KR102525627B1 - 층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법 - Google Patents

층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102525627B1
KR102525627B1 KR1020180053874A KR20180053874A KR102525627B1 KR 102525627 B1 KR102525627 B1 KR 102525627B1 KR 1020180053874 A KR1020180053874 A KR 1020180053874A KR 20180053874 A KR20180053874 A KR 20180053874A KR 102525627 B1 KR102525627 B1 KR 102525627B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pattern
block
pattern block
floor
propagation
Prior art date
Application number
KR1020180053874A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190112611A (ko
Inventor
양세훈
Original Assignee
주식회사 케이티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 케이티 filed Critical 주식회사 케이티
Priority to KR1020180053874A priority Critical patent/KR102525627B1/ko
Publication of KR20190112611A publication Critical patent/KR20190112611A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102525627B1 publication Critical patent/KR102525627B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05H—PLASMA TECHNIQUE; PRODUCTION OF ACCELERATED ELECTRICALLY-CHARGED PARTICLES OR OF NEUTRONS; PRODUCTION OR ACCELERATION OF NEUTRAL MOLECULAR OR ATOMIC BEAMS
    • H05H1/00—Generating plasma; Handling plasma
    • H05H1/24—Generating plasma
    • H05H1/46—Generating plasma using applied electromagnetic fields, e.g. high frequency or microwave energy
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/18—Service support devices; Network management devices
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05H—PLASMA TECHNIQUE; PRODUCTION OF ACCELERATED ELECTRICALLY-CHARGED PARTICLES OR OF NEUTRONS; PRODUCTION OR ACCELERATION OF NEUTRAL MOLECULAR OR ATOMIC BEAMS
    • H05H2242/00—Auxiliary systems
    • H05H2242/20—Power circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 사용자가 위치한 층을 측위할 수 있도록 층이 구별된 층간 전파맵을 구축하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 층 정보를 포함하는 전파맵을 구축하는 장치는, 복수의 액세스포인트 정보와 기압값을 포함하는 원시 데이터를 이동단말로부터 주기적으로 수신하는 데이터 수집부; 바로 직전에 생성된 기존 패턴 블록에서의 기압값과 상기 원시 데이터에 포함된 기압값 간의 기압 변동량을 확인하고, 상기 기압 변동량이 기압 임계값을 초과하면 상기 기존 패턴 블록과 상이한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성하는 블록 생성부; 및 상기 블록 생성부에서 생성한 패턴 블록들이 포함된 전파맵을 데이터베이스에 저장하는 전파맵 구축부를 포함한다.

Description

층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법{Method and apparatus for constructing floor radio map and method for measuring floor}
본 발명은 위치 측위에 이용되는 전파맵을 구축하는 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자가 위치한 층을 측위할 수 있도록 층이 구별된 층간 전파맵을 구축하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
이동통신기술의 발전과 더불어 통신망에서 이동단말의 위치를 측정하는 위치 측정 기술이 활발하게 연구되고 있다. 대표적으로 인공위성을 이용한 GPS(Global Positioning System) 위치 측정 기술, 기지국을 이용한 위치 측정 기술을 들 수 있다.
기지국을 이용한 위치 측정 기술은 이동 단말에 GPS 수신기를 장착하지 않아도 되는 이점이 있지만, GPS 위치 측정 기술에 비하면 위치 측정의 오차가 수십~수백 미터에 달해 정확한 위치 측위에서는 적용하기가 어려운 문제점이 있다.
GPS 위치 측정 기술은 위성신호를 분석하여 위치를 측정하는 기술인데, 실내에 GPS 수신기가 진입하면 GPS 신호를 수신하지 못해 실내에 적용하기가 어려운 문제점이 있었다.
이러한 문제점들을 극복하기 위해, 비교적 정확도가 높으면서도 추가 비용이 적게 요구되는 기술에 대한 필요성이 대두되고 있다. 최근 이러한 필요성을 충족시켜 줄 수 있는 무선 액세스포인트(Wireless Access Point)를 이용한 측위 기술에 대한 연구가 활발해지고 있다. 이는 무선랜(Wireless LAN, WLAN) 서비스를 위한 액세스포인트들이 이미 수많은 장소에 설치되어 있어 별도의 장비를 추가적으로 설치할 필요가 없을 뿐 아니라, 액세스포인트에서 송출하는 전파가 실내외에서 모두 측정이 가능하기 때문이다.
이러한 무선 액세스포인트를 이용하여 위치를 측정하기 위해서는, 전파맵 구축이 선행되어야 하는데, 현재의 전파맵은 2차원적인 위치(즉, x,y 좌표)만을 측정할 수 있도록 구축되고 있어, 사용자가 고층 건물에 위치하는 경우에 사용자의 위치한 층 정보를 정확하게 측위할 수 없는 문제점을 내재하고 있다.
이에 따라, 이동단말에 구비된 기압 센서를 이용하여, 사용자가 위치한 고도(즉, 층 정보)를 측정하는 기술이 대두되었다. 그런데 이동단말에 탑재된 기압 센서는 단말 자체에서 발생하는 온도, 주변 습도 등에 의해서 상당한 오차를 발생시키며, 현재 이동단말이 위치한 건물의 해발 고도를 알지 못하는 경우에 부정확한 고도(즉, 층 정보)가 산출되는 문제점이 있다.
한국공개특허 10-2014-0146879 (2014.12.29)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 이동단말이 위치한 층을 정확하게 측위하는데 기초가 되는 층간 전파맵을 구축하는 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 층간 전파맵 또는 간소화된 층간 전파맵을 이용하여 사용자가 위치한 층을 정확하게 측위하는 측위 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1측면에 따른, 층 정보를 포함하는 전파맵을 구축하는 장치는, 복수의 액세스포인트 정보와 기압값을 포함하는 원시 데이터를 이동단말로부터 주기적으로 수신하는 데이터 수집부; 바로 직전에 생성된 기존 패턴 블록에서의 기압값과 상기 원시 데이터에 포함된 기압값 간의 기압 변동량을 확인하고, 상기 기압 변동량이 기압 임계값을 초과하면 상기 기존 패턴 블록과 상이한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성하는 블록 생성부; 및 상기 블록 생성부에서 생성한 패턴 블록들이 포함된 전파맵을 데이터베이스에 저장하는 전파맵 구축부를 포함한다.
상기 블록 생성부는, 상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값 이하이면, 상기 원시 데이터에서 나타내는 전파 패턴과 상기 기존 패턴 블록에서 나타나는 전파 패턴 간의 유사도를 확인하고, 상기 전파 패턴의 유사도가 사전에 설정된 범위에서 이탈하면, 상기 기존 패턴 블록과 동일한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성할 수 있다.
상기 블록 생성부는, 상기 신규 패턴 블록을 상기 기존 패턴 블록과 연결한다.
상기 블록 생성부는, 상기 원시 데이터에 포함된 액세스포인트 정보들 중에서 수신신호세기가 사전에 설정된 순위 안에 드는 액세스포인트 정보를 추출하고, 상기 추출한 액세스포인트 정보 및 상기 원시 데이터의 기압값이 포함된 상기 신규 패턴 블록을 생성할 수 있다.
상기 전파맵 구축 장치는, 상기 주기적으로 수신된 원시 데이터를 통해서 복수의 패턴 블록이 생성되면, 생성한 패턴 블록들과 상기 데이터베이스에 포함된 기존의 패턴 블록들을 비교하여, 일정한 유사도를 가지는 패턴 블록이 복수 개로 상기 데이터베이스에 저장되고 상기 일정한 유사도를 가지는 패턴 블록들의 연결 구조가 서로 동일하면, 상기 연결 구조가 동일한 패턴 블록들을 기준으로 상기 생성한 패턴 블록들을 상기 데이터베이스에 포함된 기존의 패턴 블록들과 병합하는 블록 병합부를 더 포함한다.
상기 전파맵 구축부는, 상기 이동단말이 위치한 건물의 데이터를 획득하고, 상기 데이터베이스에 저장된 패턴 블록들의 층 수와 상기 건물의 데이터에 포함된 층 수가 일치하는지 여부를 검증하여 일치하면, 상기 건물 데이터에 포함된 지상층 및 지하층 정보를 토대로, 상기 패턴 블록들의 각 층에 층 식별정보를 부여하고, 상기 층 식별정보가 부여된 상기 전파맵을 상기 데이터베이스에 저장할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2측면에 따른, 전파맵 구축 장치에서 층 정보를 가지는 복수의 패턴 블록을 포함하는 전파맵을 구축하는 방법은, 복수의 액세스포인트 정보와 기압값을 포함하는 원시 데이터를 이동단말로부터 주기적으로 수신하는 단계; 상기 원시 데이터와 바로 직전에 생성된 기존 패턴 블록을 비교하여, 원시 데이터에 포함된 기압값과 상기 기존 패턴 블록의 기압값 간의 기압 변동량이 기압 임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값을 초과하면 상기 기존 패턴 블록과 상이한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성하는 단계; 및 상기 신규 패턴 블록 및 상기 기존의 패턴 블록이 포함된 전파맵을 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제3측면에 따른, 전파맵 구축 장치에서 복수의 패턴 블록을 포함하는 층간 전파맵을 이용하여, 이동단말이 위치한 층을 측정하는 방법은, 복수의 액세스포인트 정보를 이동단말로부터 수신하는 단계; 수신신호세기가 사전에 설정된 순위 안에 포함되는 하나 이상의 액세스포인트의 식별정보를 상기 복수의 액세스포인트 정보에서 선별하는 단계; 상기 선별한 액세스포인트의 식별정보를 중에서 어느 하나를 포함하는 하나 이상의 패턴 블록을 상기 층간 전파맵에서 확인하는 단계; 상기 확인한 하나 이상의 패턴 블록이 분포하는 층이 단수 또는 복수인지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 분포하는 층이 단수이면 상기 이동단말이 위치한 층을 상기 하나 이상의 패턴 블록이 분포하는 층으로 결정하는 단계를 포함한다.
상기 이동단말이 위치한 층을 측정하는 방법은, 상기 분포하는 층이 복수이면, 상기 선별한 액세스포인트의 식별정보가 각 층에서 패턴 블록에 포함되는 비율인 층별 내재 비율을 계산하는 단계; 동일한 액세스포인트의 식별정보를 기준으로, 패턴 블록에 포함된 수신신호세기와 상기 이동단말로부터 수신한 액세스포인트 정보에 포함된 수신신호세기 간의 차이를 산출하는 단계; 상기 산출한 수신신호세기에 반비례하는 가점을 패턴 블록에 부여하고, 이 패턴 블록이 분포된 층에 대해서 계산한 액세스포인트의 내재 비율을 가중치로서 적용하여, 각각의 패턴 블록에 점수를 계산하는 단계; 및 점수가 부여된 패턴 블록들을 층별로 합산하고, 이 중에서 가장 점수가 큰 층을 상기 이동단말이 위치한 층으로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제4측면에 따른, 복수의 패턴 블록을 포함하는 층간 전파맵을 경량화하는 전파맵 구축 장치는, 상기 층간 전파맵에서 포함된 액세스포인트가 해당 층에서 패턴 블록에 포함된 비율인 층별 내재 비율을 액세스포인트별로 계산하고, 액세스포인트의 층별 내재 비율 및 수신신호세기를 이용하여 패턴 블록별 액세스포인트의 점유 점수를 계산한 후, 상기 계산한 점유 점수를 층을 기준으로 합산하여 액세스포인트의 층별 총 점유 점수를 산출하고, 동일 액세스포인트를 기준으로 층별 점유 점수 중에서 가장 큰 총 점유점수를 가지는 층과 대응시켜 해당 액세스포인트의 식별정보를 기록하여, 경량화된 층간 전파맵을 생성하는 전파맵 경량화부를 포함한다.
