JP2001208565A - モータ回転軸の絶対位置検出方法 - Google Patents
モータ回転軸の絶対位置検出方法Info
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- JP2001208565A JP2001208565A JP2000015441A JP2000015441A JP2001208565A JP 2001208565 A JP2001208565 A JP 2001208565A JP 2000015441 A JP2000015441 A JP 2000015441A JP 2000015441 A JP2000015441 A JP 2000015441A JP 2001208565 A JP2001208565 A JP 2001208565A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 磁気誘導型センサのみを用いて、高分解能で
モータ回転軸の絶対回転位置を検出可能なモータ回転軸
の絶対位置検出方法を提案すること。 【解決手段】 Ｎ極のＡＣサーボモータの絶対位置検出
方法では、モータ駆動制御に採用されている磁極位置検
出用の自動力率検知方式によりるモータ１回転当たりＮ
／２個発生する磁極原点を求める。また、モータ回転軸
に取り付けた磁気誘導型センサからはモータ１回転当た
りｎ周期の検出信号を得る。この検出信号におけるｎ周
期分の信号波形のそれぞれが、モータ１回転当たり何番
めに現れるものであるのかを、Ｎ／２個の磁極位置に基
づき特定する。高分解能化するために複数のセンサを用
いる必要が無いので、コスト高および寸法増加を招くこ
となく、高分解能のアブソリュートセンサを実現でき
る。
モータ回転軸の絶対回転位置を検出可能なモータ回転軸
の絶対位置検出方法を提案すること。 【解決手段】 Ｎ極のＡＣサーボモータの絶対位置検出
方法では、モータ駆動制御に採用されている磁極位置検
出用の自動力率検知方式によりるモータ１回転当たりＮ
／２個発生する磁極原点を求める。また、モータ回転軸
に取り付けた磁気誘導型センサからはモータ１回転当た
りｎ周期の検出信号を得る。この検出信号におけるｎ周
期分の信号波形のそれぞれが、モータ１回転当たり何番
めに現れるものであるのかを、Ｎ／２個の磁極位置に基
づき特定する。高分解能化するために複数のセンサを用
いる必要が無いので、コスト高および寸法増加を招くこ
となく、高分解能のアブソリュートセンサを実現でき
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気誘導型センサ
を用いて、モータ回転軸の絶対回転位置を高分解能で検
出可能なモータ回転軸の絶対位置検出方法に関するもの
である。
を用いて、モータ回転軸の絶対回転位置を高分解能で検
出可能なモータ回転軸の絶対位置検出方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】磁気誘導型センサは、そのセンサ出力信
号波形の１周期内において、絶対回転角度位置を検出可
能である。これは、２相のセンサ出力信号から合成され
る位相信号と、センサ励磁信号との位相差から角度を検
出する原理に基づいている。また、信号１周期内の位置
の分解能は、信号検出回路の分解能に依存している。
号波形の１周期内において、絶対回転角度位置を検出可
能である。これは、２相のセンサ出力信号から合成され
る位相信号と、センサ励磁信号との位相差から角度を検
出する原理に基づいている。また、信号１周期内の位置
の分解能は、信号検出回路の分解能に依存している。
【０００３】例えば、信号検出回路の分解能が１２ビッ
トであるとすると、検出対象の回転軸１回転で、センサ
出力信号周期が１周期となる磁気誘導型センサ（以下、
このセンサを１Ｘセンサと呼ぶ。）の場合には、回転軸
１回転内での絶対角度位置を検出することができるの
で、１２ビットのアブソリュートセンサを実現できる。
このセンサを高分解能化するためには、回転軸１回転当
たりのセンサ検出信号周期を増やせばよい。
トであるとすると、検出対象の回転軸１回転で、センサ
出力信号周期が１周期となる磁気誘導型センサ（以下、
このセンサを１Ｘセンサと呼ぶ。）の場合には、回転軸
１回転内での絶対角度位置を検出することができるの
で、１２ビットのアブソリュートセンサを実現できる。
このセンサを高分解能化するためには、回転軸１回転当
たりのセンサ検出信号周期を増やせばよい。
【０００４】例えば、回転軸１回転当たり１６周期のセ
ンサ検出信号を発生させると、分解能は、１２ビットの
１６倍（２の４乗倍）、すなわち１６ビットになる。し
かしながら、このように分解能を高めると、回転軸１回
転当たりに発生するセンサ出力信号の各周期が１６周期
分のうちの何番目のものであるのかを特定できないの
で、絶対回転位置検出ができない。
ンサ検出信号を発生させると、分解能は、１２ビットの
１６倍（２の４乗倍）、すなわち１６ビットになる。し
かしながら、このように分解能を高めると、回転軸１回
転当たりに発生するセンサ出力信号の各周期が１６周期
分のうちの何番目のものであるのかを特定できないの
で、絶対回転位置検出ができない。
【０００５】そこで、アブソリュートセンサを高分解能
化するために、複数のセンサを組み合わせて用いる方法
が採用されている。例えば、１Ｘセンサと多極センサの
組み合わせや、ｎ極および（ｎ＋１）極の多極センサの
組み合わせ等が知られている。
化するために、複数のセンサを組み合わせて用いる方法
が採用されている。例えば、１Ｘセンサと多極センサの
組み合わせや、ｎ極および（ｎ＋１）極の多極センサの
