KR20210117177A

KR20210117177A - 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반한 라디오 맵의 업데이트

Info

Publication number: KR20210117177A
Application number: KR1020210032152A
Authority: KR
Inventors: 파벨 이바노프; 헨리 야코 줄리우스 누르미넨; 라우리 아르네 요하네스 위로라
Original assignee: 히어 그로벌 비. 브이.
Priority date: 2020-03-12
Filing date: 2021-03-11
Publication date: 2021-09-28
Also published as: CN113391263A; US20210289323A1; JP7163438B2; US11570581B2; JP2021152534A; EP3879296A1

Abstract

특히, 하나 이상의 기기에 의해 수행되는 방법이 개시되는데, 이는 적어도 한 번 반복하여, 장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 이용가능한 현재 라디오 맵 데이터를 획득하거나 보유하는 단계; 모바일 장치의 이용가능한 트랙 데이터를 획득하거나 보유하는 단계; 센서 데이터 및 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하는 상기 트랙 데이터, 및 상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여 상기 트랙에서 상기 관찰 위치를 추정하는 단계; 상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트와 상기 추정된 관찰 위치 각각을 연관시켜서 상기 트랙에 대한 라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 결정하는 단계; 및 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스를 제공하거나 사용하는 단계를 포함하며, 상기 트랙 데이터는: 상기 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서에 의해 캡처되는 센서 데이터; 및 상기 트랙의 서로 다른 관찰 위치에서 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과의 세트들을 나타내는 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하고, 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트 및 각각의 추정된 관찰 위치를 나타낸다.

Description

라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반한 라디오 맵의 업데이트{Updating a radio map based on a sequence of radio fingerprint}

본 발명은 논-GNSS 기반 포지셔닝 분야, 예를 들어 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 논-GNSS 기반 포지셔닝 시스템에 대한 라디오 맵을 업데이트하는 분야에 관한 것이다.

주로 실외에서 사용되는 위성 신호 기반 측위 기술은 GPS(Global Positioning System) 또는 갈릴레오(Galileo) 시스템과 같은 세계 항법 위성 시스템(GNSS)의 위성 신호가 실내에서 적절한 신호 수신을 위해 충분히 강하게 벽과 지붕을 관통하지 못하기 때문에 실내 측위에 사용될 때 일반적으로 만족스러운 성능을 제공하는데 적합하지 않다. 따라서, 이러한 측위 기술은 실외 및 실내에서 원활하고 동일하며 정확한 내비게이션 경험을 가능하게 하는 실내 성능을 제공할 수 없다.

따라서, 실내 및 실외 측위를 위한 여러 전용 논-GNSS 기반 라디오 포지셔닝 시스템이 지난 몇 년 동안 개발되고 상업적으로 배포되었다. 예로는 지상 기반 GPS와 같은 단거리 비콘인 의사 위성(pseudolites) 기반 시스템, 초음파 포지셔닝 시스템, BLE(Bluetooth Low Energy) 기반 포지셔닝 시스템, 셀룰러 네트워크 기반 포지셔닝 시스템 및 무선 근거리 통신망(WLAN) 기반 포지셔닝 시스템이 포함된다.

이러한 논-GNSS 기반 라디오 포지셔닝 시스템(예를 들어, 자체 포함된 포지셔닝 시스템)은 설치 단계, 훈련 단계 및 포지셔닝 단계의 적어도 3단계로 나눌 수 있다.

설치 단계에서, 포지셔닝 시스템이 제공될 환경에 전용 포지셔닝 지원 라디오 노드(예: 블루투스 비콘)이 설치될 수 있다. 대안으로 또는 추가로, 논-GNSS 기반 라디오 포지셔닝 시스템은 포지셔닝 지원 라디오 노드로서 WLAN 액세스 포인트 또는 셀룰러 네트워크 노드와 같은 기존의 라디오 노드를 사용할 수 있다.

다음의 훈련 단계에서, 훈련 데이터가 수집된다. 훈련 데이터는 라디오 핑거프린트의 형태로 수집 될 수 있다. 라디오 핑거프린트는 관찰 위치에서 무선 신호를 스캔할 때 캡처된 추정 관찰 위치 및 무선 신호 관찰 결과의 세트를 나타낼 수 있다.

관찰 위치는 예를 들어 GNSS 위성 신호 기반 위치일 수 있다. 그러나, 훈련 단계에서 건물 내부의 라디오 핑거프린트를 수집할 때 GNSS 위성 신호 기반 위치를 결정하는 것이 종종 불가능하다.

훈련은 많은 수의 소비자의 모바일 장치가 수집된 라디오 핑거프린트를 포지셔닝 서버에 지속적으로 보고하는 지속적인 백그라운드 프로세스일 수 있다. 소비자는 그들의 장치에 필요한 기능이 장착된 경우 이러한 무선 핑거프린트 수집에 참여하는데 동의할 수 있다. 이 접근 방식을 크라우드 소싱(crowd-sourcing)이라고도 한다. 크라우드 소싱은 장치 사용자에게 직접적으로 도움이 되지 않는 백그라운드 프로세스이기 때문에, 크라우드 소싱 프로세스는 장치의 제한된 리소스만 사용하는 것이 바람직하다.

대안으로 또는 추가로, 모바일 장치는 체계적인 방식으로 라디오 핑거프린트를 수집하는데 사용될 수 있다. 수집된 라디오 핑거프린트는 포지셔닝 서버에 업로드될 수 있으며, 여기서 알고리즘은 포지셔닝 목적을 위해 라디오 맵을 생성 및/또는 업데이트하기 위해 실행될 수 있다.

포지셔닝 단계에서, 모바일 장치는 무선 인터페이스에서 얻은 자체 측정값과 훈련 단계에서 사용할 수 있는 라디오 맵을 기반으로 그 현재 위치를 추정할 수 있다.

이 섹션에서 본 발명의 태양들이 개시된다.

제1 태양에 따라, 적어도 한 번 반복하여, 장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 이용가능한 현재 라디오 맵 데이터를 획득하거나 보유하는 단계; 모바일 장치의 이용가능한 트랙 데이터를 획득하거나 보유하는 단계; 센서 데이터 및 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하는 상기 트랙 데이터, 및 상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여 상기 트랙에서 상기 관찰 위치를 추정하는 단계; 상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트와 상기 추정된 관찰 위치 각각을 연관시켜서 상기 트랙에 대한 라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 결정하는 단계; 및 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스를 제공하거나 사용하는 단계를 포함하며, 상기 트랙 데이터는: 상기 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서에 의해 캡처되는 센서 데이터; 및 상기 트랙의 서로 다른 관찰 위치에서 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과의 세트들을 나타내는 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하고, 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트 및 각각의 추정된 관찰 위치를 나타내는 방법이 개시된다.

제2 태양에 따라, 적어도 한 번 반복하여, 장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 이용가능한 현재 라디오 맵 데이터를 획득하거나 보유하는 단계; 라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 획득하는 단계; 및 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스에 기초하여 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계를 포함하며, 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 상기 장소의 트랙에서 모바일 장치의 각각의 추정된 관찰 위치 및 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트를 나타내고, 상기 각각의 추정된 관찰 위치는, 상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 센서에 의해 캡처되는 센서 데이터 및 상기 트랙의 서로 다른 관찰 위치에서 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과의 세트들을 나타내는 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하는 트랙 데이터; 및 상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여, 추정되는 방법이 개시된다.

하기에서, 제1 태양 및 제2 태양에 따른 방법의 추가적인 예의 특징들이 설명된다.

제1 태양 및 제2 태양에 따른 방법은 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 역할, 특히 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기초하여 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 역할을 할 수 있다.

제1 태양 및 제2 태양에 따른 방법은 하나 이상의 기기(예컨대, 후술되는 하나 이상의 기기)에 의해 수행된다. 제1 태양에 따른 방법은 하나의 기기, 바람직하게는 모바일 장치에 의해 수행될 수 있고; 제2 태양에 따른 방법은 또 다른 기기, 바람직하게는 서버에 의해 수행될 수 있다. 따라서, 제1 태양에 따라 개시된 방법은 모바일 장치에 의해 수행되는 행동과 관련이 있을 수 있어서, 모바일 장치측 방법이라고 할 수 있고; 제2 태양에 따라 개시된 방법은 서버에 의해 수행되는 행동과 관련이 있을 수 있어서, 서버측 방법이라고 할 수 있다.

대안으로, 제1 태양 및 제2 태양에 따른 방법들 중 적어도 하나는 각각의 방법을 함께 협력하여 수행하는 적어도 2개의 기기, 바람직하게는 모바일 장치와 서버에 의해 수행될 수 있다.

게다가, 제1 태양 및 제2 태양에 따른 방법은 한 번 이상 반복하여 반복적으로 수행될 수 있다. 이용할 수 있도록 획득되거나 보유되는 데이터(예컨대, 현재의 맵 데이터 및 트랙 데이터)는 제1 태양 및/또는 제2 태양에 따른 방법의 각각의 반복에서 각각 차이가 있을 수 있음이 이해되어야 한다.

더욱이, 제1 태양 및 제2 태양에 따른 방법은 동일한 현재 라디오 맵, 동일한 라디오 핑거프린트의 시퀀스 및 동일한 업데이트된 라디오 맵과 관련이 있도록 상호관련되어 있을 수 있음이 이해된다. 따라서, 현재 라디오 맵, 라디오 핑거프린트의 시퀀스 및 업데이트된 라디오 맵에 관한 개시는 제1 태양 및 제2 태양에 따른 방법에 관한 개시인 것으로 이해되어야 한다.

장소는 기결정된 환경, 예를 들어 건물 또는 건물 복합물의 내부 및/또는 외부와 같은 기결정된 실내 및/또는 도시 환경(예: 쇼핑 센터, 주차장, 기차역, 버스 정류장, 공항, 회사 부지 등)일 수 있다. 장소에서, 예를 들어 세계 항법 위성 시스템(GNSS) 위성 신호의 가용성이 제한되어 모바일 장치가 GNSS 위성 신호를 기반으로 자신의 위치를 안정적으로 추정할 수 없다.

장소에 대한 라디오 맵은 이 위치에서 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 캡처된 무선 신호 관찰 결과에 기초하여 장소에서 모바일 장치의 위치를 추정할 수 있도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 라디오 맵은 예를 들어 (1) 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호의 예상 무선 특성 및 (2) 장소에서 관찰될 것으로 예산되는 무선 신호를 전송하는 라디오 노드의 라디오 커버리지 모델 및 예상 위치 중 적어도 하나를 나타낼 수 있다.

예를 들어, 장소에 대한 라디오 맵은 논-GNSS 기반 라디오 포지셔닝 시스템의 일부일 수 있고 모바일 장치는(예컨대, 논-GNSS 기반 라디오 포지셔닝 시스템의 훈련 단계에서) 장소에 대한 라디오 맵을 업데이트하기 위해 라디오 핑거프린트를 수집하는 복수의 모바일 장치의 일부일 수 있다.

비-제한적인 몇 가지 예를 들자면, 모바일 장치는 스마트폰, 태블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, 스마트 시계 및 스마트 밴드 중 하나일 수 있다.

라디오 노드는 WLAN(무선 근거리 통신망) 또는 Bluetooth 비콘의 액세스 포인트와 같은 라디오 장치로 이해될 수 있다. 예를 들어, WLAN은 IEEE 802.11 제품군(http://www.ieee.org/)의 표준에 의해 지정된다. Bluetooth 표준은 Bluetooth Special Interest Group에서 지정하며 현재 https://www.bluetooth.com/에서 사용할 수 있다. 따라서, 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호는 WLAN 및/또는 블루투스 신호일 수 있다.

제1 및 제2 태양에 따른 방법은 예를 들어 장소에 대한 정확성 또는 완전성 태양에서 라디오 맵의 품질을 개선하기 위해 장소에 대한 라디오 맵을 업데이트하는 역할을 하는 것으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 장소에 대한 라디오 맵(예: 라디오 맵의 특정 버전)의 정확도는 (1) 장소에 대한 라디오 맵(예: 라디오 맵의 특정 버전)을 기반으로 추정된 모바일 장치의 예상 위치 및 (2) 장소에서 모바일 장치의 실제 위치 사이의 거리에 따라 결정될 수 있고; 장소에 대한 라디오 맵(예: 라디오 맵의 특정 버전)의 완전성은 장소에서 무선 신호가 관찰될 것으로 예상되는 라디오 노드의 수 및 라디오 모델이 장소에 대한 라디오 맵(예: 라디오 맵의 특정 버전)에 포함되는 라디오 노드의 수의 비율을 나타내는 것으로 이해될 수 있다. 이런 태양들은 이러한 것으로 제한되지 않음을 이해해야 한다.

데이터(예: 라디오 맵 데이터 또는 트랙 데이터 또는 (a) 라디오 핑거프린트(들))를 획득하는 것은 데이터를(예: 통신 인터페이스에 의해) 수신하거나(예: 관성 및/또는 모션 센서 또는 GNSS 센서 또는 무선 인터페이스와 같은 센서에 의해) 캡처하거나(예: 프로세서에 의해) 결정하는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 사용 가능한 데이터(예: 라디오 맵 데이터 또는 트랙 데이터 또는 (a) 라디오 핑거프린트(들))를 보유하는 것은(예: 메모리와 같은 저장 수단에) 데이터를 저장하는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다.

현재 라디오 맵 및 업데이트된 라디오 맵은(예를 들어, 상이한 시간 및/또는 상이한 날짜 및/또는 상이한 라디오 모델 및/또는 상이한 정확도를 가지는) 장소에 대한 라디오 맵의 상이한 버전으로 이해될 수 있다. 특히, 현재 라디오 맵은 업데이트된 라디오 맵보다 장소에 대한 라디오 맵의 이전 버전으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 현재 라디오 맵은 각 방법의 현재 반복이 시작될 때 장소에 대한 라디오 맵의 가장 새로운 버전 또는 최신 버전일 수 있고; 업데이트된 라디오 맵은 장소에 대한 가장 새로운 버전 또는 최신 버전의 라디오 맵으로 현재 라디오 맵을 대체하여 업데이트된 라디오 맵이 각 방법의 다음의 반복에 대하여 라디오의 가장 새로운 버전 또는 최신 버전이 될 수 있다고 이해될 수 있다.

예를 들어, 각각의 맵 데이터를 수신하거나 저장하거나 결정함으로써 현재의 라디오 맵 데이터와 업데이트된 라디오 맵 데이터가 획득될 수 있다.

트랙 데이터는 장소에서 트랙을 따라 모바일 장치의 움직임을 표현하거나 추정하게 할 수 있다. 따라서, 장소에서의 트랙은 장소에서 모바일 장치의 이동 경로로 이해될 수 있다.

트랙 데이터는(예를 들어, 하나 이상의 센서에 의해) 센서 데이터 및(예를 들어, 무선 인터페이스에 의해) 무선 신호 관찰 데이터를 캡처함으로써 획득될 수 있다.

예를 들어, 센서 데이터는 모바일 장치가 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 모바일 장치의 하나 이상의 센서에 의해 측정된 측정 결과를 기반으로 하거나 나타낸다. 특히, 센서 데이터는 트랙상의 후속 측정 위치에서 모바일 장치의 하나 이상의 센서에 의해 측정된 측정 결과의 세트의 시퀀스(예를 들어, 시간 순서)를 나타낼 수 있다. 이에 의해, 각각의 측정 결과 세트의 각각의 측정 결과는 동일한 각각의 측정 위치에서 측정될 수 있다.