상기 전파맵 구축 장치는, 복수의 액세스포인트 정보를 이동단말로부터 수신하면 수신신호세기에 근거하여 상기 수신한 복수의 액세스포인트 정보에 가점을 부여하고, 각 액세스포인트의 정보가 분포된 층을 상기 경량화된 층간 전파맵에서 확인하여, 층별로 액세포인트 정보에 부여한 가점을 합산하여 층별 점수를 계산한 후, 이 중에서 가장 큰 점수를 가지는 층을 상기 이동단말이 위치한 층으로 결정하는 위치 측정부를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 이동단말로부터 수신한 원시 데이터에 포함된 기압의 상대적인 변화량을 토대로 층이 구별되는 패턴 블록을 형성하고, 이렇게 층이 구별되는 패턴 블록들을 포함하는 층간 전파맵을 구축함으로써, 상기 층간 전파맵을 토대로 위치 측위가 이루어지는 경우 정확하게 사용자가 위치한 층을 측위할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 층을 구별하는데 기초가 되는 기압 임계값을 이동단말의 주변 환경을 고려하여 설정하기 때문에, 층간 전파맵을 구축할 때에 각 패턴 블록의 층을 정확하게 구별할 수 있는 장점이 있다.
게다가, 본 발명은 이동단말로부터 수신한 원시 데이터를 이용하여, 층간 전파맵을 구축하기 때문에, 작업자의 현장 방문을 통한 데이터베이스 구축 방법과 비교하여 전파맵 구축 비용을 훨씬 절감시키는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 층간 전파맵을 이용하여, 사용자가 위치한 층을 신속하고 정확하게 파악할 수 있는 장점이 있다.
게다가, 본 발명은 층간 전파맵의 간소화시켜, 전파맵이 저장되는 저장공간 및 전파맵이 이용될 때 발생하는 컴퓨팅 자원을 절감시키는 이점이 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치가 적용된 시스템 환경을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 기압 임계값을 설정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 패턴 블록 생성하여 연결하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 5 및 도 6은 원시 데이터를 토대로 생성된 패턴 블록들을 예시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 패턴 블록을 병합하여 기존의 패턴 블록을 확장하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 패턴 블록들이 병합되어 확장되는 상태를 예시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 층간 전파맵을 이용하여 이동단말의 위치를 측정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 층간 전파맵을 경량화하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 11은 경량화된 층간 전파맵을 예시하는 도면으로서, 도 11에 도시된 바와 같이, 각 층에는 대표적인 액세스포인트의 식별정보가 기록된다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 경량화된 층간 전파맵을 이용하여, 이동단말의 위치를 측정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치가 적용된 시스템 환경을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 전파맵 구축 장치(200)는 네트워크(700)를 통하여, 환경 정보 제공 서버(500), 건물 관리 서버(600), 이동단말(400), 액세스포인트(100-N) 각각 통신한다. 상기 네트워크(700)는 이동통신망과 유선 인터넷망을 포함하며, 각종 서버와 장치의 통신을 중계하고 지원한다.
액세스포인트(Access Point)(100-N)는 이동단말(400)이 무선으로 접속할 수 있는 노드로서, 이동단말(400)과 무선신호를 송수신한다. 상기 액세스포인트(100-N)는 이동단말(400)로부터 수신된 데이터를 네트워크(700)로 중계한다. 상기 액세스포인트(100-N)는 자신의 식별정보가 포함된 무선신호를 전송하여, 이동단말(400)의 무선 접속을 유도한다. 이러한 액세스포인트(100-N)는 특정 지역에 복수 개로 설치될 수 있으며, 건물의 각 층마다 복수 개로 설치될 수 있다. 상기 액세스포인트(100-N)는 중계기, 소형 기지국, 피코 기지국, 펨토 기지국 등의 명칭으로 불릴 수도 있다.
이동단말(400)은 온도 센서, 기압 센서 등과 같은 센서를 탑재하고, 액세스포인트(100-N)와 통신 가능하거나 네트워크(700)와 통신 가능한 장치이다. 상기 이동단말(300)은 네트워크(700)로 접속하기 위하여, 현 위치에서 감지되는 액세스포인트에 대한 정보(이하, 'AP 정보'로 지칭함)를 수집하고, 이 액세스포인트 중에서 사용자가 선택한 액세스포인트와 통신한다. 상기 AP 정보에는 액세스포인트의 식별정보(예컨대, MAC 주소 또는 SSID) 및 수신신호세기(RSS: Received Signal Strength)가 포함된다.
특히, 이동단말(400)은 전파맵 구축 장치(200)로부터 데이터 수집을 요청받으면, 주변에 감지되는 복수의 AP 정보를 수집하고, 기압 센서를 통해서 현재 위치에서의 상대적인 기압값을 측정한다. 또한, 이동단말(400)은 복수의 AP 정보와 기압값이 포함된 원시 데이터를 생성하여 전파맵 구축 장치(200)로 전송한다. 상기 이동단말(400)은 사전에 설정된 주기 간격(예컨대, 3분 간격)으로 새로운 원시 데이터를 생성하여 상기 전파맵 구축 장치(200)로 전송할 수 있다.
환경 정보 제공 서버(500)는 복수의 IoT(Internet of Thing) 기기와 연동하여, 이동단말(400)의 주변 환경 정보를 수집하고, 이 수집한 환경 정보를 전파맵 구축 장치(200)로 제공한다. 상기 환경 정보 제공 서버(500)는 각각의 IoT 기기의 위치와 각 IoT 기기에서 탑재중인 센서 유형 정보를 저장하고 관리한다. 상기 IoT 기기는 해면 기압을 측정할 수 있는 센서를 구비한 기기이거나 온도 센서를 구비한 기기일 수 있다, 부연하면, 환경 정보 제공 서버(500)는 전파맵 구축 장치(200)로부터 이동단말(400)의 주변 환경 정보를 요청받으면, 상기 이동단말(400)의 위치와 가장 가까운 장소에 설치된 IoT 기기를 검색한 후, 하나 이상의 IoT 기기를 통해서 온도와 해면 기압을 수집하여, 이 온도와 해면 기압이 포함된 주변 환경 정보를 전파맵 구축 장치(200)로 전송한다.
건물 관리 서버(600)는 각 건물의 층고(즉, 층간 높이), 층수, 지하층 및 지상층 정보, 건물 식별정보 및 건물 위치 좌표가 매핑된 건물 데이터베이스를 저장하고 관리한다. 상기 건물 관리 서버(600)는 전파맵 구축 장치(200)로부터 이동단말(400)의 위치(좌표)를 수신하면, 이 위치와 대응되는 건물 층고, 층수 및 지상층/지하층 정보가 포함된 건물 데이터를 건물 데이터베이스에서 추출하고, 이 추출한 건물 데이터를 상기 전파맵 구축 장치(200)로 전송한다.
데이터베이스(300)는 이동단말(400)이 위치한 건물 층을 측위할 수 있는 층간 전파맵을 저장하는 대용량 저장수단으로서, 스토리지, 디스크 장치 등이 채택될 수 있다. 데이터베이스(300)는 층간 전파맵을 건물별로 구별하여 저장한다. 상기 데이터베이스(300)는 층간 전파맵으로서, 층이 구별되고 연결 관계를 가지는 복수의 패턴 블록을 저장한다.
상기 패턴 블록에는 액세스포인트 전파 패턴 및 기압 정보가 기록된다. 상기 액세스포인트 전파 패턴에는 사전에 설정된 개수에 해당하는 각 액세스포인트의 식별정보와 수신신호세기가 포함된다. 상기 패턴 블록은 하나 이상의 패턴 블록과 연결된다. 상기 패턴 블록은 같은 층으로 구분된 패턴 블록과 연결될 수 있고, 또한 다른 층으로 구분된 패턴 블록과도 연결될 수 있다.
한편, 실시 형태에 따라, 데이터베이스(300)는 기압값과 블록 간의 연결 관계가 제거되고, 수신신호세기가 제거된 경량화된 층간 전파맵(도 11 참조)을 저장할 수도 있다.
전파맵 구축 장치(200)는 복수의 이동단말(400)로부터 수신한 원시 데이터들을 분석하여, 층이 구별되고 연결 관계를 가지는 패턴 블록들을 생성하고 관리한다. 상기 전파맵 구축 장치(200)는 원시 데이터에 포함된 기압값의 변동량에 근거하여, 바로 직전의 패턴 블록과 상이한 층에 해당하는 패턴 블록을 선택적으로 생성하며, 전파 패턴의 변화 정도에 근거하여 바로 직전의 패턴 블록과 동일한 층에 해당하는 패턴 블록을 선택적으로 생성할 수도 있다.
또한, 전파맵 구축 장치(200)는 데이터베이스(300)에 저장된 전파맵을 이용하여, 이동단말(400)이 위치한 층을 판별할 수 있다. 이때, 전파맵 구축 장치(200)는 경량화된 층간 전파맵을 이용하여 이동단말(400)의 층수를 확인할 수 있으며, 복수의 패턴 블록이 포함된 전파맵을 이용하여 이동단말(400)의 층수를 확인할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전파맵 구축 장치(200)는 데이터 수집부(210), 기압 임계값 설정부(220), 위치 측정부(230), 블록 생성부(240), 블록 병합부(250), 전파맵 구축부(260) 및 전파맵 경량화부(270)를 포함하고, 이러한 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어 및 소프트웨어의 결합을 통해서도 구현될 수 있다.
또한, 상기 전파맵 구축 장치(200)는 하나 이상의 프로세서와 메모리를 포함할 수 있고, 상기 데이터 수집부(210), 기압 임계값 설정부(220), 위치 측정부(230), 블록 생성부(240), 블록 병합부(250), 전파맵 구축부(260) 및 전파맵 경량화부(270)는 상기 프로세서에 의해서 실행되는 프로그램 형태로 상기 메모리에 저장될 수도 있다. 상기 전파맵 구축 장치(200)는 하나 이상의 서버 형태로 구현될 수 있으며, 또는 스마트폰, 태블릿 컴퓨터와 같은 이동단말 형태로 구현될 수도 있다.
