JP2001301552A - 車両用後側方監視装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自車の後側方における障害物を簡単かつ的確に
監視できるようにする。 【解決手段】投影部により、全方位視覚センサによる全
方位画像の各画素について濃度の微分値を算出し、濃度
微分画像を導出して環状の注視領域を設定する。このと
き、操作部の操作に応じ、側方を重点的に監視する場合
には、注視領域の内側寸法を小さくし、後方を重点的に
監視する場合には、注視領域の内側寸法を大きく可変す
る。そして、投影部により、注視領域における放射方向
への濃度の加算合計値である濃度投影値を算出して環状
のエッジヒストグラムを形成し、２値化部により、この
エッジヒストグラムを６時方向を基準位置として帯状に
展開して所定の濃度しきい値で２値化し、この濃度しき
い値以上となる観測点を抽出してそれらの濃度の時間的
変化を調べて時系列画像を形成し、判断部により、この
時系列画像における観測点の時間的な変化があればそれ
を障害物と判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車の後側方の
画像を処理し、自車に接近する車両等の障害物を監視す
る車両用後側方監視装置及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後側方を監視する装置とし
て、例えば図１０及び図１１にそれぞれ示すようなバッ
クソナー及びコーナーソナーがある。バックソナーは、
車両Ｂの後部に設けた超音波センサによって後方に超音
波を発射し、障害物からの反射波を検知することで後方
における障害物の存在を検出するものである。一方、コ
ーナーソナーは、車両Ｂのコーナー部に設けた超音波セ
ンサによって、斜め前方及び斜め後方にそれぞれ超音波
を発射し、障害物からの反射波を検知することで斜め前
方及び斜め後方における障害物の存在を検出するもので
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これら従来の
装置では、いずれも監視する方向や領域を限定している
ため、広角度の監視を行うには多数のセンサを配設する
必要があり、構成が複雑で高価になるという不都合を生
じる。

【０００４】また、超音波センサの感度がせいぜい４〜
５ｍ程度であるため、特に駐車時における後方監視には
適しているが、走行中における自車の後方或いは後側方
から接近してくる車両の検出には適しておらず、安全走
行の補助としては不十分である。

【０００５】そこで、本発明は、自車の後側方における
接近車両等の障害物を簡単かつ的確に監視できるように
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかる車両用後側方監視装置は、被撮
像物からの反射光を集光して周囲の反射像を映し出す凸
面鏡、及びこの凸面鏡による反射像を撮像して画像信号
を出力する撮像手段から成り車両に搭載される全方位視
覚センサと、前記全方位視覚センサによる画像信号が入
力されて全方位画像を形成する画像入力部と、前記全方
位画像の濃度微分画像を導出すると共にその濃度微分画
像に対してほぼ環状の注視領域を設定しその注視領域に
おける放射方向への濃度投影値を算出して環状のエッジ
ヒストグラムを形成する投影部と、前記環状のエッジヒ
ストグラムを基準位置から展開した状態の画像から障害
物の有無を判断する判断部と、側方の重点的な監視状態
と後方の重点的な監視状態とを切り換え操作するための
操作部とを備え、前記投影部が、前記操作部の切り換え
操作に応じて前記注視領域の幅を切り換えることを特徴
としている。

【０００７】このような構成によれば、投影部により設
定する注視領域の幅を、操作部の切り換え操作に応じ
て、側方を重点的に監視する場合と、後方を重点的に監
視する場合とで切り換えるため、自車の後方及び側方の
どちらを主として監視するかによって監視領域を変え、
従来のように多数のセンサを配置することなく広角の監
視を行うことができ、後方及び側方における接近車両等
の障害物の有無をより的確に判断することができる。

【０００８】また、本発明にかかる車両用後側方監視装
置は、前記投影部が、前記操作部により、側方を重点的
に監視するよう切り換えられたときには、前記注視領域
の内側寸法を小さくしてその幅を大きくし、後方を重点
的に監視するよう切り換えられたときには、前記注視領
域の内側寸法を大きくしてその幅を小さくすることを特
徴としている。

【０００９】このような構成によれば、後方を監視する
場合に、注視領域の内側寸法を大きくしてその幅を小さ
くするため、特に遠方を監視することができるようにな
り、後方から接近する車両を検出するのに適した状態と
なる。

