JP2001184493A - 画像処理装置 - Google Patents
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- JP2001184493A JP2001184493A JP37092099A JP37092099A JP2001184493A JP 2001184493 A JP2001184493 A JP 2001184493A JP 37092099 A JP37092099 A JP 37092099A JP 37092099 A JP37092099 A JP 37092099A JP 2001184493 A JP2001184493 A JP 2001184493A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 波長の異なる２種類の光線のもと検出対象が
位置する対象画像をそれぞれＣＣＤカメラにより取り込
み、これら２種類の対象画像から検出対象を正確に認識
した二値画像を検出できる画像処理装置の提供。 【解決手段】 検出対象の色の波長の光線およびこれと
異なる波長の光線のもとバーコードあるいは対象物１２
自体をＣＣＤカメラ２によりフレームＲＡＭ５に取込
み、この時のカメラ２の各画素が持つそれぞれの濃淡値
から二値信号を判定するため、同一の対象物で二値判定
ができ、対象物表面の鍍金傷等の部分が照明でハレーシ
ョンを起こして各画像に高輝度部分が生じても、高輝度
部分が二値判定の際に誤判定されない。また、二値判定
に際して、その判定境界を画像の濃淡値が大きくなるに
従って順次大きくして二値画像を検出するため、カメラ
２により取り込まれた対象物の画像から照明状態の影響
を受けずに検出対象を正確に認識した二値画像を検出で
きる。
位置する対象画像をそれぞれＣＣＤカメラにより取り込
み、これら２種類の対象画像から検出対象を正確に認識
した二値画像を検出できる画像処理装置の提供。 【解決手段】 検出対象の色の波長の光線およびこれと
異なる波長の光線のもとバーコードあるいは対象物１２
自体をＣＣＤカメラ２によりフレームＲＡＭ５に取込
み、この時のカメラ２の各画素が持つそれぞれの濃淡値
から二値信号を判定するため、同一の対象物で二値判定
ができ、対象物表面の鍍金傷等の部分が照明でハレーシ
ョンを起こして各画像に高輝度部分が生じても、高輝度
部分が二値判定の際に誤判定されない。また、二値判定
に際して、その判定境界を画像の濃淡値が大きくなるに
従って順次大きくして二値画像を検出するため、カメラ
２により取り込まれた対象物の画像から照明状態の影響
を受けずに検出対象を正確に認識した二値画像を検出で
きる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、２種類の波長を持
つ光線のもと、赤色等有色の検出対象のバーコード等を
有する対象物あるいは検出対象自体である対象物が位置
する対象画像をＣＣＤカメラにより取込み、これら２種
類の対象画像から検出対象を正確に認識した二値画像を
検出することができる画像処理装置に関する。
つ光線のもと、赤色等有色の検出対象のバーコード等を
有する対象物あるいは検出対象自体である対象物が位置
する対象画像をＣＣＤカメラにより取込み、これら２種
類の対象画像から検出対象を正確に認識した二値画像を
検出することができる画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、各種製品の自動組立や、製品に組
み込まれる部品の良否判定にあっては、バーコード等の
検出対象が印刷された対象物あるいは検出対象自体であ
る対象物が位置する対象画像の取込みにＣＣＤカメラが
しばしば使用され、ＣＣＤカメラの各画素の濃淡値が画
像処理装置のフレームＲＡＭに記憶され、このフレーム
ＲＡＭに記憶された濃淡値から各種判定に利用される二
値画像が検出されている。その際、あらかじめバーコー
ド等の検出対象がない対象物がある状態、あるいは検出
対象の対象物がない状態の参照画像を得ておき、この参
照画像から各画素周辺の濃淡値の平均値でなるしきい値
を算出し、検査時にこれとフレームＲＡＭに記憶された
対象画像の対応する各画素が持つ濃淡値とが比較され、
これらの間に一定の差分があるか否かにより検出対象未
検出あるいは検出対象検出を示す二値信号「１」，
「０」を得るように構成されている。
み込まれる部品の良否判定にあっては、バーコード等の
検出対象が印刷された対象物あるいは検出対象自体であ
る対象物が位置する対象画像の取込みにＣＣＤカメラが
しばしば使用され、ＣＣＤカメラの各画素の濃淡値が画
像処理装置のフレームＲＡＭに記憶され、このフレーム
ＲＡＭに記憶された濃淡値から各種判定に利用される二
値画像が検出されている。その際、あらかじめバーコー
ド等の検出対象がない対象物がある状態、あるいは検出
対象の対象物がない状態の参照画像を得ておき、この参
照画像から各画素周辺の濃淡値の平均値でなるしきい値
を算出し、検査時にこれとフレームＲＡＭに記憶された
対象画像の対応する各画素が持つ濃淡値とが比較され、
これらの間に一定の差分があるか否かにより検出対象未
検出あるいは検出対象検出を示す二値信号「１」，
「０」を得るように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そのため、検出対象検
出時、ＣＣＤカメラ下方の検出位置で照明が不均一にな
っていても、ある程度対象画像から対象物を正確に認識
した二値画像を検出することができる。しかしながら、
参照画像を得る時の対象物の表面に鍍金傷等があると、
照明下でこの鍍金傷等がハレーションを起こし、ＣＣＤ
カメラで取込まれた画像に高輝度部分（濃淡値が高い部
分）が発生する。検査開始後、表面に鍍金傷等のない対
象物がＣＣＤカメラで取込まれると、高輝度部分を含ん
だ参照画像と表面に鍍金傷等のない対象物を取込んだ対
象画像とが比較されるが、対象画像には鍍金傷等による
