する。
【００２７】次にステージ５２に進む。ステージ５２は
撮像手段に係る処理であり、図１におけるレンズ５およ
びＣＣＤ６からなるカメラで得られた映像信号を画像処
理回路１０で画像処理し、検出対象車４１が隣車線にあ
るのか隣々斜線にあるのかを判断する。そして隣車線に
あると判断した場合は、次のステップ５３に進み警報手
段を駆動し、ＬＥＤ１１、１２を動作させる。ここでの
画像処理回路１０による画像処理の内容については後で
詳細に説明する。
撮像手段に係る処理であり、図１におけるレンズ５およ
びＣＣＤ６からなるカメラで得られた映像信号を画像処
理回路１０で画像処理し、検出対象車４１が隣車線にあ
るのか隣々斜線にあるのかを判断する。そして隣車線に
あると判断した場合は、次のステップ５３に進み警報手
段を駆動し、ＬＥＤ１１、１２を動作させる。ここでの
画像処理回路１０による画像処理の内容については後で
詳細に説明する。
【００２８】一方、検出距離Ｒｄ４６の値が設定距離Ｒ
ｓの値より大きい場合、つまり、自車両４０と監視対象
車両４１とが遠く離れている場合は、図８に示すとお
り、レーダ装置による検出距離は理想的な検出距離Ｒｒ
４５と等しくなる。また、比較的遠距離に監視対象車両
４１が存在する場合は、理想的な検出距離Ｒｒ４５と、
アンテナ−監視対象車両間の距離Ｒａ４８はほぼ等しい
と近似できる。
ｓの値より大きい場合、つまり、自車両４０と監視対象
車両４１とが遠く離れている場合は、図８に示すとお
り、レーダ装置による検出距離は理想的な検出距離Ｒｒ
４５と等しくなる。また、比較的遠距離に監視対象車両
４１が存在する場合は、理想的な検出距離Ｒｒ４５と、
アンテナ−監視対象車両間の距離Ｒａ４８はほぼ等しい
と近似できる。
【００２９】ここではステージ５１で、検出距離Ｒｄ４
６の値が設定距離Ｒｓの値より大きいと判定した場合
に、次のステージ５４に進み、検出された距離の監視対
象車両４１の相対速度Ｖｒの値をレーダ装置の電波計測
回路９が読み込む。
６の値が設定距離Ｒｓの値より大きいと判定した場合
に、次のステージ５４に進み、検出された距離の監視対
象車両４１の相対速度Ｖｒの値をレーダ装置の電波計測
回路９が読み込む。
【００３０】監視対象車両４１が自車両４０に対し、追
い越し車線を接近中に、自車両４０が追い越し車線に車
線変更をした場合、車間距離はＲｂ４７となり、この距
離と安全車間距離を比較することで演算装置８が危険状
況の判定を行う。すなわち、ステージ５５において、安
全判定をおこなうアルゴリズムは、 （Ｒａ−ｘ）＜Ｖｒ2 ／２ａ の数式で表される。ここで、Ｒａは送信アンテナ３と監
視対象車両４１間の距離Ｒａ４８、ｘは送信アンテナ３
と自車両後端部までの距離、Ｖｒは自車両と監視対象車
両との相対速度、ａは車両の加速度（制動減速度）であ
る。つまり監視対象車両４１がフルブレーキをかけて相
対速度が０になるまでの距離がＶｒ2 ／２ａであるの
で、これを安全距離とし、これと実際の検出距離Ｒｄ４
６から自車両後端までの距離ｘを引いた距離とを比較し
安全を判定する。
い越し車線を接近中に、自車両４０が追い越し車線に車
線変更をした場合、車間距離はＲｂ４７となり、この距
離と安全車間距離を比較することで演算装置８が危険状
況の判定を行う。すなわち、ステージ５５において、安
全判定をおこなうアルゴリズムは、 （Ｒａ−ｘ）＜Ｖｒ2 ／２ａ の数式で表される。ここで、Ｒａは送信アンテナ３と監
視対象車両４１間の距離Ｒａ４８、ｘは送信アンテナ３
と自車両後端部までの距離、Ｖｒは自車両と監視対象車
両との相対速度、ａは車両の加速度（制動減速度）であ
る。つまり監視対象車両４１がフルブレーキをかけて相
対速度が０になるまでの距離がＶｒ2 ／２ａであるの
で、これを安全距離とし、これと実際の検出距離Ｒｄ４
６から自車両後端までの距離ｘを引いた距離とを比較し
安全を判定する。
【００３１】ステージ５５で、安全距離に対して実際の
距離が短いと判定した場合は、ステージ５２へと進み、
前記同様画像処理回路１０による画像処理が行われて、
監視対象車両が隣車線にある場合に警報がＯＮされる。
距離が短いと判定した場合は、ステージ５２へと進み、
前記同様画像処理回路１０による画像処理が行われて、
