JP2001259900A - 液圧装置におけるラム移動方法および液圧装置におけるラム移動制御装置 - Google Patents

液圧装置におけるラム移動方法および液圧装置におけるラム移動制御装置

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JP2001259900A JP2000067317A JP2000067317A JP2001259900A JP 2001259900 A JP2001259900 A JP 2001259900A JP 2000067317 A JP2000067317 A JP 2000067317A JP 2000067317 A JP2000067317 A JP 2000067317A JP 2001259900 A JP2001259900 A JP 2001259900A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ラムの無駄時間が変化しても、ショックなく
最短の時間でラムを駆動することのできる液圧装置にお
けるラム移動方法および液圧装置におけるラム移動制御
装置を提供する。 【解決手段】 ラム移動パターンに従って速度分配処理
部５７からラム５Ｕの移動指令が発せられたら、ラム移
動速度算出部５１により算出されるラム５Ｕの移動速度
が所定のウォーミングアップ解除速度に達したと解除速
度判断部７５が判断するまでは、ラム指令速度を目標速
度以下のある一定のウォーミングアップ速度に抑えて指
令し、ラム５Ｕの移動速度が所定のウォーミングアップ
解除速度を超えたと解除速度判断部が判断したら、ウォ
ーミングアップ速度を解除して、目標速度まで加速させ
る。但し、移動指令後タイマ５５が一定時間を経過する
までは、解除速度判断部がラムの移動速度がウォーミン
グアップ解除速度に達したと判断してもウォーミングア
ップ速度を解除しない。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、双方向ポンプを
使用した復動シリンダにより、ラムを上下移動させてワ
ークにプレス加工等を行う液圧装置におけるラム移動方
法および液圧装置におけるラム移動制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】双方向ポンプにより復動シリンダを作動
させてラムを上下移動させる液圧装置の場合、ラムの移
動を開始する際の復動シリンダの圧力は負圧状態にあ
る。このため、双方向ポンプを作動させて作動油を復動
シリンダに供給してラムを移動させるためには、無駄な
時間が発生する。このラムの無駄時間によってラムにシ
ョックが発生するため、このショック現象を回避するた
めにウォーミングアップを行っている。
【０００３】このため、従来の液圧装置におけるラム移
動方法では、ラム移動パターンに従ってラムの移動を開
始すると、最高速度に達する前に所定速度で一定タイマ
時間だけラムに対する速度分配指令をクランプして、ウ
ォーミングアップを行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な双方向ポンプを使用した液圧装置にあっては、直前の
動作状態の違いによりラムの無駄時間が一定ではないと
いう問題がある。すなわち、一定タイマ時間を用いた方
法では、タイマ時間が短すぎてショックが発生したり、
逆にタイマ時間が長すぎてタクトタイムに影響が出たり
する場合がある。この発明の目的は、以上のような従来
の技術の問題点に着目してなされたものであり、ラムの
無駄時間が変化しても、ショックなく最短の時間でラム
を移動させることのできる液圧装置におけるラム移動方
法および液圧装置におけるラム移動制御装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明の液圧装置におけるラム移動
方法は、サーボモータにより駆動される双方向ポンプを
用いて復動シリンダを制御する液圧装置におけるラム移
動方法において、前記ラムの移動を指令した後、前記ラ
