JP2001291236A

JP2001291236A - 情報記録再生装置

Info

Publication number: JP2001291236A
Application number: JP2001082869A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Ogasawara; 豊小笠原; Hirotake Ando; 浩武安藤; Akira Miyashita; 朗宮下
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1993-12-15
Filing date: 2001-03-22
Publication date: 2001-10-19

Abstract

(57)【要約】【課題】コマンド前処理／後処理時間を短くし、コマ
ンド実行を高速に行える情報記録再生装置を提供する。【解決手段】上位の制御装置からのコマンドにより情
報の記録／再生を行い、その実行結果を前記上位の制御
装置へ通知する情報記録再生装置において、前記コマン
ド実行中にドライブ処理を周期的に割り込ませながら実
行する単一のＣＰＵを備え、記録／再生待ちをしている
時、或はコマンド前処理及び後処理中は前記ドライブ処
理で用いる演算式をより低い次数の演算式に切り替え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンピュータに接
続しコンピュータの指令により情報の記録あるいは再生
を磁気ディスク、光磁気ディスクなどに行う情報記録再
生装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ホストコンピュータの２次記憶装
置として、磁気ディスク装置や光磁気ディスク装置など
が使用されている。ホストコンピュータと２次記憶装置
はＳＣＳＩ（ＳｍａｌｌＣｏｍｐｕｔｅｒＳｙｓｔ
ｅｍＩｎｔｅｒｆａｃｅ）などのインターフェイスで
接続される。これらのインターフェイスでは通常ホスト
コンピュータから装置へリード／ライトなどの指令を発
行し、ホストコンピュータは装置からの通知によりコマ
ンドの実行終了を知ることができる。

【０００３】この装置側の動きをＳＣＳＩでホストコン
ピュータと接続した、３．５インチ光磁気ディスク装置
を例にとり説明する。この光磁気ディスク装置は、国際
規格ＩＳＯ１００９０に準拠したディスクを使用するも
のとする。

【０００４】図７にホストコンピュータからリード／ラ
イトコマンドを受けた時の光磁気ディスク装置の動きを
示す。まずコマンドを受け付けるとＳ７０１でそのコマ
ンドを解析する。ここではコマンドの種類（リード、ラ
イト等）、ディスク位置、データサイズなどの判定をお
こなう。その結果をもとにＳ７０２で、リード／ライト
するディスク上のアドレスを計算する。ホストコンピュ
ータがＳＣＳＩコマンドで指定したディスク位置は論理
的なもので、そのアドレスはシリアルな番号であらわさ
れる。それに対しＩＳＯ１００９０で規定されたディス
クアドレスは物理的なもので、トラック番号とセクタ番
号であらわされる。また、ディスク中には欠陥セクタ及
びその欠陥を救済するための交替セクタがあり、これら
を管理するための交替管理情報なども予め記録されてい
る。そこでＳＣＳＩで指定した論理アドレスからディス
クの物理アドレスの変換では、欠陥セクタの有無等のチ
ェックも行う必要がある。ディスクの物理アドレスが決
定するとＳ７０３でそのアドレスへ記録／再生ヘッドを
移動（この動作をシークと呼ぶ）させ、Ｓ７０４でディ
スクへのリード／ライトを実行する。リード／ライトを
実行後Ｓ７０５でその実行結果をステータスとしてホス
トコンピュータへ知らせ、１つのコマンド処理が終了す
る。

【０００５】光磁気ディスク装置では、前記コマンド処
理実行だけではなく、各種ドライブの制御を定常的に行
っている。例えば、ディスクを回転させるスピンドルモ
ータの速度制御や、記録再生するレーザー光の出力制
御、記録／再生ヘッドを位置決めするためのトラッキン
グ／フォーカッシング制御などである。これら各種ドラ
イブの制御はコストや性能などの優位性から、デジタル
的に高速なＣＰＵによって処理がなされるようになって
きた。ドライブ稼働中は常に制御を行う必要があるの
で、例えば一定間隔でＣＰＵに割り込みを発生させ、そ
のタイミングで各種処理を行わせるようにしている。

