JP2001163407A - ピックアップ装置 - Google Patents
ピックアップ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 コンベヤ１２，１４，１６を備え、先端のコ
ンベヤ１６に高さ、水平面内位置、向きの自由度を持た
せたピックアップ装置２を用いる。先端のコンベヤ１６
の付近に先端操作部４４を設け、操作レバー５０で前後
進左右運動を指令する。レバー５０上のスイッチ５２で
ピックアップを指令して、中間のコンベヤ１４を前進さ
せて、先端のコンベヤ１６を物品８０に接触させてピッ
クアップする。 【効果】 ピックアップ装置の先端部付近で、自在にピ
ックアップ部を操作できる。
ンベヤ１６に高さ、水平面内位置、向きの自由度を持た
せたピックアップ装置２を用いる。先端のコンベヤ１６
の付近に先端操作部４４を設け、操作レバー５０で前後
進左右運動を指令する。レバー５０上のスイッチ５２で
ピックアップを指令して、中間のコンベヤ１４を前進さ
せて、先端のコンベヤ１６を物品８０に接触させてピッ
クアップする。 【効果】 ピックアップ装置の先端部付近で、自在にピ
ックアップ部を操作できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明はトラックや棚等から物品
をピックアップするための装置に関し、特に作業者が、
ピックアップ対象の物品の付近などで、ピックアップ装
置を自在に操作できるようにすることに関する。
をピックアップするための装置に関し、特に作業者が、
ピックアップ対象の物品の付近などで、ピックアップ装
置を自在に操作できるようにすることに関する。
【０００２】
【従来技術】トラックなどに積み込まれた物品を、１個
ずつ荷下ろしするためのピックアップ装置が知られてい
る。この場合、１物品ずつ作業位置を指定する必要があ
るが、作業位置の入力は面倒である。例えばトラックか
ら段ボールをピックアップする場合、ピックアップ装置
に作業位置を指定してピックアップする。ここで作業位
置の入力に手間取っていたのでは、ドライバーが自分の
手で段ボールを運び出すのと、作業効率に大差がないこ
とになりかねない。
ずつ荷下ろしするためのピックアップ装置が知られてい
る。この場合、１物品ずつ作業位置を指定する必要があ
るが、作業位置の入力は面倒である。例えばトラックか
ら段ボールをピックアップする場合、ピックアップ装置
に作業位置を指定してピックアップする。ここで作業位
置の入力に手間取っていたのでは、ドライバーが自分の
手で段ボールを運び出すのと、作業効率に大差がないこ
とになりかねない。
【０００３】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、作業者が自在
にピックアップ装置の先端部を位置決めできるようにす
ることにある。請求項２の発明の課題は、作業者の手を
フリーにしておきながら、自在にピックアップ装置を操
作できるようにすることにある。請求項３の発明の追加
の課題は、作業者がピックアップの実行を容易に指令で
きるようにすることにある。
にピックアップ装置の先端部を位置決めできるようにす
ることにある。請求項２の発明の課題は、作業者の手を
フリーにしておきながら、自在にピックアップ装置を操
作できるようにすることにある。請求項３の発明の追加
の課題は、作業者がピックアップの実行を容易に指令で
きるようにすることにある。
【０００４】
【発明の構成】請求項１の発明は、ピックアップ部の先
端部が上下／左右／前後進自在なピックアップ装置にお
いて、前記先端部の付近に先端部を操作するための操作
レバーを設けたことを特徴とする。操作レバーでの先端
部の操作は例えば前後進と左右運動、あるいは前後進と
上下運動などとする。
端部が上下／左右／前後進自在なピックアップ装置にお
いて、前記先端部の付近に先端部を操作するための操作
レバーを設けたことを特徴とする。操作レバーでの先端
部の操作は例えば前後進と左右運動、あるいは前後進と
上下運動などとする。
【０００５】請求項２の発明は、ピックアップ部の先端
