JP2001173475A - 相互連携車両の走行制御装置 - Google Patents
相互連携車両の走行制御装置Info
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- JP2001173475A JP2001173475A JP35878799A JP35878799A JP2001173475A JP 2001173475 A JP2001173475 A JP 2001173475A JP 35878799 A JP35878799 A JP 35878799A JP 35878799 A JP35878799 A JP 35878799A JP 2001173475 A JP2001173475 A JP 2001173475A
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 前車両と後車両とのエンジンの動力を適正に
配分して、その動力を有効活用することを可能ならしめ
る相互連携車両の走行制御装置を提供する。 【解決手段】 前車両１０のエンジン１０１で走行モー
タ１０４に作動油を供給する二つの油圧ポンプ１０２，
１０７を駆動し、エンジン１０１から離れた側の油圧ポ
ンプ１０７から吐出される作動油を電磁切換弁１０８を
切換えることにより、分配管路Ｌ16を介して後車両２０
の油圧モータ２０９に分配し、この油圧モータ２０９で
油圧ポンプ２１０を駆動して、この油圧ポンプ２１０か
ら吐出される作動油を、後車両２０のエンジン２０１で
駆動され、走行モータ２０４に作動油を供給する油圧ポ
ンプ２０２から吐出される作動油に合流させる。
配分して、その動力を有効活用することを可能ならしめ
る相互連携車両の走行制御装置を提供する。 【解決手段】 前車両１０のエンジン１０１で走行モー
タ１０４に作動油を供給する二つの油圧ポンプ１０２，
１０７を駆動し、エンジン１０１から離れた側の油圧ポ
ンプ１０７から吐出される作動油を電磁切換弁１０８を
切換えることにより、分配管路Ｌ16を介して後車両２０
の油圧モータ２０９に分配し、この油圧モータ２０９で
油圧ポンプ２１０を駆動して、この油圧ポンプ２１０か
ら吐出される作動油を、後車両２０のエンジン２０１で
駆動され、走行モータ２０４に作動油を供給する油圧ポ
ンプ２０２から吐出される作動油に合流させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、大型クレーン等と
して用いられる２台の車両を相互連携して走行させるた
めの相互連携車両の走行制御装置の技術分野に属するも
のである。
して用いられる２台の車両を相互連携して走行させるた
めの相互連携車両の走行制御装置の技術分野に属するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、クレーン等の作業機械のうち、
移動式のものとしては、単一の下部走行体の上に上部旋
回体が搭載された構成になっている。ところが、大型の
クレーン等のように、吊荷も含めた積載物の重量や大重
量であって寸法が大きいものでは、単一の下部走行体だ
けでは安定した状態で支持できない場合がある。 そこ
で、近年では、例えば特公昭６０−３９６３９号後方に
記されているように、２台の車両を相互連携し、これら
の車両の上に共通の作業装置を設置したクレーンが開発
されるに至っている。このような相互連携車両を持つク
レーンは、２台の車両のそれぞれに運転者が搭乗し、相
互に連携を取って所定の位置関係を保持しながら走行す
るように構成されている。
移動式のものとしては、単一の下部走行体の上に上部旋
回体が搭載された構成になっている。ところが、大型の
クレーン等のように、吊荷も含めた積載物の重量や大重
量であって寸法が大きいものでは、単一の下部走行体だ
けでは安定した状態で支持できない場合がある。 そこ
で、近年では、例えば特公昭６０−３９６３９号後方に
記されているように、２台の車両を相互連携し、これら
の車両の上に共通の作業装置を設置したクレーンが開発
されるに至っている。このような相互連携車両を持つク
レーンは、２台の車両のそれぞれに運転者が搭乗し、相
互に連携を取って所定の位置関係を保持しながら走行す
るように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例に係るクレ
ーンによれば、上記のとおり、２台の車両のそれぞれに
運転者が搭乗し、相互に連携を取って所定の位置関係を
保持しながら走行するように構成されている関係上、複
数の運転者を必要とするのに加えて、運転者同志が連携
して動力源であるエンジンの回転数を制御して両車両が
所定の位置関係を保持するようにしなければならないの
で走行運転が非常に難しいだけでなく、燃費に関しても
不利になるという解決すべき課題があった。
ーンによれば、上記のとおり、２台の車両のそれぞれに
運転者が搭乗し、相互に連携を取って所定の位置関係を
保持しながら走行するように構成されている関係上、複
数の運転者を必要とするのに加えて、運転者同志が連携
して動力源であるエンジンの回転数を制御して両車両が
所定の位置関係を保持するようにしなければならないの
で走行運転が非常に難しいだけでなく、燃費に関しても
不利になるという解決すべき課題があった。
【０００４】また、エンジンがそれぞれの車両に搭載さ
れていて、エンジンの動力をそれぞれの車両の駆動にし
か使用することができず、極めて無駄な設計になってい
る。つまり、このようなクレーンの「直進」、「横行・
斜行」、「曲進」、「前車両スピン」、「後車両スピ
ン」、「旋回」、「その場旋回」等の動作は、２台の車
両が同じ速度で走行する「直進」、「斜行・横行」、
「その場旋回」動作と、一方の車両が停止または低速で
走行し、両車両の相対速度差が大きい「旋回」、「前車
両スピン」、「後車両スピン」、「曲進」動作とに分け
られるが、後者の動作においては、停止または低速で走
行している側の車両のエンジンの容量の極く一部を使用
しているに過ぎず無駄が多いという解決すべき課題があ
った。
れていて、エンジンの動力をそれぞれの車両の駆動にし
か使用することができず、極めて無駄な設計になってい
る。つまり、このようなクレーンの「直進」、「横行・
斜行」、「曲進」、「前車両スピン」、「後車両スピ
ン」、「旋回」、「その場旋回」等の動作は、２台の車
両が同じ速度で走行する「直進」、「斜行・横行」、
「その場旋回」動作と、一方の車両が停止または低速で
走行し、両車両の相対速度差が大きい「旋回」、「前車
両スピン」、「後車両スピン」、「曲進」動作とに分け
られるが、後者の動作においては、停止または低速で走
行している側の車両のエンジンの容量の極く一部を使用
しているに過ぎず無駄が多いという解決すべき課題があ
った。
【０００５】従って、本発明は、相互連携車両を走行さ
せるに際して、走行運転が簡単で、各車両の動力を適正
に配分して動力源の動力を有効活用して省エネルギーを
図り、ならびに各車両の動力源の適正な回転数を自動的
に変更することを可能ならしめる相互連携車両の走行制
御装置の提供を目的とする。
せるに際して、走行運転が簡単で、各車両の動力を適正
に配分して動力源の動力を有効活用して省エネルギーを
図り、ならびに各車両の動力源の適正な回転数を自動的
に変更することを可能ならしめる相互連携車両の走行制
御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記実情に鑑み
てなされたものであって、従って上記課題を解決するた
めに、本発明の請求項１に係る相互連携車両の走行制御
