JP2001292000A - 部品装着装置用制御装置及び方法、並びに部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来に比べて長寿命で低コストである、部品
装着装置用制御装置及び方法並びに部品装着装置を提供
する。 【解決手段】 部品実装装置５００の可動部５０３と
分離した非可動部５０４から上記可動部の制御を行う部
品装着装置用制御装置５１０において、可動部を制御す
る制御信号を非可動部側装置１２０から可動部側装置１
５０へ光信号にて送出する。このように無線通信にて制
御信号を送信することから、短寿命で、かつ高価なロー
タリーコネクタを使用する必要がなくなり、長寿命で低
コストな部品装着装置を提供することが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、半導体素子や電子
部品等の部品を他の部品や基板等に装着する部品装着装
置用の制御装置及び制御方法、並びに上記部品装着装置
用制御装置を備えた部品装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、半導体素子や電子部品などを他の
部品や基板等に装着する部品装着装置においては、ＡＣ
サーボモータを始めとして、リニアモータ、ステッピン
グモータなどの多種類、かつ複数のモータが１台の部品
装着装置に搭載されている。最近では、より高機能、高
精度、高速度を実現するため、部品装着装置に搭載され
るモータの台数、種類が増加する傾向がある。これらの
モータを制御する従来の技術としては、例えば、特開平
１１−１４９３０８号公報に記載のものが知られてい
る。これは、目標位置を単位時間毎に数値演算する数値
制御装置（以下、ＮＣ装置と記す）と、モータを動作さ
せるために、モータの種類に合った駆動制御装置（以
下、サーボドライバと記す）とを独立した筐体もしくは
ボードで構成し、上記ＮＣ装置と上記サーボドライバと
の間の通信をシリアルケーブルでデイジーチェーン接続
するとともに、モータに取り付けられ移動量、方向を検
出するエンコーダーを上記サーボドライバに、信号伝送
ケーブルで接続する構成を採っている。

【０００３】図４に部品装着装置のモータ制御装置の一
例を示す。ＮＣ装置１は、バスラインで接続されたメイ
ンＣＰＵ２と、ＮＣ部３と、通信部４とを有する。通信
部４の出力端は、サーボドライバ６の通信部７の入力端
へ接続されている。通信部４の入力端は、通信部２２の
出力端と接続されている。サーボドライバ６の通信部７
の出力端は、サーボドライバ２１の通信部１４の入力端
に接続されている。サーボドライバ２１の通信部１４の
出力端は、サーボドライバ２９の通信部２２の入力端に
接続されている。それぞれのサーボドライバ６，２１，
２９の通信部７，１４，２２は、それぞれコマンドデコ
ーダ９，１６，２４と接続されている。コマンドデコー
ダ９，１６，２４の出力は、それぞれ、サーボ演算部１
０，１７，２５へ、サーボ演算部１０，１７，２５の出
力はモータ駆動部１１，１８，２６へ、モータ駆動部１
１，１８，２６の出力は、ＡＣサーボモータ１２，１
９，２７へ接続されている。各ＡＣサーボモータ１２，
１９，２７に備わるモータエンコーダの出力１３，２
０，２８は、それぞれサーボ演算部１０，１７，２５へ
接続されている。

【０００４】上記構成において、まず、メインＣＰＵ２
からＮＣ部３へ、メインＣＰＵ２で付加されたサーボド
ライバ６，２１，２９を指定するアドレス情報と、各Ａ
Ｃサーボモータ１２，１９，２７の移動距離、移動速
度、移動加速度の情報とが転送される。ＮＣ部３では、
単位時間あたりの各ＡＣサーボモータ１２，１９，２７
の移動速度を表わす移動速度パターンが演算され、該移
動速度パターンを指令値に変換し、動作させたいサーボ
ドライバ６，２１，２９のアドレスを付加して通信デー
タとして構成する。通信部４は、予め設定された時間間
隔で上記通信データを、例えばサーボドライバ６に転送
する。上記通信データは、サーボドライバ６のコマンド
デコード部９でデコードされ、予め設定された当該サー
ボドライバ６のアドレスと一致すると、データを取り込
み、一致しない場合は、通信部４の出力より、通信部７
の出力５Ａへ通信データを出力する。以下同様に各サー
ボドライバ２１，２９でデコード処理を行い、アドレス
が一致すれば上記通信データを取り込み、異なれば通信
部出力５Ｂ，５Ｃより、通信データを送信する。

