JP2001326499A - 板状部材の搬送保持装置及び搬送保持方法、並びに部品実装装置及び部品実装方法 - Google Patents
板状部材の搬送保持装置及び搬送保持方法、並びに部品実装装置及び部品実装方法Info
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Abstract
平面に略垂直な方向へ取り外すことができる簡単な機構
を備えた搬送保持装置及び方法を提供する。 【解決手段】 板状部材の主平面と平行な第1の方向に
延びて対向する前記板状部材の一対の縁部を両側から支
持し、前記主平面と平行で前記第1の方向と直交する第
2の方向への移動を規制しつつ前記板状部材を前記第1
の方向へ搬送すると共に、所定位置において前記板状部
材を前記主平面に垂直な第3の方向への移動を規制して
保持する板状部材の搬送保持装置及び方法であって、前
記板状部材の一対の縁部が嵌る溝を備えた前記第1の方
向に延在して対向する一対のサポートレールからなり、
板状部材の前記第3の方向への移動を規制する側の前記
溝の壁面が、取り外し可能、開閉可能、もしくはスライ
ド移動可能な機構を備えていることを特徴とする搬送保
持装置、及び当該装置を適用する搬送保持方法。
Description
の板状部材を所定の作業領域へ搬入し、保持するととも
に、印刷や加工や部品実装など所定の作業終了後に、前
記保持された板状部材を搬出することが可能な板状部材
の搬送保持装置及び搬送保持方法、並びに当該板状部材
の搬送保持装置を適用した部品実装装置及び部品実装方
法に関する。
「回路形成体」という。)は、携帯電話などに搭載され
る小型サイズから、サーバコンピュータ等に搭載される
大型サイズに至るまで、幅広く存在する。回路形成体に
電子部品などの部品(以下、「部品」という。)を実装
する部品実装装置の技術分野においては、回路形成体へ
の部品実装を効率的に、短いタクトタイムで実施するこ
とが要求されている。部品実装装置を形態別に見ると、
部品を吸着する作業ヘッドをXYロボットを用いて移動
し、回路形成体の所定位置に部品を実装するロボット型
の部品実装装置が主流になりつつある。
部品実装装置の部品実装作業領域の一例を平面図で示し
たものである。ここで、図のX方向は、回路形成体が搬
送される方向であり、Y方向は、平面図上で前記X方向
と直交する方向である。X方向及びY方向のいずれにも
直交する方向をZ方向とする。なお、本明細書において
は、前記X方向を第1の方向、Y方向を第2の方向、Z
方向を第3の方向と呼ぶものとする。図において、実装
される部品は、テーピング部品の部品供給部101、1
02、103、及びトレイ収納部品の部品供給部104
からそれぞれ供給される。認識カメラ105、106
は、作業ヘッドでの部品の吸着姿勢を実装前に撮像し、
認識する。ノズルステーション107は、複数の種類の
部品に適した複数のノズルを収納している。ローダ10
8は、回路形成体109aを部品実装作業領域100内
に搬入する。搬送保持装置110は、サポートレール1
11、112より構成されており、回路形成体109b
を保持している。この搬送保持装置110は、適応する
最大サイズの回路形成体のサイズに合わせ、一方のサポ
ートレール112が破線112aで示す位置まで移動で
きるように構成されている。アンローダ113は、部品
実装作業領域100から回路形成体109bを搬出す
る。
図13を参照して説明する。回路形成体109aは、ロ
ーダ108を介して部品実装作業領域100内に搬入さ
れ、サポートレール111、112からなる搬送保持装
置110に保持される。図示しない作業ヘッドがXYロ
ボットによって搬送され、図13に示される経路Aを移
動して、部品実装動作を行う。すなわち、作業ヘッドは
まず、作業ヘッドに取り付けられたノズルにより、例え
ばテーピング部品供給部101から部品を吸着する。次
に、作業ヘッドが移動し、認識カメラ105にて前記部
品の吸着姿勢が撮像され、その撮像結果に基づいて位置
補正計算がされる。そして、更なる作業ヘッドの移動に
より、前記吸着された部品が回路形成体109b上に位
置補正されつつ実装される。
に部品実装装置の部品実装作業領域100の後方(図の
Y方向)にも用意されている。テーピング部品の部品供
給部103或いはトレイ収納部品の部品供給部104か
ら、別途用意されている作業ヘッドのノズルにより吸着
された部品は、認識カメラ106で撮像され、吸着位置
姿勢が認識されて位置補正計算がされた後、回路形成体
109b上に実装される。図13に示す経路Bは、この
間の部品の移動経路を示している。両作業ヘッドによる
部品実装が完了した回路形成体109bは、その後、搬
送保持装置110からアンローダ113に移される。部
品実装装置は、回路形成体の搬入から、部品実装、部品
実装後の回路形成体の搬出に至る以上の動作を繰り返
す。
まで各種様々なものが提供されている。そのため、部品
実装装置は、最大サイズの回路形成体まで保持できるよ
うサポートレール111、112が設計されている。す
なわち、サポートレール111、112において、部品
実装装置前方側のサポートレール111は固定され、後
方側のサポートレール112は回路形成体のサイズに応
じて移動できるようにしてある。これにより、後方側の
部品供給部103、104は、サポートレール112の
最後方位置112aの更に後方に設置されることとな
る。このため、回路形成体109bが小型の場合には、
経路Bで示すように、部品の吸着から認識を経て実装に
至るまでの作業ヘッドの移動距離が大きく、実装タクト
タイム短縮の障害となっている。
で示すような部品実装作業領域を備えた部品実装装置が
提案されている。この部品実装装置では、部品実装をそ
れぞれ独立して行うことができる2つの部品実装作業領
域201、202を備え、2枚の回路形成体209b、
209cを図に示すように中央点220に対して斜め対
称に配置している。第1の部品実装作業領域201で部
品実装を終えた回路形成体には、次に第2の部品実装作
業領域202で更なる部品実装が行われる。このため、
作業ヘッド及びその駆動部、搬送保持装置210a、2
10b、認識カメラ205、206、ノズルステーショ
ン207a、207bなども、それぞれ2セット配置さ
れている。回路形成体209b、209cを保持してい
る搬送保持装置210a、210bが、各部品実装作業
領域201、202において部品供給部211、21
2、及び213、214にそれぞれ近い位置に移動して
実装を行うようにしているため、部品供給、認識、実装
