JP2001166828A

JP2001166828A - 無人搬送車の走行制御装置

Info

Publication number: JP2001166828A
Application number: JP34820299A
Authority: JP
Inventors: Toshihito Shirai; 白井　　稔人; Tsukasa Sugino; 司杉野; Masanori Onishi; 正紀大西
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd; Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd; Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1999-12-07
Filing date: 1999-12-07
Publication date: 2001-06-22

Abstract

(57)【要約】【課題】レーダセンサの正常な動作を確認して走行制
御信号を供給し、安全な走行を可能にする無人搬送車の
走行制御装置を提供する。【解決手段】障害物検出器２０はレーダ波送受信手段
である超音波送受信器１０から受信信号を入力し、運行
制御回路４０はレーダセンサ２の出力信号に基づいて制
御出力ＩＭ、ＩＢを生成する。一方、機能検査器３０
は、前記受信信号を検査してレーダ波送受信手段である
超音波送受信器１０の動作を確認する。安全制御回路５
０は機能検査器３０の出力を受けて制御信号Ｐｍを生成
し、切替器６０へ供給する。切替器６０は、この制御信
号Ｐｍに基づいて制御出力ＩＭ、ＩＢの供給と遮断を行
う。レーダ波送受信手段である超音波送受信器１０の故
障が検出されると制御出力ＩＭ、ＩＢは遮断される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、レーダ波を送信
し、障害物を検出するレーダセンサを備え、障害物を回
避して走行する無人搬送車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１は、従来の無人搬送車の走行制御
装置の一例の構成を示す図である。同図において、無人
搬送車１００の走行制御装置は、超音波送受信器１０
と、障害物検出器２０と、走行制御部１１０から構成さ
れる。図１２は、超音波送受信器１０の送信波および受
信波を示す波形図である。超音波送受信器１０は、同図
（ａ）に示す一定周期Ｔｓを持つ送信時間Ｔ_Tの超音波
ＷＴを送信する。同図（ｂ）は、無人搬送車１００の前
方に人などの障害物Ｂがある場合、障害物Ｂに当たり反
射し、受信される反射波ＷＲを示す波形図である。送信
から時間Ｔ_R 後に反射波ＷＲを受信する。このとき、障
害物までの距離Ｌは次の式から求められる。Ｌ＝（Ｔ_R／２）×（音速）（１）障害物検出器２０は、上記式により距離Ｌを計算し、距
離データを走行制御部１１０へ供給する。走行制御部１
１０は、この距離データに基づいて、距離Ｌの間で安全
に停止できるように無人搬送車１００の減速または緊急
停止の制御を行う。

【０００３】しかしながら、従来の無人搬送車の制御装
置は超音波送受信器１０の異常を検出して無人搬送車１
００の走行を制御する手段を有しない。従い、送信機が
故障して正常に超音波を送信しない場合、あるいは、受
信機が故障して正常に反射波を受信しない場合、障害物
があっても反射波を検出しないため障害物が無いと判断
してしまう。図１３は、上述の超音波送受信器１０に異
常が発生した場合の送受信信号を示す波形図である。同
図において、点線で示す波形は、送信あるいは受信しな
い波形を示す。同図（ａ）は、送信異常の時の波形を示
し、同図（ｂ）は、受信異常の時の波形を示す。いずれ
の場合もｔ２の時点で反射波ＷＲは受信されず、同図
（ｃ）に示す正常な場合の受信信号と同じになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに、従来の無人搬送車の走行制御装置では、送信異
常、受信異常または障害物無し、いずれの場合も受信信
号は、同じになる。従って、反射波が検出されないと
き、超音波送受信機の異常による場合も障害物無しと判
断してしまう。このため、超音波送受信器１０に異常が
発生した場合、障害物があるにもかかわらず障害物無し
と判断し、減速あるいは停止制御が行われず障害物に衝
突する危険が発生するという問題があった。

