JP2001307095A - 認識システム、認識装置、認識方法および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 周囲の照明条件を気にすることなく認識可能
で、しかもデータ量を少なくして早く処理することがで
き、かつシステムを簡易に構築することができる認識シ
ステムを提供する。 【解決手段】 移動物体には、ピーク波長６２０ｎｍ、
ビームアングル５０゜の光を発する赤色ＬＥＤが設けら
れている。映像撮像装置１００で認識対象となる移動物
体を撮像する（Ｓ１）。ＣＰＵ２０１は、キャプチャカ
ード２１０を制御し、映像撮像装置１００で撮像した映
像を取り込んで画像メモリ２０５に格納する（Ｓ２）。
画像メモリ２０５に格納されている画像からパターンを
構成する輝点を検出し、その輝点を基準点として特定領
域の画像の切り出し、特徴量および位置情報の抽出を行
う（Ｓ３）。切り出されてメインメモリ２０４に格納さ
れている特定領域の特徴量を基に個体識別（パターンマ
ッチング）を行う（Ｓ４）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置から映像
信号を取り込み、物体に設けられている特定のパターン
を画像処理により解析して物体の位置認識および個体識
別を行う認識システム、認識装置、認識方法および記憶
媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動物体を認識する方法には、以
下に示す種々の方法が知られている。例えば、物体にバ
ーコード（一次元バーコードあるいは二次元バーコー
ド）を貼り付けておき、バーコードリーダで読み取る方
法である。

【０００３】また、物体にカラーパッチなどを貼り付け
ておき、ビデオカメラなどで撮像した画像を基に画像処
理を行って色判別する方法である。

【０００４】さらに、物体に発光素子を取り付けてお
き、その発光素子が特定のパターンで発光するように制
御する方法である。この方法に似たものとして、電化製
品のリモコンなどが挙げられる。

【０００５】また、位置認識のために、床面に位置を示
すバーコードやカラーパッチなどを貼っておき、移動体
自体にセンサおよび通信装置を搭載し、移動体が読み取
った位置情報をシステムに通知する方法も知られてい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
認識システムでは、以下に掲げる問題があり、その改善
が要望されていた。

【０００７】すなわち、物体にバーコードを貼り付けて
おく場合、物体に照明光を照射する必要があり、安定し
た照明条件下では有効であるが、安定していない照明条
件下では、画像が読み取りにくいため、認識精度が著し
く低下する。また、認識対象となる物体が数メートル以
上離れた場所にある場合、非常に強い照明光を照射する
必要があり、認識対象の物体の位置によっては反射光が
強すぎる場所、逆に弱すぎる場所が出てくる可能性が高
く、やはり認識精度が低下する。

【０００８】また、色判別を行う場合、物体にバーコー
ドを貼り付けておく場合と同様、認識対象となる物体に
照明光を照射する必要があり、安定した照明条件下では
有効であるが、安定していない照明条件下では認識精度
が低下する。また、画像処理で処理すべきデータ量がカ
ラーデータであるため、計算量が非常に多くなり、リア
ルタイム性が損なわれるおそれがあった。

【０００９】さらに、発光素子が特定パターンで発光す
る場合、個体識別には有効であるが、リアルタイムに複
数の移動物体の位置認識を行うためには、移動物体が取
得したい位置精度分のセンサ部を設置する必要があり、
システムを複雑化してしまう。

【００１０】また、床面に位置を示すバーコードやカラ
ーパッチなどを貼っておく場合、床面に位置を示すマー
クを施すために、多大な時間と労力を要し、かつ移動体
自体にセンサ、および位置あるいは個体情報をシステム
に通知するための通信装置を搭載する必要があるので、
システムを複雑化してしまう。

【００１１】そこで、本発明は、周囲の照明条件を気に
することなく認識可能で、しかもデータ量を少なくして
早く処理することができ、かつシステムを簡易に構築す
ることができる認識システム、認識装置、認識方法およ
び記憶媒体を提供することを目的とする。

【００１２】また、本発明は、認識対象以外の光（ノイ
ズ）をほとんどカットすることで、認識率を向上できる
認識システム、認識装置、認識方法および記憶媒体を提
供することを他の目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の認識システムは、物体の位置認識
および個体識別を行う認識システムにおいて、前記物体
に設けられ、発光により位置認識用のパターンおよび個
体識別用のパターンを生成する発光体と、該生成された
パターンの画像を撮像する撮像装置と、該撮像されたパ
ターンの画像を処理する画像処理装置とを備えたことを
特徴とする。

