JP2001289934A - 測位装置及び測位方法 - Google Patents
測位装置及び測位方法Info
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- JP2001289934A JP2001289934A JP2000143995A JP2000143995A JP2001289934A JP 2001289934 A JP2001289934 A JP 2001289934A JP 2000143995 A JP2000143995 A JP 2000143995A JP 2000143995 A JP2000143995 A JP 2000143995A JP 2001289934 A JP2001289934 A JP 2001289934A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 衛星の捕捉時間を短縮できる測位装置及び測
位方法を提供すること。さらに、天空の視野角が狭い場
所に測位装置を設置しても長時間にわたって測位ができ
る測位装置及び測位方法を提供すること。 【解決手段】 一定時間測位を行うと、短時間での位置
情報の平均値（Ａ）と（ステップ３０５）長時間での位
置情報の平均値（Ｂ）を演算し（ステップ３０７）、平
均値（Ａ）と平均値（Ｂ）との差分情報と、第（１）閾
値とを比較する（ステップ３０９）。第（１）閾値以下
の場合には最低使用衛星数Ｎが１であるか否か確認し
（ステップ３１１）、１以外の場合には最低使用衛星数
Ｎを１減算し、差分閾値のパラメータｎを１加算して
（ステップ３１３）上記の処理を繰り返し行う。
位方法を提供すること。さらに、天空の視野角が狭い場
所に測位装置を設置しても長時間にわたって測位ができ
る測位装置及び測位方法を提供すること。 【解決手段】 一定時間測位を行うと、短時間での位置
情報の平均値（Ａ）と（ステップ３０５）長時間での位
置情報の平均値（Ｂ）を演算し（ステップ３０７）、平
均値（Ａ）と平均値（Ｂ）との差分情報と、第（１）閾
値とを比較する（ステップ３０９）。第（１）閾値以下
の場合には最低使用衛星数Ｎが１であるか否か確認し
（ステップ３１１）、１以外の場合には最低使用衛星数
Ｎを１減算し、差分閾値のパラメータｎを１加算して
（ステップ３１３）上記の処理を繰り返し行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、測位装置及び測位
方法に関し、より詳しくは、ＧＰＳ衛星より送信される
電波を受信して受信点の位置情報及びＵＴＣ（協定世界
時）を求める測位装置及び測位方法に関する。
方法に関し、より詳しくは、ＧＰＳ衛星より送信される
電波を受信して受信点の位置情報及びＵＴＣ（協定世界
時）を求める測位装置及び測位方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車等のナビゲーション、なら
びにＵＴＣを正確に知る手段としてＧＰＳ（Global Pos
itioning System）が一般に使用されるようになってき
た。ＧＰＳのような測位システムにおいて、受信点の位
置情報やＵＴＣを取得する場合には受信点の測位を行
う。受信点の測位を行う場合、各ＧＰＳ衛星から受信点
までの距離観測に要する情報及び各ＧＰＳ衛星の位置情
報を各ＧＰＳ衛星から送信される測位用信号から抽出す
る。そして、それに要する数のＧＰＳ衛星からの測位用
信号を用いて、各ＧＰＳ衛星の位置と各ＧＰＳ衛星から
の受信点までの距離とを求め、これらの各ＧＰＳ衛星の
位置と各ＧＰＳ衛星から受信点までの距離とから受信点
の経度、緯度、及び高さのほかＵＴＣなどを求めてい
る。
びにＵＴＣを正確に知る手段としてＧＰＳ（Global Pos
itioning System）が一般に使用されるようになってき
た。ＧＰＳのような測位システムにおいて、受信点の位
置情報やＵＴＣを取得する場合には受信点の測位を行
う。受信点の測位を行う場合、各ＧＰＳ衛星から受信点
までの距離観測に要する情報及び各ＧＰＳ衛星の位置情
報を各ＧＰＳ衛星から送信される測位用信号から抽出す
る。そして、それに要する数のＧＰＳ衛星からの測位用
信号を用いて、各ＧＰＳ衛星の位置と各ＧＰＳ衛星から
の受信点までの距離とを求め、これらの各ＧＰＳ衛星の
位置と各ＧＰＳ衛星から受信点までの距離とから受信点
の経度、緯度、及び高さのほかＵＴＣなどを求めてい
る。
【０００３】測位演算を行う場合には、３次元または２
次元測位を行うことが多い。３次元測位とは受信点の３
次元位置を求めることを意味する。受信点の３次元位置
の未知数３つと、クロック誤差との計４つの未知数を解
くため、４つのＧＰＳ衛星からの距離を決定する必要が
ある。一方、２次元測位は受信点の２次元位置を求める
ことを意味する。受信点の２次元位置の未知数２つと、
クロック誤差との計３つの未知数を解くため、３つのＧ
ＰＳ衛星からの距離を決定する必要がある。ここで、ク
ロック誤差とはＧＰＳ受信機内部に設置されているクロ
ックの示す時刻と、ＧＰＳ衛星内部に設置されている原
子時計の示すＵＴＣとの誤差をいう。このように、４つ
または３つ以上のＧＰＳ衛星を使用して受信点の測位を
行う測位システムが多い。
次元測位を行うことが多い。３次元測位とは受信点の３
次元位置を求めることを意味する。受信点の３次元位置
の未知数３つと、クロック誤差との計４つの未知数を解
くため、４つのＧＰＳ衛星からの距離を決定する必要が
ある。一方、２次元測位は受信点の２次元位置を求める
ことを意味する。受信点の２次元位置の未知数２つと、
クロック誤差との計３つの未知数を解くため、３つのＧ
ＰＳ衛星からの距離を決定する必要がある。ここで、ク
ロック誤差とはＧＰＳ受信機内部に設置されているクロ
ックの示す時刻と、ＧＰＳ衛星内部に設置されている原
子時計の示すＵＴＣとの誤差をいう。このように、４つ
または３つ以上のＧＰＳ衛星を使用して受信点の測位を
行う測位システムが多い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、受信点
（ここではＧＰＳ受信機）が固定位置にあったり、等速
度運動をしている場合などはＧＰＳ受信機の位置パラメ
ータを推定することにより、少数のＧＰＳ衛星で位置を
特定することが可能である。また、当該ＧＰＳ衛星の仰
角が十分高ければ、１つのＧＰＳ衛星から受信する測位
用信号でも正確なＵＴＣを取得することができる。その
ため、ＧＰＳ受信機の動作環境に関わらず、常に４（ま
たは３）以上のＧＰＳ衛星が必要な測位システムでは、
衛星を捕捉するためにかかる数１０秒の時間が無駄にな
ってしまう。また、常に４（または３）以上のＧＰＳ衛
星が必要な測位システムでは、天空の視野角が狭い場所
にＧＰＳ受信機を設置すると、長時間にわたり測位でき
ない場合が生じうる。本発明はこのような従来技術の課
題に鑑みて、衛星の捕捉時間を短縮できる測位装置及び
測位方法を提供することを目的とする。さらに、天空の
視野角が狭い場所に測位装置を設置しても長時間にわた
って測位ができる測位装置及び測位方法を提供すること
を目的とする。
（ここではＧＰＳ受信機）が固定位置にあったり、等速
度運動をしている場合などはＧＰＳ受信機の位置パラメ
ータを推定することにより、少数のＧＰＳ衛星で位置を
特定することが可能である。また、当該ＧＰＳ衛星の仰
角が十分高ければ、１つのＧＰＳ衛星から受信する測位
用信号でも正確なＵＴＣを取得することができる。その
ため、ＧＰＳ受信機の動作環境に関わらず、常に４（ま