【０００５】この発明は、上記の点に鑑みてなされたも
ので、その目的は、レーダ波送受信器の動作状態を検出
し、その情報に基づいて走行制御信号を制御して安全な
走行を可能にする無人搬送車の走行制御装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明は、レーダ波を送信する
送信機と、障害物からの反射波を受信する受信器を有
し、障害物を検出する超音波レーダセンサと、該レーダ
センサからの出力データに基づいて無人搬送車の走行を
制御する走行制御部とを備えた無人搬送車の走行制御装
置において、前記送信機から受信器に受信される信号を
検査して前記レーダセンサの動作異常を検出する機能検
査手段と、前記走行制御部と制御すべき装置との間に設
けられ、前記走行制御部の出力の接続あるいは遮断を行
う制御許可手段と、前記機能検査手段の出力に基づいて
前記制御許可手段を制御する切替え制御信号を生成する
安全制御回路とを具備することを特徴とする。

【０００７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の無人搬送車の走行制御装置において、前記安全
制御回路は、当該安全制御回路に動作の異常が発生して
も正常な制御信号の生成を維持するフェールセーフ回路
であることを特徴とする。

【０００８】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
に記載の無人搬送車の走行制御装置において、前記レー
ダセンサは、送信波の一部を反射し、予め定められたレ
ベルの送信波を受信するように反射体を具備することを
特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
実施の形態について説明する。図１は、この発明の一実
施形態による無人搬送車の走行制御装置の構成を示すブ
ロック図である。図１１の従来の走行制御装置の要素と
共通の要素には、共通の符号が付されている。この図に
おいて、走行制御装置１は、レーダセンサ２と、走行制
御部３とから構成される。レーダセンサ２は同図で超音
波レーダセンサとしてあり、レーダ波として超音波を送
信し、障害物からの反射波を受信する超音波送受信器１
０と、超音波送受信器１０から出力される受信信号によ
り障害物までの距離を算出する障害物検出器２０と、前
記受信信号からレーダセンサ２の動作異常を検出する機
能検査器３０とから構成される。

【００１０】次に、図２と図６を参照してレーダセンサ
２をさらに詳細に説明する。図２は、レーダセンサ２の
構成を示すブロック図である。この図において、超音波
送受信器１０は、超音波ＷＴを送信する送信機１１と、
障害物からの反射波ＷＲを受信する受信機１２からな
る。受信機１２は、送信機１１が近傍にあるとき、送信
波ＷＴの一部が回り込む超音波ＷＳを受信する。障害物
検出器２０は、受信機１２から受信信号を入力し、
（１）式により障害物までの距離を算出し、距離データ
ＤＳ１と障害物の存在を示す信号ＤＳ２を出力する。

【００１１】図６は、信号ＤＳ２を示すタイムチャート
である。同図において、時間Ｔ_Nは、無人搬送車が停止
に要する所定距離を（１）式に基づいて換算した時間で
ある。送信波ＷＴ１、２（同図（ａ））が送信される
と、受信信号は同図（ｂ）に示す波形になる。同図
（ｂ）に示すように、送信時点から所定時間Ｔ_N経過ま
でに反射波ＷＲ１が受信されない場合、障害物がないと
判定し、信号ＤＳ２＝１（論理値“１”）（同図
（ｄ））を生成する。送信時点から所定時間Ｔ_N経過ま
でに反射波ＷＲ２が受信されると、所定距離内に障害物
が有ると判定して信号ＤＳ２＝０（論理値“０”）（同
図（ｄ））を生成する。機能検査器３０は、前記受信信
号を受け、レーダセンサ２の動作に異常があるか否かを
判断し、検査信号ＣＳを出力する。検査信号ＣＳは、レ
ーダセンサ２が正常に動作しているとき、“１”であ
り、異常があると判断されたとき、“０”になる。