ムが所定のウォーミングアップ解除速度に達するまでラ
ム指令速度を目標速度以下の一定のウォーミングアップ
速度に抑えること、を特徴とするものである。
【０００６】従って、ラムの移動指令が発せられたら、
ラムの移動速度が所定のウォーミングアップ解除速度に
達するまでは、指令速度を目標速度以下のある一定のウ
ォーミングアップ速度に抑えて指令し、所定のウォーミ
ングアップ解除速度を超えたらウォーミングアップ速度
を解除して、目標速度まで加速させる。
【０００７】請求項２による発明の液圧装置におけるラ
ム移動方法は、請求項１記載の液圧装置におけるラム移
動方法において、前記ラムの指令速度を、ラムの移動指
令後一定時間は目標速度以下の一定のウォーミングアッ
プ速度に抑えること、を特徴とするものである。
【０００８】従って、ラムの移動指令後一定時間は、ラ
ム指令速度を目標速度以下のある一定のウォーミングア
ップ速度に抑えて指令し、この一定時間を経過し且つラ
ムの移動速度が所定のウォーミングアップ解除速度を超
えたらウォーミングアップ速度を解除して、目標速度ま
で加速させる。
【０００９】請求項３による発明の液圧装置におけるラ
ム移動方法は、請求項１または２に記載の液圧装置にお
けるラム移動方法において、前記ラムの移動速度を、こ
のラムの位置を検出するラム位置検出手段からの位置信
号の変化から検出すること、を特徴とするものである。
【００１０】従って、ウォーミングアップ速度の解除の
基準となるラムの移動速度を、ラム位置検出手段により
検出されるラム位置の変化から求める。
【００１１】請求項４による発明の液圧装置におけるラ
ム移動方法は、請求項１または２に記載の液圧装置にお
けるラム移動方法において、前記ラムの移動速度を、こ
のラムの位置を検出するラム位置検出手段からの位置信
号と指令値とのラム位置偏差量またはこのラム位置偏差
量の変化から検出すること、を特徴とするものである。
【００１２】従って、ウォーミングアップ速度の解除の
基準となるラムの移動速度を、ラム位置検出手段により
検出されるラム位置と指令値とのラム位置偏差量または
このラム位置偏差量の変化から求める。
【００１３】請求項５による発明の液圧装置におけるラ
ム移動方法は、請求項１または２に記載の液圧装置にお
けるラム移動方法において、前記ラムの移動速度を、制
御側シリンダ内の圧力から検出すること、を特徴とする
ものである。
【００１４】従って、ウォーミングアップ速度の解除の
基準となるラムの移動速度を、検出された制御側シリン
ダ内の圧力から求める。
【００１５】請求項６による発明の液圧装置におけるラ
ム移動方法は、請求項１または２に記載の液圧装置にお
けるラム移動方法において、前記ラムの移動速度を、前
記サーボモータの回転数指令の変化量から検出するこ
と、を特徴とするものである。従って、ウォーミングア
ップ速度の解除の基準となるラムの移動速度を、双方向
ポンプを駆動するサーボモータの回転数指令の変化量か
ら求める。
【００１６】請求項７による発明の液圧装置におけるラ
ム移動制御装置は、サーボモータにより駆動される双方
向ポンプを用いて復動シリンダを制御する液圧装置にお
けるラム移動制御装置であって、前記ラムをラム移動パ
ターンに従って移動させるべく前記サーボモータを制御
する速度分配処理部と、前記ラムの移動速度を算出する
ラム移動速度算出部と、前記ラムの速度が予め設定され
ているウォーミングアップ解除速度を超えたか否かを判
断する解除速度判断部と、を備え、前記速度分配処理部
が、前記解除速度判断部によりラム移動速度がウォーミ
ングアップ解除速度を超えたと判断されるまでラム指令
速度を目標ラム速度以下の一定のウォーミングアップ速
度に抑えると共に前記解除速度判断部によりラム移動速
度がウォーミングアップ解除速度を超えたと判断された
ら目標ラム速度まで加速すべく指令するものであるこ
と、を特徴とするものである。
【００１７】従って、ラム移動パターンに従って速度分
配処理部からラムの移動指令が発せられたら、ラム移動
速度算出部により算出されるラムの移動速度が所定のウ
ォーミングアップ解除速度に達したと解除速度判断部が
