CN103552929A - 基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置。该方法根据工作模式选择单元选择的工作模式确定所述工作模式下的发动机工作曲线及其对应最高转速，可以在限制选定工作模式下发动机当前转速小于发动机在此选定模式下最高转速的同时，限制泵需求功率小于发动机当前转速下的输出功率。本发明通过选择不同的发动机工作模式，选择不同的预先标定的发动机特性曲线与液压系统进行匹配，限制不同工作模式下的最高转速，主要解决了起重机轻载高速时，机构速度和发动机燃油经济性之间的矛盾，同时达到了发动机的精确控制。

Description

基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置。

背景技术

目前履带起重机多使用电控柴油发动机，发动机的ECU（ElectronicControl Unit，电子控制单元）通过1939总线与起重机PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）之间进行通信。通信内容主要涉及起重机PLC对发动机的基本状态参数监控，主要包括：机油压力、水温、工作时间以及一些其它的发动机报警指示等。起重机PLC对发动机控制主要体现在对发动机的转速控制和发动机极限功率控制上面。例如：图1是起重机PLC对液压泵需求功率控制方法的示意图。所述方法包括：

步骤101，检测操作手柄状态。

步骤102，根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作。

步骤103，确定当前泵需求功率Pp。起重机PLC根据手柄的输入信号，经过程序内部PID计算后，输出PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）电流信号，通过该信号来控制泵变量电磁铁，从而控制泵的摆脚，即控制液压泵的排量。

步骤104，确定发动机当前转速下的输出功率P。

步骤105，确定判断所述泵需求功率Pp是否小于所述输出功率P；若所述泵需求功率Pp小于所述输出功率P，则执行步骤107；否则，若所述泵需求功率Pp不小于所述输出功率P，执行步骤106。

步骤106，减小泵变量控制电流，然后执行步骤103。当起重机工作时，如果泵的需求功率Pp大于发动机当前转速下的输出功率P，起重机PLC会自动减小泵变量的控制电流，降低泵的排量，以减小泵的需求功率Pp，防止发动机由于扭矩不够产生失速而导致的发动机熄火。

步骤107，保持泵变量控制电流不变。

近几年来，得益于工程机械行业的迅猛发展，应用与工程机械的控制技术也日趋成熟。本来应用汽车电子和通信产业的新技术、新理念也逐步渗透到工程机械领域。随着用户对工程机械的了解和认识逐步加深，工程机械的燃油经济性也逐渐的受到用户的关注。目前，有关发动机节能控制的方法已广泛应用于挖机、旋挖钻机、装载机等工程机械，并取得了很好的使用效果。

目前，应用于履带起重机的节能控制方法，简称之为“自动油门”控制技术，其基本方案包括主控制器，分别与主控制器相连接的操作手柄以及发动机总线。所述控制器与起重机上被控制的液压泵和发动机ECU相连接。操作者通过操作手柄输入控制指令，控制器能自动根据操作手柄的开度，控制发动机转速以及与其匹配的液压泵，使发动机输出功率与液压泵需求功率始终处于最佳匹配，且当操作手柄处于中位时，控制器自动控制发动机处于怠速状态，替代了传统起重机通过手油门及脚油门手动控制的方式，减少操作者对于发动机油门的操作，一定程度上能达到节油的目的。

但是，此种控制方式，当手柄开口从小变大时，发动机转速由小变大，发动机的输出功率也由小变大，对于起重机重载工况是可取的。但是当起重机轻载高速时，由于未对发动机的转速或输出功率进行限制，导致此时发动机处于转速很高，但整机实际使用功率确很小的状态，这种状态从燃油经济性上来讲，是不合理的。