【０００６】近年のコンピュータの性能向上はめざまし
く、それに伴いコンピュータの２次記憶装置のスピード
アップが望まれている。つまりコマンド実行時間の短縮
化である。コマンド実行時間には、ドライブが実際のリ
ード／ライトなどの実動作（ヘッドのシーク、データ記
録／再生など）時間の他に、ホストコンピュータからの
コマンドを解析（図７のＳ７０１）し目的アドレスの計
算（図７のＳ７０２）を行うコマンド前処理時間や、リ
ード／ライトなどの実動作を終了してからその結果をホ
ストコンピュータへ通知（図７のＳ７０５）させるコマ
ンド後処理時間が含まれる。コマンド実行時間の短縮化
にはドライブの実動作時間の短縮だけではなく、コマン
ド前処理／後処理時間の短縮も求められている。

【０００７】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、従
来は前記コマンド前処理／後処理中に各種ドライブの制
御処理も行わなければならず、コマンド前処理／後処理
時間が長くなり、ホストコンピュータからのコマンド実
行が遅くなってしまうという問題がある。

【０００８】それに対して、前記コマンド前処理／後処
理を行うためのＣＰＵと、各種ドライブの制御処理を行
うためのＣＰＵを別々に設けることも考えられるが、コ
ストや装置のコンパクト化の点から考えて、好ましくな
い。

【０００９】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、その目的は、コマンド前処理／後
処理時間を短くし、コマンド実行を高速に行える情報記
録再生装置を提供する事である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、上位の制御装置からのコマンドにより情報の記録／
再生を行い、その実行結果を前記上位の制御装置へ通知
する情報記録再生装置において、前記コマンド実行中に
ドライブ処理を周期的に割り込ませながら実行する単一
のＣＰＵを備え、コマンド前処理及び後処理中は前記ド
ライブ処理で用いる演算式をより低い次数の演算式に切
り替えることを特徴とする情報記録再生装置する情報記
録再生装置が提供される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例について、
図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の光
磁気ディスク装置の一実施例を示すブロック図である。
図１において、１０１はホストコンピュータ、１０２は
光磁気ディスク装置であり、両者はＳＣＳＩ（Ｓｍａｌ
ｌＣｏｍｐｕｔｅｒＳｙｓｔｅｍＩｎｔｅｒｆａ
ｃｅ）で接続している。１０３は光磁気ディスク、１０
４は本装置を制御するＣＰＵでタイマ１、タイマ２を内
蔵している。１０５はプログラムを格納するＲＯＭ、１
０６はＣＰＵ１０４のワークＲＡＭ、１０７はＳＣＳＩ
をコントロールするＳＰＣ（ＳＣＳＩＰｒｏｔｏｃｏ
ｌＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、１０８は光磁気ディスク
のデータ制御を行うＯＤＣ（ＯｐｔｉｃａｌＤｉｓｋ
Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、１０９はリード／ライトデ
ータを格納するバッファである。１１０はホストコンピ
ュータのデータをディスクへのピットパターンに変調／
復調する変復調回路、１１１は複数の入出力ポートを持
つＩ／Ｏ制御部である。

【００１２】１２５はスピンドルモータで、ＣＰＵ１０
４の制御により光磁気ディスク１０３を回転させる。１
２２は半導体レーザ、１２３はディスク面に半導体レー
ザ１２２からのレーザー光を照射／集光する光学系であ
る。光学系１２３内のフォトセンサ（図示せず）の出力
信号は２値化／ＰＬＬ回路１１７、レーザパワー検出器
１１９、トラッキング誤差検出器１２０、フォーカス誤
差検出器１２１へ出力され、それぞれＡ／Ｄ変換器１１
３でディジタル信号に変換後Ｉ／Ｏ制御部１１１を通し
ＣＰＵ１０４はその値を知ることができる。１１８は半
導体レーザ１２２を駆動するレーザドライバ、１１５は
光学系１２３のトラッキングを行うトラッキングアクチ
ュエータ、１１６は光学系１２３のフォーカッシングを
行うフォーカスアクチュエータであり、それらの制御は
ＣＰＵ１０４がＤ／Ａ変換器１１２を介して行う。ま
た、リニアモータ１２４は、光学系１２３を所望の位置
に移動（円周と直角方向）するためものであり、その制
御はＣＰＵ１０４がＤ／Ａ変換器１１２を介しドライバ
１１４を駆動することにより行う。