部が上下／左右／前後進自在なピックアップ装置におい
て、前記先端部の操作命令を音声入力するための音声入
力手段を設けたことを特徴とする。
部が上下／左右／前後進自在なピックアップ装置におい
て、前記先端部の操作命令を音声入力するための音声入
力手段を設けたことを特徴とする。
【０００６】好ましくは、前記先端部を前進させてピッ
クアップ動作を行わせるためのスイッチを、先端部付近
に設ける。特に好ましくは、このスイッチを請求項１の
操作レバーに設ける。
クアップ動作を行わせるためのスイッチを、先端部付近
に設ける。特に好ましくは、このスイッチを請求項１の
操作レバーに設ける。
【０００７】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、ピックアッ
プ部の先端部の付近に、先端部を操作するための操作レ
バーがある。そこで作業者は、ピックアップ装置の先端
付近で操作レバーを用いてピックアップ作業を操作で
き、ピック装置の基部などで操作する場合に比べて、容
易にピックアップ部の先端部を操作できる。
プ部の先端部の付近に、先端部を操作するための操作レ
バーがある。そこで作業者は、ピックアップ装置の先端
付近で操作レバーを用いてピックアップ作業を操作で
き、ピック装置の基部などで操作する場合に比べて、容
易にピックアップ部の先端部を操作できる。
【０００８】請求項２の発明では、作業者が音声で先端
部を操作できるので、作業者は手が空いており、効率的
にピックアップ作業ができる。また作業者の位置が自由
なので、物品を見やすい位置など、作業しやすい位置か
ら、ピックアップ装置を操作できる。
部を操作できるので、作業者は手が空いており、効率的
にピックアップ作業ができる。また作業者の位置が自由
なので、物品を見やすい位置など、作業しやすい位置か
ら、ピックアップ装置を操作できる。
【０００９】請求項３の発明では、先端部付近のスイッ
チで、ピックアップ作業の最終動作であるピックアップ
動作を指示できでるので、作業者は物品の付近でピック
アップ動作を容易に指令できる。特にこのスイッチを操
作レバーに設けると、レバーで先端部を操作しながら、
先端部が望みの位置に達した際に、手を離さずに同じ操
作レバーで、ピックアップ動作を指令できる。
チで、ピックアップ作業の最終動作であるピックアップ
動作を指示できでるので、作業者は物品の付近でピック
アップ動作を容易に指令できる。特にこのスイッチを操
作レバーに設けると、レバーで先端部を操作しながら、
先端部が望みの位置に達した際に、手を離さずに同じ操
作レバーで、ピックアップ動作を指令できる。
【００１０】
【実施例】図１〜図５に、実施例を示す。図１，図２に
ピックアップ装置２の構造を示すと、４は基部のフレー
ムで、６は走行車輪、８は走行駆動部である。そしてピ
ックアップ装置２は、走行車輪６と走行駆動部８とによ
り、水平面内での前後進と旋回とが自在である。１０は
上部フレームで、１２はベルトコンベヤやローラコンベ
ヤ等からなる基部側のコンベヤで、１４は中間のローラ
コンベヤで、パンタグラフ３０等によりコンベヤ長を伸
縮自在である。１６は先端のコンベヤでベルトコンベヤ
を用い、１８はコンベヤ１６とローラコンベヤ１４との
中間のコンベヤである。
ピックアップ装置２の構造を示すと、４は基部のフレー
ムで、６は走行車輪、８は走行駆動部である。そしてピ
ックアップ装置２は、走行車輪６と走行駆動部８とによ
り、水平面内での前後進と旋回とが自在である。１０は
上部フレームで、１２はベルトコンベヤやローラコンベ
ヤ等からなる基部側のコンベヤで、１４は中間のローラ
コンベヤで、パンタグラフ３０等によりコンベヤ長を伸
縮自在である。１６は先端のコンベヤでベルトコンベヤ
を用い、１８はコンベヤ１６とローラコンベヤ１４との
中間のコンベヤである。
【００１１】２０はコンベヤ１２の下部のコンベヤフレ
ームで、上部フレーム１０の柱に沿って昇降し、２２は
コンベヤフレーム２０に接続したガイドで、２４はコン
ベヤ１２の底部等に配置したガイドで、これらをジョイ
ント２６で結合する。２８は回動軸で、コンベヤ１２〜
