JP2001333569A - 磁性流体の駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 磁性流体を作動流体として実際に使用可能と
するように電磁石の構成を実用化レベルまで規定すると
ともに、円滑で信頼性の高いクラスタの移動動作が得ら
れる磁性流体の駆動装置およびその駆動方法を提供す
る。 【解決手段】 磁気回路を形成する鉄心にコイルを巻回
した複数の電磁石を磁性流体の流路４に沿って備え、前
記鉄心による磁気回路中に前記磁性流体の流路を配設
し、該流路に対し概ね直交する磁束が生じるように、前
記鉄心を前記流路に沿って配設した磁性流体の駆動装置
３において、前記流路４に沿った一方の側に一方の磁極
を形成する複数の第１鉄心５を一定ピッチｐで配設し、
前記流路４の反対側に他方の磁極を形成する複数の第２
鉄心６を前記第１鉄心と同じ一定ピッチｐで配設し、前
記第１鉄心５および第２鉄心６の各々にコイル７を巻回
し、前記第１鉄心５同士および第２鉄心同士６を磁気的
に連結するとともに前記第１鉄心５と第２鉄心６とを磁
気的に連結する共通の連結鉄心８を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電磁石を用いた磁
性流体の駆動装置および駆動方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】磁性流体は、オイルその他の液体に鉄粉
等の磁性粉を混合したものであり、磁場を印加すると印
加した部分の粘度が高まり流体が硬くなった状態のクラ
スタが形成される。磁場の印加位置を移動させることに
よりクラスタを移動させて磁性流体を移動させたり外部
に対するクラスタによる駆動力を得ることができる。

【０００３】このような磁性流体を作動流体として用い
た磁性流体アクチュエータや磁性流体ポンプが特開平１
−２３４６０８号公報および特開平３−１２８４９１号
公報等に記載されている。

【０００４】これらの公報には、磁性流体を流動させ又
は圧力を発生させる手段に対し、電磁石とこの電磁石へ
の通電を制御する制御系を用いて移動磁界を発生させ、
これを磁性流体に印加することが記載されている。

【０００５】磁性流体によるアクチュエータやポンプ等
の磁性流体駆動装置を実現するためには、磁性流体の流
路におけるクラスタの形成や磁性流体の見掛け粘度の上
昇等を制御してクラスタを滑らかに移動させ断続的な動
きや逆転動作を排除しなければならない。このためには
磁極鉄心の大きさや配置あるいは磁気回路の構成を実用
化レベルに規定しなければならない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報には、電磁石の磁気回路を形成する磁極鉄心の大きさ
や配置、すなわち流体が移動する流路に対する磁束の方
向や流路に沿った電磁石の鉄心のピッチあるいはコイル
の形状等について記載がなく、従来から知られた磁性流
体の駆動原理のみが実質上示されるのみであって、これ
らに基づいて磁性流体の駆動装置を実現することは困難
である。

【０００７】また、上記公報以外にも磁性流体の駆動装
置の原理や使用目的等については開示されるものの、磁
性流体を駆動する電磁石のコイルや鉄心について実用化
レベルの構成は開示されてなく、したがって現在までこ
のような磁性流体の駆動装置は実用化されていない。

【０００８】本発明者は、このような磁性流体の駆動装
置を実用化可能とするため、図６に示すように、磁性流
体の流路１に対し直交する磁束を形成する複数の電磁石
２を流路１に沿って配設し、順次電磁石の励磁位置を切
換えて磁界を移動させる磁性流体の駆動装置を別途提案
している。

【０００９】図６は〜は、励磁する電磁石２の位置
を順番に示すものであり、励磁した電磁石の鉄心間に生
じる磁束によりクラスタを流路１の軸方向に沿って矢印
で示すように移動させて磁性流体を流路に沿って移動さ
せる。

【００１０】しかしながら、このように流路に対し丁度
対向位置の鉄心からなる電磁石２を順次切換えて移動さ
せると、電磁石の鉄心配置ピッチが広くなった場合に、
磁束が断続的に移動し鉄心間でクラスタが崩れるおそれ
があり、また場合によってはクラスタが逆進するおそれ
もある。