【００１３】以下に光学系１２３から光磁気ディスク１
０３へ照射するレーザービームの自動フォーカス（以下
ＡＦと称す）、自動トラッキング（以下ＡＴと称す）の
ためのサーボ処理を図１、図３を使い説明する。ＣＰＵ
１０４はトラッキング誤差検出器１２０からのトラッキ
ング誤差信号、及びフォーカス誤差検出器１２１からの
フォーカス誤差信号をＡ／Ｄ変換器１１３を介して取り
込み、光学系１２３を所望の位置に制御するようトラッ
キングアクチュエータ１１５及びフォーカスアクチュエ
ータ１１６の制御量を求め、それぞれの制御値をＤ／Ａ
変換器１１２へ設定する。またＣＰＵ１０４はトラッキ
ング誤差信号／フォーカス誤差信号によりＡＴ／ＡＦの
エラーチェックもおこなう。前記サーボ処理は５０ＫＨ
ｚのサンプリングで行うように、ＣＰＵ１０４内のタイ
マ１で２０μｓｅｃ毎の割り込みを発生させ、その割り
込み処理内で実行する。この割り込み処理は優先度が一
番高く他の処理はこの間中断される。また、サーボ状態
にはレーザービームを同一トラック上に保持しておくウ
エイトモード、スパイラルなトラックをトレースするト
レースモード、及び他のトラックへ移動するシークモー
ドなどがある。サーボ状態は記録／再生時はトレースモ
ード、記録／再生待ちの時はウエイトモードにする。図
３にサーボ割り込み処理の流れを示す。割り込みが発生
すると、まずＳ３０１でフォーカス誤差検出器１２１か
らのフォーカス誤差信号を取り込み、３次のフィルター
計算を行いその演算結果をフォーカスアクチュエータ１
１６に設定する。Ｓ３０２でワークＲＡＭ１０６内のサ
ーボモードをチェックし、トレースまたはウエイトモー
ドならＳ３０３へ進む。Ｓ３０３ではトラッキング誤差
検出器１２０からのトラッキング誤差信号を取り込み、
３次のフィルター計算を行いその演算結果をトラッキン
グアクチュエータ１１５に設定する。Ｓ３０４でワーク
ＲＡＭ１０６内のサーボモードをチェックし、トレース
モードならＳ３０５へ、ウエイトモードならＳ３０６へ
進む。Ｓ３０５ではフォーカス誤差信号及びトラッキン
グ誤差信号のＡＦ／ＡＴの詳細なチェックを行い、Ｓ３
０６では簡易なチェックを行う。Ｓ３０５の詳細なチェ
ックは処理時間は長いが精度が高く、Ｓ３０６の簡易な
チェックは精度が粗いが処理時間は短いという違いがあ
る。

【００１４】チェックの結果エラーがあればＳ３０７で
エラー処理に移行し、エラーがなければ本割り込み処理
を終了し、ＣＰＵ制御は割り込み前の処理に戻る。尚、
詳細なチェック及び簡易なチェックの例は後に詳述す
る。

【００１５】次にレーザーパワーの自動調整（以下ＡＰ
Ｃと称す）処理を図１、図４を使い説明する。半導体レ
ーザ１２２から出射するレーザーのパワーは、レーザド
ライバ１１８から供給する制御電圧が一定でもレーザの
温度、レーザの劣化などにより一定とはならない。そこ
で、所定のパワーに制御すべく、半導体レーザの出射光
の一部をレーザパワー検出器１１９でモニタし、それが
所定値になるようにレーザドライバ１１８への制御電圧
を増減させる。前記処理はレーザの温度変化や劣化によ
るパワー変動を補正するのに十分な１ＫＨｚのサンプリ
ングで行うように、ＣＰＵ１０４内のタイマ２で１ｍｓ
ｅｃ毎の割り込みを発生させ、割り込み処理内で実行す
る。その割り込み処理を第４図に示す。割り込みが発生
すると、まずＳ４０１でレーザパワー検出器１１９から
レーザパワーに相当する値を読み込む。Ｓ４０２で現在
のモードをチェックしライトモードならばＳ４０３でワ
ークＲＡＭ１０６内のレーザーパワー目標値をライトの
値にセットし、リードモードならばＳ４０４でレーザー
パワー目標値をリードの値にセットする。Ｓ４０５で、
セットしたレーザーパワー目標値と読み込んだレーザー
パワー相当値を比較し、目標値が読み込み値より大きけ
ればＳ４０６でレーザドライバ１１８への制御電圧を１
単位増加させ、目標値が読み込み値より小さければＳ４
０７でレーザドライバ１１８への制御電圧を１単位減少
させ、目標値と読み込み値が等しければなにもせず本割
り込み処理を終了し、ＣＰＵ制御は割り込み前の処理に
戻る。