に至る作業ヘッドの移動距離が短く、実装タクトタイム
の短縮を可能にしている。以上のように、図14に示す
部品実装装置では、各種構成要素が、部品実装作業領域
200の中央点220に対して斜め対称に設けられてい
る。なお、ローダ208は、回路形成体209aを部品
実装作業領域201に搬入し、アンローダ223は、実
装作業完了後の回路形成体209cを部品実装作業領域
202から搬出する。ローダ208、アンローダ223
においては回路形成体209a、209cを規制して保
持する必要がなく、したがってZ方向(第3の方向)へ
の回路形成体の取り出しが随時可能な構造となってい
る。しかしながら、省スペース化、高面積性の要請か
ら、ローダ208、アンローダ223を使用せずに、部
品実装装置どうしを直接つないで搬送するなどのケース
が多いのが実情である。
合には、搬送保持装置210a、210bは、当該幅広
の回路形成体209を保持するよう両サポートレール間
の幅が広がる結果、双方の搬送保持装置210a、21
0bの搬送路が、図のY方向に互いにオーバラップする
状態となり、そのままでは回路形成体209を搬送方向
に取り出すことができなくなる。
装装置における回路形成体の搬入、搬出時の搬送保持装
置210a、210bの配置を示している。第1、及び
第2の搬送保持装置210a、210bは、図14に示
す実装位置からY方向、及びY方向と反対の方向に、中
央点220に向かってそれぞれ移動し、両搬送保持装置
210a、210bが、ローダ208、アンローダ22
3も含めて一直線状に並ぶ。この位置で、第2の部品実
装領域202で実装作業が完了した回路形成体209d
は、アンローダ223に搬入され、第1の部品実装領域
201で実装作業が完了した回路形成体209bは、第
2の搬送保持装置210bに向けて移動する。第1の搬
送保持装置210aへは、次に実装作業がされるべき回
路形成体209aがローダ208から搬入される。な
お、上述のように、省スペース化、高面積性のために部
品実装装置間を直接つないで回路形成体を搬送する生産
ラインにおいては、ローダ208、アンローダ223は
使用されず、前後に配置された部品実装装置の搬送保持
装置どうしの間で直に回路形成体の搬入、搬出が行われ
る。
装置に使用される搬送保持装置210の概要を示す斜視
図である。なお、図13に示す形式の部品実装装置にお
ける搬送保持装置110も、ほぼ同様な構成であるが、
図14に示す形式の部品実装装置においては、かかる搬
送保持装置210が、部品実装作業領域200の中心点
220に対して斜め対称に2つ設けられている。図16
において、一対のサポートレール231、232が図の
X方向沿いに延在し、各サポートレール231、232
には、回路形成体のX方向(第1の方向)に沿って対向
して平行に延びる一対の縁部が嵌ってこれを支持する溝
233がX方向全長にわたって設けられている。溝23
3に沿って、無端状の搬送保持ベルトが嵌っており、回
路形成体209は、この搬送保持ベルトに載って搬送さ
れ、保持される。一対のサポートレール231、232
の内、図の手前側のサポートレール231は、回路形成
体209の幅サイズに合わせてサポートレール231、
232間の幅調整(幅寄せ)する際の基準側、すなわち
ロック側のサポートレールとして機能する。図の後側の
サポートレール232は、回路形成体209の幅サイズ
に応じて移動するための移動側のサポートレールとして
機能する。
234が、搬送保持装置210のX方向左右両端部付近
に、サポートレール231、232の長手方向(X方
向)と直交するY方向(第2の方向)に延在するように
配置されている。手前側のスライダ235は、手前側の
サポートレール231の向かって右端の支柱部236a
と左端近傍の支柱部236bの各下端部にそれぞれ配置
され、各直線ガイド部材234上を直線移動してサポー
トレール231をY方向沿いに平行移動できるように案
内する。後側のスライダ237は、同様に、後側のサポ
ートレール232の右端の支柱部238aと左端近傍の
支柱部238bの各下端部にそれぞれ配置され、各直線
ガイド部材234上を直線移動してサポートレール23
2をY方向沿いに平行移動できるように案内する。
0の左右両端部付近に、サポートレール231、232
の長手方向(X方向)と直交する方向(Y方向)に延在
するように、各直線ガイド部材234の上方に配置さ
れ、各搬送装置用ベース242に両端が回転可能に支持
されている。サポートレール移動用モータ243は、ボ
ールねじ軸241を正逆回転方向に回転駆動する。な
お、直線ガイド部材234と前側のスライダ235と後
側のスライダ237とにより、直線ガイド機構を構成し
ている。
には、プーリを介してベルトがかけわたされており、モ
ータ243の回転駆動により、前記ベルトを介して左右
のボールねじ軸241、241が同期して同一方向に回
転するようになっている。ボールねじ軸241が図の手
前側のサポートレール231の支柱部236a、236
bに嵌る部分には、選択ロック機構245がそれぞれ設
けられており、ボールねじ軸241の回転に同期して、
この手前側のサポートレール231をY方向に移動させ
ることもでき、あるいは選択的にボールねじ軸241が
回転してもこのサポートレール231を固定したままと
することもできる。この選択により、一対のサポートレ
ール231、232の間隙を、回路形成体209の幅サ
イズに応じて調整することが可能となる。つまり、サポ
ートレール231、232の両方とも移動可能であり、
サポートレール231は固定と移動が選択でき、サポー
トレール231は、基準側(固定側)となりうる。
持ベルトのベルト駆動軸246、246がY方向に沿っ
て延在する。このベルト駆動軸246、246は、サポ
ートレール231、232の溝233内にそれぞれ長手
方向沿いに備えられて回路形成体209を載せて搬送す
るための搬送保持ベルトを、プーリなどを介してそれぞ
れ同期して前後方向に駆動する。ベルト駆動用モータ2
47は、ベルト駆動軸246、246を正逆回転駆動す
ることにより、回路形成体209を載せて搬送するため
の搬送保持ベルトを、それぞれ同期して前後方向に駆動
する。
に正確に実装されるためには、下方向から回路形成体2
09が支持されていることが望ましい。そこで、前記搬
送保持装置210は、最大サイズの回路形成体と同等又
はそれ以上の大きさのサポートプレート251を昇降可
能に備え、サポートプレート251上にサポートピン2
52を必要本数立て、エアシリンダ253によりサポー
トプレート251が上昇されてサポートピン252によ
り回路形成体209の下面を支持するとともに、回路形
