CN113391263A

CN113391263A - 基于无线电指纹序列更新无线电地图

Info

Publication number: CN113391263A
Application number: CN202110268023.0A
Authority: CN
Inventors: 帕维尔·伊万诺夫; 亨利·亚科·尤利乌斯·努尔米宁; 劳里·阿尔内·约翰内斯·维罗拉
Original assignee: Here Global BV
Current assignee: Here Global BV
Priority date: 2020-03-12
Filing date: 2021-03-12
Publication date: 2021-09-14
Also published as: JP2021152534A; JP7163438B2; US20210289323A1; US11570581B2; KR20210117177A; EP3879296A1

Abstract

公开了一种由一个或多个设备执行的方法，包括，在至少一次迭代中：获得表示站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据或保持其可用；获得移动装置的轨迹数据或保持其可用，轨迹数据包括：由移动装置的一个或多个传感器在沿着站点上的轨迹移动时捕获的传感器数据，以及无线电信号观察数据，其表示由移动装置的无线电接口在轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察结果；基于当前无线电地图数据和轨迹数据估计轨迹上的观察位置；将估计观察位置中的每一个与由无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果相关联以确定轨迹的无线电指纹序列；以及提供或使用无线电指纹序列来确定站点的更新的无线电地图。

Description

基于无线电指纹序列更新无线电地图

技术领域

本发明涉及基于非GNSS定位领域，例如涉及基于无线电指纹序列来更新用于基于非GNSS的定位系统的无线电地图的领域。

背景技术

主要在室外使用的基于卫星信号的定位技术在用于室内定位时通常不适于提供令人满意的性能，因为全球导航卫星系统(GNSS)

(如全球定位系统(GPS)或伽利略系统)的卫星信号不能足够强地穿透墙壁和屋顶以在室内进行足够的信号接收。因此，这些定位技术不能在室内提供在室外和室内实现无缝、相等和准确的导航体验的性能。

因此，在过去几年中已经开发和商业部署了用于室内和室外定位的若干专用的基于非GNSS的无线电定位系统。示例包括基于伪卫星的系统，其是基于地面的类似GPS的短距离信标、超声定位系统、基于蓝牙低能量(BLE)的定位系统、基于蜂窝网络的定位系统和基于无线局域网(WLAN)的定位系统。

这种基于非GNSS的无线电定位系统(例如，独立定位系统)可以被分成至少三个阶段，安装阶段、训练阶段和定位阶段。

在安装阶段，专用定位支持无线电节点(例如蓝牙信标)可以安装在要提供定位系统的环境中。替代地或附加地，基于非GNSS的无线电定位系统可以利用现有的无线电节点，例如WLAN接入点或蜂窝网络节点，作为定位支持无线电节点。

在随后的训练阶段，收集训练数据。训练数据可以以无线电指纹的形式被收集。无线电指纹可以指示估计观察位置和当在观察位置扫描无线电信号时捕获的一组无线电信号观察结果。

观察位置例如可以是基于GNSS卫星信号的位置。然而，当在训练阶段收集建筑物内的无线电指纹时，通常不可能确定基于GNSS卫星信号的位置。

训练可以是连续的后台过程，其中，大量消费者的移动装置向定位服务器连续地报告收集的无线电指纹。如果消费者的装置配备有所需的功能，则他们可以同意参与这样的无线电指纹收集。这种方法也被称为众包。由于众包是不直接有益于装置用户的后台过程，因此期望众包过程仅消耗装置的有限资源。

替代地或附加地，移动装置可以用于以系统的方式收集无线电指纹。所收集的无线电指纹可以被上传到定位服务器，其中可以运行算法以生成和/或更新无线电地图以用于定位。

在定位阶段，移动装置可以基于从无线电接口取得的自身测量以及从训练阶段可获得的无线电地图来估计其当前位置。

发明内容

在这一部分中，公开了本发明的各方面。

根据第一方面，公开了一种方法，所述方法包括，在至少一次迭代中：

-获得表示站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据或保持其可用；

-获得移动装置的轨迹数据或保持其可用，其中所述轨迹数据包括：

-由所述移动装置的一个或多个传感器在沿着所述站点上的轨迹移动时捕获的传感器数据，以及

-无线电信号观察数据，其表示由所述移动装置的无线电接口在所述轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察

结果；

-基于所述当前无线电地图数据和包括所述传感器数据和所述无线电信号观察数据的所述轨迹数据，估计观察位置；

-将所述估计观察位置中的每一个与由所述无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果相关联，以确定所述轨迹的无线电指纹序列，其中所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹表示相应的估计观察位置和由所述无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果；以及

-提供或使用所述无线电指纹序列来确定所述站点的更新的无线电地图。

根据第二方面，公开了一种方法，所述方法包括，在至少一次迭代中：

-获得无线电指纹序列，其中，所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹表示移动装置在所述站点上的轨迹上的相应的估计观察位置以及由所述移动装置的无线电接口捕获的相应的一组无线电信号观察结果，其中，基于所述当前无线电地图数据和轨迹数据来确定估计观察位置，所述轨迹数据包括由所述移动装置的至少一个传感器在沿着所述轨迹移动时捕获的传感器数据以及表示由所述移动装置的无线电接口在所述轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察结果的无线电信号观察数据；以及

-基于所述无线电指纹序列来确定所述站点的更新的无线电地图。

下面，描述根据第一和第二方面的方法的进一步的示例性特征。

根据第一和第二方面的方法可以用于确定站点的更新的无线电地图，特别地用于基于无线电指纹序列来确定站点的更新的无线电地图。

根据第一和第二方面的方法由一个或多个设备(例如，下面公开的设备中的一个或多个)执行。根据第一方面的方法可以由一个设备(优选地移动装置)执行；并且根据第二方面的方法可以由另一设备(优选地服务器)执行。因此，根据第一方面的所公开的方法可以涉及由移动装置执行的动作，并且因此可以被称为移动装置侧方法；并且根据第二方面的所公开的方法涉及由服务器执行的动作，并且因此可以被称为服务器侧方法。

替代地，根据第一和第二方面的方法中的至少一个可以由至少两个设备执行(优选地移动装置和服务器)，所述至少两个设备一起协作以执行相应的方法。

此外，根据第一和第二方面的方法可以在多于一次迭代中迭代地执行。应当理解，分别在根据第一和/或第二方面的方法的每次迭代中，获得的或保持可用的数据(例如当前地图数据和轨迹数据)可以不同。

此外，根据第一和第二方面的方法可以被理解为以这样的方式相互关联，即它们涉及相同的当前无线电地图、相同的无线电指纹序列和相同的更新的无线电地图。因此，与当前无线电地图、无线电指纹序列和更新的无线电地图有关的公开内容将被理解为是针对根据第一和第二方面的方法的公开内容。

该站点可以是预定环境，例如预定室内和/或城市环境，如建筑物或建筑物的复合体(例如，购物中心、停车库、火车站、汽车站、机场、公司站点等)的内部和/或外部。在站点，全球导航卫星系统(GNSS)卫星信号的可用性可能例如受到限制，使得移动装置不能基于GNSS卫星信号可靠地估计其位置。

用于站点的无线电地图可以被配置为使得能够基于由移动装置的无线电接口在站点的位置处捕获的无线电信号观察结果来估计移动装置的位置。为此，无线电地图可以例如表示以下中的至少一个：(1)预期在站点上可观察的无线电信号的预期无线电特性，以及(2)发射预期在站点上可观察的无线电信号的无线电节点的无线电覆盖模型和预期位置。

例如，站点的无线电地图可以是基于非GNSS的无线电定位系统的一部分，并且移动装置可以是收集用于更新站点的无线电地图的无线电指纹的多个移动装置的一部分(例如，在基于非GNSS的无线电定位系统的训练阶段)。

举几个非限制性示例，移动装置可以是智能电话、平板计算机、笔记本计算机、智能手表和智能手环中的一个。

无线电节点可以被理解为是无线电装置，例如无线局域网(WLAN)的接入点或蓝牙信标。WLAN例如由IEEE 802.11家族(http://www.ieee.org/)的标准指定。蓝牙标准由蓝牙特别兴趣小组指定，并且目前在https://www.bluetooth.com/可获得。因此，预期在站点上可观察的无线电信号可以是WLAN和/或蓝牙信号。

根据第一和第二方面的方法可以被理解为用于更新站点的无线电地图，例如以便例如在站点的准确性或完整性方面改进无线电地图的质量。例如，可以根据(1)基于站点的无线电地图(例如，无线电地图的特定版本)估计的移动装置的估计位置与(2)站点上的移动装置的真实位置之间的距离来确定站点的无线电地图(例如，无线电地图的特定版本)的准确性；并且站点的无线电地图(例如，无线电地图的特定版本)的完整性可以被理解为表示预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的无线电节点的数量与站点的无线电地图(例如，无线电地图的特定版本)中包括其无线电模型的无线电节点的数量的比。但是应该理解，这些方面不限于此。

获得数据(例如，无线电地图数据或轨迹数据或(一个或多个)无线电指纹)可以被理解为意味着接收(例如，借助于通信接口)或捕获(例如，借助于传感器，如惯性和/或运动传感器或GNSS传感器或无线电接口)或确定(例如，借助于处理器)数据。保持数据(例如，无线电地图数据或轨迹数据或(一个或多个)无线电指纹)可用可以被理解为意味着存储数据(例如，在如存储器的存储装置中)。

当前无线电地图和更新的无线电地图可以被理解为站点的无线电地图的不同版本(例如，具有不同的时间和/或不同的日期和/或不同的无线电模型和/或不同的准确性)。特别地，当前无线电地图可以被理解为是比更新的无线电地图更旧版本的站点的无线电地图。例如，当前无线电地图可以是当相应方法的当前迭代开始时站点的无线电地图的最新或最近版本；并且更新的无线电地图可以被理解为将当前无线电地图替换为站点的无线电地图的最新或最近版本，使得更新的无线电地图可以是用于相应方法的下一次迭代的无线电地图的最新或最近版本。

例如，可以通过接收或存储或确定相应的地图数据来获得当前无线电地图数据以及更新的无线电地图数据。

轨迹数据可以表示移动装置沿着站点上的轨迹的移动或能够估计该移动。由此，站点上的轨迹可以被理解为站点上的移动装置的移动路径。

可以通过捕获传感器数据(例如，通过一个或多个传感器)和无线电信号观察数据(例如，通过无线电接口)来获得轨迹数据。

例如，传感器数据基于或表示当移动装置沿着站点上的轨迹移动时由移动装置的一个或多个传感器测量的测量结果。具体地，传感器数据可表示由移动装置的一个或多个传感器在轨迹上的后续测量位置处测量的多组测量结果的序列(例如，按时间顺序的序列)。因此，可以在相同的相应测量位置处测量各组测量结果中的每个测量结果。

例如，移动装置的一个或多个传感器包括以下惯性和/或运动传感器中的至少一者：(1)陀螺仪，(2)速度传感器，(3)加速度计，(4)罗盘，或(5)气压计。因此，由这些一个或多个惯性和/或运动传感器测量的测量结果的示例是(1)取向、(2)速度、(3)加速度、(4)方向、(5)大气压或(6)海拔中的至少一个的指示。

无线电信号观察数据可以表示由移动装置的无线电接口在轨迹上的后续观察位置处捕获的多组无线电信号观察结果的序列(例如，按时间顺序的序列)。由此，每组无线电信号观察结果可以指示当捕获到相应的一组无线电信号观察结果时，由移动装置的无线电接口在相同观察位置处观察到的无线电信号(如WLAN和/或蓝牙信号)的相应无线电信号特性。