組み合わせ等が知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の方法は、２つ以上のセンサが必要となるとと
もに、各センサの信号検出回路も必要となるので、コス
ト高となり、また寸法も大型化してしまう。
うな従来の方法は、２つ以上のセンサが必要となるとと
もに、各センサの信号検出回路も必要となるので、コス
ト高となり、また寸法も大型化してしまう。
【０００７】本発明の課題は、かかる従来の問題点に鑑
みて、コスト高および寸法増加を招くことなく高分解能
化を達成可能なモータ回転軸の絶対位置検出方法を提案
することにある。
みて、コスト高および寸法増加を招くことなく高分解能
化を達成可能なモータ回転軸の絶対位置検出方法を提案
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では、ＡＣサーボ
モータにおける磁極位置検出方法の一つである自動力率
検出方式に着目し、当該方式により検出される磁極原点
と、磁気誘導型センサによる検出信号とを組み合わせる
ことにより、高分解能で絶対回転位置を検出できるよう
にしている。
モータにおける磁極位置検出方法の一つである自動力率
検出方式に着目し、当該方式により検出される磁極原点
と、磁気誘導型センサによる検出信号とを組み合わせる
ことにより、高分解能で絶対回転位置を検出できるよう
にしている。
【０００９】すなわち、本発明のモータ回転軸の絶対位
置検出方法では、ＡＣサーボモータの極数をＮ（Ｎ：正
の偶数）とし、当該ＡＣサーボモータの回転軸に取り付
けた磁気誘導型センサの出力信号における回転軸１回転
当たりの周期をｎ（ｎ：２以上の整数）とし、ａ（Ｎ／
２）≠ｂｎ（ａ，ｂは整数）の関係を満たすようにＮお
よびｎを設定する。
置検出方法では、ＡＣサーボモータの極数をＮ（Ｎ：正
の偶数）とし、当該ＡＣサーボモータの回転軸に取り付
けた磁気誘導型センサの出力信号における回転軸１回転
当たりの周期をｎ（ｎ：２以上の整数）とし、ａ（Ｎ／
２）≠ｂｎ（ａ，ｂは整数）の関係を満たすようにＮお
よびｎを設定する。
【００１０】そして、前記ＡＣサーボモータの１回転毎
に現れる（Ｎ／２）個の磁極原点を、自動力率検知方式
により求め、前記磁気誘導型センサから得られる前記回
転軸１回転毎に現れるｎ周期分の検出信号波形の各波形
が何番目のものであるのかを、前記（Ｎ／２）個の磁極
原点位置に基づき特定し、これにより、前記磁気誘導型
センサの検出信号に基づき、前記回転軸の絶対位置を検
出することを特徴としている。
に現れる（Ｎ／２）個の磁極原点を、自動力率検知方式
により求め、前記磁気誘導型センサから得られる前記回
転軸１回転毎に現れるｎ周期分の検出信号波形の各波形
が何番目のものであるのかを、前記（Ｎ／２）個の磁極
原点位置に基づき特定し、これにより、前記磁気誘導型
センサの検出信号に基づき、前記回転軸の絶対位置を検
出することを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
によるモータ回転軸の絶対位置検出方法を更に詳しく説
明する。
によるモータ回転軸の絶対位置検出方法を更に詳しく説
明する。
【００１２】ＡＣサーボモータでは、ロータの磁極と回
転励磁磁界を同期させるために、磁極位置を検出する必
要があり、そのために、一般的にはＣＳセンサと呼ばれ
る磁極センサが取り付けられるが、磁極センサを用いる
ことなく磁極位置を検出するための方法として自動力率
検知方式が知られている。この方式は、モータコイルに
流す電流と、それによって発生する回転トルクとからロ
ータの回転位置を検出するものであり、この方式を採用
することにより、励磁原点を検出することができる。
転励磁磁界を同期させるために、磁極位置を検出する必
要があり、そのために、一般的にはＣＳセンサと呼ばれ
る磁極センサが取り付けられるが、磁極センサを用いる
ことなく磁極位置を検出するための方法として自動力率
検知方式が知られている。この方式は、モータコイルに
流す電流と、それによって発生する回転トルクとからロ
ータの回転位置を検出するものであり、この方式を採用
することにより、励磁原点を検出することができる。
【００１３】励磁原点は、モータの極数に応じて存在す
るので、磁気誘導型センサと組み合わせることにより、
絶対回転位置を検出可能になる。一例として、８極のＡ
Ｃサーボモータと、３Ｘセンサ（回転軸１回転当たり３
周期の検出信号が得られる磁気誘導型センサ）とを組み
合わせた場合を例に挙げて検出原理を説明する。
るので、磁気誘導型センサと組み合わせることにより、
絶対回転位置を検出可能になる。一例として、８極のＡ
Ｃサーボモータと、３Ｘセンサ（回転軸１回転当たり３
周期の検出信号が得られる磁気誘導型センサ）とを組み
合わせた場合を例に挙げて検出原理を説明する。
【００１４】図１（ａ）に示すように、８極のＡＣサー
ボモータのコイル誘起電圧にはロータ１回転当たり励磁
原点が４回現れる。すなわち、機械角で９０度毎に励磁
原点が現れる。これに対して、図１（ｂ）に示すよう
に、３Ｘセンサの検出信号はロータ１回転当たり３周期
の検出信号であるので、機械角１２０度内において絶対
回転角度位置を検出可能である。
ボモータのコイル誘起電圧にはロータ１回転当たり励磁
原点が４回現れる。すなわち、機械角で９０度毎に励磁
原点が現れる。これに対して、図１（ｂ）に示すよう
に、３Ｘセンサの検出信号はロータ１回転当たり３周期
の検出信号であるので、機械角１２０度内において絶対
回転角度位置を検出可能である。
【００１５】従って、図２に示すように、３Ｘセンサの
側から見た励磁原点１、２、３、４は、その場所毎に位
置を特定できる。すなわち、３Ｘセンサにおける回転軸
１回転毎に発生する３周期分の検出信号波形のぞれぞれ
が、３周期のうちの何番めのものであるかを特定でき