成体209の両側部をサポートレール231、232の
溝233、233に挟み込んで所定位置に保持するよう
にしている。
0を、その長手方向の中央部付近で切断した状況を斜め
に見た模式図である。図において、サポートレール23
1、232が対向して図のX方向に延在し、両サポート
レール231、232には、それぞれ溝233が設けら
れ、その溝233に沿って、無端状の搬送保持ベルト2
48がそれぞれ循環している。回路形成体209は、前
記の溝233にその両縁部が嵌り、2つの搬送保持ベル
ト248上に載置され、図のX方向に搬送される。各サ
ポートレール231、232の上面には、L字状断面の
抑え板254が固定ピン255によって固定されてお
り、搬送される回路形成体209の上方への移動を規制
している。搬送保持装置210の下部には、エアシリン
ダの駆動により上下動可能なサポートプレート251が
配置されており、サポートプレート251には回路形成
体209のサイズに応じた必要数のサポートピン252
が装着されている。回路形成体209が搬送され、所定
の実装位置で搬送保持ベルト248が停止した後、サポ
ートプレート251が上昇し、搬送保持ベルト233を
含むサポートレール231、232の一部と共に回路形
成体209を裏面から押し上げることにより、回路形成
体209の上面が前記抑え板254に密着し、回路形成
体209が位置規制される。同時に、サポートプレート
251に装着された複数のサポートピン252が、回路
形成体209を下側から支持する。
のように回路形成体209の上面側を基準面としている
が、これを逆にして、搬送保持ベルト248及びサポー
トピン252で支持する回路形成体209の裏面を基準
面とし、抑え板254が下降して回路形成体209を位
置規制することもある。なお、前記サポートピン252
は、作業ヘッドのノズルが部品実装を行う間、回路形成
体209をこの規制位置のままで支持し、部品実装の終
了後にサポートプレート251と共に下降し、搬送保持
ベルト248の循環による回路形成体209の搬送を可
能とする。
による上述の構成にかかる搬送保持装置には、幾つかの
問題があった。例えば、部品実装作業領域においては、
回路形成体209は、前記抑え板254を供えたサポー
トレール231、232によって両側から挟まれた状態
で搬送・保持されるため、回路形成体209を、回路形
成体209の主平面に垂直な方向(図16、図17に示
すZ方向)へ取り出すことができない。回路形成体20
9の搬送方向へは、サポートレール231、232の溝
233を移動させて取り出すことができるが、例えば、
図13に示す形式の部品実装装置の例においては、回路
形成体109が連続して供給されるため、特定の回路形
成体のみ(例えば図13の109bのみ)を取り出すに
は、搬送保持装置110に保持されている回路形成体1
09を順繰りに外した後に取り出す必要があり、手間と
時間を必要とする。なお、本明細書において、前記主平
面とは、回路形成体などの板状部材を構成する各面の
内、その投影面積が最大となる面を言うものとする。板
状部材が回路形成体であるときには、前記主平面は、部
品が実装されうる平面となる。
は、コンパクトなスペースを有効活用していることと相
俟って、特に大型の回路形成体の場合、双方の搬送保持
装置210a、210bの搬送路が、図のY方向に互い
にオーバラップする状態となり、そのままでは回路形成
体209をサポートレールに沿って搬送方向に移動させ
て取り出すことができなくなる。例えば、図16におい
て、搬送保持装置210の幅決めが可能なサポートレー
ル232のみを移動させて搬送保持装置210の幅を広
げ、回路形成体209を取り外すことは可能であるが、
その際には搬送保持装置210で保持されている全ての
回路形成体が外れたり、あるいは脱落して回路形成体の
部品が損傷するなどの問題を生ずる。
は、誤実装などで部品実装装置が停止したような場合、
あるいは何らかの原因で作業途中で電源が遮断された場
合など、加工中の回路形成体を検査もしくは処分のため
取り外そうとしても、多くの手間と時間とを必要として
いた。例えば、誤実装などが生じた回路形成体を生産ラ
インから取り出さなければならない場合、部品実装装置
の前後にローダ、アンローダを設けることで、そこから
回路形成体を取り出すことは可能である。しかしなが
ら、この方法は、生産ライン全体が長くなることから高
面積性を強く要求される分野の生産設備では許されな
い。また、例えローダ,アンローダを配置していたとし
ても、部品実装装置内の搬送保持装置の搬送路をロー
ダ,アンローダに位置合わせし、更に、回路形成体を移
動させた後でなければ回路形成体を取り出すことはでき
ない。逆に、ローダ、アンローダを設けず、複数の部品
実装装置を直接連結することで高面積性を達成すること
はできるが、生産工程が終わるまで、誤実装などが生じ
た回路形成体を取り出すことができない。この場合、生
産工程の途中で、取り出そうとすれば、回路形成体を割
って取り出すか、搬送保持装置の抑え板などの部品を取
り外すなど、時間と手間が必要であった。また、前記提
案した2つの部品実装作業領域を斜め対称に配置する部
品実装装置では、第1の部品実装領域(上流側)で回路
形成体を取り出す必要が生じた場合、第2の部品実装領
域(下流側)での実装動作が完了するまで取り出しを待
たなければならないと言う問題があった。また、回路形
成体には、クリーム半田を印刷してその上に部品を実装
するが、時間の経過とともにクリーム半田の劣化が生じ
るため、不良などの回路形成体を取り出すために多くの
時間を要することは、他の良品である回路形成体の品質
低下を招く恐れがあった。
解消し、回路形成体などの板状部材をその板状部材の主
平面と平行な方向に搬送し、所定位置で前記板状部材を
前記主平面に垂直な方向の移動を規制して保持すること
が可能な搬送保持装置及び搬送保持方法において、簡単
な構造で、前記板状部材を、前記主平面に略垂直な方向
へサポートレールから容易に取り外すことができ、作業
性の向上を図る搬送保持装置及び搬送保持方法を提供す
ることを目的としている。
領域内において搬送保持装置に保持された回路形成体
を、回路形成体の前記主平面に対して垂直な方向に取り
出すことができる機構を備えた、部品実装装置及び部品
実装方法を提供することを目的としている。
サポートレールに固定されていた前記抑え板を、簡単な
機構で取り外し、開閉、もしくは移動可能にすることに
より、上述の課題を解決するもので、具体的には以下の
内容を含んでいる。
状部材の主平面と平行な第1の方向に延びて対向する前