たは３）以上のＧＰＳ衛星が必要な測位システムでは、
衛星を捕捉するためにかかる数１０秒の時間が無駄にな
ってしまう。また、常に４（または３）以上のＧＰＳ衛
星が必要な測位システムでは、天空の視野角が狭い場所
にＧＰＳ受信機を設置すると、長時間にわたり測位でき
ない場合が生じうる。本発明はこのような従来技術の課
題に鑑みて、衛星の捕捉時間を短縮できる測位装置及び
測位方法を提供することを目的とする。さらに、天空の
視野角が狭い場所に測位装置を設置しても長時間にわた
って測位ができる測位装置及び測位方法を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明の測位装置は、複数のＧＰＳ衛星からの測
位用信号を受信して受信点の位置情報とＵＴＣとを求め
る手段を備え、短時間での位置情報の平均値と、長時間
での位置情報の平均値とをもとめ、短時間での位置情報
の平均値と長時間での位置情報の平均値との差分情報を
算出する算出手段と差分閾値を記憶する記憶手段とを具
備し、差分情報が差分閾値以下の場合、測位に使用する
ＧＰＳ衛星の数を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星から
の測位用信号を受信し、この測位用信号と、長時間又は
短時間の位置情報の平均値とを使用して、受信点の位置
情報とＵＴＣとを求める測位手段を具備したことを特徴
とする。
めに、本発明の測位装置は、複数のＧＰＳ衛星からの測
位用信号を受信して受信点の位置情報とＵＴＣとを求め
る手段を備え、短時間での位置情報の平均値と、長時間
での位置情報の平均値とをもとめ、短時間での位置情報
の平均値と長時間での位置情報の平均値との差分情報を
算出する算出手段と差分閾値を記憶する記憶手段とを具
備し、差分情報が差分閾値以下の場合、測位に使用する
ＧＰＳ衛星の数を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星から
の測位用信号を受信し、この測位用信号と、長時間又は
短時間の位置情報の平均値とを使用して、受信点の位置
情報とＵＴＣとを求める測位手段を具備したことを特徴
とする。
【０００６】また、本発明の測位装置は、複数のＧＰＳ
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣとを求める手段を備え、短時間での位置情報の平均
値と、長時間での位置情報の平均値とをもとめ、短時間
での位置情報の平均値と長時間での位置情報の平均値と
の差分情報を算出する算出手段と差分閾値を記憶する記
憶手段とを具備し、捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又
は３次元測位可能な衛星数を下回った場合で、差分情報
が差分閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数
を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を
受信し、この測位用信号と、長時間又は短時間の位置情
報の平均値とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣと
を求める測位手段を具備することを特徴とする。
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣとを求める手段を備え、短時間での位置情報の平均
値と、長時間での位置情報の平均値とをもとめ、短時間
での位置情報の平均値と長時間での位置情報の平均値と
の差分情報を算出する算出手段と差分閾値を記憶する記
憶手段とを具備し、捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又
は３次元測位可能な衛星数を下回った場合で、差分情報
が差分閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数
を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を
受信し、この測位用信号と、長時間又は短時間の位置情
報の平均値とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣと
を求める測位手段を具備することを特徴とする。
【０００７】また、本発明の測位装置は、複数のＧＰＳ
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣと受信点の速度情報とを求める手段を備え、短時間
での速度情報の平均値と、長時間での速度情報の平均値
とをもとめ、短時間での速度情報の平均値と長時間での
速度情報の平均値との差分情報を算出する算出手段と差
分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、差分情報が差分
閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減ら
し、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信
し、この測位用信号と、長時間又は短時間の速度情報の
平均値とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣと速度
情報とを求める測位手段を具備したことを特徴とする。
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣと受信点の速度情報とを求める手段を備え、短時間
での速度情報の平均値と、長時間での速度情報の平均値
とをもとめ、短時間での速度情報の平均値と長時間での
速度情報の平均値との差分情報を算出する算出手段と差
分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、差分情報が差分
閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減ら
し、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信
し、この測位用信号と、長時間又は短時間の速度情報の
平均値とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣと速度
情報とを求める測位手段を具備したことを特徴とする。
【０００８】また、本発明の測位装置は、複数のＧＰＳ
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣと受信点の速度情報とを求める手段を備え、短時間
での速度情報の平均値と、長時間での速度情報の平均値
とをもとめ、短時間での速度情報の平均値と長時間での
速度情報の平均値との差分情報を算出する算出手段と差
分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、捕捉可能なＧＰ
Ｓ衛星数が２次元又は３次元測位可能な衛星数を下回っ
た場合で、差分情報が差分閾値以下の場合、測位に使用
するＧＰＳ衛星の数を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星
からの測位用信号を受信し、この測位用信号と、長時間
又は短時間の速度情報の平均値とを使用して、受信点の
位置情報とＵＴＣと速度情報とを求める測位手段を具備
することを特徴とする。また、上記の測位装置におい
