JP2001116012A - 複数本の液圧シリンダの制御方法と、制御装置と、トンネル掘削機のカッタ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数本の液圧シリンダを、複数の死点が重な
らないように、しかも複数の押しと複数の引きが位相を
ずらして重なるように取り付けた状態で、押し側から引
き側へ、または引き側から押し側へスムーズに切り換え
ることができ、かつその切り換え時において衝撃の発生
を防止し得る複数本の液圧シリンダの制御方法を提供す
ること。 【解決手段】 複数本の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…に
よりそれぞれのピストンロッド７を往復動させ、回転体
を回転駆動する装置における液圧シリンダの制御方法に
おいて、各液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…をそのピストン
ロッド７が死点近傍に到達するまでは押しまたは引きに
駆動させ、ピストンロッド７が死点近傍から当該死点に
到達した後，この死点を脱するまでは他の液圧シリンダ
の力で移動させ、当該死点から脱したときは反対側の方
向に駆動させるように制御するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数本の液圧シリ
ンダを往復動させ、回転体を回転駆動する装置における
液圧シリンダの制御方法と、この制御方法を実施するた
めの制御装置と、前記制御方法によりカッタを回転さ
せ、地山を掘削するトンネル掘削機のカッタ駆動装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数本のシリンダにより回転軸を
回転させる技術としては、油圧ピストンモータを用いる
技術と、方向切換弁によって液圧シリンダを押し側と引
き側に切り換える技術とが知られている。

【０００３】前記油圧ピストンモータを用いる技術は、
１個のケーシングの中にピストンが複数個納められてお
り、連続的な油の流れ方向または流量によって回転運動
を発生させるようにしている。

【０００４】図１７は方向切換弁により液圧シリンダの
ピストンロッドを押しと引きに切り換える方式の従来技
術を示す図である。

【０００５】この図１７に示す従来技術では、回転体と
しての回転軸１にクランク２が連接されている。このク
ランク２には、連結部材である連結板３が連結ピン１０
を介し取り付けられている。

【０００６】前記連結板３の周りには、複数本としての
４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄが配置されている。各液
圧シリンダ４ａ〜４ｄは、シリンダ本体５と、ピストン
６と、ピストンロッド７とを有している。そして、各液
圧シリンダ４ａ〜４ｄのシリンダ本体５の端部は、固定
部材に取り付けられたシリンダブラケット８に取り付け
ピン９を介して取り付けられ、ピストンロッド７の端部
は前記連結板３にピン結合により取り付けられている。

【０００７】前記液圧シリンダ４ａと４ｃは、回転軸１
の中心Ｏを通る一直線Ｘ−Ｘ上に取り付けられ、液圧シ
リンダ４ｂと４ｄは、同じく回転軸１の中心Ｏを通る他
の一直線Ｙ−Ｙ上に取り付けられている。

【０００８】前記液圧シリンダ４ａ〜４ｄは、液圧回路
１１′に接続されている。この液圧回路１１′は、液圧
ポンプ１２と、タンク１３と、二位置方向切換弁１４
ａ，１４ｂとを備えている。

【０００９】前記液圧回路１１′の一方の二位置方向切
換弁１４ａには、前記液圧シリンダ４ａ，４ｃが接続さ
れ、他方の二位置方向切換弁１４ｂには前記液圧シリン
ダ４ｂ，４ｄが接続されている。

【００１０】そして、この従来技術では二位置方向切換
弁１４ａ，１４ｂをイ位置またはロ位置に切り換え、一
方の二位置方向切換弁１４ａにより２本の液圧シリンダ
４ａ，４ｃを押し側と引き側に制御し、他方の二位置方
向切換弁１４ｂにより他の２本の液圧シリンダ４ｂ，４
ｄを押し側と引き側に制御するようにしている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記図１７に
示す従来技術では、回転体である回転軸１の中心Ｏを通
る一直線Ｘ−Ｘ上に液圧シリンダ４ａと４ｃを取り付
け、同回転軸１の中心Ｏを通る他の一直線Ｙ−Ｙ上に液
圧シリンダ４ｂと４ｄを取り付けているので、液圧シリ
ンダ４ａ〜４ｄの複数の死点が重ならないように、液圧
シリンダ４ａ〜４ｄを制御することが難しい。したがっ
て、従来技術では４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄの合成
トルクの変動が大きいという課題がある。

【００１２】また、前記図１７に示す従来技術では、１
個の二位置方向切換弁１４ａに２本の液圧シリンダ４
ａ，４ｃを接続し、他の１個の二位置方向切換弁１４ｂ
に２本の液圧シリンダ４ｂ，４ｄを接続している。した
がって、液圧シリンダ４ａ〜４ｄを複数の押しと複数の
引きが位相をずらして重なるように制御することが困難
である。このため、４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄの合
成トルクの変動を小さく抑えることができないという課
題があり、二位置方向切換弁を使用しているため、液圧
シリンダが押し側から引き側へ、または引き側から押し
側へ瞬時に切り換えられるので、衝撃が発生するという
課題もある。

【００１３】本発明は、上記の事情に鑑みなされたもの
で、その目的とするところは、複数本の液圧シリンダ
を、複数の死点が重ならないように、しかも複数の押し
と複数の引きが位相がずれながら重なるように取り付け
た状態で、押し側から引き側へ、または引き側から押し
側へスムーズに切り換えることができ、かつその切り換
え時において衝撃の発生を防止し得る複数本の液圧シリ
ンダの制御方法を提供することにある。