예를 들어, 모바일 장치의 하나 이상의 센서는 (1) 자이로스코프, (2) 속도 센서,(3) 가속도계, (4) 나침반 또는 (5) 기압계 중 적어도 하나를 포함한다. 따라서, 이러한 하나 이상의 관성 및/또는 모션 센서에 의해 측정된 측정 결과의 예는 (1) 방위, (2) 속도, (3) 가속도, (4) 방향, (5) 대기압 또는 (6) 고도 중 적어도 하나의 표시이다.

무선 신호 관찰 데이터는 트랙상의 후속 관찰 위치에서 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 캡처된 무선 신호 관찰 결과 세트의 시퀀스(예를 들어, 시간 순서)를 나타낼 수 있다. 따라서, 무선 신호 관찰 결과의 각 세트는 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트가 캡처되었을 때 동일한 관찰 위치에서 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 관찰된 WLAN 및/또는 블루투스 신호와 같은 무선 신호의 각각의 무선 신호 특성을 나타낼 수 있다.

예를 들어, 모바일 장치의 무선 인터페이스는 무선 신호 관찰 결과 세트의 시퀀스를 캡처하기 위해 모바일 장치가 장소의 트랙을 따라 이동할 때 WLAN 및/또는 Bluetooth 신호와 같은 무선 신호를 반복적으로 스캔할 수 있다. 이와 관련하여, 무선 신호를 스캐닝할 때 특정 무선 신호가 무선 인터페이스에 의해 감지되거나 수신되면 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 특정 무선 신호가 관찰되는 것으로 이해될 수 있다.

더 자세히 후술하는 바와 같이, 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트는 각각의 관찰된 무선 신호에 대해 다음 무선 신호 특성 중 적어도 하나를 포함할 수 있다: (1) 수신 신호 강도의 각각의 표시, (2) 신호 대 잡음 비의 각각의 표시 및 (3) 라디오 노드의 각각의 식별자.

제1 태양에 따른 트랙 데이터 및 현재 라디오 맵 데이터를 기반으로 트랙상의 관찰 위치를 추정하는 것은 라디오 맵 데이터에 추가하여 트랙에 포함된 센서 데이터와 라디오 신호 관찰 데이터 모두가 관찰 위치를 추정하기 하는데(예: 입력 데이터로서) 사용되는 것을 의미하는 것으로 이해 될 수 있다. 이로써, 관찰 위치는 현재 라디오 맵 데이터 및 센서 데이터와 무선 신호 관찰 데이터를 포함하는 트랙 데이터를 입력 데이터로 수신하는 입자 또는 칼만(Kalman) 필터 또는 평활기(smoother)와 같은 센서 융합 방법 또는 알고리즘을 이용하여 추정될 수 있다. 관찰 위치를 추정하기 위해 추가 데이터(예를 들어, 후술하는 기준 위치 데이터)가 추가로(예를 들어, 입력 데이터로서) 고려될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 따라서, 트랙 데이터를 이용함으로써, 이용 가능한 모바일 장치의 위치 기반 GNSS 위성 신호가 없더라도 관찰 위치가 추정될 수 있다.

더욱이, 제1 태양의 방법의 적어도 하나의 추가 반복에서(예를 들어, 방법의 초기 반복에서), 장소에 대해 이용 가능한 현재 라디오 맵이 없다면 현재 라디오 맵 데이터와 라디오 관찰 데이터도 관찰 위치를 추정하는데 사용할 수 없다.

트랙에서 관찰 위치를 추정한 결과, (예: 센서 융합 방법 또는 알고리즘의 출력 데이터로 나타나는) 추정된 관찰 위치가 획득된다. 특히, 관찰 위치를 추정한 결과, 추정된 관찰 위치의 시퀀스(예를 들어, 시간 순서)가 획득될 수 있다. 이러한 추정된 관찰 위치는(실제) 관찰 위치에서 벗어날 수 있음을 이해해야 한다. 추정된 관찰 위치는 2차원 위치 및/또는 3차원 위치일 수 있다. 이에 따라, 이러한 2차원 위치는 예를 들어 지구 표면에서(예를 들어, 각각의 추정된 관찰 위치의 각각의 지리적 좌표에 의해) 수평으로 각각의 추정된 관찰 위치를 나타낼 수 있고; 이러한 3차원 위치는 예를 들어 지구 표면 및 그 위에서(예를 들어, 각각의 추정된 관찰 위치의 각각의 지리적 좌표 및 해수면 위의 각각의 추정된 관찰 위치의 고도에 의해) 수평 및 수직으로 각각의 추정된 관찰 위치를 나타낼 수 있다.

그 후, 추정된 관찰 위치 각각은 무선 신호 관찰 데이터에 의해 표현된 무선 신호 관찰 결과의 각각의 세트와 연관되어 제1 태양에 따른 라디오 핑거프린트의 시퀀스(예컨대, 시간 순서)를 결정한다. 예를 들어, 추정된 관찰 위치 및 무선 신호 관찰 결과 세트가 시퀀스(예컨대, 시간 순서)로 사용 가능한 경우, 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 각각의 추정된 관찰 위치와 시퀀스 내 동일한 위치를 가지는 무선 신호 관찰 결과의 각각의 세트와 각각의 추정된 관찰 위치를 연관시킴으로써 결정된다. 제1 태양에 따른 이러한 연관 단계의 결과로서, 라디오 핑거프린트의 시퀀스(예컨대, 시간 순서)가 획득될 수 있다.

제1 태양에 따른 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트의 시퀀스를 사용하는 것은 업데이트된 라디오 맵이 제1 태양에 따른 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기초하여 결정된다는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 이는 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계가 제1 태양의 방법의 일부임을 의미할 수 있다.

그러나, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계는 제2 태양의 방법의 일부인 것이 바람직하다. 이를 위해, 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 제2 태양에 따라 획득될 수 있도록 제1 태양에 따라 제공될 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위한 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 제1 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예를 들어, 모바일 장치)로부터 제2 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예를 들어, 서버)로 전송함으로써 제1 태양에 따라 제공될 수 있고; 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위한 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 제1 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예를 들어, 모바일 장치)로부터 제2 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예를 들어, 서버)에 의해 수신함으로써 제2 태양에 따라 획득될 수 있다.

따라서, 제2 태양에 따른 라디오 핑거프린트의 시퀀스와 제1 태양에 따른 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 동일할 수 있다. 특히, 제2 태양에 따른 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 제1 태양에 따른 추정 단계 및 연관 단계의 결과로서 획득될 수 있다. 이에 의해, 제1 및 제2 태양에 따른 라디오 핑거프린트의 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 장소의 트랙상의 모바일 장치의 각각의 추정된 관찰 위치 및 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 캡처된 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트를 나타내며, 각각의 추정된 관찰 위치는 현재의 라디오 맵 데이터 및 센서 데이터와 무선 신호 관찰 데이터를 포함하는 트랙 데이터에 기초하여 추정된다. 예를 들어, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트의 각각의 추정된 관찰 위치는 무선 신호 관찰 결과의 각각의 세트가 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 캡처된 관찰 위치의 추정일 수 있다.

라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기초하여 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 것은 라디오 핑거프린트의 시퀀스가 업데이트된 라디오 맵을 결정(예를 들어, 생성)하는데(예를 들어, 입력 데이터로서) 고려된다는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 추가 데이터가 추가로(예를 들어, 입력 데이터로서) 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 업데이트된 라디오 맵은 라디오 맵을 업데이트하거나 생성하기 위한 알고리즘 또는 방법을 사용하여 결정될 수 있다.

결정 단계의 결과로서 획득되는 업데이트된 라디오를 나타내는 업데이트된 라디오 맵 데이터는 제1 및 제2 태양에 따른 방법의 다음 반복을 위한 현재 라디오 맵 데이터로서 사용될 수 있다. 이는 (n) 번째(예를 들어, 두 번째) 반복의 업데이트된 라디오 맵이 방법의 (n+1) 번째(예를 들어, 세 번째) 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용할 수 있도록 획득되거나 보유됨을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 이를 위해, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계가 제2 태양의 방법의 일부인 경우, 업데이트된 라디오 맵은 제2 태양에 따라 제공될 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 라디오 맵은 제2 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예: 서버)로부터 제1 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예: 모바일 장치)로 전송함으로써 제2 태양에 따라 제공될 수 있다. 그러나, 업데이트된 라디오 맵은 업데이트된 라디오 맵의 최소 정확도 또는 최소 완성도와 같은 기정의된 최소 라디오 맵 품질 기준을 충족하는 경우에만 제공될 수 있음을 이해해야 한다.

업데이트된 라디오 맵 데이터를 나타내는 업데이트된 라디오 맵 데이터를 제1 및 제2 태양에 따른 방법의 다음 반복을 위한 현재 라디오 맵 데이터로 사용함으로써, 태양들의 방법을 반복적으로 수행하여 피드백 루프가 생성될 수 있다. 추가의(즉, 상이한) 트랙 데이터 및/또는 라디오 핑거프린트가 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 각 반복에서 획득/결정되기 때문에, 이러한 피드백 루프는 업데이트된 라디오 맵의 품질이(예컨대, 정확도 및/또는 완전성의 태양에서) 각 반복에서 개선될 것으로 예상되는 효과를 가진다. 상술한 바와 같이, 업데이트된 라디오 맵의 정확도는(1) 업데이트된 라디오 맵을 기반으로 추정된 모바일 장치의 추정 위치와(2) 장소에서 모바일 장치의 실제 위치 사이의 거리에 따라 결정될 수 있고; 업데이트된 라디오 맵의 완전성은 라디오 모델이 업데이트된 라디오 맵에 포함되는 라디오 노드의 수와 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 라디오 노드의 수의 비율을 나타내는 것으로 이해될 수 있다.

제1 및 제2 태양에 따른 방법에 추가하여, 제1 및 제2 태양에 따른 기기, 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체 및 컴퓨터 프로그램 코드가 하기에 개시된다.

제1 태양에 따르면, 기기가 개시되고, 기기는 제1 태양에 따른 방법을 수행하도록 구성된 수단을 포함한다. 예를 들어, 기기는 모바일 장치(예를 들어, 제1 태양에 따른 방법의 모바일 장치) 또는 모바일 장치용 모듈이다.

제2 태양에 따르면, 기기가 개시되고, 기기는 제2 태양에 따른 방법을 수행하도록 구성된 수단을 포함한다. 예를 들어, 기기는 서버 또는 서버용 모듈 또는 서버 클라우드의 일부이다.

제1 및 제2 태양에 따른 개시된 기기는 모든 기능을 위한 단일 수단, 모든 기능을 위한 공통의 복수의 수단 또는 상이한 기능을 위한 복수의 상이한 수단을 포함할 수 있다.

제1 및 제2 태양에 따른 개시된 기기의 수단은 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 이들은 필요한 기능을 실현하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 실행하기 위한 프로세서, 컴퓨터 프로그램 코드를 저장하는 메모리, 또는 둘 다를 포함할 수 있다. 따라서, 제1 및 제2 태양에 따른 개시된 기기는 적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는 적어도 하나의 프로세서가 각각의 기기로 하여금 적어도 각각의 방법을 수행하게 한다.

대안으로 또는 추가로, 제1 및 제2 태양에 따른 개시된 기기의 수단은 예를 들어 집적 회로와 같은 칩셋 또는 칩에서 구현되는 필요한 기능을 실현하도록 설계된 회로부를 포함할 수 있다.

제1 태양에 따르면, 컴퓨터 프로그램 코드가 개시되고, 프로세서에 의해 실행될 때 컴퓨터 프로그램 코드는 기기로 하여금 제1 태양에 따른 방법을 수행하게 하고; 제2 태양에 따르면, 컴퓨터 프로그램 코드가 개시되고, 프로세서에 의해 실행될 때 컴퓨터 프로그램 코드는 기기로 하여금 제2 태양에 따른 방법을 수행하게 한다.

제1 태양에 따르면, 컴퓨터 프로그램 코드가 저장되는 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체가 개시되며, 컴퓨터 프로그램 코드는 기기로 하여금 프로세서에 의해 실행될 때 제1 태양에 따른 방법을 수행하게 하고; 제2 태양에 따르면, 컴퓨터 프로그램 코드가 저장되는 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체가 개시되며, 컴퓨터 프로그램 코드는 기기로 하여금 프로세서에 의해 실행될 때 제2 태양에 따른 방법을 수행하게 한다. 각각의 컴퓨터 프로그램 코드는 각각의 컴퓨터 판독가능 저장매체를 인코딩하는 명령어 형태로 각각의 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장될 수 있다.

제1 및 제2 태양에 따른 컴퓨터 판독가능 저장매체는 컴퓨터의 내부 또는 외부 하드디스크와 같은 장치(예: 모바일 장치 또는 서버)의 작동에 참여하도록 의도되거나 광 디스크와 같은 컴퓨터 프로그램 코드의 배포를 위한 것일 수 있다.

제3 태양에 따르면, 시스템이 개시되며, 시스템은 하나 이상의 서버 및 하나 이상의 모바일 장치를 포함하고, 하나 이상의 서버 및 하나 이상의 모바일 장치는 제1 태양에 따른 방법 및 제2 태양에 따른 방법을 수행하기 위해 협력하도록 구성된다. 이것은 하나 이상의 모바일 장치가 제1 태양에 따른 방법 및 제2 태양에 따른 방법의 일부 단계를 수행하도록 구성되고 하나 이상의 서버가 제1 태양에 따른 방법 및 제2 태양에 따른 방법의 다른 단계들을 수행하도록 구성된다. 예를 들어, 하나 이상의 모바일 장치는 제1 태양에 따른 기기이고, 하나 이상의 서버는 제2 태양에 따른 기기이다.

제3 태양에 따른 시스템은 논-GNSS 위성 신호 기반 무선 포지셔닝 시스템이거나 그 일부일 수 있다.

하기에서, 본 발명의 태양들의 추가적인 예의 실시예가 설명될 것이다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 장소에 대한 현재 및/또는 업데이트된 라디오 맵은 (1) 적어도 하나의 그리드 시스템의 하나 이상의 그리드 포인트 또는 (2) 하나 이상의 라디오 노드에 대한 하나 이상의 라디오 모델 중 적어도 하나에 대한 하나 이상의 라디오 모델을 포함한다.

그리드 시스템은 2차원 또는 3차원 그리드(예: 정사각형 또는 정육면체 그리드)와 같은 장소의 라디오 맵에 대해 기정의된 그리드 시스템일 수 있다. 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트는 장소의 각 위치에 해당할 수 있다. 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트에 대한 각각의 라디오 모델은 장소의 이 위치에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호의 표시 및/또는 장소상의 이 위치에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호의 수신된 신호 강도의 표시 및/또는 장소의 이 위치에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호의 수신된 신호 강도의 변화 표시와 같이 각각의 그리드 포인트에 대응하는 장소상의 위치에 대한 예상된 무선 신호 특성을 나타낼 수 있다. 하나 이상의 그리드 시스템이 있을 수 있으며, 예를 들어 장소의 실내 및 실외 섹션에 대해 상이한 그리드 시스템이 라디오 맵에 포함될 수 있음을 이해해야 한다.