て、記憶手段は複数の差分閾値を記憶することが可能で
あり、測位手段は差分情報が下回った差分閾値に応じ
て、次回の測位に使用するＧＰＳ衛星数を決定する。
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣと受信点の速度情報とを求める手段を備え、短時間
での速度情報の平均値と、長時間での速度情報の平均値
とをもとめ、短時間での速度情報の平均値と長時間での
速度情報の平均値との差分情報を算出する算出手段と差
分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、捕捉可能なＧＰ
Ｓ衛星数が２次元又は３次元測位可能な衛星数を下回っ
た場合で、差分情報が差分閾値以下の場合、測位に使用
するＧＰＳ衛星の数を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星
からの測位用信号を受信し、この測位用信号と、長時間
又は短時間の速度情報の平均値とを使用して、受信点の
位置情報とＵＴＣと速度情報とを求める測位手段を具備
することを特徴とする。また、上記の測位装置におい
て、記憶手段は複数の差分閾値を記憶することが可能で
あり、測位手段は差分情報が下回った差分閾値に応じ
て、次回の測位に使用するＧＰＳ衛星数を決定する。
【０００９】さらに、本発明の測位方法は、複数のＧＰ
Ｓ衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報と
ＵＴＣとを求め、短時間での位置情報の平均値と、長時
間での位置情報の平均値とをもとめ、短時間での位置情
報の平均値と長時間での位置情報の平均値との差分情報
を算出し、差分情報が予め定めた差分閾値以下の場合、
測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、減らした数の
ＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、この測位用信号
と、長時間又は短時間の位置情報の平均値とを使用し
て、受信点の位置情報とＵＴＣとを求めることを特徴と
する。
Ｓ衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報と
ＵＴＣとを求め、短時間での位置情報の平均値と、長時
間での位置情報の平均値とをもとめ、短時間での位置情
報の平均値と長時間での位置情報の平均値との差分情報
を算出し、差分情報が予め定めた差分閾値以下の場合、
測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、減らした数の
ＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、この測位用信号
と、長時間又は短時間の位置情報の平均値とを使用し
て、受信点の位置情報とＵＴＣとを求めることを特徴と
する。
【００１０】また、本発明の測位方法は、複数のＧＰＳ
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣとを求め、短時間での位置情報の平均値と、長時間
での位置情報の平均値とをもとめ、短時間での位置情報
の平均値と長時間での位置情報の平均値との差分情報を
算出し、捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又は３次元測
位可能な衛星数を下回った場合で、差分情報が差分閾値
以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、
減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、長時間又は短時間の位置情報の平均値
とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣとを求めるこ
とを特徴とする。
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣとを求め、短時間での位置情報の平均値と、長時間
での位置情報の平均値とをもとめ、短時間での位置情報
の平均値と長時間での位置情報の平均値との差分情報を
算出し、捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又は３次元測
位可能な衛星数を下回った場合で、差分情報が差分閾値
以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、
減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、長時間又は短時間の位置情報の平均値
とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣとを求めるこ
とを特徴とする。
【００１１】さらに、本発明の測位方法は、複数のＧＰ
Ｓ衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報と
ＵＴＣと受信点の速度情報とを求め、短時間での速度情
報の平均値と、長時間での速度情報の平均値とをもと
め、短時間での速度情報の平均値と長時間での速度情報
の平均値との差分情報を算出し、差分情報が予め定めた
差分閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数を
減らし、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信し、この測位用信号と、長時間又は短時間の速度情報
の平均値とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣと速
度情報とを求めることを特徴とする。
Ｓ衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報と
ＵＴＣと受信点の速度情報とを求め、短時間での速度情
報の平均値と、長時間での速度情報の平均値とをもと
め、短時間での速度情報の平均値と長時間での速度情報
の平均値との差分情報を算出し、差分情報が予め定めた
差分閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ衛星の数を
減らし、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信し、この測位用信号と、長時間又は短時間の速度情報
の平均値とを使用して、受信点の位置情報とＵＴＣと速
度情報とを求めることを特徴とする。
【００１２】また、本発明の測位方法は、複数のＧＰＳ
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣと受信点の速度情報とを求め、短時間での速度情報
の平均値と、長時間での速度情報の平均値とをもとめ、
短時間での速度情報の平均値と長時間での速度情報の平
均値との差分情報を算出し、捕捉可能なＧＰＳ衛星数が
２次元又は３次元測位可能な衛星数を下回った場合で、
差分情報が差分閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ
衛星の数を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位
用信号を受信し、この測位用信号と、長時間又は短時間
の速度情報の平均値とを使用して、受信点の位置情報と
ＵＴＣと速度情報とを求めることを特徴とする。また、