【００１０】一方、側方を監視する場合には、注視領域
の内側寸法を大きくしてその幅を小さくするため、自車
の側方（例えば、隣接車線）における障害物を検出する
のに適した状態となる。このとき、後方であっても自車
に近接した位置における障害物を確実に検出でき、車庫
入れなど後退時における後方監視に適した状態となる。

【００１１】そのため、従来のように多数のセンサを配
置することなく広角の監視を行うことができ、後側方に
おける接近車両等の障害物の有無を的確に判断すること
ができる。

【００１２】また、本発明にかかる車両用後側方監視装
置は、被撮像物からの反射光を集光して周囲の反射像を
映し出す凸面鏡、及びこの凸面鏡による反射像を撮像し
て画像信号を出力する撮像手段から成り車両に搭載され
る全方位視覚センサと、前記全方位視覚センサによる画
像信号が入力されて全方位画像を形成する画像入力部
と、前記全方位画像の濃度微分画像を導出すると共にそ
の濃度微分画像に対して、前後方向に長径、左右方向に
短径を有する楕円形状の注視領域を設定しその注視領域
における放射方向への濃度投影値を算出して楕円形状の
エッジヒストグラムを形成する投影部と、前記楕円形状
のエッジヒストグラムを基準位置から展開した状態の画
像から障害物の有無を判断する判断部とを備えているこ
とを特徴としている。

【００１３】このような構成によれば、後方及び側方を
監視する場合で注視領域の幅を切り換える必要がないた
め、後方及び側方における障害物を簡単かつ的確に監視
することができる。

【００１４】また、本発明にかかる車両用後側方監視装
置の制御方法は、全方位視覚センサを車両に搭載して車
両周囲の全方位画像を形成し、形成した前記全方位画像
の濃度微分画像を導出しその濃度微分画像に対してほぼ
環状の注視領域を設定すると共に、側方の重点的な監視
状態に切り換えられたときには、前記注視領域の内側寸
法を小さくしてその幅を大きくし、後方の重点的な監視
状態に切り換えられたときには、前記注視領域の内側寸
法を大きくしてその幅を小さく可変し、前記注視領域に
おける放射方向への濃度投影値を算出して環状のエッジ
ヒストグラムを形成してこれを基準位置から展開し、展
開したエッジヒストグラムにおいて濃度投影値の時間的
変化を表わす時系列画像から障害物の有無を判断するこ
とを特徴としている。

【００１５】このような構成によれば、後方及び側方を
監視する場合で注視領域の幅を切り換えることで、多数
のセンサを配置することなく広角の監視を行うことがで
き、後方及び側方における障害物の有無を的確に判断す
ることができる。

【００１６】また、本発明にかかる車両用後側方監視装
置の制御方法は、全方位視覚センサを車両に搭載して車
両周囲の全方位画像を形成し、形成した前記全方位画像
の濃度微分画像を導出しその濃度微分画像に対して、前
後方向に長径、左右方向に短径を有する楕円形状の注視
領域を設定し、前記注視領域における放射方向への濃度
投影値を算出して楕円形状のエッジヒストグラムを形成
してこれを基準位置から展開し、展開したエッジヒスト
グラムにおいて濃度投影値の時間的変化を表わす時系列
画像から障害物の有無を判断することを特徴としてい
る。

【００１７】このような構成によれば、後方及び側方を
監視する場合で注視領域の幅を切り換えることなく、後
方及び側方における障害物を簡単かつ的確に監視するこ
とができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）この発明の第１
実施形態について図１ないし図７を参照して説明する。
但し、図１はブロック図、図２は一部の概略構成を示す
断面図、図３ないし図７は動作説明図である。

【００１９】全体構成を示す図１において、１は車室内
の天井中央やリヤウィンドの上部近辺に取り付けられて
車両に搭載された全方位視覚センサ、２はこの全方位視
覚センサ１による画像信号が入力されて全方位画像を形
成する画像入力部、３は投影部であり、画像入力部２に
よる全方位画像の濃度微分画像を導出すると共に、その
濃度微分画像に対してほぼ環状の注視領域を設定し、そ
の注視領域における放射方向への濃度投影値を算出して
環状のエッジヒストグラムを形成する。

【００２０】ここで、投影部３により設定される環状の
注視領域の幅は、その内径及び外径により設定され、図
１のおける操作部４が、例えばドライバにより操作され
ることによって、特に内径が可変設定されて注視領域の
幅が切り換えられるようになっている。より具体的に
は、操作部４の操作により、注視領域の内径としていく
つかの数値のなかから適宜選択できるようにしておけば
よい。