装置が採用した手段の特徴とするところは、動力源によ
り駆動される走行手段を備えた第１車両と第２車両と
を、前記走行手段を制御することによって相互連携させ
て走行させる相互連携車両の走行制御装置において、前
記第１車両または第２車両の何れか一方での操作によ
り、前記第１車両の走行手段を駆動する動力が動力伝達
媒体を介して前記第２車両を走行させる走行手段に伝達
されるように構成したところにある。
てなされたものであって、従って上記課題を解決するた
めに、本発明の請求項１に係る相互連携車両の走行制御
装置が採用した手段の特徴とするところは、動力源によ
り駆動される走行手段を備えた第１車両と第２車両と
を、前記走行手段を制御することによって相互連携させ
て走行させる相互連携車両の走行制御装置において、前
記第１車両または第２車両の何れか一方での操作によ
り、前記第１車両の走行手段を駆動する動力が動力伝達
媒体を介して前記第２車両を走行させる走行手段に伝達
されるように構成したところにある。
【０００７】本発明の請求項２に係る相互連携車両の走
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、請求
項１に記載の相互連携車両の走行制御装置において、前
記動力伝達媒体が、前記第１車両の動力源で駆動される
液圧ポンプから吐出される圧液であるところにある。
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、請求
項１に記載の相互連携車両の走行制御装置において、前
記動力伝達媒体が、前記第１車両の動力源で駆動される
液圧ポンプから吐出される圧液であるところにある。
【０００８】本発明の請求項３に係る相互連携車両の走
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、請求
項１に記載の相互連携車両の走行制御装置において、前
記動力伝達媒体が、前記第１車両の動力源で駆動される
発電機で発電された電力であるところにある。
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、請求
項１に記載の相互連携車両の走行制御装置において、前
記動力伝達媒体が、前記第１車両の動力源で駆動される
発電機で発電された電力であるところにある。
【０００９】本発明の請求項４に係る相互連携車両の走
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、請求
項１，２または３のうちの何れか一つの項に記載の相互
連携車両の走行制御装置において、前記第１車両から伝
達された動力伝達媒体が前記第２車両の動力源の駆動に
より発生する動力伝達媒体と合流して、この第２車両の
走行手段を駆動するように構成したところにある。
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、請求
項１，２または３のうちの何れか一つの項に記載の相互
連携車両の走行制御装置において、前記第１車両から伝
達された動力伝達媒体が前記第２車両の動力源の駆動に
より発生する動力伝達媒体と合流して、この第２車両の
走行手段を駆動するように構成したところにある。
【００１０】本発明の請求項１，２，３または４のうち
の何れか一つ項に記載の相互連携車両の走行制御装置に
よれば、第１車両が停止状態あるいは低速で走行してい
る低速走行状態の何れの場合であっても、前記第１車両
または第２車両の何れか一方での操作により、第１車両
の動力源の動力が動力伝達媒体を介して第２車両に伝達
されるので、この第２車両では、この第２車両の動力源
から得られる以上の動力を活用することができ、そして
この第２車両の動力源を小能力にすることができる。
の何れか一つ項に記載の相互連携車両の走行制御装置に
よれば、第１車両が停止状態あるいは低速で走行してい
る低速走行状態の何れの場合であっても、前記第１車両
または第２車両の何れか一方での操作により、第１車両
の動力源の動力が動力伝達媒体を介して第２車両に伝達
されるので、この第２車両では、この第２車両の動力源
から得られる以上の動力を活用することができ、そして
この第２車両の動力源を小能力にすることができる。
【００１１】本発明の請求項５に係る相互連携車両の走
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、動力
源により駆動される走行手段を備えた第１車両と第２車
両とを、前記走行手段を制御することによって相互連携
させて走行させる相互連携車両の走行制御装置におい
て、前記第１車両または第２車両の何れか一方に、前記
両車両の走行パターンを選択する走行パターン選択手段
を備え、この走行パターン選択手段で予め設定されてい
る各走行パターンの中から所定の走行パターンを選択す
ることにより、前記両車両の動力源を選択された走行パ
ターンに対応する回転数で回転させる動力源回転数制御
手段を設けたところにある。
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、動力
源により駆動される走行手段を備えた第１車両と第２車
両とを、前記走行手段を制御することによって相互連携
させて走行させる相互連携車両の走行制御装置におい
て、前記第１車両または第２車両の何れか一方に、前記
両車両の走行パターンを選択する走行パターン選択手段
を備え、この走行パターン選択手段で予め設定されてい
る各走行パターンの中から所定の走行パターンを選択す
ることにより、前記両車両の動力源を選択された走行パ
ターンに対応する回転数で回転させる動力源回転数制御
手段を設けたところにある。
【００１２】本発明の請求項６に係る相互連携車両の走
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、動力
源により駆動される走行手段を備えた第１車両と第２車
両とを、前記走行手段を制御することによって相互連携
させて走行させる相互連携車両の走行制御装置におい
て、前記第１車両または第２車両の何れか一方に、前記
両車両の走行パターンを選択する走行パターン選択手段
と、各走行パターンが設定され、かつ前記走行パターン
選択手段により選択された走行パターンを判断する走行
パターン設定判断手段と、記憶している各走行パターン
に対応する両車両の動力源の回転数の中から、前記走行
パターン設定判断手段からの出力に基づいた走行パター
ンに対応する動力源の回転数信号を出力する動力源回転
数記憶手段と、この動力源回転数記憶手段からの回転数
信号により両車両の動力源が選択された走行パターンに
対応する回転数で回転するように回転数指令を出力する
動力源回転数指令出力手段とからなる動力源回転数制御
手段を設けたところにある。
行制御装置が採用した手段の特徴とするところは、動力
源により駆動される走行手段を備えた第１車両と第２車
両とを、前記走行手段を制御することによって相互連携
させて走行させる相互連携車両の走行制御装置におい
て、前記第１車両または第２車両の何れか一方に、前記
両車両の走行パターンを選択する走行パターン選択手段
と、各走行パターンが設定され、かつ前記走行パターン
選択手段により選択された走行パターンを判断する走行
パターン設定判断手段と、記憶している各走行パターン
に対応する両車両の動力源の回転数の中から、前記走行
パターン設定判断手段からの出力に基づいた走行パター
ンに対応する動力源の回転数信号を出力する動力源回転
数記憶手段と、この動力源回転数記憶手段からの回転数
信号により両車両の動力源が選択された走行パターンに
対応する回転数で回転するように回転数指令を出力する