記板状部材の一対の縁部を両側からガイドし、前記主平
面と平行で前記第1の方向と直交する第2の方向への移
動を規制しつつ前記板状部材を前記第1の方向へ搬送す
ると共に、所定位置において前記板状部材を前記主平面
に垂直な第3の方向への移動を規制して保持する搬送保
持機構を備えた板状部材の搬送保持装置であって、前記
板状部材を、略前記第3の方向に取り出し可能とする取
り出し機構を更に備えていることを特徴とする板状部材
の搬送保持装置に関する。
搬送保持装置は、前記搬送保持機構が、前記板状部材の
一対の縁部が嵌る溝をそれぞれ備えた前記第1の方向に
延在して対向する一対のサポートレールからなることを
特徴としている。
搬送保持装置は、前記取り出し機構が、前記板状部材の
前記第3の方向への移動を規制する側の前記溝の壁面を
取り外すことが可能な機構であることを特徴としてい
る。
搬送保持装置は、前記取り出し機構が、前記板状部材の
前記第3の方向への移動を規制する側の前記溝の壁面を
開閉することが可能な機構であることを特徴としてい
る。
搬送保持装置は、前記取り出し機構が、前記板状部材の
前記第3の方向への移動を規制する側の前記溝の壁面を
スライド移動させることが可能な機構であることを特徴
としている。
搬送保持装置は、前記板状部材が、回路形成体であるこ
とを特徴としている。
請求項5のいずれか一に記載の板状部材の搬送保持装置
を備えたことを特徴とする部品実装装置に関する。
搬入して部品実装領域内で前記回路形成体を規制して保
持する搬送保持装置と、実装すべき部品を供給する部品
供給装置と、前記部品供給装置から部品を取り出して前
記回路形成体に実装する作業ヘッドと、前記作業ヘッド
を所定位置へ搬送するロボットとを備えた部品実装装置
であって、前記搬送保持装置が、前記回路形成体を、前
記回路形成体の主平面に略垂直な方向への取り出しを可
能とする取り出し機構を備えていることを特徴とする部
品実装装置に関する。
置は、部品実装領域内に斜め対称に配置された一対の前
記搬送保持装置を備え、前記一対の各搬送保持装置に規
制保持された一対の回路形成体に独立して部品実装を行
う形式の部品実装装置であることを特徴としている。
を搬送する搬送手段を有し、前記回路形成体の搬送方向
に延びて対向し前記回路形成体の縁部を両側から載置し
て支持する一対のサポートレールと、前記サポートレー
ルに設けられ前記回路形成体の縁部上面に位置し前記回
路形成体の上方への移動を規制すると共に前記回路形成
体上から退避可能な抑え板と、を備えたことを特徴とす
る搬送保持装置に関する。
作業領域内へ搬入し、所定の作業の間に前記板状部材を
位置決め規制して保持し、前記作業の終了後に前記板状
部材を作業領域外へ搬出する板状部材の搬送保持方法で
あって、前記作業領域内で搬送、保持される前記板状部
材を、前記板状部材の主平面に垂直な方向へ取り出し可
能としたことを特徴とする板状部材の搬送保持方法に関
する。
を搬入し、部品実装領域内で前記回路形成体を規制保持
して部品実装を行い、前記部品実装後の回路形成体を搬
出する一連の動作を行う部品実装方法であって、前記部
品実装領域内で搬送、保持される前記回路形成体を、前
記回路形成体の主平面に略垂直な方向へ取り出し可能と
したことを特徴とする部品実装方法。
方法は、前記回路形成体を、前記回路形成体の主平面に
略垂直な方向へ取り出すに際し、前記回路形成体の主平
面に略垂直な方向への動きを規制する抑え板を前記回路
形成体の取り出し方向から退避させることにより、前記
回路形成体を取り出すことを特徴としている。
方法は、前記回路形成体を前記回路形成体の主平面に略
垂直な方向へ取り出すに際し、部品実装を行う作業ヘッ
ドを、前記回路形成体の取り出しに障害とならない位置
まで退避させた後に前記回路形成体を取り出すことを特
徴としている。
方法は、前記回路形成体を前記回路形成体の主平面に略
垂直な方向へ取り出すに際し、部品実装を行う作業ヘッ
ドが前記取り出しの障害とならない位置まで前記回路形
成体を搬送した後に前記回路形成体を取り出すことを特
徴としている。
搬送保持装置につき、図面を参照して説明する。図1か
ら図7は、本実施の形態に係る搬送保持装置1を示して
いる。図1は、図のX方向に延在する一対のサポートレ
ール2、3を主要構成要素とする搬送保持装置1の平面
図、図2は、サポートレール3の側から見た図1に示す
搬送保持装置1の側面図を示す。本実施の形態に係る搬
送保持装置1は、一方のサポートレール3(図1では、
図の下側に位置する。以下、「取り出し機構付きサポー
トレール3」という。)の抑え板4が、図のY方向と反
対の方向(図の下方向)に移動可能に配置されている。
ベルト駆動用モータ24は、無端状の搬送保持ベルト1
1を、正逆に回転する。
て、抑え板4は、固定板5に複数の固定ピン6で固定さ
れており、この固定板5は更に、ワッシャ8を介して固
定ボルト9により、レール本体7(図3参照)に対して
Y方向と反対の方向に移動可能に取り付けられている。
り出し機構付きサポートレール3の断面を示しており、
前記固定板5の移動可能な機構の詳細を示している。図
3において、レール本体7には、無端状の搬送保持ベル
ト11を移動可能に収納するベルト用溝12a、12b
が設けられている。搬送保持ベルト11は、このベルト
用溝12a、12bに沿って循環し、2点鎖線で示す回
路形成体13を図面に垂直な方向へ移動させる。レール
支持板10は、レール本体7を昇降可能に支持してい
る。サポートレール3の下側には、サポートプレート6
3が配置され、サポートプレート63には、部品実装時
に回路形成体13を下面から支持するサポートピン65
と、サポートプレート63を昇降させるエアシリンダ6
4が装着されている。
品実装時、エアシリンダ64の伸張により基板サポート
部63が上昇してレール本体7に当接し、更にレール本
体7を押し上げる。これにより、レール本体7がレール
支持板10に対して上昇すると共に、搬送保持ベルト1
1に載った回路形成体13を上昇させる。この回路形成
体13の上昇で、回路形成体13の上面が抑え板4に当
接することにより、回路形成体13が抑え板4とレール
本体7の搬送保持ベルト11との間に挟持され、位置規
制される。回路形成体13の下面には、サポートピン6
5が当接して回路形成体13を下から支持する。
た固定板5には、長穴14が設けられており、この長穴
14を覆うフランジ部を有するワッシャ8が、この長穴
14に嵌っている。ワッシャ8には、その中心軸を貫通
して固定ボルト9が嵌り、この固定ボルト9は、レール
支持板10に設けられたねじ穴15にねじ込まれて前記