監視対象車両が隣車線にある場合に警報がＯＮされる。
【００３２】次にステージ５２における画像処理の内容
について図９乃至図１１により説明する。図９は自車両
の右ドアミラー部に搭載されたＣＣＤカメラで撮像され
た後側方の道路の画像の１フレームを示したものであ
る。この図において、４０は自車両、４１ａは隣車線に
ある監視対象車両、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄは隣々車線
にある監視対象車両、６３は自車線と隣車線の間の白
線、６４は隣車線と隣々車線の間の白線、６５、６６、
６７はサーチラインで、このライン上に相当するＣＣＤ
画素（撮像画素）の輝度を評価することが画像処理の内
容となる。
について図９乃至図１１により説明する。図９は自車両
の右ドアミラー部に搭載されたＣＣＤカメラで撮像され
た後側方の道路の画像の１フレームを示したものであ
る。この図において、４０は自車両、４１ａは隣車線に
ある監視対象車両、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄは隣々車線
にある監視対象車両、６３は自車線と隣車線の間の白
線、６４は隣車線と隣々車線の間の白線、６５、６６、
６７はサーチラインで、このライン上に相当するＣＣＤ
画素（撮像画素）の輝度を評価することが画像処理の内
容となる。
【００３３】図１０において、上記サーチラインの設定
について説明する。７０は直線道路の映像の消失点、７
０ａは曲線道路の場合の映像の消失点で、ｘ座標値ｘ
（Ｒ）は道路の曲率Ｒの関数として変化する。曲率Ｒは
自車両のステアリング角センサやヨーレートセンサある
いはナビゲーションシステムが出力する信号をもとに設
定する入力変数である。いづれも消失点をサーチライン
の起点としている。
について説明する。７０は直線道路の映像の消失点、７
０ａは曲線道路の場合の映像の消失点で、ｘ座標値ｘ
（Ｒ）は道路の曲率Ｒの関数として変化する。曲率Ｒは
自車両のステアリング角センサやヨーレートセンサある
いはナビゲーションシステムが出力する信号をもとに設
定する入力変数である。いづれも消失点をサーチライン
の起点としている。
【００３４】次にサーチラインの終点の座標は（ｘ１、
ｙ１）と（０、ｙ２）と（０、ｙ３）であるが、これら
はＣＣＤの寸法と、収差のないカメラレンズの焦点距離
と、カメラ光軸の向き（エレベーション、アジマスの２
軸）と、この光軸の道路面からの高さと、道路が平面で
あることを条件に、幾何的に求められる定数として設定
する。
ｙ１）と（０、ｙ２）と（０、ｙ３）であるが、これら
はＣＣＤの寸法と、収差のないカメラレンズの焦点距離
と、カメラ光軸の向き（エレベーション、アジマスの２
軸）と、この光軸の道路面からの高さと、道路が平面で
あることを条件に、幾何的に求められる定数として設定
する。
【００３５】さらにサーチラインの中間の座標は、ｘ座
標値を関数として２次の曲線の方程式からｙ座標値を算
出する。例えば、サーチラインをｙ＝ａｘ2 ＋ｂｘ＋ｃ
の２次曲線一般式で表す場合に、下記の連立方程式から
ａ、ｂ、ｃの定数を導出している。 ｙ０＝ａ・ｘ（Ｒ）2 ＋ｂ・ｘ（Ｒ）＋Ｃ ｙｎ＝ａ・ｘｎ2 ＋ｂ・ｘｎ＋Ｃ ２ａ・ｘｎ＋ｂ＝（ｙ０−ｙｎ）／（ｘ０−ｘｎ） ｎ＝１．２．３…
標値を関数として２次の曲線の方程式からｙ座標値を算
出する。例えば、サーチラインをｙ＝ａｘ2 ＋ｂｘ＋ｃ
の２次曲線一般式で表す場合に、下記の連立方程式から
ａ、ｂ、ｃの定数を導出している。 ｙ０＝ａ・ｘ（Ｒ）2 ＋ｂ・ｘ（Ｒ）＋Ｃ ｙｎ＝ａ・ｘｎ2 ＋ｂ・ｘｎ＋Ｃ ２ａ・ｘｎ＋ｂ＝（ｙ０−ｙｎ）／（ｘ０−ｘｎ） ｎ＝１．２．３…
【００３６】これはサーチラインの終点の座標における
微分係数が、道路が直線の場合の勾配に等しくなるとと
もに、サーチラインの起点と終点の座標と交差する２次
の曲線を導出するもので、実際の曲線道路の見かけの曲
線に近似させるものである。これらの方法によって算出
されたサーチラインのｙ座標はメモリに記録される。
微分係数が、道路が直線の場合の勾配に等しくなるとと
もに、サーチラインの起点と終点の座標と交差する２次