１８は、回動軸２８を中心として、ジョイント２６によ
り水平面内で回動できる。
ームで、上部フレーム１０の柱に沿って昇降し、２２は
コンベヤフレーム２０に接続したガイドで、２４はコン
ベヤ１２の底部等に配置したガイドで、これらをジョイ
ント２６で結合する。２８は回動軸で、コンベヤ１２〜
１８は、回動軸２８を中心として、ジョイント２６によ
り水平面内で回動できる。
【００１２】３０はパンタグラフで、ローラコンベヤ１
４を伸縮させ、３２は旋回駆動部で、コンベヤ１６，１
８をコンベヤ１４の軸方向を中心として回動させる。回
動角をθとして、第２図に示す。３４はスクープ軸で、
先端のコンベヤ１６をこの軸を中心として回動させる。
スクープ時の回動角を第２図にφとして示す。第２図の
３６はアームで、先端がコンベヤフレーム２０に固定
で、基端がフレーム４内で前後進して、コンベヤフレー
ム２０を昇降させる。なお基部のコンベヤ１２に、図
１，図２に鎖線で示す他のコンベヤ等を接続し、ピック
アップした物品が搬出されるようにする。
４を伸縮させ、３２は旋回駆動部で、コンベヤ１６，１
８をコンベヤ１４の軸方向を中心として回動させる。回
動角をθとして、第２図に示す。３４はスクープ軸で、
先端のコンベヤ１６をこの軸を中心として回動させる。
スクープ時の回動角を第２図にφとして示す。第２図の
３６はアームで、先端がコンベヤフレーム２０に固定
で、基端がフレーム４内で前後進して、コンベヤフレー
ム２０を昇降させる。なお基部のコンベヤ１２に、図
１，図２に鎖線で示す他のコンベヤ等を接続し、ピック
アップした物品が搬出されるようにする。
【００１３】実施例のピックアップ装置２では、フレー
ム４，１０，２０等でコンベヤ１２〜１８を支え、フレ
ーム４の水平面内運動と、アーム３６を用いた昇降運
動、及び回動軸２８を中心とした回動により、作業位置
へ向けて姿勢を制御する。これらの内、アーム３６によ
る昇降運動は、図３，図４を用いて後で説明する。旋回
駆動部３２によるコンベヤ１６の回動や、回動軸３４を
中心とした回動により、コンベヤ１６の向きを制御す
る。またパンタグラフ３０を用いて、ピックアップ時に
先端のコンベヤ１６を前進させ、ピックアップ対象の物
品に接触させてピックアップする。なおコンベヤ１２〜
１８によりピックアップ部を構成し、ピックアップ装置
２は物品のピックアップのみでなく、トラックや棚ある
いはパレット等に、物品を規則正しく搭載することにも
用いることができる。
ム４，１０，２０等でコンベヤ１２〜１８を支え、フレ
ーム４の水平面内運動と、アーム３６を用いた昇降運
動、及び回動軸２８を中心とした回動により、作業位置
へ向けて姿勢を制御する。これらの内、アーム３６によ
る昇降運動は、図３，図４を用いて後で説明する。旋回
駆動部３２によるコンベヤ１６の回動や、回動軸３４を
中心とした回動により、コンベヤ１６の向きを制御す
る。またパンタグラフ３０を用いて、ピックアップ時に
先端のコンベヤ１６を前進させ、ピックアップ対象の物
品に接触させてピックアップする。なおコンベヤ１２〜
１８によりピックアップ部を構成し、ピックアップ装置
２は物品のピックアップのみでなく、トラックや棚ある
いはパレット等に、物品を規則正しく搭載することにも
用いることができる。
【００１４】８０はピックアップ対象の物品で、段ボー
ル等であり、例えばトラックの荷台に規則正しく積まれ
ている。なおピックアップ装置２は、ピックアップのみ
でなく、トラックの荷台へのロード等にも用いることが
できる。ピックアップ時には、先端のコンベヤ１６をピ
ックアップ対象の物品に接触させ、コンベヤ１６を図２
に示すように運動させると、先端のコンベヤ１６と物品
８０との摩擦により物品が持ち上げられて、先端のコン
ベヤ１６上へと搬送される。搬送された物品はコンベヤ
１８，１４を介してコンベヤ１２まで送られ、図１，図
２の右側へと搬送される。
ル等であり、例えばトラックの荷台に規則正しく積まれ
ている。なおピックアップ装置２は、ピックアップのみ
でなく、トラックの荷台へのロード等にも用いることが
できる。ピックアップ時には、先端のコンベヤ１６をピ