ワッシャ8を固定している。ワッシャ8のフランジ部下
面までの高さHと、長穴14が設けられた部分の固定板
5の高さhとの間の寸法精度を管理することにより、固
定板5は、長穴14の許容範囲内において、ワッシャ8
に対してレール支持板10の上面をスライド移動可能に
固定される。
ポートレール3の部分平面を示したもので、図におい
て、上述のスライド移動を可能とするワッシャ8、固定
ボルト9、固定板5に設けられた破線で示す長穴14の
構成を明示するため、抑え板4の一部を切り欠いて表し
ている。
沿った取り出し機構付きサポートレール3の断面を示し
ている。この断面位置において、抑え板4は、固定板5
に対して固定ピン6によって固定されている。なお、固
定ピン6により抑え板4と同軸に締め付けられたL字状
の板ばね16は、部品実装作業のために抑え板4に当接
した回路形成体13が、実装作業完了後に下降するに際
し、抑え板4に密着して保持されたままとなることがな
いよう、回路形成体13を押し下げる作用をする。この
板ばね16による密着防止の機構は、以下に示す他の実
施の形態に対しても同様に適用することができる。
固定された抑え板4が、レール支持板10及びレール本
体7に対してスライド移動することにより、抑え板4及
び固定板5は、図3の破線4a、5aに示す位置まで図
の左方向に移動する。その結果、回路形成体13の上側
を拘束する部材がなくなり、回路形成体13の上方への
取り出しが可能となる。
ては、両部材4、5を直接手動によりスライド移動させ
ることも可能であるが、簡単なレバー機構を設けること
により、回路形成体13の取り出し作業を容易にするこ
とができる。図1及び図2に示すレバー17は、この目
的で設けられたもので、レバー17の中心部は、レール
支持板10のフランジ部18に取り付けられたピン19
に回転自在に嵌装されている。レバー17の一端は、ピ
ン21により固定板5に回転自在に取り付けられ、レバ
ー17の他端は、自由端とされる。前記レバー17の自
由端側には、仮想線で示す圧縮型のリターンスプリング
22が設けられている。
3を取り外すには、前記レバー17の自由端をリターン
スプリング22に抗して矢印23(図1参照)に示す方
向に押し込むことにより、レバー17が時計回りに回転
し、これによってピン21が嵌った固定板5が図面上で
下方にスライド移動し、固定板5に取り付けられた抑え
板4も同時に下方へ移動するため、回路形成体13を容
易に取り出せる状態を作り出すことができる。回路基板
13を取り出した後は、前記レバー17の自由端を解放
することにより、リターンスプリング22が伸張して固
定板5及び抑え板4を基の位置に復帰可能である。な
お、レバー17の操作は、手動ではなく、エアシリンダ
などを使用することで自動化ができ、回路形成体13の
取り出し操作をより容易にすることもできる。
出し機構付きサポートレール3に上述の構成に係る抑え
板4の移動機構を設け、他方のサポートレール2は、図
1に示すように、背景技術による抑え板4がサポートレ
ール本体側に固定されたままの形式とすることで十分で
ある。但し、他方のサポートレール2に対しても、前記
取り出し機構付きサポートレール3と同様に、抑え板4
が移動可能となる機構を設けるものとしても勿論よい。
これは、以下に示す各実施の形態についても同様であ
る。更に、上述のように、サポートレール2、3のいず
れにも抑え板4が移動可能となる機構を設ける場合に
は、本実施の形態、及び以下の各実施の形態に示す移動
可能となる機構のいずれかを任意に組み合わせて使用す
ることができる。
は、上述の固定板5に設けられた長穴14の代替とし
て、固定板5に切り欠き溝14aを設けるものである。
このような切り欠き溝14aを設けることで、固定板5
及び抑え板4は、矢印26の方向へ単にスライド移動す
るだけでなく、サポートレール本体側から完全に取り外
すことが可能となる。逆に、固定板5をサポートレール
3に取り付ける場合には、切り欠き溝14aをワッシャ
8に嵌め込むことでよい。この際には、切り欠き溝14
aの入口部には、図の2点鎖線に示すような曲面部を設
けておくことが取り付けを容易にする。また、図7に例
示するような、簡単なストッパ機構28を固定板5の長
手方向両端に設けることで、固定板5及び抑え板4が図
の矢印26方向へ抜け出るのを防ぐことができる。スト
ッパ機構28に設けられたスプリング29の作用によ
り、固定板5を押し込むだけでこれを簡単に位置決め固
定することができ、逆に、固定板5を取り外す際には、
スプリング29に抗してストッパ機構28を操作するこ
とで、ワンタッチで取り外しが可能になる。
送保持装置につき、図面を参照して説明する。図8は、
本実施の形態に係る搬送保持装置に使用される取り出し
機構付きサポートレール31の断面を示したものであ
る。先の実施の形態で示したものと同一の要素に対して
は同一の符号を付しており、これは、以下に記す各実施
の形態においても同様である。図において、レール本体
32に設けられた溝12a、12b内には、無端状の搬
送保持ベルト11が循環し、2点鎖線で示す回路形成体
13を図面に対して垂直方向に移動させる。部品実装時
には、サポートプレート63の上昇に伴ってレール本体
32と共に回路形成体13が上昇し、回路形成体13の
上面が抑え板33に当接して回路形成体13が位置規制
される。レール支持板34は、レール本体32を昇降可
能に支持すると共に、ヒンジピン36を中心として、抑
え板33を回転可能に支持している。
固定させるトグル機構37が取り付けられている。図8
に実線で示す状況では、トグル機構37のクランプが矢
印38の方向に押し込まれ、抑え板33が回路形成体1
3を上から覆う位置に位置決めされている。回路形成体
13を取り出す場合には、トグル機構37のクランプを
矢印38の反対方向に操作することにより、抑え板33
を2点鎖線33aに示す状態に開放することができ、回
路形成体13の主平面に略垂直な上方への取り出しが可
能になる。回路形成体13を取り出した後は、図示しな
いリターンスプリングにより、抑え板33を元の回路形
成体13を拘束する位置(図の実線で示す位置)に復帰
させることが可能である。但し、本実施の形態に示すよ
うに、部品実装時に回路形成体13の上面を基準面とし
て位置規制する場合には、例えば図示のようなトグル機
構37を設け、抑え板33を確実に固定するようにする
ことが精度維持上望ましい。
送保持装置につき、図面を参照して説明する。図9は、
本実施の形態に係る搬送保持装置の取り外し機構付きサ
ポートレール40を側面から見た状態を示している。図