る。よって、励磁原点を利用することにより、磁気誘導
型センサのみを用いて高分解能のアブソリュートセンサ
を実現できる。
側から見た励磁原点１、２、３、４は、その場所毎に位
置を特定できる。すなわち、３Ｘセンサにおける回転軸
１回転毎に発生する３周期分の検出信号波形のぞれぞれ
が、３周期のうちの何番めのものであるかを特定でき
る。よって、励磁原点を利用することにより、磁気誘導
型センサのみを用いて高分解能のアブソリュートセンサ
を実現できる。
【００１６】ここで、本発明のアブソリュートセンサを
実現可能な条件は、ＡＣサーボモータの極数をＮ、磁気
誘導型センサの回転軸１回転当たりの信号周期をｎとす
ると、 ａ（Ｎ／２）≠ｂｎ （ａ，ｂ：整数） である。
実現可能な条件は、ＡＣサーボモータの極数をＮ、磁気
誘導型センサの回転軸１回転当たりの信号周期をｎとす
ると、 ａ（Ｎ／２）≠ｂｎ （ａ，ｂ：整数） である。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ回
転軸の絶対位置検出方法では、ＡＣサーボモータの自動
力率検知方式により検出される励磁原点を利用すること
により、モータ回転軸１回転当たり多周期の検出信号を
発生する磁気誘導型センサのみを用いて、高分解能でモ
ータ回転軸の絶対位置を検出できる。よって、コスト
高、寸法の増加を招くことなく、高分解能のアブソリュ
ートセンサを実現できる。
転軸の絶対位置検出方法では、ＡＣサーボモータの自動
力率検知方式により検出される励磁原点を利用すること
により、モータ回転軸１回転当たり多周期の検出信号を
発生する磁気誘導型センサのみを用いて、高分解能でモ
ータ回転軸の絶対位置を検出できる。よって、コスト
高、寸法の増加を招くことなく、高分解能のアブソリュ
ートセンサを実現できる。
【図１】ＡＣサーボモータの励磁原点と、３Ｘセンサの
検出信号との関係を示す信号波形図である。
検出信号との関係を示す信号波形図である。
【図２】本発明による絶対位置検出方法による検出原理
を示すためのグラフである。
を示すためのグラフである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F063 AA35 CA09 EA03 GA33 GA36 LA03 2F077 AA25 CC07 FF03 FF39 JJ01 JJ06 JJ23 NN17 PP06 PP21 QQ02 QQ12 QQ15 TT59 TT81
Claims (1)
- 【請求項１】 ＡＣサーボモータの極数をＮ（Ｎ：正の
偶数）とし、当該ＡＣサーボモータの回転軸に取り付け
た磁気誘導型センサの出力信号における回転軸１回転当
たりの周期をｎ（ｎ：２以上の整数）とし、ａ（Ｎ／
２）≠ｂｎ（ａ，ｂは整数）の関係を満たすようにＮお
よびｎを設定し、 前記ＡＣサーボモータの１回転毎に現れる（Ｎ／２）個
の磁極原点を、自動力率検知方式により求め、 前記磁気誘導型センサから得られる前記回転軸１回転毎
に現れるｎ周期分の検出信号波形の各波形が何番目のも
のであるのかを、前記（Ｎ／２）個の磁極原点位置に基
づき特定し、 前記磁気誘導型センサの検出信号に基づき、前記回転軸
の絶対位置を検出することを特徴とするモータ回転軸の
絶対位置検出方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000015441A JP4375638B2 (ja) | 2000-01-25 | 2000-01-25 | モータ回転軸の絶対位置検出方法 |
| DE10135961.6A DE10135961B4 (de) | 2000-01-25 | 2001-07-24 | Verfahren zum Ermitteln einer Absolut-Drehstellung einer Motorwelle |
| US09/912,924 US20020030488A1 (en) | 2000-01-25 | 2001-07-25 | Method of detecting an absolute rotational position of a motor shaft |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000015441A JP4375638B2 (ja) | 2000-01-25 | 2000-01-25 | モータ回転軸の絶対位置検出方法 |
| DE10135961.6A DE10135961B4 (de) | 2000-01-25 | 2001-07-24 | Verfahren zum Ermitteln einer Absolut-Drehstellung einer Motorwelle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001208565A true JP2001208565A (ja) | 2001-08-03 |
| JP4375638B2 JP4375638B2 (ja) | 2009-12-02 |
Family
ID=26009766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000015441A Expired - Fee Related JP4375638B2 (ja) | 2000-01-25 | 2000-01-25 | モータ回転軸の絶対位置検出方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20020030488A1 (ja) |
| JP (1) | JP4375638B2 (ja) |