하나 이상의 라디오 노드는 각각의 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 복수의 라디오 노드의 일부일 수 있다. 복수의 라디오 노드의 각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델은 각각의 라디오 노드의 라디오 커버리지 모델 및/또는 각각의 라디오 노드의 추정된 위치와 같이 라디오 노드에 대한 예상 무선 신호 특성을 나타낼 수 있다. 이에 의해, 라디오 커버리지 모델은 장소의 각 라디오 노드의 예상 라디오 커버리지를 기술할 수 있다.

예를 들어, 장소에 대한 현재 및/또는 업데이트된 라디오 맵의 라디오 커버리지 모델은 기하학적 라디오 모델일 수 있다. 라디오 노드에 대한 이러한 기하학적 라디오 모델은(예를 들어, 기하학적으로) 장소에 있는 라디오 노드의 예상 라디오 커버리지를 설명할 수 있다. 이에 의해, 라디오 노드에 의해 전송된 하나 이상의 무선 신호는 라디오 노드에 대한 기하학적 라디오 모델에 의해 설명된 예상 라디오 커버리지 내에서(예를 들어, 기하학적으로) 관찰될 수 있을 것으로 예상된다. 예를 들어, 기하학적 라디오 모델은 다음의 기하학적 형태 중 하나를 가질 수 있다:

- 다각형;

- 직사각형 및/또는 정사각형;

- 입방체 및/또는 정육면체;

- 타원 및/또는 원; 또는

- 타원체 및/또는 구.

이러한 기하학적 라디오 모델을 사용하면 라디오 커버리지 모델이 매우 간단하고 적은 양의 데이터만 필요하며 분석하기 쉽다는 효과가 있다. 그러나, 본 발명의 범위는 기하학적 라디오 모델에 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 경로-손실 모델과 같은 파라메트릭 라디오 모델이 본 발명의 범위 내에서도 적용될 수 있다.

본 태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계는: (1) 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 (2) 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나와 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트를 연관시키는 단계; 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기초하여 (1) 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 (2) 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계; 각각의 라디오 모델이 적어도 하나의 기정의된 라디오 모델 품질 기준을 만족하면, 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기초하여 (1) 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 (2) 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계; 상기 업데이트된 라디오 맵에 (1) 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 (2) 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 단계; 또는 각각의 라디오 모델이 적어도 하나의 기정의된 라디오 모델 품질 기준을 만족하면, 상기 업데이트된 라디오 맵에 (1) 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 (2) 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 단계; 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상술한 바와 같이, 장소에 대한 현재 및/또는 업데이트된 라디오 맵은 (1) 그리드 시스템의 하나 이상의 그리드 포인트 또는 (2) 하나 이상의 라디오 노드에 대한 하나 이상의 라디오 모델 중 적어도 하나에 대한 하나 이상의 라디오 모델을 포함한다.

예를 들어, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트를 그리드 시스템의 각 그리드 포인트와 연관시키는 것은 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트가 각각의 라디오 핑거프린트로 표시되는 각각의 추정된 관찰 위치에 가장 가까운 장소의 위치에 해당하는 그리드 시스템의 적어도 하나의 각각의 그리드 포인트와 연관되어 있음을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 더욱이, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트를 각각의 라디오 노드와 연관시키는 것은 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트가 각각의 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 라디오 관찰 결과들의 각각의 세트가 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 캡처될 때 관찰되었던 무선 신호를 전송하는 적어도 하나의 각각의 라디오 노드와 연관될 수 있음을 의미하는 것으로 이해될 수 있다.

라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트를 (1) 그리드 시스템의 각 그리드 포인트 또는 (2) 각 라디오 노드 중 적어도 하나와 연관시킴으로써 라디오 핑거프린트 시퀀스가 분할되어 저장될 수 있고 추가로 서로 독립적으로 처리될 수 있어서, 예를 들어 더 상세히 후술하는 바와 같이, 연관된 그리드 포인트 및/또는 라디오 노드에 대한 라디오 모델을 결정한다. 라디오 핑거프린트의 시퀀스가 분할되기 때문에, 이러한 시퀀스가 데이터 프라이버시에 유익한 모바일 장치의 사용자를 추적하거나 식별하는데 사용되는 것이 더욱 방지된다.

장소에서 추정된 관찰 위치를 나타내는 적어도 하나의 라디오 핑거프린트(예컨대, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 적어도 하나의 라디오 핑거프린트)와 연관된 각각의 라디오 노드는 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 각각의 라디오 노드로 이해될 수 있다. 이러한 라디오 노드는 각각의 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 복수의 라디오 노드를 형성하거나 그 일부일 수 있다.

각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기반한 (1) 그리드 시스템의 각 그리드 포인트 또는 (2) 각 라디오 노드(예컨대, 각 무선 신호가 장소에서 관찰 될 것으로 예상되는 복수의 라디오 노드 중) 각 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델은 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트의 무선 신호 관찰 결과의 세트에 기초하여 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드에 대한 예상 무선 신호 특성을 결정하여 결정될 수 있다. 따라서, 라디오 핑거프린트가 그리드 시스템의 각 그리드 포인트 또는 각 라디오 노드와 연관되어 있다면, 그리드 시스템의 각 그리드 포인트 또는 각 노드의 라디오 모델과 연관되는 것으로 이해되어야 한다.

무선 신호 특성의 예는 각각의 그리드 포인트에서 관찰할 수 있을 것으로 예상되는 무선 신호의 표시 및/또는 각각의 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트의 무선 신호 관찰 결과들의 세트에 기반하여 각 그리드 포인트에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호의 수신 신호 강도의 표시 및/또는 각각의 라디오 노드의 추정 위치 및/또는 각 라디오 노드의 라디오 커버리지 모델이다.

따라서, 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는(예컨대, 각 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 복수의 라디오 노드 중) 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계는: 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 라디오 노드의 위치를 추정하는 단계; 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 라디오 노드에 대한 라디오 커버리지 모델을 결정하는 단계; 각각의 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 그리드 포인트에서 관찰가능할 것으로 예상되는 라디오 신호들을 전송하는 라디오 노드들의 수신된 신호 강도의 표시를 결정하는 단계; 또는 각각의 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 그리드 포인트에서 관찰가능할 것으로 예상되는 라디오 신호들을 전송하는 라디오 노드들의 수신된 신호 강도의 변화의 표시를 결정하는 단계; 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

각각의 라디오 노드의 위치는 라디오 노드와 관련된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 추정된 관찰 위치의 가중 평균으로 추정될 수 있다. 가중 평균의 경우, 라디오 노드와 연관된 각각의 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 각각의 추정된 관찰 위치의 가중치는 예를 들어 각각의 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 무선 신호 관찰 결과의 각각의 세트에서 라디오 노드의 식별자로 표시되는 수신 신호 강도에 비례하도록 결정될 수 있다. 각각의 라디오 노드에 대해 상이한 추정 위치가 있을 수 있으며, 예를 들어 상이한 추정 위치가(예를 들어, 각각의 라디오 노드와 연관된 상이한 라디오 핑거프린트로 인해) 각각의 방법의 상이한 반복에서 획득될 수 있다는 것을 이해해야 한다.

전술한 바와 같이, 각각의 라디오 노드에 대한 라디오 커버리지 모델은 기하학적 라디오 모델일 수 있다. 각각의 라디오 노드에 대한 기하학적 라디오 모델은 예를 들어 기하학적 라디오 모델의 기하학적 형태로 결정될 수 있으며, 따라서 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 적어도 각 라디오 노드의 추정된 위치와 기정의된 백분율(예컨대, 90% 또는 95% 또는 100%)의 추정 관찰 위치를 포함한다. 더욱이, 라디오 노드의 식별자와 함께 기정의된 수신 신호 강도 임계치 및/또는 기정의된 신호 대 잡음비보다 큰 라디오 신호 관찰 결과의 각각의 세트 내 수신된 신호 강도 및/또는 각각의 신호 대 잡음비를 표시하는 라디오 노드와 관련된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 추정 관찰 위치만이 기하학적 라디오 모델을 결정하는데 사용될 수 있다. 각각의 라디오 노드에 대해 상이한 라디오 커버리지 모델이 있을 수 있으며, 예를 들어 상이한 라디오 커버리지 모델이(예를 들어, 각각의 라디오 노드와 연관된 상이한 라디오 핑거프린트로 인해) 각각의 방법의 상이한 반복에서 획득될 수 있다는 것을 이해해야 한다.

각각의 그리드 포인트에서 관찰 가능할 것으로 예상되는 라디오 신호를 전송하는 라디오 노드의 표시는 각 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 무선 신호 관찰 결과 세트에 표시된 라디오 노드의 식별자의 표시로(예컨데, 목록 형태로) 결정될 수 있다.

각 그리드 포인트에서 관찰 가능할 것으로 예상되는 라디오 신호를 송신하는 라디오 노드의 수신 신호 강도 표시는 라디오 노드의 평균 수신 신호 강도로 결정될 수 있다. 각 라디오 노드에 대해, 평균 수신 신호 강도는 예를 들어 각 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 무선 신호 관찰 세트에서 각 라디오 노드의 식별자로 표시된 수신 신호 강도에 기초하여 결정될 수 있다.

각각의 그리드 포인트에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호를 송신하는 라디오 노드의 수신 신호 강도의 변화의 표시는 각 라디오 노드에 대해 각 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 라디오 신호 관찰의 세트에서 각 라디오 노드의 식별자로 표시되는 수신 신호 강도에 기초하여 수신 신호 강도의 각각의 변화를 결정함으로써 결정될 수 있다.

업데이트된 라디오 맵에서 (1) 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 (2)(예컨대, 각 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 복수의 라디오 노드 중) 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 것은 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 현재 라디오 맵에 각각의 라디오 모델이 추가되는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다.

바람직하게, 각 라디오 모델은 적어도 하나의 기정의된 리디오 모델 품질 기준을 만족하는 경우에만 결정되고/되거나 업데이트된 라디오 맵에 포함된다. 예컨대, 기정의된 라디오 모델 품질 기준은: (1) 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것; (2) 서로 기정의된 거리 내에 있는 각각의 추정된 관찰 위치를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것; (3) 기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것; (4) 기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트, 및 서로 기정의된 거리 내에 있는 각각의 추정된 관찰 위치 둘 다를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것; (5) 각각의 라디오 모델과 연관되는 기정의된 수 또는 비율 미만의 라디오 핑거프린트들이 잠재적 아웃라이어(outlier)인 것으로 결정되는 것; 또는 (6) 각각의 라디오 모델과 연관된 라디오 핑거프린트들이 서로 다른 트랙에 대해 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들의 시퀀스에서 발생하는 것; 중 적어도 하나이다.

기정의된 라디오 모델 품질 기준은 라디오 모델 품질 기준을 충족하는 라디오 모델이 원하는 정확도를 충족할 것으로 예상되도록 선택될 수 있다.

상술한 바와 같이, 라디오 핑거프린트가 그리드 시스템의 각 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관되는 경우, 그리드 시스템의 각 그리드 포인트 또는 각 노드의 라디오 모델과 연관되는 것으로 이해되어야 한다.

예를 들어, 라디오 핑거프린트의 수가 증가하면 잠재적 아웃라이어의 영향이 최소화될 것으로 예상되기 때문에 라디오 모델을 결정하는데 사용되는 라디오 핑거프린트의 수가 증가할 때 각 라디오 모델의 정확도가 향상될 것으로 예상된다. 따라서, 라디오 모델 품질 기준(1)에 따라 기정의된 라디오 핑거프린트의 수는 각 라디오 모델이 원하는 정확도를 충족하거나 초과할 것으로 예상되도록 선택될 수 있다.

기준(1) 외에도 라디오 모델 품질 기준(2), 라디오 모델 품질 기준(3) 및 라디오 모델 품질 기준(4)은 기정의된 수 이상의 라디오 지문이 각각의 라디오 모델과 관련되어 있는지 여부를 결정하기 위해 특정 라디오 핑거프린트만을 사용한다. 이것은(대부분의) 잠재적 아웃라이어가 기정의된 수보다 많은 라디오 핑거프린트가 각 라디오 모델과 연관되는지 여부를 결정하는데 제외되는 효과를 가질 수 있다. 예를 들어, 라디오 모델 품질 기준(2) 및 (4)에 따라 기정의된 거리는(대부분의) 잠재적 아웃라이어가 이 기준을 충족하지 않을 것으로 예상되도록 선택될 수 있다. 예를 들어, 기정의된 거리는 각 라디오 모델의 각 라디오 노드의 추정된 위치 주변의 기정의된 거리이거나 이에 대응한다. 유사하게, 라디오 모델 품질 기준(3) 및 (4)에 따라 기정의된 수신 신호 강도 임계치는(대부분의) 잠재적 아웃라이어가 이 기준을 충족하지 않을 것으로 예상되도록 선택될 수 있다.

라디오 모델 품질 기준(5)에 따라 잠재적 아웃라이어로 판단되는 라디오 핑거프린트의 수 또는 비율(예: 2% 또는 5% 또는 10%)을 제한함으로써 잠재적 아웃라이어의 영향도 최소될 수 있다. 이에 의해, 잠재적 아웃라이어는 예를 들어 기정의된 수신 신호 강도 임계치 미만의 수신 신호 강도의 표시 및/또는 각 라디오 모델의 각 라디오 노드의 추정 위치로부터 기정의된 거리 바깥의 각각의 추정 관찰 위치를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과의 각 세트를 나타내고 각 라디오 모델과 연관되는 라디오 핑거프린트인 것으로 결정될 수 있다.

라디오 모델 품질 기준(6)의 효과는 단일 모바일 장치의 무선 인터페이스 또는 단일 트랙(예컨대, 왜곡으로 인해)에 캡처된 잘못된 무선 관칠 데이터의 효과가 최소화될 수 있다는 것일 수 있다.

각각의 라디오 모델은 라디오 모델 품질 기준(1) 내지 (6) 중 어느 하나의 기정의된 조합을 충족하는 경우에만 업데이트된 라디오 맵에 포함될 수 있음을 이해해야 한다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 적어도 하나의 기정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준을 충족하는 라디오 핑거프린트 시퀀스의 라디오 핑거프린트만이 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 사용된다. 미리 정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준은 업데이트된 라디오 맵 또는 각 라디오 모델이 미리 정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준을 충족하는 라디오 핑거프린트에 기초하여 결정되는 경우에만 업데이트된 라디오 맵 또는 각각의 라디오 모델이 원하는 정확도를 만족한다고 예상되도록 선택될 수 있다.

예를 들어, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트에 대해 미리 정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준은 다음 중 적어도 하나이다:

(1) 각각의 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 각각의 추정된 관찰 위치의 각각의 정확도가 기정의된 정확도 임계치보다 낮은 것으로 결정됨;

(2) 각각의 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 각각의 추정된 관찰 위치는 3차원 위치임;

(3) 무선 신호 관찰 결과 세트의 각 신호 품질이 기정의된 신호 품질 임계치보다 큰 것으로 결정됨.