において、本実施の形態に係るサポートレール40は、
固定板43を回転可能に固定するヒンジ41が、サポー
トレール40が延在する図のX方向と直交するY方向に
設けられ、このヒンジ41を中心として固定板43及び
抑え板44が、それぞれ破線43a、44aに示すよう
に、保持された回路形成体13の主平面に垂直な図のZ
方向に回転する。この回転によって抑え板44が回路形
成体13の上面を覆う位置から開放されることとなり、
回路形成体13の上方向(主平面に略垂直な方向)への
取り出しが可能になる。抑え板44もしくは固定板43
の前記ヒンジ41が設けられた端部に対してX方向の反
対側の端部には、例えばレール保持板42の側面に設け
られた溝に嵌り込む形式の簡単なロック機構46を設
け、抑え板5が閉じたときには回路形成体13を位置規
制する抑え板5の上方への動きを規制するようにするこ
とが好ましい。
る搬送保持装置につき、図面を参照して説明する。図1
0は、本実施の形態に係る搬送保持装置の取り出し機構
付きサポートレール51の断面を示している。図におい
て、レール本体52の溝12a、12bに沿って、無端
状の搬送保持ベルト11が循環し、2点鎖線で示す回路
形成体13を図面に垂直な方向へ移動させる。部品実装
時には、サポートプレート63が上昇して、レール本体
52及び回路形成体13を上昇させ、回路形成体13の
上面が抑え板53に当接して回路形成体13が位置決め
される。レール支持板54は、レール本体52を昇降可
能に支持している。レール本体52には、レール支持板
54に対向する側から段付きピン56が図面上で横方向
(水平方向)に嵌め込まれ、ナット57で固定されてい
る。この段付きボルト56には、スプリング58によっ
て図の右側に押圧された断面L字状の位置決めプレート
59が、スライド自在に嵌装されている。位置決めプレ
ート59は、図の上側に設けられた水平方向への突出部
先端において、回路形成体13の水平方向の位置を規制
している。
を取り出したいときには、回路形成体13を掴んで、こ
の回路形成体13を前記位置決めプレート59の突出部
分に向けて図の左方向に押し込むことにより、位置決め
プレート59はスプリング58の押圧力に抗して左側に
移動する。これによって、回路形成体13自身も左方向
に移動する結果、図示の取り出し機構付きサポートレー
ル51と対向する他方の側のサポートレールの溝に嵌っ
ていた回路形成体13の縁部が、抑え板による上方の規
制領域を外れることから、この部分で回路形成体13の
上方(主平面に略垂直な方向)への取り出しが可能とな
る。回路形成体13が取り出された後は、位置決めプレ
ート59がスプリング58の押圧力によって、元の位置
に戻される。一旦取り出された回路形成体13を再度こ
の搬送保持装置に戻す場合には、取り出す場合の逆の手
順、すなわち、回路形成体13の一方の縁部で取り出し
機構付きサポートプレート51の位置決めプレート59
を押し込み、回路形成体13の他方の縁部を、もう一方
のサポートレールの溝部にはめ込んだ後、スプリング5
8の押圧力に応じて位置決めプレート59を元の位置に
戻してやれば、回路形成体13を搬送保持装置に容易に
嵌め込むことができる。
送保持装置につき、図面を参照して説明する。図11
は、本実施の形態に係る搬送保持装置の取り出し機構付
きサポートレール61の特徴部分における断面を示して
いる。図において、レール本体62の溝12a、12b
に沿って無端状の搬送保持ベルト11が循環し、2点鎖
線で示す回路形成体13を図面に対して垂直方向に移動
させる。部品実装時には、サポートプレート63の上昇
によって、レール本体62及び回路形成体13が上昇
し、回路形成体13の上面が抑え板68aに当接するこ
とにより、回路形成体13が位置規制される。本実施の
形態に係るレール本体62は、断面がJ字状に形成され
ており、回路形成体13を保持する側と反対側に折れ曲
がった部分(図の左側部分)に斜面66が形成されてい
る。レール支持板67は、レール本体62を昇降自在に
支持している。
方、その一部が下方に伸びて斜面71を形成し、上述の
レール本体62の斜面66と接して両者の間でカム部を
構成する。前記のレール支持板67には、水平方向に段
付きシャフト72がナット73によって固定されてお
り、固定板69は、この段付きシャフト72にスライド
可能に嵌装されている。段付きシャフト72には、スプ
リング74が嵌められ、レール本体62の回路形成体1
3を保持している側から固定板69が離れる方向に付勢
している。レール支持板67に固定されるガイドブロッ
ク75が、固定板69の上方向への動きを規制してい
る。
トプレート63が上昇し、これによってレール本体62
も上昇すると、レール本体62の斜面66が上昇し、そ
の結果、固定板69の斜面71との間で構成されるカム
部が作動し、固定板69が段付きシャフト72及びガイ
ドブロック75に規制されてスプリング74を押圧しつ
つ矢印76の方向に移動する。これによって固定板69
に固定された抑え板68も図の2点鎖線68aに示す位
置に移動する結果、レール本体62によって上昇中の回
路形成体13の上側をこの移動した抑え板68aが覆う
ことになり、両者13、68aが接触して回路形成体1
3を位置規制する。
出したい場合には、エアシリンダを操作してサポートプ
レート63を下降させることにより、レール本体62が
下降し、カム部を構成する両斜面66、69がスライド
しつつ固定板69がスプリング74の伸張力によって左
方に移動する。これによって、抑え板68が回路形成体
13の上方の規制を開放することから、回路形成体13
の上方(主平面に略垂直な方向)取り出しが可能とな
る。
き、説明する。本実施の形態は、部品実装装置に使用さ
れる回路形成体を搬送する搬送装置に関する。本実施の
形態にかかる搬送装置は、部品実装作業の間においては
回路形成体の主平面に垂直な方向のへの回路形成体の移
動を規制し、回路形成体を取り出す際には回路形成体の
主平面に垂直な前記取り出し方向から退避することが可
能な抑え板を備えている。前記抑え板を設けることによ
り、部品実装のため部品実装領域内において搬送保持装
置に保持された回路形成体を容易に取り出すことが可能
となり、部品実装時におけるロスタイムを大幅に削減す
ることができる。前記抑え板を退避するための具体的な
機構に関しては、例えば上述の各実施の形態で説明した
機構を適用することが可能である。
き、説明する。本実施の形態は、これまでに説明した各
実施の形態に係る搬送保持装置を備えた部品実装装置に
関する。例えば、図13に示す形式の部品実装装置に、