【０００５】各サーボドライバ６，２１，２９は、上記
通信データを受信すると、デコードしたデータをサーボ
演算部１０，１７，２５へ指令値として入力し、エンコ
ーダフィードバック信号１３，２０，２８と比較し、予
め設定された制御演算則に基づいて、モータ駆動部１
１，１８，２６への指令値を計算し出力する。モータ駆
動部１１，１８，２６は、指令値に応じた電流値をＡＣ
サーボモータ１２，１９，２７へ供給する。又、サーボ
ドライバ６，２１，２９は、ＮＣ装置１に対し、エラー
ステータスなどの情報を返送する。上記構成を採ること
で、ＮＣ装置１とサーボドライバ６，２１，２９との間
の通信は、シリアルケーブル１対で済む構成となり、配
線削減が実現されてきた。又、可動部分にサーボドライ
バ６，２１，２９を、固定部分にＮＣ装置１を搭載する
場合、ＮＣ装置１とサーボドライバ６，２１，２９とを
接続するシリアルケーブルの途中に、ロータリーコネク
タ３０を用いて対応してきた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の構成では、上記ロータリーコネクタ３０は
機械的な接点を用いているために、寿命が上記可動部分
にドライバを搭載した場合と比較すると劣る。又、ロー
タリーコネクタ３０のコストが高価である、という問題
点を有していた。本発明はこのような問題点を解決する
ためになされたもので、部品装着装置において駆動部分
を可動部に有し上記駆動部分の制御部を非可動部に有す
るとき、従来に比べて長寿命で低コストである、部品装
着装置用制御装置及び方法、並びに上記部品装着装置用
制御装置を備えた部品装着装置を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は以下のように構成している。即ち、本発明の
第１態様の部品装着装置用制御装置は、部品装着装置の
可動部と分離した非可動部から上記可動部の制御を行う
部品装着装置用制御装置において、上記非可動部に設け
られ、上記可動部を制御する制御信号を送出する非可動
部側装置と、上記可動部に設けられ、上記非可動部側装
置から送出された上記制御信号を上記非可動部側装置と
は非接触な状態にて受信する可動部側装置と、を備えた
ことを特徴とする。

【０００８】又、上記非可動部側装置は上記制御信号を
光信号にて送出する第１通信部を有し、上記可動部側装
置は上記光信号を受信する第２通信部を有するように構
成することができる。

【０００９】又、上記非可動部側装置は、さらに、上記
可動部を目標位置へ移動させる指令値を演算し、該指令
値をシリアル信号に変換する演算部を有し、上記第１通
信部は、発光素子を有し、上記シリアル信号を上記光信
号に変換し、上記発光素子は変換された上記光信号に応
じて発光し、上記第２通信部は上記発光素子から送出さ
れた上記光信号を受光する受光素子を有するように構成
することができる。

【００１０】又、上記可動部が部品装着動作用の複数種
の駆動源を有するとき、上記演算部は、さらに、上記指
令値に上記駆動源制御方法の種別情報を付加して上記シ
リアル信号に変換し、上記可動部側装置は、さらに、上
記第２通信部にて受信した信号から上記駆動源制御方法
の上記種別情報を取り出し解読するデコード部と、解読
された上記駆動源制御方法に基づいて駆動源指令値を送
出するサーボ演算部と、上記駆動源指令値に基づいて上
記駆動源を駆動する駆動源駆動部とを有するように構成
することができる。