動力源回転数指令出力手段とからなる動力源回転数制御
手段を設けたところにある。
【００１３】本発明の請求項５または６のうちの何れか
一つの項に記載の相互連携車両の走行制御装置によれ
ば、第１車両または第２車両の何れか一方で動力源回転
数制御手段の走行パターン選択手段を操作して両車両の
走行パターンを選択することにより、両車両の動力源の
回転数が自動的に適切な回転数になるように変更されて
両車両の動力源の連携回転数が適正に制御されるので、
両車両の動力源の駆動エネルギーの無駄がなくなる。
一つの項に記載の相互連携車両の走行制御装置によれ
ば、第１車両または第２車両の何れか一方で動力源回転
数制御手段の走行パターン選択手段を操作して両車両の
走行パターンを選択することにより、両車両の動力源の
回転数が自動的に適切な回転数になるように変更されて
両車両の動力源の連携回転数が適正に制御されるので、
両車両の動力源の駆動エネルギーの無駄がなくなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態１に係
る相互連携車両の走行制御装置を、相互連携車両を用い
たクレーンの全体構成説明図の図１と、エンジンを含む
相互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路図の図
２とを参照しながら説明する。
る相互連携車両の走行制御装置を、相互連携車両を用い
たクレーンの全体構成説明図の図１と、エンジンを含む
相互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路図の図
２とを参照しながら説明する。
【００１５】図１に示す相互連携車両を用いたクレーン
は、後述する構成になる前車両１０および後車両２０を
備えている。先ず、前車両１０は、下部走行体１２の上
に上部旋回体１３が旋回可能に搭載されたものであり、
下部走行体１２は左クローラ１１Ｌおよび右クローラ１
１Ｒとからなる走行手段を備えている。同様に、後車両
２０も、下部走行体２２の上に上部旋回体２３が旋回可
能に搭載されており、下部走行体２２は左クローラ２１
Ｌおよび右クローラ２１Ｒからなる走行手段を備えてい
る。
は、後述する構成になる前車両１０および後車両２０を
備えている。先ず、前車両１０は、下部走行体１２の上
に上部旋回体１３が旋回可能に搭載されたものであり、
下部走行体１２は左クローラ１１Ｌおよび右クローラ１
１Ｒとからなる走行手段を備えている。同様に、後車両
２０も、下部走行体２２の上に上部旋回体２３が旋回可
能に搭載されており、下部走行体２２は左クローラ２１
Ｌおよび右クローラ２１Ｒからなる走行手段を備えてい
る。
【００１６】前車両１０の上部旋回体１３には、運転室
１３ａが設けられると共に、前側ブーム３１および後側
ブーム３２が起伏可能に設置され、後車両２０の上部旋
回体２３はそれ自体がカウンタウエイトとして構成され
ている。そして、前側ブーム３１および後側ブーム３２
の図示しないトップシーブにロープ３３が掛装され、こ
のロープ３３の一端側はカウンタウエイトである後車両
２０の上部旋回体２３に連結されると共に、他端側に吊
荷３４が吊持されるように構成されている。
１３ａが設けられると共に、前側ブーム３１および後側
ブーム３２が起伏可能に設置され、後車両２０の上部旋
回体２３はそれ自体がカウンタウエイトとして構成され
ている。そして、前側ブーム３１および後側ブーム３２
の図示しないトップシーブにロープ３３が掛装され、こ
のロープ３３の一端側はカウンタウエイトである後車両
２０の上部旋回体２３に連結されると共に、他端側に吊
荷３４が吊持されるように構成されている。
【００１７】さらに、前車両１０の上部旋回体１３と後
車両２０の上部旋回体２３とは、左右一対の連結機構３
５を介して相互連結されている。この連結機構３５は、
例えばテレスコープ型の伸縮構造等の採用によって若干
量伸縮し得るように構成されているが、この連結機構３
５によって、一方の上部旋回体に対する他方の上部旋回
体の向きが固定されている。
車両２０の上部旋回体２３とは、左右一対の連結機構３
５を介して相互連結されている。この連結機構３５は、
例えばテレスコープ型の伸縮構造等の採用によって若干
量伸縮し得るように構成されているが、この連結機構３
５によって、一方の上部旋回体に対する他方の上部旋回
体の向きが固定されている。
【００１８】このような構成になる前車両１０の左右ク
ローラ１１Ｌ，１１Ｒおよび後車両２０の左右クローラ
２１Ｌ，２１Ｒは、図２に示すような走行制御装置であ
る油圧制御回路で制御されるように構成されている。図
２において、符号１００は第１車両である前車両１０の
第１油圧制御回路で、符号２００は第２車両である後車
両２０の第２油圧制御回路である。なお、このような相
互連携車両１０，２０を備えたクレーンは建設機械であ
るから、当然走行制御系統以外に作業機を作動させるた
めの作業機制御系統を備えているが、図２においては、
説明を簡単にするために作業機制御系統については省略
してあり、また左・右クローラをそれぞれ駆動する走行
モータが設けられているが、一方のクローラを駆動する
走行モータだけを示し、他方のクローラを駆動する走行
モータについては省略してある。
ローラ１１Ｌ，１１Ｒおよび後車両２０の左右クローラ
２１Ｌ，２１Ｒは、図２に示すような走行制御装置であ
る油圧制御回路で制御されるように構成されている。図
２において、符号１００は第１車両である前車両１０の
第１油圧制御回路で、符号２００は第２車両である後車
両２０の第２油圧制御回路である。なお、このような相
互連携車両１０，２０を備えたクレーンは建設機械であ
るから、当然走行制御系統以外に作業機を作動させるた
めの作業機制御系統を備えているが、図２においては、
説明を簡単にするために作業機制御系統については省略
してあり、また左・右クローラをそれぞれ駆動する走行
モータが設けられているが、一方のクローラを駆動する
走行モータだけを示し、他方のクローラを駆動する走行
モータについては省略してある。
【００１９】前記前車両１０には、動力源であるエンジ
ン１０１が搭載されており、このエンジン１０１により
二連構成の液圧ポンプである油圧ポンプ１０２，１０７
が回転されるようになっている。エンジン１０１に近い
側の油圧ポンプ１０２の吐出口からバルブブロック（方
向制御弁やカウンターバランス弁が組込まれて一体構成
されている。）１０５のポンプポートＰに作動油を供給
する供給管路Ｌ11が連通し、タンクポートＴから作動油
タンクＴ11に作動油を戻す戻し管路Ｌ13が連通すると共
に、二つのアクチュエータポートＡから前車両１０のク
ローラを駆動する走行モータ１０４を正回転させる側の
ポートと逆回転させる側のポートとに作動油を流出入さ
せる流出入管路Ｌ12が連通している。
ン１０１が搭載されており、このエンジン１０１により
二連構成の液圧ポンプである油圧ポンプ１０２，１０７
が回転されるようになっている。エンジン１０１に近い
側の油圧ポンプ１０２の吐出口からバルブブロック（方
向制御弁やカウンターバランス弁が組込まれて一体構成
されている。）１０５のポンプポートＰに作動油を供給
する供給管路Ｌ11が連通し、タンクポートＴから作動油
タンクＴ11に作動油を戻す戻し管路Ｌ13が連通すると共
に、二つのアクチュエータポートＡから前車両１０のク
ローラを駆動する走行モータ１０４を正回転させる側の
ポートと逆回転させる側のポートとに作動油を流出入さ
せる流出入管路Ｌ12が連通している。
【００２０】また、前記供給管路Ｌ11と戻し管路Ｌ13と
の間は、設定圧以上の作動油を供給管路Ｌ11側から戻し