【００１６】次にホストコンピュータからのリード／ラ
イト系コマンドの実行処理を図１、図２を使い説明す
る。まず、Ｓ２０１でワークＲＡＭ１０６内のサーボモ
ードをウエイトに設定し、ＡＰＣ割り込みを許可する。
また、この時は他の割り込みも許可状態である。次に、
Ｓ２０２でＳＰＣ１０７をチェックしホストコンピュー
タ１０１からのＳＣＳＩコマンドが来るまで待ってい
る。ＳＣＳＩコマンドが来るとＳ２０３でＡＰＣ割り込
みを禁止し、Ｓ２０４でＳＰＣ１０７からＳＣＳＩコマ
ンドを入力しコマンドを解析する。リード／ライト系コ
マンドであれば、ＳＣＳＩコマンドで指定した論理的ア
ドレス（シリアル番号）をディスクの物理アドレス（ト
ラック番号とセクタ番号）に変換し、現在位置から目的
物理アドレスまでの距離を計算する。そして、Ｓ２０６
でＡＰＣ割り込みを許可してから、Ｓ２０７でワークＲ
ＡＭ１０６内のサーボモードをシークに設定後、リニア
モータ１２４を駆動し目的アドレスへのシークを実行す
る。シーク終了後Ｓ２０８でワークＲＡＭ１０６内のサ
ーボモードをトレースに設定してからＳ２０９のリード
／ライト処理を実行する。リードの場合は光学系１２３
からの再生信号を２値化／ＰＬＬ回路１１７でデジタル
化し、変復調回路１１０で復調したデータからＯＤＣ１
０８が目的セクタのデータを取り出し、バッファ１０９
へ格納する。そしてＳＰＣ１０７はＯＤＣ１０８を介し
バッファ１０９のリードデータをホストコンピュータ１
０１へ転送する。ライトの場合はＳＰＣ１０７がホスト
コンピュータ１０１から転送されたライトデータをＯＤ
Ｃ１０８を介しバッファ１０９へ格納する。そしてＯＤ
Ｃ１０８が目的セクタでバッファ１０９のライトデータ
を変復調回路１１０へ送り、変復調回路１１０で変調し
た信号をレーザードライバ１１８へ出力し半導体レーザ
ー１２２をライトパワーにしてディスクに照射する。

【００１７】また、ライトの場合は図示しないバイアス
マグネットを駆動し、ディスクに磁界を加える。リード
／ライトを実行後Ｓ２１０でワークＲＡＭ１０６内のサ
ーボモードのウエイト設定及びＡＰＣ割り込みの禁止を
行い、Ｓ２１１でリード／ライト実行結果をＳＰＣ１０
７を介しステータスとしてホストコンピュータ１０１へ
通知し、次のコマンド処理を行うためＳ２０１から繰り
返す。また、ホストコンピュータからのコマンドが、デ
ィスクの種類を問い合わせるような、記録／再生を伴わ
ない場合、Ｓ２０４のコマンド解析後、ＡＰＣ割り込み
は禁止状態のままＳ２１１へ直接行く。

【００１８】ここでＡＰＣ割り込み禁止中は当然ＡＰＣ
が行われないが、このような処理は次に述べる知見に基
づいて許容される。まず、ディスクに対して情報の記録
／再生を目的としたレーザ光の出射を行っているときは
言うまでもなくレーザパワーは相当量の精度を必要とす
る。しかしこれを除く例えばウエイト時においては、サ
ーボ動作に支障がなくかつディスクに記録されている情
報にダメージを与えないレーザパワーに制御すればよい
ため、要求される精度は記録／再生の時より下がる。す
なわち、サンプリング周波数の低下、ＡＰＣの短時間停
止が可能となる。また同様にサーボ処理も記録／再生を
行っていないウエイト時においては、サーボエラーのチ
ェック精度を記録／再生時より低下させても問題ない。

【００１９】前記実施例では、サーボウエイト状態の時
にサーボ割り込み処理内でのエラーチェックを簡易なチ
ェック（図３のＳ３０６）にしたが、エラーチェックの
内容を変えるのではなくサーボ処理のサンプリング周期
を変えるようにしてもよい。

