WO2021077588A1 - 接收机的冷启动控制方法、装置、终端设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于卫星导航技术领域，提供了一种接收机的冷启动控制方法、装置、终端设备及介质，所述方法包括：获取当前的协调世界时；将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。本实施例可以实现对接收机冷启动时间的精确控制，减少接收机冷启动时间，降低启动过程中的功耗。

Description

接收机的冷启动控制方法、装置、终端设备及介质 技术领域

本申请属于卫星导航技术领域，特别是涉及一种接收机的冷启动控制方法、一种接收机的冷启动控制装置、一种终端设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收机是一种通过跟踪导航卫星信号，从而在调查、测绘、农业和无人机等领域实现精确定位的设备。

GNSS接收机在星历、历书、概略时间和概略位置等未知的状态下开始的启动被称为GNSS接收机的冷启动。目前，GNSS接收机的冷启动通常是通过发送冷启动指令或直接对GNSS接收机进行上电掉电操作来实现的。但是，按照现有的冷启动方式，由于不能在导航电文刚好下播前控制GNSS接收机上电，也就无法精确地控制GNSS接收机冷启动的时间，容易导致GNSS接收机冷启动时间过长，增加了接收机的功耗。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种接收机的冷启动控制方法、装置、终端设备及介质，以解决现有技术中无法精确地控制接收机冷启动时间的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种接收机的冷启动控制方法，包括：

获取当前的协调世界时；

将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。

本申请实施例的第二方面提供了一种接收机的冷启动控制装置，包括：

获取模块，用于获取当前的协调世界时；

转换模块，用于将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

确定模块，用于依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

控制模块，用于按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述接收机的冷启动控制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述接收机的冷启动控制方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中所述接收机的冷启动控制方法的步骤。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例，通过获取当前的协调世界时并将该协调世界时转换为目标导航系统的周内秒，从而可以依据目标导航系统预设的周期值和上述周内秒，确定接收机的上电时刻，在按照该上电时刻控制接收机冷启动时，可以实现对接收机冷启动时间的精确控制，减少接收机冷启动时间，降低启动过程中的功耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的一种接收机的冷启动控制方法的步骤流程示意图；

图2-图3是本申请一个实施例的GPS系统导航电文结构示意图；

图4是本申请一个实施例的另一种接收机的冷启动控制方法的步骤流程示意图；

图5是本申请一个实施例的GPS系统中导航电文的主帧结构示意图；

图6是本申请一个实施例的又一种接收机的冷启动控制方法的步骤流程示意图；

图7是本申请一个实施例的一种接收机的冷启动控制方法的原理图；

图8是本申请一个实施例的一种GPS系统下的接收机冷启动过程示意图；

图9是本申请一个实施例的一种接收机的冷启动控制装置的示意图；

图10是本申请一个实施例的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图1，示出了本申请一个实施例的一种接收机的冷启动控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S101、获取当前的协调世界时；

需要说明的是，本方法可以应用于终端设备中，该终端设备可以与接收机通信连接，并能够通过指令的方式控制接收机执行上电、掉电等操作。本实施例的接收机可以是GNSS接收机。

协调世界时(Coordinated Universal Time，UTC)又称世界统一时间、世界标准时间、国际协调时间，是以原子时秒长为基础，在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统。

本实施例中的UTC时间可以通过程序设定直接获取得到，也可以通过首先获取当前的本地时间，然后根据本地时间与UTC时间之间的换算关系得到，本实施例对此不作限定。

S102、将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

本实施例中的目标导航系统可以是GPS系统(Global Positioning System，全球定位系统)，也可以是BDS系统(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)或其他卫星导航系统，本实施例对此不作限定。

在获得当前的UTC时间后，可以根据接收机所使用的导航系统类型，将UTC时间转换为对应系统的周内秒(Time Of Week，TOW)。

以目标导航系统为GPS系统为例。通过步骤S101获得的UTC时间可以换算成相应的GPS周内秒。

通常，GPS时＝UTC+闰秒，GPS时可以由周数WN和周内秒TOW两部分组成。WN以整周计数(单位：1周，即7天)，TOW是以周日零点开始计数(单位：1秒)，当TOW计满，即到周六午夜24点时，WN周数加1。GPS时以UTC为参照物，零点时刻为1980年1月5日午夜，即1980年1月6日零点。因此，根据UTC、GPS零点时刻、闰秒参数，可以换算出相应的WN和TOW。