管路Ｌ13側に逃がすリリーフ弁１０３が介装されたリリ
ーフ管路Ｌ14で連通している。さらに、前記油圧ポンプ
１０７の吐出口から前記供給管路Ｌ11に、後述する構成
になる２位置４ポートの電磁切換弁１０８と前記供給管
路Ｌ11との間は、この電磁切換弁１０８側への作動油の
逆流を阻止する逆止弁１０６が介装され、前記油圧ポン
プ１０７から吐出される作動油を前記供給管路Ｌ11に合
流させる供給サブ管路Ｌ15で連通している。
の間は、設定圧以上の作動油を供給管路Ｌ11側から戻し
管路Ｌ13側に逃がすリリーフ弁１０３が介装されたリリ
ーフ管路Ｌ14で連通している。さらに、前記油圧ポンプ
１０７の吐出口から前記供給管路Ｌ11に、後述する構成
になる２位置４ポートの電磁切換弁１０８と前記供給管
路Ｌ11との間は、この電磁切換弁１０８側への作動油の
逆流を阻止する逆止弁１０６が介装され、前記油圧ポン
プ１０７から吐出される作動油を前記供給管路Ｌ11に合
流させる供給サブ管路Ｌ15で連通している。
【００２１】前記電磁切換弁１０８の他の２ポートのう
ちの一方の吐出側ポートは、油圧ポンプ１０７から吐出
される作動油を動力伝達媒体である分配油として分配す
る分配管路Ｌ16が前記後車両２０に連通し、この後車両
２０から戻される分配油を戻す分配油戻し管路Ｌ17が前
記作動油タンクＴ11に連通すると共に、この分配油戻し
管路Ｌ17に前記電磁切換弁１０８の他方の戻り側ポート
が連通している。つまり、前記電磁切換弁１０８は、油
圧ポンプ１０７から吐出される作動油を常時供給管路Ｌ
11に合流させるが、ソレノイドが励磁されると切換わ
り、この油圧ポンプ１０７から吐出される作動油を分配
管路Ｌ16を介して後車両２０に分配する働きをするもの
である。
ちの一方の吐出側ポートは、油圧ポンプ１０７から吐出
される作動油を動力伝達媒体である分配油として分配す
る分配管路Ｌ16が前記後車両２０に連通し、この後車両
２０から戻される分配油を戻す分配油戻し管路Ｌ17が前
記作動油タンクＴ11に連通すると共に、この分配油戻し
管路Ｌ17に前記電磁切換弁１０８の他方の戻り側ポート
が連通している。つまり、前記電磁切換弁１０８は、油
圧ポンプ１０７から吐出される作動油を常時供給管路Ｌ
11に合流させるが、ソレノイドが励磁されると切換わ
り、この油圧ポンプ１０７から吐出される作動油を分配
管路Ｌ16を介して後車両２０に分配する働きをするもの
である。
【００２２】前記後車両２０にも動力源であるエンジン
２０１が搭載されており、このエンジン２０１により液
圧ポンプである油圧ポンプ２０２が回転されるようにな
っている。また、この油圧ポンプ２０２の吐出口からバ
ルブブロック（方向制御弁やカウンターバランス弁が組
込まれている。）２０５のポンプポートＰに作動油を供
給する供給管路Ｌ21が連通し、タンクポートＴから作動
油タンクＴ21に作動油を戻す戻し管路Ｌ23が連通すると
共に、二つのアクチュエータポートＡから後車両２０の
クローラを駆動する走行モータ２０４を正回転させる側
のポートと逆回転させる側のポートとに作動油を流出入
させる流出入管路Ｌ22が連通している。また、前記供給
管路Ｌ21と戻し管路Ｌ23との間は、設定圧以上の作動油
を供給管路Ｌ21側から戻し管路Ｌ23側に逃がすリリーフ
弁２０３が介装されたリリーフ管路Ｌ24で連通してい
る。
２０１が搭載されており、このエンジン２０１により液
圧ポンプである油圧ポンプ２０２が回転されるようにな
っている。また、この油圧ポンプ２０２の吐出口からバ
ルブブロック（方向制御弁やカウンターバランス弁が組
込まれている。）２０５のポンプポートＰに作動油を供
給する供給管路Ｌ21が連通し、タンクポートＴから作動
油タンクＴ21に作動油を戻す戻し管路Ｌ23が連通すると
共に、二つのアクチュエータポートＡから後車両２０の
クローラを駆動する走行モータ２０４を正回転させる側
のポートと逆回転させる側のポートとに作動油を流出入
させる流出入管路Ｌ22が連通している。また、前記供給
管路Ｌ21と戻し管路Ｌ23との間は、設定圧以上の作動油
を供給管路Ｌ21側から戻し管路Ｌ23側に逃がすリリーフ
弁２０３が介装されたリリーフ管路Ｌ24で連通してい
る。
【００２３】そして、この後車両２０には、上記のとお
り、前車両１０から分配管路Ｌ16と分配油戻し管路Ｌ17
とが連通しているが、これらの端部はこの後車両２０に
設けられた油圧モータ２０９に接続されている。つま
り、この油圧モータ２０９は分配管路Ｌ16を介して前車
両１０から供給される分配油で回転されるものである。
そして、この油圧モータ２０９で回転される油圧ポンプ
２１０の吐出口から前記供給管路Ｌ21に、この油圧ポン
プ２１０側への作動油の流入を阻止する逆止弁２０６が
介装されてなる合流管路Ｌ25が連通してなる構成になっ
ている。
り、前車両１０から分配管路Ｌ16と分配油戻し管路Ｌ17
とが連通しているが、これらの端部はこの後車両２０に
設けられた油圧モータ２０９に接続されている。つま
り、この油圧モータ２０９は分配管路Ｌ16を介して前車
両１０から供給される分配油で回転されるものである。
そして、この油圧モータ２０９で回転される油圧ポンプ
２１０の吐出口から前記供給管路Ｌ21に、この油圧ポン
プ２１０側への作動油の流入を阻止する逆止弁２０６が
介装されてなる合流管路Ｌ25が連通してなる構成になっ
ている。
【００２４】以下、本実施の形態１に係る相互連携車両
の油圧制御回路１００，２００の作用態様を説明する
と、前記前車両１０が停止状態あるいは低速で走行して
いる低速走行状態の何れの場合においても、この前車両
１０の運転室１３ａ内でソレノイドを励磁して電磁切換
弁１０８を切換えることにより分配管路Ｌ16を介して後
車両２０に設けられている油圧モータ２０９に、前車両
１０に設けられている油圧ポンプ１０７から吐出される
作動油が分配油（動力伝達媒体）として供給され、油圧
モータ２０９が回転される。この油圧モータ２０９によ
り、後車両２０の油圧ポンプ２１０が回転され、この油
圧ポンプ２１０から吐出される作動油が合流管路Ｌ25を
介して供給管路Ｌ21に流入する。そして、後車両２０の
走行モータ２０４は合流管路Ｌ25を介して流入する油圧
ポンプ２１０から吐出される作動油と、油圧ポンプ２０
２から吐出される作動油とによって回転される。
の油圧制御回路１００，２００の作用態様を説明する
と、前記前車両１０が停止状態あるいは低速で走行して
いる低速走行状態の何れの場合においても、この前車両
１０の運転室１３ａ内でソレノイドを励磁して電磁切換
弁１０８を切換えることにより分配管路Ｌ16を介して後
車両２０に設けられている油圧モータ２０９に、前車両
１０に設けられている油圧ポンプ１０７から吐出される
作動油が分配油（動力伝達媒体）として供給され、油圧
モータ２０９が回転される。この油圧モータ２０９によ
り、後車両２０の油圧ポンプ２１０が回転され、この油
圧ポンプ２１０から吐出される作動油が合流管路Ｌ25を
介して供給管路Ｌ21に流入する。そして、後車両２０の
走行モータ２０４は合流管路Ｌ25を介して流入する油圧
ポンプ２１０から吐出される作動油と、油圧ポンプ２０
２から吐出される作動油とによって回転される。
【００２５】従って、本実施の形態１によれば、上記の
とおり、前車両１０と後車両２０とのそれぞれに運転者
が搭乗するまでもなく、前車両１０の運転室１３ａ内で
ソレノイドを励磁して電磁切換弁１０８を切換えるだけ
で、後車両２０の走行モータ２０４は、合流管路Ｌ25を
介して流入する作動油と、油圧ポンプ２０２から吐出さ
れる作動油とによって回転され、そしてこれら前車両１
０と後車両２０との所定の位置関係が保持されるので、