高輝度部分がないため、参照画像の高輝度部分に対応す
る画素の濃淡値は高輝度部分と比較して低くなる。その
ため、これら濃淡値の差によっては濃淡値に所定差の変
化があったとして、二値判定がなされることがあり、検
出対象を二値画像として正確に認識できない等の欠点が
生じている。
出時、ＣＣＤカメラ下方の検出位置で照明が不均一にな
っていても、ある程度対象画像から対象物を正確に認識
した二値画像を検出することができる。しかしながら、
参照画像を得る時の対象物の表面に鍍金傷等があると、
照明下でこの鍍金傷等がハレーションを起こし、ＣＣＤ
カメラで取込まれた画像に高輝度部分（濃淡値が高い部
分）が発生する。検査開始後、表面に鍍金傷等のない対
象物がＣＣＤカメラで取込まれると、高輝度部分を含ん
だ参照画像と表面に鍍金傷等のない対象物を取込んだ対
象画像とが比較されるが、対象画像には鍍金傷等による
高輝度部分がないため、参照画像の高輝度部分に対応す
る画素の濃淡値は高輝度部分と比較して低くなる。その
ため、これら濃淡値の差によっては濃淡値に所定差の変
化があったとして、二値判定がなされることがあり、検
出対象を二値画像として正確に認識できない等の欠点が
生じている。
【０００４】本発明は、上記欠点の除去を目的とするも
ので、波長の異なる２種類の光線のもと検出対象が位置
する対象画像をそれぞれＣＣＤカメラにより取込み、こ
れら２種類の対象画像から検出対象を正確に認識した二
値画像を検出することができる画像処理装置を提供しよ
うとするものである。
ので、波長の異なる２種類の光線のもと検出対象が位置
する対象画像をそれぞれＣＣＤカメラにより取込み、こ
れら２種類の対象画像から検出対象を正確に認識した二
値画像を検出することができる画像処理装置を提供しよ
うとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】所定照明具のもと、検出
対象の画像をＣＣＤカメラによりフレームＲＡＭに取込
み、ＣＣＤカメラの画素が持つ濃淡値をフレームＲＡＭ
に記憶し、このフレームＲＡＭに記憶された濃淡値から
検出対象の二値画像を検出するように構成した画像処理
装置において、照明具は検出対象が持つ色の波長の光線
とこれと異なる波長の光線とが照射されるように構成さ
れており、しかも検出対象が照明具の下方に位置する
と、照明具から交互に２種類の光線が照射され、この時
のＣＣＤカメラの各画素が持つ２個の濃淡値から二値信
号を得るように構成されている。
対象の画像をＣＣＤカメラによりフレームＲＡＭに取込
み、ＣＣＤカメラの画素が持つ濃淡値をフレームＲＡＭ
に記憶し、このフレームＲＡＭに記憶された濃淡値から
検出対象の二値画像を検出するように構成した画像処理
装置において、照明具は検出対象が持つ色の波長の光線
とこれと異なる波長の光線とが照射されるように構成さ
れており、しかも検出対象が照明具の下方に位置する
と、照明具から交互に２種類の光線が照射され、この時
のＣＣＤカメラの各画素が持つ２個の濃淡値から二値信
号を得るように構成されている。
【０００６】また、前記検出対象が持つ色の波長と異な
る波長の光線が照射される時、ＣＣＤカメラの各画素が
持つ濃淡値が所定しきい値以上か否かにより二値信号を
得るように構成してもよい。このしきい値は、検出対象
が持つ色の波長を持つ光線が照射される時に得られるＣ
ＣＤカメラの各画素が持つ濃淡値が大きくなるに従って
順次大きく設定されてもよい。
る波長の光線が照射される時、ＣＣＤカメラの各画素が
持つ濃淡値が所定しきい値以上か否かにより二値信号を
得るように構成してもよい。このしきい値は、検出対象
が持つ色の波長を持つ光線が照射される時に得られるＣ
ＣＤカメラの各画素が持つ濃淡値が大きくなるに従って
順次大きく設定されてもよい。
【０００７】さらに、前記画像検出開始前に、ティーチ
ング用検出対象を照明具の下方に位置させ、照明具から
交互に検出対象が持つ色の波長の光線とこれと異なる波
長の光線とを照射し、この時のＣＣＤカメラの各画素が
持つ２個の濃淡値をＸＹ座標上の値として表示部に表示
し、表示画面上で濃淡値の変化がないマーキング群と、
濃淡値の変化が大きいマーキング群とを分割する直線を
決める分割点（Ｐ）を記憶しておき、この分割直線を二
値判定の二値境界としてもよい。
ング用検出対象を照明具の下方に位置させ、照明具から
交互に検出対象が持つ色の波長の光線とこれと異なる波
長の光線とを照射し、この時のＣＣＤカメラの各画素が
持つ２個の濃淡値をＸＹ座標上の値として表示部に表示
し、表示画面上で濃淡値の変化がないマーキング群と、
濃淡値の変化が大きいマーキング群とを分割する直線を
決める分割点（Ｐ）を記憶しておき、この分割直線を二
値判定の二値境界としてもよい。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。図１において、画像処理装置１は、
検出対象の一例の赤色等有色面を持つ対象物１２の上方
に位置するＣＣＤカメラ２と、対象物１２が検出される
にともない駆動指令信号を出力する制御部３とを有して
いる。この制御部３は、インタフェイスバスを介して、
駆動指令信号により作動するＣＣＤカメラインタフェイ
ス４、フレームＲＡＭ５、画像バス切換部６、二値判定
部７、ティーチングモードあるいは検査モード指令信号
等各種指令信号を出力する操作部８、各種情報を記憶す
る記憶部９、前記フレームＲＡＭ５あるいは記憶部９に
記憶された情報に応じて画像等各種情報を表示する表示
部１０、ＣＣＤカメラ２の下方を照射する照明具１１ａ
を駆動する照明具駆動部１１それぞれと接続されてい
る。
の形態を説明する。図１において、画像処理装置１は、
検出対象の一例の赤色等有色面を持つ対象物１２の上方
に位置するＣＣＤカメラ２と、対象物１２が検出される
にともない駆動指令信号を出力する制御部３とを有して
いる。この制御部３は、インタフェイスバスを介して、
駆動指令信号により作動するＣＣＤカメラインタフェイ