ックアップ対象の物品に接触させ、コンベヤ１６を図２
に示すように運動させると、先端のコンベヤ１６と物品
８０との摩擦により物品が持ち上げられて、先端のコン
ベヤ１６上へと搬送される。搬送された物品はコンベヤ
１８，１４を介してコンベヤ１２まで送られ、図１，図
２の右側へと搬送される。
【００１５】次の物品をピックアップする間、パンタグ
ラフ３０を縮めて、コンベヤ１６と物品８０との接触を
断ち、回動軸２８を中心とした回動や、アーム３６を用
いた昇降等により、次の物品をピックアップするのに適
した位置まで、コンベヤ１６を移動させる。実施例で
は、先端のコンベヤ１６と物品との摩擦を用いてピック
アップするものを示したが、先端のコンベヤ１６に代え
てフォーク等を用い、物品と物品との隙間にフォーク等
を差し込んでピックアップしても良い。８２は先端のコ
ンベヤ１６の付近に設けた警告灯で、ピックアップ装置
２の動作時等に点灯して警告する。これは特に、ピック
アップ装置２が後述の上位コントローラ６２からの通信
により動作中の場合、等に有効である。
ラフ３０を縮めて、コンベヤ１６と物品８０との接触を
断ち、回動軸２８を中心とした回動や、アーム３６を用
いた昇降等により、次の物品をピックアップするのに適
した位置まで、コンベヤ１６を移動させる。実施例で
は、先端のコンベヤ１６と物品との摩擦を用いてピック
アップするものを示したが、先端のコンベヤ１６に代え
てフォーク等を用い、物品と物品との隙間にフォーク等
を差し込んでピックアップしても良い。８２は先端のコ
ンベヤ１６の付近に設けた警告灯で、ピックアップ装置
２の動作時等に点灯して警告する。これは特に、ピック
アップ装置２が後述の上位コントローラ６２からの通信
により動作中の場合、等に有効である。
【００１６】ピックアップ装置２の制御系を説明する
と、上部フレーム１０の頂面には上部カメラ４０があ
り、ピックアップしようとする物品８０の山を全体とし
て撮像する。また先端のコンベヤ１６の下部等に先端部
カメラ４２があり、ピックアップ作業を行う部分を局所
的に撮像する。４４は先端操作部で、先端のコンベヤ１
６の付近に設け、４６はフレーム４に設けた基部操作部
である。７０はマイクロフォンで音声入力により、ピッ
クアップ装置２を操作するためのものである。実施例で
は、カメラ４０，４２を用いた自動操作系と、先端操作
部４４を用いたマニュアル操作系、マイクロフォン７０
を用いた音声操作系、並びにこれらをバックアップする
ための基部操作部を設けたが、カメラ４０，４２は設け
なくても良い。また基部操作部４６の機能を先端操作部
４４に移して、基部操作部４６を設けなくても良い。
と、上部フレーム１０の頂面には上部カメラ４０があ
り、ピックアップしようとする物品８０の山を全体とし
て撮像する。また先端のコンベヤ１６の下部等に先端部
カメラ４２があり、ピックアップ作業を行う部分を局所
的に撮像する。４４は先端操作部で、先端のコンベヤ１
６の付近に設け、４６はフレーム４に設けた基部操作部
である。７０はマイクロフォンで音声入力により、ピッ
クアップ装置２を操作するためのものである。実施例で
は、カメラ４０，４２を用いた自動操作系と、先端操作
部４４を用いたマニュアル操作系、マイクロフォン７０
を用いた音声操作系、並びにこれらをバックアップする
ための基部操作部を設けたが、カメラ４０，４２は設け
なくても良い。また基部操作部４６の機能を先端操作部
４４に移して、基部操作部４６を設けなくても良い。
【００１７】先端操作部４４には、図１に示すように、
ジョイスティックや操縦桿状の操作レバー５０を設け
て、これを前後左右に傾けることにより、コンベヤ１６
の前後進と左右移動を指定する。操作レバー５０の例え
ば頂部にスイッチ５２を設けて、ピックアップ動作を入
力するためのスイッチとし、このスイッチ５２を押すと
パンタグラフ３０が伸びて、コンベヤ１６の先端が物品
に接触し、ピックアップする。操作レバー５０で前後進
と左右運動及びピックアップ動作を指令できるので、作
業者は片手で先端のコンベヤ１６を操作できる。
ジョイスティックや操縦桿状の操作レバー５０を設け