上記の測位方法において、複数の差分閾値を記憶し、差
分情報が下回った差分閾値に応じて、次回の測位に使用
するＧＰＳ衛星数を決定する。
衛星からの測位用信号を受信して受信点の位置情報とＵ
ＴＣと受信点の速度情報とを求め、短時間での速度情報
の平均値と、長時間での速度情報の平均値とをもとめ、
短時間での速度情報の平均値と長時間での速度情報の平
均値との差分情報を算出し、捕捉可能なＧＰＳ衛星数が
２次元又は３次元測位可能な衛星数を下回った場合で、
差分情報が差分閾値以下の場合、測位に使用するＧＰＳ
衛星の数を減らし、減らした数のＧＰＳ衛星からの測位
用信号を受信し、この測位用信号と、長時間又は短時間
の速度情報の平均値とを使用して、受信点の位置情報と
ＵＴＣと速度情報とを求めることを特徴とする。また、
上記の測位方法において、複数の差分閾値を記憶し、差
分情報が下回った差分閾値に応じて、次回の測位に使用
するＧＰＳ衛星数を決定する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
について詳細に説明する。なお、本実施形態ではＧＰＳ
受信機を測位装置とする。図１は本発明によるＧＰＳ受
信機のブロック図であり、図２はＧＰＳ衛星とＧＰＳ受
信機との関係を示す図である。また、図３〜図６は実施
の形態における測位演算処理のフローチャートである。
について詳細に説明する。なお、本実施形態ではＧＰＳ
受信機を測位装置とする。図１は本発明によるＧＰＳ受
信機のブロック図であり、図２はＧＰＳ衛星とＧＰＳ受
信機との関係を示す図である。また、図３〜図６は実施
の形態における測位演算処理のフローチャートである。
【００１４】図１において１１７はＧＰＳ受信アンテナ
である。アナログ信号処理回路１１５はＧＰＳ受信アン
テナ１１７からの信号を中間周波数変換し、Ａ／Ｄコン
バータ１１３はその信号をデジタルデータに変換する。
信号処理ゲートアレイ１１１はＡ／Ｄコンバータ１１３
からデジタルデータを入力し、ＣＰＵ１０１から入力さ
れるＣ／Ａコードパターンデータ、Ｃ／Ａコード位相デ
ータ及びキャリア位相データを用いてＧＰＳ受信アンテ
ナ１１７で受信した測位用信号に乗っているＣ／Ａコー
ドを解読し、ナビゲーション・データ・メッセージを抽
出する。また、ＣＰＵ１０１はＲＯＭ１０３に予め書き
込んだプログラムを実行して以下に述べる３次元測位ま
たは２次元測位等の測位演算を行い、受信点の測位デー
タを求める。ＲＡＭ１０５はこれらの処理の実行に際し
てワーキングエリアとして用いる。そして、演算結果と
して出力された測位データは表示部１０７に表示され
る。
である。アナログ信号処理回路１１５はＧＰＳ受信アン
テナ１１７からの信号を中間周波数変換し、Ａ／Ｄコン
バータ１１３はその信号をデジタルデータに変換する。
信号処理ゲートアレイ１１１はＡ／Ｄコンバータ１１３
からデジタルデータを入力し、ＣＰＵ１０１から入力さ
れるＣ／Ａコードパターンデータ、Ｃ／Ａコード位相デ
ータ及びキャリア位相データを用いてＧＰＳ受信アンテ
ナ１１７で受信した測位用信号に乗っているＣ／Ａコー
ドを解読し、ナビゲーション・データ・メッセージを抽
出する。また、ＣＰＵ１０１はＲＯＭ１０３に予め書き
込んだプログラムを実行して以下に述べる３次元測位ま
たは２次元測位等の測位演算を行い、受信点の測位デー
タを求める。ＲＡＭ１０５はこれらの処理の実行に際し
てワーキングエリアとして用いる。そして、演算結果と
して出力された測位データは表示部１０７に表示され
る。
【００１５】図２において、いま、ＧＰＳ受信機２０１
によって４つのＧＰＳ衛星２０３〜２０９が捕捉されて
いる。ＧＰＳ受信機２０１内部の演算部（ここでは、Ｃ
ＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを総称して演算部と記す）で
は、まず、これら４つ（または３つ）のＧＰＳ衛星２０
３〜２０９からの測位用信号を受信して３次元測位を行
う。３次元測位では４つのＧＳＰ衛星を使用し、ＧＳＰ
受信機の位置情報（緯度x、経度y、及び高さz）を３次
元測位解（３次元ベクトル）から取出す。以下の表は時
刻（ＴＩＭ）Ｔ1〜Ｔ4に求めた位置情報（ＡＮＳ）と、
それらの短時間での平均値（ＳＡＶ）及び長時間での平
均値（ＬＡＶ）である。
によって４つのＧＰＳ衛星２０３〜２０９が捕捉されて
いる。ＧＰＳ受信機２０１内部の演算部（ここでは、Ｃ
ＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを総称して演算部と記す）で
は、まず、これら４つ（または３つ）のＧＰＳ衛星２０
３〜２０９からの測位用信号を受信して３次元測位を行
う。３次元測位では４つのＧＳＰ衛星を使用し、ＧＳＰ
受信機の位置情報（緯度x、経度y、及び高さz）を３次
元測位解（３次元ベクトル）から取出す。以下の表は時
刻（ＴＩＭ）Ｔ1〜Ｔ4に求めた位置情報（ＡＮＳ）と、
それらの短時間での平均値（ＳＡＶ）及び長時間での平
均値（ＬＡＶ）である。
【００１６】
【表１】
【００１７】時刻Ｔ1〜Ｔ3における位置情報と短時間及
び長時間での平均値が求まると、次に時刻Ｔ1〜Ｔ2まで
（短時間）の位置情報の平均値と、時刻Ｔ1〜Ｔ3まで
（長時間）の位置情報の平均値との差分情報を求める。
差分情報を求めるときの式は例えば以下のようになる。
び長時間での平均値が求まると、次に時刻Ｔ1〜Ｔ2まで
（短時間）の位置情報の平均値と、時刻Ｔ1〜Ｔ3まで
（長時間）の位置情報の平均値との差分情報を求める。
差分情報を求めるときの式は例えば以下のようになる。
【００１８】
【数１】
【００１９】そして、ΔＡＶ（Ｔ1）の値が予め定めた
差分閾値以下の場合にはＧＰＳ受信機２０１が固定位置
にあるとみなし、次の測位に使用するＧＰＳ衛星の数を
減らす。例えば、２０３〜２０９全てのＧＰＳ衛星を使
用して測位を行っていたのを、次回からの測位では２０
５〜２０９の３つのＧＰＳ衛星のみを使用する。時刻Ｔ
4における位置情報と短時間及び長時間での平均値が求
まると、次に時刻Ｔ3〜Ｔ4（短時間）の位置情報の平均
値と、時刻Ｔ2〜Ｔ4（長時間）の位置情報の平均値との
差分情報を求める。差分情報を求めるときの式は以下の
ようになる。
差分閾値以下の場合にはＧＰＳ受信機２０１が固定位置
にあるとみなし、次の測位に使用するＧＰＳ衛星の数を
減らす。例えば、２０３〜２０９全てのＧＰＳ衛星を使
用して測位を行っていたのを、次回からの測位では２０
５〜２０９の３つのＧＰＳ衛星のみを使用する。時刻Ｔ
4における位置情報と短時間及び長時間での平均値が求
まると、次に時刻Ｔ3〜Ｔ4（短時間）の位置情報の平均
値と、時刻Ｔ2〜Ｔ4（長時間）の位置情報の平均値との
差分情報を求める。差分情報を求めるときの式は以下の
ようになる。
【００２０】
【数２】
【００２１】そして、ΔＡＶ（Ｔ4）の値も予め定めた
差分閾値以下の場合、その時点で使用している３つのＧ
ＰＳ衛星２０５〜２０９の中からいずれか１つを減らし
て以降の測位を行う。次に、４つのＧＳＰ衛星を使用
し、ＧＳＰ受信機の位置情報（緯度x、経度y、及び高さ
z）から速度情報を求める。以下の表は時刻（ＴＩＭ）
Ｔ1〜Ｔ4に求めた速度情報（ＶＥＬ）と、短時間での速
度情報（Vx,Vy,Vz）の平均値（ＳＡＶ）及び長時間での
速度情報の平均値（ＬＡＶ）である。
差分閾値以下の場合、その時点で使用している３つのＧ
ＰＳ衛星２０５〜２０９の中からいずれか１つを減らし
て以降の測位を行う。次に、４つのＧＳＰ衛星を使用
し、ＧＳＰ受信機の位置情報（緯度x、経度y、及び高さ