ス４、フレームＲＡＭ５、画像バス切換部６、二値判定
部７、ティーチングモードあるいは検査モード指令信号
等各種指令信号を出力する操作部８、各種情報を記憶す
る記憶部９、前記フレームＲＡＭ５あるいは記憶部９に
記憶された情報に応じて画像等各種情報を表示する表示
部１０、ＣＣＤカメラ２の下方を照射する照明具１１ａ
を駆動する照明具駆動部１１それぞれと接続されてい
る。
【０００９】前記照明具１１ａは検出対象の色の波長お
よびこれと異なる波長の光線の２種類の光線を照射でき
るように一列に交互に複数個の赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤ
が配置されており、照明具駆動部１１が制御部３から発
光指令信号を受けると、赤色ＬＥＤと緑色ＬＥＤとがそ
れぞれ発光するように構成されている。
よびこれと異なる波長の光線の２種類の光線を照射でき
るように一列に交互に複数個の赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤ
が配置されており、照明具駆動部１１が制御部３から発
光指令信号を受けると、赤色ＬＥＤと緑色ＬＥＤとがそ
れぞれ発光するように構成されている。
【００１０】前記ＣＣＤカメラインタフェイス４は，Ｃ
ＣＤカメラ２の各画素が持つ濃淡値をディジタル値に変
換してこれを画素に対応する座標点のアドレスととも
に、前記濃淡値を出力するように構成されている。
ＣＤカメラ２の各画素が持つ濃淡値をディジタル値に変
換してこれを画素に対応する座標点のアドレスととも
に、前記濃淡値を出力するように構成されている。
【００１１】前記フレームＲＡＭ５は、画像バス切換部
６の作動によりティーチングモード時、ＣＣＤカメラ２
の各画素が持つ濃淡値をＣＣＤカメラインタフェイス４
を経由して第１画像フレーム５ａ、第２画像フレーム５
ｂに記憶するように構成されている。また、前記フレー
ムＲＡＭ５は検査モード時、ＣＣＤカメラインタフェイ
ス４の駆動指令信号と同期して、第１画像フレーム５ａ
に記憶された濃淡値を順次二値判定部７に出力するとと
もに、二値判定部７からの二値信号を二値画像フレーム
５ｃに記憶するように構成されている。
６の作動によりティーチングモード時、ＣＣＤカメラ２
の各画素が持つ濃淡値をＣＣＤカメラインタフェイス４
を経由して第１画像フレーム５ａ、第２画像フレーム５
ｂに記憶するように構成されている。また、前記フレー
ムＲＡＭ５は検査モード時、ＣＣＤカメラインタフェイ
ス４の駆動指令信号と同期して、第１画像フレーム５ａ
に記憶された濃淡値を順次二値判定部７に出力するとと
もに、二値判定部７からの二値信号を二値画像フレーム
５ｃに記憶するように構成されている。
【００１２】前記画像バス切換部６はティーチングモー
ド時で、赤色ＬＥＤ発光指令信号出力時、制御部３から
駆動指令信号を受けると、ＣＣＤカメラインタフェイス
４から順次出力される濃淡値をその座標点のアドレスと
ともにフレームＲＡＭ５の第１画像フレーム５ａに出力
する一方、緑色ＬＥＤ発光指令信号出力時には、ＣＣＤ
カメラインタフェイス４から順次出力される濃淡値をそ
の座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭ５の第２画
像フレーム５ｂに出力するように構成されている。ま
た、この画像バス切換部６は検査モード時で、赤色ＬＥ
Ｄ発光指令信号出力時、制御部３からの駆動指令信号を
受けると、ＣＣＤカメラインタフェイス４から順次出力
される濃淡値をフレームＲＡＭ５の第１画像フレーム５
ａに出力する一方、緑色ＬＥＤ発光指令信号出力時に
は、ＣＣＤカメラインタフェイス４から順次出力される
濃淡値を二値判定部７のアドレス入力部に出力するよう
に構成されている。
ド時で、赤色ＬＥＤ発光指令信号出力時、制御部３から
駆動指令信号を受けると、ＣＣＤカメラインタフェイス
４から順次出力される濃淡値をその座標点のアドレスと
ともにフレームＲＡＭ５の第１画像フレーム５ａに出力
する一方、緑色ＬＥＤ発光指令信号出力時には、ＣＣＤ
カメラインタフェイス４から順次出力される濃淡値をそ
の座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭ５の第２画
像フレーム５ｂに出力するように構成されている。ま
た、この画像バス切換部６は検査モード時で、赤色ＬＥ
Ｄ発光指令信号出力時、制御部３からの駆動指令信号を
受けると、ＣＣＤカメラインタフェイス４から順次出力
される濃淡値をフレームＲＡＭ５の第１画像フレーム５
ａに出力する一方、緑色ＬＥＤ発光指令信号出力時に
は、ＣＣＤカメラインタフェイス４から順次出力される
濃淡値を二値判定部７のアドレス入力部に出力するよう
に構成されている。
【００１３】前記二値判定部７は、ＸＹ座標面に対応し
た座標点に対してメモリ部を有しており、ティーチング
モード時、後記する分割直線の傾きａが送られてくる
と、分割直線より上方の座標点（線上を含む）に対応す
るメモリ部を「０」に、分割直線より下方の座標点に対
応するメモリ部を「１」にするように構成されている。
また、この二値判定部７は検査モード時、ＣＣＤカメラ
インタフェイス４から順次出力される濃淡値と、フレー
ムＲＡＭ５の第１画像フレーム５ａから順次出力される
濃淡値とがアドレス入力部に入ると、これらアドレスに
対応する座標点が持つメモリ部をフレームＲＡＭ５の二
値画像フレーム５ｃに出力する一方で、すべての二値判
定が終了すると、二値判定信号を出力するように構成さ
れている。
た座標点に対してメモリ部を有しており、ティーチング
モード時、後記する分割直線の傾きａが送られてくる
と、分割直線より上方の座標点（線上を含む）に対応す
るメモリ部を「０」に、分割直線より下方の座標点に対
応するメモリ部を「１」にするように構成されている。
また、この二値判定部７は検査モード時、ＣＣＤカメラ
インタフェイス４から順次出力される濃淡値と、フレー
ムＲＡＭ５の第１画像フレーム５ａから順次出力される