判断するまでは、ラム指令速度を目標速度以下のある一
定のウォーミングアップ速度に抑えて指令し、ラム移動
速度算出部により算出されるラムの移動速度が所定のウ
ォーミングアップ解除速度を超えたと解除速度判断部が
判断したら、ウォーミングアップ速度を解除して、目標
速度まで加速させる。
【００１８】請求項８による発明の液圧装置におけるラ
ム移動制御装置は、請求項７記載の液圧装置におけるラ
ム移動制御装置において、前記ラムの移動開始からの時
間を計測するタイマを備え、前記速度分配処理部が、前
記解除速度判断部の判断にかかわらず、前記タイマによ
り所定の時間カウントするまで前記ラムの指令速度を目
標ラム速度以下の一定のウォーミングアップ速度に抑え
るべく指令するものであること、を特徴とするものであ
る。
【００１９】従って、ラムの移動指令後タイマが一定時
間をカウントするまでは、解除速度判断部がラムの移動
速度がウォーミングアップ解除速度に達したと判断して
もラム指令速度を目標速度以下のある一定のウォーミン
グアップ速度に抑えて指令し、この一定時間を経過し且
つラムの移動速度が所定のウォーミングアップ解除速度
を超えたと判断されたら、ウォーミングアップ速度を解
除して、目標速度まで加速させる。
【００２０】請求項９による発明の液圧装置におけるラ
ム移動制御装置は、請求項７または８に記載の液圧装置
におけるラム移動制御装置において、前記ラムの移動速
度をこのラムの位置を検出するラム位置検出手段からの
位置信号の変化から検出するラム移動速度算出部を、備
えてなることを特徴とするものである。
【００２１】従って、ラム移動速度算出部は、ウォーミ
ングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度を、
ラム位置検出手段により検出されるラム位置の変化から
求める。
【００２２】請求項１０による発明の液圧装置における
ラム移動制御装置は、請求項７または８に記載の液圧装
置におけるラム移動制御装置において、前記ラムの移動
速度をこのラムの位置を検出するラム位置検出手段から
の位置信号と指令値とのラム位置偏差量またはこのラム
位置偏差量の変化から検出するラム移動速度算出部を、
備えてなることを特徴とするものである。
【００２３】従って、ラム移動速度算出部は、ウォーミ
ングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度を、
ラムの位置を検出するラム位置検出手段からの位置信号
と指令値とのラム位置偏差量またはこのラム位置偏差量
の変化から求める。
【００２４】請求項１１による発明の液圧装置における
ラム移動制御装置は、請求項７または８に記載の液圧装
置におけるラム移動制御装置において、前記ラムの移動
速度を制御側シリンダ内の圧力から検出するラム移動速
度算出部を、備えてなることを特徴とするものである。
【００２５】従って、ラム移動速度算出部は、ウォーミ
ングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度を、
制御側シリンダ内の圧力から求める。
【００２６】請求項１２による発明の液圧装置における
ラム移動制御装置は、請求項７または８に記載の液圧装
置におけるラム移動制御装置において、前記ラムの移動
速度を前記サーボモータの回転数指令の変化量から検出
するラム移動速度算出部を、備えてなることを特徴とす
るものである。
【００２７】従って、ラム移動速度算出部は、ウォーミ
ングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度を、
サーボモータの回転数指令の変化量から求める。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。
【００２９】図２および図３には、液圧装置としての一
例の例えば油圧式のプレスブレーキ１の全体が示されて
いる。このプレスブレーキ１では、左右に立設された側
板３Ｌ、３Ｒを有し、この側板３Ｌ、３Ｒの上部前端面
にはラムとしての上部テーブル５Ｕが上下移動自在に設