の曲線を導出するもので、実際の曲線道路の見かけの曲
線に近似させるものである。これらの方法によって算出
されたサーチラインのｙ座標はメモリに記録される。
【００３７】次に図１１に示すように、カメラから送出
された映像信号の１フレーム分の映像信号の中から、上
記サーチライン上の位置に相当するＣＣＤ画素に相当す
る映像信号８０の輝度をデジタル信号に変換し、メモリ
８１に記憶させる。
された映像信号の１フレーム分の映像信号の中から、上
記サーチライン上の位置に相当するＣＣＤ画素に相当す
る映像信号８０の輝度をデジタル信号に変換し、メモリ
８１に記憶させる。
【００３８】ここでメモリ８１に記憶されたサーチライ
ン上の輝度のレベルと、別途設定したスレッショールド
レベル８２とを比較し、このスレッショールドレベルよ
り高い輝度レベルが検出されるときに、設定したサーチ
ライン上に車両等の障害物があると判断する。
ン上の輝度のレベルと、別途設定したスレッショールド
レベル８２とを比較し、このスレッショールドレベルよ
り高い輝度レベルが検出されるときに、設定したサーチ
ライン上に車両等の障害物があると判断する。
【００３９】また、検出された車両等の障害物が、隣車
線にあるかあるいは隣々車線にあるかの判断は、図１２
に示すとおり、車両等の障害物が隣々車線にのみある場
合は、隣々車線の中央付近に設定したサーチライン６７
の線上の輝度のレベルのみに変化が生じ、車線の境界付
近および隣車線の中央付近に設定したサーチライン６５
と６６の線上の輝度は変化しない。このことに着目し、
監視対象車両のある車線を認識することができる。ここ
では車線を跨り走行する車両、つまりサーライン６６に
輝度の変化が検出された場合は、隣車線に車両があると
判断する。
線にあるかあるいは隣々車線にあるかの判断は、図１２
に示すとおり、車両等の障害物が隣々車線にのみある場
合は、隣々車線の中央付近に設定したサーチライン６７
の線上の輝度のレベルのみに変化が生じ、車線の境界付
近および隣車線の中央付近に設定したサーチライン６５
と６６の線上の輝度は変化しない。このことに着目し、
監視対象車両のある車線を認識することができる。ここ
では車線を跨り走行する車両、つまりサーライン６６に
輝度の変化が検出された場合は、隣車線に車両があると
判断する。
【００４０】一方で実際の道路面には車線を区切る白線
以外に、文字や記号が白線同様の材料で敷設されてい
る。また道路周囲の構造物も多数存在するうえに、昼間
の太陽光線の影響で影が路面に発生する。これらが上記
サーチライン上にある場合は、当然輝度が変化するため
に実際には障害物がない場合でも、誤って障害物がある
と判断することになり、誤検出の原因となる。
以外に、文字や記号が白線同様の材料で敷設されてい
る。また道路周囲の構造物も多数存在するうえに、昼間
の太陽光線の影響で影が路面に発生する。これらが上記
サーチライン上にある場合は、当然輝度が変化するため
に実際には障害物がない場合でも、誤って障害物がある
と判断することになり、誤検出の原因となる。
【００４１】この発明はこのような事態に遭遇した場合
においては、接近物体のみを検出するように図１３から
図１５に示すような対策を行っている。まず、図１３に
おいて、上記サーチライン上の映像信号をデジタル信号
に変換後、メモリ８１に記憶された輝度のレベル８０に
対し、映像信号の次に取り込まれるフレームの輝度信号
１００も同様にデジタル変換した後、前記双方のフレー
ムの輝度強度８０と１００の差１０１を求める。この結
果を監視対象物体の移動量としてメモリ１０２に格納す
る。
においては、接近物体のみを検出するように図１３から
図１５に示すような対策を行っている。まず、図１３に
おいて、上記サーチライン上の映像信号をデジタル信号
に変換後、メモリ８１に記憶された輝度のレベル８０に
対し、映像信号の次に取り込まれるフレームの輝度信号
１００も同様にデジタル変換した後、前記双方のフレー
ムの輝度強度８０と１００の差１０１を求める。この結
果を監視対象物体の移動量としてメモリ１０２に格納す
る。
【００４２】次に、図１４において、同様に上記サーチ
ライン上の映像信号をデジタル信号に変換後、メモリ８