従来例と比較して走行運転が極めて容易であり、エンジ
ン１０１，２０１の燃費に関しても有利になる。つま
り、動力が的確に配分されるのに加えて、後車両２０
は、この後車両２０のエンジン２０１から得られる以上
の動力で走行することができるので、後車両２０のエン
ジン２０１の出力を小出力のものにすることが可能にな
るからである。
とおり、前車両１０と後車両２０とのそれぞれに運転者
が搭乗するまでもなく、前車両１０の運転室１３ａ内で
ソレノイドを励磁して電磁切換弁１０８を切換えるだけ
で、後車両２０の走行モータ２０４は、合流管路Ｌ25を
介して流入する作動油と、油圧ポンプ２０２から吐出さ
れる作動油とによって回転され、そしてこれら前車両１
０と後車両２０との所定の位置関係が保持されるので、
従来例と比較して走行運転が極めて容易であり、エンジ
ン１０１，２０１の燃費に関しても有利になる。つま
り、動力が的確に配分されるのに加えて、後車両２０
は、この後車両２０のエンジン２０１から得られる以上
の動力で走行することができるので、後車両２０のエン
ジン２０１の出力を小出力のものにすることが可能にな
るからである。
【００２６】次に、本発明の実施の形態２に係る相互連
携車両の走行制御装置を、エンジンを含む相互連携車両
の走行制御装置である油圧制御回路図の図３を参照しな
がら説明する。但し、本実施の形態２が上記実施の形態
１と相違するところは、動力伝達媒体の相違にあるか
ら、同一のものには同一符号を付して、この動力伝達媒
体の相違に起因する構成上の相違についての説明に止め
る。
携車両の走行制御装置を、エンジンを含む相互連携車両
の走行制御装置である油圧制御回路図の図３を参照しな
がら説明する。但し、本実施の形態２が上記実施の形態
１と相違するところは、動力伝達媒体の相違にあるか
ら、同一のものには同一符号を付して、この動力伝達媒
体の相違に起因する構成上の相違についての説明に止め
る。
【００２７】即ち、上記実施の形態１に係る相互連携車
両の走行制御装置では、前車両１０のエンジン１０１に
より油圧ポンプ１０２、１０７を回転させるように構成
されているが、本実施の形態２に係る相互連携車両の走
行制御装置は、前車両１０のエンジン１０１により油圧
ポンプ１０２とクラッチ１１１を介して発電機１１２を
回転させ、この発電機１１２で発電された動力伝達媒体
である電力を電力供給線Ｌ18を介して後車両２０に設け
た電動機２１３を駆動させ、この電動機２１３によって
油圧ポンプ２１０を回転させ、そしてこの油圧ポンプ２
１０から吐出される作動油を合流管路Ｌ25を介して供給
管路Ｌ21に流入させるように構成されてなるものであ
る。
両の走行制御装置では、前車両１０のエンジン１０１に
より油圧ポンプ１０２、１０７を回転させるように構成
されているが、本実施の形態２に係る相互連携車両の走
行制御装置は、前車両１０のエンジン１０１により油圧
ポンプ１０２とクラッチ１１１を介して発電機１１２を
回転させ、この発電機１１２で発電された動力伝達媒体
である電力を電力供給線Ｌ18を介して後車両２０に設け
た電動機２１３を駆動させ、この電動機２１３によって
油圧ポンプ２１０を回転させ、そしてこの油圧ポンプ２
１０から吐出される作動油を合流管路Ｌ25を介して供給
管路Ｌ21に流入させるように構成されてなるものであ
る。
【００２８】従って、本実施の形態２に係る相互連携車
両の走行制御装置によれば、前車両１０の運転室１３ａ
内でクラッチ１１１を係合操作すると、前車両１０のエ
ンジン１０１により発電機１１２が駆動されて発電す
る。電力供給線Ｌ18を介してのこの発電機１１２で発電
された電力の供給により後車両２０の電動機２１３が駆
動され、油圧ポンプ２１０が駆動される。従って、上記
実施の形態１の場合と同様に、後車両２０の走行モータ
２０４は合流管路Ｌ25を介して流入する油圧ポンプ２１
０から吐出される作動油と、油圧ポンプ２０２から吐出
される作動油とによって回転されるので、本実施の形態
２は上記実施の形態１と同効である。
両の走行制御装置によれば、前車両１０の運転室１３ａ
内でクラッチ１１１を係合操作すると、前車両１０のエ
ンジン１０１により発電機１１２が駆動されて発電す
る。電力供給線Ｌ18を介してのこの発電機１１２で発電
された電力の供給により後車両２０の電動機２１３が駆
動され、油圧ポンプ２１０が駆動される。従って、上記
実施の形態１の場合と同様に、後車両２０の走行モータ
２０４は合流管路Ｌ25を介して流入する油圧ポンプ２１
０から吐出される作動油と、油圧ポンプ２０２から吐出
される作動油とによって回転されるので、本実施の形態
２は上記実施の形態１と同効である。
【００２９】本発明の実施の形態３に係る相互連携車両
の走行制御装置を、エンジンを含む相互連携車両の走行
制御装置である油圧制御回路とエンジン回転数制御装置
を示す図の図４と、エンジン回転数記憶装置の記憶デー
タの一例を示す図の図５とを参照しながら、上記実施の
形態１または２と同一のものに同一符号を付し、かつ同
一名称を以て説明する。
の走行制御装置を、エンジンを含む相互連携車両の走行
制御装置である油圧制御回路とエンジン回転数制御装置
を示す図の図４と、エンジン回転数記憶装置の記憶デー
タの一例を示す図の図５とを参照しながら、上記実施の
形態１または２と同一のものに同一符号を付し、かつ同
一名称を以て説明する。
【００３０】先ず、本実施の形態３に係る油圧制御回路
の構成を説明すると、前車両１０にエンジン１０１が搭
載されており、このエンジン１０１で油圧ポンプ１０２
が回転されるようになっている。この油圧ポンプ１０２
の吐出口からバルブブロック１０５のポンプポートＰに
作動油を供給する供給管路Ｌ11が連通し、タンクポート
Ｔから作動油タンクＴ11に作動油を戻す戻し管路Ｌ13が
連通すると共に、二つのアクチュエータポートＡから前
車両１０のクローラを駆動する走行モータ１０４を正回
転させる側のポートと逆回転させる側のポートとに作動
油を流出入させる流出入管路Ｌ12が連通している。ま
た、前記供給管路Ｌ11と戻し管路Ｌ13との間は、設定圧
以上の作動油を供給管路Ｌ11側から戻し管路Ｌ13側に逃
がすリリーフ弁１０３が介装されたリリーフ管路Ｌ14で
連通している。
の構成を説明すると、前車両１０にエンジン１０１が搭
載されており、このエンジン１０１で油圧ポンプ１０２
が回転されるようになっている。この油圧ポンプ１０２
の吐出口からバルブブロック１０５のポンプポートＰに
作動油を供給する供給管路Ｌ11が連通し、タンクポート
Ｔから作動油タンクＴ11に作動油を戻す戻し管路Ｌ13が
連通すると共に、二つのアクチュエータポートＡから前
車両１０のクローラを駆動する走行モータ１０４を正回
転させる側のポートと逆回転させる側のポートとに作動
油を流出入させる流出入管路Ｌ12が連通している。ま
た、前記供給管路Ｌ11と戻し管路Ｌ13との間は、設定圧
以上の作動油を供給管路Ｌ11側から戻し管路Ｌ13側に逃
がすリリーフ弁１０３が介装されたリリーフ管路Ｌ14で
連通している。
【００３１】後車両２０にもエンジン２０１が搭載され
ており、このエンジン２０１で油圧ポンプ２０２が回転
されるようになっている。この油圧ポンプ２０２の吐出
口からバルブブロック２０５のポンプポートＰに作動油
を供給する供給管路Ｌ21が連通し、タンクポートＴから
作動油タンクＴ21に作動油を戻す戻し管路Ｌ23が連通す
ると共に、二つのアクチュエータポートＡから前車両１
０のクローラを駆動する走行モータ２０４を正回転させ
る側のポートと逆回転させる側のポートとに作動油を流
出入させる流出入管路Ｌ22が連通している。また、前記