【００１１】本発明は上記従来技術を考慮したものであ
って、磁性流体を作動流体として実際に使用可能とする
ように電磁石の構成を実用化レベルまで規定するととも
に、円滑で信頼性の高いクラスタの移動動作が得られる
磁性流体の駆動装置およびその駆動方法の提供を目的と
する。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では、磁気回路を形成する鉄心にコイルを巻
回した複数の電磁石を磁性流体の流路に沿って備え、前
記鉄心による磁気回路中に前記磁性流体の流路を配設
し、該流路に対し概ね直交する磁束が生じるように、前
記鉄心を前記流路に沿って配設した磁性流体の駆動装置
において、前記流路に沿った一方の側に一方の磁極を形
成する複数の第１鉄心を一定ピッチで配設し、前記流路
の反対側に他方の磁極を形成する複数の第２鉄心を前記
第１鉄心と同じ一定ピッチで配設し、前記第１鉄心およ
び第２鉄心の各々にコイルを巻回し、前記第１鉄心同士
および第２鉄心同士を磁気的に連結するとともに前記第
１鉄心と第２鉄心とを磁気的に連結する共通の連結鉄心
を備えたことを特徴とする磁性流体の駆動装置を提供す
る。

【００１３】この構成によれば、磁性流体の流路を挟ん
で対向する第１の鉄心群および第２の鉄心群の各鉄心に
コイルが巻回され且つ第１及び第２の鉄心群が連結鉄心
により磁気的に連結されるため、第１及び第２の鉄心及
びそれらに巻回されたコイルにより電磁石が形成され、
これにより磁性流体の流路に対し直角方向に流路断面を
横断する磁束が形成される。この磁束により流路断面全
体を覆ってシールするクラスタが形成される。

【００１４】したがって、流路に沿った第１及び第２の
鉄心からなる電磁石に順次電流を印加することにより、
このクラスタを流路に沿って移動させて、磁性流体を効
率よく駆動することができる。この場合、連結鉄心によ
り第１の鉄心同士および第２の鉄心同士が磁気的に連結
されるため、１つの鉄心側から対向する側の２つの鉄心
に対し磁気回路を形成することができる。これにより、
第１の鉄心および第２の鉄心をそれぞれ順次切換えて励
磁しながら磁気回路を移動させる場合に、第１の鉄心の
切換え動作及び第２の鉄心の切換え動作を交互に行うと
ともに、各鉄心の切換え動作時に相手側の隣接する２つ
の鉄心との間で磁気回路を形成しながら交互に順次励磁
して、第１及び第２の鉄心のうち一方は常に励磁された
状態で交互にジグザグ状の軌跡で連続的に磁気回路を移
動させることが可能になり、クラスタの移動を円滑に且
つシール性を充分保持して行うことが可能になる。

【００１５】好ましい構成例では、前記第１鉄心と第２
鉄心は、前記一定ピッチの半ピッチ量だけ相互にずれて
配設されたことを特徴としている。

【００１６】この構成によれば、第１鉄心と第２鉄心を
交互に励磁して移動させるときに半ピッチずつ交互にジ
グザグ状に進行するため移動が滑らかに行われる。

【００１７】さらに好ましい構成例では前記一定ピッチ
は約６ｍｍ以下であることを特徴としている。

【００１８】この構成によれば、磁気回路の移動時に第
１及び第２の鉄心が半ピッチずれて配設されているため
実質上３ｍｍピッチ以下で励磁鉄心が移動する。励磁鉄
心間隔を３ｍｍ以下のピッチとすることにより、鉄心か
ら鉄心へ磁界を移動するときに、鉄心間の中間位置で磁
界の強度を低下させることなく円滑に切換え移動させる
ことができる。

【００１９】この鉄心間のピッチについて以下に説明す
る。

【００２０】磁性流体を作動させる駆動装置では、磁界
により磁性流体の流路中にピストン状のクラスタを形成
し、これにより流路に対し磁性流体のシールを行いなが
らクラスタのピストン機能により磁性流体を駆動する。
したがって、クラスタによる磁性流体の駆動力を得るた
めには、クラスタを崩さずに移動させる必要があり、こ
のためにはクラスタを形成する磁界を断続させないで滑
らかに移動させることが必要になる。

【００２１】この磁界を作り出す電磁石が流路に沿って
固定配置されている場合、磁気回路を形成する電磁石の
鉄心には厚さがあるため、隣接する磁極までには物理的
にあるピッチが必要になる。このような鉄心配置のピッ
チにより鉄心と鉄心の間の部分で磁界が消失あるいは急
激に弱まると、流路に沿って磁界が断続的あるいはステ
ップ状に移動する。このため、この鉄心と鉄心との間の
中間部分でクラスタが崩れシール性が低下して磁性流体
の駆動力が著しく低下する。