【００１４】さらに、本発明の他の目的は、前記制御方
法を簡潔な装置で確実に実施化し得る複数本の液圧シリ
ンダの制御装置を提供することにある。

【００１５】そして、本発明の他の目的は、変動の小さ
いトルクでカッタを回転駆動し、地山を効率よく掘削し
得るトンネル掘削機を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では複数本の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…に
よりそれぞれのピストンロッド７を往復動させ、回転体
を回転駆動する装置における液圧シリンダの制御方法に
おいて、各液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…のピストンロッ
ド７を、ピストンロッド７が死点近傍に到達するまでは
作業液供給により押しまたは引きの何れか一方の方向に
移動させ、ピストンロッド７が死点近傍から当該死点に
到達した後，この死点を脱するまでは他の液圧シリンダ
の力で移動させ、当該死点から脱したときは他の方向へ
移動させるように制御するようにしている。

【００１７】また、前記目的を達成するため、本発明で
は複数本の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…によりそれぞれ
のピストンロッド７を往復動させ、回転体を回転駆動す
る装置における液圧シリンダの制御装置において、各液
圧シリンダ４ａ，４ｂ，…のシリンダ本体５とピストン
ロッド７の一方の部材に、ピストンロッド７の死点近傍
への到達と、当該死点への到達と、当該死点を脱したこ
とを検出するセンサ２３ａ，２３ｂを設け、他方の部材
には被検出体２２を設け、液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…
の液圧回路１１に、三位置方向切換弁１５ａ，１５ｂ，
…を設置し、前記センサ２３ａ，２３ｂと、三位置方向
切換弁１５ａ，１５ｂ，…とを制御器２５に接続すると
ともに、前記制御器２５を、センサによりピストンロッ
ド７が死点近傍まで到達したことを検出するまでは、ピ
ストンロッド７を当該三位置方向切換弁の位置を保持
し、センサによりピストンロッド７が死点近傍に到達し
たことを検出したときは、当該三位置方向切換弁を中立
位置に切り換え、ピストンロッド７が当該死点に到達し
た後，この死点を脱するまでは、当該三位置方向切換弁
を中立位置に保持し、センサによりピストンロッド７が
当該死点を脱したことを検出したときは、ピストンロッ
ド７を他の方向へ移動させるべく当該三位置方向切換弁
を切り換え制御するように構成している。

【００１８】さらに、前記目的を達成するため、本発明
では複数本の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…によりそれぞ
れのピストンロッド７を往復動させ、回転体を回転駆動
する装置における液圧シリンダの制御装置において、各
液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…のシリンダ本体５とピスト
ンロッド７の一方の部材に、ピストンロッド７の死点へ
の到達を検出するセンサ２３ａ，２３ｂを設け、他方の
部材には被検出体２２を設け、液圧シリンダ４ａ，４
ｂ，…の液圧回路１１に、三位置方向切換弁１５ａ，１
５ｂ，…を設置し、前記センサ２３ａ，２３ｂと、三位
置方向切換弁１５ａ，１５ｂ，…とを制御器２５に接続
するとともに、前記制御器２５に、個々の液圧シリンダ
４ａ，４ｂ，…の伸縮方向と揺動方向の初期設定を記憶
するプログラムコントローラ４６ａ，４６ｂ，…と、回
転体の回転方向を指示するスイッチ４７とを設け、前記
センサ２３ａ，２３ｂからの信号により各三位置方向切
換弁１５ａ，１５ｂ，…を液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…
の固有の初期設定に従って切り換える機能を持たせてい
る。

【００１９】そして、前記目的を達成するため、本発明
ではカッタ３１にカッタ回転軸を取り付け、このカッタ
回転軸の少なくとも入力側端部にクランクを設け、この
クランクに直接または連結部材を介して複数本の液圧シ
リンダ４ａ，４ｂ，…を連結し、これら複数本の液圧シ
リンダ４ａ，４ｂ，…を往復動させ、カッタ３１を回転
させるカッタ駆動装置において、各液圧シリンダ４ａ，
４ｂ，…のシリンダ本体５とピストンロッド７の一方の
部材に、ピストンロッド７の死点近傍への到達と、当該
死点への到達を検出するセンサ２３ａ，２３ｂを設け、
他方の部材には被検出体２２を設け、液圧シリンダ４
ａ，４ｂ，…の液圧回路１１に、三位置方向切換弁１５
ａ，１５ｂ，…を設置し、前記センサ２３ａ，２３ｂ
と、三位置方向切換弁１５ａ，１５ｂ，…とを、センサ
によりピストンロッド７が死点近傍まで到達したことを
検出するまでは、ピストンロッド７を当該三位置方向切
換弁の位置を保持し、センサによりピストンロッド７が
死点近傍に到達したことを検出したときは、当該三位置
方向切換弁を中立位置に切り換え、ピストンロッド７が
当該死点に到達した後，この死点を脱するまでは、当該
三位置方向切換弁を中立位置に保持し、センサによりピ
ストンロッド７が当該死点を脱したことを検出したとき
は、ピストンロッド７を他の方向へ移動させるべく当該
三位置方向切換弁を切り換え制御するように構成した制
御器２５、または個々の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の
伸縮方向と揺動方向の初期設定を記憶するプログラムコ
ントローラ４６ａ，４６ｂ，…と、回転体の回転方向を
指示するスイッチ４７とを設け、前記センサ２３ａ，２
３ｂからの信号により各三位置方向切換弁１５ａ，１５
ｂ，…を液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の固有の初期設定
に従って切り換える機能を持った制御器２５に接続して
いる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。