例如，当移动装置沿着站点上的轨迹移动时，移动装置的无线电接口可以重复地扫描无线电信号，如WLAN和/或蓝牙信号，以捕获多组无线电信号观察结果的序列。在这一点上，如果在扫描无线电信号时由无线电接口检测到或接收到特定无线电信号，则特定无线电信号可以理解为由移动装置的无线电接口观察到。

如下面更详细公开的，对于每个观察的无线电信号，每组无线电信号观察结果可以包括以下无线电信号特性中的至少一个：(1)接收信号强度的相应指示，(2)信噪比的相应指示，以及(3)无线电节点的相应标识符。

根据第一方面的基于轨迹数据和当前无线电地图数据来估计轨迹上的观察位置可以被理解为意味着，除了无线电地图数据之外，包括在轨迹数据中的传感器数据和无线电信号观察数据都被用于(例如，作为输入数据)估计观察位置。由此，可以通过使用传感器融合方法或算法(如粒子或卡尔曼滤波器或平滑器)来估计观察位置，所述传感器融合方法或算法接收当前无线电地图数据和包括传感器数据和无线电信号观察数据的轨迹数据作为输入数据。应当理解，其他数据(例如，下面公开的参考位置数据)可以被另外考虑(例如，作为输入数据)以用于估计观察位置。通过使用轨迹数据，即使不存在可用的移动装置的基于GNSS卫星信号的位置，也可以估计观察位置。

此外，应当理解，在第一方面的方法的至少一个另外的迭代中(例如，在方法的初始迭代中)，如果不存在可用于站点的当前无线电地图，则当前无线电地图数据和无线电观察数据都不可用于估计观察位置。

作为估计轨迹上的观察位置的结果，获得估计观察位置(例如，由传感器融合方法或算法的输出数据表示)。特别地，估计观察位置的序列(例如，按时间顺序的序列)可以作为估计观察位置的结果而获得。应当理解，这些估计观察位置可能偏离(真实)观察位置。估计观察位置可以是二维位置和/或三维位置。由此，这样的二维位置可以表示例如在地球表面上水平的相应估计观察位置(例如，通过相应估计观察位置的相应地理坐标)；并且这种三维位置可以表示例如在地球表面上和地球表面上方的水平和垂直的相应估计观察位置(例如，通过相应估计观察位置的相应地理坐标和相应估计观察位置在海平面上方的高度)。

随后，将每个估计观察位置与由无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果相关联，以根据第一方面确定无线电指纹的序列(例如，按时间顺序的序列)。例如，如果估计观察位置和多组无线电信号观察结果可作为序列(例如，按时间顺序的序列)获得，则通过将每个估计观察位置与在序列中具有相同位置(如，相应的估计观察位置)的相应的一组无线电信号观察结果相关联，来确定无线电指纹序列。作为根据第一方面的该关联步骤的结果，可以获得无线电指纹序列(例如，按时间顺序的序列)。

根据第一方面使用无线电指纹序列来确定站点的更新的无线电地图可以被理解为意味着基于根据第一方面的无线电指纹序列来确定更新的无线电地图。这将意味着确定更新的无线电地图的步骤是第一方面的方法的一部分。

然而，优选地，确定更新的无线电地图的步骤是第二方面的方法的一部分。为此，可以根据第一方面提供无线电指纹序列，使得其可根据第二方面获得。例如，根据第一方面，可以通过将用于确定更新的无线电地图的无线电指纹序列从执行根据第一方面的方法的设备(例如，移动装置)发送到执行根据第二方面的方法的设备(例如，服务器)来提供该无线电指纹序列；并且根据第二方面，通过由执行根据第二方面的方法的设备(例如，服务器)从执行根据第一方面的方法的设备(例如，移动装置)接收用于确定更新的无线电地图的无线电指纹序列，可以获得该无线电指纹序列。

因此，根据第二方面的无线电指纹序列和根据第一方面的无线电指纹序列可以是相同的。特别地，根据第二方面的无线电指纹序列可以作为根据第一方面的估计步骤和关联步骤的结果而获得。由此，根据第一和第二方面的无线电指纹序列中的每个无线电指纹表示移动装置在该站点上的轨迹上的相应估计观察位置和由移动装置的无线电接口捕获的相应的一组无线电信号观察结果，其中，基于当前无线电地图数据和包括传感器数据和无线电信号观察数据的轨迹数据来估计相应的估计观察位置。例如，无线电指纹序列的相应无线电指纹的相应估计观察位置可以是对由移动装置的无线电接口已经捕获相应组无线电信号观察结果的观察位置的估计。

基于无线电指纹序列确定站点的更新的无线电地图可以被理解为意指无线电指纹序列被考虑(例如，作为输入数据)用于确定(例如，生成)更新的无线电地图。应当理解，可以另外使用另外的数据(例如，作为输入数据)来确定更新的无线电地图。可以通过使用用于更新或生成无线电地图的算法或方法来确定更新的无线电地图。

表示作为确定步骤的结果而获得的更新的无线电地图的更新的无线电地图数据可以被用作根据第一和第二方面的方法的下一次迭代的当前无线电地图数据。这可以被理解为意味着第(n)(例如第二)迭代的更新的无线电地图被获得或保持可用，用作方法的第(n+1)(例如第三)迭代中的当前无线电地图。为此，如果确定更新的无线电地图的步骤是第二方面的方法的一部分，则可以根据第二方面提供更新的无线电地图。例如，根据第二方面，通过将更新的无线电地图从执行根据第二方面的方法的设备(例如，服务器)发送到执行根据第一方面的方法的设备(例如，移动装置)，可以提供更新的无线电地图。然而，应当理解，可以仅在更新的无线电地图满足预定义的最小无线电地图质量标准(如更新的无线电地图的最小准确性或最小完整性)的情况下提供更新的无线电地图。

通过使用表示更新的无线电地图数据的更新的无线电地图数据作为用于根据第一和第二方面的方法的下一迭代的当前无线电地图数据，可以通过迭代地执行这些方面的方法来创建反馈环。由于在用于确定更新的无线电地图的每次迭代中获得/确定附加的(即不同的)轨迹数据和/或无线电指纹，所以这样的反馈环具有期望在每次迭代中提高更新的无线电地图的质量(例如在准确性和/或完整性方面)的效果。如上文所公开的，可以根据(1)基于更新的无线电地图估计的移动装置的估计位置与(2)移动装置在站点上的真实位置之间的距离来确定更新的无线电地图的准确性；并且更新的无线电地图的完整性可以被理解为表示预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的无线电节点的数量与在更新的无线电地图中包括其无线电模型的无线电节点的数量的比。

除了根据第一和第二方面的方法之外，下面公开了根据第一和第二方面的设备、非暂时性计算机可读存储介质和计算机程序代码。

根据第一方面，公开了一种设备，其中，所述设备包括被配置为执行根据第一方面的方法的装置。例如，该设备是移动装置(例如，根据第一方面的方法的移动装置)或用于移动装置的模块。

根据第二方面，公开了一种设备，其中，所述设备包括被配置为执行根据第二方面的方法的装置。例如，该设备是服务器或用于服务器或服务器云的一部分的模块。

根据第一和第二方面的所公开的设备可以包括用于所有功能的单个装置、用于所有功能的公共的多个装置或者用于不同功能的多个不同装置。

根据第一和第二方面的所公开的设备的装置可以以硬件和/或软件来实现。它们可以包括用于执行实现所需功能的计算机程序代码的处理器、存储计算机程序代码的存储器或两者。因此，根据第一和第二方面的所公开的设备可以包括至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码与所述至少一个处理器一起被配置为使得相应设备至少执行相应方法。

替代地或附加地，根据第一和第二方面的所公开的设备的装置可以包括被设计为实现所需功能(如在芯片组或芯片(如集成电路)中实现)的电路系统。

根据第一方面，公开了一种计算机程序代码，其中，所述计算机程序代码在由处理器执行时使设备执行根据第一方面的方法；并且，根据第二方面，公开了一种计算机程序代码，其中，所述计算机程序代码在由处理器执行时使设备执行根据第二方面的方法。

根据第一方面，公开了一种非暂时性计算机可读存储介质，其中存储了计算机程序代码，其中计算机程序代码在由处理器执行时使设备执行根据第一方面的方法；并且，根据第二方面，公开了一种非暂时性计算机可读存储介质，其中存储了计算机程序代码，其中计算机程序代码在由处理器执行时使设备执行根据第二方面的方法。相应的计算机程序代码可以以对相应的计算机可读存储介质进行编码的指令的形式存储在相应的计算机可读存储介质中。

根据第一和第二方面的计算机可读存储介质可以用于参与装置(例如移动装置或服务器)的操作，例如计算机的内部或外部硬盘，或者用于分发计算机程序代码，例如光盘。

根据第三方面，公开了一种系统，其中，所述系统包括一个或多个服务器和一个或多个移动装置，其中，所述一个或多个服务器和所述一个或多个移动装置被配置为协作以执行根据第一方面的方法和根据第二方面的方法。这可以被理解为意味着一个或多个移动装置被配置用于执行根据第一方面的方法和根据第二方面的方法的一些步骤，并且一个或多个服务器被配置用于执行根据第一方面的方法和根据第二方面的方法的其他步骤。例如，一个或多个移动装置是根据第一方面的设备，并且一个或多个服务器是根据第二方面的设备。

根据第三方面的系统可以是基于非GNSS卫星信号的无线电定位系统或者可以是其一部分。

下面将描述本发明的各方面的进一步的示例性实施例。

根据各方面的示例性实施例，站点的当前和/或更新的无线电地图包括(1)至少一个网格系统的一个或多个网格点或(2)一个或多个无线电节点的一个或多个无线电模型中的至少一个的一个或多个无线电模型。

网格系统可以是用于站点的无线电地图的预定义网格系统，如二维或三维网格(例如，正方形或立方体网格)。网格系统的每个网格点可以对应于该站点上的相应位置。用于网格系统的相应网格点的相应无线电模型可以表示与相应网格点相对应的站点上的位置的预期无线电信号特性，如预期在站点上的该位置处可观察的无线电信号的指示和/或预期在站点上的该位置处可观察的无线电信号的接收信号强度的指示和/或预期在站点上的该位置处可观察的无线电信号的接收信号强度的变化的指示。应当理解，可以存在多于一个网格系统，例如，可以在用于站点的室内和室外部分的无线电地图中包括不同的网格系统。

一个或多个无线电节点可以是多个无线电节点的一部分，预期来自每个无线电节点的无线电信号在站点上是可观察的。用于多个无线电节点中的相应无线电节点的相应无线电模型可以表示无线电节点的预期无线电信号特性，如相应无线电节点的无线电覆盖模型和/或相应无线电节点的估计位置。由此，无线电覆盖模型可以描述站点上的相应无线电节点的预期无线电覆盖。

例如，站点的当前和/或更新的无线电地图的无线电覆盖模型可以是几何无线电模型。用于无线电节点的这种几何无线电模型可以(例如，几何地)描述站点上的无线电节点的预期无线电覆盖。由此，预期由无线电节点发送的一个或多个无线电信号在由无线电节点的几何无线电模型(例如，几何地)描述的预期无线电覆盖内是可观察的。例如，几何无线电模型可以具有以下几何形状之一：