て、これを前後左右に傾けることにより、コンベヤ１６
の前後進と左右移動を指定する。操作レバー５０の例え
ば頂部にスイッチ５２を設けて、ピックアップ動作を入
力するためのスイッチとし、このスイッチ５２を押すと
パンタグラフ３０が伸びて、コンベヤ１６の先端が物品
に接触し、ピックアップする。操作レバー５０で前後進
と左右運動及びピックアップ動作を指令できるので、作
業者は片手で先端のコンベヤ１６を操作できる。
【００１８】先端操作部４４の側面に一群のスイッチ５
４を設けて、コンベヤ１６の上昇，下降，角度θの回動
等を入力する。また操作レバー５０の付近に非常スイッ
チ５６を設け、ピックアップ装置２を非常停止できるよ
うにする。スイッチ５２を押すと、パンタグラフ３０が
延びて、コンベヤ１６の先端が物品に接触する。また前
後左右運動や昇降運動を指令すると、フレーム４毎の全
体移動やアーム３６による昇降運動が行われる。実施例
では、操作レバー５０で前後進／左右運動／ピックアッ
プ動作の５種類の操作ができるようにしたが、操作レバ
ーを握る人差し指や中指、薬指、小指などの部分にも感
圧スイッチなどを設けて、上昇／下降／＋θ回転／−θ
回転等を入力できるようにすれば、操作レバー５０のみ
で、先端のコンベヤ１６を任意の姿勢に操作できる。
４を設けて、コンベヤ１６の上昇，下降，角度θの回動
等を入力する。また操作レバー５０の付近に非常スイッ
チ５６を設け、ピックアップ装置２を非常停止できるよ
うにする。スイッチ５２を押すと、パンタグラフ３０が
延びて、コンベヤ１６の先端が物品に接触する。また前
後左右運動や昇降運動を指令すると、フレーム４毎の全
体移動やアーム３６による昇降運動が行われる。実施例
では、操作レバー５０で前後進／左右運動／ピックアッ
プ動作の５種類の操作ができるようにしたが、操作レバ
ーを握る人差し指や中指、薬指、小指などの部分にも感
圧スイッチなどを設けて、上昇／下降／＋θ回転／−θ
回転等を入力できるようにすれば、操作レバー５０のみ
で、先端のコンベヤ１６を任意の姿勢に操作できる。
【００１９】マイクロフォン７０は、マイクロフォン本
体７２とヘッドホン７４と無線や赤外線等の通信部７６
とを備え、作業者がヘルメットの内からマイクロフォン
７０を被って、本体７２から音声でピックアップ装置２
を操作するためのものである。またヘッドホン７４は、
基部操作部４６からの返事等を、作業者に伝えるための
ものである。マイクロフォン７０からの通信は、例えば
基部操作部４６で処理し、基部操作部４６には、音声認
識部６６、カメラ４０，４２からの画像の処理用の画像
認識部６６や、操作モードの切り替えを処理するための
モード切替部６８を設ける。
体７２とヘッドホン７４と無線や赤外線等の通信部７６
とを備え、作業者がヘルメットの内からマイクロフォン
７０を被って、本体７２から音声でピックアップ装置２
を操作するためのものである。またヘッドホン７４は、
基部操作部４６からの返事等を、作業者に伝えるための
ものである。マイクロフォン７０からの通信は、例えば
基部操作部４６で処理し、基部操作部４６には、音声認
識部６６、カメラ４０，４２からの画像の処理用の画像
認識部６６や、操作モードの切り替えを処理するための
モード切替部６８を設ける。
【００２０】ピックアップ装置２の操作モードには、上
位コンピュータ６２からの遠隔操作をカメラ４０，４２
の信号で補正するオートモード、先端操作部４４でのマ
ニュアルモード、マイクロフォン７０での音声モード、
及びマニュアルモードや音声モードでの操作を、カメラ
４０，４２の信号で補正する半オートモード、基部操作
部４６のタッチパネルや制御スイッチで操作するモード
などがある。半オートモードでは、作業者の「前進」な
どの旨の指令に対して、前進量などをカメラ４２の信号
で補正し、作業者の指令に沿ってかつ作業者の指令に反
しない範囲で、カメラ４２の信号による補正を加える。
位コンピュータ６２からの遠隔操作をカメラ４０，４２
の信号で補正するオートモード、先端操作部４４でのマ
ニュアルモード、マイクロフォン７０での音声モード、