【００１４】請求項２に記載の認識システムでは、請求
項１に係る認識システムにおいて、前記撮像装置は、複
数の前記物体を一括して撮像し、前記画像処理装置は、
前記撮像された複数の物体の位置認識および個体識別を
リアルタイムで行うことを特徴とする。

【００１５】請求項３に記載の認識システムでは、請求
項１または請求項２に係る認識システムにおいて、前記
発光体は正方形の碁盤の目に配置された複数の発光素子
からなり、前記位置認識用のパターンは、前記正方形の
各頂点に配置された４つの発光素子を点灯させることに
より生成されるパターンであり、前記個体識別用のパタ
ーンは、前記各頂点を除く碁盤の目に配置された発光素
子を点灯させることにより生成されるパターンであるこ
とを特徴とする。

【００１６】請求項４に記載の認識システムでは、請求
項３に係る認識システムにおいて、前記画像処理装置
は、撮像領域内で輝点を検出し、該検出された輝点を基
準点として前記位置認識用のパターンにより位置認識を
行い、該位置認識後、前記個体識別用のパターンを予め
登録されたパターンと比較することにより個体識別を行
うことを特徴とする。

【００１７】請求項５に記載の認識システムは、請求項
１に係る認識システムにおいて、前記発光体の前面に特
定の透過波長領域を有するフィルタを設けたことを特徴
とする。

【００１８】請求項６に記載の認識システムは、請求項
１に係る認識システムにおいて、前記前記撮像装置の前
面に特定の透過波長領域を有するフィルタを設けたこと
を特徴とする。

【００１９】請求項７に記載の認識システムでは、請求
項５または請求項６に係る認識システムにおいて、前記
発光素子は赤色の発光ダイオードであり、前記フィルタ
の透過波長領域は６００ｎｍ〜６４０ｎｍであることを
特徴とする。

【００２０】請求項８に記載の認識システムでは、請求
項６に係る認識システムにおいて、前記発光体は赤外発
光ダイオードであり、前記フィルタの透過波長領域は９
００ｎｍ〜１０３０ｎｍであることを特徴とする。

【００２１】請求項９に記載の認識装置は、物体の位置
認識および個体識別を行う認識装置において、前記物体
に設けられた発光体の発光により生成された位置認識用
のパターンおよび個体識別用のパターンの画像を撮像す
る撮像手段と、該撮像されたパターンの画像を処理する
画像処理手段とを備えたことを特徴とする認識装置。

【００２２】請求項１０に記載の認識方法は、物体の位
置認識および個体識別を行う認識方法において、前記物
体に設けられた発光体の発光により位置認識用のパター
ンおよび個体識別用のパターンを生成する工程と、該生
成されたパターンの画像を撮像する工程と、該撮像され
たパターンの画像を処理する工程とを有することを特徴
とする。

【００２３】請求項１１に記載の記憶媒体は、認識装置
を制御するコンピュータによって実行され、物体の位置
認識および個体識別を行うプログラムが格納された記憶
媒体において、前記プログラムは、前記物体に設けられ
た発光体の発光により生成された位置認識用のパターン
および個体識別用のパターンの画像を撮像する手順と、
該撮像されたパターンの画像を処理する手順とを含むこ
とを特徴とする。

【００２４】

【発明の実施の形態】本発明の認識システム、認識装
置、認識方法および記憶媒体の実施の形態について説明
する。

【００２５】［第１の実施形態］本実施形態の認識シス
テムでは、識別対象となる移動物体に、発光体としての
赤色ＬＥＤが設けられている。この赤色ＬＥＤは、ピー
ク波長６２０ｎｍ、ビームアングル５０゜の光を発す
る。また、赤色ＬＥＤの前面には、波長６２０ｎｍを中
心とする６００ｎｍ〜６４０ｎｍの波長帯域の光を主に
透過し、他の帯域の光をほとんど透過しない赤色光透過
光学フィルタ（バンドパスフィルタ）が装着されてい
る。また、赤色ＬＥＤを個別にオンオフするスイッチを
含む電気回路基板も併せて移動物体に搭載されている。