けられていると共に、側板３Ｌ、３Ｒの下部前面には固
定した下部テーブル５Ｌを備えている。
【００３０】上部テーブル５Ｕの下端部には、中間板７
を介してパンチＰが交換自在に設けられている。また、
下部テーブル５Ｌの上端部には、ダイベース９を介して
ダイＤが交換自在に設けられている。
【００３１】なお、上部テーブル５Ｕの高さ位置を測定
するためのラム位置検出手段としてのリニアスケール１
１が設けられており、既知である中間板７およびパンチ
Ｐの高さを用いてダイＤとの間隔を求めることができ
る。
【００３２】左右の側板３Ｌ、３Ｒの上部前面には油圧
シリンダ１３L、１３Ｒが各々設けられており、この油
圧シリンダ１３L、１３Ｒのピストン１５L、１５Ｒに装
着されているピストンロッド１７L、１７Ｒの下端に前
述の上部テーブル５Ｕが取り付けられている。なお、詳
細は後述するが上部テーブル５Ｕの移動等を制御するラ
ム移動制御装置としての制御装置１９がプレスブレーキ
１に隣接して設けられている。
【００３３】次に、図１を参照して、この発明に係るラ
ム移動方法を実施する油圧回路および制御装置１９につ
いて説明する。なお、左右の油圧シリンダ１３L、１３
Ｒに対して、まったく同様の油圧回路が設けられると共
に制御装置１９により同様に制御されるので、以下にお
いては、左側の油圧シリンダ１３Ｌについて説明するこ
ととする。
【００３４】ラムである上部テーブル５Ｕを上下移動さ
せる油圧シリンダ１３Ｌのシリンダヘッド側シリンダ室
２１は、配管２３を介して双方向ポンプである双方向ポ
ンプ２５の一方の側に接続されている。配管２３の途中
には配管２７が接続されており、チェック弁２９を介し
てオイルタンク３１に接続されている。なお、双方向ポ
ンプ２５は、サーボモータ３３により作動する。また。
シリンダヘッド側シリンダ室２１は、配管３５によりプ
レフィル弁３７を介してオイルタンク３１に接続されて
いる。
【００３５】一方、油圧シリンダ１３Ｌのロッド側シリ
ンダ室３９には、ロッド側のシリンダ側配管４１が接続
されており、カウンタバランス弁４３と速度切換え弁４
５が並列に設けられている。これらカウンタバランス弁
４３と速度切換え弁４５は、双方向ポンプ側配管４７に
より双方向ポンプ２５の他方の側に接続されている。ま
た、双方向ポンプ側配管４７の途中には配管４９が接続
されており、この配管４９はチェック弁５１を介してオ
イルタンク３１に接続されている。
【００３６】上記構成により、サーボモータ３３の回転
により双方向ポンプ２５を正方向へ回転させ、オイルタ
ンク３１からチェック弁５１、配管４９を経て配管２３
を通ってシリンダヘッド側シリンダ室２１に作動油を供
給すると、ピストン１５Ｌが下降して上部テーブル５Ｕ
およびパンチＰが下降する。
【００３７】一方、サーボモータ３３により双方向ポン
プ２５を逆方向に回転させると、作動油はオイルタンク
３１からチェック弁２９、配管２７を経て双方向ポンプ
側配管４７、速度切換え弁４５のチェック弁およびシリ
ンダ側配管４１を通ってロッド側シリンダ室３９に供給
され、ピストンロッド１７Ｌが上昇して上部テーブル５
ＵおよびパンチＰを上昇させる。
【００３８】なお、上部テーブル５Ｕの上下位置はリニ
アスケール１１により検出される。また、ロッド側シリ
ンダ室３９の圧力が所定値よりも高くなると、パイロッ
ト信号５３によりプレフィル弁３７が開き、シリンダヘ
ッド側シリンダ室２１からプレフィル弁３７を通って作
動油が直接オイルタンク３１に送られるようになってい
る。
【００３９】制御装置１９では、ラムである上部テーブ
ル５Uの目標位置や移動速度等の移動指令に対する種々
のパラメータを入力する目標位置等入力手段５５が設け
られており、この目標位置等入力手段５５により入力さ
れたパラメータに応じてラム速度分配処理部５７が上部
テーブル５Uの移動パターンを指令する。そして、この
ラム速度分配処理部５７からの指令信号から指令位置カ
ウンタ５９が上部テーブル５Uの指令位置を読み取る。
【００４０】一方、上部テーブル５Uの位置を検出する
リニアスケール１１からの現実の位置信号を実位置カウ