１に記憶した輝度のレベル８０に対し、この輝度レベル
の変化量を評価するために、輝度レベルの変化量の微分
係数１１０を求める。微分係数はメモリの隣のドットに
格納されている輝度のレベルとの差分としており、結果
はメモリ１１１に格納される。
ライン上の映像信号をデジタル信号に変換後、メモリ８
１に記憶した輝度のレベル８０に対し、この輝度レベル
の変化量を評価するために、輝度レベルの変化量の微分
係数１１０を求める。微分係数はメモリの隣のドットに
格納されている輝度のレベルとの差分としており、結果
はメモリ１１１に格納される。
【００４３】さらに、上記メモリ１０２に格納した検出
物体の移動量と、上記メモリ１１１に輝度レベルの差分
として格納した双方のレベルの積を求める。つまり監視
対象物体の移動量が大きく、同時に背景とのコントラス
トが大きい場合は、より大きな移動量として、強調され
た計数値が与えられ、監視対象物体の接近あるいは離反
がより明確に判断できる。
物体の移動量と、上記メモリ１１１に輝度レベルの差分
として格納した双方のレベルの積を求める。つまり監視
対象物体の移動量が大きく、同時に背景とのコントラス
トが大きい場合は、より大きな移動量として、強調され
た計数値が与えられ、監視対象物体の接近あるいは離反
がより明確に判断できる。
【００４４】また、移動の方向を判別する方法を図１５
乃至図１８を用いて説明する。図１５において、１２０
は前回のフレームで取り込んだサーチライン上の映像信
号を輝度レベルとしてデジタル信号に変換後メモリに格
納したもの、さらに１２１は今回のフレームで取り込ん
だ同様の輝度レベルの状態を示している。ここで前回と
今回のサーチライン上の輝度の変化が、移動量が負の
値、同時に微分係数が正の値を示すときは、検出対象物
体は右方向に移動していると判断する。以下同様にして
図１６と図１７では左方向、図１８は右方向に移動して
いると判断することができる。上記の組み合わせを図１
９にまとめて示す。
乃至図１８を用いて説明する。図１５において、１２０
は前回のフレームで取り込んだサーチライン上の映像信
号を輝度レベルとしてデジタル信号に変換後メモリに格
納したもの、さらに１２１は今回のフレームで取り込ん
だ同様の輝度レベルの状態を示している。ここで前回と
今回のサーチライン上の輝度の変化が、移動量が負の
値、同時に微分係数が正の値を示すときは、検出対象物
体は右方向に移動していると判断する。以下同様にして
図１６と図１７では左方向、図１８は右方向に移動して
いると判断することができる。上記の組み合わせを図１
９にまとめて示す。
【００４５】
【発明の効果】以上のように、この発明の車両周辺監視
方法および装置によれば、監視対象車両の検出から、こ
の監視対象車両の位置の判定さらに衝突の可能性を、比
較的近距離から比較的遠距離の全域にわたり瞬時に行う
ことができる。
方法および装置によれば、監視対象車両の検出から、こ
の監視対象車両の位置の判定さらに衝突の可能性を、比
較的近距離から比較的遠距離の全域にわたり瞬時に行う
ことができる。
【００４６】また、車線変更時等の際に、ドアミラーの
死角となる領域を、定常に監視することができ、車両進
行方向以外の周辺への危険予知、安全確保に対する注意
力、集中力を状況に応じて的確に喚起することができ
る。
死角となる領域を、定常に監視することができ、車両進
行方向以外の周辺への危険予知、安全確保に対する注意
力、集中力を状況に応じて的確に喚起することができ
る。
【００４７】また、レーダ用アンテナおよび撮像カメラ
をドアミラー内部に装備することにより、車両のデザイ
ンに影響を与えることなく装置を組み込むことができ
る。
をドアミラー内部に装備することにより、車両のデザイ
ンに影響を与えることなく装置を組み込むことができ
る。
【図１】 この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視
装置の回路構成を示すブロック図である。
装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視
装置の正面外観を示す図である。
装置の正面外観を示す図である。