履带起重机是一种负载面很广的工程机械，当起重机在轻载或者空载时，按照满载时设计的发动机功率偏大，根据起重机负载情况的不同，经常会出现“大马拉小车”的现象。而目前的履带起重机对发动机控制方式单一，主要是对发动机转速的控制，通过对发动机转速控制来调节发动机的输出功率，转速越高，发动机输出功率越高，起重机执行机构的速度就越快。这种控制方式将操作者带入一个误区，即：当其起重机执行机构的动作速度达不到要求时，操作者往往会通过提高发动机转速的方式，达到其加快机构的动作的目的。这种方法最大的问题在于操作者无法判断在当前的负载情况下，其通过油门应该控制的合理转速是多少，从而造成了燃油的不必要浪费。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置，通过选择不同的发动机工作模式，选择不同的预先标定发动机特性曲线与液压系统进行匹配，限制不同工作模式下的最高转速，主要解决了起重机轻载高速时，机构速度和发动机燃油经济性之间的矛盾，同时达到了发动机的精确控制。

根据本发明的一个方面，提供一种基于负载的履带起重机发动机控制方法，包括：

判断工作模式选择单元是否设定了工作模式；

若工作模式选择单元设定了工作模式，则选择预先标定的与所述工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线；其中，当起重机工作后，发动机当前转速小于发动机最高转速；

检测操作手柄状态；

根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作；

当起重机工作后，识别发动机当前转速；

确定发动机当前转速下的输出功率；

根据泵变量控制电流和发动机当前转速确定当前泵需求功率；

判断所述泵需求功率是否小于所述输出功率；

若所述泵需求功率小于所述输出功率，则保持泵变量控制电流不变。

优选的，所述方法还包括：若所述泵需求功率不小于所述输出功率，则按照预定的方式减小泵变量控制电流，然后执行根据泵变量控制电流和发动机当前转速确定当前泵需求功率的步骤。

优选的，发动机工作曲线限定了发动机在所设定模式下的转速范围，以及对应的外特性工作曲线。

所述方法还包括：若工作模式选择单元没有设定工作模式，则执行检测操作手柄状态的步骤。

根据本发明的另一方面，提供一种基于负载的履带起重机发动机控制装置，包括工作模式选择单元、第一判断单元、工作曲线选定单元、检测单元、泵变量控制单元、当前转速识别单元、输出功率确定单元、需求功率确定单元和第二判断单元，其中：

工作模式选择单元，用于设定工作模式；

第一判断单元，用于判断工作模式选择单元是否设定了工作模式；

工作曲线选定单元，用于根据第一判断单元的判断结果，工作模式选择单元在设定了工作模式时，选择预先标定的与所述工作模式相关联的发动机最高转速以及其对应的发动机工作曲线；其中，当起重机工作后，发动机当前转速小于发动机最高转速；

检测单元，用于检测操作手柄状态；

泵变量控制单元，用于根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作；以及根据第二判断单元的判断结果，在泵需求功率小于所述输出功率时，保持泵变量控制电流不变；

当前转速识别单元，用于当起重机工作后，识别发动机当前转速；

输出功率确定单元，用于确定发动机当前转速下的输出功率；

需求功率确定单元，用于根据泵变量控制电流和发动机当前转速确定当前泵需求功率；

第二判断单元，用于判断所述泵需求功率是否小于所述输出功率。

优选的，泵变量控制单元还用于根据第二判断单元的判断结果，在泵需求功率不小于所述输出功率时，按照预定的方式减小泵变量控制电流，以便减少需求功率确定单元确定的当前泵需求功率。

优选的，发动机工作曲线限定了发动机在所设定模式下的转速范围，以及对应的外特性工作曲线。

优选的，检测单元还用于根据第一判断单元的判断结果，在工作模式选择单元没有设定工作模式时，执行检测操作手柄状态的操作。

本发明提供了一种基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置，通过选择不同的发动机工作模式，选择不同的预先标定发动机特性曲线与液压系统进行匹配，通过限制工作模式下发动机当前转速小于发动机最高转速，并同时限制泵需求功率小于发动机当前转速下的输出功率，主要解决了起重机轻载高速时，机构速度和发动机燃油经济性之间的矛盾，同时达到了发动机的精确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术起重机泵需求功率控制方法的示意图