ンタ６１が読み取ってフィードバックし、このフィード
バック信号と前述の指令位置カウンタ５９により読み取
られた指令位置を加算器６３が加算する。この加算器６
３により加算された信号に上部テーブル位置ループゲイ
ンを上部テーブル位置ループゲイン乗算部６５で乗算す
る。
【００４１】そして、この信号をＤ／A変換器６７によ
りＤ／Ａ変換してサーボアンプ６９を介してサーボモー
タ３３に伝える。なお、サーボモータ３３にはロータリ
ーエンコーダ７１が取り付けられており、サーボモータ
３３の回転数をサーボアンプ６９にフィードバックし
て、所定の回転数を確保するようにしている。
【００４２】なお、前述の実位置カウンタ６１には上部
テーブル５Ｕの移動速度を算出する上部テーブル移動速
度算出部７３が接続されており、この上部テーブル移動
速度算出部７３および速度分配処理部５７には、上部テ
ーブル移動速度算出部７３により算出された上部テーブ
ル５Ｕの移動速度を予め設定されているウォーミングア
ップ解除速度（以後、「ＷＵＰ解除速度」で示す）を超
えたか否かを判断する解除速度判断部７５が接続されて
いる。また、速度分配処理部５７には、ウォーミングア
ップ時間を計測するタイマとしてＷＵＰタイマ７７が接
続されている。次に、図４を参照して、速度分配処理部
５７における処理内容について説明する。
【００４３】速度分配処理部５７では、テーブル移動パ
ターンに従って上部テーブル５Ｕを移動させる。すなわ
ち、図４中実線で示されているように、テーブル移動パ
ターンでは、停止状態の上部テーブル５Ｕの移動を開始
（分配開始）すると、ウォーミングアップ速度（以後、
「ＷＵＰ速度」で示す）まで加速する。
【００４４】ここで、ＷＵＰ速度はウォーミングアップ
を行っているときの上部テーブル５Ｕの指令速度を示す
パラメータであり、例えば目標最高速度を１００として
％で示される。そして、ＷＵＰ速度を一定時間保持し、
その後ＷＵＰ速度を解除して最高速度まで加速するよう
に指令する。
【００４５】しかしながら、双方向ポンプ２５を用いた
油圧回路においては、移動開始する際の油圧シリンダ１
３Ｌの圧力は負圧状態にあるため、サーボモータ３３に
より双方向ポンプ２５を駆動させて作動油を油圧シリン
ダ１３Ｌに供給し、上部テーブル５Ｕを移動させるため
には、無駄な時間が発生する。
【００４６】このむだ時間は、移動開始する際の油圧シ
リンダ１３Ｌの圧力状態によって、異なるため（必ず負
圧とは限らないため）、従来のように一定時間であるウ
ォーミングアップ時間（以後、「ＷＵＰ時間」で示す）
だけウォーミングアップを行うようにすると、図５に示
されているように、むだ時間が長い場合にはショックを
発生し、また図６に示されているように、むだ時間が短
かい場合には上部テーブル５Ｕが最高速度に達するまで
の時間が長くなってしまう。
【００４７】そこで、この発明に係るラム移動方法で
は、図４中二点鎖線で示されるＷＵＰ解除速度をしきい
値として設定し、リニアスケール１１により検出される
上部テーブル５Ｕの位置の変化から得られる実際の上部
テーブル５Ｕの移動速度がＷＵＰ解除速度を超えたらウ
ォーミングアップを解除（ＷＵＰ解除）するようにす
る。
【００４８】ここで、ＷＵＰ時間は、ＷＵＰタイマ７７
によりカウントされて、分配開始からウォーミングアッ
プを継続させる時間を示すパラメータであり、例えば０
〜９．９９秒の範囲で設定される。また、ＷＵＰ解除速
度は、ウォーミングアップを解除するしきい値としての
上部テーブル５Ｕの指令速度であり、例えばＷＵＰ速度
を１００として％で示される。
【００４９】但し、上部テーブル５Ｕの実速度は、速度
切換え弁４５を切換えた後等の分配開始時に不安定な場
合があるので、分配開始後ＷＵＰタイマ７７で設定され
ている一定時間（以後、「ＷＵＰ時間」で示す）を経過
するまでは、上部テーブル５Ｕの実速度がしきい値であ
るＷＵＰ速度を超えても、ウォーミングアップの解除を
行わずにＷＵＰ速度のクランプを継続するようにする。
【００５０】そして、ＷＵＰタイマ７７により設定され
ているＷＵＰ時間をカウントし、且つ実際の上部テーブ