| DE (1) | DE10135961B4 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006180587A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Yaskawa Electric Corp | サーボモータの制御方法 |
| KR101602444B1 (ko) * | 2009-12-10 | 2016-03-16 | 한화테크윈 주식회사 | 개선된 호밍 구조를 갖는 전동 피더 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7191754B2 (en) * | 2002-03-06 | 2007-03-20 | Borgwarner Inc. | Position sensor apparatus and method |
| DE60309361T2 (de) * | 2002-03-06 | 2007-02-08 | Borgwarner Inc., Auburn Hills | Elektronische Drosselklappensteuerung mit berührlosem Positionsgeber |
| US7638963B2 (en) * | 2005-09-26 | 2009-12-29 | Centricity Corporation | Rotary indexing table driven by an induction motor |
| US8390240B2 (en) * | 2007-08-06 | 2013-03-05 | GM Global Technology Operations LLC | Absolute position sensor for field-oriented control of an induction motor |
| DE102011086368A1 (de) * | 2011-11-15 | 2013-05-16 | Robert Bosch Gmbh | Positionserkennung für einen Läufer eines Antriebsmotors |
| DE102012204917A1 (de) * | 2012-03-27 | 2013-10-02 | Beckhoff Automation Gmbh | Positionserfassungsvorrichtung und Verfahren zum Erfassen einer Position eines beweglichen Elements einer Antriebsvorrichtung |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5546862A (en) | 1978-09-25 | 1980-04-02 | Okuma Mach Works Ltd | Multipolar resolver |
| JPS5928603A (ja) | 1982-08-11 | 1984-02-15 | Okuma Mach Works Ltd | 位置検出装置 |
| JP3410801B2 (ja) * | 1994-03-29 | 2003-05-26 | 多摩川精機株式会社 | アブソリュート信号検出方法及びアブソリュートエンコーダ |
| JP4002308B2 (ja) | 1995-08-10 | 2007-10-31 | 株式会社アミテック | 誘導型回転位置検出装置 |
| JP3281561B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2002-05-13 | シャープ株式会社 | モータ速度制御装置 |
| US6252367B1 (en) * | 1999-01-11 | 2001-06-26 | Fanuc Ltd. | Servo controller |
-
2000
- 2000-01-25 JP JP2000015441A patent/JP4375638B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-07-24 DE DE10135961.6A patent/DE10135961B4/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-25 US US09/912,924 patent/US20020030488A1/en not_active Abandoned
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006180587A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Yaskawa Electric Corp | サーボモータの制御方法 |
| JP4600748B2 (ja) * | 2004-12-21 | 2010-12-15 | 株式会社安川電機 | サーボモータの制御方法 |
| KR101602444B1 (ko) * | 2009-12-10 | 2016-03-16 | 한화테크윈 주식회사 | 개선된 호밍 구조를 갖는 전동 피더 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020030488A1 (en) | 2002-03-14 |
| DE10135961B4 (de) | 2019-02-07 |
| JP4375638B2 (ja) | 2009-12-02 |
| DE10135961A1 (de) | 2003-02-06 |
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