供給管路Ｌ21と戻し管路Ｌ23との間は、設定圧以上の作
動油を供給管路Ｌ21側から戻し管路Ｌ23側に逃がすリリ
ーフ弁２０３が介装されたリリーフ管路Ｌ24で連通して
いる。以上の説明から良く理解されるように、後車両２
０の第２油圧制御回路２００は前車両１０の第１油圧制
御回路１００と同構成になるものである。
ており、このエンジン２０１で油圧ポンプ２０２が回転
されるようになっている。この油圧ポンプ２０２の吐出
口からバルブブロック２０５のポンプポートＰに作動油
を供給する供給管路Ｌ21が連通し、タンクポートＴから
作動油タンクＴ21に作動油を戻す戻し管路Ｌ23が連通す
ると共に、二つのアクチュエータポートＡから前車両１
０のクローラを駆動する走行モータ２０４を正回転させ
る側のポートと逆回転させる側のポートとに作動油を流
出入させる流出入管路Ｌ22が連通している。また、前記
供給管路Ｌ21と戻し管路Ｌ23との間は、設定圧以上の作
動油を供給管路Ｌ21側から戻し管路Ｌ23側に逃がすリリ
ーフ弁２０３が介装されたリリーフ管路Ｌ24で連通して
いる。以上の説明から良く理解されるように、後車両２
０の第２油圧制御回路２００は前車両１０の第１油圧制
御回路１００と同構成になるものである。
【００３２】前車両１０のエンジン１０１および後車両
２０のエンジン２０１それぞれの回転数は、前車両１０
の運転室１３ａ内に設けられた後述する構成になる動力
源回転数制御手段であるエンジン回転数制御装置３００
によって制御されるように構成されている。
２０のエンジン２０１それぞれの回転数は、前車両１０
の運転室１３ａ内に設けられた後述する構成になる動力
源回転数制御手段であるエンジン回転数制御装置３００
によって制御されるように構成されている。
【００３３】前記エンジン回転数制御装置３００は、両
車両１０，２０の走行パターンを選択する走行パターン
選択手段である後述する走行パターン選択スイッチ３０
１と、両車両１０，２０の各走行パターンが設定され、
かつ走行パターン選択スイッチ３０１により選択された
走行パターンを判断する走行パターン設定判断手段であ
る走行パターン設定判断装置３０２と、記憶している各
走行パターンに対応する両車両１０，２０のエンジン１
０１，２０１の回転数の中から、前記走行パターン設定
判断装置３０２からの出力に基づいた走行パターンに対
応するエンジン１０１，２０１の回転数信号を出力する
動力源回転数記憶手段である後述するエンジン回転数記
憶装置３０３と、このエンジン回転数記憶装置３０３か
らの回転数信号により、両車両１０，２０のエンジン１
０１，２０１が選択された走行パターンに対応する回転
数で回転するように回転数指令を出力する動力源回転数
指令出力手段であるエンジン回転数指令出力装置３０４
とから構成されている。
車両１０，２０の走行パターンを選択する走行パターン
選択手段である後述する走行パターン選択スイッチ３０
１と、両車両１０，２０の各走行パターンが設定され、
かつ走行パターン選択スイッチ３０１により選択された
走行パターンを判断する走行パターン設定判断手段であ
る走行パターン設定判断装置３０２と、記憶している各
走行パターンに対応する両車両１０，２０のエンジン１
０１，２０１の回転数の中から、前記走行パターン設定
判断装置３０２からの出力に基づいた走行パターンに対
応するエンジン１０１，２０１の回転数信号を出力する
動力源回転数記憶手段である後述するエンジン回転数記
憶装置３０３と、このエンジン回転数記憶装置３０３か
らの回転数信号により、両車両１０，２０のエンジン１
０１，２０１が選択された走行パターンに対応する回転
数で回転するように回転数指令を出力する動力源回転数
指令出力手段であるエンジン回転数指令出力装置３０４
とから構成されている。
【００３４】前記走行パターン選択スイッチ３０１はロ
ータリー式のスイッチであって、図４に示すように、選
択用ダイヤルを回転させることにより、クレーンの各走
行パターン、つまり前車両１０と後車両２０との「待
機」、「後車両スピン」、「前車両スピン」、「直
進」、「曲進」、「旋回」、「その場旋回」および「横
行・斜行」の走行パターンを選択すると、選択された走
行パターンの信号を走行パターン設定判断装置３０２に
出力するように構成されている。
ータリー式のスイッチであって、図４に示すように、選
択用ダイヤルを回転させることにより、クレーンの各走
行パターン、つまり前車両１０と後車両２０との「待
機」、「後車両スピン」、「前車両スピン」、「直
進」、「曲進」、「旋回」、「その場旋回」および「横
行・斜行」の走行パターンを選択すると、選択された走
行パターンの信号を走行パターン設定判断装置３０２に
出力するように構成されている。
【００３５】前記エンジン回転数記憶装置３０３には、
図５に示すように、前車両１０と後車両２０との「待
機」、「後車両スピン」、「前車両スピン」、「直
進」、「曲進」、「旋回」、「その場旋回」および「横
行・斜行」の各走行パターンに対応するエンジン１０
１，２０１それぞれの回転数が記憶させてある。そし
て、このエンジン回転数記憶装置３０３は記憶している
エンジン１０１，２０１の回転数の中から、前記走行パ
ターン設定判断装置３０２からの出力に基づいた走行パ
ターンに対応するエンジン１０１，２０１の回転数を選
択し、この選択した回転数信号をエンジン回転数指令出
力装置３０４に出力するように構成されている。
図５に示すように、前車両１０と後車両２０との「待
機」、「後車両スピン」、「前車両スピン」、「直
進」、「曲進」、「旋回」、「その場旋回」および「横
行・斜行」の各走行パターンに対応するエンジン１０
１，２０１それぞれの回転数が記憶させてある。そし
て、このエンジン回転数記憶装置３０３は記憶している
エンジン１０１，２０１の回転数の中から、前記走行パ
ターン設定判断装置３０２からの出力に基づいた走行パ
ターンに対応するエンジン１０１，２０１の回転数を選
択し、この選択した回転数信号をエンジン回転数指令出
力装置３０４に出力するように構成されている。
【００３６】ところで、クレーンには、通常吊荷の実荷
重を定格荷重と比較して、吊荷の実荷重が定格荷重より
も重い場合には、クレーンが転倒する恐れがあるという
ことを演算するためのコントローラが設けられている
が、前記走行パターン設定判断装置３０２、エンジン回
転数記憶装置３０３およびエンジン回転数指令出力装置
３０４をこのコントローラに組込むことができる。
重を定格荷重と比較して、吊荷の実荷重が定格荷重より
も重い場合には、クレーンが転倒する恐れがあるという
ことを演算するためのコントローラが設けられている
が、前記走行パターン設定判断装置３０２、エンジン回
転数記憶装置３０３およびエンジン回転数指令出力装置
３０４をこのコントローラに組込むことができる。
【００３７】本実施の形態３に係る相互連携車両の走行
制御装置では、上記実施の形態１または２の場合と異な
り、両車両１０，２０のエンジン１０１，２０１の動力
が配分されるように構成されていない。しかしながら、
本実施の形態３に係る相互連携車両の走行制御装置のエ
ンジン回転数制御装置３００によれば、前車両１０の運
転室１３ａ内で走行パターン選択スイッチ３０１のダイ
ヤルを回転させて両車両１０．２０の走行パターンを選
択するだけであるから、従来例のように両車両１０，２
０を運転する必要がないから走行運転が簡単であり、ま
た両車両１０，２０のエンジン１０１，２０１の回転数
が選択された走行パターンに対応する回転数に自動的に
変更されて両車両１０，２０のエンジン１０１，２０１
の連携回転数が適正に制御されるので、両車両１０，２