위치 측정부(230)는 이동단말(400)의 위치를 측정하는 기능을 수행한다. 상기 위치 측정부(230)는 핑거프린트와 같은 전파맵을 통해 실내 위치 측정 기술을 통해서, 이동단말(400)의 실내 2차원 좌표를 측정할 수 있다. 또한, 위치 측정부(230)는 이동단말(400)로부터 수신한 GPS 신호를 분석하여 이동단말(400)의 위치를 측정할 수도 있다. 한편, 위치 측정부(230)는 이동단말(400)이 실내 또는 실외에 위치하는지 여부를 판단한다. 상기 위치 측정부(230)는 이동단말(400)에서 GPS 신호가 일정 개수 이하로 수신되거나 이동단말(400)에서 측정한 조도값이 임계값 이하이면, 이동단말(400)이 실내에 위치한 것으로 판단할 수 있다. 상기 위치 측정부(230)는 후술하는 도 9를 참조한 설명에서와 같이, 패턴 블록을 포함하는 층간 전파맵을 이용하여 이동단말(400)이 위치한 층을 측위할 수 있다. 또한, 위치 측정부(230)는 후술하는 도 12을 참조한 설명에서와 같이, 경량화된 층간 전파맵을 이용하여, 이동단말(400)이 위치한 층을 측정할 수도 있다.
데이터 수집부(210)는 이동단말(400)로 데이터 수집을 요청하여, 이동단말(400)로부터 주기적으로 원시 데이터를 수신한다. 상기 데이터 수집부(210)는 이동단말(400)이 실내에 위치하는 경우에 상기 이동단말(400)로 데이터 수집을 요청하여, 일정 시간 간격으로 원시 데이터를 이동단말(400)로부터 주기적으로 수신할 수 있다.
기압 임계값 설정부(220)는 층을 구분하는데 이용되는 기압 임계값을 설정하는 기능을 수행한다. 부연하면, 본 발명에서 이용되는 기압 임계값은 패턴 블록 간에 층을 구분하는데 이용되는 기준 정보로서, 이동단말(400)의 주변환경에 따라 동적으로 변경될 수 있다. 상기 기압 임계값 설정부(220)는 이동단말(400)의 현재 위치(즉, 이차원 좌표)를 확인하고, 이동단말(400)의 위치를 환경 정보 제공 서버(500)로 전송하여, 온도와 해면 기압이 포함된 주변 환경 정보를 상기 환경 정보 제공 서버(500)로부터 수신한다. 또한, 기압 임계값 설정부(220)는 상기 이동단말(400)의 위치(즉, 좌표)를 건물 관리 서버(600)로 전송하여, 이동단말(400)의 위치한 건물의 층고, 층수 및 지하층/지상층 정보가 포함된 건물 데이터를 상기 건물 관리 서버(600)로부터 수신한다.
상기 기압 임계값 설정부(220)는 환경 정보 제공 서버(500) 및 건물 관리 서버(600)로부터 수신한 데이터를 아래의 수학식 1에 대입함으로써, 기압 임계값을 설정한다.
Figure 112018046130625-pat00001
여기서, Pth는 기압 임계값이고, Pb는 해수면의 기준 기압(즉, 해면 기압), Tb는 현재 온도, Lb는 표준온도감률로서 -0.0065 K/m 가 상수로서 대입될 수 있고, h는 높이로서 층고가 대입되고, hb는 레이어 b로부터 높이로서 실내 측위시에는 0이 대입될 수 있다. 또한, R, g0, M 각각은 가스 상수, 중력가속도, 물 질량으로서, 상수로 사전에 설정되어 수학식 1에 대입된다. 즉, 수식학 1의 우변에서, 해면 기압(Pb), 온도(Tb), 건물 층고(h) 제외한 값은 상수로서 사전에 설정되어 수학식 1에 대입된다.
이에 따라, 사전에 설정된 상수를 제외하여 수학식 1에 대입되는 변수는 해면 기압(Pb), 현재 온도(Tb) 및 건물 층간 높이(h)이고, 이러한 변수가 수학식 1에 대입되는 현재 이동단말(400)의 주변 환경에 따라 적용되는 기압 임계값(Pth)이 산출된다.
블록 생성부(240)는 데이터 수집부(210)에서 수집한 원시 데이터를 분석하여, 신규 패턴 블록의 생성 여부를 결정하고, 이 신규 패턴 블록을 기존 블록에 연결한다. 상기 블록 생성부(240)는 후술한 도 4를 통한 방법과 같이, 원시 데이터에 포함된 기압값의 변동량에 근거하여 직전 패턴 블록의 층과 상이한 층을 가지는 패턴 블록을 생성하여 바로 직전의 블록과 연결하거나, 전파 패턴의 변화 정도에 근거하여 바로 직전의 패턴 블록과 동일한 층을 가지는 패턴 블록을 생성하여 기존 블록에 연결할 수도 있다.
상기 블록 생성부(240)는 원시 데이터의 AP 정보들 중에서, 수신신호세기가 일정 순위(예컨대, 3순위) 안에 드는 AP 정보들을 추출하고, 이 AP 정보들에 따른 전파 패턴과 바로 직전에 생성된 패턴 블록의 전파 패턴 간의 유사도를 비교함으로써, 전파 패턴의 변동 여부를 결정할 수 있다. 이때, 블록 생성부(240)는 원시 데이터에서 추출한 AP 정보들의 전파 패턴과 바로 직전에 생성된 패턴 블록의 전파 패턴의 유사도를 가점으로 환산하고, 이 가점이 사전에 설정된 임계 범위를 초과하는 경우, 새로운 전파 패턴이 수집된 것으로 판단하여 이에 따라 새로운 패턴 블록을 생성할 수 있다. 예컨대, 원시 데이터에서 추출한 AP 정보들에 따른 전파 패턴(이하, 원시 데이터의 전파 패턴이라고 지칭함)과 상기 패턴 블록의 전파 패턴 간의 유사도를 비교한 결과, 새로운 AP 정보가 상기 원시 데이터의 전파 패턴에 포함된 경우, 새로운 AP 정보마다 -0.5점의 가점을 부여할 수 있으며, 동일 식별정보를 가지는 액세스포인트의 수신신호세기의 차이에 비례하여 추가적이 가점(예컨대, 1dBm 차이당 -0.05의 가점)을 부여할 수 있다. 또 다른 예로서, 원시 데이터에서 추출한 AP 정보들의 전파 패턴과 바로 직전에 생성된 패턴 블록의 전파 패턴을 비교하여, 수신신호세기 순위 변경 정도에 제1가중치를 부여하고, 제거된 AP 정보에 제2가중치를 부여하고, 새로 유입된 AP 정보에 제3가중치를 부여한 후, 각각의 가중치가 부여된 점수를 합산하여 유사도를 나타내는 총 가점을 산출할 수 있다.
또한, 블록 생성부(240)는 원시 데이터에 포함된 기압값과 바로 직전의 패턴 블록의 기압값 간의 차이가 임계 기압값을 초과하는 경우, 새로운 패턴 블록을 생성하고 이 패턴 블록을 기존의 패턴 블록과 연결하되, 기압값의 차이에 근거하여 새롭게 생성한 패턴 블록을 기존 패턴 블록의 층보다 높거나 낮게 설정할 수 있다. 상기 블록 생성부(240)는 패턴 블록을 생성할 때, 원시 데이터의 AP 정보 중에서, 수신신호세기가 일정 순위(예컨대, 3순위) 안에 드는 AP 정보를 추출한 후, 이렇게 추출한 복수의 AP 정보 및 상기 기압값이 포함된 패턴 블록을 생성할 수 있다.
블록 병합부(250)는 블록 생성부(240)에서 생성한 복수의 패턴 블록을 데이터베이스(300)에 이미 저장된 기존의 패턴 블록들과 병합하는 기능을 수행한다. 구체적으로, 블록 생성부(240)에서 이동단말(400)로부터 주기적으로 수신한 복수의 원시 데이터를 토대로, 연결 구조를 가지는 복수의 패턴 블록을 생성하면, 이 생성된 복수의 패턴 블록을 데이터베이스(300)에 이미 저장된 패턴 블록들과 병합한다. 이때, 블록 병합부(250)는 동일한 건물 식별정보를 가지는 패턴 블록들을 데이터베이스(300)에 확인하고, 상기 데이터베이스(300)의 패턴 블록들과 상기 생성한 패턴 블록들을 비교하여, 연결 구조가 유사한 복수의 패턴 블록을 검색한다. 또한, 블록 병합부(250)는 상기 검색한 유사한 연결 구조를 가지는 패턴 블록들을 기준으로 상기 생성한 패턴 블록을 기존의 패턴 블록들에 병합시킴으로써, 데이터베이스(300)에 저장된 패턴 블록을 확장한다. 상기 블록 병합부(250)는 생성된 패턴 블록들이 이미 데이터베이스(300)의 패턴 블록들에 이미 저장되는 경우, 블록 병합을 진행하지 않을 수 있다.
전파맵 구축부(260)는 블록 생성부(240)에서 생성한 복수의 패턴 블록들이 포함된 층간 전파맵을 구축하여 데이터베이스(300)에 저장하는 기능을 수행한다. 특히, 전파맵 구축부(260)는 검증 시기가 도래하면, 데이터베이스(300)에 저장된 패턴 블록들의 층 수와 건물 관리 서버(600)로부터 수신한 건물 데이터의 층 수를 비교하여, 상기 패턴 블록의 층 수가 상기 건물 데이터의 층 수와 일치하는지 여부를 검증한다. 전파맵 구축부(260)는 층 수가 일치하면, 상기 건물 데이터에 포함된 지상층 정보와 지하층 정보를 확인하고, 이 지상층 정보 및 지하층 정보를 토대로 데이터베이스(300)에 포함된 패턴 블록의 층에 층 식별정보(예컨대, 지하 1층, 지상 1층, 지상 2층 등)를 부여한다. 전파맵 구축부(260)는 층 식별정보가 부여된 복수의 패턴 블록을 해당 건물의 층간 전파맵으로 결정하여 데이터베이스(300)에 저장한다. 이렇게 데이터베이스(300)에 저장된 층간 전파맵은, 이후에 이동단말(400)의 층 위치를 파악하는데 사용된다. 한편, 전파맵 구축부(260)는 층 수가 일치하지 않으면, 해당 건물의 패턴 블록들에 대한 재검증을 관리자에게 요청하여, 관리자로 하여금 해당 패턴 블록들에 대한 오류가 검증되게 진행할 수 있다.
전파맵 경량화부(270)는 복수의 패턴 블록을 포함하는 층간 전파맵을 경량화하는 기능을 수행한다. 상기 전파맵 경량화부(270)는 후술하는 도 10을 참조한 설명에서와 같이, 각 층에서의 액세스포인트에 대한 점수를 산출하고, 이렇게 산출한 액세스포인트의 점수를 토대로, 층별로 대표되는 액세스포인트를 선별하여 경량화된 층간 전파맵을 생성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 기압 임계값을 설정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 이동단말(400)은 현재 위치에서 수집된 다수의 AP 정보 및 GPS 신호가 포함된 측위 요청 메시지를 전파맵 구축 장치(200)로 전송하여, 자신의 위치에 대한 측위를 요청할 수 있다(S301).