【００２１】図１および図２は本発明制御方法を実施す
るための制御装置の一例を示すもので、図１は液圧回路
図、図２は１本の液圧シリンダとその液圧回路とピスト
ンロッドの位置検出手段の詳細を示す図ある。そして、
図３，図５，図７および図９はピストンロッドの位置検
出手段の作用説明図であり、図４，図６，図８および図
１０は図３，図５，図７および図９に示す状態における
三位置方向切換弁の位置を示す図である。

【００２２】これらの図に示す実施例では、図１７に示
す従来技術と同様、回転体である回転軸１にクランク２
が連接されている。このクランク２には、連結部材であ
る連結板３が取り付けられている。

【００２３】前記連結板３には、図１７に示す従来技術
と同様、複数本としての４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄ
が連結されている。なお、図２では１本の液圧シリンダ
をとりあげて符号４で示す。各液圧シリンダ４ａ〜４ｄ
は、シリンダ本体５と、ピストン６と、ピストンロッド
７とを有している。そして、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄ
のシリンダ本体５の端部は、固定側の部材に取り付けら
れたシリンダブラケット８に、取り付けピン９を介して
取り付けられている。また、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄ
のピストンロッド７の端部は、前記連結板３に連結ピン
１０を介して連結されている。連結板３は連結ピン１０
を有し、かつ回転軸１とクランク２を介し連結されてい
る。

【００２４】そして、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄは回転
軸１の中心Ｏを通る一直線上に二つの液圧シリンダの取
り付け位置が重ならないように、つまり複数の死点が重
ならないように、しかも複数の押しと引きが位相をずら
して重なるように配置され、取り付けられている。

【００２５】前記液圧シリンダ４ａ〜４ｄは、液圧回路
１１に接続されている。この液圧回路１１は、液圧ポン
プ１２と、タンク１３と、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄに
１個宛設置された三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄと、
アプローチ側通路１６と、リターン側通路１７とを有し
ている。なお、図２では１個の三位置方向制御弁をとり
あげて符号１５で示す。前記アプローチ側通路１６は、
三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄのＡポートと、当該液
圧シリンダ４ａ〜４ｄのシリンダ本体５内のピストンヘ
ッド側室とを結んでいる。前記リターン側通路１７は、
三位置方向切換弁１５ａのＢポートと、当該液圧シリン
ダ４ａ〜４ｄのシリンダ本体５内のピストンロッド側室
とを結んでいる。

【００２６】前記液圧シリンダ４ａ〜４ｄには、ピスト
ンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄが付設されてい
る。なお、図２では１個の位置検出手段をとりあげて符
号１８で示す。各ピストンロッドの位置検出手段１８ａ
〜１８ｄは、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピストンロッ
ド７の端部からシリンダ本体５方向に延設されたガイド
ブラケット１９と、このガイドブラケット１９に設けら
れたガイド２０および被検出体２２と、各液圧シリンダ
４ａ〜４ｄのシリンダ本体５に固定されかつ前記ガイド
２０を係合しているセンサブラケット２１と、このセン
サブラケット２１に所定の間隔をおいて設けられたセン
サ２３ａ，２３ｂとを有している。前記センサ２３ａ，
２３ｂはいわゆる磁気センサであり、磁束が発せられ、
磁場が形成されている。そして、ピストンロッドの位置
検出手段１８ａ〜１８ｄは、センサ２３ａ，２３ｂと被
検出体２２とによりピストンロッド７の押し側と引き側
の位置の死点を検出し、その検出信号を制御器２５に送
り込むようになっている。

【００２７】前記ピストンロッドの位置検出手段１８ａ
〜１８ｄと、三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄとは、制
御器２５に共通に接続されている。この制御器２５は、
少なくとも次の機能を持っている。 （１）ピストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄの
センサ２３ａにより、当該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピ
ストンロッド７が押し側の死点で折り返し、この死点を
脱したことを検出したとき、その検出信号により当該三
位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄをハ位置（中立位置）か
らロ位置に切り換える。 （２）ピストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄの
センサ２３ｂにより、当該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピ
ストンロッド７が引き側の死点近傍に到達したことを検
出したとき、その検出信号により当該三位置方向切換弁
１５ａ〜１５ｄをロ位置からハ位置に切り換える。 （３）当該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピストンロッド７
が引き側の死点に到達した後、この死点で折り返し、ピ
ストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄのセンサ２
３ｂにより、当該ピストンロッド７が引き側の死点を脱
したことを検出するまでは当該三位置方向切換弁１５ａ
〜１５ｄをハ位置に保持する。 （４）ピストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄの
センサ２３ｂにより、ピストンロッド７が引き側の死点
を脱したことを検出したとき、その検出信号により当該
三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄをハ位置からイ位置に
切り換える。 （５）ピストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄの
センサ２３ａにより、当該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピ
ストンロッド７が押し側の死点近傍に到達したことを検
出したとき、その検出信号により当該三位置方向切換弁
１５ａ〜１５ｄをイ位置からハ位置に切り換える。 （６）当該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピストンロッド７
が押し側の死点に到達した後、この死点で折り返し、ピ
ストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄのセンサ２
３ａにより、当該ピストンロッド７が押し側の死点を脱
したことを検出するまでは当該三位置方向切換弁１５ａ
〜１５ｄをハ位置に保持する。

【００２８】次に、前述のごとく構成された複数本の液
圧シリンダの制御装置の作用に関連して、本発明制御方
法の一実施例を説明する。

【００２９】まず、回転体である回転軸１を回転駆動す
る４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄは、互いに死点が重な
らないように配置され、かつ当該シリンダブラケット８
に取り付けられている。その理由は、液圧シリンダ４ａ
〜４ｄの複数の死点が重なると、４本の液圧シリンダ４
ａ〜４ｄにより発生されるトルクにおける合成トルクの
変動が大きくなるからである。