【００２２】このような鉄心間でのクラスタの崩れを防
止するためには、磁極となる鉄心と鉄心の間の位置で磁
極の位置と同じ強さの磁束が形成されなければならな
い。このようにするためには、鉄心のピッチを３ｍｍ以
下とすることが有効である。このような電磁石の最適な
鉄心ピッチは、数値解析により求められたものである。

【００２３】すなわち、磁極のピッチを約３ｍｍ以下と
することにより、直線上の任意の点Ａにおける磁界の強
さを磁極の位置での磁界の強さと同等にすることができ
る。これにより、流路に沿ってあるピッチで配設された
磁極を介して磁極間の位置で磁界の強さを落とすことな
く、同じ磁界の強さを保って連続して滑らかに磁界を移
動させることができる。

【００２４】したがって、電磁石の鉄心ピッチを３ｍｍ
以下とすることにより、鉄心間の中間点において各電磁
石で発生する磁界強度を低下させることなく、あたかも
電磁石がそのまま流路に沿って移動したと同じように、
同じ強さの磁界を流路に沿って移動させることができ
る。

【００２５】さらに、このように磁極鉄心ピッチを３ｍ
ｍ以下にすることにより、磁極間で磁束が両側に膨らん
で形成される漏れ磁路空間が小さくなり、磁束のエネル
ギーロスが低減して効率よくクラスタ形成ができ、シー
ル性を向上して大きな駆動力を得ることができる。

【００２６】なお、好ましいピッチの上限はほぼ３ｍｍ
であるが、その下限は、使用する磁極鉄心の厚さにより
定まる。

【００２７】本発明ではさらに、上記構成の磁性流体の
駆動装置を用いた磁性流体の駆動方法として、相互に対
向又はほぼ対向する位置の前記第１鉄心および第２鉄心
を前記流路に沿って同じ方向にそれぞれ順次励磁してク
ラスタを移動させる磁性流体の駆動方法において、前記
第１鉄心および第２鉄心のうち一方の鉄心を励磁してい
る間に他方の鉄心の励磁を切換えて交互に励磁鉄心を切
換えて移動させることを特徴とする磁性流体の駆動方法
を提供する。

【００２８】この構成によれば、対向する第１および第
２鉄心が交互に切換えられて移動するため、第１および
第２鉄心間の磁気回路が連続的にジグザグ状軌跡で進行
し、クラスタの移動が滑らかに行われる。

【００２９】好ましい構成例では、前記励磁する鉄心の
切換え動作を徐々に又は段階的に行い、この切換え動作
中の２つの鉄心に対し相手側の１つの鉄心からそれぞれ
磁気回路が形成されることを特徴としている。

【００３０】この構成によれば、一方の鉄心を励磁状態
に維持して他方の鉄心を切換えるときに、切換え動作が
１ステップで行われずアナログ的に又は段階的に行われ
るため、クラスタの移動動作が円滑になる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。図１は本発明の実施形態に係
る磁性流体駆動装置の構成を説明するための斜視図であ
る。

【００３２】この実施形態の磁性流体駆動装置３は、磁
性流体が流れるパイプ材からなる流路４に沿って、一方
の側に複数の第１鉄心５からなる第１鉄心群５ａをピッ
チｐの一定間隔で配設し、流路４を挟んでその反対側に
複数の第２鉄心６からなる第２鉄心群６ａを同じ一定ピ
ッチｐで配設したものである。各第１鉄心５とその対向
位置の第２鉄心６は半ピッチ（ｐ／２）だけずれて配設
される。各第１鉄心５および第２鉄心６にはそれぞれコ
イル７が巻回され電磁石を構成する。これらの第１鉄心
群５ａおよび第２鉄心群６ａの一方の端部間に流路４が
配置され、反対側の端部に板状の連結鉄心８が接合され
る。この連結鉄心８は、第１鉄心５同士および第２鉄心
６同士を磁気的に連結するとともに第１鉄心群５ａおよ
び第２鉄心群６ａを磁気的に連結する。