-多边形；

-矩形和/或正方形；

-立方体和/或长方体；

-椭圆和/或圆；或

-椭圆体和/或球体。

使用这种几何无线电模型的效果是无线电覆盖模型非常简单，仅需要少量数据并且易于分析。然而，应当理解，本发明的范围不限于几何无线电模型。例如，在本发明的范围内，也可以应用类似路径损耗模型的参数无线电模型。

根据各方面的示例性实施例，确定所述更新的无线电地图包括以下中的至少一个：

-将所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹与(1)至少一个网格系统的相应的网格点或(2)相应的无线电节点中的至少一个相关联；

-基于与所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点相关联的无线电指纹，确定(1)所述相应的网格点或(2)所述相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型；

-如果相应的无线电模型满足至少一个预定义的无线电模型质量标准，则基于与所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点相关联的无线电指纹，确定(1)所述相应的网格点或(2)所述相应的无线电节点中的至少一个的所述相应的无线电模型；

-将用于(1)所述网格系统的相应的网格点或(2)相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括在所述更新的无线电地图中；或

-如果相应的无线电模型满足至少一个预定义的无线电模型质量标准，则将用于(1)所述网格系统的相应的网格点或(2)相应的无线电节点中的至少一个的所述相应的无线电模型包括在所述更新的无线电地图中。

如上所述，站点的当前的和/或更新的无线电地图包括用于(1)网格系统的一个或多个网格点或者(2)一个或多个无线电节点的一个或多个无线电模型中的至少一个的一个或多个无线电模型。

例如，将无线电指纹序列的每个无线电指纹与网格系统的相应网格点相关联可以被理解为意味着无线电指纹序列的每个无线电指纹与网格系统的至少一个相应网格点相关联，该至少一个相应网格点对应于站点上最接近由相应无线电指纹表示的相应估计观察位置的位置。此外，将无线电指纹序列的每个无线电指纹与相应无线电节点相关联可以被理解为意味着无线电指纹序列的每个无线电指纹可以与发送无线电信号的至少一个相应无线电节点相关联，当由相应无线电指纹表示的相应一组无线电观察结果被移动装置的无线电接口捕获时，观察到至少一个相应无线电节点发送的所述无线电信号。

通过将无线电指纹序列中的每个无线电指纹与(1)网格系统的相应网格点或(2)相应无线电节点中的至少一个相关联，无线电指纹序列被分割，使得它们可以被存储并且彼此独立地被进一步处理，例如以确定用于相关联的网格点和/或无线电节点的无线电模型，如以下更详细地公开的。由于无线电指纹的序列被分割，因此进一步防止了这样的序列被用于跟踪或识别移动装置的用户，这对于数据隐私是有益的。

与表示站点上的估计观察位置的至少一个无线电指纹(例如，无线电指纹序列中的至少一个无线电指纹)相关联的每个无线电节点可以被理解为是预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的相应无线电节点。这样的无线电节点可以形成多个无线电节点或者可以是多个无线电节点的一部分，预期来自每个无线电节点的无线电信号在站点上是可观察的。

通过基于与相应网格点或相应无线电节点相关联的无线电指纹的多组无线电信号观察结果确定相应网格点或相应无线电节点的预期无线电信号特性，可以确定基于与相应网格点或相应无线电节点相关联的无线电指纹的用于(1)网格系统的相应网格点或(2)(例如，预期来自其每个的无线电信号在站点上可观察的多个无线电节点中的)相应无线电节点中的至少一个的相应无线电模型。因此，如果无线电指纹与网格系统的相应网格点或相应无线电节点相关联，则应当理解为与网格系统的相应网格点或相应节点的无线电模型相关联。

无线电信号特性的示例是基于与相应网格点相关联的无线电指纹的多组无线电信号观察结果和/或相应无线电节点的估计位置和/或相应无线电节点的无线电覆盖模型的预期在相应网格点可观察的无线电信号的指示和/或预期在相应网格点可观察的无线电信号的接收信号强度的指示。

因此，确定用于所述网格系统的相应的网格点或(例如，预期来自其每个的无线电信号在站点上可观察的多个无线电节点的)相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型可包括以下中的至少一个：

-基于与所述相应的无线电节点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果来估计所述相应的无线电节点的位置；

-基于与所述相应的无线电节点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定所述相应的无线电节点的无线电覆盖模型；

-基于与所述相应的网格点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定发送预期在所述相应的网格点处可观察的无线电信号的无线电节点的指示；或

-基于与所述相应的网格点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定发送预期在所述相应的网格点处可观察的无线电信号的无线电节点的接收信号强度的指示，

-基于与所述相应的网格点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定发送预期在所述相应的网格点处可观察的无线电信号的无线电节点的接收信号强度的变化的指示。

相应无线电节点的位置可以被估计为由与无线电节点相关联的无线电指纹表示的估计观察位置的加权平均。对于加权平均，由与无线电节点相关联的相应无线电指纹表示的相应估计观察位置的权重可以例如被确定为与接收信号强度成比例，利用无线电节点的标识符在由相应无线电指纹表示的相应一组无线电信号观察结果中指示该接收信号强度。应当理解，对于相应无线电节点可以存在不同的估计位置，例如可以在相应方法的不同迭代中获得不同的估计位置(例如，由于与相应无线电节点相关联的不同无线电指纹)。

如上所述，相应无线电节点的无线电覆盖模型可以是几何无线电模型。例如，可以将用于相应无线电节点的几何无线电模型确定为几何无线电模型的几何形状，使得其至少包括相应无线电节点的估计位置和与无线电节点相关联的无线电指纹所表示的估计观察位置的预定义百分比(例如，90％或95％或100％)。此外，仅由与无线电节点相关联的无线电指纹表示的估计观察位置可以用于确定几何无线电模型，所述估计观察位置利用无线电节点的标识符指示相应的一组无线电信号观察结果中的接收信号强度和/或相应的信噪比，所述接收信号强度和/或相应的信噪比大于预定义的接收信号强度阈值和/或预定义的信噪比。应当理解，对于相应无线电节点可以存在不同的无线电覆盖模型，例如可以在相应方法的不同迭代中获得不同的无线电覆盖模型(例如，由于与相应无线电节点相关联的不同无线电指纹)。

可以将对发送预期在相应网格点处可观察的无线电信号的无线电节点的指示确定为在由与相应网格点相关联的无线电指纹表示的多组无线电信号观察结果中指示的无线电节点的标识符的指示(例如，以列表的形式)。

可以将发送预期在相应网格点处可观察的无线电信号的无线电节点的接收信号强度的指示确定为无线电节点的平均接收信号强度。对于每个无线电节点，可以例如基于在由与相应网格点相关联的无线电指纹表示的多组无线电信号观察结果中利用相应无线电节点的标识符指示的接收信号强度来确定平均接收信号强度。

通过针对每个无线电节点基于在与相应网格点相关联的无线电指纹所表示的多组无线电信号观察中利用相应无线电节点的标识符所指示的接收信号强度来确定接收信号强度的相应方差，可以确定对发送预期在相应网格点处可观察的无线电信号的无线电节点的接收信号强度的变化的指示。

将用于(1)所述网格系统的相应的网格点或(2)(例如，预期来自其每个的无线电信号在站点上可观察的多个无线电节点中的)相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括在所述更新的无线电地图中可以理解为意指相应无线电模型被添加到当前无线电地图以确定更新的无线电地图。

优选地，相应的无线电模型仅在其满足至少一个预定义的无线电模型质量标准的情况下才被确定和/或被包括在更新的无线电地图中。例如，预定义的无线电模型质量标准是以下中的至少一个：

(1)多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联；

(2)多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示彼此相距预定义距离内的相应的估计观察位置；

(3)多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示包括大于预定义的接收信号强度阈值的接收信号强度的指示的相应的一组无线电信号观察结果；

(4)多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示：

-包括大于预定义接收信号强度阈值的接收信号强度的指示的相应的一组无线电信号观察结果，和

-彼此相距预定义距离内的相应的估计观察位置；

(5)与所述相应的无线电模型相关联的小于预定义数量或比例的无线电指纹被确定为潜在离群值；或

(6)与所述相应的无线电模型相关联的无线电指纹源自用于不同轨迹的多于预定义数量的无线电指纹序列。

可以选择预定义的无线电模型质量标准，使得预期满足无线电模型质量标准的无线电模型满足期望的准确性。

如上所述，如果无线电指纹与网格系统的相应网格点或相应无线电节点相关联，则它将被理解为与网格系统的相应网格点或相应节点的无线电模型相关联。

例如，由于预期当无线电指纹的数量增加时潜在离群值的影响被最小化，因此预期当用于确定无线电模型的无线电指纹的数量增加时，相应无线电模型的准确性提高。因此，可以选择根据无线电模型质量标准(1)的预定义数量的无线电指纹，使得预期相应的无线电模型满足或超过期望的准确性。

除了标准(1)之外，无线电模型质量标准(2)、无线电模型质量标准(3)和无线电模型质量标准(4)仅使用特定无线电指纹来确定多于预定义数量的无线电指纹是否与相应无线电模型相关联。这可以具有以下效果：从确定多于预定义数量的无线电指纹是否与相应的无线电模型相关联中排除(大多数)潜在离群值。例如，可以选择根据无线电模型质量标准(2)和(4)的预定义距离，使得预期(大多数)潜在离群值不满足该标准。例如，预定义距离是或对应于相应无线电模型的相应无线电节点的估计位置周围的预定义距离。类似地，可以选择根据无线电模型质量标准(3)和(4)的预定义的接收信号强度阈值，使得预期(大多数)潜在离群值不满足该标准。

通过限制根据无线电模型质量标准(5)被确定为潜在离群值的无线电指纹的数量或比例(例如，2％或5％或10％)，潜在离群值的影响也可以被最小化。因此，潜在离群值可以例如被确定为与相应无线电模型相关联并且表示相应的一组无线电信号观察结果的无线电指纹，所述相应的一组无线电信号观察结果包括小于预定义的接收信号强度阈值的接收信号强度的指示和/或在距相应无线电模型的相应无线电节点的估计位置预定义的距离之外的相应估计观察位置。

无线电模型质量标准(6)的效果可以是，可以最小化由单个移动装置的无线电接口捕获的或在单个轨迹上的错误无线电观察数据的影响(例如，由于失真)。

应当理解，如果相应的无线电模型满足无线电模型质量标准(1)至(6)中的任何一个的预定义组合，则相应的无线电模型可以仅被包括在更新的无线电地图中。

根据各方面的示例性实施例，仅所述无线电指纹序列中的满足至少一个预定义的无线电指纹质量标准的无线电指纹被用于确定所述更新的无线电地图。可以选择预定义的无线电指纹质量标准，使得预期如果仅基于无线电指纹满足预定义的无线电指纹质量标准来确定更新的无线电地图或相应的无线电模型，则更新的无线电地图或相应的无线电模型满足期望的准确性。

例如，用于无线电指纹序列的每个无线电指纹的预定义的无线电指纹质量标准是以下中的至少一个：

(1)确定由相应无线电指纹表示的相应估计观察位置的相应准确性小于预定义准确性阈值；

(2)由相应无线电指纹表示的相应估计观察位置是三维位置；

(3)确定一组无线电信号观察结果的相应信号质量大于预定义的信号质量阈值。

如果预期相应估计观察位置与真实观察位置之间的偏差小于预定义准确性阈值(例如，1m或0.5m)，则根据无线电指纹质量标准(1)，可以将由相应无线电指纹表示的相应估计观察位置的相应准确性确定为小于预定义准确性阈值。