각각의 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 각각의 추정된 관찰 위치의 각각의 정확도는 각각의 추정된 관찰 위치와 실제 관찰 위치 간의 편차가 기정의된 정확도 임계치(예컨대, 1m 또는 0.5m) 미만인 것으로 예상되는 경우 라디오 핑거프린트 품질 기준(1)에 따라 기정의된 정확도 임계치 미만이라고 결정될 수 있다.

상술한 바와 같이, 3차원 위치는(예를 들어, 각각의 추정된 관찰 위치의 각각의 지리적 좌표 및 해수면 위의 각각의 추정된 관찰 위치의 고도에 의해) 예를 들어 지구 표면 및 그 위의 수평 및 수직으로 각각의 추정된 관찰 위치를 나타낼 수 있다. 라디오 핑거프린트 품질 기준(2)은 예를 들어 업데이트된 라디오 맵이 수평 및 수직 위치를 가능하게 하는 3차원 맵인 경우 유리할 수 있다.

라디오 핑거프린트 품질 기준(3)에 따른 기정의된 신호 품질 임계치의 예는 기정의된 수신 신호 강도 임계치(예컨대, -65dBm) 또는 기정의된 신호 대 잡음비 임계치(예컨대, 1/10)이다. 라디오 핑거프린트 품질 기준(3)이 충족되는지 여부를 결정하기 위해, 예를 들어 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트에 의해 표시된 수신 신호 강도의 평균 수신 신호 강도가 기정의된 수신 신호 강도 임계치보다 큰지 여부 및/또는 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트에 의해 표시된 신호 대 잡음 비의 평균 신호 대 잡음 비가 기정의된 신호 대 잡음 비 임계치보다 큰지 여부가 판단될 수 있다.

라디오 핑거프린트 품질 기준(1) 내지(3) 중 임의의 것의 기정의된 조합을 충족시키는 라디오 핑거프린트 시퀀스의 라디오 핑거프린트만이 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 사용된다는 것을 이해해야 한다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 적어도 하나의 기정의된 무선 신호 관찰 결과 품질 기준을 충족하는 트랙 데이터에 포함된 무선 신호 관찰 데이터에 의해 표현되는 무선 신호 관찰 결과만이 추정된 관찰 위치를 추정하기 위해 사용된다. 기정의된 무선 신호 관찰 결과 품질 기준은 기정의된 무선 신호 관찰 결과 품질 기준을 충족하는 무선 신호 관찰 결과만을 기반으로 각 추정 관찰 위치가 추정되는 경우 각각의 추정된 관찰 위치가 원하는 정확도를 충족할 것으로 예상되도록 선택될 수 있다.

예를 들어, 트랙 데이터에 포함된 무선 신호 관찰 데이터로 표현되는 각 무선 신호 관찰 결과에 대한 기정의된 무선 신호 관찰 결과 품질 기준은 다음 중 적어도 하나이다:

(1) 각 무선 신호 관찰 결과의 각 신호 품질이 기정의된 신호 품질 임계치보다 큰 것으로 결정됨; 또는

(2) 각 무선 신호 관찰 결과의 각 신호 품질은 각 라디오 노드에 대한 트랙 데이터에 포함된 무선 신호 관찰 데이터로 표현되는 모든 무선 신호 관찰 결과 중 가장 높은 신호 품질임.

상술한 바와 같이, 무선 신호 관찰 결과 품질 기준(1) 및 (2)에 따른 기정의된 신호 품질 임계 값의 예는 기정의된 수신 신호 강도 임계 값(예컨대, -65dBm) 또는 기정의된 신호 대 잡음비 임계 값(예컨대, 1/10)이다.

무선 신호 관찰 결과 품질 기준(1)이 충족되는지 여부를 결정하기 위해, 예를 들어 각각의 무선 신호 관찰 결과에 의해 표시된 수신 신호 강도가 미리 정의된 수신 신호 강도 임계 값보다 큰지 및/또는 각각의 무선 신호 관찰 결과에 의해 표시된 신호 대 잡음비가 미리 정의된 신호 대 잡음비 임계 값보다 큰지가 결정될 수 있다.

무선 신호 관찰 결과는 각 라디오 노드의 식별자를 나타내는 경우 각 라디오 노드에 대한 것으로 이해될 수 있다. 어느 무선 신호 관찰 결과가 무선 신호 관찰 결과 품질 기준(2)을 충족하는지를 결정하기 위해 각 라디오 노드의 식별자를 나타내는 트랙 데이터에 포함된 무선 신호 관찰 데이터에 의해 표현되는 모든 무선 신호 관찰 중에서 가장 큰 수신 신호 강도 및/또는 가장 큰 신호 대 잡음비를 나타내는 각 무선 신호 관찰 결과가 선택된다.

예를 들어, 무선 신호 관찰 결과 품질 기준(1)이 각 라디오 노드에 대한 임의의 무선 신호 관찰 결과에 의해 충족되지 않는 경우 무선 신호 관찰 결과 품질 기준(2)가 적용될 수 있다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 업데이트된 라디오 맵은 다음 중 적어도 하나를 포함한다:

- 현재 라디오 맵보다 그리드 포인트 또는 라디오 노드에 대한 더 많은 라디오 모델; 또는

- 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트 시퀀스의 적어도 하나의 라디오 핑거프린트에 기초하여 결정된 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 적어도 하나의 업데이트된 라디오 모델.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 각각의 방법은: 라디오 신호가 장소에서 관찰가능한 것으로 예상되는 기정의된 수 또는 비율의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 현재의 반복 중 업데이트된 라디오 맵에 포함되는 것; 기정의된 수의 반복들이 완료되는 것; 또는 현재 반복에 대한 업데이트된 라디오 맵이 기정의된 라디오 맵 품질 기준을 만족하는 것; 중 적어도 하나일 때까지 반복된다.

상술한 바와 같이, 장소에서 추정된 관찰 위치를 나타내는 적어도 하나의 라디오 핑거프린트(예를 들어, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 적어도 하나의 라디오 핑거프린트)와 연관된 각각의 라디오 노드는 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 각각의 라디오 노드로 이해될 수 있다. 라디오 노드의 기정의된 수 또는 비율(예컨대, 80%, 90% 또는 95%)은 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 라디오 노드의 기정의된 수 또는 일부(예컨대, 각 라디오 노드)에 대한 라디오 모델이 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(즉, 현재 반복에서 및/또는 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)에 포함되는 경우 이런 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵이 완료된 것으로 가정할 수 있다. 이러한 가정에 기초하여, 장소에서 무선 신호가 관찰될 것으로 예상되는 각 라디오 노드에 대해 각각의 라디오 모델이 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵에 포함된다고 결정되면 각 방법의 반복을 중지하도록 미리 결정될 수 있다.

기정의된 반복 횟수가 완료되면 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(즉, 현재 반복에서 및/또는 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)을 더 개선할 수 없다고 가정할 수 있다. 이러한 가정에 기초하여, 미리 정의된 반복 횟수가 완료되었다고 판단되면 각 방법의 반복을 중지하도록 미리 결정될 수 있다.

대안으로 또는 추가로, 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(즉, 현재 반복에서 및/또는 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)이 기정의된 라디오 맵 품질 기준을 만족한다고 결정되면 각 방법의 반복을 중지하도록 미리 결정될 수 있다. 이러한 미리 정의된 라디오 맵 품질 기준의 예는 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵의 원하는 정확도 또는 완전성일 수 있다. 상술한 바와 같이, 업데이트된 라디오 맵의 정확도는 (1) 업데이트된 라디오 맵을 기반으로 추정된 모바일 장치의 추정 위치와 (2) 장소에서 모바일 장치의 실제 위치 사이의 거리에 따라 결정될 수 있고; 업데이트된 라디오 맵의 완전성은 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 라디오 노드 수와 라디오 모델이 업데이트된 라디오 맵에 포함되는 라디오 노드 수의 비율을 나타내는 것으로 이해될 수 있다.

전술한 바와 같이, 태양들의 방법을 반복하는 것은 업데이트된 라디오 맵의 품질이(예를 들어, 정확성 및/또는 완전성 태양에서) 각 반복에서 개선되는 효과를 갖는다. 따라서 이러한 기준 중 적어도 하나가 충족될 때까지 태양의 방법을 반복하는 것은 업데이트된 라디오 맵의 원하거나 가능한 품질이 달성될 때까지(예컨대, 정확성 및/또는 완전성 태양에서) 업데이트된 라디오 맵의 품질이 향상된다고 예상되는 것을 의미한다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(즉, 현재 반복에서 및/또는 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)이 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용할 수 있도록 획득되거나 보유된다. 이것은 (n) 번째(예를 들어, 두 번째) 반복의 업데이트된 라디오 맵이 (n+1) 번째(예를 들어, 세 번째) 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용할 수 있도록 획득되거나 보유되어서 상술한 바와 같이 각각의 반복에서 업데이트된 라디오 맵의 품질이(예를 들어, 정확성 및/또는 완전성 태양에서) 향상된다고 예상되는 효과를 가지는 피드백 루프가 생성됨을 의미한다고 이해될 수 있다.

현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(즉, 현재 반복에서 및/또는 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)이 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵의 최소 정확도 또는 최소 완성도와 같은 기정의된 최소 라디오 맵 품질 기준을 충족하는 경우에만 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용할 수 있도록 획득되거나 보유될 수 있다고 이해된다. 상술한 바와 같이, 업데이트된 라디오 맵의 정확도는 (1) 업데이트된 라디오 맵을 기반으로 추정된 모바일 장치의 추정 위치와 (2) 장소에서 모바일 장치의 실제 위치 사이의 거리에 따라 결정될 수 있고; 업데이트된 라디오 맵의 완전성은 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 라디오 노드 수와 라디오 모델이 업데이트된 라디오 맵에 포함되는 라디오 노드 수의 비율을 나타내는 것으로 이해될 수 있다.

이를 위해 그리고 상술한 바와 같이, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계가 제2 태양의 방법의 일부인 경우, 업데이트된 라디오 맵이 제2 태양에 따라 제공될 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 라디오 맵은 제2 태양에 따라 제2 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예: 서버)로부터 제1 태양에 따른 방법을 수행하는 기기(예: 모바일 장치)로 전송함으로써 제공될 수 있다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 트랙 데이터는 트랙을 따라 이동할 때 모바일 장치의 적어도 하나의 기준 위치를 나타내거나 결정할 수 있게 하는 기준 위치 데이터를 더 포함한다. 예를 들어, 기준 위치는 위성 신호 기반 위치 또는 셀룰러 신호 기반 위치 중 적어도 하나이다.

위성 신호 기반 위치의 예는 GPS(Global Positioning System) 또는 갈릴레오(Galileo)와 같은 세계 항법 위성 시스템(GNSS)의 위성 신호를 기반으로 결정된 위치이다. 따라서, 이러한 위성 신호 기반 위치는 모바일 장치의 GNSS 센서에 의해 결정될 수 있다.

셀룰러 신호 기반 위치의 예는 2G/3G/4G/5G 셀룰러 통신 네트워크와 같은 셀룰러 통신 네트워크에서 Cell ID(CID) 또는 UTRAN Cell ID(LCID)와 같은 셀 식별자일 수 있다. 이러한 셀 ID는 각 셀 ID를 나타내는 셀룰러 무선 신호가 수신되었을 때 모바일 장치의 대략적인 위치를 나타내는 것으로 간주될 수 있는데, 이는 모바일 장치의(예컨대, 절대적인) 위치가 각각의 셀 ID를 포함하는 셀룰러 무선 신호를 전송하는 셀룰러 통신 네트워크의 네트워크 노드의 커버리지 영역 내에 있음을 나타내기 때문이다.

이것은 트랙 데이터가 캡쳐된 대략적인(예를 들어, 절대적인) 위치를 결정하는데 사용할 수 있는 장소에 대한 현재 라디오 맵이 없는 경우 특히 유리하다.

따라서, 제1 태양의 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서(예를 들어, 이용가능한 장소에 대한 현재 라디오 맵이 없는 경우 방법의 초기 반복에서) 트랙에 포함된 센서 데이터 및/또는 기준 위치 데이터만이 관찰 위치를 추정하는데 사용될 수 있다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 무선 신호 관찰 결과들의 각각의 세트는 각각의 관찰된 무선 신호에 대해 다음 중 적어도 하나를 포함한다:

- 수신된 신호 강도의 각각의 표시;

- 신호 대 잡음비의 각각의 표시;

- 라디오 노드의 각각의 식별자.

전술한 바와 같이, 무선 신호 관찰 결과의 각 세트는 무선 신호 관찰 결과의 각각의 세트가 캡처되었을 때 동일한 관찰 위치에서 모바일 장치의 무선 인터페이스에 의해 관찰되는 WLAN 및/또는 블루투스 신호와 같은 무선 신호의 각각의 무선 신호 특성을 나타낼 수 있다. 이러한 무선 신호 특성에 대한 예는 수신된 신호 강도의 개별 표시, 신호 대 잡음비의 개별 표시 및 라디오 노드의 개별 식별자이다.

수신된 신호 강도의 표시는 관찰된 무선 신호의 수신 전력을 나타낼 수 있다. 즉, 수신된 신호 강도의 표시는 무선 신호를 스캔할 때 모바일 장치가 관찰한 무선 신호의 수신 전력을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 모바일 장치의 무선 인터페이스는 무선 신호를 스캔할 때 모바일 장치가 관찰한 무선 신호의 수신 전력을 측정할 수 있다. 수신된 신호 강도 표시의 예는 수신된 신호 강도 표시기(RSSI) 또는 dBm 단위의 물리적 수신 전력 레벨(예컨대, Rx 전력 레벨)이다.

신호 대 잡음비의 표시는 관찰된 무선 신호의 수신 전력과 관찰된 배경 잡음의 수신 전력의 비율을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 무선 신호를 스캐닝할 때, 모바일 장치는 모바일 장치가 관찰한 무선 신호의 수신 전력과 모바일 장치가 관찰한 배경 잡음의 수신 전력을 측정할 수 있다. 신호 대 잡음비의 표시의 예는 관찰된 무선 신호의 수신 전력과 관찰된 배경 잡음의 수신 전력의 비율을 dB 단위로 나타내는 값이다.

라디오 노드의 식별자는 무선 신호를 전송하는 라디오 노드를 식별하고/하거나 라디오 노드에 의해 전송된 무선 신호를 다른 무선 신호들과 구별할 수 있도록 구성된 관찰 가능한 무선 신호에 포함된 정보를 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 이러한 라디오 노드 식별자의 예는 이름, 주소(예: MAC 주소 또는 IP 주소), 범용 고유 식별자(UUID), 서비스 집합 식별자(SSID), 기본 서비스 집합 식별자(BSSID), 또는 이들의 조합이다. 예를 들어, 그러한 라디오 노드의 식별자는 관찰된 무선 신호로부터 식별자를 추출함으로써 획득될 수 있다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 모바일 장치의 하나 이상의 센서는 다음의 관성 및/또는 모션 센서 중 적어도 하나를 포함한다:

- 자이로스코프,

- 속도 센서,

- 가속도계,

- 나침반, 또는

- 기압계.