【００３３】このような構成により、半ピッチずれて対
向する第１鉄心５および第２鉄心６のコイル７に通電し
て両鉄心５，６からなる電磁石により磁気回路を形成
し、これらの第１および第２鉄心５，６の端部間に、第
１鉄心５側をＮＳのうち一方の磁極とし第２鉄心６側を
他方の磁極とする磁場が形成される。この磁場により流
路４を概ね直角方向に横断する磁束が生じ、これにより
半ピッチずれた第１鉄心５と第２鉄心６の端部間の流路
４内にクラスタが形成される。第１コイル５および第２
コイル６の両コイル７への通電を並列して流路４に沿っ
て移動させることにより、クラスタが流路４に沿って移
動する。

【００３４】本発明では、連結板８により隣接する第１
鉄心同士および隣接する第２鉄心６同士が磁気的に連結
されるため、１つの第１鉄心５または６に対し、これに
対向する２つの相手側の鉄心を磁極とする２つの磁気回
路を同時に形成することができる。これにより、後述の
ように、対向する鉄心を交互に励磁してクラスタをジグ
ザグ状に移動させることができる。

【００３５】本実施形態では、第１鉄心群５ａおよび第
２鉄心群６ａの各鉄心の配設ピッチｐを約６ｍｍ以下と
する。これにより、第１鉄心５および第２鉄心６を交互
に時間差を持って切換えながらジグザグ状にクラスタを
移動させるときに、鉄心は実質上半ピッチの３ｍｍずつ
移動することになり、前述のように、３ｍｍ以下のピッ
チで配設した鉄心と同じ作用効果が得られ、鉄心から鉄
心へ励磁を切換えたときに磁界の強さが低下することな
く磁束が移動し、クラスタによるシールが崩れず安定し
て滑らかに磁性流体を移動させることができる。

【００３６】図２および図３は、上記磁性流体駆動装置
の制御系の構成図である。なお、図２および図３のＡ部
同士が接続される。前述のように半ピッチずつずれて対
向配置された鉄心群５ａ，６ａおよび各鉄心に巻回した
コイル７（図１）からなる電磁石群は、電気的に接続さ
れそれぞれ同じ通電状態となる鉄心Ａ，Ｂ，Ｃ，…から
なる電磁石を１組として繰返し配設してある。流路４内
には磁性流体１１が充填されるとともにピストン９が装
着される。このピストン９に連結されたロッド１０を介
して荷重Ｗを駆動する。

【００３７】各電磁石は、図３に示すように、電気的に
接続された鉄心Ａ，Ｂ，Ｃ，…ごとに、Ｄ／Ａコンバー
タおよび増幅器からなるＤ／Ａアンプ１２に接続され
る。各Ｄ／Ａアンプ１２は制御回路１３を介してパソコ
ン１４に接続される。パソコン１４は予め設定されたプ
ログラムにしたがって制御回路１３およびＤ／Ａアンプ
１２を介して各鉄心のコイルに所定の順序で所定時間通
電して移動磁界を発生させる。この場合、Ｄ／Ａアンプ
１２は、制御回路１３からのデジタル信号をアナログ信
号に変換することによりステップ状の信号波形を滑らか
な波形に変換し、前述の鉄心ピッチの設定による移動磁
界の円滑な連続移動の作用に加え、さらに磁界の移動動
作を滑らかな連続動作にする。また、増幅器により、低
圧の信号電流を電磁石駆動に必要な高出力にする。

【００３８】各Ｄ／Ａアンプ１２は、２個の直流電源の
間を接地した電源回路１５に接続される。Ｄ／Ａアンプ
１２に対し正側電源と接地電位を接続することにより電
磁石に正方向の電流が印加され、負側電源と接地電位を
接続することにより電磁石に負方向の電流が印加され
る。正負の切換えは制御回路１３により行われる。

【００３９】図４〜は、上記本発明の実施形態に係
る磁性流体の駆動装置の動作を順番に示す動作説明図で
ある。前述のように、６ｍｍピッチの第１および第２鉄
心群５ａ，６ａが、相互に半ピッチ（３ｍｍ）ずつずれ
て磁性流体の流路４の両側に対向して配置されている
る。

【００４０】では、半ピッチずれて対向する鉄心Ａ，
Ｂを励磁し、これらの鉄心Ａ，Ｂ間に磁場を形成して磁
束Ｚを発生させる。これによりこの磁束Ｚに対応して流
路４内にクラスタ（不図示）が形成される。