【００２６】そして、このような発光体で認識パターン
を生成し、この認識パターンを発光体側に装着されたフ
ィルタと同一のフィルタを取り付けた映像撮像装置で撮
像し、複数の移動物体の位置認識および個体識別を行
う。

【００２７】図１は第１の実施形態における認識システ
ムの構成を概略的に示す図である。図において、１００
は映像撮像装置であり、位置認識および個体識別の対象
となる移動物体を撮像する。１０１は映像撮像装置１０
０に取り付けられたレンズである。１０２はレンズ１０
１の前面に取り付けられた赤色光透過光学フィルタであ
る。この赤色光透過光学フィルタ１０２は、赤色ＬＥＤ
の前面に設けられた赤色光透過光学フィルタ（バンドパ
スフィルタ）と同じ特性を有し、波長６２０ｎｍを中心
とする６００ｎｍ〜６４０ｎｍの波長帯域の光を主に透
過し、他の帯域の光をほとんど透過しない。

【００２８】２００は位置認識および個体識別を行うた
めの画像処理を行う認識装置であり、主にコンピュータ
システムで構成されている。２０１は認識装置２００内
のＣＰＵである。２０２はモニタである。２０３は認識
装置２００内のハードディスク（ＨＤ）である。２０４
は認識装置２００内のメインメモリである。２０５は認
識装置２００内の画像メモリである。２１０は映像撮像
装置１００で撮像した映像を取り込む映像入力部（例え
ば、キャプチャカード）である。２２０は映像入力部２
１０を介して取り込んだ映像から対象物体の位置を検出
する位置検出部である。この位置検出部２２０は、ＣＰ
Ｕ２０１がハードディスク２０３に格納された後述する
プログラムを実行することにより実現されるものであっ
てもよいし、別体のハードウェアおよびソフトウェアに
より構成されるものであってもよい。

【００２９】２３０は位置検出部２２０で検出された位
置を基に個体識別（パターンマッチング）を行う個体識
別部である。この個体識別部２３０は、位置検出部２２
０と同様、ＣＰＵ２０１がハードディスク２０３に格納
された後述するプログラムを実行することにより実現さ
れるものであってもよいし、別体のハードウェアおよび
ソフトウェアにより構成されるものであってもよい。

【００３０】一方、認識対象となる移動物体には、正方
形の碁盤目に配置された３×３＝９個の赤色ＬＥＤが設
けられており、そのうちの４つを用いて位置認識用パタ
ーンを生成し、残りの５つを用いて個体識別用パターン
を生成することで位置認識および個体識別を行う。

【００３１】図２は認識パターンを生成する９個の赤色
ＬＥＤの配置を示す図である。四隅に配置された、つま
り正方形の各頂点に配置された位置認識用の赤色ＬＥＤ
１５１、１５３、１５７、１５９を常に点灯しておく
（図中、黒丸は点灯していることを示す）。それ以外の
５個の赤色ＬＥＤ１５２、１５４、１５５、１５６、１
５８を個体識別用とし、各ＬＥＤを点灯するスイッチ
（図示せず）のオン／オフによって種々のパターンを生
成する。尚、各ＬＥＤ間の最短間隔は、撮像装置で撮像
した際に分離可能な長さ以上に設定されている。

【００３２】このようにパターンを生成することで、撮
像装置で撮像した画像をラスタスキャンした場合、必ず
位置認識用の輝点、つまり正方形の各頂点に配置された
ＬＥＤ１５１、１５３、１５７、１５９が先に検出され
る。

【００３３】図３は各種パターンを示す図である。本実
施形態では、１２種類のパターンが識別可能であり、そ
れぞれパターンＩＤ０〜パターンＩＤ１１で示される
（図中、黒丸は点灯していることを示す）。

【００３４】図４は位置認識および個体識別処理手順を
示すフローチャートである。この処理プログラムは、認
識装置２００内のハードディスク（ＨＤ）２０３に格納
されており、ＣＰＵ２０１によって一旦、メインメモリ
２０４にロードされた後、実行される。

【００３５】まず、映像撮像装置１００で認識対象とな
る移動物体を撮像する（ステップＳ１）。ＣＰＵ２０１
は、ハードディスク２０３に格納されているプログラム
および映像入力部（キャプチャカード）のドライバにし
たがって、キャプチャカード２１０を制御し、映像撮像
装置１００で撮像した映像を取り込んで画像メモリ２０
５に格納する（ステップＳ２）。