【００３０】また、液圧シリンダ４ａ〜４ｄは複数の押
しと引きが位相をずらして重なるように設定されてい
る。その理由は、変動が小さく、かつ大きなトルクで回
転軸１を回転させるためである。

【００３１】なお、図３，図５，図７および図９では、
ピストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄの一つを
とりあげて符号１８で示し、図４，図６，図８および図
１０では、三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄの一つをと
りあげて符号１５で示す。

【００３２】いま、４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄのう
ちの、ある液圧シリンダ４の三位置方向切換弁１５が図
４に示すように、ロ位置に切り換えられているものとす
ると、リターン側通路１７を通じて液圧シリンダ４のシ
リンダ本体５内のピストンロッド側室に作動液が供給さ
れ、ピストン６を介してピストンロッド７が図３に矢印
で示すように、引き側に積極的に移動操作される。

【００３３】前述のごとく、ピストンロッド７が引き側
に移動するに伴い、ピストンロッドの位置検出手段１８
の被検出体２２がピストンロッド７と一緒に引き側に移
動する。そして、図５に示すように、前記被検出体２２
がピストンロッドの位置検出手段１８のセンサ２３ｂの
磁束２４で形成された磁場に入ると、このセンサ２３ｂ
によりピストンロッド７が引き側の死点近傍の所定位置
に到達したことを検出し、その検出信号を制御器２５に
送出する。

【００３４】前記制御器２５がセンサ２３ｂからピスト
ンロッド７の検出信号を受け取ると、当該三位置方向切
換弁１５をロ位置から図６に示すように、ハ位置に切り
換える。

【００３５】当該三位置方向切換弁１５がハ位置に切り
換えられると、当該液圧シリンダ４のピストンロッド７
が自由に移動できるように解放される。その結果、当該
ピストンロッド７は他の液圧シリンダの力により引き側
の死点まで移動した後、この死点で折り返し、押し側に
移動する。

【００３６】当該ピストンロッド７が引き側の死点で折
り返して押し側に移動し、この引き側の死点を脱したと
き、つまり図９に示すように、ピストンロッドの位置検
出手段１８のセンサ２３ｂの磁界を越えて被検出体２２
が移動したとき、センサ２３ｂがこれを検出し、その検
出信号を制御器２５に送り込む。

【００３７】前記制御器２５にセンサ２３ｂから、当該
ピストンロッド７が引き側の死点を脱したことの検出信
号を受け取ると、当該三位置方向切換弁１５をハ位置か
ら図１０に示すように、イ位置に切り換える。

【００３８】当該三位置方向切換弁１５がイ位置に切り
換えられると、アプローチ側通路１６を通じて当該液圧
シリンダ４のシリンダ本体５内のピストンロッド側室に
作動液が供給され、ピストン６を介してピストンロッド
７が押し側に積極的に移動操作される。

【００３９】続いてピストンロッド７が押し側に移動
し、押し側の死点近傍の所定位置に到達すると、ピスト
ンロッド７と一緒に被検出体２２がセンサ２３ａの磁界
に入り、このセンサ２３ａによりピストンロッド７が押
し側の死点近傍に到達したことを検出し、その検出信号
を制御器２５に送り込む。

【００４０】前記制御器２５がセンサ２３ａからピスト
ンロッド７の検出信号を受け取ると、当該三位置方向切
換弁１５をイ位置からハ位置に切り換える。

【００４１】当該三位置方向切換弁１５がハ位置に切り
換えられると、当該液圧シリンダ４のピストンロッド７
が自由に移動できるように解放される。その結果、当該
ピストンロッド７は他の液圧シリンダの力により押し側
の死点まで移動した後、この死点で折り返し、引き側に
移動する。

【００４２】当該ピストンロッド７が引き側に移動し、
この引き側の死点を脱したとき、つまりピストンロッド
の位置検出手段１８のセンサ２３ａの磁界を越えて被検
出体２２が移動したとき、センサ２３ａがこれを検出
し、その検出信号を制御器２５に送り込む。

【００４３】前記制御器２５がセンサ２３ａからピスト
ンロッド７が押し側の死点を脱したことの検出信号を受
け取ると、当該三位置方向切換弁１５をハ位置からロ位
置に切り換える。

【００４４】これにより、再びリターン側通路１７を通
じて当該液圧シリンダ４のシリンダ本体５内のピストン
ヘッド側室に作動液が供給され、ピストンロッド７が引
き側に積極的に移動操作される。

【００４５】以上が液圧シリンダ４の１ストロークであ
るが、この実施例では各液圧シリンダ４ａ〜４ｄに対応
して三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄを設置し、当該当
該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピストンロッド７が押し側
の死点近傍の所定位置または引き側の死点近傍の所定位
置に到達したときに、当該三位置方向切換弁１５ａ〜１
５ｄを中立位置であるハ位置に切り換え、ピストンロッ
ド７が自由に移動できるように解放し、そのピストンロ
ッド７を他の液圧シリンダの力により移動させるように
しているので、４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄを、複数
の死点が重ならないように、かつ複数の押しと引きが位
相をずらして重なるように設置しても、ピストンロッド
７を押し側から引き側に、または引き側から押し側にス
ムーズに切り換えることができる。したがって、複数本
の液圧シリンダ４ａ〜４ｄの協調により、回転体である
回転軸１を、合成トルクが大きくかつ変動が小さいトル
クで、スムーズに回転駆動することができる。