【００４１】次にでは、鉄心Ｂのコイルに通電したま
ま、これに対向する相手側の鉄心ＡおよびＣのコイルに
通電する。これにより、鉄心Ｂ，Ａ間および鉄心Ｂ，Ｃ
間に２つの磁気回路が形成され、合成した磁束Ｚが形成
される。このとき、鉄心Ａのコイルへの通電量を徐々に
又は段階的に減らし、これに対応して鉄心Ｃのコイルへ
の通電量を徐々にまたは段階的に増加して、鉄心Ａ，Ｃ
合計の通電量は一定に維持したまま鉄心の励磁をＡから
Ｃに移行して電磁石を切換える。

【００４２】は、コイルへの通電が鉄心Ａから鉄心Ｃ
に切換えられた状態を示す。これにより、クラスタが鉄
心Ｂ，Ａ間から鉄心Ｂ，Ｃ間に移行する。この場合、鉄
心Ｂの位置ではクラスタが移動しないため、クラスタの
シールが崩れることはない。また、鉄心Ａ，Ｃ間の移行
についても、鉄心Ｂ，Ａ間およびＢ，Ｃ間のピッチが実
質上３ｍｍ以下となるように配設されているため、前述
のように移行動作中に磁界強度が低下することはなく、
したがってクラスタのシールを崩すことなくこれを鉄心
Ａから鉄心Ｃに移行できる。

【００４３】続いてでは、鉄心Ｃのコイルに通電した
まま、相手側の２つの鉄心Ｂ，Ｄのコイルに通電する。
この場合、前述のの場合と同様に、励磁する鉄心を鉄
心Ｂから鉄心Ｄに徐々にまたは段階的に切換えることに
より、クラスタを鉄心Ｂ，Ｃ間から鉄心Ｃ，Ｄ間に移行
させる。これにより、と同様の磁束状態に戻る。以下
同様にして第１鉄心群５ａと第２鉄心群６ａの各鉄心の
コイルへの通電の切換えを交互に時間差を持って行うこ
とにより、ジグザク状の軌跡でクラスタが流路４の軸に
沿って矢印のように進行する。

【００４４】図５は、上記図２および図３の制御系を用
いて図４の動作をさせる磁性流体の駆動制御方法のタイ
ムチャートである。図示したように、一定時間ごと（こ
の例では０．０５秒ごと）に各鉄心Ａ，Ｂ，Ｃ，…のコ
イルに対する通電が切換えられる。この場合、各鉄心の
コイルに対し、最初の０．０５秒間は通常の動作電流の
半分の弱い電流を通電し、続く０．１５秒間は通常の動
作電流を通電し、その後０．０５秒間は再び通常の動作
電流の半分の弱い電流を通電する。このように２段階で
電流を切換えることにより、クラスタの移動が円滑に行
われる。

【００４５】例えば、最初鉄心Ａに通電を開始し、０．
１秒経過した時間ｔ１で鉄心Ａが通常の励磁状態とな
り、鉄心Ｂへの通電が始まる。時間ｔ２で鉄心Ａ，Ｂが
ともに通常の励磁状態となり鉄心Ａ，Ｂ間に磁束が形成
される（図４の状態）。続いて、時間ｔ３で、鉄心Ｂ
は通常の励磁状態のままの状態で、鉄心Ａの電流が弱ま
り、鉄心Ｃに弱い電流が通電され、鉄心ＢとＡおよび鉄
心ＢとＣの間に磁気回路が形成される（図４の状
態）。続いて、時間ｔ４で鉄心Ａへの通電が終了し、鉄
心ＢとＣのみが励磁され鉄心Ｂ，Ｃ間に磁束が形成され
る（図４の状態）。次に、時間ｔ５で、鉄心Ｂの電流
が低下し、鉄心Ｄへの通電が開始される。これにより、
鉄心ＢとＣおよび鉄心ＣとＤの間に磁気回路が形成され
る（図４の状態）。