【００２１】更に図１において、５は２値化部であり、
環状のエッジヒストグラムの６時方向（図４の全方位画
像における前方向）を基準位置として環状のエッジヒス
トグラムを帯状に展開し、得られた帯状のエッジヒスト
グラムを所定の濃度しきい値で２値化してこの濃度しき
い値以上となる観測点を抽出し、抽出した観測点の濃度
の時間的変化を調べて時系列画像を形成する。

【００２２】そして図１において、６は判断部であり、
２値化部５により得られた時系列画像における観測点の
時間的な変化があればそれを自車の後側方における接近
車両や障害物と判断する。このとき、判断部６により、
自車に後側方に障害物が存在すると判断されたときに、
ドライバに対して、後方から自車に接近する障害物が存
在する旨の警報を発する警報部を設けるのが望ましい。
例えば、インスツルメントパネルに設けられたウォーニ
ングランプの点灯或いは点滅により警報するとよい。

【００２３】ところで、全方位視覚センサ１は、例えば
図２に示すように、ケース１ａと、ケース１ａ内に収容
された撮像手段１ｂと、ケース１ａの上部に連結された
円筒状の透明体１ｃと、透明体１ｃの上部開口を閉塞し
た蓋体１ｄと、この蓋体１ｄの内側に取り付けられた凸
面鏡１ｅとにより構成されている。

【００２４】このとき、凸面鏡１ｅは球面鏡、回転放物
面鏡或いは回転双曲面鏡等から成り、周囲の被撮像物か
らの反射光を集光して周囲の反射像を映し出す。撮像手
段１ｂは、ＣＣＤカメラ等の２次元イメージセンサ、及
びこの２次元イメージセンサからの信号をＮＴＳＣ、Ｐ
ＡＬ等の規格に準拠したコンポジットビデオ信号に変換
処理する画像処理回路から成る。そして、凸面鏡１ｅに
よる反射像が撮像手段１ｂにより撮像され、コンポジッ
トビデオ信号が画像信号として後段の画像入力部２に出
力されるのである。尚、図２中の１点鎖線矢印は、撮像
手段１ｂの視線を表わしている。

【００２５】ところで、画像入力部２における円筒投影
変換の原理について簡単に説明すると、自車から距離Ｒ
p だけ離れた位置の障害物を監視する場合に、図３に示
すように、Ｚ軸のまわりに半径Ｒp の仮想的な円筒面を
設定し、全方位画像の各写像点を円筒面上に投影するこ
とで可能になる。いま、図３は双曲面鏡を水平方向から
見た図であり、３次元空間内の点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の全
方位画像上での写像点をｐ（ｘ、ｙ）とし、ｐと画像中
心との距離をｒとすると、点Ｐの方位角をθとして、数
式１に示すような関係が成り立つ。

【００２６】

【数１】

【００２７】一方、双曲面は双曲線をＺ軸まわりに回転
することで得られる２葉双曲面であり、双曲線を数式２
とすると、双曲面鏡は２つの焦点（０、０、ｃ）及び
（０、０、−ｃ）を持つ（但し、ｃ^２＝ａ^２＋ｂ^２）。
ここで、ａ、ｂ、ｃは双曲面のパラメータである。

【００２８】

【数２】

【００２９】そして、撮像手段１ｂ（図２参照）の撮像
レンズの中心をＺ＜０側の焦点位置に設定し、３次元空
間内の任意の点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対する全方位画像上
での写像点をｐ（ｘ、ｙ）とすれば、点Ｐと写像点ｐと
の間には数式３の関係が成り立つ。尚、数式３におい
て、ｆはカメラレンズの焦点距離である。

【００３０】

【数３】

【００３１】従って、上記した数式１及び数式３より、
円筒面上の点の高さＺと方位角θを決めることにより、
対応する画像座標（ｘ、ｙ）を一意的に決めることが可
能になり、全方位画像を円筒投影画像に変換することが
できるのである。

【００３２】また、数式３を変形すると、全方位画像上
での写像点ｐ（ｘ、ｙ）と画像中心との距離ｒは数式４
のように表わされ、この距離ｒは上記した投影部３によ
り設定される注視領域の内径或いは外径に相当し、内径
に相当するｒ１及び外径に相当するｒ２を決定すること
によって注視領域の幅を決定することができる。