图2为本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制方法一个实施例的示意图。

图3为本发明一个实施例中发动机最佳节能工作点确定方法的示意图。

图4为本发明一个实施例中发动机节能控制曲线分析图。

图5为本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制方法另一实施例的示意图。

图6为本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制装置一个实施例的示意图。

图7为本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制装置另一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图2为本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由基于负载的履带起重机发动机控制装置执行。该方法包括以下步骤：

步骤201，判断工作模式选择单元是否设定了工作模式。

优选的，步骤201之前，还可以包括：

显示单元向用户提供当前负载大小，以便用户基于当前负载大小在工作模式选择单元中选择发动机工作模式。

优选的，负载大小通过显示器主界面的单绳拉力数值来提供。

优选的，工作模式选择单元可以选择轻载、中载、重载三种工作模式。

步骤202，若工作模式选择单元设定了工作模式，则选择预先标定的与所述工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线；其中，当起重机工作后，发动机当前转速小于发动机最高转速。

优选的，预先标定与工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线的步骤具体包括：

步骤1、根据起重机卷扬机构的轻载转速要求，标定发动机在某种工作模式下的输出功率。

步骤2、利用发动机万有特性曲线图，结合在所述工作模式下的发动机的需求输出功率，标定发动机在此工作模式下的发动机的最高转速。

步骤3、标定发动机在此工作模式下的工作曲线。

步骤4、将预先设定的与三种不同工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线存储，以供工作曲线选定单元选择。

其中，三种工作模式对应不同的三条发动机工作曲线，三条工作曲线是根据负载情况，对比发动机万有特性曲线，经过现场验证测试得到的。

下面以轻载工作模式为例，具体介绍预先标定与工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线的步骤：

（1）根据起重机卷扬机构的轻载转速要求，计算出马达流量，再通过马达的流量计算出液压泵的需求功率，从而标定发动机的实际需求输出功率。

其中，液压泵的需求功率Pp的计算公式为：

Pp=Pb×Qb，其中，Pb为液压泵的压力，Qb为液压泵的流量；

而Qb=qb×n，其中，qb为液压泵的排量，n为液压泵转速；

液压泵的需求功率的计算公式为：Pp=Pb×qb×n，可以根据起重机卷扬机构的轻载转速要求，计算出马达流量，再通过马达的流量计算出液压泵的需求功率。

所以，标定的发动机实际需求功率Pe为：

（2）在万有特性曲线图中，找出其对应的等功率线，对比发动机等油耗率曲线，确定所述发动机输出功率的最佳节能点。

图3以某一柴油发动机的万有特性曲线为例，对轻载时其工作点进行标定。假设轻载时最后计算的发动机输出功率Pe=44.1KW。在此功率线（Pe=44.1KW）以下，选取发动机的最佳节能工作点，如图3所示。

万有特性曲线图以发动机转速为横坐标，以扭矩为纵坐标，在图上画出多条等耗油率曲线，和等功率曲线，组成发动机的万有特性，其中，燃油消耗率：发动机每发出1KW的有效功率，在1小时内所消耗的燃油质量，其单位为g/KWh。

根据发动机万有特性曲线的特性，最内侧的等油耗曲线为最经济区域，曲线越向外经济性越差。

发动机工作在A点的油耗为：

44.1×218=9.6KG/小时。

常规控制模式：发动机工作在B点的油耗为：

44.1×245=10.8KG/小时。

因此，在上述标定功率下，将发动机工作点设置在上图中的A点，发动机最省油。

（3）确定发动机轻载满足公式

的其他输出功率所对应的最佳节能点；

（4）比较所述发动机工作模式下的所有输出功率所对应的最佳节能点，确定发动机在该工作模式下的最佳节能点。将发动机在该工作模式下的最佳节能点对应的转速就是发动机最高转速。

优选的，步骤（2）至步骤（4）也可以通过分析图4，将等油耗线和等功率线的切点作为该功率线对应功率下，发动机的最佳节能工作点。

（5）将轻载模式下，发动机不同输出功率对应最佳节能点拟合为一条曲线，就是发动机轻载工作曲线，如图4所示的工作曲线1是轻载发动机工作曲线。虚线2就是轻载发动机最高转速限制曲线。