【図３】 図２のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。
【図４】 実施の形態１の動作を説明するための、ドア
ミラーの死角とこの発明の検出範囲を示す図である。
ミラーの死角とこの発明の検出範囲を示す図である。
【図５】 実施の形態１の演算手段のフローチャートで
ある。
ある。
【図６】 実施の形態１の動作を説明するための、自車
両と監視対象車両の相対位置を示す平面図である。
両と監視対象車両の相対位置を示す平面図である。
【図７】 実施の形態１の動作を説明するための、自車
両と監視対象車両の相対位置を示す側面図である。
両と監視対象車両の相対位置を示す側面図である。
【図８】 実施の形態１の動作を説明するための、自車
両と監視対象車両が比較的遠距離の相対位置を示す平面
図である。
両と監視対象車両が比較的遠距離の相対位置を示す平面
図である。
【図９】 実施の形態１の撮影手段で取り込んだ映像信
号を画像で表した図である。
号を画像で表した図である。
【図１０】 実施の形態１の映像信号処理手段で設定す
るサーチラインを示す図である。
るサーチラインを示す図である。
【図１１】 実施の形態１のサーチライン上の映像信号
を示す図である。
を示す図である。
【図１２】 実施の形態１の車線の認識を説明する図で
ある。
ある。
【図１３】 実施の形態１の検出物体の移動量を説明す
る図である。
る図である。
【図１４】 実施の形態１の検出物体の輝度強度の変化
量を説明する図である。
量を説明する図である。
【図１５】 実施の形態１の検出物体の移動方向を判断
する内容を説明する図である。
する内容を説明する図である。
【図１６】 実施の形態１の検出物体の移動方向を判断
する内容を説明する図である。
する内容を説明する図である。
【図１７】 実施の形態１の検出物体の移動方向を判断
する内容を説明する図である。
する内容を説明する図である。
【図１８】 実施の形態１の検出物体の移動方向を判断
する内容を説明する図である。
する内容を説明する図である。
【図１９】 実施の形態１の検出物体の移動方向を判断
する条件をまとめた図である。
する条件をまとめた図である。
１ 電源回路、 ２ ＲＦ回路、３
送信アンテナ、 ４ 受信アンテナ、
５ レンズ、 ６ ＣＣＤ、７
映像信号処理回路、 ８ 演算装置、９ 電
波計測回路、 １０ 画像処理回路、１１
ＬＥＤ、 １２ ＬＥＤ、２０
ドアミラー外殻ケース、 ２１ 鏡（ミラー）、２
１ａ 光学薄膜（反射膜）、 ２２ ドアミラー
支持体、２３ ドアミラー格納時の回転軸、 ３１ 基
盤、３４ アンテナ支持体、 ３７ 鏡筒、
４０ 自車両、 ４１ 監視対象車
両、４１ａ 隣車線の監視対象車両、 ４１ｂ 隣々
斜線の監視対象車両、６３ 自車線−隣車線間の白線、
６４ 隣車線−隣々車線間の白線、６５ 隣車線の
サーチライン、６６ 隣車線−隣々車線間のサーチライ
ン、６７ 隣々車線のサーチライン、 ８０ サーチ
ライン上の輝度、８１ メモリ、
８２ スレッショールドレベル、１００ 次のフレーム
での輝度、１０１ 前後フレーム間での輝度の差信号、
１０２ メモリ、 １１０ 微分係数
（輝度レベルの勾配）、１１１ メモリ、
１２０ 前回フレームでの輝度レベル、１２１ 今
回のフレームでの輝度レベル。
送信アンテナ、 ４ 受信アンテナ、
５ レンズ、 ６ ＣＣＤ、７
映像信号処理回路、 ８ 演算装置、９ 電
波計測回路、 １０ 画像処理回路、１１
ＬＥＤ、 １２ ＬＥＤ、２０
ドアミラー外殻ケース、 ２１ 鏡（ミラー）、２
１ａ 光学薄膜（反射膜）、 ２２ ドアミラー
支持体、２３ ドアミラー格納時の回転軸、 ３１ 基
盤、３４ アンテナ支持体、 ３７ 鏡筒、
４０ 自車両、 ４１ 監視対象車
両、４１ａ 隣車線の監視対象車両、 ４１ｂ 隣々
斜線の監視対象車両、６３ 自車線−隣車線間の白線、
６４ 隣車線−隣々車線間の白線、６５ 隣車線の
サーチライン、６６ 隣車線−隣々車線間のサーチライ
ン、６７ 隣々車線のサーチライン、 ８０ サーチ
ライン上の輝度、８１ メモリ、
８２ スレッショールドレベル、１００ 次のフレーム
での輝度、１０１ 前後フレーム間での輝度の差信号、