【００３３】

【数４】

【００３４】このとき、注視領域の外径ｒ２は、全方位
視覚センサ１の設置状態によって必然的に決まる。即
ち、車室内の天井中央に全方位視覚センサ１を設置する
と、サイド或いはリアの窓枠の上部によって実質的な視
野範囲が制限されるため、全方位視覚センサ１により得
られる全方位画像において、全方位画像の中心から窓枠
の上部までの距離を注視領域の外径ｒ２とすればよい。

【００３５】そして、注視領域の内径ｒ１は、後方を重
点的に監視する場合と側方を重点的に監視する場合とで
切り換える。具体的には、後方から接近する車両を監視
したいときには、内径ｒ1を大きくして注視領域の幅を
小さくすることにより、遠方における障害物の有無を監
視し易くなる。一方、側方における障害物、例えば隣接
車線を走行する車両の有無を監視したいときには、全方
位視覚センサ１から隣接車線までの距離（例えば、３
ｍ）を上記した数式４のＲp に代入したときのｒを内径
ｒ１とし、注視領域の内径を小さくて注視領域の幅を大
きくすることにより、側方における車両等の障害物の有
無を監視しやすくなる。

【００３６】ところで、全方位視覚センサ１による画像
信号に基づき、画像入力部２により、例えば図４に示す
ような全方位画像が得られると、投影部３により、この
全方位画像の各画素についてその濃度の微分値が算出さ
れ、図５に示すような濃度微分画像が導出されると共
に、その導出される濃度微分画像に対して環状の注視領
域Ｒ（図５参照）が設定される。このときの注視領域Ｒ
の幅は、上記したように操作部４の操作による内径ｒ１
及び外径ｒ２の設定によって可変される。

【００３７】更に、投影部３により、濃度微分画像に設
定された環状の注視領域Ｒにおける放射方向への濃度の
加算合計値である濃度投影値が算出され、図６に示すよ
うな環状のエッジヒストグラムが形成される。尚、図６
において、各ピーク点は放射方向への濃度投影値が高い
ことを表している。

【００３８】続いて、２値化部５により、図６に示す環
状のエッジヒストグラムが６時方向を基準位置（図６中
の矢印）として帯状に展開され、得られた帯状のエッジ
ヒストグラムが予め定められた所定の濃度しきい値で２
値化され、この濃度しきい値以上となる観測点が抽出さ
れて図７に示すような時系列画像が形成される。

【００３９】そして、判断部６により、２値化部５によ
る時系列画像（図７参照）が導出され、例えばこの時系
列画像において連続的に変化する部分があれば、それが
自車の後側方における接近車両等の障害物と判断され
る。ここで、上記したように警報部が設けられている場
合には、この警報部によりドライバに対して警報が発せ
られる。

【００４０】従って、上記の第１実施形態によれば、操
作部４の操作に応じて、投影部３により設定する注視領
域Ｒの幅を、側方を重点的に監視する場合と、後方を重
点的に監視する場合とで可変するようにしているため、
自車の後方及び側方のどちらを主として監視するかによ
って画像処理を行う範囲を切り換えることができ、後方
及び側方における接近車両等の障害物の有無をより的確
に判断することができる。

【００４１】また、従来のように、センサを多数配置す
る必要がなく、単一の全方位視覚センサ１による画像を
処理して広角の監視を行うことが可能になり、しかも走
行中であっても後方からの接近車両その他の障害物の有
無を確実に判断することができる。

【００４２】なお、上記した第１実施形態では、操作部
により注視領域Ｒの内径を可変設定できるようにした場
合について説明したが、例えば側方、後方の切換スイッ
チをこの操作部４に設け、このスイッチの切り換え操作
により、注視領域の内径を予め定めた側方用の値と後方
用の値にそれぞれ切り換え、注視領域Ｒの幅を切り換え
るようにしても構わない。

【００４３】（第２実施形態）この発明の第２実施形態
について図８及び図９の動作説明図を参照して説明す
る。但し、本実施形態において、装置の全体構成は第１
実施形態と同じであるため、以下の説明では図１ないし
図３を参照し、主として第１実施形態と相違する点につ
いて説明する。

【００４４】本実施形態では、投影部３により、前後方
向に長径、左右方向に短径を有する楕円形状の注視領域
を設定するようにした点が、上記した第１実施形態と相
違している。尚、この場合のエッジヒストグラムは楕円
形状となる。