S103、依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

在本实施例中，目标导航系统预设的周期值可以根据目标导航系统的导航电文结构确定。结合上述周期值和步骤S102得到的周内秒，可以计算出 接收机最佳的上电时刻。

以目标导航系统为GPS系统为例。如图2和图3所示，分别是GPS系统导航电文结构示意图。从图2和图3中可知，GPS系统导航电文结构具有如下信息：

1、GPS卫星导航电文所用C/A码(CoarseAcquisition，粗捕获码)总长度为1ms；

2、每个数据位由20个C/A码构成，总长度为20ms；

3、30个数据位构成一个字，长600ms；

4、10个字构成一个子帧，长6s；

5、5个子帧为一页，也叫一个主帧，长30s；

6、25页(主帧)构成一个完整的数据组，长12.5min。

因此，如若想让接收机在最少的时间内定位，可以控制电源在导航电文刚下播所需要定位参数前面上电，这样就可以实现接收机在最少时间内定位。

由于接收机定位所需参数包含在导航电文结构的一页(主帧)中，一页(主帧)的周期为30秒，可以利用其数学关系，计算得到所需延时上电的参数值，从而确定出接收机最佳的上电时刻。

S104、按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。

在计算得到接收机最佳的上电时刻后，可以控制接收机在该上电时刻上电，实现最短时间内的冷启动。

在本申请实施例中，通过获取当前的协调世界时并将该协调世界时转换为目标导航系统的周内秒，从而可以依据目标导航系统预设的周期值和上述周内秒，确定接收机的上电时刻，在按照该上电时刻控制接收机冷启动时，可以实现对接收机冷启动时间的精确控制，减少接收机冷启动时间，降低启动过程中的功耗。

参照图4，示出了本申请一个实施例的另一种接收机的冷启动控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S401、获取当前的本地时间，根据所述接收机当前所处的时区和所述本地时间，计算当前的协调世界时；

在本实施例中，当前的本地时间可以通过终端设备中的时钟模块获取得到。

通常，本地时间＝UTC时间+当前所处的时区。因此，在获取到当前的本地时间后，可以根据上述关系式，计算得到当前的UTC时间。

S402、根据所述当前的协调世界时和当前预设的闰秒参数，确定所述目标导航系统的系统时间；

以目标导航系统为GPS系统为例，目标导航系统的系统时间即是指GPS系统的GPS时间。通常，GPS时间＝UTC+闰秒参数。

闰秒，是指为保持协调世界时接近于世界时时刻，由国际计量局统一规定在年底或年中(也可能在季末)对协调世界时增加或减少1秒的调整。由于地球自转的不均匀性和长期变慢性(主要由潮汐摩擦引起的)，会使世界时(民用时)和原子时之间相差超过到±0.9秒时，就把协调世界时向前拨1秒(负闰秒，最后一分钟为59秒)或向后拨1秒(正闰秒，最后一分钟为61秒)。

S403、计算所述系统时间与所述目标导航系统的零点时刻之间的时间差值；

不同的卫星导航系统的零点时刻不同。例如，GPS系统的零点时刻为1980年1月5日午夜，即1980年1月6日零点。而BDS系统的零点时刻则为2006年1月1日协调世界时00时00分00秒。

根据S402得到的系统时间和各自系统的零点时刻，可以计算得出二者之间的时间差值，该时间差值可以用于计算当前系统的周内秒。

S404、根据所述时间差值，以及预设的周数与周内秒之间的对应关系，将所述时间差值转换为所述目标导航系统的周内秒；

对于GPS系统，GPS时间可以由周数WN和周内秒TOW两部分组成。WN以整周计数(单位：1周，即7天)，TOW是以周日零点开始计数(单位：1秒)，当TOW计满，即到周六午夜24点时，WN周数加1。