如上所述，三维位置可以表示例如在地球表面上和地球表面上方的水平和垂直的相应估计观察位置(例如，通过相应估计观察位置的相应地理坐标和相应估计观察位置在海平面上方的高度)。如果更新的无线电地图是能够实现水平以及垂直定位的三维地图，则无线电指纹质量标准(2)例如可以是有利的。

根据无线电指纹质量标准(3)的预定义信号质量阈值的示例是预定义接收信号强度阈值(例如，-65dBm…)或预定信噪比阈值(例如1/10)。为了确定是否满足无线电指纹质量标准(3)，例如可以确定由相应的一组无线电信号观察结果指示的接收信号强度的平均接收信号强度是否大于预定义的接收信号强度阈值和/或由相应的一组无线电信号观察结果指示的信噪比的平均信噪比是否大于预定义的信噪比阈值。

应当理解，无线电指纹序列中的仅满足无线电指纹质量标准(1)至(3)中的任何一个的预定义组合的无线电指纹被用于确定更新的无线电地图。

根据这些方面的示例性实施例，仅由包括在所述轨迹数据中的满足至少一个预定义的无线电信号观察结果质量标准的所述无线电信号观察数据表示的无线电信号观察结果被用于估计所述估计观察位置。可以选择预定义的无线电信号观察结果质量标准，使得预期如果仅基于无线电信号观察结果满足预定义的无线电信号观察结果质量标准来估计相应的估计观察位置，则相应的估计观察位置满足期望的准确性。

例如，针对由包括在轨迹数据中的无线电信号观察数据表示的每个无线电信号观察结果的预定义无线电信号观察结果质量标准是以下中的至少一个：

(1)确定相应无线电信号观察结果的相应信号质量大于预定义的信号质量阈值；或

(2)相应无线电信号观察结果的相应信号质量是由包括在相应无线电节点的轨迹数据中的无线电信号观察数据表示的所有无线电信号观察结果中的最高信号质量。

如上所述，根据无线电信号观察结果质量标准(1)和(2)的预定义的信号质量阈值的示例是预定义的接收信号强度阈值(例如，-65dBm)或预定义的信噪比阈值(例如1/10)。

为了确定是否满足无线电信号观察结果质量标准(1)，例如可以确定由相应的无线电信号观察结果指示的接收信号强度是否大于预定义的接收信号强度阈值和/或由相应的无线电信号观察结果指示的信噪比是否大于预定义的信噪比阈值。

如果无线电信号观察结果指示相应无线电节点的标识符，则可以将其理解为针对相应无线电节点。为了确定哪个无线电信号观察结果满足无线电信号观察结果质量标准(2)，从由包括在指示相应无线电节点的标识符的轨迹数据中的无线电信号观察数据表示的所有无线电信号观察结果中选择指示最大接收信号强度和/或最大信噪比的相应无线电信号观察结果。

例如，如果相应无线电节点的任何无线电信号观察结果不满足无线电信号观察结果质量标准(1)，则可以应用无线电信号观察结果质量标准(2)。

根据这些方面的示例性实施例，更新的无线电地图包括以下中的至少一个：

-比当前无线电地图更多的用于网格点或无线电节点的无线电模型；或

-用于相应网格点或相应无线电节点中的至少一个的至少一个更新的无线电模型，已经基于与所述相应网格点或所述相应无线电节点相关联的无线电指纹的序列中的至少一个无线电指纹确定所述至少一个更新的无线电模型。

根据各方面的示例性实施例，至少重复相应方法，直到以下中的至少一个：

-在所述当前迭代的所述更新的无线电地图中包括用于预定义数量或部分的无线电节点(例如，每个无线电节点)的相应的无线电模型，来自所述无线电节点的无线电信号被预期为在所述站点上可观察到；

-完成预定义次数的迭代；

-所述当前迭代的所述更新的无线电地图满足预定义的无线电地图质量标准。

如上文所公开的，与表示站点上的估计观察位置的至少一个无线电指纹(例如，无线电指纹序列中的至少一个无线电指纹)相关联的每个无线电节点可以被理解为是预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的相应无线电节点。可以选择预定义数目或比例(例如，80％、90％或95％)的无线电节点，使得如果预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的预定义数量或部分的无线电节点(例如，每个无线电节点)的无线电模型被包括在当前迭代的更新的无线电地图(即，在当前迭代中和/或基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)中，则可以假设该当前迭代的更新的无线电地图是完整的。基于该假设，如果确定对于预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的每个无线电节点，相应的无线电模型被包括在当前迭代的更新的无线电地图中，则可以预先确定停止重复相应的方法。

如果完成了预定义数目的迭代，则可以假设不可能进一步改进当前迭代的更新的无线电地图(即，在当前迭代中和/或基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)。基于这一假设，如果确定完成了预定义数量的迭代，则可以预先确定停止重复相应的方法。

替代地或附加地，如果确定当前迭代的更新的无线电地图(即，在当前迭代中和/或基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)满足预定义的无线电地图质量标准，则可以预先确定停止重复相应的方法。这种预定义的无线电地图质量标准的示例可以是当前迭代的更新的无线电地图的期望的准确性或完整性。如上文所公开的，更新的无线电地图的准确性可以根据(1)基于更新的无线电地图估计的移动装置的估计位置与(2)移动装置在站点上的真实位置之间的距离来确定；并且更新的无线电地图的完整性可以被理解为表示预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的无线电节点的数量与在更新的无线电地图中包括其无线电模型的无线电节点的数量的比。

如上文所公开，重复所述方面的方法具有以下效果：更新的无线电地图的质量(例如，在准确性和/或完整性方面)在每一迭代中得以提高。重复该方面的方法直到满足这些标准中的至少一个，因此意味着期望更新的无线电地图的质量(例如，在准确性和/或完整性方面)提高，直到实现更新的无线电地图的期望的或可能的质量。

根据各方面的示例性实施例，当前迭代的更新的无线电地图(即，在当前迭代中和/或基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)被获得或保持可用，作为在该方法的至少一个另外迭代中的当前无线电地图。这可以被理解为意味着第(n)(例如第二)迭代的更新的无线电地图被获得或者保持可用，作为在该方法的第(n+1)(例如第三)迭代中的当前无线电地图，使得创建反馈环，其具有如上文公开的效果，即，预期更新的无线电地图的质量(例如在准确性和/或完整性方面)在每次迭代中得以提高。

应当理解，如果当前迭代的更新的无线电地图(即，在当前迭代中和/或基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)满足预定义的最小无线电地图质量标准，例如当前迭代的更新的无线电地图的最小准确性或最小完整性，则当前迭代的更新的无线电地图可以仅被获得或保持可用，作为在该方法的至少一个另外的迭代中的当前无线电地图。如上文所公开的，可以根据(1)基于更新的无线电地图估计的移动装置的估计位置与(2)移动装置在站点上的真实位置之间的距离来确定更新的无线电地图的准确性；并且更新的无线电地图的完整性可以被理解为表示预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的无线电节点的数量与在更新的无线电地图中包括其无线电模型的无线电节点的数量的比。

为此并且如上所述，如果确定更新的无线电地图的步骤是第二方面的方法的一部分，则可以根据第二方面提供更新的无线电地图。例如，根据第二方面，通过将更新的无线电地图从执行根据第二方面的方法的设备(例如，服务器)发送到执行根据第一方面的方法的设备(例如，移动装置)，可以提供更新的无线电地图。

根据各方面的示例性实施例，轨迹数据还包括参考位置数据，所述参考位置数据表示所述移动装置在沿着所述轨迹移动时的至少一个参考位置或能够确定该至少一个参考位置。例如，参考位置是基于卫星信号的位置或基于蜂窝信号的位置中的至少一个。

基于卫星信号的位置的示例是基于诸如GPS(全球定位系统)或伽利略的全球导航卫星系统(GNSS)的卫星信号确定的位置。因此，这种基于卫星信号的位置可以由移动装置的GNSS传感器确定。

基于蜂窝信号的位置的示例可以是蜂窝通信网络(例如2G/3G/4G/5G蜂窝通信网络)中的小区标识符(例如Cell ID(CID)或UTRAN Cell ID(LCID))。当接收到表示相应CellID的蜂窝无线电信号时，这种Cell ID可以被认为指示移动装置的粗略位置，因为它指示移动装置的(例如，绝对)位置在发送包含相应Cell ID的蜂窝无线电信号的蜂窝通信网络的网络节点的覆盖区域中。

如果没有可用于确定捕获轨迹数据的粗略(例如，绝对)位置的站点的当前无线电地图，则这是特别有利的。

因此，在第一方面的方法的至少一个另外的迭代中(例如，如果没有可用的站点的当前无线电地图，则在方法的初始迭代中)，只有包括在轨迹数据中的传感器数据和/或参考位置数据可以用于估计观察位置。

根据各方面的示例性实施例，每组无线电信号观察结果针对每个观察到的无线电信号包括以下中的至少一个：

-接收信号强度的相应的指示；

-信噪比的相应的指示；

-无线电节点的相应的标识符。

如上所述，每组无线电信号观察结果可以指示当捕获相应的一组无线电信号观察结果时，由移动装置的无线电接口在相同观察位置处观察到的诸如WLAN和/或蓝牙信号的无线电信号的相应无线电信号特性。这种无线电信号特性的示例是接收信号强度的相应指示、信噪比的相应指示以及无线电节点的相应标识符。

接收信号强度的指示可以表示观察到的无线电信号的接收功率。换句话说，接收信号强度的指示可以表示当扫描无线电信号时由移动装置观察到的无线电信号的接收功率。例如，移动装置的无线电接口可以测量移动装置在扫描无线电信号时观察到的无线电信号的接收功率。接收信号强度的指示的示例是以dBm为单位的接收信号强度指示符(RSSI)或物理接收功率电平(例如，Rx功率电平)。

信噪比的指示可以表示观察到的无线电信号的接收功率与观察到的背景噪声的接收功率的比。例如，当扫描无线电信号时，移动装置可以测量由移动装置观察到的无线电信号的接收功率和由移动装置观察到的背景噪声的接收功率。信噪比的指示的示例是以dB为单位的表示观察到的无线电信号的接收功率与观察到的背景噪声的接收功率之比的值。

无线电节点的标识符可以被理解为表示包含在可观察的无线电信号中的信息，其被配置为使得能够识别发送无线电信号的无线电节点和/或将由无线电节点发送的无线电信号与其他无线电信号区分开。无线电节点的这种标识符的示例是名称、地址(例如，MAC地址或IP地址)、通用唯一标识符(UUID)、服务集标识符(SSID)、基本服务集标识符(BSSID)或其组合。例如，可以通过从观察到的无线电信号中提取标识符来获得这种无线电节点的标识符。

根据各方面的示例性实施例，移动装置的一个或多个传感器包括以下惯性和/或运动传感器中的至少一个：

-陀螺仪，

-速度传感器，

-加速度计，

-罗盘，或

-气压计。

移动装置的加速度计可以适于检测在某一方向上的加速度。移动装置的速度传感器可适于检测某一方向上的速度。陀螺仪可适于检测移动装置的旋转。由移动装置的罗盘提供的数据可适于将所捕获的加速度或速度与坐标系(例如，地理坐标系)对准。气压计提供的数据可以使得能够确定移动装置的海拔(例如，海平面以上)。