【００２０】例えば図２において、サンプリング周期を
Ｓ２０１及びＳ２１０で４０ＫＨｚにし、Ｓ２０６で５
０ＫＨｚにすることにより、サーボウエイト状態の時は
サンプリング周期を落としサーボ割り込み回数を少なく
してコマンド前処理／後処理のサーボ処理時間を低減で
きる。

【００２１】また、他の実施例として、サーボウエイト
状態の時にサーボ割り込み処理のＡＦサーボ（図３のＳ
３０１）及びＡＴサーボ（図３のＳ３０３）での演算処
理を簡略化するようにしてもよい。例えば図３のＡＦサ
ーボ（Ｓ３０１）及びＡＴサーボ（Ｓ３０３）で３次の
フィルタを用いているが、コマンド前処理／後処理中は
２次のフィルタを用いていることによりサーボ処理時間
を短くしてもよい。尚、演算の簡略化については後に詳
述する。

【００２２】前記の実施例ではサーボウエイト状態で簡
易なサーボ制御を行い、サーボトレース状態で精密なサ
ーボ制御を行っていたが、他の実施例として、コマンド
待ち（図２のＳ２０２のループ）の時もサーボウエイト
状態であるが精密なサーボ制御を行うようにしてもよ
い。そのために、新たにワークＲＡＭ１０６内にサーボ
エラーチェックレベルを示す詳細チェックフラグを設
け、図３のサーボ割り込み処理Ｓ３０４で詳細チェック
フラグがオンならばＳ３０５で詳細エラーチェックを行
い、オフならＳ３０６で簡易エラーチェックを行うよう
に変更する。また、図２のコマンド実行処理でＳ２０１
とＳ２０８でワークＲＡＭ１０６内の詳細チェックフラ
グをオンし、Ｓ２０３とＳ２１０でワークＲＡＭ１０６
内の詳細チェックフラグをオフする。このことにより、
コマンド待ちの時にも精密なサーボ制御を行うので正確
なディスク位置にヘッドが保持できる。

【００２３】また、前記実施例では、ＡＰＣ処理をコマ
ンド前処理（図２のＳ２０４，Ｓ２０５）及びコマンド
後処理（図２のＳ２１１）の時に禁止していたが、禁止
ではなくサーボ処理と同様にサンプリング周期を落とし
たり、またはレーザパワー検出器１１９からのレーザパ
ワー信号により所定レーザーパワーとなるように、レー
ザドライバ１１８へ設定する設定値の演算を簡略化した
り、その他ＡＰＣ処理を軽減するようにしてもよい。逆
に通常のＡＰＣ処理においては、単に制御電圧の１単位
の増減ではなく、レーザパワー相当値と目標値との差分
に応じた量の増減を行うがごとき高度な処理をしてもよ
い。

【００２４】さらに、前記の実施例ではコマンド前処理
／後処理時と、シーク／リード／ライト処理時でＡＴ／
ＡＦサーボ処理及びＡＰＣ処理方法を変えたが、この処
理に限らず他のドライブ制御にも適用できる。例えば図
１のスピンドルモータ１２５の速度制御である。スピン
ドルモータ１２５からディスク１回転の間に一定数のパ
ルスを出力するＦＧ信号がＩ／Ｏ制御部１１１へ、また
Ｉ／Ｏ制御部１１１から回転速度を制御する信号がスピ
ンドルモータ１２５へ入る。ここでＦＧ信号は、ディス
クが１回転すると、１６パルス発生する。光磁気ディス
ク１０３を例えば３６００ｒｐｍの速度で回転するよう
に、ＣＰＵ１０４はスピンドルモータ１２５からのＦＧ
パルス間隔を測定し現在の速度を算出し、その結果を基
に回転速度制御信号により回転速度を補正したり、回転
異常をチェックする。ＦＧ信号はＩ／Ｏ制御部１１１を
介しＣＰＵ１０４へ入力されこの信号の立ち上がりエッ
ジでＣＰＵ１０４内の図示しないタイマー３の値がラッ
チされ、ＦＧパルス間隔時間が測定できる。またこの時
ＣＰＵ１０４に割り込みが発生し、この割り込み処理で
回転速度を補正したり、回転異常をチェックする。この
割り込み処理の許可／禁止タイミングはＡＰＣ割り込み
処理と全く同様である。