【００４５】ここで、全方位視覚センサ１が自車Ｍの車
室内の天井中央に設置され、図８及び図９に示すよう
に、そのときの地面から全方位視覚センサ１までの高さ
をＨとし、自車Ｍから左右方向に距離Ｗだけ離れた位置
の障害物を監視するとし、距離Ｗの左右方向を図３のＸ
軸方向、前後方向をＹ軸方向、高さＨの上下方向を上記
したＺ軸方向とした場合に、上記した数式３から、写像
点ｐのｘ、ｙ座標値は数式５のように表わされる。

【００４６】

【数５】

【００４７】ここで、自車Ｍの真横（Ｘ軸方向）の車両
を監視する場合には、数式５において、Ｙ＝０とするこ
とにより数式６が得られ、一方、自車Ｍの前後方向に無
限に離れた車両を監視する場合には、数式５において、
Ｙ＝∞とすることにより数式７が得られる。

【００４８】

【数６】

【００４９】

【数７】

【００５０】従って、近似的に数式８により表わされる
ように、短径ａ、長径ｂとする楕円上に隣接車線におけ
るすべての車両の重心点が含まれると考えることがで
き、このような楕円を含む所定幅の注視領域を、投影部
３により設定すればよく、側方及び後方の車両等の障害
物を監視することが可能になる。こうすることで、全方
位視覚センサ１による画像信号に基づき、画像入力部２
により、例えば図４に示す全方位画像を前後方向に大き
く引き伸ばしたような全方位画像が得られる。このとき
の注視領域の幅は、最適な精度が得られる程度に設定す
るのが望ましい。

【００５１】

【数８】

【００５２】従って、第２実施形態によれば、上記した
第１実施形態のように、後方及び側方を監視する場合で
注視領域の内径を可変して注視領域の幅を切り換える必
要がなく、後方及び側方における障害物を簡単かつ的確
に監視することができる。

【００５３】なお、上記した各実施形態では、エッジヒ
ストグラムを展開する際に、全方位画像の６時方向（全
方位画像における前方向）を基準位置とした場合につい
て説明したが、基準位置は特にこれに限定されるもので
ないのは勿論である。

【００５４】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００５５】

【発明の効果】以上のように、請求項１、４に記載の発
明によれば、投影部により設定する注視領域の幅を、側
方を重点的に監視する場合と、後方を重点的に監視する
場合とで切り換えるため、自車の後方及び側方のどちら
を主として監視するかによって監視領域を変えることが
でき、多数のセンサを配置することなく広角の監視を行
って後方及び側方における接近車両等の障害物の有無を
的確に判断することが可能になり、駐車時に限らず走行
中における後側方の監視に非常に有効であり、車両の走
行補助として好適である。

【００５６】また、請求項２、４に記載の発明によれ
ば、後方を監視する場合に、注視領域の内側寸法を大き
くしてその幅を小さくし、側方を監視する場合には、注
視領域の内側寸法を大きくしてその幅を小さくするた
め、後方及び側方それぞれを監視するのに適した注視領
域を設定することができ、後方及び側方それぞれにおけ
る車両等の障害物の有無を的確に監視することが可能に
なる。

【００５７】また、請求項３、５に記載の発明によれ
ば、後方及び側方を監視する場合で注視領域の幅を切り
換える必要がないため、後方及び側方における障害物を
簡単かつ的確に監視することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施形態のブロック図である。

【図２】この発明の第１実施形態の概略構成を示す断面
図である。

【図３】この発明の第１実施形態の動作説明図である。

【図４】この発明の第１実施形態の動作説明図である。

【図５】この発明の第１実施形態の動作説明図である。

【図６】この発明の第１実施形態の動作説明図である。

【図７】この発明の第１実施形態の動作説明図である。

【図８】この発明の第２実施形態の動作説明図である。

【図９】この発明の第２実施形態の動作説明図である。

【図１０】従来例の概略図である。

【図１１】他の従来例の概略図である。

【符号の説明】

１ 全方位視覚センサ １ｂ 撮像手段 １ｅ 凸面鏡 ２ 画像入力部 ３ 投影部 ４ 操作部 ５ ２値化部 ６ 判断部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｆ 1/00 1/00 Ａ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ Ｄ 7/18 7/18 Ｊ Ｋ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 AA19 BA02 CA08 CA12 CB08 CB12 CC01 CD05 CE03 CH18 DA08 DA11 DB02 DB09 DC23 5C022 AA04 AC42 AC51 AC54 AC61 5C054 AA01 AA05 CA04 CC05 CE08 EA01 ED17 FC05 FC12 FC14 FF06 HA30