【００３６】画像メモリ２０５に格納されている画像か
らパターンを構成する輝点を検出し、その輝点を基準点
として特定領域（抽出領域）の画像の切り出し、特徴量
および位置情報の抽出を行う（ステップＳ３）。ここで
切り出された画像および抽出された特徴量および位置情
報はメインメモリ２０４に格納される。

【００３７】本実施形態では、画像をラスタスキャン
し、輝点検知手段としてピーク検出を用い、検出された
ピーク点（輝点）の座標値を特徴量とする。さらに、検
出した輝点を基準点として物体が存在し得る領域（抽出
領域）を抽出し、その内部を検索して他の基準点を見つ
けて位置情報とする。

【００３８】図５は物体が存在しうる抽出領域を示す図
である。本実施形態では、抽出領域を、基準点からＸ軸
の正負両方向（横方向）に正方形の一辺分の長さ、Ｙ軸
の正方向（縦方向）に対角線の長さ分の長方形を抽出領
域に設定し、その領域内を抽出する。本実施形態の場
合、撮像された画像の左下から右上方向に向かってラス
タスキャンを行うので、抽出領域は図５に示すようにな
る。

【００３９】そして、ステップＳ３で切り出され、メイ
ンメモリ２０４に格納されている特定領域（抽出領域）
の特徴量を基に個体識別（パターンマッチング）を行い
（ステップＳ４）、処理を終了する。ここで識別された
パターンはメインメモリ２０４に格納される。本実施形
態では、輝点の位置情報（ピーク点の座標）からＬＥＤ
のオン／オフを判定し、その判定結果を図３で示したパ
ターンと比較することで、個体識別が行われる。そし
て、この処理を繰り返し行うことで、リアルタイムに複
数の移動物体の位置認識および個体識別を行うことが可
能である。

【００４０】このように、本実施形態の認識システムで
は、識別対象となる移動物体に位置認識用パターンおよ
び個体識別用パターンを同時に発する発光体を設け、各
発光体の前面に特定の波長領域を透過するフィルタを設
け、このパターンの画像を撮像する撮像装置に、発光体
が発光する光の波長領域を主に透過するフィルタを設け
ることによって、周囲の照明条件を気にすることなく認
識を行うことができる。

【００４１】また、撮影画像が白黒濃淡画像であるの
で、カラーに比べてデータ量を少なく早く処理すること
が可能である。さらに、システムを簡易に構築すること
が可能である。

【００４２】［第２の実施形態］第２の実施形態におけ
る認識システムは、基本的に前記第１の実施形態と同じ
であるので、ここでは異なる構成についてだけ示すこと
とする。

【００４３】すなわち、前記第１の実施形態では、移動
物体に設けらている発光体として赤色ＬＥＤを示した
が、第２の実施形態では、赤色ＬＥＤの代わりに、赤外
ＬＥＤが用いられている。この赤外ＬＥＤは、ピーク波
長９５０ｎｍ、波長帯域９００ｎｍ〜１０３０ｎｍ、ビ
ームアングル５０゜の光を発するものであり、その前面
には、前記第１の実施形態と異なり、フィルタが設けら
れていない。

【００４４】赤外ＬＥＤは、前記第１の実施形態と同
様、正方形の碁盤目に９個配置されており、そのうちの
４つが位置認識用パターンを生成し、残りの５つが個体
識別用パターンを生成する。

【００４５】一方、映像撮像装置１００のレンズ１０１
の前面には、ピーク透過波長帯９２０ｎｍ〜９８０ｎｍ
で全体の９５％を透過する赤外光透過光学フィルタが取
り付けられている。尚、この赤外光透過光学フィルタを
設けなくても、実施することは可能である。そして、こ
の映像撮像装置１００で複数の移動物体を一括して撮像
し、それらの位置認識および個体識別を行うことは、前
記第１の実施形態と同様である。

【００４６】このように、第２の実施形態では、非可視
光を用いて認識を行っているので、認識対象である移動
物体以外の光（ノイズ）をほとんどカットすることがで
き、認識率を向上させることができる。また、認識用の
パターンを視認することができなくなり、人間の目から
見て景観を損なうことなく、認識することが可能であ
る。

