JP2001133279A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】リルート探索が繰り返し行われる場合に、それ
を避けることができる車載用ナビゲーション装置を提供
する。 【解決手段】自車位置演算装置によって求めた現在地や
入力装置により入力された表示装置における地図上の任
意の出発点から、入力装置により入力された表示装置に
おける地図上の目的地に至る経路探索を行い誘導経路を
表示装置に表示し、さらに、運行の途中において必要に
応じ再度の経路探索を行う車載用ナビゲーション装置に
おいて、再度の探索から得られた経路を所定距離運行す
る間（Ｓ１）に所定回数以上再度の探索を繰り返す場合
（Ｓ４）には仮の目的地を設定し、現在地から前記仮の
目的地までの探索を行う（Ｓ７）ように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は車載用ナビゲーシ
ョン装置に係わり、特に、運行中での誘導経路の再探索
においてより自然な経路が得られる車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自車位置演算装置によって求めた現在地
や、入力装置により入力された表示装置における地図上
の任意の出発点から、入力装置により入力された表示装
置における地図上の目的地若しくは、情報検索処理で検
索した目的施設に至る推奨経路を算出して表示装置に表
示する車載用ナビゲーション装置が知られている。

【０００３】上記情報検索に使用する地図データベース
のデータには数段階のレベルがあり、レベルが高くなる
とカバーするエリアは広くなるが、道路のデータは疎に
なり、高速道路、国道といった主要道路のデータのみ保
持することになる。また、レベルが低い程カバーするエ
リアは狭くなるが、道路のデータは密になり、詳細な道
路のデータのみ保持することになる。

【０００４】上記のような地図データベースを用いてラ
ベリング法などにより現在地から目的地までの経路探索
を行って最適経路を求めた後、経路誘導が行われるが、
経路誘導中、自車位置演算装置により求められた自車位
置が誘導経路上にないと判断されたとき、あるいは特願
平１０−２９６０９７に提案されたように、走行中の道
路のレベルが一定の条件を満たさない等のとき、未通過
である誘導経路に戻るように、自車位置から未通過誘導
経路を見つけ出すまで経路探索を行う。この再度の経路
探索をリルート探索と呼んでいる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の車載用
ナビゲーション装置で目的地が現在地よりも遠い所でリ
ルート探索を行う場合、短期間に数回に渡り連続してリ
ルート探索を行うことがある。このような場合、結果と
して本来の目的地に対して遠回りしてしまうことが多
い。

【０００６】また、リルート探索が繰り返し行われるた
め運転者を混乱させ、ストレスを感じさせる原因ともな
っていた。上記の繰り返しリルート探索は誘導経路に強
制的に戻そうとするために生じる現象であり、計算を間
違えた訳ではないが、条件によって起こり得ることであ
る。

【０００７】この発明は上記した点に鑑みてなされたも
のであって、その目的とするところは、リルート探索が
繰り返し行われる場合に、それを避けることができる車
載用ナビゲーション装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の車載用ナビゲ
ーション装置は、自車位置演算装置によって求めた現在
地や入力装置により入力された表示装置における地図上
の任意の出発点から、入力装置により入力された表示装
置における地図上の目的地に至る経路探索を行い誘導経
路を表示装置に表示し、さらに、運行の途中において必
要に応じ再度の経路探索を行う車載用ナビゲーション装
置において、再度の探索から得られた経路を所定距離運
行する間に所定回数以上再度の探索を繰り返す場合には
仮の目的地を設定し、現在地から前記仮の目的地までの
探索を行うように構成したものである。

【０００９】また、前記車載用ナビゲーション装置にお
いて、前記仮の目的地を現在地のある最低レベルの地図
のメッシュとその周囲の８枚の地図メッシュが囲む範囲
の境界と最初に得られた誘導経路とが交わる点とするも
のである。

【００１０】さらに、前記各車載用ナビゲーション装置
において、前記８枚の地図メッシュが囲む範囲内に目的
地があるときは、目的地を前記仮の目的地とするように
構成したものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】この発明の実施例である車載用ナ
ビゲーション装置を図面に基づいて説明する。図１はこ
の発明の実施例である車載用ナビゲーション装置を示す
ブロック図である。図において、１はマイクロコンピュ
ータ等からなるメインコントローラであり、装置全体を
制御し、また、出発地から目的地に至る推奨経路を算出
する。

【００１２】２は自車位置処理装置であり、速度セン
サ、方位センサ等の自律航法センサ２ａ、ＧＰＳ（グロ
ーバル・ポジョニング、システム）受信機２ｂおよび自
車位置演算装置２ｃからなり、自車位置を演算してその
データをメインコントローラ１に出力する。

【００１３】地図データベース３はＣＤ−ＲＯＭ等から
なり、地図データをレベル別に記憶している。記録媒体
読み取り装置４は地図データベース３からメインコント
ローラ１により指定された地域およびレベルの地図デー
タを読み取りメインコントローラ１に供給する。主記憶
メモリ５はメインコントローラ１から供給される地図デ
ータおよび他のデータを記憶する。

【００１４】入力装置６はキーまたはリモートコントロ
ーラよりなり装置を使用前に現在地、目的地等初期の設
定を行い装置を起動させる。映像処理装置７は、グラフ
ィックコントローラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂおよび表示
装置７ｃより構成されている。グラフィックコントロー
ラ７ａは、メインコントローラ１が地図データより算出
した地図画面データおよびメインコントローラ１で算出
した推奨経路データをビデオＲＡＭ７ｂに展開して記憶
させ、ＲＡＭ７ｂの地図画面データをＬＣＤ等の表示装
置７ｃに表示させる。音声出力装置８はメインコントロ
ーラ１に制御されガイドメッセージを出力する。