同理，按照以上步骤可以确定中载、重载的发动机工作曲线及其最高转速，如表1所示。

工作模式	最高转速（r/min）
		轻载	1700
中载	1900
		重载	2200

表1

最后，将预先设定的与三种不同工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线存储，以供工作曲线选定单元选择。

步骤203，检测操作手柄状态。

步骤204，根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作。

步骤205，当起重机工作后，识别发动机当前转速N。

步骤206，确定发动机当前转速N下的输出功率P。其中，当前转速N下的输出功率P=当前扭矩T×当前转速N。

步骤207，根据泵变量控制电流和发动机当前转速N确定当前泵需求功率Pp。

其中，液压泵的需求功率Pp的计算公式为：

Pp=Pb×Qb，其中，Pb为液压泵的压力，Qb为液压泵的流量；

而Qb=qb×n，其中，qb为液压泵的排量，n为液压泵转速；

n=N×k，其中，N为发动机转速，k为发动机转速和液压泵转速的转速比；

最终，液压泵的需求功率的计算公式为：Pp=Pb×qb×N×k，可以根据泵变量控制电流控制的液压泵的排量qb和发动机当前转速N确定当前泵需求功率Pp。

步骤208，判断所述泵需求功率Pp是否小于所述输出功率P。若所述泵需求功率Pp小于所述输出功率P，则执行步骤210；若所述泵需求功率Pp不小于所述输出功率P，则执行步骤209。

步骤209，按照预定的方式减小泵变量控制电流，然后执行步骤207的步骤。

步骤210，保持泵变量控制电流不变。

基于本发明上述实施例提供的履带起重机发动机控制方法，当发动机处于轻载时，限制发动机当前转速小于等于在步骤202确认的发动机最高转速。且使得发动机转速可以根据油门踏板开度，在怠速至最高转速之间变化，其工作曲线如图4中的曲线1。此时，通过手柄控制液压泵的排量，改变卷扬机构的速度，同时，当使用油门踏板进行转速提升时，其机构最大速度也将逐渐增大，在发动机输出功率P为44.1KW时，其发动机工作点在图3的A点，而不会出现在图4曲线族中的右下角，这样既满足了液压系统对发动机的动力性要求，又达到了节能的目的。

优选的，步骤210之后还可以包括：

判断工作模式选择单元选择的工作模式是否改变，如改变，则执行步骤201，形成循环。

优选的，将所述方法步骤207和步骤208中的泵需求功率Pp修正为发动机实际需求功率Pe。

其中，发动机的需求功率Pe为：

其中：η1为泵与发动机间的传动效率，泵与发动机直接连接时取1；η2为泵自身的效率，对高性能柱塞泵可取0.85。

通过将泵需求功率Pp修正为发动机实际需求功率Pe，可以更好地防止发动机由于扭矩不够产生失速而导致的发动机熄火。

图5为本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制方法另一实施例的示意图。优选的，本实施例可由基于负载的履带起重机发动机控制装置执行。该方法包括以下步骤：

步骤501，判断工作模式选择单元是否设定了工作模式。若工作模式选择单元设定了工作模式，则执行步骤502；否则，若工作模式选择单元没有设定工作模式，则执行步骤503。

步骤502，确定所述工作模式下的发动机工作曲线和最高转速。

步骤503，检测操作手柄状态。

步骤504，根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作。

步骤505，当起重机工作后，识别发动机当前转速N。

步骤506，确定发动机当前转速N下的输出功率P。

步骤507，根据泵变量控制电流和发动机当前转速N确定当前泵需求功率Pp。

步骤508，判断所述泵需求功率Pp是否小于所述输出功率P。若所述泵需求功率Pp小于所述输出功率P，则执行步骤510；若所述泵需求功率Pp不小于所述输出功率P，则执行步骤509。