모바일 장치의 가속도계는 특정 방향의 가속도를 감지하는데 적합할 수 있다. 모바일 장치의 속도 센서는 특정 방향의 속도를 감지하는데 적합할 수 있다. 자이로스코프는 모바일 장치의 회전을 감지하는데 적합할 수 있다. 모바일 장치의 나침반에 의해 제공되는 데이터는 캡처된 가속도 또는 속도를 좌표계(예: 지리적 좌표계)에 정렬하는데 적합할 수 있다. 기압계에 의해 제공된 데이터는 모바일 장치의 고도(예: 해발)를 결정할 수 있다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 센서 데이터는 하나 이상의 관성 및/또는 모션 센서에 의해 캡처된 관성 및/또는 모션 센서 데이터이거나 이를 포함한다. 이러한 관성 및/또는 모션 센서 데이터는 예를 들어 모바일 장치의 가속도계에 의해 감지된 가속도 및 방향의 시퀀스와 같이 트랙을 따라 이동할 때 모바일 장치의 움직임을 나타내는 관성 및/또는 모션 센서 캡처의 시퀀스(예: 시간 순서) 및/또는 모바일 장치의 기압계에 의해 제공된 데이터에 기초하여 결정된 모바일 장치의 고도의 시퀀스를 나타낼 수 있다.

태양들의 예시적인 실시예에 따르면, 모바일 장치의 추정된 관찰 위치는 센서 융합 방법 또는 알고리즘, 특히 입자 또는 칼만 필터 또는 평활기를 사용하여 추정된다.

이 섹션에서의 개시 내용은 단지 예로서 비-제한적이라는 것을 이해해야 한다.

본 명세서의 다른 특징은 첨부 도면과 함께 고려되는 다음의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나, 도면은 첨부된 청구범위를 참조해야 하는 본 명세서 내용의 한계의 정의가 아니라 단지 예시의 목적으로 설계된다는 것이 이해되어야 한다. 도면은 축척에 맞게 그려진 것이 아니며 단지 본 명세서에 설명된 구조 및 절차를 개념적으로 예시하기 위한 것임을 더 이해해야 한다.

본 발명의 내용 중에 포함되어 있다.

도 1은 제3 태양에 따른 시스템의 예시적인 실시예의 블록도이다.
도 2는 제1 태양에 따른 모바일 장치의 예시적인 실시예의 블록이다.
도 3은 제2 태양에 따른 서버의 예시적인 실시예의 블록이다.
도 4는 제1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 제2 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예를 도시한 흐름도이다.
도 6은 태양들에 따라 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 예시적인 단계들을 도시한 흐름도이다.
도 7은 태양들에 따른 유형의 비-일시적 저장매체의 예들의 개략도이다.

하기의 설명은 본 명세서의 이해를 심화시키는 역할을 하며, 본 명세서의 상기 요약 섹션에 제공된 설명을 보완하고 함께 읽어야 하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 제3 태양에 따른 시스템(1)의 예시적인 실시예의 개략적인 고-레벨 블록도이다. 예시적인 목적을 위해 본 명세서의 범위를 제한하지 않고, 하기에서 시스템(1)이 장소에 대한 논-GNSS 위성 신호 기반 라디오 포지셔닝 시스템이거나 그 일부인 것으로 가정된다.

장소는 예를 들어 건물 또는 건물 복합물의 내부 및/또는 외부와 같은 기결정된 실내 및/또는 도시 환경(예컨대, 쇼핑 센터, 주차장, 기차역, 버스 정류장, 공항, 회사 부지 등)이다.

시스템(1)은 모바일 장치(2)와 서버(3)를 포함한다. 모바일 장치(2)와 서버(3)는 통신 경로(100)를 통해 서로 통신할 수 있다. 통신 경로(100)는 직접 또는 간접 통신 경로일 수 있다. 예를 들어, 통신 경로(100)는 하나 이상의 홉, 예를 들어 하나 이상의 통신 링크 또는 통신 연결을 포함할 수 있다. 이하에서, 통신 경로(100)는 2G/3G/4G/5G 셀룰러 통신 네트워크와 같은 셀룰러 네트워크에서의 무선 통신 연결이라고 가정한다. 2G/3G/4G/5G 셀룰러 무선 통신 표준은 3GPP에서 개발했으며 현재 http://www.3gpp.org/에서 사용할 수 있다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다.

예를 들어, 모바일 장치(2)는 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, 스마트 워치 및 스마트 밴드 중 하나일 수 있다. 모바일 장치(2)는 논-GNSS 위성 신호 기반 라디오 포지셔닝 시스템을 지원할 수 있다. 이것은 모바일 장치(2)가 장소에서 모바일 장치(2)에 의해 관찰된 무선 신호와 통신 경로(100)를 통해 서버(3)에 의해 제공(예컨대, 전송)된 장소에 대한 현재 라디오 맵에 적어도 일부 기초하여 장소에서의 위치를 추정하도록 구성되어 있음을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 더 상세히 후술하는 바와 같이, 모바일 장치(2)는 또한 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 통신 경로(100)를 통해 서버(3)에 라디오 핑거프린트의 시퀀스를 제공(예컨대, 전송)하도록 구성된다. 모바일 장치(2)는 상응하게 구성되고 장소에 대한 논-GNSS 위성 신호 기반 라디오 포지셔닝 시스템의 훈련 단계에서 라디오 핑거프린트를 수집하는 복수의 모바일 장치의 일부일 수 있다.

일반적으로, 장소에 대한 라디오 맵은 모바일 장치(2)가 이 위치에서 모바일 장치(2)의 무선 인터페이스에 의해 캡처된 무선 신호 관찰 결과에 기초하여 장소에서의 위치를 추정할 수 있도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 장소에 대한 라디오 맵은 예를 들어 기하학적 라디오 모델 및 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 무선 신호를 전송하는 라디오 노드의 예상 위치를 나타낼 수 있다.

시스템(1)은 단일 서버(3)로 제한되지 않고, 선택적으로 (예컨대, 서버 클라우드를 형성하는) 복수의 서버를 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 따라서, 서버(3)는 그러한 복수의 서버(예를 들어, 서버 클라우드)의 일부일 수 있다. 특히, 서버(3)는 장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 현재 라디오 맵 데이터를 모바일 장치(2)에 제공(예컨대, 전송)하도록 구성된 논-GNSS 위성 신호 기반 라디오 포지셔닝 시스템의 포지셔닝 서버일 수 있다. 더 상세하게 후술하는 바와 같이, 서버(3)는 또한 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 통신 경로(100)를 통해 모바일 장치(2)로부터 라디오 핑거프린트의 시퀀스를 획득(예를 들어, 수신 및 저장)하도록 구성된다. 현재 라디오 맵과 업데이트된 라디오 맵은 장소에 대한 라디오 맵의 (예를 들어, 상이한 시간 및/또는 상이한 날짜 및/또는 상이한 라디오 모델 및/또는 상이한 정확도를 가지는) 상이한 버전이라고 이해될 수 있다.

도 2는 제1 태양에 따른 모바일 장치(2)의 예시적인 실시예의 블록도이다. 이하에서, 도 1의 모바일 장치(2)가 이런 모바일 장치(2)에 대응한다고 가정한다.

모바일 장치(2)는 프로세서(200)를 포함한다. 프로세서(200)는 예를 들어 버스를 통해 적어도 부분적으로 결합된 단일 프로세서 또는 둘 이상의 프로세서를 나타낼 수 있다. 프로세서(200)는 프로그램 메모리(201)에 저장된 컴퓨터 프로그램 코드(예를 들어, 프로세서(200)에서 실행될 때 도 4를 참조하여 하기에 설명된 방법과 같이 모바일 장치(2)가 제1 태양의 방법의 임의의 일실시예를 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램 코드)를 실행하고, 메인 메모리(202)와 인터페이싱한다. 프로그램 메모리(201)는 또한 프로세서(200) 및 트랙 데이터와 라디오 맵 데이터와 같은 추가 데이터를 위한 운영 시스템을 포함할 수 있다. 메모리(201 및 202)의 일부 또는 전부는 또한 프로세서(200)에 포함될 수 있다. 메모리(201 및 202) 중 하나 또는 둘 모두는 프로세서(200)에 고정적으로 연결되거나, 예를 들어 메모리 카드 또는 스틱의 형태로 프로세서(200)로부터 적어도 부분적으로 제거될 수 있다.

프로그램 메모리(예를 들어, 프로그램 메모리(201))는 예를 들어 비-휘발성 메모리일 수 있다. 예를 들어 FLASH 메모리(또는 그 일부), ROM, PROM, EPROM, MRAM 또는 FeRAM (또는 그 일부) 또는 하드디스크 (또는 그 일부) 중 하나일 수 있다. 예를 들어, 프로그램 메모리는 예컨대 고정적으로 설치된 제1 메모리 섹션 및 예컨대 제거 가능한 SD 메모리 카드 형태의 제거 가능한 제2 메모리 섹션을 포함할 수 있다.

메인 메모리(예를 들어, 메인 메모리(202))는 예를 들어 휘발성 메모리일 수 있다. 예를 들어, 비-제한적인 예로서 DRAM 메모리일 수 있다. 예를 들어, 운영 시스템 및/또는 프로그램을 실행할 때 프로세서(예를 들어, 프로세서 200)에 대한 작업 메모리로 사용될 수 있다.

프로세서(200)는 추가로 무선 인터페이스(들)(203)를 제어한다. 이하에서, 무선 인터페이스(들)(203)는 2G/3G/4G/5G 무선 송수신기 및 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기를 포함한다고 가정한다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다.

무선 인터페이스(들)(203)의 2G/3G/4G/5G 무선 송수신기는 예를 들어 시스템의 통신 경로(100)를 통해 데이터를 송수신하기 위해 셀룰러 네트워크를 통해 통신하도록 구성 및/또는 사용된다. 따라서, 모바일 장치(2)는 시스템(1)의 서버(3)와 통신하기 위해 무선 인터페이스(들)(203)의 2G/3G/4G/5G 무선 송수신기를 사용할 수 있다.

무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기는 무선 신호 관찰 데이터를 캡처하기 위해 구성 및/또는 사용된다. 이를 위해, WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기는 WLAN 및/또는 블루투스 무선 신호를 반복적으로 스캐닝하고 관찰된 WLAN 및/또는 블루투스 무선 신호의 무선 신호 특성을 결정하기 위해 구성되거나 사용될 수 있다. 각각의 WLAN 및/또는 B블루투스 무선 신호가 최소 품질(예컨대, 최소 신호 대 잡음비 및/또는 최소 신호 전력)로 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기에 의해 수신될 수 있는 경우 각각의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 신호는 관찰 가능한 것으로 이해될 수 있다.

관찰된 무선 신호의 무선 신호 특성에 대한 예는 관찰된 무선 신호의 수신 신호 강도 표시 및 관찰된 무선 신호를 전송하는 라디오 노드의 식별자이다.

수신된 신호 강도의 표시를 결정하기 위해, 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기는 무선 신호를 스캔할 때 모바일 장치에 의해 관찰된 무선 신호의 수신 전력을 측정할 수 있다. 수신된 신호 강도의 표시에 대한 예는 수신된 신호 강도 표시기(RSSI) 또는 dBm 단위의 물리적 수신 전력 레벨(예컨대, Rx 전력 레벨)이다.

더욱이, 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기는 무선 신호를 전송하는 라디오 노드의 식별자를 결정하기 위해 관찰된 무선 신호로부터 식별자를 추출할 수 있다. 이러한 라디오 노드 식별자의 예는 이름, 주소(예컨대, MAC 주소 또는 IP 주소), 범용 고유 식별자(UUID), 서비스 집합 식별자(SSID), 기본 서비스 집합 식별자(BSSID), 또는 이들의 조합이다.

본 발명의 범위를 제한하지 않고, 이하에서 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기에 의해 캡처된 무선 관찰 결과 데이터가 무선 신호 관찰 결과 세트의 시간 순서를 나타낸다고 가정하는데, 이때 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트는 동일한 관찰 위치(즉, 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트가 캡처될 때 모바일 장치(2)가 위치한 위치)에서 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기에 의해 관찰된 각각의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 신호에 대한 라디오 노드의 각각의 식별자 및 수신 신호 강도의 각각의 표시를 포함한다.

관찰된 무선 신호를 수신하고 처리하는데 필요한 임의의 컴퓨터 프로그램 코드는 무선 인터페이스(들)(203)의 자체 메모리에 저장되고 무선 인터페이스(들)(203)의 자체 프로세서에 의해 실행될 수 있거나 예를 들어 프로그램 메모리(201)에 저장되고 예를 들어 프로세서(200)에 의해 실행될 수 있다고 이해된다.

더욱이, 프로세서(200)는 관성 및/또는 모션 센서 데이터 및 기준 위치 데이터를 캡처하도록 구성된 센서(들)(204)를 제어한다.

이하에서, 센서(들)(204)는 GNSS 위성 신호 기반 위치의 형태로 모바일 장치(2)의 적어도 하나의 기준 위치를 나타내거나 결정할 수 있게 하는 기준 위치 데이터를 캡처하기 위해 구성되거나 사용되는 GNSS 센서를 포함한다고 가정한다.

또한, 이하에서 관성 및/또는 모션 센서 데이터는 가속도계에 의해 감지된 가속도 및 방향의 시퀀스 및/또는 기압계에 의해 제공된 데이터에 기반하여 결정된 모바일 장치의 고도의 시퀀스와 같이 트랙을 따라 이동할 때 모바일 장치(2)의 움직임을 나타내는 관성 및/또는 모션 센서 캡처의 시간 순서를 나타낼 수 있다고 가정한다. 따라서, 센서(들)(204)는 예를 들어 가속도계 및/또는 기압계와 같은 하나 이상의 관성 및/또는 모션 센서를 포함할 수 있다. 관성 및/또는 모션 센서의 추가적인 예는 자이로스코프, 속도 센서 및 나침반이다.

관성 및/또는 모션 센서 데이터 및 기준 위치 데이터를 결정하기 위해 센서 캡처를 처리하는데 필요한 임의의 컴퓨터 프로그램 코드는 센서(들)(204)의 자체 메모리에 저장되고 센서(들)(204)의 자체 프로세서에 의해 실행될 수 있거나, 예를 들어 프로그램 메모리(201)에 저장되고 예를 들어 프로세서(200)에 의해 실행될 수 있다고 이해되어야 한다.

모바일 장치(2)의 컴포넌트들(201 내지 204)은 예를 들어 하나 이상의 직렬 및/또는 병렬 버스에 의해 프로세서(200)와 연결될 수 있다.

모바일 장치(2)는 사용자 입력을 수신하기 위한 사용자 인터페이스와 같은 다양한 다른 구성요소들을 포함할 수 있음을 이해해야 한다.

도 3은 제2 태양에 따른 서버(3)의 예시적인 실시예의 블록도이다. 이하에서, 도 1의 시스템(1)의 서버(3)는 이 서버(3)에 대응한다고 가정한다.

서버(3)는 프로세서(300)를 포함한다. 프로세서(300)는 예를 들어 버스를 통해 적어도 부분적으로 결합된 단일 프로세서 또는 둘 이상의 프로세서를 나타낼 수 있다. 프로세서(300)는 프로그램 메모리(301)에 저장된 컴퓨터 프로그램 코드(예를 들어, 프로세서(300)에서 실행될 때 도 5를 참조하여 하기에 설명된 방법과 같이 서버(3)가 제3 태양의 방법의 임의의 일실시예를 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램 코드)를 실행하고, 메인 메모리(302)와 인터페이싱한다. 프로그램 메모리(301)는 또한 프로세서(300)를 위한 운영 시스템을 포함할 수 있다. 게다가, 프로그램 메모리(301)는 라디오 맵 데이터와 같은 추가 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(301 및 302)의 일부 또는 전부는 또한 프로세서(300)에 포함될 수 있다. 메모리(301 및 302) 중 하나 또는 둘 모두는 프로세서(300)에 고정적으로 연결되거나, 예를 들어 메모리 카드 또는 스틱의 형태로 프로세서(300)로부터 적어도 부분적으로 제거될 수 있다.