１０２ メモリ、 １１０ 微分係数
（輝度レベルの勾配）、１１１ メモリ、
１２０ 前回フレームでの輝度レベル、１２１ 今
回のフレームでの輝度レベル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 Ａ 1/06 1/06 Ｇ 1/12 1/12 Ｚ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (8)
- 【請求項１】 車両に搭載したレーダにより自車両と監
視対象車両との車間距離、相対速度を検出し、また、車
両に搭載した撮像手段により自車両の進行方向に直交す
る方向における監視対象車両の接近具合を検出し、上記
両検出結果から自車両と監視対象車両との現在または将
来の位置関係を演算により求めるようにしたことを特徴
とする車両周辺監視方法。 - 【請求項２】 電波を発生する電波発振手段と、この電
波発振手段により発生した電波をビーム成形して監視対
象車両に向けて放射する送信アンテナと、監視対象車両
からの反射電波を受信する受信アンテナと、受信電波を
処理して監視対象車両との距離、相対速度等を検出する
電波計測手段とからなるレーダ装置を車両に搭載し、ま
た、上記電波ビームを含む視野を有する撮像カメラと、
この撮像カメラからの映像信号を処理して監視対象車両
の位置、例えば監視対象車両が隣車線にあるのか隣々車
線にあるのかを認識する画像処理手段とからなる撮像手
段を同じく車両に搭載し、上記電波計測手段の出力と上
記画像処理手段の出力とから自車両と監視対象車両との
位置関係を演算手段で求めるようにしたことを特徴とす
る車両周辺監視装置。 - 【請求項３】 送信アンテナおよび撮像カメラを車両の
ドアミラー近傍に設置したことを特徴とする請求項２記
載の車両周辺監視装置。 - 【請求項４】 演算手段は、電波計測手段が一定距離以
内の監視対象車両を検出し、かつ画像処理手段が、この
監視対象車両の位置を隣車線の範囲にあると判断した場
合、警報を発する判定を行うようにしたことを特徴とす
る請求項２または請求項３記載の車両周辺監視装置。 - 【請求項５】 演算手段は、電波計測手段が一定距離以
上の遠距離にある監視対象車両を検出し、かつ画像処理
手段が、この監視対象車両の位置を隣車線の範囲にある
と判断した場合、電波計測手段が測定した監視対象車両
の距離と相対速度を参照して警報を発する判定を行うよ
うにしたことを特徴とする請求項２または請求項３記載
の車両周辺監視装置。 - 【請求項６】 画像処理手段は、直交座標上に複数の直
線をサーチラインとして設定し、これらの直線上の各撮
像画素毎の輝度をデジタル信号に変換後、フレーム毎に
メモリ（ＲＡＭ）にデータとして記録するとともに、こ
の映像信号のデータの輝度と画素間の輝度の連続性およ
び次のフレームにおける同様のデータとの変化量を計数
処理して、監視対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあ
るか、さらに接近あるいは離反するどうかを判断するよ
うにしたことを特徴とする請求項２乃至請求項５のいず
れか一項記載の車両周辺監視装置。 - 【請求項７】 画像処理手段は、車両側からの信号や情
報たとえばステアリング角センサやヨーレートセンサあ
るいはナビゲーションシステムからの道路形状情報など
に応じて、サーチラインを道路の曲率に沿う複数の曲線
として設定し、これらの曲線上の撮像画素に相当するデ
ータをフレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）に記録するととも
に、この映像信号のデータの強度と連続性および次のフ
レームの同様のデータの変化量とを計数処理して、監視
対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあるか、さらに接
近あるいは離反するかどうかを判断するようにしたこと
を特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれか一項記載
の車両周辺監視装置。 - 【請求項８】 送信アンテナと撮影カメラをドアミラー