【００４７】尚、第２の実施形態では、非可視光領域の
光として、赤外光を発する赤外ＬＥＤの場合を示した
が、紫外光を発する発光体を用いてもよい。

【００４８】また、上記実施形態では、発光体として、
３×３＝９個のＬＥＤが配置された場合を示したが、４
×４＝１６個のＬＥＤ、５×５＝２５個のＬＥＤなど、
特にその数は限定されず、個体識別の数に応じて設定可
能である。さらに、発光素子としては、ＬＥＤに限ら
ず、電球、ＥＬ素子、プラズマ発光素子など種々のもの
を用いることができる。

【００４９】また、発光体の認識パターンとしては、発
光素子が正方形の碁盤の目に配置されたパターンに限ら
ず、長方形、台形、三角形、五角形などの多角形の基板
の目に配置されたパターンでもよい。さらに、碁盤の目
に限らず、放射状に発光素子が配置されたパターンなど
種々のパターンに適用可能である。

【００５０】さらに、上記実施形態では、移動物体に設
けられた発光体によって生成される個体識別パターンは
ＬＥＤに取り付けられたスイッチのオンオフで変更可能
であったが、このスイッチのオンオフを、認識装置２０
０によって遠隔制御できるようにしてもよい。例えば、
認識装置および移動物体それぞれに通信装置を設け、認
識装置からの送信信号にしたがって、移動物体に設けら
れた個体識別用のＬＥＤが個体識別パターンを生成する
ようにしてもよい。また、このような制御を行うプログ
ラムを図４に示した処理プログラムモジュールに含めて
もよい。

【００５１】また、本発明は複数の装置からなるシステ
ムに適用してもよいし、単一の機器からなる装置に適用
してもよい。また、本発明はシステムあるいは装置にプ
ログラムを供給することによって達成される場合にも適
用できることはいうまでもない。この場合、本発明を達
成するためのソフトウェアによって表されるプログラム
を格納した記憶媒体をシステムあるいは装置に読み出す
ことによってそのシステムあるいは装置が本発明の効果
を享受することが可能となる。

【００５２】図６は記憶媒体としてのハードディスク２
０３のメモリマップを示す図である。ハードディスク２
０３には、図４のフローチャートに示す位置認識および
個体識別処理プログラムモジュール、図３に示す各種認
識パターンなどが格納されている。

【００５３】プログラムモジュールを供給する記憶媒体
としては、ハードディスクに限らず、例えばＲＯＭ、フ
ロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、光磁気デ
ィスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ、磁気テー
プ、不揮発性のメモリカードなどを用いることができ
る。

【００５４】

【発明の効果】本発明によれば、識別対象となる物体に
位置認識用および個体識別用のパターンを同時に発する
発光体を設け、各発光体の前面に特定の波長領域を透過
するフィルタを設け、このパターンの画像を撮像する撮
像装置に、発光体が発光する光の波長領域を主に透過す
るフィルタを設けることによって、周囲の照明条件を気
にすることなく認識を行うことができる。すなわち、バ
ーコードなどの印刷物を認識する場合に比べ、太陽光や
照明光がない暗闇でも認識可能である。

【００５５】また、認識対象以外の光（ノイズ）をほと
んどカットすることで、認識率を向上できる。さらに、
認識用のパターンを視認することができなくなり、人間
の目から見て景観を損なうことなく、認識することが可
能である。

【００５６】また、撮影画像が白黒濃淡画像でよいの
で、カラーに比べてデータ量を少なくすることができ、
早く処理することが可能である。

【００５７】さらに、移動物体には、発光体をオンオフ
するスイッチを含む簡単な電気回路を搭載するだけでよ
く、このスイッチをオンオフするだけで認識パターンを
簡単に変更することができる。このように、搭載する装
置を簡略化することができ、システムを簡易に構築でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態における認識システムの構成を
概略的に示す図である。