及びマニュアルモードや音声モードでの操作を、カメラ
４０，４２の信号で補正する半オートモード、基部操作
部４６のタッチパネルや制御スイッチで操作するモード
などがある。半オートモードでは、作業者の「前進」な
どの旨の指令に対して、前進量などをカメラ４２の信号
で補正し、作業者の指令に沿ってかつ作業者の指令に反
しない範囲で、カメラ４２の信号による補正を加える。
【００２１】基部操作部４６には、画像認識部６６でカ
メラ４０，４２からの画像を処理し、物品位置や物品と
物品との間の輪郭等を認識する。基部操作部４６のタッ
チパネル５８では上部カメラ４０で撮像した画像等を表
示し、作業者がパネル５８にタッチすると、作業の開始
位置や作業範囲、作業の繰り返し回数あるいは個々の物
品等を指定できる。また制御スイッチ６０でもピックア
ップ装置２を制御できる。基部操作部４６は上位コント
ローラ６２と通信し、上位コントローラからピックアッ
プに関する様々な指令を受け取る。
メラ４０，４２からの画像を処理し、物品位置や物品と
物品との間の輪郭等を認識する。基部操作部４６のタッ
チパネル５８では上部カメラ４０で撮像した画像等を表
示し、作業者がパネル５８にタッチすると、作業の開始
位置や作業範囲、作業の繰り返し回数あるいは個々の物
品等を指定できる。また制御スイッチ６０でもピックア
ップ装置２を制御できる。基部操作部４６は上位コント
ローラ６２と通信し、上位コントローラからピックアッ
プに関する様々な指令を受け取る。
【００２２】図３，図４に、コンベヤフレーム２０の高
さ制御を示す。コンベヤフレーム２０の高さをｈ、アー
ム３６の角度をΦ、長さをＬとすると、アーム３６を水
平移動させてコンベヤフレーム２０を昇降させた際の高
さの変化は、図３でのｘが小さくｈが小さいほど大き
く、ｘが大きくｈが大きいほど小さい。
さ制御を示す。コンベヤフレーム２０の高さをｈ、アー
ム３６の角度をΦ、長さをＬとすると、アーム３６を水
平移動させてコンベヤフレーム２０を昇降させた際の高
さの変化は、図３でのｘが小さくｈが小さいほど大き
く、ｘが大きくｈが大きいほど小さい。
【００２３】そこで図４に示すように、パルスモータ８
４等でボールネジ８６等を駆動し、これにジョイントで
取り付けたアーム３６の基部を水平移動させる。コンベ
ヤフレーム２０の高さに対応する値を、エンコーダ８８
でパルスモータ８４の回転数等を読み込んで、高さ検出
部９０で求め、パルスモータ８４にフィードバックす
る。そして高さが低い場合には、モータ８４の回転数を
落とし、高さが増すと回転数を増せば、コンベヤフレー
ム２０を、高さによらずに、等速で昇降させることがで
きる。
４等でボールネジ８６等を駆動し、これにジョイントで
取り付けたアーム３６の基部を水平移動させる。コンベ
ヤフレーム２０の高さに対応する値を、エンコーダ８８
でパルスモータ８４の回転数等を読み込んで、高さ検出
部９０で求め、パルスモータ８４にフィードバックす
る。そして高さが低い場合には、モータ８４の回転数を
落とし、高さが増すと回転数を増せば、コンベヤフレー
ム２０を、高さによらずに、等速で昇降させることがで
きる。
【００２４】図５に音声入力でのメニューを示す。図中
の「前」「後」等は音声入力で作業者が用いるべき言葉
を示し、音声認識部６４は音声による命令を認識して、
ピックアップ装置２を操作する。なお図５の「＋ 度」
はθを＋方向に指定された角度回転させることを意味
し、「− 度」は逆方向の指定角度の回転を意味する。
の「前」「後」等は音声入力で作業者が用いるべき言葉
を示し、音声認識部６４は音声による命令を認識して、
ピックアップ装置２を操作する。なお図５の「＋ 度」
はθを＋方向に指定された角度回転させることを意味
し、「− 度」は逆方向の指定角度の回転を意味する。
【図１】 実施例のピックアップ装置の平面図
【図２】 実施例のピックアップ装置の側面図
【図３】 アーム３６の角度Φとコンベヤフレーム２０
の高さｈとの関係を示す図
の高さｈとの関係を示す図
【図４】 実施例での、アーム３６の駆動部を示す図
【図５】 実施例での音声入力メニューを示す図