步骤509，按照预定的方式减小泵变量控制电流，然后执行步骤507的步骤。

步骤510，保持泵变量控制电流不变。

基于本实施例的履带起重机发动机控制方法，履带起重机发动机既可以按常规方式工作（只限制泵需求功率小于发动机当前转速下的输出功率）；也可以按照选择的发动机工作模式工作，使发动机按照标定的不同工作曲线进行工作。

优选的，步骤501之前，还可以包括：

显示单元向用户提供当前负载大小，以便用户局域当前负载大小在工作模式选择单元中选择发动机工作模式。

优选的，步骤510之后，还可以包括：

判断工作模式选择单元选择的工作模式是否改变，如改变，则执行步骤501，形成循环。

优选的，将所述方法步骤507和步骤508中的泵需求功率Pp修正为发动机实际需求功率Pe。

图6为本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制装置一个实施例的示意图。如图6所示，一种基于负载的履带起重机发动机控制装置，包括工作模式选择单元601、第一判断单元602、工作曲线选定单元603、检测单元604、泵变量控制单元605、当前转速识别单元606、输出功率确定单元607、需求功率确定单元608和第二判断单元609，其中：

工作模式选择单元601，用于设定工作模式。

第一判断单元602，用于判断工作模式选择单元601是否设定了工作模式。

工作曲线选定单元603，用于根据第一判断单元602的判断结果，工作模式选择单元601在设定了工作模式时，选择预先标定的与所述工作模式相关联的发动机最高转速以及其对应的发动机工作曲线；其中，当起重机工作后，发动机当前转速小于发动机最高转速。

检测单元604，用于检测操作手柄状态。

泵变量控制单元605，用于根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作；以及根据第二判断单元609的判断结果，在泵需求功率小于所述输出功率时，保持泵变量控制电流不变。

当前转速识别单元606，用于当起重机工作后，识别发动机当前转速。

输出功率确定单元607，用于确定发动机当前转速下的输出功率。

需求功率确定单元608，用于根据泵变量控制电流和发动机当前转速确定当前泵需求功率。

第二判断单元609，用于判断所述泵需求功率是否小于所述输出功率。

优选的，泵变量控制单元605还用于根据第二判断单元609的判断结果，在泵需求功率不小于所述输出功率时，按照预定的方式减小泵变量控制电流，以便减少需求功率确定单元608确定的当前泵需求功率。

优选的，检测单元604还用于根据第一判断单元602的判断结果，在工作模式选择单元601没有设定工作模式时，执行检测操作手柄状态的操作；

优选的，如图7所示的本发明一种基于负载的履带起重机发动机控制装置另一实施例，与图6所示实施例相比，在图7所示实施例中，所述装置还可以包括显示单元701，其中：

显示单元701，用于向用户提供当前负载大小，以便用户根据当前负载大小在工作模式选择单元中选择发动机工作模式。

优选的，负载大小可以通过显示单元701提供的单绳拉力数值来表示。

优选的，图7所示实施例中，所述装置还可以包括输出功率标定单元702、最高转速标定单元703、工作曲线标定单元704，其中：

输出功率标定单元702，用于根据起重机卷扬机构的轻载转速要求，标定发动机在所述工作模式下的输出功率；

最高转速标定单元703，用于利用发动机万有特性曲线图，结合在所述工作模式下的发动机的需求输出功率，确定发动机在此工作模式下的发动机的最高转速；

工作曲线标定单元704，用于标定发动机在此工作模式下的工作曲线；将预先设定的与三种不同工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线发送给工作曲线选择单元，以便工作曲线选择单元选择。

基于本发明上述实施例提供的基于负载的履带起重机发动机控制装置，通过对起重机负载情况以及所处工作模式的判断，来选择发动机的不同工作特性曲线。当起重机处于轻载时，选择小扭矩，小功率的工作曲线，当处于满载或者重载时，选用大扭矩、大功率的工作曲线，从而使得发动机在能满足起重机动作速率要求的同时，又能达到节油的目的。