z）から速度情報を求める。以下の表は時刻（ＴＩＭ）
Ｔ1〜Ｔ4に求めた速度情報（ＶＥＬ）と、短時間での速
度情報（Vx,Vy,Vz）の平均値（ＳＡＶ）及び長時間での
速度情報の平均値（ＬＡＶ）である。
【００２２】
【表２】
【００２３】時刻Ｔ1〜Ｔ3における速度情報と短時間及
び長時間での速度情報の平均値が求まると、次に時刻Ｔ
1〜Ｔ2まで（短時間）の速度情報の平均値と、時刻Ｔ1
〜Ｔ3まで（長時間）の速度情報の平均値との差分情報
を求める。差分情報を求めるときの式は例えば、以下の
ようになる。
び長時間での速度情報の平均値が求まると、次に時刻Ｔ
1〜Ｔ2まで（短時間）の速度情報の平均値と、時刻Ｔ1
〜Ｔ3まで（長時間）の速度情報の平均値との差分情報
を求める。差分情報を求めるときの式は例えば、以下の
ようになる。
【００２４】
【数３】
【００２５】そして、ΔＶＡＶ（Ｔ1）の値が予め定め
た差分閾値以下の場合にはＧＰＳ受信機２０１が等速度
運動しているとみなす。一般に、等速度運動している物
体はその軌跡から位置パラメータを推測することができ
る。すなわち、ＧＰＳ受信機２０１も過去の位置情報を
用いてその位置パラメータの推測が可能である。その結
果、次の測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らすことが
できる。
た差分閾値以下の場合にはＧＰＳ受信機２０１が等速度
運動しているとみなす。一般に、等速度運動している物
体はその軌跡から位置パラメータを推測することができ
る。すなわち、ＧＰＳ受信機２０１も過去の位置情報を
用いてその位置パラメータの推測が可能である。その結
果、次の測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らすことが
できる。
【００２６】例えば、２０３〜２０９全てのＧＰＳ衛星
を使用して測位を行っていたのを時刻Ｔ4の測位では２
０５〜２０９の３つのＧＰＳ衛星のみを使用する。時刻
Ｔ4における速度情報と短時間及び長時間での速度情報
の平均値が求まると、次に時刻Ｔ3〜Ｔ4（短時間）の速
度情報の平均値と、時刻Ｔ2〜Ｔ4（長時間）の速度情報
の平均値との差分情報を求める。差分情報を求めるとき
の式は以下のようになる。
を使用して測位を行っていたのを時刻Ｔ4の測位では２
０５〜２０９の３つのＧＰＳ衛星のみを使用する。時刻
Ｔ4における速度情報と短時間及び長時間での速度情報
の平均値が求まると、次に時刻Ｔ3〜Ｔ4（短時間）の速
度情報の平均値と、時刻Ｔ2〜Ｔ4（長時間）の速度情報
の平均値との差分情報を求める。差分情報を求めるとき
の式は以下のようになる。
【００２７】
【数４】
【００２８】そして、ΔＶＡＶ（Ｔ4）の値も予め定め
た差分閾値以下の場合、その時点で使用している３つの
ＧＰＳ衛星２０５〜２０９の中からいずれか１つを減ら
して以降の測位を行う。図３〜図６は、前述した数１及
び数２の式を利用して測位演算処理を行う場合のフロー
チャートである。なお、本実施の形態では、最低使用衛
星数Ｎに応じて段階的に差分閾値を設定しており、各差
分閾値を第（ｎ）閾値（ｎは１以上の整数）と表す。
た差分閾値以下の場合、その時点で使用している３つの
ＧＰＳ衛星２０５〜２０９の中からいずれか１つを減ら
して以降の測位を行う。図３〜図６は、前述した数１及
び数２の式を利用して測位演算処理を行う場合のフロー
チャートである。なお、本実施の形態では、最低使用衛
星数Ｎに応じて段階的に差分閾値を設定しており、各差
分閾値を第（ｎ）閾値（ｎは１以上の整数）と表す。
【００２９】まず、図３を用いて本発明の第１の実施の
形態を説明する。図３では位置情報の平均値に基づいて
最低使用衛星数Ｎを減算する測位演算処理を行ってい
る。プログラム開始時（ステップ３０１）では初期値と
して最低使用衛星数Ｎを４、差分閾値のパラメータｎを
１とする。次に、最低使用衛星数４にて測位し、さらに
ＵＴＣを取得する（ステップ３０３）。一定時間測位を
行うと、短時間での位置情報の平均値（Ａ）を演算する
（ステップ３０５）。同じく、長時間での位置情報の平
均値（Ｂ）を演算し（ステップ３０７）、ステップ３０
５で求めた位置情報の平均値（Ａ）とステップ３０７で
求めた位置情報の平均値（Ｂ）との差分情報と、第
（１）閾値とを比較する（ステップ３０９）。
形態を説明する。図３では位置情報の平均値に基づいて
最低使用衛星数Ｎを減算する測位演算処理を行ってい
る。プログラム開始時（ステップ３０１）では初期値と
して最低使用衛星数Ｎを４、差分閾値のパラメータｎを
１とする。次に、最低使用衛星数４にて測位し、さらに
ＵＴＣを取得する（ステップ３０３）。一定時間測位を
行うと、短時間での位置情報の平均値（Ａ）を演算する
（ステップ３０５）。同じく、長時間での位置情報の平
均値（Ｂ）を演算し（ステップ３０７）、ステップ３０
５で求めた位置情報の平均値（Ａ）とステップ３０７で
求めた位置情報の平均値（Ｂ）との差分情報と、第
（１）閾値とを比較する（ステップ３０９）。
【００３０】第（１）閾値以下の場合には最低使用衛星
数Ｎが１であるか否か確認する（ステップ３１１）。こ
の場合、１以外なので最低使用衛星数Ｎを１減算し、差
分閾値のパラメータｎを１加算して（ステップ３１
３）、処理を終了させるような指示があったか否か確認
する（ステップ３１５）。あった場合には処理を終了し
（ステップ３１７）、ない場合には処理３０３へ戻って
上記の処理を繰り返し行う。
数Ｎが１であるか否か確認する（ステップ３１１）。こ
の場合、１以外なので最低使用衛星数Ｎを１減算し、差
分閾値のパラメータｎを１加算して（ステップ３１
３）、処理を終了させるような指示があったか否か確認
する（ステップ３１５）。あった場合には処理を終了し
（ステップ３１７）、ない場合には処理３０３へ戻って
上記の処理を繰り返し行う。
【００３１】ステップ３０５で求めた位置情報の平均値
（Ａ）とステップ３０７で求めた位置情報の平均値
（Ｂ）との差分情報が第（１）閾値より大きい場合、ま
たは最低使用衛星数Ｎがすでに１の場合には、ステップ
３１３の処理は行わず、そのまま処理を終了させるよう
な指示があったか否か確認する（ステップ３１５）。あ
った場合には処理を終了し（ステップ３１７）、ない場
合には処理３０３へ戻って上記の処理を繰り返し行う。
（Ａ）とステップ３０７で求めた位置情報の平均値
（Ｂ）との差分情報が第（１）閾値より大きい場合、ま
たは最低使用衛星数Ｎがすでに１の場合には、ステップ
３１３の処理は行わず、そのまま処理を終了させるよう
な指示があったか否か確認する（ステップ３１５）。あ
った場合には処理を終了し（ステップ３１７）、ない場
合には処理３０３へ戻って上記の処理を繰り返し行う。
【００３２】次に、図４を用いて本発明の第２の実施の
形態を説明する。図４では速度情報の平均値に基づいて
最低使用衛星数Ｎを減算する測位演算処理を行ってい
る。プログラム開始時（ステップ４０１）では初期値と
して最低使用衛星数Ｎを４、差分閾値のパラメータｎを
１とする。次に、最低使用衛星数４にて測位し、さらに
ＵＴＣを取得する（ステップ４０３）。一定時間測位を
行うと、短時間での速度情報の平均値（Ｃ）を演算する
（ステップ４０５）。同じく、長時間での速度情報の平
均値（Ｄ）を演算し（ステップ４０７）、ステップ４０
５で求めた速度情報の平均値（Ｃ）とステップ４０７で
求めた速度情報の平均値（Ｄ）との差分情報と、第
（１）閾値とを比較する（ステップ４０９）。
形態を説明する。図４では速度情報の平均値に基づいて
最低使用衛星数Ｎを減算する測位演算処理を行ってい