【００２５】前記の実施例では光磁気ディスク装置を用
いたが、同一のＣＰＵでホストコンピュータからのコマ
ンド処理とドライブ制御を行う他の２次記憶装置、例え
ばハードディスク装置、磁気テープ装置、ＣＤ−ＲＯＭ
装置等でもよい。また、前記の実施例ではホストコンピ
ュータとのインターフェイスはＳＣＳＩであったが、他
のインターフェイスＩＤＥ（Ｉｎｔｅｒｇｒａｔｅｄ
ＤｒｉｖｅＥｌｅｃｔｏｒｏｎｉｃｓ）、ＩＰＩ（Ｉ
ｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＰｅｒｉｐｈｅｒａｌＩｎｔｅ
ｒｆａｃｅ）等を用いてもよい。

【００２６】次に、詳細なエラーチェック及び簡易なエ
ラーチェックについて説明する。

【００２７】詳細なエラーチェックでは、５０ＫＨｚサ
ンプリング毎に（２０μｓｅｃ毎に）Ａ／Ｄ変換器１１
３より取り込んだフォーカス誤差信号及びトラック誤差
信号をあらかじめ設定されたエラーレベル範囲と比較し
所定時間（所定のサンプリング数）の間このレベル範囲
を越えた時にエラーと判断する。

【００２８】このときのエラーレベル範囲は、例えば、
トラックエラーでは、±０．１５μｍに相当するレベル
に、またフォーカスエラーでは、±１μｍに相当するレ
ベルに設定する。また所定時間は、例えば１００μｓｅ
ｃ程度（５サンプリング時間）のトラックはずれ、フォ
ーカスはずれによって隣接するトラックに到達しない十
分に短い時間を設定する。

【００２９】この詳細なエラーチェックでは、サンプリ
ング周期毎に一回行うために、ほぼリアルタイムにエラ
ーチェックを行うことができるが、他の処理を中断させ
る時間が長くなってしまう。

【００３０】一方、簡易なエラーチェックでは、５０Ｋ
Ｈｚサンプリング毎にエラーチェックを行うのではなく
例えば２サンプリング（４０μｓｅｃ）に１回、Ａ／Ｄ
変換器１１３より取り込んだフォーカス誤差信号及びト
ラック誤差信号をあらかじめ設定されたエラーレベル範
囲と比較し所定時間の間このレベル範囲を越えた時にエ
ラーと判断する。

【００３１】この場合のエラーレベル、所定時間は、詳
細なエラーチェックに準ずる。

【００３２】この簡易エラーチェックでは、サンプリン
グ周期毎に行うのではないのでリアルタイム性は損なわ
れるが他の処理を中断させる時間は短くすることができ
る。

【００３３】また、他の簡易エラーチェックとして、数
サンプリングに１回、Ａ／Ｄ変換器により、センサーの
総和光量を表す信号（図示せず）を取り込みこれを所定
のエラーレベルと比較し、所定時間の間このレベル以下
であった場合、エラーと判断するようにしてもよい。

【００３４】この場合のエラーレベルは、例えば、グル
ーブ上での総和信号と完全にフォーカスがはずれた時の
総和信号レベルの間の値を設定する。また、所定時間は
フォーカス及びトラックエラーを判断する時間よりも長
い時間を設定する。

【００３５】このようにすると、数サンプリング周期に
１回エラーチェックを行うので、リアルタイム性は悪く
なるが、さらに他の処理を中断させる時間を短くするこ
とができる。

【００３６】このような、２種類のエラーチェックは、
サーボのモードによって切り替えればよく、例えばリア
ルタイムにエラーを処理する必要のある、消去、記録、
再生時は詳細エラーチェック、サーボがはずれている状
態が検出できればよいような、ウエイト動作時は簡易エ
ラーチェックのように切り替えて使用する。

【００３７】次に、演算の簡略化について説明する。

【００３８】通常サーボ状態では３次のフィルタを用い
て制御しており、その演算のブロック図は例えば図５の
ようになる。図５でＺ^-1は遅延要素で１サンプリング遅
れのデータを表し、ａ１、ａ２、ａ３、ｂ１及びＧで表
されたところが乗算器である。実際の演算はＡ／Ｄ変換
器で取り込んだトラック誤差信号を３サンプリング前ま
で目盛り上に記憶しておき、１サンプリング前の値にａ
１をかけ現在の値を加算、２サンプリング前の値にａ２
をかけて前の答えに加算、３サンプリング前の値にａ３
をかけて前の答えに加算、また総加算出力の１サンプリ
ング前の値にもｂ１をかけて前の答えに加算、これにサ
ーボゲインＧをかけることで行う。この答えをＤ／Ａ変
換器に出力する。