濃淡値とがアドレス入力部に入ると、これらアドレスに
対応する座標点が持つメモリ部をフレームＲＡＭ５の二
値画像フレーム５ｃに出力する一方で、すべての二値判
定が終了すると、二値判定信号を出力するように構成さ
れている。
【００１４】前記表示部１０は、第１画像フレーム５ａ
および第２画像フレーム５ｂに記憶された濃淡値から得
られる対象画像、二値画像およびＸＹ直交座標面を表示
でき、しかもＸＹ直交座標面上にはカーソルが表示され
るように構成されている。
および第２画像フレーム５ｂに記憶された濃淡値から得
られる対象画像、二値画像およびＸＹ直交座標面を表示
でき、しかもＸＹ直交座標面上にはカーソルが表示され
るように構成されている。
【００１５】前記操作部８は、対象物１２の検出に必要
な各種基準情報等のデータを入力する機能を有し、しか
も二値境界取込み指令信号を制御部３に出力できるよう
に構成されている。さらに、この操作部８はティーチン
グモード時、表示部１０のＸＹ直交座標面上のカーソル
の移動指令信号とともに、カーソルの位置情報を分割点
（Ｐ）の座標データとして記憶する分割点選択信号を出
力できるように構成されている。
な各種基準情報等のデータを入力する機能を有し、しか
も二値境界取込み指令信号を制御部３に出力できるよう
に構成されている。さらに、この操作部８はティーチン
グモード時、表示部１０のＸＹ直交座標面上のカーソル
の移動指令信号とともに、カーソルの位置情報を分割点
（Ｐ）の座標データとして記憶する分割点選択信号を出
力できるように構成されている。
【００１６】前記制御部３は、ティーチングモード時、
図２に示すように、操作部８から二値境界取込み指令信
号を受けると（座標点アドレスをリセット）、 １）照明具駆動部に赤色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ２）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ３）ＣＣＤカメラの画素が持つ濃淡値を画素に対応する
座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭの第１画像フ
レームに記憶する。 ４）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、３）に戻る。 ５）照明具駆動部に緑色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ６）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ７）ＣＣＤカメラの画素が持つ濃淡値を画素に対応する
座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭの第２画像フ
レームに記憶する。 ８）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、７）に戻る。 ９）フレームＲＡＭの第１画像フレームに記憶された濃
淡値を呼び出し、これを表示部のＸＹ直交座標面上のＸ
座標として記憶する。 １０）フレームＲＡＭの第２画像フレームに記憶された
濃淡値を呼び出し、これを表示部のＸＹ直交座標面上の
Ｙ座標として記憶する。 １１）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、９）に戻る。 １２）ＸＹ直交座標面上の各座標点に所定形状のマーキ
ング表示指令信号を出力する。 １３）しきい値となる二値境界をなす分割直線を表示部
のＸＹ直交座標面で決める分割点（Ｐ）の分割点選択信
号を待つ。 １４）表示部のＸＹ直交座標面上のカーソルの位置情報
を分割点（Ｐ）の座標データとして読み込み、座標原点
（Ｏ）と分割点（Ｐ）を結ぶ直線の傾きａを算出し、こ
れを記憶部に記憶するとともに、傾きａを二値判定部に
出力する。 １５）二値判定部からの二値判定完了信号を待つ。 １６）エンド。 となるように構成されている。
図２に示すように、操作部８から二値境界取込み指令信
号を受けると（座標点アドレスをリセット）、 １）照明具駆動部に赤色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ２）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ３）ＣＣＤカメラの画素が持つ濃淡値を画素に対応する
座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭの第１画像フ
レームに記憶する。 ４）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、３）に戻る。 ５）照明具駆動部に緑色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ６）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ７）ＣＣＤカメラの画素が持つ濃淡値を画素に対応する
座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭの第２画像フ
レームに記憶する。 ８）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、７）に戻る。 ９）フレームＲＡＭの第１画像フレームに記憶された濃
淡値を呼び出し、これを表示部のＸＹ直交座標面上のＸ
座標として記憶する。 １０）フレームＲＡＭの第２画像フレームに記憶された
濃淡値を呼び出し、これを表示部のＸＹ直交座標面上の
Ｙ座標として記憶する。 １１）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、９）に戻る。 １２）ＸＹ直交座標面上の各座標点に所定形状のマーキ
ング表示指令信号を出力する。 １３）しきい値となる二値境界をなす分割直線を表示部