る。プログラム開始時（ステップ４０１）では初期値と
して最低使用衛星数Ｎを４、差分閾値のパラメータｎを
１とする。次に、最低使用衛星数４にて測位し、さらに
ＵＴＣを取得する（ステップ４０３）。一定時間測位を
行うと、短時間での速度情報の平均値（Ｃ）を演算する
（ステップ４０５）。同じく、長時間での速度情報の平
均値（Ｄ）を演算し（ステップ４０７）、ステップ４０
５で求めた速度情報の平均値（Ｃ）とステップ４０７で
求めた速度情報の平均値（Ｄ）との差分情報と、第
（１）閾値とを比較する（ステップ４０９）。
【００３３】第（１）閾値以下の場合には最低使用衛星
数Ｎが１であるか否か確認する（ステップ４１１）。こ
の場合、１以外なので最低使用衛星数Ｎを１減算し、差
分閾値のパラメータｎを１加算して（ステップ４１
３）、処理を終了させるような指示があったか否か確認
する（ステップ４１５）。あった場合には処理を終了し
（ステップ４１７）、ない場合には処理４０３へ戻って
上記の処理を繰り返し行う。
数Ｎが１であるか否か確認する（ステップ４１１）。こ
の場合、１以外なので最低使用衛星数Ｎを１減算し、差
分閾値のパラメータｎを１加算して（ステップ４１
３）、処理を終了させるような指示があったか否か確認
する（ステップ４１５）。あった場合には処理を終了し
（ステップ４１７）、ない場合には処理４０３へ戻って
上記の処理を繰り返し行う。
【００３４】ステップ４０５で求めた速度情報の平均値
（Ｃ）とステップ４０７で求めた速度情報の平均値
（Ｄ）との差分情報が第（１）閾値より大きい場合、ま
たは最低使用衛星数Ｎがすでに１の場合には、ステップ
４１３の処理は行わず、そのまま処理を終了させるよう
な指示があったか否か確認する（ステップ４１５）。あ
った場合には処理を終了し（ステップ４１７）、ない場
合には処理４０３へ戻って上記の処理を繰り返し行う。
（Ｃ）とステップ４０７で求めた速度情報の平均値
（Ｄ）との差分情報が第（１）閾値より大きい場合、ま
たは最低使用衛星数Ｎがすでに１の場合には、ステップ
４１３の処理は行わず、そのまま処理を終了させるよう
な指示があったか否か確認する（ステップ４１５）。あ
った場合には処理を終了し（ステップ４１７）、ない場
合には処理４０３へ戻って上記の処理を繰り返し行う。
【００３５】次に、図５を用いて本発明の第３の実施の
形態を説明する。プログラム開始時（ステップ５０１）
では初期値として、衛星数Ｎを２次元測位可能な衛星数
である３、差分閾値のパラメータｎを１とする。次に、
衛星数３にて２次元測位を行い、さらにＵＴＣを取得す
る（ステップ５０３）。一定時間測位を行ったのち、短
時間での位置情報の平均値（Ａ）と（ステップ５０
５）、長時間での位置情報の平均値（Ｂ）とを演算する
（ステップ５０７）。
形態を説明する。プログラム開始時（ステップ５０１）
では初期値として、衛星数Ｎを２次元測位可能な衛星数
である３、差分閾値のパラメータｎを１とする。次に、
衛星数３にて２次元測位を行い、さらにＵＴＣを取得す
る（ステップ５０３）。一定時間測位を行ったのち、短
時間での位置情報の平均値（Ａ）と（ステップ５０
５）、長時間での位置情報の平均値（Ｂ）とを演算する
（ステップ５０７）。
【００３６】演算後、その時点での捕捉可能衛星数を確
認する（ステップ５０９）。その結果、捕捉可能衛星数
が３（２次元測位可能な衛星数）以上の場合には、その
まま衛星数３にて２次元測位を繰り返す（ステップ５０
３）。一方、捕捉可能衛星数が３を下回った場合には、
衛星数Ｎの候補として捕捉可能衛星数を設定する（ステ
ップ５１１）。このとき、捕捉可能衛星数が２の場合に
は差分閾値のパラメータｎを１に設定し（ステップ５１
３）、捕捉可能衛星数が１の場合には差分閾値のパラメ
ータｎを２に設定する（ステップ５１５）。ここで、捕
捉可能衛星数が０の場合には測位不可能であるため、本
処理を終了する（ステップ５１９）。
認する（ステップ５０９）。その結果、捕捉可能衛星数
が３（２次元測位可能な衛星数）以上の場合には、その
まま衛星数３にて２次元測位を繰り返す（ステップ５０
３）。一方、捕捉可能衛星数が３を下回った場合には、
衛星数Ｎの候補として捕捉可能衛星数を設定する（ステ
ップ５１１）。このとき、捕捉可能衛星数が２の場合に
は差分閾値のパラメータｎを１に設定し（ステップ５１
３）、捕捉可能衛星数が１の場合には差分閾値のパラメ
ータｎを２に設定する（ステップ５１５）。ここで、捕
捉可能衛星数が０の場合には測位不可能であるため、本
処理を終了する（ステップ５１９）。
【００３７】次に、ステップ５１７において、短時間の
位置情報の平均値（Ａ）と長時間の位置情報の平均値
（Ｂ）との差分情報と、第（ｎ）閾値とを比較する（ス
テップ５１７）。その結果、この差分情報が第（ｎ）閾
値以下の場合には衛星数Ｎ（捕捉可能衛星数）にて測位
とＵＴＣ取得とを行う（ステップ５２１）。一方、差分
情報が第（ｎ）閾値より大きい場合には測位対象物の移
動が大きいと考えられる。よって、捕捉可能衛星数では
測位不可能であるとみなし、本処理を終了する（ステッ
プ５１９）。
位置情報の平均値（Ａ）と長時間の位置情報の平均値
（Ｂ）との差分情報と、第（ｎ）閾値とを比較する（ス
テップ５１７）。その結果、この差分情報が第（ｎ）閾
値以下の場合には衛星数Ｎ（捕捉可能衛星数）にて測位
とＵＴＣ取得とを行う（ステップ５２１）。一方、差分
情報が第（ｎ）閾値より大きい場合には測位対象物の移
動が大きいと考えられる。よって、捕捉可能衛星数では
測位不可能であるとみなし、本処理を終了する（ステッ
プ５１９）。
【００３８】次に、図６を用いて本発明の第４の実施の
形態を説明する。プログラム開始時（ステップ６０１）
では初期値として、衛星数Ｎを３次元測位可能な衛星数
である４、差分閾値のパラメータｎを１とする。次に、
衛星数４にて３次元測位を行い、さらにＵＴＣを取得す
る（ステップ６０３）。一定時間測位を行ったのち、短
時間での速度情報の平均値（Ｃ）と（ステップ６０
５）、長時間での速度情報の平均値（Ｄ）とを演算する
（ステップ６０７）。
形態を説明する。プログラム開始時（ステップ６０１）
では初期値として、衛星数Ｎを３次元測位可能な衛星数
である４、差分閾値のパラメータｎを１とする。次に、
衛星数４にて３次元測位を行い、さらにＵＴＣを取得す
る（ステップ６０３）。一定時間測位を行ったのち、短
時間での速度情報の平均値（Ｃ）と（ステップ６０
５）、長時間での速度情報の平均値（Ｄ）とを演算する
（ステップ６０７）。
【００３９】演算後、その時点での捕捉可能衛星数を確
認する（ステップ６０９）。その結果、捕捉可能衛星数
が４（３次元測位可能な衛星数）以上の場合には、その
まま衛星数４にて３次元測位を繰り返す（ステップ６０
３）。一方、捕捉可能衛星数が４を下回った場合には、
衛星数Ｎの候補として捕捉可能衛星数を設定する（ステ
ップ６１１）。このとき、捕捉可能衛星数が３の場合に
は差分閾値のパラメータｎを１に設定し（ステップ６１
３）、捕捉可能衛星数が２の場合には差分閾値のパラメ
ータｎを２に設定し（ステップ６１４）、捕捉可能衛星
数が１の場合には差分閾値のパラメータｎを３に設定す
る（ステップ６１５）。ここで、捕捉可能衛星数が０の
場合には測位不可能であるため、本処理を終了する（ス
テップ６１９）。
認する（ステップ６０９）。その結果、捕捉可能衛星数
が４（３次元測位可能な衛星数）以上の場合には、その
まま衛星数４にて３次元測位を繰り返す（ステップ６０
３）。一方、捕捉可能衛星数が４を下回った場合には、
衛星数Ｎの候補として捕捉可能衛星数を設定する（ステ