根据各方面的示例性实施例，传感器数据是或包括由一个或多个惯性和/或运动传感器捕获的惯性和/或运动传感器数据。这样的惯性和/或运动传感器数据可以例如表示惯性和/或运动传感器捕获的序列(例如，按时间顺序的序列)，其表示移动装置在沿轨迹移动时的移动，如由移动装置的加速度计检测到的加速度和方向的序列和/或基于由移动装置的气压计提供的数据确定的移动装置的海拔的序列。

根据各方面的示例性实施例，通过使用传感器融合方法或算法，具体是粒子或卡尔曼滤波器或平滑器，来估计移动装置的估计观察位置。

应当理解，本部分的公开内容仅仅是示例性的而非限制性的。

本公开的其它特征将从结合附图考虑的以下详细描述中变得显而易见。然而，应当理解，附图仅被设计用于说明的目的，而不是作为对本公开的限制的定义，对于本公开的限制应当参考所附权利要求。还应当理解，附图不是按比例绘制的，并且它们仅旨在概念性地示出本文所述的结构和过程。

附图说明

图1是根据第三方面的系统的示例性实施例的框图；

图2是根据第一方面的移动装置的示例性实施例的框图；

图3是根据第二方面的服务器的示例性实施例的框图；

图4是示出根据第一方面的方法的示例性实施例的流程图；

图5是示出根据第二方面的方法的示例性实施例的流程图；

图6是示出根据各方面的确定更新的无线电地图的示例性步骤的流程图；

图7是根据各方面的有形和非暂时性存储介质的示例的示意图。

具体实施方式

以下描述用于加深对本公开的理解，并且应当被理解为补充本说明书的上述发明内容部分中提供的描述并与其一起阅读。

图1是根据第三方面的系统1的示例性实施例的示意性高级框图。为了示例性目的而不是限制本公开的范围，以下假设系统1是用于站点的基于非GNSS卫星信号的无线电定位系统或其一部分。

站点例如是预定的室内和/或城市环境，如建筑物或建筑物的复合体(例如，购物中心、停车库、火车站、汽车站、机场、公司站点等)的内部和/或外部。

系统1包括移动装置2和服务器3。移动装置2和服务器3可经由通信路径100彼此通信。通信路径100可以是直接或间接通信路径。例如，通信路径100可以包括一个或多个中继段(hop)，例如一个或多个通信链路或通信连接。以下，假设通信路径100是蜂窝网络(如，2G/3G/4G/5G蜂窝通信网络)中的无线通信连接。2G/3G/4G/5G蜂窝无线电通信标准由3GPP开发，并且目前在http://www.3gpp.org/下可获得。然而，应当理解，本发明不限于此。

例如，移动装置2可以是智能电话、平板计算机、笔记本计算机、智能手表和智能手环中的一个。移动装置2可支持基于非GNSS卫星信号的无线电定位系统。这可以理解为意味着移动装置2被配置为至少部分地基于由移动装置2在站点上观察到的无线电信号和由服务器3经由通信路径100提供(例如，发送)的站点的当前无线电地图来估计其在站点上的位置。如下文更详细地公开的，移动装置2还被配置为经由通信路径100向服务器3提供(例如，发送)无线电指纹序列，以确定该站点的更新的无线电地图。移动装置2可以是多个移动装置的一部分，所述多个移动装置被相应地配置并且在用于该站点的基于非GNSS卫星信号的无线电定位系统的训练阶段中收集无线电指纹。

通常，用于站点的无线电地图可以被配置为使得移动装置2能够基于由移动装置2的无线电接口在该位置处捕获的无线电信号观察结果来估计其在站点上的位置。为此，该站点的无线电地图可以例如表示几何无线电模型和发射无线电信号的无线电节点的预期位置，该无线电信号预期在该站点上是可观察的。

应当理解，系统1不限于单个服务器3，而是可以可选地包括多个服务器(例如，形成服务器云)。因此，服务器3可以是这样的多个服务器(例如，服务器云)的一部分。特别地，服务器3可以是基于非GNSS卫星信号的无线电定位系统的定位服务器，其被配置为向移动装置2提供(例如，发射)表示该站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据。如下面更详细地公开的，服务器3还被配置为经由通信路径100从移动装置2获得(例如，接收和存储)无线电指纹序列，以确定该站点的更新的无线电地图。当前无线电地图和更新的无线电地图可以被理解为站点的无线电地图的不同版本(例如，具有不同的时间和/或不同的日期和/或不同的无线电模型和/或不同的准确性)。

图2是根据第一方面的移动装置2的示例性实施例的框图。在下文中，假设图1的移动装置2对应于该移动装置2。

移动装置2包括处理器200。处理器200可以表示单个处理器或者两个或更多处理器，这些处理器例如至少部分地例如经由总线耦接。处理器200执行存储在程序存储器201中的计算机程序代码(例如，当在处理器200上执行时使移动装置2执行第一方面的方法的任何一个实施例的计算机程序代码，所述方法类似于下面参考图4描述的方法)，并且处理器200与主存储器202接口连接。程序存储器201还可以包含用于处理器200的操作系统以及诸如轨迹数据和无线电地图数据的其他数据。存储器201和202中的一些或全部也可以包括在处理器200中。存储器201和202中的一个或两个可以固定地连接到处理器200，或者至少部分地如以存储卡或记忆棒的形式从处理器200中移除。

程序存储器(例如程序存储器201)可以例如是非易失性存储器。例如，它可以是闪存(或其一部分)，ROM、PROM、EPROM、MRAM或FeRAM(或其一部分)中的任何一个或硬盘(或其一部分)等。例如，程序存储器可以例如包括固定安装的第一存储器部分和例如以可移除SD存储卡的形式可移除的第二存储器部分。

主存储器(例如主存储器202)可以例如是易失性存储器。例如，它可以是例如DRAM存储器等。例如，当执行操作系统和/或程序时，它可以用作处理器(例如处理器200)的工作存储器。

处理器200还控制(一个或多个)无线电接口203。在下文中，假设(一个或多个)无线电接口203包括2G/3G/4G/5G无线电收发器和WLAN和/或蓝牙无线电收发器。然而，应当理解，本发明不限于此。

(一个或多个)无线电接口203的2G/3G/4G/5G无线电收发器被配置和/或用于经由蜂窝网络进行通信，例如用于经由系统的通信路径100发送和接收数据。因此，移动装置2可以使用(一个或多个)无线电接口203的2G/3G/4G/5G无线电收发器与系统1的服务器3通信。

(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器被配置和/或用于捕获无线电信号观察数据。为此，WLAN和/或蓝牙无线电收发器可以被配置或用于重复扫描WLAN和/或蓝牙无线电信号，并且用于确定观察到的WLAN和/或蓝牙无线电信号的无线电信号特性。如果(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器可以以最低质量(例如，最小信噪比和/或最小信号功率)接收各个WLAN和/或蓝牙无线电信号，则各个WLAN和/或蓝牙无线电信号可以被理解为是可观察的。

观察到的无线电信号的无线电信号特性的示例是观察到的无线电信号的接收信号强度的指示和发送观察到的无线电信号的无线电节点的标识符。

为了确定接收信号强度的指示，(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器可以测量在扫描无线电信号时由移动装置观察到的无线电信号的接收功率。接收信号强度的指示的示例是以dBm为单位的接收信号强度指示符(RSSI)或物理接收功率电平(例如，Rx功率电平)。

此外，(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器可以从观察到的无线电信号提取标识符以确定发送无线电信号的无线电节点的标识符。无线电节点的这种标识符的示例是名称、地址(例如，MAC地址或IP地址)、通用唯一标识符(UUID)、服务集标识符(SSID)、基本服务集标识符(BSSID)或其组合。

在不限制本公开的范围的情况下，在下文中假设由(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器捕获的无线电观察结果数据表示多组无线电信号观察结果的按时间顺序的序列，其中每组无线电信号观察结果包括由(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器在相同观察位置(即，当捕获相应组无线电信号观察结果时移动装置2所位于的位置)处观察的每个WLAN和/或蓝牙无线电信号的接收信号强度的相应指示和无线电节点的相应标识符。

应当理解，接收和处理观察到的无线电信号所需的任何计算机程序代码可以存储在(一个或多个)无线电接口203的自身存储器中并且由(一个或多个)无线电接口203的自身处理器执行，或者其可以例如存储在程序存储器201中并且例如由处理器200执行。

此外，处理器200控制被配置用于捕获惯性和/或运动传感器数据和参考位置数据的(一个或多个)传感器204。

在下文中，假设(一个或多个)传感器204包括GNSS传感器，其被配置或用于捕获参考位置数据，该数据表示或能够确定移动装置2的基于GNSS卫星信号的位置的形式的至少一个参考位置。

此外，在下文中假设惯性和/或运动传感器数据可以表示惯性和/或运动传感器捕获的按时间顺序的序列，其表示移动装置2在沿着轨迹移动时的移动，如由加速度计检测到的加速度和方向的序列和/或基于由气压计提供的数据确定的移动装置的高度的序列。因此，(一个或多个)传感器204可以例如包括一个或多个惯性和/或运动传感器，如加速度计和/或气压计。惯性和/或运动传感器的其他示例是陀螺仪、速度传感器和罗盘。

应当理解，处理传感器捕获以确定惯性和/或运动传感器数据和参考位置数据所需的任何计算机程序代码可以存储在(一个或多个)传感器204的自身存储器中并且由(一个或多个)传感器204的自身处理器执行，或者其可以例如存储在程序存储器201中并且例如由处理器200执行。

移动装置2的组件201至204可以例如通过一个或多个串行和/或并行总线与处理器200连接。

应当理解，移动装置2可以包括各种其他组件，例如用于接收用户输入的用户接口。

图3是根据第二方面的服务器3的示例性实施例的框图。在下文中，假设图1的系统1的服务器3对应于该服务器3。

服务器3包括处理器300。处理器300可以表示单个处理器或者两个或更多处理器，这些处理器例如至少部分地例如经由总线耦接。处理器300执行存储在程序存储器301中的计算机程序代码(例如，当在处理器300上执行时使服务器3执行第二方面的方法的任何一个实施例的计算机程序代码，该方法类似于下面参考图5描述的方法)，并且处理器300与主存储器302接口连接。程序存储器301还可以包含用于处理器300的操作系统。此外，程序存储器301可以包含类似无线电地图数据的其他数据。存储器301和302中的一些或全部也可以包括在处理器300中。存储器301和302中的一个或两个可以固定地连接到处理器300，或者至少部分地如以存储卡或记忆棒的形式从处理器300中移除。

处理器300还控制被配置为经由通信网络进行通信的通信接口303。服务器3可以使用通信接口303与系统1的移动装置2通信，在下文中，假设通信接口303是2G/3G/4G/5G无线电收发器，其被配置和/或用于经由蜂窝网络进行通信，例如用于经由系统1的通信路径100发送和接收数据。

服务器3的组件301至303可以例如通过一个或多个串行和/或并行总线与处理器300连接。

应当理解，服务器3可以包括各种其他组件，例如用于接收用户输入的用户接口。

图4是示出根据第一方面的方法的示例性实施例的流程图4。在不限制本公开的范围的情况下，在下文中假设如上文关于图1的系统1所公开的移动装置2执行流程图4的步骤。

在步骤401中，获得表示站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据或保持其可用。例如，在步骤401中，当前无线电地图数据可以经由通信路径100从服务器3接收并且存储在程序存储器201中。由此，由在步骤401中接收和存储的当前无线电地图数据表示的当前无线电地图可以被理解为是由移动装置2从服务器3接收的站点的无线电地图的最新或最近版本。