のＸＹ直交座標面で決める分割点（Ｐ）の分割点選択信
号を待つ。 １４）表示部のＸＹ直交座標面上のカーソルの位置情報
を分割点（Ｐ）の座標データとして読み込み、座標原点
（Ｏ）と分割点（Ｐ）を結ぶ直線の傾きａを算出し、こ
れを記憶部に記憶するとともに、傾きａを二値判定部に
出力する。 １５）二値判定部からの二値判定完了信号を待つ。 １６）エンド。 となるように構成されている。
【００１７】また、前記制御部３は、検査モード時対象
物１２がＣＣＤカメラ２の下方に達してセンサ（図示せ
ず）から検出対象検出信号を受けると（座標点アドレス
をリセット）、図３に示すように、 １）照明具駆動部に赤色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ２）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ３）ＣＣＤカメラの各画素が持つ濃淡値を画素に対応す
る座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭの第１画像
フレームに記憶する。 ４）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、３）に戻る。 ５）照明具駆動部に緑色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ６）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ７）フレームＲＡＭからの二値判定完了信号を待つ。 ８）二値画像検出完了信号を出力する。 ９）エンド。 となるように構成されている。
物１２がＣＣＤカメラ２の下方に達してセンサ（図示せ
ず）から検出対象検出信号を受けると（座標点アドレス
をリセット）、図３に示すように、 １）照明具駆動部に赤色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ２）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ３）ＣＣＤカメラの各画素が持つ濃淡値を画素に対応す
る座標点のアドレスとともにフレームＲＡＭの第１画像
フレームに記憶する。 ４）最終の座標点の濃淡値を読み出したか否かを判断
し、これが読み出されてない時（座標点アドレスをイン
クリメント）、３）に戻る。 ５）照明具駆動部に緑色ＬＥＤ発光指令信号を出力す
る。 ６）ＣＣＤカメラインタフェイスおよび画像バス切換部
に駆動指令信号を出力する。 ７）フレームＲＡＭからの二値判定完了信号を待つ。 ８）二値画像検出完了信号を出力する。 ９）エンド。 となるように構成されている。
【００１８】さらに、前記制御部３は、二値画像検出完
了信号を待って、フレームＲＡＭ５に記憶された二値画
像の各画素が持つ二値信号と、記憶部９にあらかじめ記
憶された対象物１２の各データとから、所定の検出、判
定を行うように構成されている。
了信号を待って、フレームＲＡＭ５に記憶された二値画
像の各画素が持つ二値信号と、記憶部９にあらかじめ記
憶された対象物１２の各データとから、所定の検出、判
定を行うように構成されている。
【００１９】なお、実施例では２種類の波長の光線のも
と得られた２種類の対象画像の対応する座標点が持つ濃
淡値から二値判定を行う際に、二値判定部７を設けて二
値判定に要する時間を短縮するように構成しているが、
二値判定の境界を決める分割直線とこれら対象画像の対
応する各画素の持つ濃淡値から得られるＸＹ座標上の座
標点とから、都度座標点が分割直線の上方に位置するか
否かを判定して、二値判定を行うこともできる。
と得られた２種類の対象画像の対応する座標点が持つ濃
淡値から二値判定を行う際に、二値判定部７を設けて二
値判定に要する時間を短縮するように構成しているが、
二値判定の境界を決める分割直線とこれら対象画像の対
応する各画素の持つ濃淡値から得られるＸＹ座標上の座
標点とから、都度座標点が分割直線の上方に位置するか
否かを判定して、二値判定を行うこともできる。
【００２０】上記画像処理装置において、操作部８から
ティーチングモードが選択され、ＣＣＤカメラ２の下方
に検出対象自体である対象物１２が所定検査位置に配置
されると、操作部８から二値境界取込み指令信号が出力
される。同時に、照明具駆動部１１に赤色ＬＥＤ発光指
令信号が出力されるとともに、ＣＣＤカメラインタフェ
イス４および画像バス切換部６に駆動指令信号が出力さ
れ、ＣＣＤカメラ２の各画素が持つ濃淡値がＣＣＤカメ
ラインタフェイス４を経由して各画素に対応する座標点
のアドレスとともにフレームＲＡＭ５の第１画像フレー
ム５ａに記憶される。続いて、照明具駆動部１１に緑色
ＬＥＤ発光指令信号が出力されるとともに、ＣＣＤカメ
ラインタフェイス４に駆動指令信号が出力され、ＣＣＤ
カメラ２の各画素が持つ濃淡値がフレームＲＡＭ５の第
２画像フレーム５ｂに記憶される。ＣＣＤカメラ２のす
べての画素の持つ濃淡値が記憶されると、第１画像フレ
ーム５ａおよび第２画像フレーム５ｂの対応する座標点
の濃淡値が順次呼び出されてこれらが表示部１０のＸＹ
直交座標面上の座標点（Ｘ，Ｙ）となって、表示部１０
に記憶される。すべての画素に対応する座標点が表示部
１０で記憶されると、ＸＹ直交座標面上のこれら座標点
に所定のマーキングが表示される。
ティーチングモードが選択され、ＣＣＤカメラ２の下方
に検出対象自体である対象物１２が所定検査位置に配置
されると、操作部８から二値境界取込み指令信号が出力
される。同時に、照明具駆動部１１に赤色ＬＥＤ発光指
令信号が出力されるとともに、ＣＣＤカメラインタフェ
イス４および画像バス切換部６に駆動指令信号が出力さ
れ、ＣＣＤカメラ２の各画素が持つ濃淡値がＣＣＤカメ
ラインタフェイス４を経由して各画素に対応する座標点
のアドレスとともにフレームＲＡＭ５の第１画像フレー
ム５ａに記憶される。続いて、照明具駆動部１１に緑色