ップ６１１）。このとき、捕捉可能衛星数が３の場合に
は差分閾値のパラメータｎを１に設定し（ステップ６１
３）、捕捉可能衛星数が２の場合には差分閾値のパラメ
ータｎを２に設定し（ステップ６１４）、捕捉可能衛星
数が１の場合には差分閾値のパラメータｎを３に設定す
る（ステップ６１５）。ここで、捕捉可能衛星数が０の
場合には測位不可能であるため、本処理を終了する（ス
テップ６１９）。
【００４０】次に、ステップ６１７において、短時間の
速度情報の平均値（Ｃ）と長時間の速度情報の平均値
（Ｄ）との差分情報と、第（ｎ）閾値とを比較する（ス
テップ６１７）。その結果、この差分情報が第（ｎ）閾
値以下の場合には衛星数Ｎ（捕捉可能衛星数）にて測位
とＵＴＣ取得とを行う（ステップ６２１）。一方、差分
情報が第（ｎ）閾値より大きい場合には測位対象物が等
速度運動していないと考えられる。よって、捕捉可能衛
星数では測位不可能であるとみなし、本処理を終了する
（ステップ６１９）。
速度情報の平均値（Ｃ）と長時間の速度情報の平均値
（Ｄ）との差分情報と、第（ｎ）閾値とを比較する（ス
テップ６１７）。その結果、この差分情報が第（ｎ）閾
値以下の場合には衛星数Ｎ（捕捉可能衛星数）にて測位
とＵＴＣ取得とを行う（ステップ６２１）。一方、差分
情報が第（ｎ）閾値より大きい場合には測位対象物が等
速度運動していないと考えられる。よって、捕捉可能衛
星数では測位不可能であるとみなし、本処理を終了する
（ステップ６１９）。
【００４１】このような測位演算処理を行えば、例え
ば、測位及びＵＴＣ取得時に天空の状態が悪く、捕捉さ
れるＧＰＳ衛星が少ない場合にも過去の位置情報（速度
情報）を利用することにより測位及びＵＴＣの取得が可
能になる。さらに、常に３次元または２次元でしか測位
を行わない受信機にくらべ、ウォームスタート（自分の
位置情報が有効な状態で衛星の再捕捉を開始する）時の
立上り時間（測位時間）が短縮できる。さらに、長時間
にわたって位置情報（速度情報）を管理することでＳＡ
（安全上の理由からアメリカ国防総省によって意図的に
かけられるデグラデーション）の影響を解析し、誤差を
より小さくすることも可能になる。以上、本発明の実施
の形態を記したが、上記説明に使用した数値及び数式等
はこれに限定されないことは明らかである。
ば、測位及びＵＴＣ取得時に天空の状態が悪く、捕捉さ
れるＧＰＳ衛星が少ない場合にも過去の位置情報（速度
情報）を利用することにより測位及びＵＴＣの取得が可
能になる。さらに、常に３次元または２次元でしか測位
を行わない受信機にくらべ、ウォームスタート（自分の
位置情報が有効な状態で衛星の再捕捉を開始する）時の
立上り時間（測位時間）が短縮できる。さらに、長時間
にわたって位置情報（速度情報）を管理することでＳＡ
（安全上の理由からアメリカ国防総省によって意図的に
かけられるデグラデーション）の影響を解析し、誤差を
より小さくすることも可能になる。以上、本発明の実施
の形態を記したが、上記説明に使用した数値及び数式等
はこれに限定されないことは明らかである。
【００４２】
【発明の効果】このように本発明によれば、衛星の捕捉
時間を短縮できる測位装置及び測位方法を提供すること
が可能である。さらに、天空の視野角が狭い場所に測位
装置を設置しても長時間にわたって測位ができる測位装
置及び測位方法を提供することが可能である。
時間を短縮できる測位装置及び測位方法を提供すること
が可能である。さらに、天空の視野角が狭い場所に測位
装置を設置しても長時間にわたって測位ができる測位装
置及び測位方法を提供することが可能である。
【図１】本発明の実施の形態を表すＧＰＳ受信機のブロ
ック図。
ック図。
【図２】ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との関係を示す図。
【図３】本発明の第１の実施の形態を表す測位演算処理
のフローチャート図。
のフローチャート図。
【図４】本発明の第２の実施の形態を表す測位演算処理
のフローチャート図。
のフローチャート図。
【図５】本発明の第３の実施の形態を表す測位演算処理
のフローチャート図。
のフローチャート図。
【図６】本発明の第４の実施の形態を表す測位演算処理
のフローチャート図。
のフローチャート図。
１０３ ＲＯＭ １０５ ＲＡＭ
Claims (10)
- 【請求項１】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣとを求める手段を備え
た測位装置において、 短時間での位置情報の平均値と、 長時間での位置情報の平均値と をもとめ、 前記短時間での位置情報の平均値と、 前記長時間での位置情報の平均値との差分情報を算出す
る算出手段と、 差分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、 前記差分情報が前記差分閾値以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の位置情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣとを求める測位手段を具
備したことを特徴とする測位装置。 - 【請求項２】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣとを求める手段を備え
た測位装置において、 短時間での位置情報の平均値と、 長時間での位置情報の平均値とをもとめ、 前記短時間での位置情報の平均値と、 前記長時間での位置情報の平均値との差分情報を算出す
る算出手段と、 差分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、 捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又は３次元測位可能な
衛星数を下回った場合で、前記差分情報が前記差分閾値
以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の位置情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣとを求める測位手段を具
備したことを特徴とする測位装置。 - 【請求項３】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣと前記受信点の速度情
報とを求める手段を備えた測位装置において、 短時間での速度情報の平均値と、 長時間での速度情報の平均値とをもとめ、 前記短時間での速度情報の平均値と、 前記長時間での速度情報の平均値との差分情報を算出す
る算出手段と、 差分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、 前記差分情報が前記差分閾値以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の速度情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣと速度情報とを求める測
位手段を具備したことを特徴とする測位装置。 - 【請求項４】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣと前記受信点の速度情
報とを求める手段を備えた測位装置において、 短時間での速度情報の平均値と、 長時間での速度情報の平均値とをもとめ、 前記短時間での速度情報の平均値と、 前記長時間での速度情報の平均値との差分情報を算出す