在步骤402中，获得移动装置2的轨迹数据或保持其可用。在下文中，假设在步骤402中，轨迹数据由移动装置2的(一个或多个)传感器204和移动装置的(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器捕获，并且被存储在程序存储器201中。

轨迹数据可以表示移动装置2沿着站点上的轨迹的移动或能够对该移动进行估计。由此，站点上的轨迹可以被理解为移动装置2在站点上的移动路径。

轨迹数据包括当移动装置2沿着在站点上的轨迹移动时由(一个或多个)传感器204捕获的传感器数据。如上所述，(一个或多个)传感器204包括GNSS传感器和一个或多个惯性和/或运动传感器，如加速度计和/或气压计。因此，传感器数据包括表示至少一个基于GNSS卫星信号的位置的参考位置数据。例如，参考位置数据可以表示当移动装置沿着站点上的轨迹移动时，由(一个或多个)传感器204的GNSS传感器捕获的基于GNSS卫星信号的位置的序列。替代地，例如如果当沿着站点上的轨迹移动时没有GNSS卫星信号可用，则参考位置数据可以表示在进入站点之前由(一个或多个)传感器204的GNSS传感器捕获的最后的基于GNSS卫星信号的位置和/或在离开站点之后由(一个或多个)传感器204的GNSS传感器捕获的第一个基于GNSS卫星信号的位置。另外，传感器数据包括表示惯性和/或运动传感器捕获的按时间顺序的序列的惯性和/或运动传感器数据，其表示移动装置2在沿着站点上的轨迹移动时的移动。

此外，轨迹数据包括无线电信号观察数据，其表示由移动装置的(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器在轨迹上的不同观察位置处(例如，通过在沿着站点上的轨迹移动时重复扫描WLAN和/或蓝牙无线电信号)捕获的多组无线电信号观察结果的按时间顺序的序列。如上所述，每组无线电信号观察结果包括由(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器在站点上的轨迹上的相同观察位置(即，当捕获到相应组无线电信号观察结果时移动装置2在站点上的轨迹上所位于的位置)处观察的每个WLAN和/或蓝牙无线电信号的接收信号强度的相应指示和无线电节点的相应标识符。

在步骤403中，基于当前无线电地图数据以及包括传感器数据和无线电信号观察数据的轨迹数据来估计轨迹上的观察位置。因此，在步骤403中，由当前无线电地图数据表示的当前无线电地图、由无线电信号观察数据表示的多组无线电信号观察结果的序列、由参考位置数据表示的至少一个基于GNSS卫星信号的位置以及由惯性和/或运动传感器数据表示的惯性和/或运动传感器捕获的序列被用作用于估计轨迹上的观察位置的输入数据。

例如，在步骤403中，通过使用传感器融合方法或算法(如，接收当前无线电地图数据和包括传感器数据和无线电信号观察数据的轨迹数据作为输入数据的粒子或卡尔曼滤波器或平滑器)来估计观察位置。

在下文中，假设估计观察位置的按时间顺序的序列是作为在步骤403中估计观察位置(例如，由存储在程序存储器201中的传感器融合方法或算法的输出数据表示)的结果而获得的，并且估计观察位置是三维位置。

随后，在步骤404中，将每个估计观察位置与由无线电信号观察数据表示的相应组无线电信号观察结果相关联，以确定用于该轨迹的无线电指纹序列，其中无线电指纹序列的每个无线电指纹表示相应的估计观察位置和由无线电信号观察数据表示的相应组无线电信号观察结果。

由于在本实施例中估计观察位置和各组无线电信号观察结果可作为按时间顺序的序列获得，所以在步骤404中，可以通过将每个估计观察位置与在序列中具有相同的位置(如，相应的估计观察位)的相应组无线电信号观察结果相关联，来确定无线电指纹的序列。

作为步骤404中的关联的结果，可以获得无线电指纹的按时间顺序的序列，并且例如将其存储在程序存储器201中。

在步骤405中，可以提供或使用无线电指纹的序列来确定站点的更新的无线电地图。优选地，更新的无线电地图由服务器3确定，使得在下文中假设在步骤405中，无线电指纹的序列可以经由通信路径100被发送到服务器3。然而，本发明不限于此，使得在步骤405中，替代地，可以由移动装置2基于无线电指纹的序列来确定更新的无线电地图。下面关于图6公开了用于确定更新的无线电地图的示例性步骤。

在可选步骤406中，可以确定重复流程图4的方法。例如，可以重复该方法，直到用于预定义数量的无线电节点的相应无线电模型被包括在当前迭代的更新的无线电地图(例如，由服务器3基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)中和/或完成预定义数量的迭代和/或当前迭代的更新的无线电地图(例如，由服务器3基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)满足预定义的无线电地图质量标准，其中预期来自所述预定义数量的无线电节点的无线电信号在站点上是可观察的。

如果在步骤406中确定重复该方法，则下一迭代可以例如在以下情况下再次开始：如果更新的无线电地图可用作当前无线电地图，则从步骤401开始，或者如果更新的无线电地图不可用作当前无线电地图，则从步骤402开始。应当理解，在流程图4的方法的每次迭代中，获得的或保持可用的数据(例如，当前地图数据和轨迹数据)可以是不同的。例如，在下一次迭代的步骤401中，可以获得当前迭代的更新的无线电地图(例如，由服务器3基于当前迭代的无线电指纹的序列确定的更新的无线电地图)作为当前无线电地图或保持其可用。

如果在步骤406中确定不重复该方法，则流程图4的方法结束。

流程图4的方法仅考虑站点的当前无线电地图可用的情况。如果这样的当前无线电地图不可用，这可以例如是在(一个或多个)初始迭代中的情况，则可以相应地调整流程图4的方法的步骤，例如在步骤401中可以不获得当前无线电地图数据或者没有当前无线电地图数据保持可用，并且在步骤403中的估计可以仅基于包括在轨迹数据中的传感器数据和参考位置数据。

图5是示出根据第二方面的方法的示例性实施例的流程图5。在不限制本公开的范围的情况下，以下假设如上文关于图1的系统1所公开的服务器3执行流程图5的步骤。

在步骤501中，获得表示站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据或保持其可用。因此，由当前无线电地图数据表示的当前无线电地图可以被理解为该站点的无线电地图的最新或最近版本。例如，当前无线电地图数据被确定并且作为流程图5的步骤的先前迭代中的更新的无线电地图数据被存储在程序存储器301中。

在步骤502中，获得无线电指纹的序列。

在下文中，假设在步骤502中获得的无线电指纹的序列对应于在步骤405中由移动装置2提供的无线电指纹的序列。例如，在步骤502中，可以经由通信路径100从移动装置接收无线电指纹序列，并且将其存储在程序存储器301中。因此，在步骤502中获得的无线电指纹序列的每个无线电指纹表示作为流程图4的步骤403中的估计的结果而获得的移动装置2在站点上的轨迹上的相应估计观察位置以及在步骤402中由移动装置2的(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器捕获的相应组无线电信号观察结果，其中基于当前无线电地图数据和包括由移动装置2的(一个或多个)传感器204在沿轨迹移动时捕获的传感器数据以及表示由移动装置2的(一个或多个)无线电接口203的WLAN和/或蓝牙无线电收发器在轨迹上的不同观察位置处捕获的多组无线电信号观察结果的无线电信号观察数据的轨迹数据来估计相应估计观察位置。

随后，在步骤503中，基于无线电指纹的序列来确定站点的更新的无线电地图。这可以被理解为意味着在步骤502中获得的无线电指纹的序列被考虑(例如，作为输入数据)用于确定(例如，生成)更新的无线电地图。应当理解，可以另外使用另外的数据(例如，作为输入数据)来确定更新的无线电地图。可以通过使用用于更新或生成无线电地图的算法或方法来确定更新的无线电地图。下面参考图6公开了用于确定更新的无线电地图的示例性步骤。

在可选步骤504中，可以提供站点的更新的无线电地图。例如，在步骤504中，可以经由通信路径100将更新的无线电地图发送到移动装置2。应当理解，可以仅在更新的无线电地图满足预定义的最小无线电地图质量标准的情况下提供更新的无线电地图，所述预定义的最小无线电地图质量标准例如是当前迭代的更新的无线电地图的最小准确性或最小完整性。如上文所公开的，更新的无线电地图的准确性可以根据(1)基于更新的无线电地图估计的移动装置的估计位置与(2)移动装置在站点的真实位置之间的距离来确定；并且更新的无线电地图的完整性可以被理解为表示预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的无线电节点的数量与在更新的无线电地图中包括来自其的无线电模型的无线电节点的数量的比。

在可选步骤505中，可以确定重复流程图5的方法，例如，可以重复该方法，直到预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的无线电节点的相应无线电模型被包括在当前迭代的更新的无线电地图(例如，在步骤503中确定的更新的无线电地图)中和/或完成预定义的迭代次数和/或当前迭代的更新的无线电地图(例如，在步骤503中确定的更新的无线电地图)满足预定义的无线电地图质量标准。

如果在步骤505中确定重复方法，则下一迭代可以再次从步骤505开始。应当理解，在流程图5的方法的每次迭代中，获得的或保持可用的数据(例如，当前地图数据和无线电指纹序列)可以不同。例如，当前迭代的更新的无线电地图(例如，在步骤503中确定的更新的无线电地图)可以被获得或保持可用，在下一次迭代的步骤501中用作当前无线电地图。

如果在步骤505中确定不重复该方法，则流程图5的方法结束。

与流程图4的方法类似，流程图5的方法仅考虑站点的当前无线电地图可用的情况。如果这种当前无线电地图不可用，例如在(一个或多个)初始迭代中的情况，则流程图5的方法的步骤可以相应地被调整，例如在步骤501中，当前无线电地图数据不可被获得或保持可用。此外，如果不存在可用于该站点的当前无线电地图，则当前无线电地图数据和无线电观察数据都不可用于估计观察位置。

最初，如果没有可用的当前无线电地图，则甚至可以执行流程图4和5的方法的迭代。一旦当前无线电地图可用，当前无线电地图数据和无线电信号观察数据就可以另外用于估计观察位置，其被预期导致估计观察位置的改进的准确性和更新的无线电地图的改进的质量(例如，在准确性方面)。因此，该方法提供了一种用于更新站点的无线电地图简单灵活的解决方案，其可应用于基于非GNSS的定位系统的每个阶段。

图6是示出根据各方面的确定更新的无线电地图的示例性步骤的流程图6。

在步骤601中，无线电指纹序列的每个无线电指纹与相应无线电节点相关联。例如，无线电指纹序列的每个无线电指纹与其相应标识符被包括在由相应无线电指纹表示的一组无线电信号观察结果中的每个无线电节点相关联。

与表示站点上的估计观察位置的至少一个无线电指纹(例如，无线电指纹序列中的至少一个无线电指纹)相关联的每个无线电节点可以被理解为预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的无线电节点。这样的无线电节点可以形成多个无线电节点或者可以是多个无线电节点的一部分，预期来自多个无线电节点中的每一个的无线电信号在站点上是可观察的。如果站点的无线电地图包括预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的每个无线电节点的相应无线电模型，则可以认为站点的无线电地图是完整的。因此，如果在步骤601中无线电指纹与相应无线电节点相关联，则应当理解为与相应节点的无线电模型相关联。