外郭ケース内に設置し、上記ドアミラーの反射面には、
電磁波を透過させるとともに、撮像を可能にする程度の
可視光を透過させるものを用いたことを特徴とする請求
項２乃至請求項７のいずれか一項記載の車両周辺監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000160835A JP3822417B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 車両周辺監視装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000160835A JP3822417B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 車両周辺監視装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP3822417B2 JP3822417B2 (ja) | 2006-09-20 |
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ID=18664964
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000160835A Expired - Fee Related JP3822417B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 車両周辺監視装置 |
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|---|---|
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| JP2005032075A (ja) * | 2003-07-08 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 後側方警報装置 |
| JP2007233476A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
| JP2009037542A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 隣接車両検出装置および隣接車両検出方法 |
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| KR101429436B1 (ko) * | 2012-04-04 | 2014-08-13 | 주식회사 만도 | 차선 유치 보조 장치를 이용한 사이드 미러 동작 제어 시스템 및 방법 |
| JP2019106109A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | クラリオン株式会社 | 運転支援装置、及び運転支援方法 |
| CN113138393A (zh) * | 2020-01-17 | 2021-07-20 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 环境感测系统、控制装置以及环境感测数据融合装置 |
| CN113906772A (zh) * | 2019-06-04 | 2022-01-07 | 大陆汽车有限责任公司 | 具有天线网络的机动车辆 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11650309B2 (en) * | 2021-01-08 | 2023-05-16 | Ford Global Technologies, Llc | Low-power vehicle sentinel systems and methods |
-
2000
- 2000-05-30 JP JP2000160835A patent/JP3822417B2/ja not_active Expired - Fee Related
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