그러면, 전파맵 구축 장치(200)의 위치 측정부(230)는 상기 AP 정보들 및 상기 GPS 신호를 토대로 상기 이동단말(400)의 위치를 측위한다(S303). 이때, 전파맵 구축 장치(200)는 상기 GPS 신호가 일정 개수 이하로 검출되면 상기 이동단말(400)이 실내에 위치한 것으로 판단하여, 상기 AP 정보들과 가장 유사한 전파 패턴을 가지는 실내 영역을 데이터베이스(300)의 2차원 전파맵에서 확인하여, 이렇게 확인된 영역(즉, 좌표)를 측위 결과로서 이동단말(400)로 전송한다(S305). 추가적으로, 전파맵 구축 장치(200)의 위치 측정부(230)는 이동단말(400)로 조도값을 요청하여 수신한 후, GPS 신호가 일정 개수 이하이고 상기 조도값이 사전에 설정된 값 미만인 경우에 이동단말(400)이 실내에 위치한 것으로 판단할 수 있다.
또 다른 실시형태로서, 이동단말(400)은 자신이 위치가 실내 또는 실외인지 여부를 자체적으로 판단하여, 실내에 위치한 것으로 확인되면, 실내 위치하고 있음을 전파맵 구축 장치(200)로 통보할 수도 있다.
위치 측정부(230)에서 이동단말(400)이 실내에 위치한 것으로 판단되면, 데이터 수집부(210)는 주기적인 원시 데이터 제공을 상기 이동단말(400)로 요청한다(S307).
이동단말(400)로부터 원시 데이터 제공에 대한 수락이 수신되면(S309), 기압 임계값 설정부(220)는 위치 측정부(230)에서 측정한 이동단말(400)의 위치를 확인하고, 이동단말(400)의 위치가 포함된 환경 정보 요청 메시지를 환경 정보 제공 서버(500)로 전송한다(S311).
이어서, 환경 정보 제공 서버(500)는 상기 이동단말(400)의 위치와 가장 가까운 장소에 설치된 IoT 기기를 검색한 후, 하나 이상의 IoT 기기를 통해서 이동단말(400)의 주변 온도와 해면 기압을 수집한다(S313). 다음으로, 환경 정보 제공 서버(500)는 상기 수집한 온도와 해면 기압이 포함된 주변 환경 정보를 전파맵 구축 장치(200)로 전송한다(S315).
또한, 기압 임계값 설정부(220)는 상기 이동단말(400)의 위치(즉, 좌표)가 포함된 건물 데이터 요청 메시지를 건물 관리 서버(600)로 전송한다(S317). 그러면 건물 관리 서버(600)는 상기 이동단말(400)의 위치(좌표)와 대응되는 건물 층고, 층수, 지상층 정보와 지하층 정보를 자체 저장중인 건물 데이터베이스에서 확인하고, 이렇게 확인한 층고, 층수, 지상층 정보와 지하층 정보가 포함된 건물 데이터를 상기 전파맵 구축 장치(200)로 전송한다(S319).
그러면, 기압 임계값 설정부(220)는 환경 정보 제공 서버(500) 및 건물 관리 서버(600)로부터 수신한 데이터 중에서, 해면 기압(Pb), 현재 온도(Tb) 및 건물 층고(h)를, 상기 수학식 1에 대입하여 기압 임계값(Pth)을 계산하여 설정한다(S321).
도 3과 같은 과정을 통해서, 패턴 블록 생성을 위한 사전 작업이 진행된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 패턴 블록 생성하여 연결하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 5 및 도 6은 원시 데이터를 토대로 생성된 패턴 블록들을 예시하는 도면이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 데이터 수집부(210)는 데이터 제공에 동의한 이동단말(400)로부터 원시 데이터가 수신되는지 여부를 모니터링한다(S401).
데이터 수집부(210)에서 원시 데이터를 수신하면, 블록 생성부(240)는 과거의 원시 데이터를 기초로 한 패턴 블록이 이전에 생성되었는지 여부를 확인한다(S403). 즉, 블록 생성부(240)는 이동단말(400)로부터 수신한 원시 데이터를 이용하여 패턴 블록이 생성된 적이 있는지 여부를 확인한다.
블록 생성부(240)는 이동단말(400)로부터 원시 데이터를 처음으로 수신하고 이에 따라 이전에 패턴 블록을 생성한 적이 없으면, 상기 원시 데이터를 토대로 패턴 블록을 처음으로 생성한다(S405). 이때, 블록 생성부(240)는 원시 데이터에 AP 정보들 중에서, 수신신호세기가 일정 순위(예컨대, 3순위) 안에 드는 AP 정보(즉, 액세스포인트 식별정보와 수신신호세기)를 추출하고, 더불어 상기 원시 데이터에서 기압값을 추출한다. 그리고 블록 생성부(240)는 상기 추출한 AP 정보가 전파 패턴으로 기록되고, 상기 기압값을 포함하는 패턴 블록을 최초로 생성한다. 상기 블록 생성부(240)는 최초로 생성한 패턴 블록에 대한 층을 참조 층(즉, L층)으로 설정한다.
도 5 및 도 6은 서로 다른 이동단말(400)로부터 수신한 원시 데이터를 토대로 생성한 패턴 블록들로서, 도 5의 패턴 블록 중에서 참조부호 51에 해당하는 패턴 블록이 최초로 생성된 패턴 블록으로 예시되고, 도 6에서의 패턴 블록 중에서 참조부호 61의 패턴 블록이 최초로 생성된 패턴 블록으로서 예시된다.
한편, 블록 생성부(240)는 S403 단계에서, 이동단말(400)로부터 원시 데이터를 처음 수신한 것이 아니고, 이전에 패턴 블록을 생성한 적이 있으면, 바로 직전에 생성한 패턴 블록에 포함된 기압값과, 상기 원시 데이터에 포함한 기압값 간의 차이에 따른 기압 변동량을 확인한다(S407). 즉, 블록 생성부(240)는 바로 직전에 생성된 패턴 블록에 포함된 기압값과 상기 원시 데이터에 포함된 기압값 간의 차이를 통해서 기압 변동량을 확인한다.
다음으로, 블록 생성부(240)는 상기 확인한 기압 변동량이 상기 기압 임계값(즉, 기압 임계값 설정부에서 계산한 기압 임계값)을 초과하는지 여부를 판별한다(S409).
블록 생성부(240)는 상기 판별 결과 기압 변동량이 상기 기압 임계값을 초과하면, 이동단말(400)이 새로운 층으로 이동한 것으로 판단하여, 바로 직전의 패턴 블록 층과 비교하여 상이한 층을 가지는 패턴 블록을 생성하고, 이 생성한 패턴 블록을 바로 직전의 패턴 블록과 연결한다(S411). 이때, 블록 생성부(240)는 상기 원시 데이터에 포함된 기압값이 직전 패턴 블록의 기압값 보다 상기 기압 임계값을 초과하여 크면, 상기 직전의 패턴 블록의 층보다 낮은 층을 가지는 패턴 블록을 생성한다. 반면, 블록 생성부(240)는 상기 원시 데이터에 포함된 기압값이 직전 패턴 블록의 기압값 보다 상기 기압 임계값을 초과하여 작으면, 상기 직전의 패턴 블록의 층보다 높은 층을 가지는 패턴 블록을 생성한다. 또한, 블록 생성부(240)는 상기 원시 데이터에 포함된 AP 정보들에서 수신신호세기가 일정 순위(예컨대, 3순위) 안에 드는 AP 정보들을 추출하고 상기 원시 데이터에서 기압값을 추출한 후, 상기 추출한 AP 정보를 전파 패턴으로 상기 패턴 블록에 기록하고 더불어 상기 기압값을 상기 패턴 블록에 기록한다.
도 5를 참조하면, 참조부호 53과 참조부호 54의 패턴 블록을 비교하면, 기압 변동값이 기압 임계값(예컨대, 50)을 초과하여 변동되고, 더불어 현재의 기압값(즉, 원시 데이터의 기압값)이 더 커짐에 따라 기준층(L층)보다 낮은 층(L-K층)을 가지는 패턴 블록(54)이 생성되어 바로 직전의 패턴 블록(53)과 연결된다. 한편, 상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값의 2배수를 초과하여 변동될 수 있다. 이렇게 기압값이 갑작스럽게 변동되는 사항은 사용자가 엘리베이터로 이동하는 경우일 수 있다. 이 경우, 블록 생성부(240)는 상기 기압 임계값을 하나의 층을 이동하였을 경우 나타나는 변동량으로 설정할 수 있으며, 변동량의 크기에 따라 기준층에서 일정 층 이상의 차이가 나는 층(예컨대, L - nK층, L + nK층, n은 자연수)으로 표시하여 패턴 블록을 생성할 수도 있다. 예컨대, 기압 변동량이 상기 기압 임계값을 기준으로 3.1배수에 해당하고, 원시 데이터의 기압값이 바로 직전에 생성된 패턴 블록의 기압값 보다 작은 경우, 새로운 패턴 블록에 대한 층을 기준층(L층) + 3K층으로 표시할 수 있다.
한편, S409 단계의 판별 결과 기압 변동량이 상기 기압 임계값을 이하이면, 블록 생성부(240)는 이동단말(400)이 기존 층에 계속적으로 위치한 것으로 판단하고, 상기 원시 데이터에 포함된 AP 정보들에서 수신신호세기가 일정 순위(예컨대, 3순위) 안에 드는 AP 정보들(즉, 액세스포인트 식별정보와 수신신호세기)을 추출한다(S413).
이어서, 블록 생성부(240)는 상기 추출한 AP 정보들에 따른 전파 패턴과 바로 직전에 생성된 패턴 블록의 전파 패턴 간의 유사도를 비교함으로써, 원시 데이터의 전파 패턴이 바로 직전의 패턴 블록의 전파 패턴과 비교하여 변동되었는지 여부를 판별한다(S415, S417). 이때, 블록 생성부(240)는 원시 데이터에서 추출한 AP 정보들의 전파 패턴과 바로 직전에 생성된 패턴 블록의 전파 패턴의 유사도를 가점으로 환산하고, 이 가점이 사전에 설정된 임계 범위를 이탈하는 경우, 새로운 전파 패턴이 수집되어 전파 패턴이 변동된 것으로 판단할 수 있다. 예컨대, 원시 데이터의 전파 패턴과 이전 패턴 블록의 전파 패턴 간의 유사도를 비교한 결과, 새로운 AP 정보가 상기 원시 데이터의 전파 패턴에 포함된 경우, 새로운 AP 정보마다 -0.5점의 가점을 부여할 수 있으며, 동일 식별정보를 가지는 액세스포인트의 수신신호세기의 차이에 비례하여 추가적이 가점(예컨대, 1dBm 차이당 -0.05의 가점)을 부여하고, 가점들을 합산하여 총 가점을 산출한 후, 이 총 가점이 상기 임계 범위를 이탈하는 경우에 전파 패턴이 변동된 것으로 판단할 수 있다. 또 다른 예로서, 원시 데이터에서 추출한 AP 정보들의 전파 패턴과 바로 직전에 생성된 패턴 블록의 전파 패턴을 비교하여, 수신신호세기 순위 변경 정도에 제1가중치를 부여하고, 제거된 AP 정보에 제2가중치를 부여하고, 새로 유입된 AP 정보에 제3가중치를 부여한 후, 각각의 가중치가 부여된 점수를 합산하여 유사도를 나타내는 총 가점을 산출할 수 있다.