无线电指纹与无线电节点或其表示(例如，数据库)之间的关联可以存储在程序存储器301中。

在步骤602中，确定用于相应无线电节点的相应无线电模型是否满足至少一个预定义的无线电模型质量标准。可以选择预定义的无线电模型质量标准，使得预期满足无线电模型质量标准的无线电模型满足期望的准确性。

例如，预定义的无线电模型质量标准是以下中的至少一个：

(1)表示相应的一组无线电信号观察结果的多于预定义数量的无线电指纹与相应的无线电模型相关联，所述相应的一组无线电信号观察结果包括大于预定义的接收信号强度阈值的接收信号强度的指示；

(2)多于预定义数量的无线电指纹与相应的无线电模型相关联，多于预定义数量的无线电指纹表示：

-相应的一组无线电信号观察结果，其包括大于预定义的接收信号强度阈值的接收信号强度的指示，以及

-彼此在预定义距离内的相应估计观察位置；

(3)与相应无线电模型相关联的小于预定义数量或比例的无线电指纹被确定为潜在离群值；或

(4)与相应无线电模型相关联的无线电指纹源自用于不同轨迹的多于预定义数量的无线电指纹序列。

如果确定用于相应无线电节点的相应无线电模型满足预定义的无线电模型质量标准或无线电模型质量标准的预定义组合，则继续步骤603。否则，可以利用用于另一相应无线电节点的另一相应无线电模型来重复步骤602，其中预期来自该另一相应无线电节点的无线电信号在站点上是可观察的。

在步骤603中，基于与相应无线电节点相关联的无线电指纹来确定用于相应无线电节点的相应无线电模型。

在下文中，假设相应无线电模型表示相应无线电节点的几何无线电模型和相应无线电节点的估计的位置。因此，确定相应无线电模型包括：

-基于与相应无线电节点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果来估计相应无线电节点的位置；以及

-基于与相应无线电节点关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定用于相应无线电节点的几何无线电模型。

如上所述，相应无线电节点的位置可以被估计为由与无线电节点相关联的无线电指纹表示的估计观察位置的加权平均。

如上文进一步公开的，用于相应无线电节点的几何无线电模型例如可以被确定为几何无线电模型的几何形状，使得其至少包含相应无线电节点的估计位置和由与无线电节点相关联的无线电指纹表示的估计观察位置的预定义百分比(例如90％或95％或100％)。此外，仅由与无线电节点相关联的无线电指纹表示的估计观察位置可以用于确定几何无线电模型，所述估计观察位置利用无线电节点的标识符指示相应的一组无线电信号观察结果中的大于预定义的接收信号强度阈值的接收信号强度。例如，几何无线电模型可以是多边形、矩形和/或正方形、长方体和/或立方体、椭圆和/或圆、椭圆体和/或球体。

在步骤604中，用于相应无线电节点的相应无线电模型被包括在更新的无线电地图中。

在更新的无线电地图中包括用于相应无线电节点的相应无线电模型可以被理解为意指相应无线电模型被添加到当前无线电地图以确定更新的无线电地图。

作为步骤604的结果，可以获得表示更新的无线电地图的更新的无线电地图数据(即，包括用于相应无线电节点的相应无线电模型)并且将其存储在程序存储器301中。

应当理解，可以针对预期在站点上可观察到来自其的无线电信号的相应无线电节点的每个无线电模型重复步骤602至604。

图7是根据各方面的例如可以用于实现图2的存储器201或图3的存储器301的有形和非暂时性计算机可读存储介质的示例的示意图。为此，图7示出了可以例如焊接或结合到印刷电路板的闪存700、包括多个存储器芯片(例如，闪存芯片)的固态驱动器701、磁性硬盘驱动器702、安全数字(SD)卡703、通用串行总线(USB)记忆棒704、光学存储介质705(诸如例如CD-ROM或DVD)和磁性存储介质706。

还公开了本公开的以下实施例：

实施例1：

一种由一个或多个设备执行的方法，所述方法包括，在至少一次迭代中：

结果；

-基于所述当前无线电地图数据和包括所述传感器数据和所述无线电信号观察数据的所述轨迹数据，估计所述轨迹上的所述观察位置；

-将所述估计观察位置中的每一个与由所述无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果相关联，以确定所述轨迹的无线电指纹序列，其中所述无线电指纹序列的每个无线电指纹表示相应的估计观察位置和由所述无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果；以及

实施例2：

根据实施例1所述的方法，其中，所述确定所述更新的无线电地图包括以下中的至少一个：

-将所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹与网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个相关联；

-基于与所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点相关联的无线电指纹，确定所述相应的网格点或所述相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型；

-如果相应的无线电模型满足至少一个预定义的无线电模型质量标准，则基于与所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点相关联的无线电指纹，确定所述相应的网格点或所述相应的无线电节点中的至少一个的所述相应的无线电模型；

-将用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括在所述更新的无线电地图中；或

-如果相应的无线电模型满足至少一个预定义的无线电模型质量标准，则将用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的所述相应的无线电模型包括在所述更新的无线电地图中。

实施例3：

根据实施例2所述的方法，其中，所述确定用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括以下中的至少一个：

实施例4：

根据实施例2和3中任一项所述的方法，其中，所述预定义的无线电模型质量标准是以下中的至少一个：

-多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联；

-多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示彼此相距预定义距离内的相应的估计观察位置；

-多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示包括大于预定义的接收信号强度阈值的接收信号强度的指示的相应的一组无线电信号观察结果；

-多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示包括大于预定义接收信号强度阈值的接收信号强度的指示的相应的一组无线电信号观察结果和彼此相距预定义距离内的相应的估计观察位置；

-与所述相应的无线电模型相关联的小于预定义数量或比例的无线电指纹被确定为潜在离群值；或

-与所述相应的无线电模型相关联的无线电指纹源自用于不同轨迹的多于预定义数量的无线电指纹序列。

实施例5：

根据实施例1所述的方法，其中，仅所述无线电指纹序列中的满足至少一个预定义的无线电指纹质量标准的无线电指纹被用于确定所述更新的无线电地图，和/或其中仅由包括在所述轨迹数据中的满足至少一个预定义的无线电信号观察结果质量标准的所述无线电信号观察数据表示的无线电信号观察结果被用于估计所述估计观察位置。

实施例6：

根据实施例1所述的方法，其中，至少重复所述方法，直到以下中的至少一个：

-在所述当前迭代的所述更新的无线电地图中包括用于预定义数量或比例的无线电节点的相应的无线电模型，来自所述无线电节点的无线电信号被预期为在所述站点上可观察到；

-完成预定义次数的迭代；或

实施例7：

根据实施例6所述的方法，其中，在所述方法的至少一个进一步迭代中，所述当前迭代的所述更新的无线电地图被获得或保持可用，作为当前无线电地图。

实施例8：

根据实施例1所述的方法，其中，所述轨迹数据还包括参考位置数据，所述参考位置数据表示所述移动装置在沿着所述轨迹移动时的至少一个参考位置或能够确定该至少一个参考位置。

实施例9：

根据实施例1所述的方法，其中，每组无线电信号观察结果针对每个观察到的无线电信号包括以下中的至少一个：

-接收信号强度的相应的指示；

-信噪比的相应的指示；或

-无线电节点的相应的标识符。

实施例10：

根据实施例1所述的方法，其中，所述传感器数据是惯性和/或运动传感器数据，和/或其中，所述移动装置的所述一个或多个传感器包括以下惯性和/或运动传感器中的至少一个：

-陀螺仪，

-速度传感器，

-加速度计，

-罗盘，或

-气压计。

实施例11：

一种设备，包括至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码与所述至少一个处理器一起被配置为使得相应的设备至少在至少一个迭代中执行：

结果；

实施例12：

根据实施例11所述的设备，其中，所述确定所述更新的无线电地图包括以下中的至少一个：

实施例13：

根据实施例12所述的设备，其中，所述确定用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括以下中的至少一个：

实施例14：

根据实施例12和13中任一项所述的设备，其中，所述预定义的无线电模型质量标准是以下中的至少一个：

实施例15：

根据实施例11所述的设备，其中，仅所述无线电指纹序列中的满足至少一个预定义的无线电指纹质量标准的无线电指纹被用于确定所述更新的无线电地图，和/或其中仅由包括在所述轨迹数据中的满足至少一个预定义的无线电信号观察结果质量标准的所述无线电信号观察数据表示的无线电信号观察结果被用于估计所述估计观察位置。

实施例16：

根据实施例11所述的设备，其中，至少重复在至少一次迭代中执行的步骤，直到以下中的至少一个：

-完成预定义次数的迭代；或

实施例17：

根据实施例11所述的设备，其中，在所述方法的至少一个进一步迭代中，所述当前迭代的所述更新的无线电地图被获得或保持可用，作为当前无线电地图。

实施例18：

根据实施例11所述的设备，其中，所述轨迹数据还包括参考位置数据，所述参考位置数据表示所述移动装置在沿着所述轨迹移动时的至少一个参考位置或能够确定该至少一个参考位置。

实施例19：

根据实施例11所述的设备，其中，每组无线电信号观察结果针对每个观察到的无线电信号包括以下中的至少一个：

-接收信号强度的相应的指示；

-信噪比的相应的指示；或

-无线电节点的相应的标识符。

实施例20：

根据实施例11所述的设备，其中，所述传感器数据是惯性和/或运动传感器数据，和/或其中，所述移动装置的所述一个或多个传感器包括以下惯性和/或运动传感器中的至少一个：

-陀螺仪，

-速度传感器，

-加速度计，

-罗盘，或

-气压计。

实施例21：

-获得无线电指纹序列，其中，所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹表示移动装置在所述站点上的轨迹上的相应的估计观察位置以及由所述移动装置的无线电接口捕获的相应的一组无线电信号观察结果，其中，基于所述当前无线电地图数据和轨迹数据来估计所述相应的估计观察位置，所述轨迹数据包括由所述移动装置的至少一个传感器在沿着所述轨迹移动时捕获的传感器数据以及表示由所述移动装置的无线电接口在所述轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察结果的无线电信号观察数据；以及

实施例22：

根据实施例21所述的方法，其中，所述确定所述更新的无线电地图包括以下中的至少一个：

实施例23：

根据实施例22所述的方法，其中，所述确定用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括以下中的至少一个：

实施例24：

根据实施例22和23中任一项所述的方法，其中，所述预定义的无线电模型质量标准是以下中的至少一个：

实施例25：

根据实施例21所述的方法，其中，仅所述无线电指纹序列中的满足至少一个预定义的无线电指纹质量标准的无线电指纹被用于确定所述更新的无线电地图，和/或其中仅由包括在所述轨迹数据中的满足至少一个预定义的无线电信号观察结果质量标准的所述无线电信号观察数据表示的无线电信号观察结果被用于估计所述估计观察位置。

实施例26：

根据实施例21所述的方法，其中，至少重复所述方法，直到以下中的至少一个：

-完成预定义次数的迭代；或

实施例27：

根据实施例26所述的方法，其中，在所述方法的至少一个进一步迭代中，所述当前迭代的所述更新的无线电地图被获得或保持可用，作为当前无线电地图。

实施例28：

根据实施例21所述的方法，其中，所述轨迹数据还包括参考位置数据，所述参考位置数据表示所述移动装置在沿着所述轨迹移动时的至少一个参考位置或能够确定该至少一个参考位置。

实施例29：

根据实施例21所述的方法，其中，每组无线电信号观察结果针对每个观察到的无线电信号包括以下中的至少一个：

-接收信号强度的相应的指示；

-信噪比的相应的指示；或

-无线电节点的相应的标识符。

实施例30：

根据实施例21所述的方法，其中，所述传感器数据是惯性和/或运动传感器数据，和/或其中，所述移动装置的所述一个或多个传感器包括以下惯性和/或运动传感器中的至少一个：