【００１１】又、上記発光素子及び上記受光素子は、赤
外線発光素子及び赤外線受光素子であり、互いに対向し
てかつ同軸上に配置することができる。

【００１２】又、本発明の第２態様の部品装着装置は、
上記第１態様の部品装着装置用制御装置を備えたことを
特徴とする。

【００１３】さらに、本発明の第３態様の部品装着装置
用制御方法は、部品装着装置可動部と分離した非可動部
から上記可動部の制御を行う部品装着装置用の制御方法
において、上記可動部を制御する制御信号を光信号にて
上記非可動部から上記可動部へ送出することを特徴とす
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態における部品装
着装置用制御装置、及び該部品装着装置用制御装置にて
実行される部品装着装置用制御方法、並びに上記部品装
着装置用制御装置を備えた部品装着装置について、図を
参照しながら以下に説明する。尚、各図において同じ構
成部分については同じ符号を付している。又、部品装着
装置の機能を果たす一例として、本実施形態では図３に
示すように、電子部品を基板に実装する電子部品実装装
置であって、電子部品の保持及び実装を行う部品保持部
材５０１を円筒体の周囲に沿って配置し、該円筒体を回
転中心軸５０２の軸周り方向へ回転させて部品実装を行
う、ロータリータイプの電子部品実装装置５００を例に
採る。しかしながら、部品装着装置としては上述のロー
タリータイプの電子部品実装装置に限定されるものでは
なく、他のタイプの電子部品実装装置や、さらには一方
の電子部品や部品に他方の電子部品等を装着する部品実
装装置に本発明は適用可能であり、要するに、部品装着
装置の可動部と分離した非可動部に上記可動部の制御を
行う制御部分を有した部品装着装置に本発明は適用可能
である。

【００１５】上記電子部品実装装置５００において、上
記中心軸５０２の軸周り方向へ回転する可動部５０３に
は、図１に示すように、上記部品保持部材５０１を回転
させるモータ等の複数の駆動源１６１−１〜１６１−３
が設けられるとともに、上記駆動源１６１−１〜１６１
−３を制御しながら駆動させるドライバに相当する駆動
部１４１−１〜１４１−３、さらには第２通信部１３１
が設けられる。尚、上記駆動源は少なくとも一つ設けら
れていれば良く、上述の３つに限定されるものではな
い。又、上記駆動部１４１−１〜１４１−３と、第２通
信部１３１とで可動部側装置１５０を構成している。一
方、上記可動部５０３とは分離し、非可動である非可動
部５０４には、演算部１０１及び第１通信部１１１を有
する非可動部側装置１２０が設けられている。上記非可
動部側装置１２０と可動部側装置１５０とによって、当
該電子部品実装装置５００の制御装置５１０を構成して
いる。

【００１６】まず、上記非可動部側装置１２０について
説明する。上記演算部１０１には、メインＣＰＵ１０２
とＮＣ部１０３とがバス接続されており、可動部分の移
動目標位置を単位時間毎に数値演算する数値制御装置に
相当するＮＣ部１０３は、パラレルシリアル変換回路１
０４とも接続された構成となっている。第１通信部１１
１は、上記パラレルシリアル変換回路１０４と接続され
ているプロトコル変換回路１１２、該プロトコル変換回
路１１２に接続されている光素子駆動回路１１３、前記
光素子駆動回路１１３に接続されている発光素子１１４
及び受光素子１１５を有する。

【００１７】本実施形態では、発光素子１１４及び受光
素子１１５は、赤外線領域での波長の光を検出するもの
を使用する。又、図２に示すように、第１通信部１１１
における発光素子１１４と受光素子１１５とを遮光板１
１６で遮蔽し、かつ発光素子１１４と受光素子１１５と
を隣接させた配置とする。このような構成とすること
で、第１通信部１１１と、以下に説明する第２通信部１
３１とが回転軸１１７の同軸上で該回転軸１１７の軸周
り方向にそれぞれ回転する状態でも、第１通信部１１１
と第２通信部１３１との間で通信が可能となる。よっ
て、可動部５０３に駆動部１４１−１〜１４１−３を搭
載することが可能となる。

【００１８】上記可動部側装置１５０の第２通信部１３
１は、プロトコル変換回路１３４が発光素子１３３及び
受光素子１３２と接続された構成となっている。本実施
形態では、発光素子１３３及び受光素子１３２は、赤外
線領域での波長の光を検出するものを使用し、受光素子
１３２は、上記第１通信部１１１の発光素子１１４から
発した赤外線を受信し、発光素子１３３は、上記第１通
信部１１１の受光素子１１５へ赤外線を発する。又、図
２に示すように、第２通信部１１１においても、発光素
子１３３と受光素子１３２とは遮光板１１６にて遮蔽さ
れ、かつ発光素子１３３と受光素子１３２とを隣接させ
た配置とする。このような構成とすることで、上述した
ように、第１通信部１１１と、第２通信部１３１とが回
転軸１１７の同軸上で該回転軸１１７の軸周り方向にそ
れぞれ回転する状態でも、第１通信部１１１と第２通信
部１３１との間で通信が可能となる。よって、可動部５
０３に駆動部１４１−１〜１４１−３を搭載することが
可能となる。又、第１通信部１１１と、第２通信部１３
１とを回転軸１１７の同軸上に配置することで、第１通
信部１１１及び第２通信部１３１は、送受信が妨害され
ることなく、又、確実に行うことができる。