프로세서(300)는 또한 통신 네트워크를 통해 통신하도록 구성된 통신 인터페이스(303)를 제어한다. 서버(3)는 통신 인터페이스(303)를 사용하여 시스템(1)의 모바일 장치(2)와 통신할 수 있다. 하기에서, 통신 인터페이스(303)는 셀룰러 네트워크를 통해 통신, 예를 들어 시스템(1)의 통신 경로(100)를 통해 데이터를 전송하고 수신하기 위해 구성되고/되거나 사용되는 2G/3G/4G/5G 무선 트랜시버라고 가정한다.

서버(3)의 컴포넌트들(301 내지 303)은 예를 들어 하나 이상의 직렬 및/또는 병렬 버스에 의해 프로세서(300)와 연결될 수 있다.

서버(3)는 사용자 입력을 수신하기 위한 사용자 인터페이스와 같은 다양한 다른 구성요소들을 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다.

도 4는 제1 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예를 도시하는 흐름도(4)이다. 하기에서, 본 명세서의 범위를 제한하지 않고, 도 1의 시스템(1)과 관련하여 상술한 바와 같은 모바일 장치(2)가 흐름도(4)의 단계들을 수행한다고 가정한다.

단계 401에서, 장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 현재 라디오 맵 데이터가 획득되거나 사용 가능하게 보유된다. 예를 들어, 현재 라디오 맵 데이터는 통신 경로(100)를 통해 서버(3)로부터 수신되고 단계 401에서 프로그램 메모리(201)에 저장될 수 있다. 이에 의해, 단계 401에서 수신되고 저장되는 현재 라디오 맵 데이터가 나타내는 현재 라디오 맵은 서버(3)로부터 모바일 장치(2)가 수신한 장소에 대한 가장 새로운 또는 최신 버전의 라디오 맵이라고 이해되어야 한다.

단계 402에서, 모바일 장치(2)의 트랙 데이터가 획득되거나 이용 가능하게 보유된다. 하기에서, 트랙 데이터는 모바일 장치(2)의 센서(204) 및 모바일 장치의 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 트랜시버에 의해 캡처되고 단계 402에서 프로그램 메모리(201)에 저장된다고 가정한다.

트랙 데이터는 장소의 트랙을 따라 모바일 장치(2)의 움직임을 나타내거나 추정하게 할 수 있다. 이에 의해, 장소의 트랙은 장소의 모바일 장치(2)의 이동 경로로 이해될 수 있다.

트랙 데이터는 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 모바일 장치(2)의 센서(들)(204)에 의해 캡처된 센서 데이터를 포함한다. 전술한 바와 같이, 센서(들)(204)는 GNSS 센서 및 가속도계 및/또는 기압계와 같은 하나 이상의 관성 및/또는 모션 센서를 포함한다. 따라서, 센서 데이터는 적어도 하나의 위치 기반 GNSS 위성 신호를 나타내는 기준 위치 데이터를 포함한다. 예를 들어, 기준 위치 데이터는 모바일 장치가 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 센서(들)(204)의 GNSS 센서에 의해 캡처된 위치 기반 GNSS 위성 신호의 시퀀스를 나타낼 수 있다. 대안으로, 기준 위치 데이터는 장소에 들어가기 전에 센서(들)(204)의 GNSS 센서에 의해 캡처된 최신 위치 기반 GNSS 위성 신호 및/또는 예컨대 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 이용 가능한 GNSS 위성 신호가 없다면 장소를 떠난 이후 센서(들)(204)의 GNSS 센서에 의해 캡처되는 최초의 위치 기반 GNSS 위성 신호를 나타낼 수 있다. 추가로, 센서 데이터는 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 모바일 장치(2)의 움직임을 나타내는 관성 및/또는 모션 센서 캡처의 시간 순서를 나타내는 관성 및/또는 모션 센서 데이터를 포함한다.

더욱이, 트랙 데이터는 (예컨대, 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 WLAN 및/또는 Bluetooth 무선 신호를 반복적으로 스캔함으로써) 트랙상의 상이한 관찰 위치에서 모바일 장치의 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 트랜시버에 의해 캡처된 무선 신호 관찰 결과 세트의 시간 순서를 나타내는 무선 신호 관찰 데이터를 포함한다. 상술한 바와 같이, 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트는 수신된 신호 강도의 각각의 표시 및 장소의 트랙상의 동일한 관찰 위치(즉, 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트가 캡처될 때 장소의 트랙 상에 모바일 장치(2)가 위치한 위치)에서 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기에 의해 관찰된 각각의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 신호에 대한 라디오 노드의 각각의 식별자를 포함한다.

단계 403에서, 현재의 라디오 맵 데이터 및 센서 데이터와 무선 신호 관찰 데이터를 포함하는 트랙 데이터에 기초하여 트랙상의 관찰 위치가 추정된다. 따라서, 현재 라디오 맵 데이터로 표현되는 현재 라디오 맵, 무선 신호 관찰 데이터로 표현되는 무선 신호 관찰 결과 세트들의 시퀀스, 기준 위치 데이터로 표현되는 적어도 하나의 위치 기반 GNSS 위성 신호 및 관성 및/또는 모션 센서 데이터에 의해 표현된 관성 및/또는 모션 센서 캡처의 시퀀스는 단계 403에서 트랙의 관찰 위치를 추정하도록 입력 데이터로 사용된다.

예를 들어, 관찰 위치는 단계 403에서 현재 라디오 맵 데이터 및 센서 데이터와 무선 신호 관찰 데이터를 포함하는 트랙 데이터를 입력 데이터로 수신하는 입자 또는 칼만(Kalman) 필터 또는 평활기(smoother)와 같은 센서 융합 방법 또는 알고리즘을 이용하여 추정된다.

이하에서, 단계 403에서 (예를 들어, 프로그램 메모리(201)에 저장된 센서 융합 방법 또는 알고리즘의 출력 데이터로 표현되는) 관찰 위치를 추정한 결과로서 추정된 관찰 위치의 시간 순서가 획득되고, 예상 관찰 위치가 3차원 위치인 것으로 가정한다.

이후, 단계 404에서, 추정된 관찰 위치 각각은 트랙에 대한 라디오 핑거프린트의 시퀀스를 결정하기 위해 무선 신호 관찰 데이터에 의해 표현된 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트와 연관되며, 라디오 핑거프린트들의 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 각각의 추정된 관찰 위치 및 무선 신호 관찰 데이터에 의해 표현된 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트를 나타낸다.

추정된 관찰 위치 및 무선 신호 관찰 결과의 세트는 이 실시예에서 시간 순서로 이용 가능하기 때문에, 각 추정된 관찰 위치를 각 추정된 관찰 위치와 같은 시퀀스 내 동일한 위치를 갖는 무선 신호 관찰 결과의 각각의 세트와 연관시킴으로써 라디오 핑거프린트의 시퀀스가 단계 404에서 결정될 수 있다.

단계 404에서의 연관의 결과로서, 라디오 핑거프린트의 시간 시퀀스가 획득될 수 있고, 예를 들어 프로그램 메모리(201)에 저장될 수 있다.

단계 405에서, 라디오 핑거프린트의 시퀀스가 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 제공되거나 사용될 수 있다. 바람직하게, 업데이트된 라디오 맵은 서버(3)에 의해 결정되어 하기에서 라디오 핑거프린트의 시퀀스가 단계 405에서 통신 경로(100)를 통해 서버(3)로 전송될 수 있다고 가정한다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 따라서 업데이트된 라디오 맵은 단계 405에서 모바일 장치(2)에 의한 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기초하여 대안으로 결정될 수 있다. 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 예시적인 단계는 도 6과 관련하여 후술된다.

선택적인 단계 406에서, 흐름도(4)의 방법을 반복하는 것이 결정될 수 있다. 예를 들어, 방법은 라디오 신호가 장소에서 관찰가능한 것으로 예상되는 기정의된 수의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 현재의 반복 중 업데이트된 라디오 맵(예컨대, 서버(3)에 의해 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)에 포함될 때까지 및/또는 기정의된 수의 반복들이 완료될 때까지 및/또는 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(예컨대, 서버(3)에 의해 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)이 기정의된 라디오 맵 품질 기준을 만족할 때까지 반복될 수 있다.

단계 406에서 방법을 반복하는 것으로 결정되면, 다음의 반복은 예를 들어 업데이트된 라디오 맵이 현재 라디오 맵으로 이용 가능한 경우 단계 401로 다시 시작될 수 있고, 업데이트된 라디오 맵이 현재 라디오 맵으로 이용 가능하지 않은 경우 단계 402로 다시 시작될 수 있다. 획득되거나 이용 가능한 보유 데이터(예컨대, 현재 맵 데이터 및 트랙 데이터)는 흐름도(4)의 방법의 각 반복에서 상이할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(예컨대, 서버(3)에 의해 현재 반복의 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기반하여 결정되는 업데이트된 라디오 맵)은 다음의 반복의 단계 401에서 현재 라디오 맵으로서 이용할 수 있도록 획득되거나 보유될 수 있다.

단계 406의 방법을 반복하는 것으로 결정되지 않으면, 흐름도(4)의 방법이 종료된다.

흐름도(4)의 방법은 해당 장소에 대한 현재 라디오 맵을 사용할 수 있는 경우만 고려한다. 예를 들어, 초기 반복(들)의 경우일 수 있는 현재 라디오 맵을 사용할 수 없는 경우, 흐름도(4)의 방법의 단계가 그에 따라 조정될 수 있는데, 예를 들어 현재 라디오 맵 데이터가 단계 401에서 이용할 수 있도록 획득되거나 보유될 수 없고, 단계 403에서의 추정은 트랙 데이터에 포함된 센서 데이터 및 기준 위치 데이터에만 기초할 수 있다.

도 5는 제2 태양에 따른 방법의 예시적인 실시예를 도시하는 흐름도(5)이다. 본 명세서의 범위를 제한하지 않고, 하기에서 도 1의 시스템(1)과 관련하여 상술한 바와 같은 서버(3)가 흐름도(5)의 단계를 수행하는 것으로 가정된다.

단계 501에서, 장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 현재 라디오 맵 데이터가 이용가능하도록획득되거나 보유된다. 이로써, 현재 라디오 맵에 의해 표현되는 현재 라디오 맵은 장소에 대한 라디오 맵의 가장 새로운 버전 또는 최신 버전으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 현재의 라디오 맵 데이터는 흐름도(5)의 단계들의 이전의 반복에서 업데이트된 라디오 맵 데이터로서 결정되고 프로그램 메모리(301)에 저장되었다.

단계 502에서, 라디오 핑거프린트의 시퀀스가 획득된다.

다음으로, 단계 502에서 획득된 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 단계 405에서 모바일 장치(2)가 제공한 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 해당한다고 가정한다. 예를 들어, 라디오 핑거프린트의 시퀀스는 통신 경로(100)를 통해 모바일 장치로부터 수신되고 단계 502에서 프로그램 메모리(301)에 저장될 수 있다. 따라서, 단계 502에서 획득된 라디오 핑거프린트의 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 흐름도(4)의 단계 403에서 추정의 결과로 획득되는 장소의 트랙에서의 모바일 장치(2)의 각각의 추정된 관찰 위치 및 단계 402에서 모바일 장치(2)의 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기에 의해 캡처된 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트를 나타내며, 이때 각각의 추정된 관찰 위치는 트랙상의 상이한 관찰 위치에서 모바일 장치(2)의 무선 인터페이스(들)(203)의 WLAN 및/또는 블루투스 무선 송수신기에 의해 캡처된 무선 신호 관찰 결과 세트를 나타내는 무선 신호 관찰 데이터 및 트랙을 따라 이동할 때 모바일 장치(2)의 센서(들)(204)에 의해 캡처된 센서 데이터를 포함하는 트랙 데이터 및 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여 추정된다.

이후, 단계 503에서, 라디오 핑거프린트의 시퀀스에 기초하여 장소에 대해 업데이트된 라디오 맵이 결정된다. 이것은 단계 502에서 획득된 라디오 핑거프린트의 시퀀스가 업데이트된 라디오 맵을 결정(예를 들어, 생성)하기 위해 (예를 들어, 입력 데이터로서) 고려된다는 것을 의미한다고 이해될 수 있다. 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 추가 데이터가 (예를 들어, 입력 데이터로서) 더 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 업데이트된 라디오 맵은 라디오 맵을 업데이트하거나 생성하기 위한 알고리즘 또는 방법을 사용하여 결정될 수 있다. 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위한 예시적인 단계가 도 6과 관련하여 아래에 개시된다.

선택적 단계 504에서, 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵이 제공될 수 있다. 예를 들어, 업데이트된 라디오 맵은 단계 504에서 통신 경로(100)를 통해 모바일 장치(2)로 전송될 수 있다. 업데이트된 라디오 맵은 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵의 최소 정확도 및 최소 완전성과 같은 기정의된 최소 라디오 맵 품질 기준을 충족하는 경우에만 제공될 수 있음을 이해해야 한다. 상술한 바와 같이, 업데이트된 라디오 맵의 정확도는 (1) 업데이트된 라디오 맵을 기반으로 추정된 모바일 장치의 추정 위치와 (2) 장소에서 모바일 장치의 실제 위치 사이의 거리에 따라 결정될 수 있고; 업데이트된 라디오 맵의 완전성은 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 라디오 노드 수와 라디오 모델이 업데이트된 라디오 맵에 포함되는 라디오 노드 수의 비율을 나타내는 것으로 이해될 수 있다.

선택적 단계 505에서, 흐름도(5)의 방법을 반복하도록 결정될 수 있다. 예를 들어, 방법은 라디오 신호가 장소에서 관찰가능한 것으로 예상되는 기정의된 수의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 현재의 반복 중 업데이트된 라디오 맵(예컨대, 단계 503에서 결정되는 업데이트된 라디오 맵)에 포함될 때까지 및/또는 기정의된 수의 반복들이 완료될 때까지 및/또는 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(예컨대, 단계 503에서 결정되는 업데이트된 라디오 맵)이 기정의된 라디오 맵 품질 기준을 만족할 때까지 반복될 수 있다.

단계 505에서 방법을 반복하는 것으로 결정되면, 다음의 반복은 단계 505에서 다시 시작될 수 있다. 획득되거나 이용 가능한 보유 데이터(예컨대, 현재 맵 데이터 및 라디오 핑거프린트의 시퀀스)는 흐름도(5)의 방법의 각 반복에서 상이할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 현재 반복의 업데이트된 라디오 맵(예컨대, 단계 503에서 결정되는 업데이트된 라디오 맵)은 다음의 반복의 단계 501에서 현재 라디오 맵으로서 이용할 수 있도록 획득되거나 보유될 수 있다.

단계 505의 방법을 반복하는 것으로 결정되지 않으면, 흐름도(5)의 방법이 종료된다.