０のエンジン１０１，２０１の駆動エネルギー、つまり
燃費に関して従来例の場合よりも有利になるという優れ
た効果がある。
制御装置では、上記実施の形態１または２の場合と異な
り、両車両１０，２０のエンジン１０１，２０１の動力
が配分されるように構成されていない。しかしながら、
本実施の形態３に係る相互連携車両の走行制御装置のエ
ンジン回転数制御装置３００によれば、前車両１０の運
転室１３ａ内で走行パターン選択スイッチ３０１のダイ
ヤルを回転させて両車両１０．２０の走行パターンを選
択するだけであるから、従来例のように両車両１０，２
０を運転する必要がないから走行運転が簡単であり、ま
た両車両１０，２０のエンジン１０１，２０１の回転数
が選択された走行パターンに対応する回転数に自動的に
変更されて両車両１０，２０のエンジン１０１，２０１
の連携回転数が適正に制御されるので、両車両１０，２
０のエンジン１０１，２０１の駆動エネルギー、つまり
燃費に関して従来例の場合よりも有利になるという優れ
た効果がある。
【００３８】なお、上記実施の形態１乃至３に係る相互
連携車両の走行制御装置では、走行制御装置を前車両に
設けられた運転室で操作する場合を例として説明した
が、運転室は後車両に設けられていても良いので、上記
実施の形態１乃至３によって走行制御装置の操作位置が
限定されるものではない。
連携車両の走行制御装置では、走行制御装置を前車両に
設けられた運転室で操作する場合を例として説明した
が、運転室は後車両に設けられていても良いので、上記
実施の形態１乃至３によって走行制御装置の操作位置が
限定されるものではない。
【００３９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項
１，２，３または４のうちの何れか一つ項に記載の相互
連携車両の走行制御装置によれば、第１車両が停止状態
あるいは低速で走行している低速走行状態の何れの場合
も、第１車両または第２車両の何れか一方での操作によ
り、第１車両の動力源の動力が動力伝達媒体を介して第
２車両に伝達される。
１，２，３または４のうちの何れか一つ項に記載の相互
連携車両の走行制御装置によれば、第１車両が停止状態
あるいは低速で走行している低速走行状態の何れの場合
も、第１車両または第２車両の何れか一方での操作によ
り、第１車両の動力源の動力が動力伝達媒体を介して第
２車両に伝達される。
【００４０】従って、この第２車両では、この第２車両
の動力源から得られる以上の動力を活用することがで
き、そしてこの第２車両の動力源を小能力にすることが
できるので、従来例と比較して走行運転が極めて容易で
あり、動力源の消費エネルギーに関しても有利になると
いう優れた効果がある。
の動力源から得られる以上の動力を活用することがで
き、そしてこの第２車両の動力源を小能力にすることが
できるので、従来例と比較して走行運転が極めて容易で
あり、動力源の消費エネルギーに関しても有利になると
いう優れた効果がある。
【００４１】本発明の請求項５または６のうちの何れか
一つの項に記載の相互連携車両の走行制御装置によれ
ば、第１車両または第２車両の何れか一方で動力源回転
数制御手段の走行パターン選択手段を操作して両車両の
走行パターンを選択することにより、両車両の動力源の
回転数が自動的に適切な回転数になるように変更されて
両車両の動力源の連携回転数が適正に制御される。
一つの項に記載の相互連携車両の走行制御装置によれ
ば、第１車両または第２車両の何れか一方で動力源回転
数制御手段の走行パターン選択手段を操作して両車両の
走行パターンを選択することにより、両車両の動力源の
回転数が自動的に適切な回転数になるように変更されて
両車両の動力源の連携回転数が適正に制御される。
【００４２】従って、従来例のように第１車両と第２車
両とを運転する必要がないから運転が簡単であり、また
第１車両と第２車両との動力源の連携回転数が適正に制
御されて動力源の駆動エネルギーの無駄がなくなるの
で、動力源の駆動エネルギーについても従来例の場合よ
り有利になるという優れた効果がある。
両とを運転する必要がないから運転が簡単であり、また
第１車両と第２車両との動力源の連携回転数が適正に制
御されて動力源の駆動エネルギーの無駄がなくなるの
で、動力源の駆動エネルギーについても従来例の場合よ
り有利になるという優れた効果がある。
【図１】本発明の実施の形態１に係り、相互連携車両を
用いたクレーンの全体構成説明図である。
用いたクレーンの全体構成説明図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係り、動力源を含む相
互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路図であ
る。
互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路図であ
る。
【図３】本発明の実施の形態２に係り、動力源を含む相
互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路図であ
る。
互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路図であ
る。
【図４】本発明の実施の形態３に係り、動力源を含む相
互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路とエンジ
ン回転数制御装置を示す図である。
互連携車両の走行制御装置である油圧制御回路とエンジ
ン回転数制御装置を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態３に係り、エンジン回転数
記憶装置の記憶データの一例を示す図である。
記憶装置の記憶データの一例を示す図である。
１０…前車両，１１Ｌ…左クローラ，１１Ｒ…右クロー
ラ，１２…下部走行体，１３…上部旋回体，１３ａ…運
転室 ２０…後車両，２１Ｌ…左クローラ，２１Ｒ…右クロー
ラ，２２…下部走行体，２３…上部旋回体 ３１…前側ブーム，３２…後側ブーム，３３…ロープ，
３４…吊荷，３５…連結機構 １００…第１油圧制御回路，１０１…エンジン．１０２
…油圧ポンプ，１０３…リリーフ弁，１０４…走行モー
タ，１０５…バルブブロック，１０６…逆止弁，１０７
…油圧ポンプ，１０８…電磁切換弁，１１１…クラッ
チ，１１２…発電機 ２００…第２油圧制御回路，２０１…エンジン．２０２
…油圧ポンプ，２０３…リリーフ弁，２０４…走行モー
タ，２０５…バルブブロック，２０６…逆止弁，２０９
…油圧モータ，２１０…油圧ポンプ，２１３…電動機 ３００…エンジン回転数制御装置，３０１…走行パター
ン選択スイッチ，３０２…走行パターン設定判断装置，
３０３…エンジン回転数記憶装置，３０４…エンジン回
転数指令出力装置 Ｌ11…供給管路，Ｌ12…流出入管路，Ｌ13…戻し管路，
Ｌ14…リリーフ管路，Ｌ15…供給サブ管路，Ｌ16…分配
管路，Ｌ17…分配油戻し管路，Ｌ18…電力供給線，Ｔ11
…作動油タンク Ｌ21…供給管路，Ｌ12…流出入管路，Ｌ23…戻し管路，
Ｌ24…リリーフ管路，Ｌ25…合流管路，Ｔ21…作動油タ
ンク
ラ，１２…下部走行体，１３…上部旋回体，１３ａ…運
転室 ２０…後車両，２１Ｌ…左クローラ，２１Ｒ…右クロー
ラ，２２…下部走行体，２３…上部旋回体 ３１…前側ブーム，３２…後側ブーム，３３…ロープ，
３４…吊荷，３５…連結機構 １００…第１油圧制御回路，１０１…エンジン．１０２
…油圧ポンプ，１０３…リリーフ弁，１０４…走行モー
タ，１０５…バルブブロック，１０６…逆止弁，１０７