【００４６】このように各鉄心Ａ，Ｂ，Ｃ，…への通電
シーケンスを制御することにより、図４で示したような
ジグザグ状の軌跡でクラスタを移動させることができ
る。

【００４７】上記構成の実施形態に係る磁性流体の駆動
装置および駆動方法の適用例としては、図２のピストン
９の往復動作による外部機構への各種アクチュエータと
して利用でき、また往復動作を回転動作に変換してモー
タやポンプの回転駆動源として利用できる。また、磁性
流体自体を循環させるポンプとして用い、磁性流体を媒
体とする熱交換器等に利用できる。あるいはクラスタの
移動によるリニアモータとしても利用できる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、磁性
流体の流路を挟んで対向する第１の鉄心群および第２の
鉄心群の各鉄心にコイルが巻回され且つ第１及び第２の
鉄心群が連結鉄心により磁気的に連結されるため、第１
及び第２の鉄心及びそれらに巻回されたコイルにより電
磁石が形成され、これにより磁性流体の流路に対し直角
方向に流路断面を横断する磁束が形成される。この磁束
により流路断面全体を覆ってシールするクラスタが形成
される。したがって、流路に沿った第１及び第２の鉄心
からなる電磁石に順次電流を印加することにより、この
クラスタを流路に沿って移動させて、磁性流体を効率よ
く駆動することができる。

【００４９】この場合、連結鉄心により第１の鉄心同士
および第２の鉄心同士が磁気的に連結されるため、１つ
の鉄心側から対向する側の２つの鉄心に対し磁気回路を
形成することができる。これにより、第１の鉄心および
第２の鉄心をそれぞれ順次切換えて励磁しながら磁気回
路を移動させる場合に、第１の鉄心の切換え動作及び第
２の鉄心の切換え動作を交互に行うとともに、各鉄心の
切換え動作時に相手側の隣接する２つの鉄心との間で磁
気回路を形成しながら交互に順次励磁して、第１及び第
２の鉄心のうち一方は常に励磁された状態で交互にジグ
ザグ状の軌跡で連続的に磁気回路を移動させることが可
能になり、クラスタの移動を円滑に且つシール性を充分
保持して行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る磁性流体の駆動装
置の要部斜視図。

【図２】 図１の駆動装置の制御系の構成説明図。

【図３】 図１の駆動装置の制御系の構成説明図。

【図４】 図１の駆動装置の動作説明図。

【図５】 図２及び図３の制御系の制御動作のタイムチ
ャート。

【図６】 本発明者により提案されている別の磁性流体
駆動装置の動作説明図。

【符号の説明】

１：流路、２：電磁石、３：磁性流体駆動装置、４：流
路、５：第１鉄心、６：第２鉄心、７：コイル、８：連
結鉄心、９：ピストン、１０：ロッド、１１：磁性流
体、１２：Ｄ／Ａアンプ、１３：制御回路、１４：パソ
コン、１５：電源回路。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】磁気回路を形成する鉄心にコイルを巻回し
   た複数の電磁石を磁性流体の流路に沿って備え、前記鉄
   心による磁気回路中に前記磁性流体の流路を配設し、該
   流路に対し概ね直交する磁束が生じるように、前記鉄心
   を前記流路に沿って配設した磁性流体の駆動装置におい
   て、 前記流路に沿った一方の側に一方の磁極を形成する複数
   の第１鉄心を一定ピッチで配設し、 前記流路の反対側に他方の磁極を形成する複数の第２鉄
   心を前記第１鉄心と同じ一定ピッチで配設し、 前記第１鉄心および第２鉄心の各々にコイルを巻回し、 前記第１鉄心同士および第２鉄心同士を磁気的に連結す
   るとともに前記第１鉄心と第２鉄心とを磁気的に連結す
   る共通の連結鉄心を備えたことを特徴とする磁性流体の
   駆動装置。
2. 【請求項２】前記第１鉄心と第２鉄心は、前記一定ピッ
   チの半ピッチ量だけ相互にずれて配設されたことを特徴
   とする請求項１に記載の磁性流体の駆動装置。
3. 【請求項３】前記一定ピッチは約６ｍｍ以下であること
   を特徴とする請求項２に記載の磁性流体の駆動装置。
4. 【請求項４】相互に対向又はほぼ対向する位置の前記第
   １鉄心および第２鉄心を前記流路に沿って同じ方向にそ
   れぞれ順次励磁してクラスタを移動させる磁性流体の駆
   動方法において、 前記第１鉄心および第２鉄心のうち一方の鉄心を励磁し
   ている間に他方の鉄心の励磁を切換えて交互に励磁鉄心
   を切換えて移動させることを特徴とする請求項１，２ま
   たは３に記載の磁性流体の駆動装置の駆動方法。
5. 【請求項５】前記励磁する鉄心の切換え動作を徐々に又
   は段階的に行い、この切換え動作中の２つの鉄心に対し
   相手側の１つの鉄心からそれぞれ磁気回路が形成される
   ことを特徴とする請求項４に記載の磁性流体の駆動方
   法。