ＬＥＤ発光指令信号が出力されるとともに、ＣＣＤカメ
ラインタフェイス４に駆動指令信号が出力され、ＣＣＤ
カメラ２の各画素が持つ濃淡値がフレームＲＡＭ５の第
２画像フレーム５ｂに記憶される。ＣＣＤカメラ２のす
べての画素の持つ濃淡値が記憶されると、第１画像フレ
ーム５ａおよび第２画像フレーム５ｂの対応する座標点
の濃淡値が順次呼び出されてこれらが表示部１０のＸＹ
直交座標面上の座標点（Ｘ，Ｙ）となって、表示部１０
に記憶される。すべての画素に対応する座標点が表示部
１０で記憶されると、ＸＹ直交座標面上のこれら座標点
に所定のマーキングが表示される。
【００２１】この状態で、図４に示すように操作部８か
ら表示画面上のカーソルの移動指令信号が作業者により
出力され、表示画面上で４５°の傾きの線上に位置する
濃淡値の変化がないマーキング群と、表示画面上で４５
°よりも小さい傾きの線上付近に位置する濃淡値の変化
が大きいマーキング群とを分割する直線すなわち二値境
界を決める分割点（Ｐ）が作業者により指示される。そ
の後、操作部８から分割点選択信号が出力されると、カ
ーソルの位置情報が分割点（Ｐ）の座標データとして記
憶部９で記憶されるとともに、座標原点（Ｏ）と分割点
（Ｐ）とを結ぶ分割直線の傾きａが算出され、これが記
憶部９で記憶される。この分割直線の傾きａが求められ
ると、これが二値判定部７に出力され、二値判定部７で
は分割直線上の値をしきい値としてＸＹ座標面の座標点
に対応するメモリ部は分割直線よりも上方に位置する座
標点（線上を含む）に対しては「０」に、分割直線より
も下方に位置する座標点に対しては「１」の値に設定さ
れる。
ら表示画面上のカーソルの移動指令信号が作業者により
出力され、表示画面上で４５°の傾きの線上に位置する
濃淡値の変化がないマーキング群と、表示画面上で４５
°よりも小さい傾きの線上付近に位置する濃淡値の変化
が大きいマーキング群とを分割する直線すなわち二値境
界を決める分割点（Ｐ）が作業者により指示される。そ
の後、操作部８から分割点選択信号が出力されると、カ
ーソルの位置情報が分割点（Ｐ）の座標データとして記
憶部９で記憶されるとともに、座標原点（Ｏ）と分割点
（Ｐ）とを結ぶ分割直線の傾きａが算出され、これが記
憶部９で記憶される。この分割直線の傾きａが求められ
ると、これが二値判定部７に出力され、二値判定部７で
は分割直線上の値をしきい値としてＸＹ座標面の座標点
に対応するメモリ部は分割直線よりも上方に位置する座
標点（線上を含む）に対しては「０」に、分割直線より
も下方に位置する座標点に対しては「１」の値に設定さ
れる。
【００２２】その後、操作部８で検査モードが選択さ
れ、検出対象である赤色面を有する対象物１２がＣＣＤ
カメラ２の下方に位置し、対象物１２が検出されると、
照明具駆動部１１に赤色ＬＥＤ発光指令信号が、またＣ
ＣＤカメラインタフェイス４および画像バス切換部６に
駆動指令信号が出力される。そのため、検出対象である
対象物１２が位置する画像がＣＣＤカメラ２で取込ま
れ、ＣＣＤカメラインタフェイス４からＣＣＤカメラ２
の各画素が持つ濃淡値が各画素に対応する座標点のアド
レスとともにフレームＲＡＭ５の第１画像フレーム５ａ
に記憶される。続いて、照明具駆動部１１に緑色ＬＥＤ
発光指令信号が、またＣＣＤカメラインタフェイス４お
よび画像バス切換部６に駆動指令信号が出力される。そ
のため、検出対象である対象物１２が位置する画像がＣ
ＣＤカメラ２で取込まれ、ＣＣＤカメラ２の各画素が持
つ濃淡値がディジタル値に変換されてＣＣＤカメライン
タフェイス４から二値判定部７のアドレス入力部に出力
される。これと同期して、第１画像フレーム５ａの対応
する座標点の濃淡値が二値判定部７のアドレス入力部に
出力される。この二値判定部７では前記２個の濃淡値か
らなる座標点のメモリ部の値「０」または「１」がフレ
ームＲＡＭ５の二値画像フレーム５ｃに出力され、すべ
ての座標点の二値判定を終えると、二値判定完了信号が
出力される。
れ、検出対象である赤色面を有する対象物１２がＣＣＤ
カメラ２の下方に位置し、対象物１２が検出されると、
照明具駆動部１１に赤色ＬＥＤ発光指令信号が、またＣ
ＣＤカメラインタフェイス４および画像バス切換部６に
駆動指令信号が出力される。そのため、検出対象である
対象物１２が位置する画像がＣＣＤカメラ２で取込ま
れ、ＣＣＤカメラインタフェイス４からＣＣＤカメラ２
の各画素が持つ濃淡値が各画素に対応する座標点のアド
レスとともにフレームＲＡＭ５の第１画像フレーム５ａ
に記憶される。続いて、照明具駆動部１１に緑色ＬＥＤ
発光指令信号が、またＣＣＤカメラインタフェイス４お
よび画像バス切換部６に駆動指令信号が出力される。そ
のため、検出対象である対象物１２が位置する画像がＣ
ＣＤカメラ２で取込まれ、ＣＣＤカメラ２の各画素が持
つ濃淡値がディジタル値に変換されてＣＣＤカメライン
タフェイス４から二値判定部７のアドレス入力部に出力
される。これと同期して、第１画像フレーム５ａの対応
する座標点の濃淡値が二値判定部７のアドレス入力部に
出力される。この二値判定部７では前記２個の濃淡値か
らなる座標点のメモリ部の値「０」または「１」がフレ
ームＲＡＭ５の二値画像フレーム５ｃに出力され、すべ
ての座標点の二値判定を終えると、二値判定完了信号が
出力される。
【００２３】二値判定完了信号が出力されると、フレー
ムＲＡＭ５に記憶された二値画像から所定の検査、判定
が行われる。
ムＲＡＭ５に記憶された二値画像から所定の検査、判定
が行われる。
【００２４】前記二値信号判定に際して、二値境界を濃
淡値の変化が少ないマーキング群と、変化の大きいマー
キング群との間に位置して、座標原点（Ｏ）から延びる
分割直線上の値としているため、緑色の光線が照射され
た時のＣＣＤカメラ２の画素が持つ濃淡値が小さい部分
（暗い部分）では、濃淡値の変化がない状態と二値境界
との差分は小さくなり、対象画像の画素が持つ濃淡値が
わずかでも小さければ、検出対象検出と判断される。ま