【００１２】走行制御部３は、障害物検出器２０から出
力される距離データＤＳ１および機能検査器３０の出力
（検査信号）ＣＳに基づき、モータ４とブレーキ５を制
御する制御出力ＩＭ、ＩＢを生成する運行制御回路４０
と、制御出力ＩＭ、ＩＢの供給と遮断を切り替える切替
器６０と、障害物検出器２０から出力される障害物の存
在を示す信号ＤＳ２と検査信号ＣＳを受けて切替器６０
を制御する信号Ｐｍを生成する安全制御回路５０から構
成される。

【００１３】次に、走行制御部３をさらに詳細に説明す
る。安全制御回路５０は、レーダセンサ２が正常に動作
しているとき、検査信号ＣＳ＝１を入力し、制御信号Ｐ
ｍ＝１を出力する。切替器６０は、制御信号Ｐｍが
“１”のとき、接点ａ、ｂをオンにし、モータ制御出力
ＩＭとブレーキ制御出力ＩＢをモータ４およびブレーキ
５に供給する。一方、レーダセンサ２の異常が検出され
たとき、検査信号ＣＳは“０”になり、制御信号Ｐｍ＝
０を出力する。制御信号Ｐｍが“０”になると、接点
ａ、ｂはオフになり、切替器６０は制御出力ＩＭ、ＩＢ
を遮断する。制御出力ＩＭ、ＩＢが遮断されるとモータ
は動力を失い、ノーマル・クローズ型のブレーキは制動
するように働く。このように、制御信号Ｐｍが“１”の
とき、モータおよびブレーキの制御の許可を与える構成
であり、安全制御回路５０はフェールセーフに構成され
ているのでレーダセンサ２の故障や所定距離内に障害物
が存在する時は、安全制御回路５０に故障が発生しても
誤り無く切変器６０の接点ａ、ｂを開放し、モータの動
力が遮断されるとともにブレーキが働き無人搬送車は停
止する。

【００１４】次に、図７および図８を参照して安全制御
回路５０について詳細に説明する。図７は、安全制御回
路５０の構成を示すブロック図である。安全制御回路５
０は、機能正常確認回路５１と、論理積要素５２と、切
替器６０の接点ａ、ｂのバック接点ｃから構成される。
バック接点ｃは、接点ａ、ｂと相補的に動作する。図８
は、機能正常確認回路５１の構成を示すブロック図であ
る。この図において、バック接点ｃは、一方を自己保持
回路５３のホールド端子Ｈに、他方をトリガ端子Ｔに接
続されている。

【００１５】走行制御装置１の電源が投入され、検査信
号ＣＳが“１”になると、この検査信号ＣＳは自己保持
回路のホールド端子Ｈに供給されるとともに接点ｃに供
給される。この時点では出力Ｐｍは“０”であるため、
接点ａ、ｂはオフになっており、接点ｃはオンの状態に
ある。接点ｃを介して検査信号ＣＳ＝１がトリガ端子Ｔ
に入力されると、自己保持回路内臓の論理積要素５４の
出力Ｐｆは、“１”になる。出力Ｐｆは、帰還回路５５
により、トリガ端子Ｔに供給される。従って、以降、接
点ｃがオフしても、ホールド端子Ｈに検査信号ＣＳ＝１
が供給されている限り、出力Ｐｆ＝１が生成される。接
点ａ、ｂのいずれか一方が溶着していると、接点ｃはオ
ンできず、出力Ｐｆは“１”にならない。バック接点と
フロント接点が同時にオンすることのない強制操作型リ
レーを用いることにより、接点のオン故障をより確実に
検出可能になる。

【００１６】論理積要素５２は、入力信号ＤＳ２、Ｐｆ
がともに“１”であるとき、信号Ｐｍ＝１を出力する。
入力信号ＤＳ２、Ｐｆのいずれか一方でも“０”になる
と、信号Ｐｍは、“０”になる。論理積要素５２をフェ
ールセーフ構成にするには、例えば、図９に示すフェー
ルセーフ・ウィンドウ・コンパレータ／ＡＮＤゲート
（特公平１−２３００６号公報）を用いることができ
る。同図において、ウィンドウ・コンパレータ５６は、
抵抗Ｒ１１〜Ｒ２８とトランジスタＱ１〜Ｑ７から構成
される。入力端子Ａ、Ｂは各々上限と下限の閾値を持
ち、入力端子Ａ、Ｂにそれぞれ前記閾値範囲内のレベル
の信号が入力した時に高周波で発信して交流の信号を生
成し、端子Ｕへ出力する。