【００１９】上記駆動部１４１−１〜１４１−３は、そ
れぞれ同じ構成を有し、通信部１４２−１〜１４２−
３、サーボ装置１４３−１〜１４３−３、及び駆動源駆
動部１４４−１〜１４４−３を有する。サーボ装置１４
３−１〜１４３−３は、それぞれ同じ構成を有し、コマ
ンドデコード部１４３１１，１４３２１，１４３３１
と、サーボ演算部１４３１２，１４３２２，１４３３２
とを有する。上記通信部１４２−１〜１４２−３は、そ
れぞれコマンドデコード部１４３１１，１４３２１，１
４３３１と接続され、コマンドデコード部１４３１１，
１４３２１，１４３３１は、それぞれサーボ演算部１４
３１２，１４３２２，１４３３２に接続されている。
又、サーボ演算部１４３１２，１４３２２，１４３３２
には、各駆動源１６１−１〜１６１−３からのフィード
バック信号が供給される。

【００２０】第２通信部１３１のプロトコル変換回路１
３４は、駆動部１４１−１の通信部１４２−１に接続さ
れ、該通信部１４２−１の出力は駆動部１４１−２の通
信部１４２−２にも接続され、該通信部１４２−２の出
力は駆動部１４１−３の通信部１４２−３にも接続さ
れ、該通信部１４２−３の出力は第２通信部１３１のプ
ロトコル変換回路１３４に接続されている。

【００２１】以上のように構成された電子部品実装装置
５００の制御装置５１０にて実行される制御方法を以下
に説明する。上記構成において、まず、非可動部側装置
１２０の演算部１０１に備わるメインＣＰＵ１０２から
ＮＣ部１０３に、メインＣＰＵ１０２で付加されたサー
ボ装置１４３−１〜１４３−３のいずれかを指定するア
ドレス情報と、指定したサーボ装置に関する駆動源の移
動距離、移動速度、及び移動加速度の情報とが転送され
る。ＮＣ部１０３は、上記指定したサーボ装置に関する
駆動源における単位時間当たりの移動速度を表わす移動
速度パターンを演算し、さらに、この移動速度パターン
を指令値に変換する。そしてＮＣ部１０３は、動作させ
たい駆動源の上記アドレス情報を、上記指令値に付加し
て通信データとして構成する。

【００２２】演算部１０１に備わるパラレルシリアル変
換回路１０４では、上記通信データをシリアル伝送可能
なように、シリアルのビット列へと変換する。シリアル
変換された通信データは、第１通信部１１１に備わるプ
ロトコル変換回路１１２で無線通信フォーマットに変換
された後、光素子駆動回路１１３へ送られ発光素子１１
４を駆動するための信号に変換される。よって、第１通
信部１１１の発光素子１１４は、一定のビットレートで
駆動され、上記通信データを赤外線にて送信する。上記
パラレルシリアル変換動作から発光素子１１４による通
信までの処理は、予め設定された周期で繰り返される。

【００２３】第２通信部１３１は、上記発光素子１１４
から送信される上記通信データを、受光素子１３２で受
信した後、プロトコル変換回路１３４にて無線通信フォ
ーマットから従来の通信データフォーマットへ変換し、
駆動部１４１−１の通信部１４２−１へ送出する。通信
部１４２−１へ供給された通信データは、コマンドデコ
ード部１４３１１でデコードされ、予め設定されたアド
レスと一致すると、上記通信データを取り込み、一致し
ない場合は、通信部１４２−１から駆動部１４１−２の
通信部１４２−２へ光ファイバーケーブル１８２を通し
て上記通信データを送出する。上記通信データが駆動部
１４１−２に供給された場合、駆動部１４１−２でも駆
動部１４１−１と同様にサーボ装置１４３−２でデコー
ド処理を行い、上記アドレスが一致すれば上記通信デー
タを取り込み、異なれば通信部１４２−２から次段の駆
動部１４１−３の通信部１４２−３へ光ファイバーケー
ブル１８３を通して上記通信データを送出する。上記通
信データが駆動部１４１−３に供給された場合も上述と
同様の動作が行われ、一方、上記アドレスが異なれば通
信部１４２−３から第２通信部１３１のプロトコル変換
回路１３４へ光ファイバーケーブル１８４を通して上記
通信データを送出する。