흐름도(4)의 방법과 마찬가지로 흐름도(5)의 방법은 해당 장소에 대한 현재 라디오 맵이 사용 가능한 경우만 고려한다. 예를 들어, 초기 반복(들)의 경우일 수 있는 현재 라디오 맵을 사용할 수 없는 경우, 흐름도(5)의 방법의 단계가 그에 따라 조정될 수 있는데, 예를 들어 현재 라디오 맵 데이터가 단계 501에서 이용할 수 있도록 획득되거나 보유될 수 없다. 게다가, 장소에 대해 이용할 수 있는 현재 라디오 맵이 없다면, 어떤 현재 라디오 맵 데이터 또는 라디오 관찰 데이터도 관찰 위치를 추정하는데 사용될 수 없다.

초기에, 현재 라디오 맵을 사용할 수 없는 경우에도 흐름도(4) 및 흐름도(5)의 방법의 반복이 수행될 수 있다. 현재 라디오 맵이 이용가능해지면 추정된 관찰 위치의 정확도를 개선하고 (예컨대, 정확도의 관점에서) 업데이트된 라디오 맵의 품질을 개선하도록 예상되는 관찰 위치를 추정하는데 현재 라디오 맵 데이터와 무선 신호 관찰 데이터가 추가로 사용될 수 있다. 따라서, 이 방법은 논-GNSS 기반 포지셔닝 시스템의 각 단계에 적용할 수 있는 장소의 라디오 맵을 업데이트하기 위한 간단하고 유연한 솔루션을 제공한다.

도 6은 태양들에 따라 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 예시적인 단계를 도시하는 흐름도(6)이다.

단계 601에서, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트는 각각의 라디오 노드와 연관된다. 예를 들어, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 각 라디오 핑거프린트는 각 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 무선 신호 관찰 결과 세트에 각각의 식별자가 포함되는 각 라디오 노드와 연관된다.

장소에서 추정된 관찰 위치를 나타내는 적어도 하나의 라디오 핑거프린트(예컨대, 라디오 핑거프린트 시퀀스의 적어도 하나의 라디오 핑거프린트)과 연관된 각각의 라디오 노드는 무선 신호가 장소에서 관찰가능한 것으로 예상되는 각각의 라디오 노드로 이해될 수 있다. 이러한 라디오 노드는 각각의 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 복수의 라디오 노드를 형성하거나 그 일부일 수 있다. 장소에 대한 라디오 맵은 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 각 라디오 노드에 대한 각 라디오 모델을 포함하는 경우 완전한 것으로 간주될 수 있다. 따라서, 라디오 핑거프린트가 단계 601에서 각각의 라디오 노드와 연관된다면, 각 노드의 라디오 모델과 연관되는 것으로 이해되어야 한다.

라디오 핑거프린트와 라디오 노드 사이의 연관 또는 그 표현(예를 들어, 데이터베이스)은 프로그램 메모리(301)에 저장될 수 있다.

단계 602에서, 각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 적어도 하나의 기정의된 라디오 모델 품질 기준을 충족하는지 여부가 결정된다. 기정의된 라디오 모델 품질 기준은 라디오 모델 품질 기준을 충족하는 라디오 모델이 원하는 정확도를 충족할 것으로 예상되도록 선택될 수 있다.

예컨대, 기정의된 라디오 모델 품질 기준은: (1) 기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것; (2) 기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트, 및 서로 기정의된 거리 내에 있는 각각의 추정된 관찰 위치 둘 다를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것; (3) 각각의 라디오 모델과 연관되는 기정의된 수 또는 비율 미만의 라디오 핑거프린트들이 잠재적 아웃라이어(outlier)인 것으로 결정되는 것; 또는 (4) 각각의 라디오 모델과 연관된 라디오 핑거프린트들이 서로 다른 트랙에 대해 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들의 시퀀스에서 발생하는 것; 중 적어도 하나이다.

각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 기정의된 라디오 모델 품질 기준 또는 라디오 모델 품질 기준의 기정의된 조합을 충족하는 것으로 결정되면, 단계 603으로 계속된다. 그렇지 않으면, 단계 602는 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 또 다른 각각의 라디오 노드에 대한 또 다른 각각의 라디오 모델과 함께 반복될 수 있다.

단계 603에서, 각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델은 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기초하여 결정된다.

이하에서, 각 라디오 모델은 각 라디오 노드에 대한 기하학적 라디오 모델과 각 라디오 노드의 추정 위치를 나타낸다고 가정한다. 따라서, 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계는:

- 각 라디오 노드와 관련된 라디오 핑거프린트의 무선 신호 관찰 결과 세트에 기초하여 각 라디오 노드의 위치를 추정하는 단계; 및

- 각 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트의 무선 신호 관찰 결과 세트에 기초하여 각 라디오 노드에 대한 기하학적 라디오 모델을 결정하는 단계를 포함한다.

전술한 바와 같이, 각각의 라디오 노드의 위치는 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 추정된 관찰 위치의 가중 평균으로서 추정될 수 있다.

위에서 추가로 개시한 바와 같이, 각각의 라디오 노드에 대한 기하학적 라디오 모델은 예를 들어 기하학적 라디오 모델의 기하학적 형태로서 결정되어서, 적어도 각각의 라디오 노드의 추정된 위치 및 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 추정된 관찰 위치의 기정의된 백분율(예를 들어, 90% 또는 95% 또는 100%)을 포함할 수 있다. 또한, 라디오 노드의 식별자와 함께 기정의된 수신 신호 강도 임계 값보다 큰 각각의 무선 신호 관찰 결과 세트에서 수신 신호 강도를 나타내는 라디오 노드와 관련된 라디오 핑거프린트에 의해 표현되는 추정된 관찰 위치만이 기하학적 라디오 모델을 결정하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 기하학적 라디오 모델은 다각형, 직사각형 및/또는 정사각형, 입방체 및/또는 정육면체, 타원 및/또는 원, 타원체 및/또는 구일 수 있다.

단계 604에서, 각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 업데이트된 라디오 맵에 포함된다.

업데이트된 라디오 맵에 각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 것은 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 각각의 라디오 모델이 현재 라디오 맵에 추가된다는 것을 의미하는 것으로 이해될 수 있다.

단계 604의 결과로서, 업데이트된 라디오 맵을 나타내는 업데이트된 라디오 맵 데이터(즉, 각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델을 포함)가 획득되어 프로그램 메모리(301)에 저장될 수 있다.

단계들 602 내지 604는 무선 신호가 장소에서 관찰될 것으로 예상되는 각각의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델에 대해 반복될 수 있다는 것을 이해해야 한다.

도 7은 예를 들어 도 2의 메모리(201) 또는 도 3의 메모리(301)를 구현하는데 사용될 수 있는 태양에 따른 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체의 예의 개략도이다. 이를 위해, 도 7은 예를 들어 인쇄 회로 기판에 납땜되거나 본딩될 수 있는 플래시 메모리(700), 복수의 메모리 칩(예컨대, 플래시 메모리 칩)을 포함하는 솔리드-스테이트 드라이브(701), 자기 하드 드라이브(702), 보안 디지털(SD) 카드(703), 범용 직렬 버스(USB) 메모리 스틱(704), 광학 저장매체(705) (예를 들어, CD-ROM 또는 DVD) 및 자기 저장매체(706)를 디스플레이한다.

본 명세서의 하기의 실시예들이 또한 개시된다:

- 실시예 1:

하나 이상의 기기에 의해 수행되는 방법으로서, 적어도 한 번 반복하여,

상기 방법은:

장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 이용가능한 현재 라디오 맵 데이터를 획득하거나 보유하는 단계;

모바일 장치의 이용가능한 트랙 데이터를 획득하거나 보유하는 단계;

센서 데이터 및 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하는 상기 트랙 데이터, 및 상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여 상기 트랙에서 상기 관찰 위치를 추정하는 단계;

상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트와 상기 추정된 관찰 위치 각각을 연관시켜서 상기 트랙에 대한 라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 결정하는 단계; 및

상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스를 제공하거나 사용하는 단계를 포함하며,

상기 트랙 데이터는:

상기 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서에 의해 캡처되는 센서 데이터; 및

상기 트랙의 서로 다른 관찰 위치에서 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과의 세트들을 나타내는 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하고,

라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트 및 각각의 추정된 관찰 위치를 나타낸다.

- 실시예 2:

실시예 1에 따른 방법으로서, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계는:

그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나와 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트를 연관시키는 단계;

각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기초하여 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계;

각각의 라디오 모델이 적어도 하나의 기정의된 라디오 모델 품질 기준을 만족하면, 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기초하여 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계;

상기 업데이트된 라디오 맵에 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 단계; 또는

각각의 라디오 모델이 적어도 하나의 기정의된 라디오 모델 품질 기준을 만족하면, 상기 업데이트된 라디오 맵에 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 단계; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 3:

실시예 2에 따른 방법으로서, 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계는:

각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 라디오 노드의 위치를 추정하는 단계;

각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 라디오 노드에 대한 라디오 커버리지 모델을 결정하는 단계;

각각의 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 그리드 포인트에서 관찰가능할 것으로 예상되는 라디오 신호들을 전송하는 라디오 노드들의 수신된 신호 강도의 표시를 결정하는 단계;

각각의 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 그리드 포인트에서 관찰가능할 것으로 예상되는 라디오 신호들을 전송하는 라디오 노드들의 수신된 신호 강도의 변화의 표시를 결정하는 단계; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 4:

실시예 2 또는 실시예 3에 따른 방법으로서, 기정의된 라디오 모델 품질 기준은:

기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;

서로 기정의된 거리 내에 있는 각각의 추정된 관찰 위치를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;

기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;

기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트, 및 서로 기정의된 거리 내에 있는 각각의 추정된 관찰 위치 둘 다를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;

각각의 라디오 모델과 연관되는 기정의된 수 또는 비율 미만의 라디오 핑거프린트들이 잠재적 아웃라이어(outlier)인 것으로 결정되는 것; 또는

각각의 라디오 모델과 연관된 라디오 핑거프린트들이 서로 다른 트랙에 대해 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들의 시퀀스에서 발생하는 것; 중 적어도 하나이다.

- 실시예 5:

실시예 1에 따른 방법으로서, 적어도 하나의 기정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준을 만족하는 라디오 핑거프린트들의 시퀀스의 핑거프린트들만이 업데이트된 라디오 맵을 결정하는데 사용되거/사용되거나,

적어도 하나의 기정의된 라디오 신호 관찰 결과 품질 기준을 만족하는 트랙 데이터 내에 포함된 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들만이 추정된 관찰 위치들을 추정하는데 사용된다.

- 실시예 6:

실시예 1에 따른 방법으로서, 상기 방법은, 적어도:

라디오 신호가 장소에서 관찰가능한 것으로 예상되는 기정의된 수 또는 비율의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 현재의 반복 중 업데이트된 라디오 맵에 포함되는 것;

기정의된 수의 반복들이 완료되는 것; 또는

상기 현재 반복에 대한 업데이트된 라디오 맵이 기정의된 라디오 맵 품질 기준을 만족하는 것; 중 적어도 하나일 때까지 반복된다.

- 실시예 7:

실시예 6에 따른 방법으로서, 현재 반복 중 업데이트된 라디오 맵은 상기 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용가능하도록 획득되거나 보유된다.

- 실시예 8:

실시예 1에 따른 방법으로서, 트랙 데이터는 상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 기준 위치를 나타내거나 결정하게 할 수 있는 기준 위치 데이터를 더 포함한다.

- 실시예 9:

실시예 1에 따른 방법으로서, 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트는, 각각의 관찰된 라디오 신호에 대하여:

수신된 신호 강도의 각각의 표시;

신호-대-잡음 비의 각각의 표시; 또는

라디오 노드의 각각의 식별자; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 10:

실시예 1에 따른 방법으로서, 센서 데이터는 관성 및/또는 모션 센서 데이터이고/이거나, 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서는 하기의 관성 및/또는 모션 센서들인:

자이로스코프;

속도 센서;

가속도계;

나침반; 또는

기압계; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 11:

적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 수록한 적어도 하나의 메모리를 포함하는 기기로서,

적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는 적어도 하나의 프로세서가 각각의 기기로 하여금 적어도 한 번 반복하여:

상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스를 제공하거나 사용하는 단계를 수행하게 하도록 구성되며,

상기 트랙 데이터는:

- 실시예 12:

실시예 11에 따른 기기로서, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계는:

- 실시예 13:

실시예 12에 따른 기기로서, 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계는:

- 실시예 14:

실시예 12 또는 실시예 13에 따른 기기로서, 기정의된 라디오 모델 품질 기준은:

- 실시예 15:

실시예 11에 따른 기기로서, 적어도 하나의 기정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준을 만족하는 라디오 핑거프린트들의 시퀀스의 핑거프린트들만이 업데이트된 라디오 맵을 결정하는데 사용되거/사용되거나,

- 실시예 16:

실시예 11에 따른 기기로서, 적어도 한 번의 반복으로 수행되는 단계들은:

기정의된 수의 반복들이 완료되는 것; 또는

- 실시예 17:

실시예 11에 따른 기기로서, 현재 반복 중 업데이트된 라디오 맵은 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용가능하도록 획득되거나 보유된다.

- 실시예 18:

실시예 11에 따른 기기로서, 트랙 데이터는 상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 기준 위치를 나타내거나 결정하게 할 수 있는 기준 위치 데이터를 더 포함한다.

- 실시예 19:

실시예 11에 따른 기기로서, 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트는, 각각의 관찰된 라디오 신호에 대하여:

수신된 신호 강도의 각각의 표시;

신호-대-잡음 비의 각각의 표시; 또는

라디오 노드의 각각의 식별자; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 20:

실시예 11에 따른 기기로서, 센서 데이터는 관성 및/또는 모션 센서 데이터이고/이거나, 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서는 하기의 관성 및/또는 모션 센서들인:

자이로스코프;

속도 센서;

가속도계;

나침반; 또는

기압계; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 21:

라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 획득하는 단계; 및

라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스에 기초하여 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계를 포함하며,

라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 상기 장소의 트랙에서 모바일 장치의 각각의 추정된 관찰 위치 및 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트를 나타내고,

상기 각각의 추정된 관찰 위치는,

상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 센서에 의해 캡처되는 센서 데이터 및 상기 트랙의 서로 다른 관찰 위치에서 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과의 세트들을 나타내는 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하는 트랙 데이터; 및

상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여, 추정된다.

- 실시예 22:

실시예 21에 따른 방법으로서, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계는:

- 실시예 23:

실시예 22에 따른 방법으로서, 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계는:

- 실시예 24:

실시예 22 또는 실시예 23에 따른 방법으로서, 기정의된 라디오 모델 품질 기준은:

- 실시예 25:

실시예 21에 따른 방법으로서, 적어도 하나의 기정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준을 만족하는 라디오 핑거프린트들의 시퀀스의 핑거프린트들만이 업데이트된 라디오 맵을 결정하는데 사용되거/사용되거나,

- 실시예 26:

실시예 21에 따른 방법으로서, 상기 방법은, 적어도:

기정의된 수의 반복들이 완료되는 것; 또는

- 실시예 27:

실시예 26에 따른 방법으로서, 현재 반복 중 업데이트된 라디오 맵은 상기 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용가능하도록 획득되거나 보유된다.