根据上述时间差值以及周数与周内秒之间的对应关系，可以换算出相应的WN和TOW。

S405、以所述周内秒为除数，所述目标导航系统预设的周期值为被除数进行取余运算，获得余数值；

S406、计算所述目标导航系统预设的周期值与所述余数值及预设的延时调整参数之间的差值，以所述差值对应的时刻作为所述接收机的上电时刻；

如若想让接收机在最少的时间内定位，可以控制电源在导航电文刚下播所需要定位参数前面上电，这样就可以实现接收机在最少时间内定位。

对于GPS系统，由于接收机定位所需参数包含在导航电文结构的一页(主帧)中，一页(主帧)的周期为30秒，可以利用其数学关系，计算所需延时上电的参数值。

在具体实现中，可以以周内秒为除数，目标导航系统预设的周期值为被除数进行取余运算，获得余数值，然后计算上述目标导航系统预设的周期值与该余数值及预设的延时调整参数之间的差值，以差值对应的时刻作为接收机的上电时刻。

即，上述延时上电的参数值N＝30-(TOW％30)-n，其中(TOW％30)为取余运算，n为上电延时调整参数，即为偏移量，此偏移量可控制电源在第一子帧电文播发前n秒上电。若n为零，则刚好在第一子帧播发前上电，但可能接收机需要几十毫秒甚至几百毫秒的启动时间才能正常搜星工作，因此引入偏移量n，预留相应的时间让接收机能在指定的播发时刻正常工作，计算得到所需延时上电的参数值，从而确定出接收机最佳的上电时刻。

如图5所示，是GPS系统中导航电文的主帧结构示意图。若要使接收机定位的所有参数包含在电文结构一页(主帧)里的前三个子帧中，即图5所示的第1、2、3子帧。由于一个子帧周期6s，5个子帧为一页(主帧)，周期为30s，也就是说，如果接收机刚好在第一子帧电文播发前上电，就可以实现最少时间内定位，即18秒。如若错过，依据导航电文结构，至少需要增加12秒才能定位，因为此时需要等待第4子帧电文和第5子帧电文播发完毕才能进行下一页(主帧)导航电文播发。

S407、生成针对所述接收机的冷启动控制指令；

S408、将所述冷启动控制指令发送至所述接收机，所述接收机用于根据所述冷启动控制指令的指示，在所述上电时刻开启所述接收机的电源。

在计算出接收机最佳的上电时刻后，可以根据该上电时刻，生成针对接收机的冷启动控制指令，该指令在被发送至接收机后，可以指示接收机在对应的时刻开启电源。

在本申请实施例中，通过获取当前的本地时间并计算得到UTC时间，然后可以基于UCT时间、系统时间、系统零点时刻、闰秒参数等数据换算出相应的周内秒，再结合导航系统的电文结构，从而可以利用其数学关系，计算出接收机所需延时上电的参数值；同时，在计算延时上电的参数值时，通过引入偏移量，可以预留相应的时间让接收机能在指定的播发时刻正常工作，保证了冷启动时刻的精确控制，整个过程控制简单，操作易行，无需使用导航模拟器等设备来进行模拟导航电文下播的时间控制，降低了开发成本；通过控制上电延时超前或滞后于某个电文下播时刻，也方便了算法研究与验证的过程。

参照图6，示出了本申请一个实施例的又一种接收机的冷启动控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S601、获取当前的协调世界时；

S602、将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

S603、依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

S604、按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动；

由于本实施例步骤S601-S604与前述实施例中步骤S101-S104及S401-S406类似，可以相互参阅，本实施例对此不再赘述。

S605、确定所述接收机是否完成定位；

在本实施例中，在按照前述步骤控制接收机上电后，可以实时地确定接收机是否完成了定位。如果接收机已定位，则可以继续执行步骤S606，对 从冷启动至首次定位之间的时间进行统计。如果接收机未完成定位，则继续等待定位完成。

通常，接收机会实时输出信息，如果该接收机已完成定位，则输出信息中将会包含相应的定位标识信息。可以通过判断输出信息中是否具有上述定位标识信息来确定接收机是否已完成定位。

因此，在本实施例中，可以实时接收接收机输出的信息，并识别接收机输出的信息中是否包括符合目标导航系统的协议标准的目标信息。该目标信息即是对应当前导航系统的定位标识信息。以GPS系统为例，接收机输出的信息都会符合NMEA(National Marine Electronics Association，美国国家海洋电子协会)协议标准，其中的GGA、RMC语句就携带有定位标识信息。