…油圧ポンプ，１０８…電磁切換弁，１１１…クラッ
チ，１１２…発電機 ２００…第２油圧制御回路，２０１…エンジン．２０２
…油圧ポンプ，２０３…リリーフ弁，２０４…走行モー
タ，２０５…バルブブロック，２０６…逆止弁，２０９
…油圧モータ，２１０…油圧ポンプ，２１３…電動機 ３００…エンジン回転数制御装置，３０１…走行パター
ン選択スイッチ，３０２…走行パターン設定判断装置，
３０３…エンジン回転数記憶装置，３０４…エンジン回
転数指令出力装置 Ｌ11…供給管路，Ｌ12…流出入管路，Ｌ13…戻し管路，
Ｌ14…リリーフ管路，Ｌ15…供給サブ管路，Ｌ16…分配
管路，Ｌ17…分配油戻し管路，Ｌ18…電力供給線，Ｔ11
…作動油タンク Ｌ21…供給管路，Ｌ12…流出入管路，Ｌ23…戻し管路，
Ｌ24…リリーフ管路，Ｌ25…合流管路，Ｔ21…作動油タ
ンク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 錦野 宰一 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 コベルコ建機株式会社高砂工場内 Ｆターム(参考） 3F204 AA04 BA02 CA01 DD01 DD20 3G093 AA10 AA15 AA16 BA19 EA03 EB07 EB09 EC01 EC04 FA11
Claims (6)
- 【請求項１】 動力源により駆動される走行手段を備え
た第１車両と第２車両とを、前記走行手段を制御するこ
とによって相互連携させて走行させる相互連携車両の走
行制御装置において、前記第１車両または第２車両の何
れか一方での操作により、前記第１車両の走行手段を駆
動する動力が動力伝達媒体を介して前記第２車両を走行
させる走行手段に伝達されるように構成したことを特徴
とする相互連携車両の走行制御装置。 - 【請求項２】 前記動力伝達媒体が、前記第１車両の動
力源で駆動される液圧ポンプから吐出される圧液である
ことを特徴とする請求項１に記載の相互連携車両の走行
制御装置。 - 【請求項３】 前記動力伝達媒体が、前記第１車両の動
力源で駆動される発電機で発電された電力であることを
特徴とする請求項１に記載の相互連携車両の走行制御装
置。 - 【請求項４】 前記第１車両から伝達された動力伝達媒
体が前記第２車両の動力源の駆動により発生する動力伝
達媒体と合流して、この第２車両の走行手段を駆動する
ように構成したことを特徴とする請求項１，２または３
のうちの何れか一つの項に記載の相互連携車両の走行制
御装置。 - 【請求項５】 動力源により駆動される走行手段を備え
た第１車両と第２車両とを、前記走行手段を制御するこ
とによって相互連携させて走行させる相互連携車両の走
行制御装置において、前記第１車両または第２車両の何
れか一方に、前記両車両の走行パターンを選択する走行
パターン選択手段を備え、この走行パターン選択手段で
予め設定されている各走行パターンの中から所定の走行
パターンを選択することにより、前記両車両の動力源を
選択された走行パターンに対応する回転数で回転させる
動力源回転数制御手段を設けたことを特徴とする相互連
携車両の走行制御装置。 - 【請求項６】 動力源により駆動される走行手段を備え
た第１車両と第２車両とを、前記走行手段を制御するこ
とによって相互連携させて走行させる相互連携車両の走
行制御装置において、前記第１車両または第２車両の何
れか一方に、前記両車両の走行パターンを選択する走行
パターン選択手段と、各走行パターンが設定され、かつ
前記走行パターン選択手段により選択された走行パター
ンを判断する走行パターン設定判断手段と、記憶してい
る各走行パターンに対応する両車両の動力源の回転数の
中から、前記走行パターン設定判断手段からの出力に基
づいた走行パターンに対応する動力源の回転数信号を出
力する動力源回転数記憶手段と、この動力源回転数記憶
手段からの回転数信号により両車両の動力源が選択され
た走行パターンに対応する回転数で回転するように回転
数指令を出力する動力源回転数指令出力手段とからなる
動力源回転数制御手段を設けたことを特徴とする相互連
携車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35878799A JP2001173475A (ja) | 1999-12-17 | 1999-12-17 | 相互連携車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35878799A JP2001173475A (ja) | 1999-12-17 | 1999-12-17 | 相互連携車両の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001173475A true JP2001173475A (ja) | 2001-06-26 |
Family
ID=18461114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35878799A Withdrawn JP2001173475A (ja) | 1999-12-17 | 1999-12-17 | 相互連携車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001173475A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7789253B2 (en) | 2007-06-08 | 2010-09-07 | Kobelco Cranes Co., Ltd. | Combination crane |
| CN101993006A (zh) * | 2010-10-12 | 2011-03-30 | 三一汽车起重机械有限公司 | 汽车起重机及其节能控制方法、节能控制系统 |
| CN103552929A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置 |
| CN104003305A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-08-27 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种起重机泵控系统极限功率的匹配方法及装置 |
-
1999
- 1999-12-17 JP JP35878799A patent/JP2001173475A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7789253B2 (en) | 2007-06-08 | 2010-09-07 | Kobelco Cranes Co., Ltd. | Combination crane |
| CN101993006A (zh) * | 2010-10-12 | 2011-03-30 | 三一汽车起重机械有限公司 | 汽车起重机及其节能控制方法、节能控制系统 |
| CN103552929A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置 |
| CN104003305A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-08-27 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种起重机泵控系统极限功率的匹配方法及装置 |
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