-陀螺仪，

-速度传感器，

-加速度计，

-罗盘，或

-气压计。

实施例31：

实施例32：

根据实施例31所述的设备，其中，所述确定所述更新的无线电地图包括以下中的至少一个：

实施例33：

根据实施例32所述的设备，其中，所述确定用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括以下中的至少一个：

实施例34：

根据实施例32和33中任一项所述的设备，其中，所述预定义的无线电模型质量标准是以下中的至少一个：

实施例35：

根据实施例31所述的设备，其中，仅所述无线电指纹序列中的满足至少一个预定义的无线电指纹质量标准的无线电指纹被用于确定所述更新的无线电地图，和/或其中仅由包括在所述轨迹数据中的满足至少一个预定义的无线电信号观察结果质量标准的所述无线电信号观察数据表示的无线电信号观察结果被用于估计所述估计观察位置。

实施例36：

根据实施例31所述的设备，其中，至少重复在至少一次迭代中执行的步骤，直到以下中的至少一个：

-完成预定义次数的迭代；或

实施例37：

根据实施例31所述的设备，其中，在所述方法的至少一个进一步迭代中，所述当前迭代的所述更新的无线电地图被获得或保持可用，作为当前无线电地图。

实施例38：

根据实施例31所述的设备，其中，所述轨迹数据还包括参考位置数据，所述参考位置数据表示所述移动装置在沿着所述轨迹移动时的至少一个参考位置或能够确定该至少一个参考位置。

实施例39：

根据实施例31所述的设备，其中，每组无线电信号观察结果针对每个观察到的无线电信号包括以下中的至少一个：

-接收信号强度的相应的指示；

-信噪比的相应的指示；或

-无线电节点的相应的标识符。

实施例40：

根据实施例31所述的设备，其中，所述传感器数据是惯性和/或运动传感器数据，和/或其中，所述移动装置的所述一个或多个传感器包括以下惯性和/或运动传感器中的至少一个：

-陀螺仪，

-速度传感器，

-加速度计，

-罗盘，或

-气压计。

实施例41：

根据实施例11和31中任一项所述的设备，其中所述设备是以下中的一个：移动装置，或用于移动装置的模块，或服务器，或用于服务器的模块，或服务器云的一部分中。

实施例42：

一种非暂时性计算机可读存储介质，其中存储了计算机程序代码，其中，所述计算机程序代码在由所述设备的处理器执行时使得设备在至少一次迭代中执行：

结果；

实施例43：

实施例44：

一种包括一个或多个服务器和一个或多个移动装置的系统，每个移动装置包括至少一个处理器和包含计算机程序代码的至少一个存储器，所述存储器和所述计算机程序代码与所述处理器一起被配置为使得所述一个或多个服务器和所述一个或多个移动装置协作以在至少一个迭代中执行：

结果；

实施例45：

在所描述的实施例中的任何所呈现的连接将以所涉及的组件操作地耦合的方式来理解。因此，连接可以是直接的或具有任何数量的中间元件或中间元件的组合的间接的，并且在组件之间可以仅存在功能关系。

此外，如在本文所使用的，术语“电路系统”是指以下中的任何一个：

(a)仅硬件的电路实施方式(诸如仅在模拟和/或数字电路系统中的实施方式)

(b)电路和软件(和/或固件)的组合，诸如：(1)涉及(一个或多个)处理器的组合，或(2)涉及(一个或多个)处理器/软件(包括(一个或多个)数字信号处理器)、软件和(一个或多个)存储器的部分，这些部分一起工作以使诸如移动电话的设备执行各种功能)，和

(c)涉及诸如(一个或多个)微处理器或(一个或多个)微处理器的部分的电路，其需要软件或固件用于操作，即使该软件或固件不是物理存在的。

“电路系统”的这个定义适用于本文(包括在任何权利要求中)中的这个术语的所有使用。作为进一步的示例，如在本申请中所使用的，术语“电路系统”还覆盖仅处理器(或多个处理器)或处理器的部分及其伴随软件和/或固件的实施方式。术语“电路系统”还覆盖例如用于移动电话的基带集成电路或应用处理器集成电路。

在本文中提到的任何处理器，特别是但不限于图1的处理器100，可以是任何适当类型的处理器。任何处理器可以包括但不限于一个或多个微处理器、一个或多个附带(一个或多个)数字信号处理器的处理器、一个或多个没有附带(一个或多个)数字信号处理器的处理器、一个或多个专用计算机芯片、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个控制器、一个或多个专用集成电路(ASIC)或一个或多个计算机。相关的结构/硬件已经以执行所述功能的方式被编程。

此外，可使用通用或专用处理器中的并存储在计算机可读存储介质(例如，磁盘、存储器等)上的由这样的处理器执行的可执行指令来实现本文描述或示出的任何动作或步骤。对“计算机可读存储介质”的引用应当被理解为涵盖诸如FPGA、ASIC、信号处理设备和其他设备的专用电路。

措辞“A、或B、或C、或其组合”或“A、B和C中的至少一个”可以被理解为不是穷举的并且包括至少以下内容：(1)A，或(2)B，或(3)C，或(4)A和B，或(5)A和C，或(6)B和C，或(7)A和B和C。

应当理解，所有给出的实施例仅是示例性的，并且针对特定示例性实施例给出的任何特征可以与任何方面一起单独使用，或者与针对相同或另一特定示例性实施例给出的任何特征组合使用，和/或与未提及的任何其它特征组合使用。还将理解，针对特定类别中的示例实施例呈现的任何特征也可以以对应的方式用于任何其它类别的示例实施例中。

Claims

1.一种由一个或多个设备执行的方法，所述方法包括，在至少一次迭代中：

获得表示站点的当前无线电地图的当前无线电地图数据或保持其可用；

获得移动装置的轨迹数据或保持其可用，其中所述轨迹数据包括：

由所述移动装置的一个或多个传感器在沿着所述站点上的轨迹移动时捕获的传感器数据，以及

无线电信号观察数据，其表示由所述移动装置的无线电接口在所述轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察结果；

基于所述当前无线电地图数据和包括所述传感器数据和所述无线电信号观察数据的所述轨迹数据，估计所述轨迹上的所述观察位置；

将估计观察位置中的每一个与由所述无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果相关联，以确定所述轨迹的无线电指纹序列，其中所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹表示相应的估计观察位置和由所述无线电信号观察数据表示的相应的一组无线电信号观察结果；以及

提供或使用所述无线电指纹序列来确定所述站点的更新的无线电地图。

2.一种由一个或多个设备执行的方法，所述方法包括，在至少一次迭代中：

获得无线电指纹序列，其中，所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹表示移动装置在所述站点上的轨迹上的相应的估计观察位置以及由所述移动装置的无线电接口捕获的相应的一组无线电信号观察结果，其中，基于所述当前无线电地图数据和轨迹数据来估计所述相应的估计观察位置，所述轨迹数据包括由所述移动装置的至少一个传感器在沿着所述轨迹移动时捕获的传感器数据以及表示由所述移动装置的无线电接口在所述轨迹上的不同观察位置处捕获的各组无线电信号观察结果的无线电信号观察数据；以及

基于所述无线电指纹序列来确定所述站点的更新的无线电地图。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其中，所述确定所述更新的无线电地图包括以下各项中的至少一项：

将所述无线电指纹序列中的每个无线电指纹与网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个相关联；

基于与所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点相关联的无线电指纹，确定所述相应的网格点或所述相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型；

如果所述相应的无线电模型满足至少一个预定义的无线电模型质量标准，则基于与所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点相关联的无线电指纹，确定所述相应的网格点或所述相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型；

将用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括在所述更新的无线电地图中；或

如果所述相应的无线电模型满足至少一个预定义的无线电模型质量标准，则将用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括在所述更新的无线电地图中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定用于所述网格系统的相应的网格点或相应的无线电节点中的至少一个的相应的无线电模型包括以下各项中的至少一项：

基于与所述相应的无线电节点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，估计所述相应的无线电节点的位置；

基于与所述相应的无线电节点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定所述相应的无线电节点的无线电覆盖模型；

基于与所述相应的网格点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定发送预期能够在所述相应的网格点处观察的无线电信号的无线电节点的指示；

基于与所述相应的网格点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定发送预期能够在所述相应的网格点处观察的无线电信号的无线电节点的接收信号强度的指示，

基于与所述相应的网格点相关联的无线电指纹的各组无线电信号观察结果，确定发送预期能够在所述相应的网格点处观察的无线电信号的无线电节点的接收信号强度的变化的指示。

5.根据权利要求3和4中任一项所述的方法，其中，所述预定义的无线电模型质量标准是以下各项中的至少一项：

多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联；

多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示彼此相距预定义距离内的相应的估计观察位置；

多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示包括大于预定义的接收信号强度阈值的接收信号强度的指示的相应的一组无线电信号观察结果；

多于预定义数量的无线电指纹与所述相应的无线电模型相关联，所述多于预定义数量的无线电指纹表示包括大于预定义接收信号强度阈值的接收信号强度的指示的相应的一组无线电信号观察结果和彼此相距预定义距离内的相应的估计观察位置；

与所述相应的无线电模型相关联的小于预定义数量或比例的无线电指纹被确定为潜在离群值；或

与所述相应的无线电模型相关联的无线电指纹源自用于不同轨迹的多于预定义数量的无线电指纹序列。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，仅所述无线电指纹序列中的满足至少一个预定义的无线电指纹质量标准的无线电指纹被用于确定所述更新的无线电地图，和/或其中仅由包括在所述轨迹数据中的满足至少一个预定义的无线电信号观察结果质量标准的所述无线电信号观察数据表示的无线电信号观察结果被用于估计所述估计观察位置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，至少重复所述方法，直到以下各项中的至少一项：

在当前迭代的所述更新的无线电地图中包括用于预定义数量或比例的无线电节点的相应的无线电模型，来自所述无线电节点的无线电信号被预期为能够在所述站点上观察到；

完成预定义次数的迭代；或

所述当前迭代的所述更新的无线电地图满足预定义的无线电地图质量标准。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在所述方法的至少一个进一步迭代中，当前迭代的所述更新的无线电地图被获得或保持可用，作为当前无线电地图。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述轨迹数据还包括参考位置数据，所述参考位置数据表示所述移动装置在沿着所述轨迹移动时的至少一个参考位置或所述移动装置在沿着所述轨迹移动时能够确定所述至少一个参考位置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，每组无线电信号观察结果针对每个观察到的无线电信号包括以下各项中的至少一项：

接收信号强度的相应的指示；

信噪比的相应的指示；或

无线电节点的相应的标识符。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述传感器数据是惯性和/或运动传感器数据，和/或其中，所述移动装置的所述一个或多个传感器包括以下惯性和/或运动传感器中的至少一个：

陀螺仪，

速度传感器，

加速度计，

罗盘，

气压计。

12.一种计算机程序代码，所述计算机程序代码在由处理器执行时使设备执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

13.一种设备，其包括被配置用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的装置。

14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述设备是以下各项中的一项：移动装置、用于移动装置的模块、服务器、用于服务器的模块、服务器云的一部分。

15.一种包括一个或多个服务器和一个或多个移动装置的系统，其中所述一个或多个服务器和所述一个或多个移动装置被配置为协作以执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。