【００１５】上記構成の車載用ナビゲーション装置にお
いて、自車位置が誘導経路から離れた等のためにリルー
ト探索が行われるときの動作を図２〜図３により説明す
る。図２に示すメインルーチンは上記運行中にリルート
探索が行われることになったときに実行される。

【００１６】このルーチンが起動されると先ずステップ
Ｓ１において、現在位置が最初に得られた誘導経路上に
なく、リルート探索得られた経路を一定距離Ｙだけ進行
したか否かが判断され、一定距離進行していれば、ステ
ップＳ３に移行し、そうでなければステップＳ２に移行
する。

【００１７】ステップＳ２ではｃｎｔをインクリメント
してステップＳ４に移行する。なお、装置立ち上げのと
きｃｎｔは０とされている。ステップＳ３ではｃｎｔを
０としてステップＳ４に移行する。

【００１８】ステップＳ４ではｃｎｔが所定値Ｘより大
きいか否かが判断され、大きい場合は、ステップＳ７に
移行し、そうでなければステップＳ５に移行する。ステ
ップＳ５では従来の車載用ナビゲーション装置と同様に
現在地を探索開始点とし、未通過の誘導経路を探索終了
位置とする処理を行いステップＳ６に移行する。

【００１９】ステップＳ６ではステップＳ５で得られた
探索開始点と探索終了位置との間の経路を探索してステ
ップＳ９に移行する。ステップＳ５およびステップＳ６
ではリルート探索の繰り返し回数が少ない場合に従来の
方法のリルート探索を実行している。

【００２０】ステップＳ７では図３に示すサブルーチン
を実行することによりこの発明の特徴となる再探索処理
が実行される。図３に示すサブルーチンでは先ずステッ
プＳ１０において、現在地を基準として例えば進行道路
の前方数十ｍを探索開始点と決定し、ステップＳ１１に
移行する。ステップＳ１１では現在地のある最低レベル
の地図のメッシュとその周囲の８枚の地図メッシュが囲
む範囲を探索範囲とし、目的地が探索範囲にあるか否か
が判断される。なお、地図のレベルは低いほど地図とし
て詳細なデータを持つが１メッシュ内に収まる範囲は狭
い。逆にレベルが高い程地図として荒いものとなるが１
メッシュ内に収まる範囲は広くなる。最低レベルとは地
図データベースが持つ最も詳細な地図データ部分のこと
を表している。

【００２１】ステップＳ１１で目的地が探索範囲にある
と判断された場合はステップＳ１２に移行し、そうでな
い場合はステップＳ１４に移行する。ステップＳ１２で
は本来の目的地を仮の目的地と設定し、ステップＳ１３
に移行する。ステップＳ１３では現在地と仮の目的地と
の間を経路探索して図２のステップＳ８に移行する。

【００２２】ステップＳ１４ではステップＳ１１で決定
した探索範囲の境界と最初に得られた誘導経路が交わる
点を仮の目的地としてステップＳ１５に移行する。ステ
ップＳ１５では現在地と仮の目的地との間を経路探索し
てステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では探索
範囲外の誘導経路とステップＳ１５で探索された経路と
をつなぎ図２のステップＳ８に移行する。

【００２３】図２のステップＳ８ではｃｎｔを０として
ステップＳ９に移行する。ステップＳ９ではステップＳ
６、ステップＳ１３またはステップＳ１６で得られた誘
導経路を主記憶メモリ５に出力してリルート探索処理を
終了する。リルート探索処理終了後はリルート探索処理
で得られた誘導経路による案内が行われる。

【００２４】このようにして、探索条件を変えることに
よりリルート探索が繰り返し行われことを避けることが
できる

【００２５】

【発明の効果】この発明の車載用ナビゲーション装置に
よれば、目的地から遠い場所でリルート探索を複数回連
続して行った場合でも、より自然な経路が算出される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例である車載用ナビゲーション
装置を示すブロック図である。

【図２】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図３】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ メインコントローラ ２ 自車位置処理装置、２ａ 自律航法センサー、２ｂ
ＧＰＳ受信機、２ｃ自車位置演算装置 ３ 地図データベース ４ 記録媒体読み取り装置 ５ 主記憶メモリ ６ 入力装置 ７ 映像処理装置、７ａ グラフィックコントローラ、
７ｂ ビデオＲＡＭ、７ｃ 表示装置 ８ 音声出力装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置演算装置によって求めた現在地
   や入力装置により入力された表示装置における地図上の
   任意の出発点から、入力装置により入力された表示装置
   における地図上の目的地に至る経路探索を行い誘導経路
   を表示装置に表示し、さらに、運行の途中において必要
   に応じ再度の経路探索を行う車載用ナビゲーション装置
   において、再度の探索から得られた経路を所定距離運行
   する間に所定回数以上再度の探索を繰り返す場合には仮
   の目的地を設定し、現在地から前記仮の目的地までの探
   索を行うように構成した車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記仮の目的地を現在地のある最低レベ
   ルの地図のメッシュとその周囲の８枚の地図メッシュが
   囲む範囲の境界と最初に得られた誘導経路とが交わる点
   とする請求項１の車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記８枚の地図メッシュが囲む範囲内に
   目的地があるときは、目的地を前記仮の目的地とするよ
   うに構成した請求項１または２の車載用ナビゲーション
   装置。