【００４６】また、この実施例ではピストンロッド７の
押し側の死点近傍または引き側の死点近傍で三位置方向
切換弁１５をいったん中立位置に切り換え、ピストン６
およびピストンロッド７を自由に移動可能に解放するよ
うにしているので、押し側から引き側に、または引き側
から押し側に直接切り換えることによって発生する衝撃
を防止することができる。

【００４７】図１１は制御器の概念図、図１２は１本の
液圧シリンダをとりあげて示した回転方向の指示による
伸縮方向と揺動方向を判断するフローチャートである。

【００４８】この実施例における制御器２５には、図１
１に示すように、個々の液圧シリンダ４ａ〜４ｄの伸縮
方向と揺動方向の初期設定を記憶するプログラムコント
ローラ４６ａ〜４６ｄと、回転体の回転方向を指示する
スイッチ４７とが設けられている。そして、この制御器
２５はピストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄの
センサ２３ａ，２３ｂからの位置検出信号により各三位
置方向切換弁１５ａ〜１５ｄを当該液圧シリンダ４ａ〜
４ｄの固有の初期設定に従って切り換える機能を持って
いる。

【００４９】すなわち、ピストンロッドの当該位置検出
手段１８ａ〜１８ｄのセンサ２３ａ，２３ｂの磁束２４
により形成された磁界に被検出体２２が入ったとき、ま
たは磁界から被検出体２２が脱したときに発する信号は
制御器２５に入り、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄは図１２
に示すフローチャートに従って、記憶したプログラムコ
ントローラ４６ａ〜４６ｄを介し制御され、また前記セ
ンサ２３ａ，２３ｂからの信号により当該三位置方向切
換弁１５ａ〜１５ｄを制御するようにしている。

【００５０】また、回転体の回転方向を指示するスイッ
チ４７からの信号と、センサ２３ａ，２３ｂからの信号
とにより、プログラムコントローラ４６ａ〜４６ｄ内
で、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピストンロッド７の位
置を常に認識し、記憶している。

【００５１】次に、図１３および図１４は本発明制御方
法を適用したトンネル掘削機であるシールド機のカッタ
駆動装置の一実施例を示すもので、図１３は縦断側面
図、図１４は図１３の背面図である。

【００５２】これら図１３，図１４に示す実施例のシー
ルド機２７は、シールド筒２８と、隔壁２９と、フード
３０と、カッタ３１と、第１のクランク３４ａ〜３４ｄ
と、カッタ回転軸３５ａ〜３５ｄと、第２のクランク３
７ａ〜３７ｄと、４本の液圧シリンダ４ａ〜４ｄと、三
位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄを含む液圧回路１１と、
ピストンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄと、液圧
回路の三位置方向切換弁の制御器（図１３，図１４では
省略）と、掘削土砂のチャンバ３９と、排土装置である
スクリューコンベア４０とを装備している。これらの部
材の他には、複数本のシールドジャッキと、テールシー
ルと、添加剤注入手段と、裏込め注入手段等を備えてい
るが、図面では省略されている。

【００５３】前記カッタ３１は、カッタフレーム３２
と、これの前面に設けられた多数のカッタビット３３と
を有して構成されている。

【００５４】前記第１のクランク３４ａ〜３４ｄは、互
いに平行に配置され、カッタフレーム３２の背面に固定
されている。

【００５５】前記カッタ回転軸３５ａ〜３５ｄは、互い
に平行に配置され、かつ当該第１のクランク３４ａ〜３
４ｄのクランクアームに連結されている。そして、各カ
ッタ回転軸３５ａ〜３５ｄは、隔壁２９に設けられた軸
受３６に回転自在に支持されている。

【００５６】前記第２のクランク３７ａ〜３７ｄは、互
いに平行に配置され、かつ当該カッタ回転軸３５ａ〜３
５ｄの入力側端部に連接されている。

【００５７】前記液圧シリンダ４ａ〜４ｄは、前述の図
１，図２等に示したものと同様、それぞれシリンダ本体
５と、ピストン６と、ピストンロッド７とを有してい
る。前記各液圧シリンダ４ａ〜４ｄのシリンダ本体５の
端部は、シールド筒２８の内周に取り付けられたシリン
ダブラケット８に取り付けピン９を介して取り付けられ
ており、ピストンロッド７の端部は第２のクランク３７
ａ〜３７ｄの当該クランク軸３８に枢支されている。

【００５８】この実施例では、４本の液圧シリンダ４ａ
〜４ｄにより回転駆動すべき回転体はカッタ３１であ
る。そして、カッタ駆動装置は前記第１のクランク３４
ａ〜３４ｄと、カッタ回転軸３５ａ〜３５ｄと、第２の
クランク３７ａ〜３７ｄと、複数本としての４本の液圧
シリンダ４ａ〜４ｄとを有して構成されている。

【００５９】前記液圧シリンダ制御用の液圧回路１１
は、前述の図１，図２等に示したものと同様、液圧ポン
プ１２と、タンク１３と、各液圧シリンダ４ａ〜４ｄに
１個宛設置された三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄと、
三位置方向切換弁と当該液圧シリンダのシリンダ本体５
のピストンヘッド側室とを結ぶアプローチ側通路１６
と、三位置方向切換弁と当該液圧シリンダのシリンダ本
体５のピストンロッド側室とを結ぶリターン側通路１７
とを有している。