다음으로, 블록 생성부(240)는 원시 데이터의 전파 패턴이 바로 직전에 생성한 패턴 블록의 전파 패턴과 비교하여 변동된 것으로 판단되면, 사용자가 층 변경 없이 바로 직전의 층 위치(즉, 이전 패턴 블록에 해당하는 층 위치)에서 일정 거리 이동한 것으로 판단하여, 상기 원시 데이터를 토대로 새로운 패턴 블록을 생성한다(S419). 상기 생성한 패턴 블록에는 원시 데이터에서 추출한 AP 정보들이 패턴 정보로서 기록되고, 상기 원시 데이터의 기압값이 기록된다. 또한, 블록 생성부(240)는 새로운 패턴 블록을 층을 바로 직전의 패턴 블록과 동일하게 설정하고, 상기 새로운 패턴 블록을 바로 직전에 생성된 패턴 블록과 연결한다.
도 5를 참조하면, 참조부호 52의 패턴 블록은 그 전의 패턴 블록(51)과 비교하여, 기압값의 변동이 거의 없으나 전파 패턴이 변동됨에 따라 생성된 패턴 블록이다. 그리고 상기 참조부호 52의 패턴 블록의 바로 직전의 패턴 블록(51)과 연결된다.
도 5는 이동단말(400)의 이동에 따라, 참조부호 51부터 참조부호 56이 순차적으로 생성된 패턴 블록을 예시한다. 도 5에서는 이동단말(400)이 두 개의 층에서 이동한 것으로 예시된다. 또한, 도 6은 이동단말(400)의 이동에 따라, 참조부호 61부터 참조부호 68이 순차적으로 생성된 패턴 블록을 예시한다. 도 6에서는 이동단말(400)이 세 개의 층에서 이동한 것으로 예시된다.
한편, 도 5 및 도 6에서의 기준층(L층)은 이동단말(400)의 원시 데이터를 통해서 패턴 블록이 최초로 생성되었을 경우에, 이동단말이 위치한 층을 나타낸다. 즉, 기준층은 가장 높은 층, 지하 층 등 어떠한 층이 될 수 있다. 또한, 패턴 블록에서 포함된 기압값은 절대적인 기압값이 아니라 패턴 블록의 층을 구분하기 위한 상대적인 기압값을 의미한다.
전파맵 구축 장치(200)는 원시 데이터가 수신되면 S401 단계를 재진행한다. 즉, 도 4에 따른 프로세스는 패턴 블록을 생성하는 1 사이클을 나타내는 것으로서, 이동단말(400)로부터 원시 데이터가 계속적으로 수신되면 전파맵 구축 장치(200)는 상기 도 4의 단계를 계속적으로 반복한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 패턴 블록을 병합하여 기존의 패턴 블록을 확장하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 패턴 블록들이 병합되어 확장되는 상태를 예시한 도면이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 블록 생성부(240)에서 복수의 패턴 블록들의 생성을 완료하면, 블록 병합부(250)는 상기 생성 완료된 복수의 패턴 블록과 데이터베이스(300)에 저장된 기존의 패턴 블록들을 비교하여, 상기 생성 완료된 복수의 패턴 블록이 데이터베이스(300)에 저장된 패턴 블록과 연결 가능한지 여부를 판단한다(S701, S703).
상기 블록 병합부(250)는 상기 생성 완료된 각 패턴 블록과 유사한 전파 패턴을 가지는 블록이 복수 개로 데이터베이스(300)의 기존 패턴 블록에 저장되고, 더불어 상기 유사한 전파 패턴을 가지는 블록의 연결 구조가 동일한 경우, 상기 생성 완료된 복수의 패턴 블록을 데이터베이스(300)에 저장된 기존 패턴 블록과 연결 가능한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 블록 병합부(250)는 생성 완료된 패턴 블록들과 데이터베이스(300)에 저장된 기존 전파 패턴들 간의 유사도를 판단할 때, 동일한 AP 정보들을 저장하고 있는 동시에, 전파 패턴에 기록된 동일 액세스포인트 간의 수신신호세기의 차이가 사전에 설정된 세기(예컨대, 5dBm) 이하인 경우, 전파 패턴이 유사하다고 판단할 수 있다. 또는, 블록 병합부(250)는 생성 완료된 패턴 블록들과 데이터베이스(300)에 저장된 기존 전파 패턴들 간의 유사도를 판단할 때, AP 정보들과 수신신호세기를 기초로 유사도에 대한 총 가점을 산출하고, 이렇게 산출한 총 가점이 사전에 설정된 범위 이내인 경우, 전파 패턴이 유사하다고 판단할 수 있다.
이어서, 블록 병합부(250)는 상기 판단 결과 패턴 블록의 연결이 가능하면, 상기 생성 완료된 복수의 패턴 블록을 데이터베이스(300)에 저장된 패턴 블록에 연결하여, 데이터베이스(300)에 저장된 기존 패턴 블록을 확장한다(S705).
생성 완료된 복수의 패턴 블록들이 도 5와 같고, 데이터베이스(300)에 저장된 기존 패턴 블록들이 도 6과 같다고 가정하면, 블록 병합부(250)는 도 5의 참조부호 53의 패턴 블록과 53의 패턴 블록의 전파 패턴이 도 6의 64의 패턴 블록과 64과 63의 패턴 블록의 전파 패턴과 유사하고, 더불어 연결 구조도 동일하므로, 상기 64와 63의 패턴 블록을 기준으로 도 6의 패턴 블록에 도 5의 패턴 블록을 병합하여 데이터베이스(300)에 저장된 기존 패턴 블록을 확장할 수 있다. 도 8에 따른 패턴 블록은, 63 및 64의 패턴 블록을 기준으로 도 5의 패턴 블록이 병합되어 확장된 상태를 예시한다.
블록 병합부(250)는 S703 단계의 판단 결과 패턴 블록의 연결이 불가능하면, 상기 생성 완료된 복수의 패턴 블록을 데이터베이스(300)에 별도 저장한다(S707). 별도로 저장된 패턴 블록들은 위치 측위 시에 독립적으로 사용될 수 있고, 또한 추후 진행되는 블록 확장 과정(즉, 새로운 패턴 블록 생성에 따른 기존의 패턴 블록가 또 다시 확장되는 과정)에서 이용될 수도 있다.
한편, 블록 병합부(250)는 상기 생성 완료된 복수의 패턴 블록들이 해당 건물에서 최초로 구축되고 있는 패턴 블록들이면(즉, 데이터베이스에 동일 건물에 대한 패턴 블록들이 저장되어 있지 않으면), 블록 병합없이 상기 생성 완료된 복수의 패턴 블록들을 데이터베이스(300)에 저장한다.
상술한 프로세스에 따라 신규 패턴 블록 생성 및 블록 병합 과정이 반복되면, 패턴 블록에서 표시되는 층 수는 실제 건물 층수와 동일하게 나타난다.
한편, 전파맵 구축부(260)는 패턴 블록이 더 이상 확장되지 않으면, 패턴 블록들이 완성된 것으로 판단하고, 건물 관리 서버(600)로부터 수신한 건물 데이터에서 층 수를 확인하고, 상기 건물 데이터에서 확인한 층 수와 상기 완성된 패턴 블록들에서 구별된 층 수를 비교하여 두 데이터 간에 층 수간 일치하는지 여부를 검증한다. 전파맵 구축부(260)는 층 수가 일치하면, 상기 건물 데이터에 포함된 지상층 정보와 지하층 정보를 확인하고, 이 지상층 정보 및 지하층 정보를 토대로 데이터베이스(300)에 포함된 기존의 패턴 블록의 층에 층 식별정보(예컨대, 지하 1층, 1층, 2층 등)를 부여한다.
또 다른 실시형태로서, 전파맵 구축부(260)는 외부 시스템(도면에 도시되지 않음)과 연동하여 기존에 현행화되어 있는 특정 층에 대한 전파맵 데이터를 상기 외부 시스템으로부터 획득할 수 있다. 이 경우, 전파맵 구축부(260)는 상기 전파맵 데이터와 일정값 이상으로 유사도를 가지는 패턴 블록이 상기 데이터베이스(300)에서 존재하는 여부를 확인하여 존재하면, 상기 특정 층을 기준으로 데이터베이스(300)에 포함된 각 패턴 블록에 층 식별정보를 부여할 수 있다. 예컨대, 전파맵 구축부(260)는 2층에 대해서 현행화된 전파맵 데이터를 외부 시스템으로부터 수신하고, 이 현행화된 전파맵 데이터에 포함된 전파 패턴이 도 8의 참조부호 63의 전파패턴과 사전에 설정된 일정값 이상으로 일치하는 경우, 도 8의 L층을 2층으로 부여할 수 있고, 더불어 L-K층을 1층 L+K층을 3층으로 각각 부여할 수 있다.
층 식별정보가 부여되는 경우, 전파맵 구축부(260)는 상기 층 식별정보가 부여된 패턴 블록들을 해당 건물의 층간 전파맵으로 결정하여, 이 층간 전파맵을 데이터베이스(300)에 저장한다. 상기 층간 전파맵이 활용되면, 이동단말(400)이 위치한 층 정보를 정확하게 파악된다. 부연하면, 이동단말(400)로부터 AP 정보들이 수신되면, 위치 측정부(230)는 상기 AP 정보들에서 강한 수신신호세기를 토대로 AP 정보를 정렬하고, 이 중에서 일정 개수(예컨대, 3개)의 AP 정보를 추출한다. 그리고 위치 측정부(230) 상기 추출한 AP 정보들과 가장 유사한 전파 패턴을 가지는 패턴 블록을 데이터베이스(300)의 층간 전파맵에서 확인하고, 이 패턴 블록에 부여된 층 식별정보를 식별하여, 이동단말(400)이 위치한 층을 측위한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전파맵 구축 장치(200)는 이동단말(400)로부터 수신한 원시 데이터에 포함된 기압의 상대적인 변화량을 토대로 층이 구별되는 패턴 블록을 형성하고, 이렇게 층이 구별되는 패턴 블록들을 포함하는 층간 전파맵을 구축한다. 또한, 본 발명에 따른 전파맵 구축 장치(200)는 층을 구별하는데 기초가 되는 기압 임계값을 이동단말(400)의 주변 환경을 고려하여 설정하기 때문에, 층간 전파맵을 구축할 때에 각 패턴 블록의 층을 정확하게 구별할 수 있다. 게다가, 본 발명에 따른 전파맵 구축 장치(200)는 이동단말(400)로부터 수신한 원시 데이터를 이용하여, 층간 전파맵을 구축하기 때문에, 작업자의 현장 방문을 통한 데이터베이스 구축 방법과 비교하여 전파맵 구축 비용을 훨씬 절감시킬 수 있다.
한편, 전파맵 구축 장치(200)의 위치 측정부(230)는 패턴 블록들이 포함된 층간 전파맵을 이용하여 이동단말(400)의 위치한 층을 측위할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 층간 전파맵을 이용하여 이동단말의 위치를 측정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 실내에 위치한 이동단말(400)은 현재 위치에서 수집한 다수의 AP 정보가 포함된 측위 요청 메시지를 전파맵 구축 장치(200)로 전송하고, 전파맵 구축 장치(200)의 위치 측정부(230)는 상기 측위 요청 메시지에서 다수의 AP 정보를 확인한다(S901).