通过实施本发明，可以得到如下有益效果：

1、本发明将起重机的工作模式标定为轻载、中载和重载三种模式，通过这三种不同的工作模式限制发动机在不同工作模式下的最大转速（最大输出功率），再根据发动机的万有特性曲线，标定发动机在不同工作模式下的最佳节能点，从而大大降低发动机的油耗。

2、本发明对应起重机的三种不同工作模式，每一工作模式，都可以对发动机转速实现其从怠速至最高转速的调节，这种宽转速范围的工作模式不仅达到了发动机节油的目的，同时满足了机构速度的设计要求。

3、本发明通过对起重机负载情况以及所处工作模式的判断，来选择发动机的不同工作特性曲线。当起重机处于轻载时，选择小扭矩，小功率的工作曲线，当处于满载或者重载时，选用大扭矩、大功率的工作曲线，从而使得发动机在能满足起重机动作速率要求的同时，又能达到节油的目的。

4、本发明通过将泵需求功率Pp修正为发动机实际需求功率Pe，可以更好地防止发动机由于扭矩不够产生失速而导致的发动机熄火。

至此，已经详细描述了本发明基于负载的履带起重机发动机控制方法和装置。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.一种基于负载的履带起重机发动机控制方法，其特征在于，包括：

判断工作模式选择单元是否设定了工作模式；

若工作模式选择单元设定了工作模式，则选择预先标定的与所述工作模式相关联的发动机最高转速以及发动机工作曲线；其中，当起重机工作后，发动机当前转速小于发动机最高转速；

检测操作手柄状态；

根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作；

当起重机工作后，识别发动机当前转速；

确定发动机当前转速下的输出功率；

根据泵变量控制电流和发动机当前转速确定当前泵需求功率；

判断所述泵需求功率是否小于所述输出功率；

若所述泵需求功率小于所述输出功率，则保持泵变量控制电流不变。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述泵需求功率不小于所述输出功率，则按照预定的方式减小泵变量控制电流，然后执行根据泵变量控制电流和发动机当前转速确定当前泵需求功率的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

发动机工作曲线限定了发动机在所设定模式下的转速范围，以及对应的外特性工作曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若工作模式选择单元没有设定工作模式，则执行检测操作手柄状态的步骤。

5.一种基于负载的履带起重机发动机控制装置，其特征在于，包括工作模式选择单元、第一判断单元、工作曲线选定单元、检测单元、泵变量控制单元、当前转速识别单元、输出功率确定单元、需求功率确定单元和第二判断单元，其中：

工作模式选择单元，用于设定工作模式；

第一判断单元，用于判断工作模式选择单元是否设定了工作模式；

工作曲线选定单元，用于根据第一判断单元的判断结果，工作模式选择单元在设定了工作模式时，选择预先标定的与所述工作模式相关联的发动机最高转速以及其对应的发动机工作曲线；其中，当起重机工作后，发动机当前转速小于发动机最高转速；

检测单元，用于检测操作手柄状态；

泵变量控制单元，用于根据操作手柄状态，确定泵变量控制电流，以便液压泵按照所述泵变量控制电流进行工作；以及根据第二判断单元的判断结果，在泵需求功率小于所述输出功率时，保持泵变量控制电流不变；

当前转速识别单元，用于当起重机工作后，识别发动机当前转速；

输出功率确定单元，用于确定发动机当前转速下的输出功率；

需求功率确定单元，用于根据泵变量控制电流和发动机当前转速确定当前泵需求功率；

第二判断单元，用于判断所述泵需求功率是否小于所述输出功率。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

泵变量控制单元还用于根据第二判断单元的判断结果，在泵需求功率不小于所述输出功率时，按照预定的方式减小泵变量控制电流，以便减少需求功率确定单元确定的当前泵需求功率。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

发动机工作曲线限定了发动机在所设定模式下的转速范围，以及对应的外特性工作曲线。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

检测单元还用于根据第一判断单元的判断结果，在工作模式选择单元没有设定工作模式时，执行检测操作手柄状态的操作。

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