若接收机输出的信息中包括上述目标信息，则可以判定该接收机已定位。此时，可以执行步骤S606，统计接收机从上电时刻至完成定位时的首次定位时间。

S606、统计所述接收机从所述上电时刻至完成定位时的首次定位时间。

通过统计首次定位时间可以验证导航芯片研发算法的正确性、一致性，提高接收机的性能。例如，可以验证能否实现理论上最少时间内定位。由于某些接收机从冷启动到首次定位时间过长，就算接收机已经在卫星下播所有定位参数前上电，依旧不能在收到所有定位参数后就立刻定位，通过统计冷启动首次定位时间可以知道导航芯片算法是否能实现理论上最少时间内的定位，方便了相应的导航芯片的研发与验证。

为了便于理解，下面以一个完整的示例，对本实施例的接收机的冷启动控制方法作一介绍。

如图7所示，是本实施例的接收机的冷启动控制方法的原理图。其中，时钟模块可以提供本地时间，控制模块可以通过时钟模块获取本地时间，再结合导航电文结构，计算最佳的上电时刻，并且控制GNSS接收机电源，以及处理GNSS接收机输出的信息和统计冷启动时间；卫星导航接收机模块可以进行定位，同时提供精确的UTC校准本地时钟。同时，为了提高时钟模 块的时间精度，当GNSS接收机上电工作后，控制模块可以通过获取接收机的UTC时间，控制时钟模块校准本地时间。

如图8所示，是GPS系统下的接收机冷启动过程示意图，整个冷启动过程可以包括如下步骤：

1、假设控制模块在T1时刻获取时钟模块的本地信息，由(UTC＝本地时间-当前时区)，可以得到UTC时间；

2、将UTC转换为TOW。GPS时＝UTC+闰秒。GPS时由周数WN和周内秒TOW两部分组成。WN以整周计数(单位：1周，即7天)，TOW是以周日零点开始计数(单位：1秒)。当TOW计满，即到周六午夜24点，WN周数加1。GPS时间以UTC为参照物，零点时刻为1980年1月5日午夜，即1980年1月6日零点。由此，可以根据UTC、GPS零点时刻、闰秒参数，换算出相应的WN和TOW。

3、由于接收机定位所需参数包含在导航电文数据结构的一页(主帧)中，一页(主帧)的周期为30秒，利用其数学关系，所需延时上电的参数值N＝30-(TOW％30)-n，其中(TOW％30)为取余运算，n为上电延时调整参数，即为偏移量，此偏移量可控制电源在第一子帧电文播发前n秒上电。若n为零，则刚好在第一子帧播发前上电，但可能接收机需要几十毫秒甚至几百毫秒的启动时间才能正常搜星工作。因此，通过引入偏移量n，可以预留相应的时间让接收机能在指定的播发时刻正常工作。如图7所示，可以控制电源延时N秒，精确控制接收机在下一页(主帧)导航电文下播时刻T2上电。

4、接收机上电后，控制模块可以监测接收机输出的定位和时间信息，当接收机定位完成时，统计从T2上电时刻至定位时刻的间隔，即为接收机冷启动首次定位时间。同时，通过利用接收机输出的UTC时间，可以校准时钟模块的本地时间。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

参照图9，示出了本申请一个实施例的一种接收机的冷启动控制装置的示意图，具体可以包括如下模块：

获取模块901，用于获取当前的协调世界时；

转换模块902，用于将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

确定模块903，用于依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

控制模块904，用于按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。

在本申请实施例中，所述获取模块901具体可以包括如下子模块：

本地时间获取子模块，用于获取当前的本地时间；

协调世界时计算子模块，用于根据所述接收机当前所处的时区和所述本地时间，计算当前的协调世界时。

在本申请实施例中，所述转换模块902具体可以包括如下子模块：

系统时间确定子模块，用于根据所述当前的协调世界时和当前预设的闰秒参数，确定所述目标导航系统的系统时间；

时间差值计算子模块，用于计算所述系统时间与所述目标导航系统的零点时刻之间的时间差值；

周内秒转换子模块，用于根据所述时间差值，以及预设的周数与周内秒之间的对应关系，将所述时间差值转换为所述目标导航系统的周内秒。

在本申请实施例中，所述确定模块903具体可以包括如下子模块：

上电时刻计算子模块，用于以所述周内秒为除数，所述目标导航系统预设的周期值为被除数进行取余运算，获得余数值；计算所述目标导航系统预设的周期值与所述余数值及预设的延时调整参数之间的差值，以所述差值对应的时刻作为所述接收机的上电时刻。