다음으로, 위치 측정부(230)는 수신신호세기가 강한 순으로 상기 다수의 AP 정보를 정렬하고(S903), 수신신호세가 일정순위(예컨대, 3순위) 안에 드는 다수의 AP 정보를 선정한다. 그리고 위치 측정부(230)는 상기 선정한 AP 정보가 포함되는 상위 AP 목록을 생성한다(S905).
이어서, 위치 측정부(230)는 상기 상위 AP 목록에서 포함된 AP 정보 중에서 가장 강한 수신신호세기를 가지는 액세스포인트의 식별정보를 확인하고, 이 액세스포인트의 식별정보가 분포된 층을 데이터베이스(300)의 층간 전파맵에서 확인한다(S907). 부연하면, 위치 측정부(230)는 상기 액세스포인트의 식별정보를 포함하는 하나 이상의 패턴 블록들을 층간 전파맵에서 확인하고, 각 패턴 블록이 분포된 층을 층간 전파맵에서 확인한다.
다음으로, 위치 측정부(230)는 상기 액세스포인트의 식별정보가 분포된 층이 단수 또는 복수인지 여부를 확인하여(S909), 단수이면 해당 층을 이동단말(400)이 위치한 층으로 결정한다(S911)
반면에, 위치 측정부(230)는 상기 액세스포인트의 식별정보가 분포된 층이 복수이면, 상기 액세스포인트의 식별정보가 분포된 복수의 층이 기록된 첫 번째 후보 층 리스트에 생성한다(S913).
그리고 위치 측정부(230)는 상기 상위 AP 목록에서, 두 번째로 강한 수신신호세기를 가지는 액세스포인트의 식별정보를 확인하고, 이 액세스포인트의 식별정보가 분포된 층을 데이터베이스(300)의 층간 전파맵에서 확인한다(S915). 즉, 위치 측정부(230)는 두 번째로 강한 수신신호세기를 가지는 액세스포인트의 식별정보를 포함하는 하나 이상의 패턴 블록들을 층간 전파맵에서 확인하고, 각 패턴 블록의 층을 층간 전파맵에서 확인한다.
다음으로, 위치 측정부(230)는 두 번째로 강한 수신신호세기를 가지는 액세스포인트의 식별정보가 분포된 층이 기록된 두 번째 후보 층 리스트를 생성한다(S917). 그리고 위치 측정부(230)는 상기 첫 번째 후보 층 리스트와 상기 두 번째 후보 층 리스트에서 중복되는 층을 확인한다.
이어서, 위치 측정부(230)는 상기 중복된 층이 단수 또는 복수인지 여부를 확인하여(S919), 단수이면 중복된 층을 이동단말(400)이 위치한 층으로 결정한다(S911).
반면에, 위치 측정부(230)는 상기 중복된 층이 복수이면, 상기 상위 AP 목록에 포함된 AP 정보가 모두 분석에 이용되었는지 여부를 판단하여(S921), 분석되지 않은 AP 정보가 상위 AP 목록에서 남아있는 경우, S915 단계를 다시 진행하여 다음 번째로 수신신호세기를 가지는 액세스포인트의 식별정보를 상기 상위 AP 목록에서 확인한다. 그리고 위치 측정부(230)는 상기 다음 번째 수신신호세기를 가지는 액세스포인트의 식별정보를 포함하는 하나 이상의 패턴 블록들을 층간 전파맵에서 확인하고, 각 패턴 블록이 분포되는 층을 층간 전파맵에서 확인한다. 또한, 위치 측정부(230)는 상기 확인한 층을 기록하는 다음 번째 후보 층 리스트를 생성한 후, 각 후보 층 리스트에 모두 포함되는 층을 확인한다. 한편, 위치 측정부(230)는 새로 생성한 후보 층 리스트에 포함된 층이 기존의 후보 층 리스트에 포함된 층과 중복되지 않으면, 새로 생성한 후보 층 리스트를 위치 측위 기초자료로서 배제할 수 있다.
한편, S921 단계에서, 각 후보 층 리스트에서 중복되는 층이 여전히 복수이고 상위 AP 목록에 포함된 AP 정보를 모두 분석에 이용한 경우(즉, 상위 AP 목록에 포함된 액세스포인트가 분포된 층을 모두 확인하여 각 후보 층 리스트를 생성한 경우), 위치 측정부(230)는 상위 AP 후보 층 리스트에 포함된 각 액세스포인트의 층별 내재 비율을 아래의 수학식 2를 통해서 계산한다(S923). 상기 내재 비율은 액세스포인트가 특정 층에서 패턴 블록에 포함되는 비율을 나타내는 것으로서, 0부터 1사이의 범위로 계산될 수 있다. 위치 측정부(230)는 각각의 후보 층 리스트에서 중복되는 층만을 대상으로 하여, 층별 액세스포인트의 내재 비율을 산출한다.
Figure 112018046130625-pat00002
여기서, APrat는 층에서의 액세스포인트의 내재 비율이고, APi는 상위 AP 목록에 포함된 특정 AP를 나타낸다. 예를 들어, 도 8과 같은 패턴 블록과 층 정보를 가지는 층간 전파맵이 데이터베이스(300)에 저장되고, 상위 AP 목록에 AP9의 정보, AP7의 정보가 기록된다고 가정하자. 그러면, L층에서의 AP9 정보가 3개의 패턴 블록(61, 62, 63)에 포함되어 있고 1개의 패턴 블록(66)에는 포함되어 있지 않아, L층에서의 AP9 액세스포인트의 내재 비율은, '3 ÷ 4'로 계산되어, 0.75로 산출된다. 또한, L+k층에서 AP7 정보가 1개의 패턴 블록(64)에 포함되어 있고 3개의 패턴 블록(51, 52, 65)에는 포함되어 있지 않아, L+k층에서의 AP7 액세스포인트의 내재 비율은, '1 ÷ 4'로 계산되어, 0.25로 산출된다. 상기 산출한 내재 비율은 패턴 블록에 점수를 부여할 때에, 가중치로서 이용된다.
다음으로, 위치 측정부(230)는 후보 층 리스트에서 중복되는 층에 해당하는 패턴 블록들 중에서, 상기 상위 AP 리스트에 포함된 하나 이상의 AP 정보를 기록하고 있는 패턴 블록들을 층간 전파맵에서 추출한다. 그리고 위치 측정부(230)는 동일 액세스포인트를 기준으로, 상기 추출한 각 패턴 블록에 포함된 액세스포인트의 수신신호세기와 상기 상위 AP 목록에 포함된 액세스포인트의 수신신호세기 간의 차이를 각각 산출한다. 이때, 위치 측정부(230)는 상기 차이를 절대값으로 산출할 수 있다.
이어서, 위치 측정부(230)는 수신신호세기의 차이가 산출되면, 이 산출된 차이의 크기에 따라 반비례하는 가점을 패턴 블록(상기 패턴 블록은 상위 AP 목록에 포함된 AP 정보를 가지는 패턴 블록임)에 부여하고, 더불어 해당 패턴 블록에 해당하는 층의 내재 비율(즉, S923 단계에서 계산된 내재 비율)을 가중치로서 상기 가점에 적용(즉, 곱셈 연산)하여, 해당 패턴 블록에 점수를 부여한다(S925).
이렇게 해당 패턴 블록에 대해서 점수가 부여되면, 위치 측정부(230)는 점수가 부여된 블록들을 층별로 합산하고(S927), 이 중에서 가장 점수가 큰 층을 이동단말(400)이 위치한 층으로 결정할 수 있다(S929).
예를 들어, 도 8과 같은 패턴 블록과 층 정보를 가지는 층간 전파맵이 데이터베이스(300)에 저장되고, 상위 AP 목록에 -62dBm의 수신신호세기를 가지는 식별정보 AP9를 가지는 AP 정보에 기록되고, 추가적으로 -88 dBm의 수신신호세기를 가지는 식별정보 AP7를 가지는 AP 정보가 기록된다고 가정하자. 이 경우, 위치 측정부(230)는 참조부호 61, 62, 63 각 패턴블록에 포함된 AP9의 수신신호세기(-68dBm, -63dBm, -61dBm)과 상위 AP 목록에 포함된 AP9의 수신신호세기(-62dBm)의 차이의 절대값을 각각 6dBm, 1dBm, 1dBm을 산출한다. 그리고 위치 측정부(230)는 수신신호세기의 차이가 0 ~ 5 dBm 인 경우 1점의 가점을, 수신신호세기 차이가 6 ~ 20dBm이면 0.3점의 가점을, 수신신호세기의 차이가 20dBm을 초과하면 0.1의 가점을 부여하는 규칙을 설정할 수 있으며, 이에 따라 61 패턴 블록에는 0.3점의 가점, 62 패턴 블록과 63 패턴 블록 각각은 1점의 가점을 부여할 수 있다. 또한, 위치 측정부(230)는 L층에서의 AP9 내재 비율(즉, 0.75)을 각각의 가점에 적용하여, 이에 따라 61 패턴 블록에 0.225점의 점수, 62 패턴 블록과 63 패턴 블록 각각은 0.75점의 점수을 부여할 수 있다.
유사하게, 위치 측정부(230)는 참조부호 64 패턴 블록에 포함된 AP7의 수신신호세기(-71dBm)과 상위 AP 목록에 포함된 AP7의 수신신호세기(-88dBm)의 차이(17dBm)를 산출한다. 그리고 위치 측정부(230)는 상기 산출한 수신신호세기의 차이가 6 ~ 20dBm 범위에 포함됨에 따라, 0.3점의 가점을 상기 64 패턴 블록에 부여한다. 그리고 위치 측정부(230)는 L+k층에서의 AP7 내재 비율(즉, 0.25)을 상기 가점(0.3점)에 적용하여, 이에 따라 64 패턴 블록에 0.075점의 점수를 부여할 수 있다.
위치 측정부(230)는 각 층(즉, L층과 L+K층)별로 점수의 총합을 산출하여, L층의 총 점수가 1.725점이며, L+K층의 점수가 0.075점임을 확인하여, 이에 따라 이동단말(400)이 L층에 위치한 것으로 결정한다.
위치 측정부(230)는 이동단말(400)의 층이 결정되면, 상기 결정된 층 정보를 이동단말(400)로 전송할 수 있다.
한편, 상술한 층간 전파맵은 경량화되어, 위치 측위에 이용될 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 층간 전파맵을 경량화하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 10에 따른 절차는 복수의 패턴 블록을 포함하는 층간 전파맵이 구축된 이후에 전행된다.
도 10을 참조하면, 전파맵 경량화부(270)는 경량화 시기가 도래하는지 여부를 모니터링한다(S1001), 상기 전파맵 경량화부(270)는 관리자가 설정한 시기가 도래하거나, 사전에 설정된 기간 동안에 더 이상 새로운 패턴 블록이 블록 생성부(240)에서 생성되지 않으면, 전파맵 경량화 시기가 도래한 것으로 판단할 수 있다.
이어서, 전파맵 경량화부(270)는 층간 전파맵에 포함된 각 액세스포인트의 층별 내재 비율을 상술한 수학식 2를 이용하여 계산한다(S1003). 부연하면, 전파맵 경량화부(270)는 경량화 대상이 되는 층간 전파맵에 포함된 모든 액세스포인트를 대상으로 하여, 각 액세스포인트의 층별 내재 비율을 계산한다.