ル５Ｕの移動速度がＷＵＰ解除速度を超えたらウォーミ
ングアップを解除して、上部テーブル５Ｕの指令速度を
目標最高速度まで加速する。以上の結果から、直前の動
作状態の違いにより、分配開始時における上部テーブル
５Ｕの移動の無駄時間が変化しても、ショックなく最短
の時間で上部テーブル５Ｕを移動することができる。
【００５１】なお、この発明は前述の発明の実施の形態
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の発明の実施の形態においては、上部テーブル５Ｕの速
度をリニアスケール１１により検出される上部テーブル
５Ｕの位置から判断したが、その他、上部テーブル５Ｕ
の位置偏差量、上部テーブル５Ｕの位置偏差量の変化
量、油圧シリンダ１３L、１３Ｒのヘッド側シリンダ室
２１またはロッド側シリンダ室３９に設けられた油圧セ
ンサにより検出される制御側シリンダ内の圧力、あるい
は、サーボモータ３３の回転指令の変化量等、上部テー
ブル５Ｕの位置信号以外から判断することもできる。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よる液圧装置におけるラム移動方法では、ラムの移動指
令が発せられたら、ラムの移動速度が所定のウォーミン
グアップ解除速度に達するまでは、指令速度を目標速度
以下のある一定のウォーミングアップ速度に抑えて指令
するので、ラム移動開始時のショックを防止することが
できる。また、所定のウォーミングアップ解除速度を超
えたらウォーミングアップ速度を解除して、目標速度ま
で加速させるので、ラム移動の無駄の時間を無くして最
短時間で目標速度に達することができる。
【００５３】請求項２の発明による液圧装置におけるラ
ム移動方法では、ラムの移動指令後一定時間は、ラム指
令速度を目標速度以下のある一定のウォーミングアップ
速度に抑えて指令するので、ラム移動開始時におけるラ
ム移動の無駄時間が変化しても、ラム移動開始時のショ
ックを防止することができる。また、一定時間を経過し
且つラムの移動速度が所定のウォーミングアップ解除速
度を超えたらウォーミングアップ速度を解除して、目標
速度まで加速させるので、ラム移動の無駄の時間を無く
して最短時間で目標速度に達することができる。
【００５４】請求項３の発明による液圧装置におけるラ
ム移動方法では、ウォーミングアップ速度の解除の基準
となるラムの移動速度を、ラム位置検出手段により検出
されるラム位置の変化から求めることにより、ウォーミ
ングアップ速度の解除を判断することができる。
【００５５】請求項４の発明による液圧装置におけるラ
ム移動方法では、ウォーミングアップ速度の解除の基準
となるラムの移動速度を、ラム位置検出手段により検出
されるラム位置と指令値とのラム位置偏差量またはこの
ラム位置偏差量の変化から求めることにより、ウォーミ
ングアップ速度の解除を判断することができる。
【００５６】請求項５の発明による液圧装置におけるラ
ム移動方法では、ウォーミングアップ速度の解除の基準
となるラムの移動速度を、検出された制御側シリンダ内
の圧力から変化から求めることにより、ウォーミングア
ップ速度の解除を判断することができる。
【００５７】請求項６の発明による液圧装置におけるラ
ム移動方法では、ウォーミングアップ速度の解除の基準
となるラムの移動速度を、双方向ポンプを駆動するサー
ボモータの回転数指令の変化量から求めることにより、
ウォーミングアップ速度の解除を判断することができ
る。
【００５８】請求項７の発明による液圧装置におけるラ
ム移動制御装置では、ラム移動パターンに従って速度分
配処理部からラムの移動指令が発せられたら、ラム移動
速度算出部により算出されるラムの移動速度が所定のウ
ォーミングアップ解除速度に達したと解除速度判断部が
判断するまでは、ラム指令速度を目標速度以下のある一
定のウォーミングアップ速度に抑えて指令するので、ラ
ム移動開始時のショックを防止することができる。ま
た、ラム移動速度算出部により算出されるラムの移動速
度が所定のウォーミングアップ解除速度を超えたと解除
速度判断部が判断したら、ウォーミングアップ速度を解