【００６０】前記ピストンロッドの位置検出手段１８ａ
〜１８ｄも、前述の図１，図２等に示したものと同様、
当該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピストンロッド７の端部
からシリンダ本体５方向に延設されたガイドブラケット
１９と、これに設けられたガイド２０と、被検出体２２
と、当該液圧シリンダ４ａ〜４ｄのシリンダ本体５に固
定されかつガイド２０に係合されたセンサブラケット２
１と、このセンサブラケット２１に所定の間隔をおいて
設けられたセンサ２３ａ，２３ｂとを有している。そし
て、各位置検出手段１８ａ〜１８ｄのセンサ２３ａは被
検出体２２を検出することにより、ピストンロッド７が
押し側の死点近傍の所定位置に到達したことを検出した
とき、およびピストンロッド７が押し側の死点から脱し
たことを検出したとき、その検出信号を制御器に送り込
む。また、センサ２３ｂは同じく被検出体２２を検出す
ることにより、ピストンロッド７が引き側の死点近傍の
所定位置に到達したことを検出したとき、およびピスト
ンロッド７が引き側の死点から脱したことを検出したと
き、その検出信号を制御器に送り込む。

【００６１】前記制御器は、ピストンロッドの位置検出
手段１８ａ〜１８ｄのセンサ２３ａから、ピストンロッ
ド７が押し側の死点近傍の所定位置に到達したことを検
出した信号を受け取ったとき、当該三位置方向切換弁１
５ａ〜１５ｄをイ位置からハ位置に切り換え、ピストン
ロッド７が押し側の死点を脱したことを検出した信号を
受け取ったとき、当該三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄ
をハ位置からロ位置に切り換える。また、制御器はピス
トンロッドの位置検出手段１８ａ〜１８ｄのセンサ２３
ｂから、ピストンロッド７が引き側の死点近傍の所定位
置に到達したことを検出した信号を受け取ったとき、当
該三位置方向切換弁１５ａ〜１５ｄをロ位置からハ位置
に切り換え、ピストンロッド７が引き側の死点を脱した
ことを検出した信号を受け取ったとき、当該三位置方向
切換弁１５ａ〜１５ｄをハ位置からイ位置に切り換える
ようになっている。

【００６２】そして、いま図１４に示す状態では、三位
置方向切換弁１５ａはハ位置に切り換えられていて、液
圧シリンダ４ａのピストンロッド７は自由に移動可能に
開放されており、三位置方向切換弁１５ｂはロ位置に切
り換えられていて、液圧シリンダ４ｂは押し側に移動
し、三位置方向切換弁１５ｃはロ位置に切り換えられて
いて、液圧シリンダ４ｃのピストンロッド７は押し側に
移動し、三位置方向切換弁１５ｄはロ位置に切り換えら
れていて、液圧シリンダ４ｄのピストンロッド７は引き
側に移動しているものとする。

【００６３】この状態から、制御器はピストンロッドの
位置検出手段１８ａ〜１８ｄのセンサ２３ａ，２３ｂか
ら送り込まれる検出信号に基づいて、三位置方向切換弁
１５ａ〜１５ｄを次のように切り換え、液圧シリンダ４
ａ〜４ｄを次のように作動させる。 三位置方向切換弁１５ａを図１４に示すハ位置→ロ
位置→ハ位置→イ位置→再びハ位置の順に切り換える。
これにより、液圧シリンダ４ａのピストンロッド７は自
由に移動可能に解放されて他の液圧シリンダの力により
押し側の死点への移動からこの死点を脱するまでの移動
→引き側への積極的な移動→自由に移動可能に解放され
て他の液圧シリンダの力により引き側の死点への移動か
らこの死点を脱するまでの移動→押し側への積極的な移
動→再び自由に移動可能に解放される。 三位置方向切換弁１５ｂを図１４に示すロ位置→ハ
位置→イ位置→ハ位置→再びロ位置の順に切り換える。
これにより、液圧シリンダ４ｂのピストンロッド７は押
し側への積極的な移動→自由に移動可能に解放されて他
の液圧シリンダの力により押し側の死点への移動からこ
の死点を脱するまでの移動→引き側への積極的な移動→
自由に移動可能に解放されて他の液圧シリンダの力によ
り引き側の死点への移動からこの死点を脱するまでの移
動→再び押し側への積極的な移動に制御される。 三位置方向切換弁１５ｃを図１４に示すロ位置→ハ
位置→イ位置→ハ位置→再びロ位置の順に切り換える。
これにより、液圧シリンダ４ｃのピストンロッド７は押
し側への積極的な移動→自由に移動可能に解放されて他
の液圧シリンダの力により押し側の死点への移動からこ
の死点を脱するまでの移動→引き側への積極的な移動→
自由に移動可能に解放されて他の液圧シリンダの力によ
り引き側の死点への移動からこの死点を脱するまでの移
動→再び押し側への積極的な移動に制御される。 三位置方向切換弁１５ｄを図１４に示すロ位置→ハ
位置→イ位置→ハ位置→再びロ位置の順に切り換える。
これにより、液シリンダ４ｄのピストンロッド７は引き
側への積極的な移動→自由に移動可能に解放されて他の
液圧シリンダの力により引き側の死点への移動からこの
死点を脱するまでの移動→押し側への積極的な移動→自
由に移動可能に解放されて他の液圧シリンダ力により押
し側の死点への移動からこの死点を脱するまでの移動→
再び引き側への積極的な移動に制御される。

【００６４】液圧シリンダ４ａ〜４ｄに前述の〜の
作動を繰り返し行わせることにより、第２のクランク３
７ａ〜３７ｄ→カッタ回転軸３５ａ〜３５ｄ→第１のク
ランク３４ａ〜３４ｄ→カッタ３１にトルクを伝達し、
カッタ３１を図１４に矢印で示す時計方向に、平行リン
ク的に回転させる。