다음으로, 전파맵 경량화부(270)는 액세스포인트의 층별 내재 비율, 블록 생성부(240)에서 패턴 블록을 생성할 때 원시 데이터에서 추출하는 AP 정보 개수(즉, 패턴 블록에 포함된 AP 정보 개수) 및 해당 액세스포인트가 패턴 블록 내에서 가지는 수신신호세기의 순위를 아래의 수학식 3에 대입하여, 패턴 블록별 액세스 포인트의 점유 점수를 계산한다(S1005).
Figure 112018046130625-pat00003
여기서, C는 오차를 보정하기 위한 상수이며, R(r)은 해당 층에서의 액세스포인트의 내재 비율이고, N은 패턴 블록에 포함되는 AP 개수이며, r은 패턴 블록 내에서의 액세스포인트의 수신신호세기 순위이다.
전파맵 경량화부(270)는 층간 전파맵에 포함된 각 패턴 블록별 액세스포인트의 점유 점수 계산이 완료되면, 동일 층에 포함된 패턴 블록들을 대상으로 하여 동일한 액세스포인트의 점유 점수를 합산하여, 각 액세스포인트에 대해서 층별 총 점유 점수를 계산한다(S1007).
이어서, 전파맵 경량화부(270)는 액세스포인트의 층별 총 점유 점수를 확인하고, 동일 액세스포인트를 기준으로 총 점유 점수가 가장 큰 층에 상기 액세스포인트가 대표하는 층으로 설정하여, 상기 액세스포인트의 식별정보와 상기 대표하는 층을 매핑한 경량화된 층간 전파맵을 생성한다(S1009). 즉, 전파맵 경량화부(270)는 액세스포인트의 층별 총 점유 점수를 토대로, 액세스포인트가 대표할 수 있는 층을 확인하여, 이 층과 대응시켜 액세스포인트의 식별정보를 기록한 경량화된 층간 전파맵을 생성한다. 상기 전파맵 경량화부(270)는 동일 액세스포인트를 기준으로, 액세스포인트의 총 점유 점수를 층별로 비교하여, 가장 큰 총 점유 점수를 가지는 층과 그 다음에 큰 점유 점수를 가지는 층 간의 점수 비율이 사전에 설정된 비율보다 큰 경우에만, 상기 액세스포인트가 상기 층을 대표하는 것으로 판단하여, 상기 액세스포인트의 식별정보를 상기 대표하는 층에만 대응시켜 경량화된 층간 전파맵에 기록할 수 있다. 반면에, 전파맵 경량화부(270)는 가장 큰 총 점유 점수를 가지는 층과 그 다음에 큰 점유 점수를 가지는 층 간의 점수 비율이 사전에 설정된 비율 이하이면, 상기 총 점유 점수가 가장 큰 층과 다음으로 총 점유 점수가 큰 층 모두에 상기 액세스포인트의 식별정보를 기록하거나 기록을 유보할 수도 있다.
도 11은 경량화된 층간 전파맵을 예시하는 도면으로서, 도 11에 도시된 바와 같이, 각 층에는 대표적인 액세스포인트의 식별정보가 기록된다.
이러한 절차에 따라, 경량화된 층간 전파맵에는 각 층을 대표하는 액세스포트의 식별정보가 기록되고, 수신신호세기, 기압값 및 블록 간의 연결 구조는 기록되지 않는다.
이렇게 경량화된 층간 전파맵이 생성되면, 패턴 블록을 포함하는 층간 전파맵은 데이터베이스(300)에 연구 데이터로서 저장될 수 있고, 또는 삭제될 수도 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전파맵 구축 장치에서 경량화된 층간 전파맵을 이용하여, 이동단말의 위치를 측정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 실내에 위치한 이동단말(400)은 현재 위치에서 수집한 다수의 AP 정보를 포함된 측위 요청 메시지를 전파맵 구축 장치(200)로 전송하고, 전파맵 구축 장치(200)의 위치 측정부(230)는 상기 측위 요청 메시지에서 다수의 AP 정보를 확인한다(S1201).
다음으로, 위치 측정부(230)는 수신신호세기가 강한 순으로 상기 다수의 AP 정보를 정렬하고(S1203), 수신신호세가 일정순위(예컨대, 3순위) 안에 드는 다수의 AP 정보를 남겨두고, 상기 일정순위에서 벗어나는 AP 정보를 제거한다(S1205).
이어서, 위치 측정부(230)는 정렬된 AP 정보에서, 수신신호세기의 크기에 따라(즉, 정렬된 순위에 따라), 차등적인 가점을 각 액세스포인트에 부여한다(S1207). 즉, 위치 측정부(230)는 순위가 높으면 상대적으로 높은 가점을 액세스포인트에 부여하고, 순위가 낮을수록 점진적으로 낮아지는 가점을 액세스포인트에 부여한다.
다음으로, 위치 측정부(230)는 가점이 부여된 액세스포인트의 식별정보가 경량화된 층간 전파맵에 어느 층에 속하는지 여부를 확인하여, 가점이 부여된 액세스포인트가 속하는 층에 해당 액세스포인트의 가점을 가산함으로써, 각각의 층에 대한 점수를 계산한다(S1209).
이어서, 위치 측정부(230)는 각 층에 대한 점수를 확인하고 이 중에서 가장 높은 점수를 가지는 층을 이동단말(400)이 위치한 층으로 결정한다(S1211). 그리고 위치 측정부(230)는 상기 결정한 층을 이동단말(400)로 전송할 수 있다.
이렇게 이동단말(400)의 층이 결정되면, 위치 측정부(230)는 S1203 단계 및 S1205 단계에서 정렬되고 선별된 각 AP 정보를 다시 확인하여, 선별된 각 액세스포인트의 식별정보가 경량화된 층간 전파맵에서 어느 층에 속하는지 여부를 액세스포인트별로 각각 확인한다(S1213).
다음으로, 위치 측정부(230)는 상기 결정된 층과 임계층(예컨대, 3층) 이상으로 차이가 발생하는 층에 속하는 액세스포인트가 존재하는지 여부를 판별하여(S1215), 판결 결과 존재하면, 해당 액세스포인트가 이설된 것으로 판단할 수 있다. 이어서, 위치 측정부(230)는 상기 임계층 이상으로 차이가 발생하는 액세스포인트의 식별정보를 검증 대상 액세스포인트로서 데이터베이스(300)에 별도 저장하여, 관리자로 하여금 상기 액세스포인트의 위치에 대한 점검을 요구할 수 있다(S1217). 또한, 위치 측정부(230)는 점검 대상으로 저장된 액세스포인트를 위치 측위에 대한 기초자료에서 배제할 수 있다. 한편, 위치 측정부(230)는 특정 층으로 이동단말(400)이 위치가 측정될 때에, 특정 액세스포인트가 검증 대상으로 일정 횟수 이상으로 설정되어 반복적으로 저장되는 경우, 상기 특정 액세스포인트가 상기 특정 층으로 이동되어 설치된 것으로 판단하여, 상기 액세스포인트의 층 정보를 상기 특정 층으로 변경하여 경량화된 전파맵을 갱신할 수도 있다.
본 명세서는 많은 특징을 포함하는 반면, 그러한 특징은 본 발명의 범위 또는 특허청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 개별적인 실시예에서 설명된 특징들은 단일 실시예에서 결합되어 구현될 수 있다. 반대로, 본 명세서에서 단일 실시예에서 설명된 다양한 특징들은 개별적으로 다양한 실시예에서 구현되거나, 적절히 결합되어 구현될 수 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 설명되었으나, 그러한 동작들이 도시된 바와 같은 특정한 순서로 수행되는 것으로, 또는 일련의 연속된 순서, 또는 원하는 결과를 얻기 위해 모든 설명된 동작이 수행되는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 환경에서 멀티태스킹 및 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 아울러, 상술한 실시예에서 다양한 시스템 구성요소의 구분은 모든 실시예에서 그러한 구분을 요구하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 상술한 프로그램 구성요소 및 시스템은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품 또는 멀티플 소프트웨어 제품에 패키지로 구현될 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(시디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다. 이러한 과정은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있으므로 더 이상 상세히 설명하지 않기로 한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
100 : 액세스포인트 200 : 전파맵 구축 장치
210 : 데이터 수집부 220 : 기압 임계값 설정부
230 : 위치 측정부 240 : 블록 생성부
250 : 블록 병합부 260 : 전파맵 구축부
270 : 전파맵 경량화부
300 : 데이터베이스 400 : 이동단말
500 : 환경 정보 제공 서버 600 : 건물 관리 서버
700 : 네트워크

Claims (21)

  1. 층 정보를 포함하는 전파맵을 구축하는 장치로서,
    복수의 액세스포인트 정보와 기압값을 포함하는 원시 데이터를 이동단말로부터 주기적으로 수신하는 데이터 수집부;
    바로 직전에 생성된 기존 패턴 블록에서의 기압값과 상기 원시 데이터에 포함된 기압값 간의 기압 변동량을 확인하고, 상기 기압 변동량이 기압 임계값을 초과하면 상기 기존 패턴 블록과 상이한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성하는 블록 생성부; 및
    상기 블록 생성부에서 생성한 패턴 블록들이 포함된 전파맵을 데이터베이스에 저장하는 전파맵 구축부;를 포함하고,
    상기 블록 생성부는,
    상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값 이하이면, 상기 원시 데이터에서 나타나는 전파 패턴과 상기 기존 패턴 블록에서 나타나는 전파 패턴 간의 유사도에 근거하여 상기 기존 패턴 블록과 동일한 층에 해당하는 신규 패턴 블록의 생성 여부를 결정하는 전파맵 구축 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 블록 생성부는,
    상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값 이하이면, 상기 원시 데이터에서 나타나는 전파 패턴과 상기 기존 패턴 블록에서 나타나는 전파 패턴 간의 유사도를 확인하고, 상기 전파 패턴의 유사도가 사전에 설정된 범위에서 이탈하면, 상기 기존 패턴 블록과 동일한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 블록 생성부는,
    상기 신규 패턴 블록을 상기 기존 패턴 블록과 연결하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 블록 생성부는,
    상기 원시 데이터에 포함된 액세스포인트 정보들 중에서 수신신호세기가 사전에 설정된 순위 안에 드는 액세스포인트 정보를 추출하고, 상기 추출한 액세스포인트 정보 및 상기 원시 데이터의 기압값이 포함된 상기 신규 패턴 블록을 생성하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 주기적으로 수신된 원시 데이터를 통해서 복수의 패턴 블록이 생성되면, 생성한 패턴 블록들과 상기 데이터베이스에 포함된 기존의 패턴 블록들을 비교하여, 일정한 유사도를 가지는 패턴 블록이 복수 개로 상기 데이터베이스에 저장되고 상기 일정한 유사도를 가지는 패턴 블록들의 연결 구조가 서로 동일하면, 상기 연결 구조가 동일한 패턴 블록들을 기준으로 상기 생성한 패턴 블록들을 상기 데이터베이스에 포함된 기존의 패턴 블록들과 병합하는 블록 병합부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 블록 생성부는,
    상기 원시 데이터의 기압값이 상기 기존 패턴 블록의 기압값 보다 상기 기압 임계값을 초과하여 더 크면 상기 기존 패턴 블록보다 낮은 층을 가지도록 상기 신규 패턴 블록을 생성하고, 상기 원시 데이터의 기압값이 상기 기존 패턴 블록의 기압값 보다 상기 기압 임계값을 초과하여 더 작으면 상기 기존 패턴 블록보다 높은 층을 가지도록 상기 신규 패턴 블록을 생성하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    주변 온도, 해면 기압 및 상기 이동단말이 위치한 건물의 층고를 획득하고, 상기 주변 온도, 상기 해면 기압 및 상기 층고를 아래의 수학식에 대입하여, 상기 기압 임계값을 산출하는 기압 임계값 산출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 장치.