【図２】認識パターンを生成する９個の赤色ＬＥＤの配
置を示す図である。

【図３】各種パターンを示す図である。

【図４】位置認識および個体識別処理手順を示すフロー
チャートである。

【図５】物体が存在しうる抽出領域を示す図である。

【図６】記憶媒体としてのハードディスク２０３のメモ
リマップを示す図である。

【符号の説明】

１００ 映像撮像装置 １０１ レンズ １０２ 赤色光透過光学フィルタ １５１〜１５９ 赤色ＬＥＤ ２００ 認識装置 ２０１ ＣＰＵ ２０３ ハードディスク（ＨＤ） ２１０ 映像入力部（キャプチャカード） ２２０ 位置検出部 ２３０ 個体識別部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ４２０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ４２０Ｄ ４２０Ｆ (72)発明者 新藤 好伯 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 秋定 浩和 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 Ｆターム(参考） 5B047 AA11 AB02 BC12 CB22 DC07 DC09 5B057 AA02 BA02 BA19 CA02 CA08 CA12 CA16 DA12 DB02 DB05 DB09 DC33 DC36 5B072 AA02 BB00 CC12 DD01 DD23 EE04 EE05 LL07 LL13 5L096 AA03 AA06 BA03 BA18 CA02 DA02 EA14 GA17 HA09

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物体の位置認識および個体識別を行う認
   識システムにおいて、 前記物体に設けられ、発光により位置認識用のパターン
   および個体識別用のパターンを生成する発光体と、 該生成されたパターンの画像を撮像する撮像装置と、 該撮像されたパターンの画像を処理する画像処理装置と
   を備えたことを特徴とする認識システム。
2. 【請求項２】 前記撮像装置は、複数の前記物体を一括
   して撮像し、 前記画像処理装置は、前記撮像された複数の物体の位置
   認識および個体識別をリアルタイムで行うことを特徴と
   する請求項１記載の認識システム。
3. 【請求項３】 前記発光体は正方形の碁盤の目に配置さ
   れた複数の発光素子からなり、 前記位置認識用のパターンは、前記正方形の各頂点に配
   置された４つの発光素子を点灯させることにより生成さ
   れるパターンであり、 前記個体識別用のパターンは、前記各頂点を除く碁盤の
   目に配置された発光素子を点灯させることにより生成さ
   れるパターンであることを特徴とする請求項１または請
   求項２記載の認識システム。
4. 【請求項４】 前記画像処理装置は、撮像領域内で輝点
   を検出し、該検出された輝点を基準点として前記位置認
   識用のパターンにより位置認識を行い、該位置認識後、
   前記個体識別用のパターンを予め登録されたパターンと
   比較することにより個体識別を行うことを特徴とする請
   求項３記載の認識システム。
5. 【請求項５】 前記発光体の前面に特定の透過波長領域
   を有するフィルタを設けたことを特徴とする請求項１記
   載の認識システム。
6. 【請求項６】 前記撮像装置の前面に特定の透過波長領
   域を有するフィルタを設けたことを特徴とする請求項１
   記載の認識システム。
7. 【請求項７】 前記発光素子は赤色の発光ダイオードで
   あり、 前記フィルタの透過波長領域は６００ｎｍ〜６４０ｎｍ
   であることを特徴とする請求項５または請求項６記載の
   認識システム。
8. 【請求項８】 前記発光体は赤外発光ダイオードであ
   り、 前記フィルタの透過波長領域は９００ｎｍ〜１０３０ｎ
   ｍであることを特徴とする請求項６記載の認識システ
   ム。
9. 【請求項９】 物体の位置認識および個体識別を行う認
   識装置において、 前記物体に設けられた発光体の発光により生成された位
   置認識用のパターンおよび個体識別用のパターンの画像
   を撮像する撮像手段と、 該撮像されたパターンの画像を処理する画像処理手段と
   を備えたことを特徴とする認識装置。
10. 【請求項１０】 物体の位置認識および個体識別を行う
    認識方法において、 前記物体に設けられた発光体の発光により位置認識用の
    パターンおよび個体識別用のパターンを生成する工程
    と、 該生成されたパターンの画像を撮像する工程と、 該撮像されたパターンの画像を処理する工程とを有する
    ことを特徴とする認識方法。
11. 【請求項１１】 認識装置を制御するコンピュータによ
    って実行され、物体の位置認識および個体識別を行うプ
    ログラムが格納された記憶媒体において、 前記プログラムは、 前記物体に設けられた発光体の発光により生成された位
    置認識用のパターンおよび個体識別用のパターンの画像
    を撮像する手順と、 該撮像されたパターンの画像を処理する手順とを含むこ
    とを特徴とする記憶媒体。