【００６５】そして、複数本のシールドジャッキ（図示
せず）によりカッタ３１に推力を与え、カッタフレーム
３２の前面に設けられた多数のカッタビット３３により
地山を掘削する。ついで、その掘削土砂をチャンバ３９
に取り込み、チャンバ３９内を所定の圧力に保持しつつ
スクリューコンベア４０により掘削土砂をシールド機２
７の後方へ搬出する。

【００６６】以上の作業を繰り返し行い、トンネルを掘
進して行く。

【００６７】この図１３および図１４に示すシールド機
２７においても、前述のごとく、複数本としての４本の
液圧シリンダ４ａ〜４ｄを、ピストンロッド７が死点近
傍の所定位置に到達したとき、自由に移動可能に解放
し、他の液圧シリンダの力により押し側の死点への到達
を経てこの死点を脱するまで、または引き側の死点への
到達を経てこの死点を脱するまで、移動させるようにし
ている。

【００６８】その結果、液圧シリンダ４ａ〜４ｄを、複
数の死点が重ならないように、しかも複数の押しと引き
が位相をずらして重なるように設定しても、各液圧シリ
ンダ４ａ〜４ｄを押し側から引き側に、または引き側か
ら押し側にそれぞれスムーズに切り換えることができ
る。

【００６９】したがって、この実施例によれば、カッタ
３１を液圧シリンダ４ａ〜４ｄにより発生される大きな
合成トルクで、しかも変動の小さいトルクで回転駆動す
ることができるので、回転体であるカッタ３１を大きな
トルクでスムーズに回転させ、地山を効率よく掘削する
ことができる。

【００７０】ついで、図１５および図１６はトンネル掘
削機であるシールド機の他の実施例を示すもので、図１
５は縦断側面図、図１６は図１５の背面図である。

【００７１】これら図１５，図１６に示す実施例では、
第２のクランク３７ａ〜３７ｄのクランク軸３８に共通
に、連結部材である連結板４１が取り付けられている。

【００７２】そして、前記連結板４１に連結ピン４２を
介して、液圧シリンダ４ａ〜４ｄのピストンロッド７の
端部が連結されている。

【００７３】したがって、この図１５，図１６に示す実
施例では、液圧シリンダ４ａ〜４ｄによって発生したト
ルクが連結板４１→第２のクランク３７ａ〜３７ｄ→カ
ッタ回転軸３５ａ〜３５ｄ→第１のクランク３４ａ〜３
４ｄ→カッタ３１に伝達され、カッタ３１が平行リンク
的に回転される。

【００７４】これら図１５，図１６に示す実施例の他の
構成，作用については、前記図１３，図１４に示す実施
例と同様である。

【００７５】なお、本発明カッタ駆動装置は図面に示す
多軸型のものに限らず、単軸型のものにも適用すること
ができる。

【００７６】そして、本発明では各実施例とも、液圧シ
リンダは４本に限らないこと勿論である。

【００７７】また、ピストンロッドの位置検出手段は磁
気を利用したものに限らず、光センサまたはリミットス
イッチ等を用いてもよい。

【００７８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明制御方法で
は複数本の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…によりそれぞれ
のピストンロッド７を往復動させ、回転体を回転駆動す
る装置における液圧シリンダの制御方法において、各液
圧シリンダ４ａ，４ｂ，…を、それらのピストンロッド
７が死点近傍に到達するまで液圧供給により移動させ、
ピストンロッド７が死点近傍から当該死点に到達した
後，この死点を脱するまでは他の液圧シリンダの力で移
動させ、当該死点から脱したときは反対側の方向へ液圧
供給により移動させるように制御するようにしており、
ピストンロッド７が死点近傍に到達したとき、自由に移
動可能に解放し、当該死点に到達した後、この死点を脱
するまで当該ピストンロッド７を他の液圧シリンダの力
により移動させるようにしているので、複数本の液圧シ
リンダ４ａ，４ｂ，…を、複数の死点が重ならないよう
に、かつ複数の押しと引きが位相をずらして重なるよう
に設置し、ピストンロッド７を押し側から引き側に、ま
たは引き側から押し側にスムーズに切り換えることがで
き、したがって複数の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の協
調により、回転体を合成トルクが大きくかつ変動が小さ
いトルクで、スムーズに回転駆動し得る効果がある。

【００７９】さらに、本発明制御方法ではピストンロッ
ド７の押し側の死点近傍または引き側の死点近傍で各三
位置方向切換弁１５ａ，１５ｂ，…をいったん中立位置
に切り換え、ピストン６およびピストンロッド７を自由
に移動可能に解放するようにしているので、押し側から
引き側に、または引き側から押し側に直接切り換えるこ
とによって発生する衝撃を防止することができるという
効果もある。

【００８０】また、本発明制御装置では複数本の液圧シ
リンダ４ａ，４ｂ，…によりそれぞれのピストンロッド
７を往復動させ、回転体を回転駆動する装置における液
圧シリンダの制御装置において、各液圧シリンダ４ａ，
４ｂ，…のシリンダ本体５とピストンロッド７の一方の
部材に、ピストンロッド７の死点近傍への到達と、当該
死点への到達と、当該死点を脱したことを検出するセン
サ２３ａ，２３ｂを設け、他方の部材には被検出体２２
を設け、液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の液圧回路１１
に、三位置方向切換弁１５ａ，１５ｂ，…を設置し、前
記センサ２３ａ，２３ｂと、三位置方向切換弁１５ａ，
１５ｂ，…とを制御器２５に接続するとともに、前記制
御器２５を、センサによりピストンロッド７が死点近傍
まで到達したことを検出するまでは、ピストンロッド７
を当該三位置方向切換弁の位置を保持し、センサにより
ピストンロッド７が死点近傍に到達したことを検出した
ときは、当該三位置方向切換弁を中立位置に切り換え、
ピストンロッド７が当該死点に到達した後，この死点を
脱するまでは、当該三位置方向切換弁を中立位置に保持
し、センサによりピストンロッド７が当該死点を脱した
ことを検出したときは、ピストンロッド７を他の方向へ
積極的に移動させるべく当該三位置方向切換弁を切り換
え制御するように構成しているので、前記本発明制御方
法を簡潔な装置で確実に実施し得る効果がある。