    (수학식)
    Figure 112018046130625-pat00004

    여기서, Pth는 기압 임계값, Pb는 해면 기압, Tb는 이동단말 주변 온도, Lb는 표준온도감률, hb는 레이어 b에서부터 높이, R는 가스 상수, g0은 중력가속도, M은 물 질량으로서, Lb, hb, R, g0, M은 상수로서 처리되어 사전에 설정됨.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전파맵 구축부는,
    상기 이동단말이 위치한 건물의 데이터를 획득하고, 상기 데이터베이스에 저장된 패턴 블록들의 층 수와 상기 건물의 데이터에 포함된 층 수가 일치하는지 여부를 검증하여 일치하면, 상기 건물 데이터에 포함된 지상층 및 지하층 정보를 토대로, 상기 패턴 블록들의 각 층에 층 식별정보를 부여하고, 상기 층 식별정보가 부여된 상기 전파맵을 상기 데이터베이스에 저장하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 장치.
  9. 전파맵 구축 장치에서 층 정보를 가지는 복수의 패턴 블록을 포함하는 전파맵을 구축하는 방법으로서,
    복수의 액세스포인트 정보와 기압값을 포함하는 원시 데이터를 이동단말로부터 주기적으로 수신하는 단계;
    상기 원시 데이터와 바로 직전에 생성된 기존 패턴 블록을 비교하여, 원시 데이터에 포함된 기압값과 상기 기존 패턴 블록의 기압값 간의 기압 변동량이 기압 임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값을 초과하면 상기 기존 패턴 블록과 상이한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성하는 단계;
    상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값 이하이면, 상기 원시 데이터에서 나타나는 전파 패턴과 상기 기존 패턴 블록에서 나타나는 전파 패턴 간의 유사도에 근거하여 상기 기존 패턴 블록과 동일한 층에 해당하는 신규 패턴 블록의 생성 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 신규 패턴 블록 및 상기 기존의 패턴 블록이 포함된 전파맵을 데이터베이스에 저장하는 단계;를 포함하는 전파맵 구축 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 기존 패턴 블록과 동일한 층에 해당하는 신규 패턴 블록의 생성 여부를 결정하는 단계는,
    상기 판단 결과, 상기 기압 변동량이 상기 기압 임계값 이하이면, 상기 원시 데이터에서 나타나는 전파 패턴과 상기 기존 패턴 블록에서 나타나는 전파 패턴 간의 유사도를 확인하는 단계; 및
    상기 확인한 전파 패턴의 유사도가 사전에 설정된 범위에서 이탈하면, 상기 기존 패턴 블록과 동일한 층을 가지도록 상기 원시 데이터를 토대로 신규 패턴 블록을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 신규 패턴 블록을 상기 기존 패턴 블록과 연결하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 주기적으로 수신된 원시 데이터를 통해서 복수의 패턴 블록이 생성되면, 생성한 패턴 블록들과 상기 데이터베이스에 포함된 기존의 패턴 블록들을 비교 분석하는 단계; 및
    상기 비교 분석 결과 일정한 유사도를 가지는 패턴 블록이 복수 개로 상기 데이터베이스에 저장되고, 상기 일정한 유사도를 가지는 패턴 블록들의 연결 구조가 서로 동일하면, 상기 연결 구조가 동일한 패턴 블록들을 기준으로 상기 생성한 패턴 블록들을 상기 데이터베이스에 포함된 기존의 패턴 블록들과 병합하여, 상기 패턴 블록들을 확장하는 단계;를 포함하는 전파맵 구축 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 신규 패턴 블록을 생성하는 단계는,
    상기 원시 데이터의 기압값이 상기 기존 패턴 블록의 기압값 보다 상기 기압 임계값을 초과하여 더 크면 상기 기존 패턴 블록보다 낮은 층을 가지도록 상기 신규 패턴 블록을 생성하고, 상기 원시 데이터의 기압값이 상기 기존 패턴 블록의 기압값 보다 상기 기압 임계값을 초과하여 더 작으면 상기 기존 패턴 블록보다 높은 층을 가지도록 상기 신규 패턴 블록을 생성하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 이동단말의 주변 온도와 해면 기압을 획득하는 단계;
    상기 이동단말이 위치한 건물의 층고를 획득하는 단계; 및
    상기 주변 온도, 상기 해면 기압 및 상기 층고를 아래의 수학식에 대입하여, 상기 기압 임계값을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 방법.
    (수학식)
    Figure 112018046130625-pat00005

    여기서, Pth는 기압 임계값, Pb는 해면 기압, Tb는 이동단말 주변 온도, Lb는 표준온도감률, hb는 레이어 b에서부터 높이, R는 가스 상수, g0은 중력가속도, M은 물 질량으로서, Lb, hb, R, g0, M은 상수로서 처리되어 사전에 설정됨.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 이동단말이 위치한 건물의 데이터를 획득하는 단계;
    상기 데이터베이스에 저장된 패턴 블록들의 층 수와 상기 건물의 데이터에 포함된 층 수가 일치하는지 여부를 검증하는 단계; 및
    상기 검증 결과 일치하면, 상기 건물 데이터에 포함된 지상층 및 지하층 정보를 토대로, 상기 패턴 블록들의 각 층에 층 식별정보를 부여하고, 상기 층 식별정보가 부여된 상기 전파맵을 상기 데이터베이스에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전파맵 구축 방법.
  16. 제9항에 있어서,
    특정 층에 대해서 현행화된 전파맵 데이터를 획득하는 단계;
    상기 현행화된 전파맵 데이터와 상기 데이터베이스에 저장된 패턴 블록들을 비교하여, 상기 현행화된 전파맵 데이터와 일정값 이상으로 유사도를 가지는 패턴 블록이 상기 데이터베이스에서 존재하는 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 확인 결과, 상기 현행화된 전파맵 데이터와 일정값 이상으로 유사도를 가지는 패턴 블록이 상기 데이터베이스에서 존재하면, 상기 특정 층을 기준으로 상기 패턴 블록들의 각 층에 층 식별정보를 부여하고, 상기 층 식별정보가 부여된 상기 전파맵을 상기 데이터베이스에 저장하는 단계;를 포함하는 전파맵 구축 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 삭제
  21. 삭제
KR1020180053874A 2018-03-26 2018-05-10 층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법 KR102525627B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180053874A KR102525627B1 (ko) 2018-03-26 2018-05-10 층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180034654 2018-03-26
KR20180034654 2018-03-26
KR1020180053874A KR102525627B1 (ko) 2018-03-26 2018-05-10 층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190112611A KR20190112611A (ko) 2019-10-07
KR102525627B1 true KR102525627B1 (ko) 2023-04-26

Family

ID=70968342

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180053874A KR102525627B1 (ko) 2018-03-26 2018-05-10 층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102525627B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3879296A1 (en) 2020-03-12 2021-09-15 HERE Global B.V. Updating a radio map based on a sequence of radio fingerprint

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101606382B1 (ko) * 2014-12-04 2016-03-25 현대모비스 주식회사 핑거프린팅 측위를 위한 데이터베이스 구축 방법 및 구축된 데이터베이스를 이용한 핑거프린팅 측위 방법

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101405894B1 (ko) * 2012-10-15 2014-06-12 에스케이 텔레콤주식회사 기압 정보를 이용한 측위 방법과 그를 위한 측위 장치
KR101483998B1 (ko) 2013-06-18 2015-01-19 한국항공대학교산학협력단 무선랜 기반 실내 위치 추정 방법, 서버 및 단말
KR102447635B1 (ko) * 2015-12-29 2022-09-27 에스케이플래닛 주식회사 빌딩 내에서의 위치 추정 방법, 이를 위한 장치 및 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101606382B1 (ko) * 2014-12-04 2016-03-25 현대모비스 주식회사 핑거프린팅 측위를 위한 데이터베이스 구축 방법 및 구축된 데이터베이스를 이용한 핑거프린팅 측위 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190112611A (ko) 2019-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101178041B1 (ko) 실내 내비게이션을 수행하는 위치 기반 서비스 시스템 및 방법
EP2916139B1 (en) A computer implemented system and method for wi-fi based indoor localization
KR101730269B1 (ko) 실내 디바이스 위치를 추정하는 방법
KR101676571B1 (ko) 실내 측위 서비스 제공 방법 및 시스템
KR101178042B1 (ko) 실내 내비게이션을 수행하는 위치 기반 서비스 시스템 및 방법
US9661600B2 (en) Location measuring method and apparatus using access point for wireless local area network service and method for estimating location coordinate of access point
KR101440842B1 (ko) 무선 액세스 포인트 정보 수집 방법 및 장치
KR101405894B1 (ko) 기압 정보를 이용한 측위 방법과 그를 위한 측위 장치
US20170311127A1 (en) Sensor-based geolocation of a user device
WO2006031035A1 (en) System and method for determining position of mobile communication device by grid-based pattern matching algorithm
JP2015531053A (ja) 無線マップを動的に作成するためのシステム、方法、及びコンピュータプログラム
US20160286351A1 (en) Indoor navigation anomaly detection
KR20170091811A (ko) 블루투스 비콘의 rssi와 보행자 패턴의 가중치를 이용한 실내 위치 측위 방법
KR101709411B1 (ko) 가중치 삼변측량법에 기반한 위치 측정 방법과 이를 이용한 실내 측위 방법
KR20120029976A (ko) 실내 무선 측위를 위한 기준 정보 수집 방법 및 장치, 실내에 설치된 복수의 액세스 포인트를 이용한 실내 무선 측위 서비스 방법
CN111901749A (zh) 一种基于多源融合的高精度三维室内定位方法
US20210127230A1 (en) Systems and methods for tracking a location of a mobile device
KR101949345B1 (ko) 고도 및 방향을 이용한 계단걷기 측정 서비스 제공 방법
JP2014023147A (ja) 無線アクセスポイント情報収集方法及び装置
KR102304466B1 (ko) 실내 측위용 데이터베이스 구축, 실내 측위 방법 및 시스템
Sadhukhan Performance analysis of clustering-based fingerprinting localization systems
KR102525627B1 (ko) 층간 전파맵 구축 방법과 장치 및 층 측위 방법
KR102273573B1 (ko) 실내위치정보 제공 장치 및 방법
CN106707229B (zh) 基于手机探测定位的自然灾害被困人口数量与方位快速测算方法
KR101417920B1 (ko) 가중치를 이용한 측위 방법과 그를 위한 측위 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right