除して、目標速度まで加速させる。
【００５９】請求項８の発明による液圧装置におけるラ
ム移動制御装置では、ラムの移動指令後タイマが一定時
間を経過するまでは、解除速度判断部がラムの移動速度
がウォーミングアップ解除速度に達したと判断してもラ
ム指令速度を目標速度以下のある一定のウォーミングア
ップ速度に抑えて指令し、この一定時間を経過し且つラ
ムの移動速度が所定のウォーミングアップ解除速度を超
えたと判断されたら、ウォーミングアップ速度を解除し
て、目標速度まで加速させるので、ラム移動の無駄の時
間を無くして最短時間で目標速度に達することができ
る。
【００６０】請求項９の発明による液圧装置におけるラ
ム移動制御装置では、ラム移動速度算出部が、ウォーミ
ングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度を、
ラム位置検出手段により検出されるラム位置の変化から
求めることにより、ウォーミングアップ速度の解除を判
断することができる。
【００６１】請求項１０の発明による液圧装置における
ラム移動制御装置では、ラム移動速度算出部が、ウォー
ミングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度
を、ラムの位置を検出するラム位置検出手段からの位置
信号と指令値とのラム位置偏差量またはこのラム位置偏
差量の変化から求めることにより、ウォーミングアップ
速度の解除を判断することができる。
【００６２】請求項１１の発明による液圧装置における
ラム移動制御装置では、ラム移動速度算出部が、ウォー
ミングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度
を、制御側シリンダ内の圧力から求めることにより、ウ
ォーミングアップ速度の解除を判断することができる。
【００６３】請求項１２の発明による液圧装置における
ラム移動制御装置では、ラム移動速度算出部が、ウォー
ミングアップ速度の解除の基準となるラムの移動速度
を、サーボモータの回転数指令の変化量から求めること
により、ウォーミングアップ速度の解除を判断すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る液圧装置におけるラム移動制御
装置を示すブロック図である。
【図２】液圧装置の一例としてのプレスブレーキの全体
を示す正面図である。
【図３】図２中III方向から見た側面図である。
【図４】この発明に係る液圧装置におけるラム移動方法
によるラムである上部テーブルの移動状態を示すタイム
チャートである。
【図５】この発明を説明するための上部テーブルの移動
状態を示すタイムチャートである。
【図６】この発明を説明するための上部テーブルの移動
状態を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１ プレスブレーキ（液圧装置） ５Ｕ 上部テーブル（ラム） １３Ｌ、１３Ｒ 復動シリンダ １９ 制御装置（ラム移動制御装置） ２５ 双方向ポンプ ３３ サーボモータ ５７ ラム速度分配処理部 ７３ 上部テーブル移動速度算出部 ７５ 解除速度判断部 ７７ ＷＵＰタイマ（タイマ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4E063 BA07 FA01 FA05 FA09 LA01 LA11 LA14 LA17 4E089 EA01 EB02 ED02 EE01 FA01 FC01 FC03 4E090 AA01 AB01 BA01 BA02 BB04 BB06 CA01 HA02

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 サーボモータにより駆動される双方向ポ
    ンプを用いて復動シリンダを制御する液圧装置における
    ラム移動方法において、前記ラムの移動を指令した後、
    前記ラムが所定のウォーミングアップ解除速度に達する
    までラム指令速度を目標速度以下の一定のウォーミング