【００１７】ウィンドウ・コンパレータ５６は、入力端
子Ａ、Ｂの各入力電圧をＶ１、Ｖ２、電源電圧Ｖｃｃと
するとき、入力電圧Ｖ１、Ｖ２が下記の条件を満たした
時にのみ発振する。（Ｒ１１＋Ｒ１２＋Ｒ１３）Ｖｃｃ／Ｒ１３＜Ｖ１＜（Ｒ１６＋Ｒ１７）Ｖｃｃ／Ｒ１７（２）（Ｒ２１＋Ｒ２２＋Ｒ２３）Ｖｃｃ／Ｒ２３＜Ｖ２＜（Ｒ２６＋Ｒ２７）Ｖｃｃ／Ｒ２７（３）ここで、入力端子Ａの上限閾値と下限閾値をＴｈ１Ａ
Ｈ、Ｔｈ１ＡＬとし、入力端子Ｂの上限閾値と下限閾値
をＴｈ１ＢＨ、Ｔｈ１ＢＬとすると、入力端子Ａ、Ｂの
各入力電圧Ｖ１、Ｖ２により、ウィンドウ・コンパレー
タ５６は、次の演算を行う。Ｆ＝Ｆａ・Ｆｂ（４）但し、Ｆａ＝１（Ｔｈ１ＡＨ≧Ｖ１≧Ｔｈ１ＡＬ）、Ｆａ＝０（Ｔｈ１ＡＨ＜Ｖ１またはＶ１＜Ｔｈ１ＡＬ）Ｆｂ＝１（Ｔｈ１ＢＨ≧Ｖ２≧Ｔｈ１ＢＬ）、Ｆｂ＝０（Ｔｈ１ＢＨ＜Ｖ２またはＶ２＜Ｔｈ１ＢＬ）ここで、Ｆはウィンドウ・コンパレータ５６の論理積
出力であり、Ｆａは、入力端子Ａに入力する論理的入力
信号、Ｆｂは入力端子Ｂに入力する論理的入力信号であ
る。

【００１８】また、フェールセーフな自己保持回路を持
つフェールセーフ・ウィンドウ・コンパレータ／ＡＮＤ
ゲートを構成するには、例えば、図１０に示すフェール
セーフな自己保持回路（特開昭５６−１２５１１７号公
報）を用いることができる。同図において、入力端子Ａ
をホールド端子、入力端子Ｂをトリガ端子とする。先
ず、入力端子Ａに“１”が入力された状態で入力端子Ｂ
に“１”が入力すると、ウィンドウ・コンパレータ５６
は発振し、交流信号を出力する。この交流信号は、整流
回路５７へ供給され、整流回路５７は信号“１”を生成
する。この信号は帰還抵抗Ｒｆを介して入力端子Ｂへ供
給される。この帰還信号“１”で入力端子Ｂは“１”に
固定されるため、以降は、入力端子Ｂに信号“１”を入
力しなくても、入力端子Ａが“１”である間、ウィンド
ウ・コンパレータ５６は発振を継続する。

【００１９】入力端子Ａが“０”になると、ウィンドウ
・コンパレータ５６は発振動作を停止するので、端子Ｕ
の出力は直流信号になり、整流回路５７の出力は、
“０”になる。再び、入力端子Ａが“１”になっても、
入力端子Ｂに信号“１”が入力されない限り出力は
“１”にならない。上述のフェールセーフ素子を用いる
ことにより、安全制御回路５０をフェールセーフに構成
できる。この場合に、信号ＤＳ２、ＣＳは、それぞれ論
理値“１”では上下限閾値の範囲内のレベルにし、論理
値“０”では前記閾値の範囲外のレベルにすることは言
うまでもない。