【００３９】フィルタの演算では前述の積和演算が時間
のかかるところであり、例えば１回の積和演算の時間で
も１サンプリング時間の数％を占めることになる。この
演算をフォーカスサーボのフィルタでは、５０ＫＨｚ
（２０μｓｅｃ）のサンプリング毎に毎回行っている。
この積和演算の回数を減らすことで演算時間を短縮でき
る。例えば図５の３次のフィルタでは、４回の積和演算
と１回の乗算を行っており、図６の２次のフィルタで
は、３回の積和演算と１回の乗算を行っている。

【００４０】しかし、目標とするサーボ特性が３次のフ
ィルタでないと実現できない場合は、次数を減らすこと
はできない。そこで例えば、必要とされるサーボ特性が
厳しい消去、再生、記録モードでは、３次のフィルタ
（図５）を用い、厳しいサーボ特性を要求されないモー
ドでは２次のフィルタ（図６）とすることで全体として
の乗算回数を減らし、他の処理を中断する時間を短くす
ることができる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、同
一のＣＰＵでホストコンピュータからのコマンド処理と
ドライブ制御を行う情報記録再生装置において、ホスト
コンピュータからのコマンドの前処理及び後処理時には
ドライブ制御を簡略化しＣＰＵのドライブ制御処理を低
減させ、シーク／リード／ライト処理時にはドライブ制
御を精密に行うように切り替えることにより、ドライブ
制御の性能を低下させることなく、コマンド前処理及び
コマンド後処理はＣＰＵのコマンド実行処理の比重を上
げ高速化でき、コマンド実行処理時間が短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の情報記録再生装置の一実施例を示すブ
ロック図。

【図２】前記実施例のコマンド実行処理を示すフローチ
ャート。

【図３】前記実施例のサーボ割り込み処理を示すフロー
チャート。

【図４】前記実施例のレーザＡＰＣ割り込み処理を示す
フローチャート。

【図５】３次のフィルタを説明するための図。

【図６】２次のフィルタを説明するための図。

【図７】従来例のコマンド実行処理を示すフローチャー
ト。

【符号の説明】

１０１ホストコンピュータ１０２光磁気ディスク装置１０３光磁気ディスク１０４ＣＰＵ１０５ＲＯＭ１０６ＲＡＭ１０７ＳＰＣ１１１Ｉ／Ｏ制御部１１５トラッキングアクチュエータ１１６フォーカスアクチュエータ１１８レーザドライバ１１９レーザパワー検出器１２０トラッキング誤差検出器１２１フォーカス誤差検出器１２２半導体レーザ１２３光学系１２４リニアモータ１２５スピンドルモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ１１Ｂ 20/10 Ｇ１１Ｂ 20/10 Ｄ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上位の制御装置からのコマンドにより情
報の記録／再生を行い、その実行結果を前記上位の制御
装置へ通知する情報記録再生装置において、前記コマン
ド実行中にドライブ処理を周期的に割り込ませながら実
行する単一のＣＰＵを備え、コマンド前処理及び後処理
中は前記ドライブ処理で用いる演算式をより低い次数の
演算式に切り替えることを特徴とする情報記録再生装
置。
【請求項２】前記ドライブ処理は、記録／再生ヘッド
のトラッキング，フォーカシングサーボ処理である請求
項１に記載の情報記録再生装置。
【請求項３】前記ドライブ処理は、記録／再生ヘッド
のトラッキングエラー及びフォーカシングエラーを判定
する処理である請求項１に記載の情報記録再生装置。
【請求項４】前記情報記録再生装置は半導体レーザー
を用いて情報の記録／再生を行い、前記ドライブ処理は
前記半導体レーザーの出射パワーを一定値に保つ処理で
ある請求項１に記載の情報記録再生装置。
【請求項５】前記ドライブ処理は、記録媒体を回転せ
しめるスピンドルモータの速度制御処理である請求項１
に記載の情報記録再生装置。