在本申请实施例中，所述控制模块904具体可以包括如下子模块：

控制指令生成子模块，用于生成针对所述接收机的冷启动控制指令；

控制指令发送子模块，用于将所述冷启动控制指令发送至所述接收机， 所述接收机用于根据所述冷启动控制指令的指示，在所述上电时刻开启所述接收机的电源。

在本申请实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

定位信息确定模块，用于确定所述接收机是否完成定位；

定位时间统计模块，用于若所述接收机已定位，则统计所述接收机从所述上电时刻至完成定位时的首次定位时间。

在本申请实施例中，所述定位信息确定模块具体可以包括如下子模块：

输出信息接收子模块，用于接收所述接收机输出的信息；

目标信息识别子模块，用于识别所述接收机输出的信息中是否包括符合所述目标导航系统的协议标准的目标信息；

定位判定子模块，用于若所述接收机输出的信息中包括所述目标信息，则判定所述接收机已定位。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图10，示出了本申请一个实施例的一种终端设备的示意图。如图10所示，本实施例的终端设备1000包括：处理器1010、存储器1020以及存储在所述存储器1020中并可在所述处理器1010上运行的计算机程序1021。所述处理器1010执行所述计算机程序1021时实现上述接收机的冷启动控制方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器1010执行所述计算机程序1021时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示模块901至904的功能。

示例性的，所述计算机程序1021可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器1020中，并由所述处理器1010执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序1021在所述终端设备1000中的执行过程。例如，所述计算机程序1021可以 被分割成获取模块、转换模块、确定模块、控制模块，各模块具体功能如下：

获取模块，用于获取当前的协调世界时；

转换模块，用于将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

确定模块，用于依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

控制模块，用于按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。

所述终端设备1000可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备1000可包括，但不仅限于，处理器1010、存储器1020。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是终端设备1000的一种示例，并不构成对终端设备1000的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备1000还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器1010可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器1020可以是所述终端设备1000的内部存储单元，例如终端设备1000的硬盘或内存。所述存储器1020也可以是所述终端设备1000的外部存储设备，例如所述终端设备1000上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器1020还可以既包括所述终端设备1000的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1020用于存储所述计算机程序1021以及所述终端设备1000所需的其他程序和数据。所述存储器1020还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1. 一种接收机的冷启动控制方法，其特征在于，包括：

   获取当前的协调世界时；

   将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

   依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

   按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前的协调世界时的步骤包括：

   获取当前的本地时间，根据所述接收机当前所处的时区和所述本地时间，计算当前的协调世界时。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒的步骤包括：

   根据所述当前的协调世界时和当前预设的闰秒参数，确定所述目标导航系统的系统时间；

   计算所述系统时间与所述目标导航系统的零点时刻之间的时间差值；

   根据所述时间差值，以及预设的周数与周内秒之间的对应关系，将所述时间差值转换为所述目标导航系统的周内秒。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻的步骤包括：

   以所述周内秒为除数，所述目标导航系统预设的周期值为被除数进行取余运算，获得余数值；

   计算所述目标导航系统预设的周期值与所述余数值及预设的延时调整参数之间的差值，以所述差值对应的时刻作为所述接收机的上电时刻。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动的步骤包括：

   生成针对所述接收机的冷启动控制指令；

   将所述冷启动控制指令发送至所述接收机，所述接收机用于根据所述冷启动控制指令的指示，在所述上电时刻开启所述接收机的电源。
6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动的步骤后，还包括：

   确定所述接收机是否完成定位；

   若所述接收机已定位，则统计所述接收机从所述上电时刻至完成定位时的首次定位时间。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述接收机是否完成定位的步骤包括：

   接收所述接收机输出的信息；

   识别所述接收机输出的信息中是否包括符合所述目标导航系统的协议标准的目标信息；

   若所述接收机输出的信息中包括所述目标信息，则判定所述接收机已定位。
8. 一种接收机的冷启动控制装置，其特征在于，包括：

   获取模块，用于获取当前的协调世界时；

   转换模块，用于将所述当前的协调世界时转换为目标导航系统的周内秒；

   确定模块，用于依据所述目标导航系统预设的周期值和所述周内秒，确定接收机的上电时刻；

   控制模块，用于按照所述上电时刻，控制所述接收机冷启动。
9. 一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述接收机的冷启动控制方法的步骤。
10. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述接收机的冷启动控制方法的步骤。

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