【００２０】次に、上記構成による無人搬送車の制御回
路１の動作を説明する。なお、以下の説明においては、
機能検査器３０は、受信器１２の出力から送信波の回り
込み超音波ＷＳを検出してレーダセンサ２の動作異常を
判断する場合を例に取り説明する。また、障害物は所定
距離の外に有る場合を説明する。図３は、レーダセンサ
２の動作を示す波形図である。同図（ａ）は送信機１１
の送信波を示す波形であり、同図（ｂ）は受信器１２の
受信信号を示す波形である。同図（ｃ）と（ｄ）は機能
検査器３０が検査する波形を示す。

【００２１】先ず、障害物を検出するため、超音波送受
信器１０の送信機１１から図３（ａ）に示す送信波ＷＴ
が時間Ｔ_Tの間送信される。受信機１２は、同図（ｂ）
に示すように送信から回り込み受信までの時間ΔＴ_D後
に回り込み超音波ＷＳを受信し、続いて、時間Ｔ_R後に
障害物の反射波ＷＲを受信する。同図（ｂ）の信号は障
害物検出器２０と機能検査器３０に供給される。障害物
検出器２０は、前記信号から時間Ｔ_Rを検出し、障害物
までの距離を算出して距離データＤＳ１と障害物が所定
距離内に無なければ信号ＤＳ２＝１を出力する。

【００２２】一方、機能検査器３０は、送信波ＷＴが送
信されてから時間ΔＴ_D後に回り込み超音波ＷＳを検出
し、レーダセンサ２が正常に動作していることを確認し
て検査信号ＣＳ＝１を出力する。運行制御回路４０は、
障害物検出器２０の出力、距離データＤＳ１と検査信号
ＣＳを入力し、モータ４を制御するモータ制御出力ＩＭ
およびブレーキ５を制御するブレーキ制御出力ＩＢを生
成し、切替器６０へ供給する。また、安全制御回路５０
は、信号ＤＳ２＝１と検査信号ＣＳ＝１を受けて上記の
動作を行い制御信号Ｐｍ＝１を出力する。この制御信号
Ｐｍにより、切替器６０の接点ａ、ｂが閉じられ制御出
力ＩＭ、ＩＢがモータ４およびブレーキ５へ供給され
る。

【００２３】次に、レーダセンサ２に異常が発生した場
合について説明する。機能検査器３０は、図３（ｄ）に
しめす受信信号を受けて検査信号ＣＳ＝０を出力する。
安全制御回路５０は、機能検査器３０から供給された検
査信号ＣＳ＝０と障害物検出器２０から供給された信号
ＤＳ２により、制御信号Ｐｍ＝０を出力する。切替器６
０は、制御信号Ｐｍ＝０を受けて接点ａ、ｂをオフに
し、制御出力ＩＭ、ＩＢを遮断する。

【００２４】次に、図４および図５を参照して機能検査
器３０が超音波の残響を検知してレーダセンサ２の動作
異常を検出する場合について説明する。図４おいて、超
音波送受信器１０は、送受信兼用の超音波センサを有し
ている。図５は送信と受信の波形および受信判定の状態
を示す。同図（ａ）の送信波ＷＴ１に示すように、超音
波振動子には定常的に時間Ｔ_Zの残響を生じるものを使
用するものとする。送信波ＷＴ１が送信されると、送受
信兼用の超音波センサを用いているため、受信器は、送
信波ＷＴ２と反射波ＷＲを受信する（同図（ｂ））。機
能検査器２０は、送信時間Ｔ_T後から時間Ｔ_Zの間残響
が残っているか検査し、残響が残っている場合は超音波
送受信器１０が正常であると判断する。そして、検査信
号ＣＳ＝１を出力する。一方、残響が無い場合は、超音
波送受信器１０に異常があると判断し、検査信号ＣＳ＝
０を出力する。以下、上記と同様の動作により制御出力
ＩＭ、ＩＢの制御を行う。