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の後側方の画像を処理し、自車に接
   近する車両等を監視する車両用後側方監視装置におい
   て、 被撮像物からの反射光を集光して周囲の反射像を映し出
   す凸面鏡、及びこの凸面鏡による反射像を撮像して画像
   信号を出力する撮像手段から成り車両に搭載される全方
   位視覚センサと、 前記全方位視覚センサによる画像信号が入力されて全方
   位画像を形成する画像入力部と、 前記全方位画像の濃度微分画像を導出すると共にその濃
   度微分画像に対してほぼ環状の注視領域を設定しその注
   視領域における放射方向への濃度投影値を算出して環状
   のエッジヒストグラムを形成する投影部と、 前記環状のエッジヒストグラムを基準位置から展開した
   状態の画像から障害物の有無を判断する判断部と、 側方の重点的な監視状態と後方の重点的な監視状態とを
   切り換え操作するための操作部とを備え、 前記投影部が、前記操作部の切り換え操作に応じて前記
   注視領域の幅を切り換えることを特徴とする車両用後側
   方監視装置。
2. 【請求項２】 前記投影部が、前記操作部により、側方
   を重点的に監視するよう切り換えられたときには、前記
   注視領域の内側寸法を小さくしてその幅を大きくし、後
   方を重点的に監視するよう切り換えられたときには、前
   記注視領域の内側寸法を大きくしてその幅を小さくする
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方監視装
   置。
3. 【請求項３】 自車の後側方の画像を処理し、自車に接
   近する車両等を監視する車両用後側方監視装置におい
   て、 被撮像物からの反射光を集光して周囲の反射像を映し出
   す凸面鏡、及びこの凸面鏡による反射像を撮像して画像
   信号を出力する撮像手段から成り車両に搭載される全方
   位視覚センサと、 前記全方位視覚センサによる画像信号が入力されて全方
   位画像を形成する画像入力部と、 前記全方位画像の濃度微分画像を導出すると共にその濃
   度微分画像に対して、前後方向に長径、左右方向に短径
   を有する楕円形状の注視領域を設定しその注視領域にお
   ける放射方向への濃度投影値を算出して楕円形状のエッ
   ジヒストグラムを形成する投影部と、 前記楕円形状のエッジヒストグラムを基準位置から展開
   した状態の画像から障害物の有無を判断する判断部とを
   備えていることを特徴とする車両用後側方監視装置。
4. 【請求項４】 自車の後側方の画像を処理し、自車に接
   近する車両等を監視する車両用後側方監視装置の制御方
   法において、 全方位視覚センサを車両に搭載して車両周囲の全方位画
   像を形成し、 形成した前記全方位画像の濃度微分画像を導出しその濃
   度微分画像に対してほぼ環状の注視領域を設定すると共
   に、側方の重点的な監視状態に切り換えられたときに
   は、前記注視領域の内側寸法を小さくしてその幅を大き
   くし、後方の重点的な監視状態に切り換えられたときに
   は、前記注視領域の内側寸法を大きくしてその幅を小さ
   く可変し、 前記注視領域における放射方向への濃度投影値を算出し
   て環状のエッジヒストグラムを形成してこれを基準位置
   から展開し、 展開したエッジヒストグラムにおいて濃度投影値の時間
   的変化を表わす時系列画像から障害物の有無を判断する
   ことを特徴とする車両用後側方監視装置の制御方法。
5. 【請求項５】 自車の後側方の画像を処理し、自車に接
   近する車両等を監視する車両用後側方監視装置の制御方
   法において、 全方位視覚センサを車両に搭載して車両周囲の全方位画
   像を形成し、 形成した前記全方位画像の濃度微分画像を導出しその濃
   度微分画像に対して、前後方向に長径、左右方向に短径
   を有する楕円形状の注視領域を設定し、 前記注視領域における放射方向への濃度投影値を算出し
   て楕円形状のエッジヒストグラムを形成してこれを基準
   位置から展開し、 展開したエッジヒストグラムにおいて濃度投影値の時間
   的変化を表わす時系列画像から障害物の有無を判断する
   ことを特徴とする車両用後側方監視装置の制御方法。