２ ピックアップ装置 ４ フレーム ６ 走行車輪 ８ 走行駆動部 １０ 上部フレーム １２〜１８ コンベヤ ２０ コンベヤフレーム ２２，２４ ガイド ２６ ジョイント ２８ 回動軸 ３０ パンタグラフ ３２ 旋回駆動部 ３４ スクープ軸 ３６ アーム ４０ 上部カメラ ４２ 先端部カメラ ４４ 先端操作部 ４６ 基部操作部 ５０ 操作レバー ５２ スイッチ ５４ スイッチ ５６ 非常スイッチ ５８ タッチパネル ６０ 制御スイッチ ６２ 上位コントローラ ６４ 音声認識部 ６６ 画像認識部 ６８ モード切替部 ７０ マイクロフォン ７２ マイクロフォン本体 ７４ ヘッドホン ７６ 通信部 ８０ 物品 ８２ 警告灯 ８４ パルスモータ ８６ ボールネジ ８８ エンコーダ ９０ 高さ検出部
Claims (3)
- 【請求項１】 ピックアップ部の先端部が上下／左右／
前後進自在なピックアップ装置において、前記先端部の
付近に該先端部を操作するための操作レバーを設けたこ
とを特徴とする、ピックアップ装置。 - 【請求項２】 ピックアップ部の先端部が上下／左右／
前後進自在なピックアップ装置において、前記先端部の
操作命令を音声入力するための音声入力手段を設けたこ
とを特徴とする、ピックアップ装置。 - 【請求項３】 前記先端部を前進させてピックアップ動
作を行わせるためのスイッチを、先端部付近に設けたこ
とを特徴とする、請求項１または２のピックアップ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35120399A JP2001163407A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | ピックアップ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35120399A JP2001163407A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | ピックアップ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001163407A true JP2001163407A (ja) | 2001-06-19 |
Family
ID=18415755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35120399A Pending JP2001163407A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | ピックアップ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001163407A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018111593A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 村田機械株式会社 | 搬送装置 |
| JP2019196259A (ja) * | 2018-05-11 | 2019-11-14 | 村田機械株式会社 | 走行台車 |
-
1999
- 1999-12-10 JP JP35120399A patent/JP2001163407A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018111593A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 村田機械株式会社 | 搬送装置 |
| JP2019196259A (ja) * | 2018-05-11 | 2019-11-14 | 村田機械株式会社 | 走行台車 |
| JP7035784B2 (ja) | 2018-05-11 | 2022-03-15 | 村田機械株式会社 | 走行台車 |
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