【００２４】各駆動部１４１−１〜１４１−３は、上記
通信データを受信すると、デコードしたデータをサーボ
演算部１４３１２，１４３２２，１４３３２へ指令値と
して送出する。サーボ演算部１４３１２，１４３２２，
１４３３２は、各駆動源１６１−１〜１６１−３から供
給されるエンコーダフィードバック情報１７１−１〜１
７１−３と、コマンドデコード部１４３１１，１４３２
１，１４３３１からの上記指令値情報とを比較し、予め
設定された制御演算則に基づいて、駆動源駆動部１４４
−１〜１４４−３への指令値を計算し送出する。駆動源
駆動部１４４−１〜１４４−３は、上記サーボ演算部１
４３１２，１４３２２，１４３３２から供給された指令
値に応じた電流値を、例えばＡＣサーボモータにてなる
駆動源１６１−１〜１６１−３へ供給する。

【００２５】又、駆動部１４１−１〜１４１−３は、非
可動側装置１２０の演算部１０１に対してエラーステー
タスなどの情報を返送する。該返送データは、第２通信
部１３１のプロトコル変換回路１３４で無線通信フォー
マットへ変換され、第２通信部１３１の発光素子１３３
で第１通信部１１１の受光素子１１５へ返信される。受
光素子１１５で受信した返信データは、光素子駆動回路
１１３で電気信号へ変換後、プロトコル変換回路１１２
で無線通信フォーマットから従来の通信フォーマットへ
変化され、演算部１０１へと返信される。

【００２６】上述したように、本実施形態の制御装置５
１０によれば、非可動部側装置１２０と、可動部側装置
１５０との間の通信について、従来、有線のシリアルケ
ーブル１対が必要であったのを該シリアルケーブルを削
除し、無線通信で通信することが可能となる。よって、
従来の、寿命が短く、かつ高価なロータリーコネクタ３
０を使用する必要がなくなり、長寿命で低コストな部品
装着装置を提供することが可能となる。

【００２７】又、上述の実施形態では、第１通信部１１
１における発光素子１１４及び受光素子１１５、並びに
第２通信部１３１における発光素子１３３及び受光素子
１３２は、赤外線領域での波長の光を検出するものを使
用しているが、これに限定されるものではなく、無線形
態にてデータ通信可能な手段であれば公知の方法を採用
することができる。

【００２８】又、上述の実施形態では、第１通信部１１
１及び第２通信部１３１の両者に発光素子及び受光素子
を備えているが、可動部５０３に駆動源１４１−１〜１
４１−３が備わることから、最低限、第１通信部１１１
には発光素子を、第２通信部１３１には受光素子１３２
を備えていれば良い。

【００２９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の第１態様の
部品装着装置用制御装置、第２態様の部品装着装置、及
び第３態様の部品装着装置用制御方法によれば、非可動
部側装置と可動部側装置とを備え、可動部を制御する制
御信号を上記非可動部側装置から上記可動部側装置へ送
出し、上記可動部側装置では上記制御信号を上記非可動
部側装置とは非接触な状態にて受信することから、従
来、上記制御信号を伝達するために有線のシリアルケー
ブル１対が必要であったが、無線通信で通信することが
可能となる。これにより、短寿命で、かつ高価なロータ
リーコネクタを使用する必要がなくなり、長寿命で低コ
ストな部品装着装置を提供することが可能となる。

【００３０】又、上記制御信号を光信号にて通信するこ
とで以下の効果がある。即ち、電波にて通信した場合、
本来必要としない空間への電波漏洩があり、又、モータ
等のノイズ発生源からのノイズの影響を受けることから
シールドを要する。一方、光は指向性が強く、不要な空
間への放出がなく、さらに外乱光に対するシールドも容
易に行うことができる。

【００３１】又、指令値をシリアル信号に変換して通信
することで以下の効果がある。即ち、光にてパラレル通
信を行うと、転送時間そのものは短くできるが、混信を
防止するためパラレルで送信するビット数分の波長、及
び受発光素子が必要となる。又、データ転送速度を高速
化した場合、各ビット間での時間的な同期をとるのが困
難になる。一方、シリアル送信する場合には、受発光素
子が一つですみ、同期ずれを考慮する必要がなく、高速
通信が可能である。