【００２５】なお、この発明の一実施形態を、図１のレ
ーダセンサ２を超音波レーダセンサとして説明してきた
が、この他のレーダセンサを用いることもできる。図１
４は、図１のレーダセンサとして用い得る光レーダセン
サの構成例のブロック図である。同構成は、特開平１１
−１４４１６１で既に公知であり、ここでは簡単に説明
する。上記光レーダセンサは、駆動回路２０２により駆
動され、レーダ波として光ビームを発生する光ダイオー
ド２０１（光ビームを発生する光ビーム発生手段）と、
受光素子とこの受光素子の出力を増幅する増幅回路を有
する受光器２０３（受光手段）と、光ビーム発生手段２
０１で発生した光ビームを監視領域２０７を含む領域を
走査するよう反射すると共に監視領域２０７を含む領域
から反射されてくる光を受光手段２０３へ反射する半導
体ガルバノミラー２０４（光ビーム走査手段）と、受光
手段２０３の出力に基づいて監視領域２０７における人
等の不存在を判定する不存在判定手段２１１（図１の障
害物検出器２０に相当する）と、光ビーム発生手段２０
１、受光手段２０３、光ビーム走査手段２０４の正常動
作を確認する正常動作確認手段２１２（図１の機能検査
器３０に相当する）とを備えている。

【００２６】また、変位検出手段２０９は、光ビーム走
査手段である半導体ガルバノミラー２０４の方位を検出
しており、パルス生成手段２１０は半導体ガルバノミラ
ー２０４が特定の方位を向いているときにパルスを生成
する。図１４において、監視領域２０７の端部近傍には
反射体２０６、２０８が配置されており、正常動作確認
手段２１２は、反射体２０６、２０８からの反射光によ
る受光手段２０３の出力信号に基づいて正常動作の確認
を行う。

【００２７】図１５は、不存在判定手段２１１及び正常
動作確認手段２１２の動作を示すタイムチャートであ
る。図１５において、信号Ｒｅは受光器２０３の出力で
あり、信号Ｒｅ＝０は「受光なし」を、信号Ｒｅ＝１は
「受光あり」をそれぞれ示している。ガルバノミラー２
０４の回動一周期をＴとして示してある。Ｔ＝Ｔａ＋Ｔ
ｂであり、期間Ｔａは光ビームが反射体２０６、２０８
方向以外に送出されている期間を、期間Ｔｂは光ビーム
が反射体２０６、２０８方向に送出されている期間を示
す。即ち、期間Ｔａに監視領域２０７内の障害物の存在
／不在が確認されることになる。不存在判定手段２１１
は、期間Ｔａに「受光なし」であるときに「障害物な
し」を示す信号ＤＳ２＝１を生成し、「受光あり」であ
れば「障害物あり」を示す信号ＤＳ２＝０を生成する。
期間Ｔａを示すＴ２＝１のときに特に信号Ｒｅ＝０であ
れば信号ＤＳ２＝１を生成し、一度でも信号Ｒｅ＝１
（Ｐ２）が生じると信号ＤＳ２＝０となる。