- 실시예 28:

실시예 21에 따른 방법으로서, 트랙 데이터는 상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 기준 위치를 나타내거나 결정하게 할 수 있는 기준 위치 데이터를 더 포함한다.

- 실시예 29:

실시예 21에 따른 방법으로서, 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트는, 각각의 관찰된 라디오 신호에 대하여:

수신된 신호 강도의 각각의 표시;

신호-대-잡음 비의 각각의 표시; 또는

라디오 노드의 각각의 식별자; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 30:

실시예 21에 따른 방법으로서, 센서 데이터는 관성 및/또는 모션 센서 데이터이고/이거나, 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서는 하기의 관성 및/또는 모션 센서들인:

자이로스코프;

속도 센서;

가속도계;

나침반; 또는

기압계; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 31:

라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 획득하는 단계; 및

라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스에 기초하여 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계를 수행하게 하도록 구성되며,

상기 각각의 추정된 관찰 위치는,

상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여, 추정된다.

- 실시예 32:

실시예 31에 따른 기기로서, 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계는:

- 실시예 33:

실시예 32에 따른 기기로서, 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계는:

- 실시예 34:

실시예 32 또는 실시예 33에 따른 기기로서, 기정의된 라디오 모델 품질 기준은:

- 실시예 35:

실시예 31에 따른 기기로서, 적어도 하나의 기정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준을 만족하는 라디오 핑거프린트들의 시퀀스의 핑거프린트들만이 업데이트된 라디오 맵을 결정하는데 사용되거/사용되거나,

- 실시예 36:

실시예 31에 따른 기기로서, 적어도 한 번의 반복으로 수행되는 단계들은:

기정의된 수의 반복들이 완료되는 것; 또는

- 실시예 37:

실시예 31에 따른 기기로서, 현재 반복 중 업데이트된 라디오 맵은 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용가능하도록 획득되거나 보유된다.

- 실시예 38:

실시예 31에 따른 기기로서, 트랙 데이터는 상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 기준 위치를 나타내거나 결정하게 할 수 있는 기준 위치 데이터를 더 포함한다.

- 실시예 39:

실시예 31에 따른 기기로서, 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트는, 각각의 관찰된 라디오 신호에 대하여:

수신된 신호 강도의 각각의 표시;

신호-대-잡음 비의 각각의 표시; 또는

라디오 노드의 각각의 식별자; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 40:

실시예 31에 따른 기기로서, 센서 데이터는 관성 및/또는 모션 센서 데이터이고/이거나, 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서는 하기의 관성 및/또는 모션 센서들인:

자이로스코프;

속도 센서;

가속도계;

나침반; 또는

기압계; 중 적어도 하나를 포함한다.

- 실시예 41:

실시예 11 내지 실시예 31 중 어느 하나에 따른 기기로서, 상기 기기는 모바일 장치, 모바일 장치용 모듈, 서버, 서버용 모듈, 또는 서버 클라우드의 일부를 위한 모듈 중 하나이다.

- 실시예 42:

컴퓨터 프로그램 코드가 저장된 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체로서,

컴퓨터 프로그램 코드는 기기의 프로세서에 의해 실행될 때 기기가 적어도 한 번 반복하여:

상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스를 제공하거나 사용하는 단계를 수행하게 하며,

상기 트랙 데이터는:

- 실시예 43:

라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 획득하는 단계; 및

라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스에 기초하여 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계를 수행하게 하며,

상기 각각의 추정된 관찰 위치는,

상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여, 추정된다.

- 실시예 44:

적어도 하나의 프로세서 및 컴퓨터 프로그램 코드를 수록한 적어도 하나의 메모리를 각각 포함하는, 하나 이상의 모바일 장치 및 하나 이상의 서버를 포함하는 시스템으로서,

적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는 하나 이상의 서버 및 하나 이상의 모바일 장치가 적어도 한 번 반복하여:

상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스를 제공하거나 사용하는 단계를 수행하는데 협력하게 하도록 구성되며,

상기 트랙 데이터는:

- 실시예 45:

라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 획득하는 단계; 및

라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스에 기초하여 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계를 수행하는데 협력하게 하도록 구성되며,

상기 각각의 추정된 관찰 위치는,

상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여, 추정된다.

설명된 실시예에서 제시된 임의의 연결은 관련된 구성요소들이 작동하도록 결합되는 방식으로 이해되어야 한다. 따라서, 연결은 임의의 수 또는 개입 요소들의 조합과 직접 또는 간접적일 수 있으며, 구성요소들 간의 기능적 관계만이 있을 수 있다.

또한, 이 텍스트에서 사용되는 '회로'라는 용어는 다음을 의미한다:

(a) 하드웨어 전용 회로 구현(예: 아날로그 및/또는 디지털 회로만 구현);

(b) 회로 및 소프트웨어 (및/또는 펌웨어)의 조합: 가령 (1) 프로세서(들)의 조합 또는 (2) 프로세서(들)/소프트웨어의 섹션(함께 작동하여 휴대폰과 같은 기기가 다양한 기능을 수행하도록 하는 메모리(들), 디지털 신호 프로세서(들) 및 소프트웨어 포함); 및

(c) 소프트웨어 또는 펌웨어가 물리적으로 존재하지 않더라도 작동을 위해 소프트웨어 또는 펌웨어가 필요한 마이크로프로세서(들) 또는 마이크로프로세서(들)의 섹션과 같은 회로.

'회로'의 이런 정의는 모든 청구를 포함하여 이 텍스트에서 이 용어의 모든 사용에 적용된다. 추가 예로서, 이 텍스트에서 사용된 바와 같이, '회로'라는 용어는 또한 단순히 프로세서(또는 다중 프로세서)의 구현 또는 프로세서의 섹션과 함께 제공되는 소프트웨어 및/또는 펌웨어를 포함한다. 또한, '회로'라는 용어는 예를 들어 휴대폰용 베이스밴드 집적회로 또는 애플리케이션 프로세서 집적회로를 포함한다.

이 텍스트에서 언급된 프로세서, 특히 도 1의 프로세서(100)에 한정되지 않는 임의의 프로세서는 임의의 적절한 유형의 프로세서일 수 있다. 임의의 프로세서는 하나 이상의 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(들)를 수반한 하나 이상의 프로세서(들), 디지털 신호 프로세서(들)를 수반하지 않는 하나 이상의 프로세서(들), 하나 이상의 특수목적용 컴퓨터 칩, 하나 이상의 FPGAS(field-programmable gate arrays), 하나 이상의 컨트롤러, 하나 이상의 ASICS(application-specific integrated circuits), 또는 하나 이상의 컴퓨터(들)를 포함하나 이에 국한되지 않는다. 관련 구조/하드웨어는 설명된 기능을 수행하는 방식으로 프로그래밍되었다.

더욱이, 본 명세서에 기술되거나 예시된 임의의 동작 또는 단계는 범용 또는 특수목적용 프로세서에서 실행가능한 명령어를 사용하여 구현되고 이런 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터-판독가능 저장매체(예컨대, 디스크, 메모리 등)에 저장될 수 있다. '컴퓨터 판독가능 저장매체'라는 언급은 가령 FPGAs, ASICs, 신호 처리 디바이스, 다른 디바이스들과 같은 특수 회로를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

"A, 또는 B, 또는 C, 또는 이들의 조합" 또는 "A, B 및 C 중 적어도 하나"라는 단어는 완전한 것이 아니며 적어도 다음을 포함하는 것으로 이해될 수 있다: (1) A, 또는 (2) B, 또는 (3) C, 또는 (4) A와 B, 또는 (5) A와 C, 또는 (6) B와 C, 또는 (7) A와 B와 C.

제시된 모든 실시예는 단지 예시일 뿐이며, 특정한 예시적인 실시예에 대해 제시된 임의의 특징은 그 자체로 임의의 측면과 함께 또는 동일하거나 다른 특정한 예시적인 실시예에 대해 제시된 임의의 특징과 조합하여 및/또는 언급되지 않은 임의의 다른 특징과 조합하여 사용될 수 있다. 특정 카테고리의 예시적인 실시예에 대해 제시된 임의의 특징은 또한 임의의 다른 카테고리의 예시적인 실시예에서 대응하는 방식으로 사용될 수 있다는 것이 이해될 것이다.

Claims

하나 이상의 기기에 의해 수행되는 방법으로서, 적어도 한 번 반복하여,
장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 이용가능한 현재 라디오 맵 데이터를 획득하거나 보유하는 단계;
모바일 장치의 이용가능한 트랙 데이터를 획득하거나 보유하는 단계;
센서 데이터 및 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하는 상기 트랙 데이터, 및 상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여 상기 트랙에서 상기 관찰 위치를 추정하는 단계;
상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트와 상기 추정된 관찰 위치 각각을 연관시켜서 상기 트랙에 대한 라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 결정하는 단계; 및
상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하기 위해 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스를 제공하거나 사용하는 단계를 포함하며,
상기 트랙 데이터는:
상기 장소에서 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서에 의해 캡처되는 센서 데이터; 및
상기 트랙의 서로 다른 관찰 위치에서 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과의 세트들을 나타내는 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하고,
라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 상기 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트 및 각각의 추정된 관찰 위치를 나타내는 방법.
하나 이상의 기기에 의해 수행되는 방법으로서, 적어도 한 번 반복하여,
장소에 대한 현재 라디오 맵을 나타내는 이용가능한 현재 라디오 맵 데이터를 획득하거나 보유하는 단계;
라디오 핑거프린트들의 시퀀스를 획득하는 단계; 및
라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스에 기초하여 상기 장소에 대한 업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계를 포함하며,
라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트는 상기 장소의 트랙에서 모바일 장치의 각각의 추정된 관찰 위치 및 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트를 나타내고,
상기 각각의 추정된 관찰 위치는,
상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 센서에 의해 캡처되는 센서 데이터 및 상기 트랙의 서로 다른 관찰 위치에서 상기 모바일 장치의 라디오 인터페이스에 의해 캡처되는 라디오 신호 관찰 결과의 세트들을 나타내는 라디오 신호 관찰 데이터를 포함하는 트랙 데이터; 및
상기 현재 라디오 맵 데이터에 기초하여, 추정되는 방법.
제 1 항에 있어서,
업데이트된 라디오 맵을 결정하는 단계는:
그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나와 라디오 핑거프린트들의 상기 시퀀스의 각각의 라디오 핑거프린트를 연관시키는 단계;
각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기초하여 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계;
각각의 라디오 모델이 적어도 하나의 기정의된 라디오 모델 품질 기준을 만족하면, 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트에 기초하여 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계;
상기 업데이트된 라디오 맵에 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 단계; 또는
각각의 라디오 모델이 적어도 하나의 기정의된 라디오 모델 품질 기준을 만족하면, 상기 업데이트된 라디오 맵에 그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 포함시키는 단계; 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
제 3 항에 있어서,
그리드 시스템의 각각의 그리드 포인트 또는 각각의 라디오 노드 중 적어도 하나에 대한 각각의 라디오 모델을 결정하는 단계는:
각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 라디오 노드의 위치를 추정하는 단계;
각각의 라디오 노드와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 라디오 노드에 대한 라디오 커버리지 모델을 결정하는 단계;
각각의 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 그리드 포인트에서 관찰가능할 것으로 예상되는 라디오 신호들을 전송하는 라디오 노드들의 수신된 신호 강도의 표시를 결정하는 단계;
각각의 그리드 포인트와 연관된 라디오 핑거프린트들의 라디오 신호 관찰 결과들의 세트들에 기초하여 각각의 그리드 포인트에서 관찰가능할 것으로 예상되는 라디오 신호들을 전송하는 라디오 노드들의 수신된 신호 강도의 변화의 표시를 결정하는 단계; 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
제 3 항에 있어서,
기정의된 라디오 모델 품질 기준은:
기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;
서로 기정의된 거리 내에 있는 각각의 추정된 관찰 위치를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;
기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;
기정의된 수신된 신호 강도 임계치를 초과하는 수신된 신호 강도의 표시를 포함하는 라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트, 및 서로 기정의된 거리 내에 있는 각각의 추정된 관찰 위치 둘 다를 나타내는 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들이 각각의 라디오 모델과 연관되는 것;
각각의 라디오 모델과 연관되는 기정의된 수 또는 비율 미만의 라디오 핑거프린트들이 잠재적 아웃라이어(outlier)인 것으로 결정되는 것; 또는
각각의 라디오 모델과 연관된 라디오 핑거프린트들이 서로 다른 트랙에 대해 기정의된 수 이상의 라디오 핑거프린트들의 시퀀스에서 발생하는 것; 중 적어도 하나인 방법.
제 1 항에 있어서,
적어도 하나의 기정의된 라디오 핑거프린트 품질 기준을 만족하는 라디오 핑거프린트들의 시퀀스의 핑거프린트들만이 업데이트된 라디오 맵을 결정하는데 사용되거나,
적어도 하나의 기정의된 라디오 신호 관찰 결과 품질 기준을 만족하는 트랙 데이터 내에 포함된 라디오 신호 관찰 데이터에 의해 나타나는 라디오 신호 관찰 결과들만이 추정된 관찰 위치들을 추정하는데 사용되는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 방법은, 적어도:
라디오 신호가 장소에서 관찰가능한 것으로 예상되는 기정의된 수 또는 비율의 라디오 노드에 대한 각각의 라디오 모델이 현재의 반복 중 업데이트된 라디오 맵에 포함되는 것;
기정의된 수의 반복들이 완료되는 것; 또는
상기 현재 반복에 대한 업데이트된 라디오 맵이 기정의된 라디오 맵 품질 기준을 만족하는 것; 중 적어도 하나일 때까지 반복되는 방법.
제 1 항에 있어서,
현재 반복 중 업데이트된 라디오 맵은 상기 방법의 적어도 하나의 추가적인 반복에서 현재 라디오 맵으로 이용가능하도록 획득되거나 보유되는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 트랙 데이터는 상기 트랙을 따라 이동할 때 상기 모바일 장치의 적어도 하나의 기준 위치를 나타내거나 결정하게 할 수 있는 기준 위치 데이터를 더 포함하는 방법.
제 1 항에 있어서,
라디오 신호 관찰 결과들의 각각의 세트는, 각각의 관찰된 라디오 신호에 대하여:
수신된 신호 강도의 각각의 표시;
신호-대-잡음 비의 각각의 표시; 또는
라디오 노드의 각각의 식별자; 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 센서 데이터는 관성 또는 모션 센서 데이터이거나,
상기 모바일 장치의 하나 이상의 센서는 하기의 관성 또는 모션 센서들인:
자이로스코프;
속도 센서;
가속도계;
나침반; 또는
기압계; 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
프로세서에 의한 실행시 기기가 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램 코드를 저장한 컴퓨터-판독가능 저장매체.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된 수단을 포함하는 기기.
제 13 항에 있어서,
상기 기기는 모바일 장치, 모바일 장치용 모듈, 서버, 서버용 모듈, 또는 서버 클라우드의 일부를 위한 모듈 중 하나인 기기.
하나 이상의 서버 및 하나 이상의 모바일 장치를 포함하는 시스템으로서,
상기 하나 이상의 서버 및 상기 하나 이상의 모바일 장치는 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위해 협력하도록 구성되는 시스템.