【００３２】又、上記指令値に種別情報を付加すること
で以下の効果がある。即ち、一般に上位の制御部分から
複数の駆動源を監視しタイミングをとって指令を与える
ことは、上記制御部分の処理負荷が増し通信速度も非常
な高速が要求される。そこで、上記制御部分からのデー
タに該データの種別を示す情報を付加し、上記駆動源の
コントローラ側にて上記種別情報に基づいて例えばリア
ルタイム性を要求される処理や、指令波形の生成を行う
ようにすることで、上記上位の制御部分の処理負荷、通
信速度の低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態による部品装着装置用制御
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】 図１に示す第１通信部及び第２通信部の構成
を示す詳細な図である。

【図３】 図１に示す部品装着装置用制御装置を有する
部品実装装置の一部分を示す図である。

【図４】 従来のロータリーコネクタを使用した部品装
着装置のモータ制御装置を示す。

【符号の説明】

１０１…演算部、１１１…第１通信部、１１４…発光素
子、１２０…非可動部側装置、１３１…第２通信部、１
３２…受光素子、１４４−１〜１４４−３…駆動源駆動
部、１５０…可動部側装置、１６１−１〜１６１−３…
駆動源、５００…電子部品実装装置、５０３…可動部、
５０４…非可動部、５１０…部品装着装置用制御装置、
１４３１１，１４３２１，１４３３１…コマンドデコー
ド部、１４３１２，１４３２２，１４３３２…サーボ演
算部。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品装着装置（５００）の可動部（５０
   ３）と分離した非可動部（５０４）から上記可動部の制
   御を行う部品装着装置用制御装置（５１０）において、 上記非可動部に設けられ、上記可動部を制御する制御信
   号を送出する非可動部側装置（１２０）と、 上記可動部に設けられ、上記非可動部側装置から送出さ
   れた上記制御信号を上記非可動部側装置とは非接触な状
   態にて受信する可動部側装置（１５０）と、を備えたこ
   とを特徴とする部品装着装置用制御装置。
2. 【請求項２】 上記非可動部側装置は上記制御信号を光
   信号にて送出する第１通信部（１１１）を有し、上記可
   動部側装置は上記光信号を受信する第２通信部（１３
   １）を有する、請求項１記載の部品装着装置用制御装
   置。
3. 【請求項３】 上記非可動部側装置は、さらに、上記可
   動部を目標位置へ移動させる指令値を演算し、該指令値
   をシリアル信号に変換する演算部（１０１）を有し、上
   記第１通信部は、発光素子（１１４）を有し、上記シリ
   アル信号を上記光信号に変換し、上記発光素子は変換さ
   れた上記光信号に応じて発光し、上記第２通信部は上記
   発光素子から送出された上記光信号を受光する受光素子
   （１３２）を有する、請求項２記載の部品装着装置用制
   御装置。
4. 【請求項４】 上記可動部が部品装着動作用の複数種の
   駆動源（１６１−１〜１６１−３）を有するとき、上記
   演算部は、さらに、上記指令値に上記駆動源制御方法の
   種別情報を付加して上記シリアル信号に変換し、上記可
   動部側装置は、さらに、上記第２通信部にて受信した信
   号から上記駆動源制御方法の上記種別情報を取り出し解
   読するデコード部（１４３１１，１４３２１，１４３３
   １）と、解読された上記駆動源制御方法に基づいて駆動
   源指令値を送出するサーボ演算部（１４３１２，１４３
   ２２，１４３３２）と、上記駆動源指令値に基づいて上
   記駆動源を駆動する駆動源駆動部（１４４−１〜１４４
   −３）とを有する、請求項３記載の部品装着装置用制御
   装置。
5. 【請求項５】 上記発光素子及び上記受光素子は、赤外
   線発光素子及び赤外線受光素子であり、互いに対向して
   かつ同軸上に配置される、請求項３又は４記載の部品装
   着装置用制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１から５のいずれかに記載の部品
   装着装置用制御装置を備えたことを特徴とする部品装着
   装置。
7. 【請求項７】 部品装着装置（５００）の可動部（５０
   ３）と分離した非可動部（５０４）から上記可動部の制
   御を行う部品装着装置用の制御方法において、 上記可動部を制御する制御信号を光信号にて上記非可動
   部から上記可動部へ送出することを特徴とする部品装着
   装置用制御方法。