【００２８】一方、正常動作確認手段２１２は、光ビー
ムが反射体２０６、２０８の方向に送出されているとき
に反射光が受光されているときを正常として信号ＣＳ＝
１を生成し、反射光が受光されないときは異常として信
号ＣＳ＝０を生成する。即ち、期間Ｔｂを示すＴ１＝１
のときに一度でも信号Ｒｅ＝１（Ｐ１）が生じると信号
ＣＳ＝１となり、信号Ｒｅ＝１が生じなければ信号ＣＳ
＝０となる。なお、Ｔ１、Ｔ２は、パルス生成手段２１
０からの信号に基づき生成される。ここで、図１５中の
論理式について、論理値のもつ意味を図１６に示す。こ
れら信号ＤＳ２、ＣＳは図１に示す走行制御部３へ伝達
される。なお、図１４で示す光レーダセンサは距離測定
機能を有していないとしている。このような場合、走行
制御部３の運行制御回路へはＤＳ１に代えてＤＳ２を伝
達する。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
レーダセンサの機能が正常に動作していることを確認し
て無人搬送車の駆動装置へ制御信号を供給しているた
め、レーダセンサに故障が発生して障害物の有無を正常
に判断できなくなった場合においても、危険を回避して
走行の安全が確保される。このため、無人搬送車の有用
性を高め、作業効率を改善できるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態の構成を示すプロッ
ク図である。

【図２】レーダセンサの構成を示すブロック図であ
る。

【図３】同レーダセンサの動作を示す波形図である。

【図４】送受信兼用超音波センサをもちいたレーダセ
ンサの構成を示すブロック図である。

【図５】同レーダセンサの動作を示す波形図である。

【図６】障害物の存在を示す信号のタイムチャートで
ある。

【図７】安全制御回路の構成を示すブロック図であ
る。

【図８】機能正常確認回路の構成を示すブロック図で
ある。

【図９】フェールセーフ・ウインドウ・コンパレータ
／ＡＮＤゲートの構成を示す回路図である。

【図１０】フェールセーフな自己保持回路の構成を示
すブロック図である。

【図１１】従来の無人搬送車の走行制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図１２】同装置の超音波送受信信号を示す波形図で
ある。

【図１３】同装置の動作を説明する波形図である。

【図１４】図１のレーダセンサとして用い得る光レー
ダセンサの構成例を示すブロック図である。

【図１５】不存在手段及び正常動作確認手段の動作を
示すタイムチャートである。

【図１６】図１５の論理式について、論理値のもつ意
味を示す図である。

【符号の説明】

１無人搬送車の走行制御装置２レーダセンサ３走行制御部１０超音波送受信器２０障害物検出器３０機能検査器４０運行制御回路５０安全制御回路６０切替器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者杉野司三重県伊勢市竹ヶ鼻町100番地神鋼電機株式会社伊勢事業所内 (72)発明者大西正紀三重県伊勢市竹ヶ鼻町100番地神鋼電機株式会社伊勢事業所内Ｆターム(参考） 5H301 AA01 CC06 GG08 LL01 LL02 LL07 LL08 LL11 LL14 MM04 MM09 5J070 AB01 AC02 AE07 AE09 AF04 AK32 AK36 BF30 5J083 AA02 AB13 AC26 AD04 AE06 AE08 AF13 BA01 5J084 AA01 AB07 AB17 AC02 AD01 BA04 BA11 BB28 DA01 EA20 EA22 EA33 FA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レーダ波を送信する送信機と、障害物か
らの反射波を受信する受信器を有し、障害物を検出する
超音波レーダセンサと、該超音波レーダセンサからの出
力信号に基づいて無人搬送車の走行を制御する走行制御
部とを備えた無人搬送車の走行制御装置において、前記レーダセンサの動作異常を検出する機能検査手段
と、前記走行制御部と制御すべき装置との間に設けられ、前
記走行制御部の出力の接続あるいは遮断を行う制御許可
手段と、前記機能検査手段の出力に基づいて前記制御許可手段を
制御する切替え制御信号を生成する安全制御回路と、を具備することを特徴とする無人搬送車の走行制御装
置。
【請求項２】前記安全制御回路は、当該安全制御回路
に動作の異常が発生しても正常な制御信号の生成を維持
するフェールセーフ回路であることを特徴とする請求項
１に記載の無人搬送車の走行制御装置。
【請求項３】前記レーダセンサは、送信波の一部を反
射し、予め定められたレベルの送信波を受信するように
反射体を具備することを特徴とする請求項１および請求
項２に記載の無人搬送車の走行制御装置。