た、逆に緑色の光線が照射された時のＣＣＤカメラ２の
画素が持つ濃淡値の大きい部分（明るい部分）では、濃
淡値の変化がない状態と二値境界との差分は大きくな
り、対象画像の画素が持つ濃淡値が少々小さくても、検
出対象未検出と判断される。
淡値の変化が少ないマーキング群と、変化の大きいマー
キング群との間に位置して、座標原点（Ｏ）から延びる
分割直線上の値としているため、緑色の光線が照射され
た時のＣＣＤカメラ２の画素が持つ濃淡値が小さい部分
（暗い部分）では、濃淡値の変化がない状態と二値境界
との差分は小さくなり、対象画像の画素が持つ濃淡値が
わずかでも小さければ、検出対象検出と判断される。ま
た、逆に緑色の光線が照射された時のＣＣＤカメラ２の
画素が持つ濃淡値の大きい部分（明るい部分）では、濃
淡値の変化がない状態と二値境界との差分は大きくな
り、対象画像の画素が持つ濃淡値が少々小さくても、検
出対象未検出と判断される。
【００２５】しかも、二値境界が設定されて後、二値判
定に際して同一対象物１２に、２種類の波長の光線を照
射してその時のＣＣＤカメラの各画素が持つ濃淡値から
二値信号が判定されるため、対象物１２の表面に鍍金傷
等があって、鍍金傷等の部分が照明でハレーションを起
こし、各画像に高輝度部分が生じても、高輝度部分が二
値判定の際に誤判定される恐れは皆無となる。
定に際して同一対象物１２に、２種類の波長の光線を照
射してその時のＣＣＤカメラの各画素が持つ濃淡値から
二値信号が判定されるため、対象物１２の表面に鍍金傷
等があって、鍍金傷等の部分が照明でハレーションを起
こし、各画像に高輝度部分が生じても、高輝度部分が二
値判定の際に誤判定される恐れは皆無となる。
【００２６】なお、実施例では、検出対象は対象物１２
自体となっているが、検出対象として対象物１２に赤色
等有色で印刷されたバーコードであってもよい。この場
合、対象物１２の形状の影響で、検出対象のバーコード
に照明が反射しても、バーコードによるわずかな濃淡値
の変化を確実に検出でき、正確にバーコード情報を認識
することができる。また、実施例では検査モード時ＣＣ
Ｄカメラインタフェイス４から直接緑色ＬＥＤ発光時の
濃淡値を得て、二値判定を行っているが、一旦フレーム
ＲＡＭ５に記憶した後これをフレームＲＡＭ５から呼び
出し、二値判定を行ってもよい。この場合、前記第１画
像フレーム５ａの各濃淡値と、第２画像フレーム５ｂの
各対応する座標の濃淡値とが呼び出され、これらと二値
境界をなす分割直線Ｙ＝ａＸとから表示部１０の直交座
標面上の座標点（Ｘ，Ｙ）が都度前記分割直線よりも下
方にあるか否かが判断され、各画素の二値信号が「０」
（検出対象検出）か、「１」（検出対象未検出）かのい
ずれであるかが決定される。
自体となっているが、検出対象として対象物１２に赤色
等有色で印刷されたバーコードであってもよい。この場
合、対象物１２の形状の影響で、検出対象のバーコード
に照明が反射しても、バーコードによるわずかな濃淡値
の変化を確実に検出でき、正確にバーコード情報を認識
することができる。また、実施例では検査モード時ＣＣ
Ｄカメラインタフェイス４から直接緑色ＬＥＤ発光時の
濃淡値を得て、二値判定を行っているが、一旦フレーム
ＲＡＭ５に記憶した後これをフレームＲＡＭ５から呼び
出し、二値判定を行ってもよい。この場合、前記第１画
像フレーム５ａの各濃淡値と、第２画像フレーム５ｂの
各対応する座標の濃淡値とが呼び出され、これらと二値
境界をなす分割直線Ｙ＝ａＸとから表示部１０の直交座
標面上の座標点（Ｘ，Ｙ）が都度前記分割直線よりも下
方にあるか否かが判断され、各画素の二値信号が「０」
（検出対象検出）か、「１」（検出対象未検出）かのい
ずれであるかが決定される。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は検出対象
の色の波長の光線およびこれと異なる波長の光線のもと
バーコードあるいは対象物自体をＣＣＤカメラによりフ
レームＲＡＭに取込み、この時のＣＣＤカメラの各画素
が持つそれぞれの濃淡値から二値信号を判定するように
構成しているため、同一の対象物で二値判定を行うこと
ができ、対象物の表面に鍍金傷等があって、鍍金傷等の
部分が照明でハレーションが生じて各画像に高輝度部分
が生じても、高輝度部分が二値判定の際に誤判定される
恐れは皆無となる等の利点がある。また、本発明は二値
判定に際して、そのしきい値となる二値境界を検出対象
の色が持つ波長の光線のもと得られるＣＣＤカメラの画
素が持つ濃淡値が大きくなるに従って順次大きくして二
値画像を検出するように構成しているため、ＣＣＤカメ
ラにより取込まれた対象物の画像から照明状態の影響を
受けることなく検出対象を正確に認識した二値画像を検
出することができる等の利点がある。
の色の波長の光線およびこれと異なる波長の光線のもと
バーコードあるいは対象物自体をＣＣＤカメラによりフ
レームＲＡＭに取込み、この時のＣＣＤカメラの各画素
が持つそれぞれの濃淡値から二値信号を判定するように
構成しているため、同一の対象物で二値判定を行うこと
ができ、対象物の表面に鍍金傷等があって、鍍金傷等の
部分が照明でハレーションが生じて各画像に高輝度部分
が生じても、高輝度部分が二値判定の際に誤判定される
恐れは皆無となる等の利点がある。また、本発明は二値
判定に際して、そのしきい値となる二値境界を検出対象
の色が持つ波長の光線のもと得られるＣＣＤカメラの画
素が持つ濃淡値が大きくなるに従って順次大きくして二
値画像を検出するように構成しているため、ＣＣＤカメ
ラにより取込まれた対象物の画像から照明状態の影響を
受けることなく検出対象を正確に認識した二値画像を検
出することができる等の利点がある。
【図１】本発明に係る画像処理装置の概略説明図であ
る。
る。
【図２】本発明に係る二値境界取込み時の制御部の概略
動作フローチャートである。
動作フローチャートである。