    アップ速度に抑えること、を特徴とする液圧装置におけ
    るラム移動方法。
  2. 【請求項２】 前記ラムの指令速度を、ラムの移動指令
    後一定時間は目標速度以下の一定のウォーミングアップ
    速度に抑えること、を特徴とする請求項１記載の液圧装
    置におけるラム移動方法。
  3. 【請求項３】 前記ラムの移動速度を、このラムの位置
    を検出するラム位置検出手段からの位置信号の変化から
    検出すること、を特徴とする請求項１または２に記載の
    液圧装置におけるラム移動方法。
  4. 【請求項４】 前記ラムの移動速度を、このラムの位置
    を検出するラム位置検出手段からの位置信号と指令値と
    のラム位置偏差量またはこのラム位置偏差量の変化から
    検出すること、を特徴とする請求項１または２に記載の
    液圧装置におけるラム移動方法。
  5. 【請求項５】 前記ラムの移動速度を、制御側シリンダ
    内の圧力から検出すること、を特徴とする請求項１また
    は２に記載の液圧装置におけるラム移動方法。
  6. 【請求項６】 前記ラムの移動速度を、前記サーボモー
    タの回転数指令の変化量から検出すること、を特徴とす
    る請求項１または２に記載の液圧装置におけるラム移動
    方法。
  7. 【請求項７】 サーボモータにより駆動される双方向ポ
    ンプを用いて復動シリンダを制御する液圧装置における
    ラム移動制御装置であって、前記ラムをラム移動パター
    ンに従って移動させるべく前記サーボモータを制御する
    速度分配処理部と、前記ラムの移動速度を算出するラム
    移動速度算出部と、前記ラムの移動速度が予め設定され
    ているウォーミングアップ解除速度を超えたか否かを判
    断する解除速度判断部と、を備え、前記速度分配処理部
    が、前記解除速度判断部によりラム移動速度がウォーミ
    ングアップ解除速度を超えたと判断されるまでラム指令
    速度を目標ラム速度以下の一定の速度に抑えると共に前
    記解除速度判断部によりラム移動速度がウォーミングア
    ップ解除速度を超えたと判断されたら目標ラム速度まで
    加速すべく指令するものであること、を特徴とする液圧
    装置におけるラム移動制御装置。
  8. 【請求項８】 前記ラムの移動開始からの時間を計測す
    るタイマを備え、前記速度分配処理部が、前記解除速度
    判断部の判断にかかわらず、前記タイマにより所定の時
    間をカウントするまで前記ラムの指令速度を目標ラム速
    度以下の一定のウォーミングアップ速度に抑えるべく指
    令するものであること、を特徴とする請求項７記載の液
    圧装置におけるラム移動制御装置。
  9. 【請求項９】 前記ラムの移動速度をこのラムの位置を
    検出するラム位置検出手段からの位置信号の変化から検
    出するラム移動速度算出部を、備えてなることを特徴と
    する請求項７または８に記載の液圧装置におけるラム移
    動制御装置。
  10. 【請求項１０】 前記ラムの移動速度をこのラムの位置
    を検出するラム位置検出手段からの位置信号と指令値と
    のラム位置偏差量またはこのラム位置偏差量の変化から
    検出するラム移動速度算出部を、備えてなることを特徴
    とする請求項７または８に記載の液圧装置におけるラム
    移動制御装置。
  11. 【請求項１１】 前記ラムの移動速度を制御側シリンダ
    内の圧力から検出するラム移動速度算出部を、備えてな
    ることを特徴とする請求項７または８に記載の液圧装置
    におけるラム移動制御装置。
  12. 【請求項１２】 前記ラムの移動速度を前記サーボモー
    タの回転数指令の変化量から検出するラム移動速度算出
    部を、備えてなることを特徴とする請求項７または８に
    記載の液圧装置におけるラム移動制御装置。
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