る算出手段と、 差分閾値を記憶する記憶手段とを具備し、 捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又は３次元測位可能な
衛星数を下回った場合で、前記差分情報が前記差分閾値
以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の速度情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣと速度情報とを求める測
位手段を具備したことを特徴とする測位装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載
の測位装置において、 前記記憶手段は、複数の差分閾値を記憶することが可能
であり、 前記測位手段は、前記差分情報が下回った差分閾値に応
じて、次回の測位に使用するＧＰＳ衛星数を決定するこ
とを特徴とする測位装置。 - 【請求項６】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣとを求める測位方法に
おいて、 短時間での位置情報の平均値と、 長時間での位置情報の平均値とをもとめ、 前記短時間での位置情報の平均値と、 前記長時間での位置情報の平均値との差分情報を算出
し、 前記差分情報が予め定めた差分閾値以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の位置情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣとを求めることを特徴と
する測位方法。 - 【請求項７】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣとを求める測位方法に
おいて、 短時間での位置情報の平均値と、 長時間での位置情報の平均値とをもとめ、 前記短時間での位置情報の平均値と、 前記長時間での位置情報の平均値との差分情報を算出
し、 捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又は３次元測位可能な
衛星数を下回った場合で、前記差分情報が前記差分閾値
以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の位置情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣとを求めることを特徴と
する測位方法。 - 【請求項８】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣと前記受信点の速度情
報とを求める測位方法において、 短時間での速度情報の平均値と、 長時間での速度情報の平均値とをもとめ、 前記短時間での速度情報の平均値と、 前記長時間での速度情報の平均値との差分情報を算出
し、 前記差分情報が予め定めた差分閾値以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の速度情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣと速度情報とを求めるこ
とを特徴とする測位方法。 - 【請求項９】 複数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受
信して受信点の位置情報とＵＴＣと前記受信点の速度情
報とを求める測位方法において、 短時間での速度情報の平均値と、 長時間での速度情報の平均値とをもとめ、 前記短時間での速度情報の平均値と、 前記長時間での速度情報の平均値との差分情報を算出
し、 捕捉可能なＧＰＳ衛星数が２次元又は３次元測位可能な
衛星数を下回った場合で、前記差分情報が前記差分閾値
以下の場合、 測位に使用するＧＰＳ衛星の数を減らし、 減らした数のＧＰＳ衛星からの測位用信号を受信し、こ
の測位用信号と、前記長時間又は前記短時間の速度情報
の平均値とを使用して、 前記受信点の位置情報とＵＴＣと速度情報とを求めるこ
とを特徴とする測位方法。 - 【請求項１０】 請求項６乃至請求項９のいずれかに記
載の測位方法において、 複数の差分閾値を記憶し、前記差分情報が下回った差分
閾値に応じて、次回の測位に使用するＧＰＳ衛星数を決
定することを特徴とする測位方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000143995A JP2001289934A (ja) | 2000-01-31 | 2000-05-16 | 測位装置及び測位方法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000022767 | 2000-01-31 | ||
| JP2000-22767 | 2000-01-31 | ||
| JP2000143995A JP2001289934A (ja) | 2000-01-31 | 2000-05-16 | 測位装置及び測位方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001289934A true JP2001289934A (ja) | 2001-10-19 |
Family
ID=26584546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000143995A Pending JP2001289934A (ja) | 2000-01-31 | 2000-05-16 | 測位装置及び測位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001289934A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013050396A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Seiko Epson Corp | 電子機器及び電子時計 |
| JP2015132626A (ja) * | 2015-03-19 | 2015-07-23 | セイコーエプソン株式会社 | 電子機器及び電子時計 |
| WO2021077588A1 (zh) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 | 泰斗微电子科技有限公司 | 接收机的冷启动控制方法、装置、终端设备及介质 |
-
2000
- 2000-05-16 JP JP2000143995A patent/JP2001289934A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013050396A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Seiko Epson Corp | 電子機器及び電子時計 |
| JP2015132626A (ja) * | 2015-03-19 | 2015-07-23 | セイコーエプソン株式会社 | 電子機器及び電子時計 |
| WO2021077588A1 (zh) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 | 泰斗微电子科技有限公司 | 接收机的冷启动控制方法、装置、终端设备及介质 |
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