【図３】本発明に係る二値判定時の制御部の概略動作フ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】本発明に係るサンプルデータから作成されたＸ
Ｙ直交座標面上の座標点を表示する表示画面である。
Ｙ直交座標面上の座標点を表示する表示画面である。
１ 画像処理装置 ２ ＣＣＤカメラ ３ 制御部 ４ ＣＣＤカメラインタフェイス ５ フレームＲＡＭ ５ａ 第１画像フレーム ５ｂ 第２画像フレーム ５ｃ 二値画像フレーム ６ 画像バス切換部 ７ 二値判定部 ８ 操作部 ９ 記憶部 １０ 表示部 １１ 照明具駆動部 １１ａ 照明具 １２ 対象物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 1/04 １０１ Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｋ ５Ｃ０７９ 1/48 Ｈ０４Ｎ 1/46 Ａ Ｆターム(参考） 2F065 AA54 BB27 FF42 GG07 GG14 GG23 HH12 HH14 JJ03 JJ09 JJ26 NN02 NN17 QQ03 QQ05 QQ08 QQ17 QQ23 QQ24 QQ25 QQ28 SS01 SS02 SS13 5B029 AA03 BB04 CC03 DD07 DD08 5B047 AA01 AB02 DB06 DC04 DC06 5B072 AA02 BB00 CC24 FF02 LL11 5C072 AA01 BA20 CA05 CA11 EA05 QA11 UA11 VA10 5C079 JA12 JA17 JA23 JA27 LA02 LA31 MA02 NA29
Claims (4)
- 【請求項１】所定照明具のもと、検出対象の画像をＣＣ
ＤカメラによりフレームＲＡＭに取込み、ＣＣＤカメラ
の画素が持つ濃淡値をフレームＲＡＭに記憶し、このフ
レームＲＡＭに記憶された濃淡値から検出対象の二値画
像を検出するように構成した画像処理装置において、 照明具から検出対象が持つ色の波長の光線とこれと異な
る波長の光線とが照射されるように構成する一方、 検出対象が照明具の下方に位置すると、照明具から交互
に２種類の光線を照射し、それぞれの検出対象の画像を
ＣＣＤカメラにより取込み、この時のＣＣＤカメラの各
画素が持つ２個の濃淡値から二値信号を得るように構成
したことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】検出対象が持つ色の波長と異なる波長の光
線が照射される時のＣＣＤカメラの各画素が持つ濃淡値
が所定しきい値以上か否かにより二値信号を得る請求項
１に記載の画像処理装置。 - 【請求項３】しきい値は、検出対象が持つ色の波長を持
つ光線が照射される時に得られるＣＣＤカメラの各画素
が持つ濃淡値が大きくなるに従って順次大きく設定され
たことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項４】画像検出開始前に、ティーチング用検出対
象を照明具の下方に位置させ、照明具から交互に検出対
象が持つ色の波長の光線とこれと異なる波長の光線とを
照射し、この時のＣＣＤカメラの各画素が持つ２個の濃
淡値をＸＹ座標上の値として表示部に表示し、表示画面
上で濃淡値の変化がないマーキング群と、濃淡値の変化
が大きいマーキング群とを分割する直線を決める分割点
（Ｐ）を記憶しておき、この分割直線を二値判定の二値
境界としたことを特徴とする請求項１、２または３に記
載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37092099A JP2001184493A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37092099A JP2001184493A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001184493A true JP2001184493A (ja) | 2001-07-06 |
Family
ID=18497825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP37092099A Pending JP2001184493A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001184493A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008139717A1 (ja) * | 2007-05-09 | 2008-11-20 | Panasonic Corporation | 表示装置、表示方法、表示プログラム |
-
1999
- 1999-12-27 JP JP37092099A patent/JP2001184493A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008139717A1 (ja) * | 2007-05-09 | 2008-11-20 | Panasonic Corporation | 表示装置、表示方法、表示プログラム |
| JPWO2008139717A1 (ja) * | 2007-05-09 | 2010-07-29 | パナソニック株式会社 | 表示装置、表示方法、表示プログラム |
| US8144196B2 (en) | 2007-05-09 | 2012-03-27 | Panasonic Corporation | Display, display method, and display program |
| JP5236631B2 (ja) * | 2007-05-09 | 2013-07-17 | パナソニック株式会社 | 表示装置、表示方法、表示プログラム |
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