本発明の各実施の形態に係る搬送保持装置を適用する。
これにより、誤実装などの理由で回路形成体109bを
取り出したい場合に、背景技術におけるように部品実装
領域100にある搬送保持装置110のサポートレール
111、112に沿い、図のX方向の全長にわたって回
路形成体109bを移動させた後に取り出す必要はな
く、搬送保持装置の少なくとも一方のサポートレール1
11に設けられた本発明の各実施の形態に示す抑え板の
移動機構もしくは開閉機構を動作することにより、容易
に取り出しが可能となる。また、部品実装領域100内
で複数の回路形成体を順次搬送している形式の搬送保持
装置であれば、サポートレール111、112に嵌って
いる全ての回路形成体を順次取り外す必要はなくなり、
搬送保持装置の少なくとも一方のサポートレール111
に設けられた本発明の各実施の形態に示す抑え板の移動
機構もしくは開閉機構を動作することによって、任意の
位置にある特定の回路形成体のみを容易に取り出すこと
が可能になる。
に係る各実施の形態の搬送保持装置を適用する場合、誤
実装などの原因により部品実装領域201内にある回路
形成体209bを取り出したい場合には、背景技術にお
けるように搬送保持装置210aの搬送方向(第1の方
向)に沿って回路形成体209aを移動させる必要はな
く、搬送保持装置210aの少なくとも一方のサポート
レールに設けられた本発明の各実施の形態に示す抑え板
の移動機構もしくは開閉機構を利用することにより、容
易に回路形成体209bの上方(第3の方向)への取り
出しが可能になる。また、実装作業を行う回路形成体2
09bの幅が広く、第1の搬送保持装置210aと第2
の搬送保持装置210bとが図のY方向でオーバラップ
した状況にあるときには、そのままの状態では第1及び
第2の搬送保持装置210a、210bが相互に拘束し
合って回路形成体209bのX方向への移動・取り出し
ができない。本発明の各実施の形態に示す回路形成体の
取り出し機構を利用することにより、回路形成体209
bをX方向に移動させることなく容易に取り出すことが
可能となり、特に有利である。
置の斜視図を示している。図においてXYロボット26
1は、作業ヘッド262、263をそれぞれ独立して移
動させ、作業ヘッド262、263の各ノズル264に
より部品供給部211、212、213、214、もし
くはトレイ供給部265、266から部品を吸着し、斜
め対称に配置された一対の回路形成体209b、209
cに部品を実装する。その他、図12に示す同一要素に
対しては、図12と同一の符号を付している。図14か
らも明らかなように、回路形成体209b、209c
は、通常、作業ヘッド262、263の下方に位置して
おり、例えば部品実装作業中に電源が遮断したような場
合には、作業ヘッド262、263が回路形成体209
b、209cを覆う位置で停止することがある。この位
置で作業ヘッド262、263が停止した際には、たと
え搬送保持機構210a、210bに上述の各実施の形
態に示したような取り出し機構が備えられていても、回
路形成体209を容易に取り出すことができなくなる。
そのような場合には、作業ヘッド262、263を搬送
するXYロボット261を移動させ、作業ヘッド26
2、263を取り出しに障害のない位置まで退避させた
後、前記取り出し機構を利用して回路形成体を取り出す
ことが可能となる。あるいは、回路形成体209b、2
09cを、作業ヘッド262、263が障害とならない
位置まで搬送保持装置210a、210bの溝に沿って
搬送方向(もしくはその逆方向)に移動させ、その後、
前記取り出し機構を利用して回路形成体を取り出すこと
としてもよい。
は、上述の図12から図13に示すような形式のものへ
の適用に限定されることはなく、回路形成体を搬送・保
持して部品実装を行う全ての形式の部品実装装置へ適用
することができる。
き、説明する。本実施の形態は、板状部材の搬送保持方
法において、搬送、保持される前記板状部材を、作業領
域内において前記板状部材の主平面に垂直な方向へ取り
出し可能とするものである。すなわち、板状部材を作業
領域内へ搬入し、所定の作業の間に前記板状部材を位置
決め規制して保持し、前記作業の終了後に前記板状部材
を作業領域外へ搬出する板状部材の搬送保持方法におい
て、例えば上述の第1から第5の実施の形態に説明した
ような板状部材の搬送保持装置を適用することにより、
作業領域内での板状部材の取り出しが容易となり、板状
部材の搬送保持方法の効率化を図ることができる。ま
た、部品実装方法に対しても、同様な適用を図ること
で、部品実装領域内において回路形成体を容易に取り出
すことが可能な部品実装方法を提供することができる。
明してきたが、これまでの説明における搬送保持装置及
び搬送保持方法においては、部品実装装置及び部品実装
方法への適用を例にして説明している。しかしながら、
本発明は、上述のような部品実装装置及び部品実装方法
への適用に限定されるものではなく、部品実装装置にお
ける回路形成体を含め、一般に板状部材を搬入及び保持
し、印刷や加工や部品実装など各種の所定作業終了後
に、前記保持された板状部材を搬出する形式の各種の板
状部材の搬送保持装置及び搬送保持方法に対して広く適
用することが可能である。
方法の実施により、搬送中の板状部材を取り出す場合、
従来のように搬送方向に沿って順次板状部材を送り込ん
で取り外す手間と時間を必要とせず、板状部材の主平面
と略垂直な方向へ板状部材を容易に取り外すことができ
る。これにより、特に電源遮断後の板状部材の確認のた
めの作業などを効率的に行うことが可能になり、装置の
稼働率を向上させることができる。
及び部品実装方法においては、誤実装、電源遮断後など
において、部品実装作業領域内にある回路形成体を取り
外して短時間でチェック作業を行うことが可能となり、
タクトロスの削減、装置稼働率の向上を図ることができ
る。
す平面図である。
における断面図である。
近傍を示す平面図である。
における断面図である。
を示す断面図である。
装置を示す断面図である。
装置を示す側面図である。
持装置を示す断面図である。
持装置を示す断面図である。
装装置の例を示す斜視図である。
業領域を示す平面概要図である。
装作業領域を示す平面概要図である。
体搬送時の状態を示す平面概要図である。
斜視図である。
ールの構成を示す斜視図である。
ポートレール、 4.抑え板、 5.固定板、 6.固
定ピン、 7.レール本体、 8.ワッシャ、9.固定
ボルト、 10.レール支持板、 11.搬送保持ベル
ト、 12a、12b.搬送保持ベルト用溝、 13.
回路形成体、 14.長穴、 16.板ばね、 17.
レバー、 18.フランジ部、 19.ピン、 21.
ピン、22.リターンスプリング、 28.ストッパ機
構、 31.サポートレール、32.レール本体、 3
3.抑え板、 34.レール支持板、 36.ヒンジピ
ン、 37.トグル機構、 40.サポートレール、
41.ヒンジ、 42.レール保持板、 43.固定
板、 44.抑え板、 46.ロック機構、 51.サ
ポートレール、 52.レール本体、 53.抑え板、
54.レール支持板、 56.段付きピン、 57.
ナット、 58.スプリング、 59.位置決めプレー
ト、 61.サポートレール、 62.レール本体、
63.サポートプレート、 64.エアシリンダ、 6
5.サポートピン、 67.レール支持板、 68.抑
え板、 69.固定板、 72.段付きシャフト、 7
3.ナット、 74.スプリング、 75.ガイドブロ
ック。
Claims (15)
- 【請求項1】 板状部材の主平面と平行な第1の方向に
延びて対向する前記板状部材の一対の縁部を両側からガ
イドし、前記主平面と平行で前記第1の方向と直交する
第2の方向への移動を規制しつつ前記板状部材を前記第
1の方向へ搬送すると共に、所定位置において前記板状
部材を前記主平面に垂直な第3の方向への移動を規制し
て保持する搬送保持機構を備えた板状部材の搬送保持装
置において、 前記板状部材を、略前記第3の方向に取り出し可能とす
る取り出し機構を更に備えていることを特徴とする板状
部材の搬送保持装置。 - 【請求項2】 前記搬送保持機構が、前記板状部材の一
対の縁部が嵌る溝をそれぞれ備えた前記第1の方向に延
在して対向する一対のサポートレールからなることを特
徴とする、請求項1に記載の板状部材の搬送保持装置。 - 【請求項3】 前記取り出し機構が、前記板状部材の前
記第3の方向への移動を規制する側の前記溝の壁面を取
り外すことが可能な機構であることを特徴とする、請求
項2に記載の板状部材の搬送保持装置。 - 【請求項4】 前記取り出し機構が、前記板状部材の前
記第3の方向への移動を規制する側の前記溝の壁面を開
閉することが可能な機構であることを特徴とする、請求
項2に記載の板状部材の搬送保持装置。 - 【請求項5】 前記取り出し機構が、前記板状部材の前
記第3の方向への移動を規制する側の前記溝の壁面をス
ライド移動させることが可能な機構であることを特徴と
する、請求項2に記載の板状部材の搬送保持装置。 - 【請求項6】 前記板状部材が、回路形成体であること
を特徴とする、請求項1から請求項5のいずれか一に記
載の板状部材の搬送保持装置。 - 【請求項7】 請求項1から請求項5のいずれか一に記
載の板状部材の搬送保持装置を備えたことを特徴とする
部品実装装置。 - 【請求項8】 回路形成体を搬入して部品実装領域内で
前記回路形成体を規制して保持する搬送保持装置と、実
装すべき部品を供給する部品供給装置と、前記部品供給
装置から部品を取り出して前記回路形成体に実装する作
業ヘッドと、前記作業ヘッドを所定位置へ搬送するロボ
ットとを備えた部品実装装置において、 前記搬送保持装置が、前記回路形成体を、前記回路形成
体の主平面に略垂直な方向へ取り出し可能な取り出し機
構を備えていることを特徴とする部品実装装置。 - 【請求項9】 前記部品実装装置が、部品実装領域内に
斜め対称に配置された一対の前記搬送保持装置を備え、
前記一対の各搬送保持装置に規制保持された一対の回路
形成体に独立して部品実装を行う形式の部品実装装置で
あることを特徴とする、請求項7または請求項8に記載
の部品実装装置。 - 【請求項10】 回路形成体を搬送する搬送手段を有
し、前記回路形成体の搬送方向に延びて対向し前記回路
形成体の縁部を両側から載置して支持する一対のサポー
トレールと、前記サポートレールに設けられ前記回路形
成体の縁部上面に位置し前記回路形成体の上方への移動
を規制すると共に前記回路形成体上から退避可能な抑え
板と、を備えたことを特徴とする搬送保持装置。 - 【請求項11】 板状部材を作業領域内へ搬入し、所定
の作業の間に前記板状部材を位置決め規制して保持し、
前記作業の終了後に前記板状部材を作業領域外へ搬出す
る板状部材の搬送保持方法において、 前記作業領域内で搬送、保持される前記板状部材を、前
記板状部材の主平面に垂直な方向へ取り出し可能とした
ことを特徴とする板状部材の搬送保持方法。 - 【請求項12】 回路形成体を搬入し、部品実装領域内
で前記回路形成体を規制保持して部品実装を行い、前記
部品実装後の回路形成体を搬出する一連の動作を行う部
品実装方法において、 前記部品実装領域内で搬送、保持される前記回路形成体
を、前記回路形成体の主平面に略垂直な方向へ取り出し
可能としたことを特徴とする部品実装方法。 - 【請求項13】 前記回路形成体を、前記回路形成体の
主平面に略垂直な方向へ取り出すに際し、前記回路形成
体の主平面に略垂直な方向への動きを規制する抑え板を
前記回路形成体の取り出し方向から退避させることによ
り、前記回路形成体を取り出すことを特徴とする、請求
項12に記載の部品実装方法。 - 【請求項14】 前記回路形成体を前記回路形成体の主
平面に略垂直な方向へ取り出すに際し、部品実装を行う
作業ヘッドを、前記回路形成体の取り出しに障害となら
ない位置まで退避させた後に前記回路形成体を取り出す
ことを特徴とする、請求項12または請求項13に記載
の部品実装方法。 - 【請求項15】 前記回路形成体を前記回路形成体の主
平面に略垂直な方向へ取り出すに際し、部品実装を行う
作業ヘッドが前記取り出しの障害とならない位置まで前
記回路形成体を搬送した後に前記回路形成体を取り出す
ことを特徴とする、請求項12または請求項13に記載
の部品実装方法。
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