【００８１】さらに、本発明制御装置では複数本の液圧
シリンダ４ａ，４ｂ，…によりそれぞれのピストンロッ
ド７を往復動させ、回転体を回転駆動する装置における
液圧シリンダの制御装置において、各液圧シリンダ４
ａ，４ｂ，…のシリンダ本体５とピストンロッド７の一
方の部材に、ピストンロッド７の死点への到達を検出す
るセンサ２３ａ，２３ｂを設け、他方の部材には被検出
体２２を設け、液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の液圧回路
１１に、三位置方向切換弁１５ａ，１５ｂ，…を設置
し、前記センサ２３ａ，２３ｂと、三位置方向切換弁１
５ａ，１５ｂ，…とを制御器２５に接続するとともに、
前記制御器２５に、個々の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…
の伸縮方向と揺動方向の初期設定を記憶するプログラム
コントローラ４６ａ，４６ｂ，…と、回転体の回転方向
を指示するスイッチ４７とを設け、前記センサ２３ａ，
２３ｂからの信号により各三位置方向切換弁１５ａ，１
５ｂ，…を液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の固有の初期設
定に従って切り換える機能を持たせており、回転体がど
の位置で停止しても、制御器２５内のプログラムコント
ローラ４６ａ，４６ｂ，…に当該液圧シリンダに固有の
制御シーケンスでピストンロッド７の位置を記憶してい
るので、各液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…のピストンロッ
ド７を停止した位置からスタートさせ、回転体をスムー
ズに回転駆動させ得る効果がある。

【００８２】そして、本発明カッタ駆動装置では、カッ
タ３１にカッタ回転軸を取り付け、このカッタ回転軸の
少なくとも入力側端部にクランクを設け、このクランク
に直接または連結部材を介して複数本の液圧シリンダ４
ａ，４ｂ，…を連結し、これら複数本の液圧シリンダ４
ａ，４ｂ，…を往復動させ、カッタ３１を回転させるカ
ッタ駆動装置において、各液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…
のシリンダ本体５とピストンロッド７の一方の部材に、
ピストンロッド７の死点近傍への到達と、当該死点への
到達を検出するセンサ２３ａ，２３ｂを設け、他方の部
材には被検出体２２を設け、液圧シリンダ４ａ，４ｂ，
…の液圧回路１１に、三位置方向切換弁１５ａ，１５
ｂ，…を設置し、前記センサ２３ａ，２３ｂと、三位置
方向切換弁１５ａ，１５ｂ，…とを、センサによりピス
トンロッド７が死点近傍まで到達したことを検出するま
では、ピストンロッド７を当該三位置方向切換弁の位置
を保持し、センサによりピストンロッド７が死点近傍に
到達したことを検出したときは、当該三位置方向切換弁
を中立位置に切り換え、ピストンロッド７が当該死点に
到達した後，この死点を脱するまでは、当該三位置方向
切換弁を中立位置に保持し、センサによりピストンロッ
ド７が当該死点を脱したことを検出したときは、ピスト
ンロッド７を他の方向へ積極的に移動させるべく当該三
位置方向切換弁を切り換え制御するように構成した制御
器２５、または個々の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の伸
縮方向と揺動方向の初期設定を記憶するプログラムコン
トローラ４６ａ，４６ｂ，…と、回転体の回転方向を指
示するスイッチ４７とを設け、前記センサ２３ａ，２３
ｂからの信号により各三位置方向切換弁１５ａ，１５
ｂ，…を液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の固有の初期設定
に従って切り換える機能を持った制御器２５に接続して
いるので、複数本の液圧シリンダ４ａ，４ｂ，…の死点
が重ならないように、かつ複数の押しと引きが位相をず
らして重なるように設置しても、各液圧シリンダ４ａ，
４ｂ，…を押し側から引き側に、または引き側から押し
側にそれぞれスムーズに切り換えることができるため、
カッタ３１を合成トルクが大きく、かつ変動の小さいト
ルクでスムーズに回転駆動することができ、したがって
地山を効率よく掘削し得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明制御方法を実施するための制御装置の一
例を示す図である。

【図２】図１に示す実施例における液圧シリンダとその
液圧回路とピストンロッドの位置検出手段の詳細を示す
図である。

【図３】ピストンロッドが引き側へ移動中の位置検出手
段の作用説明図である。

【図４】図３に示す状態における三位置方向切換弁の位
置を示す図である。

【図５】ピストンロッドが引き側の死点近傍に移動した
ときの位置検出手段の作用説明図である。

【図６】図５に示す状態における三位置方向切換弁の位
置を示す図である。

【図７】ピストンロッドが引き側の死点に到達したとき
の位置検出手段の作用説明図である。

【図８】図７に示す状態における三位置方向切換弁の位
置を示す図である。

【図９】ピストンロッドが引き側の死点で折り返し、こ
の死点を脱したときの位置検出手段の作用説明図であ
る。

【図１０】図９に示す状態における三位置方向切換弁の
位置を示す図である。

【図１１】本発明の他の実施例を示すもので、制御器の
概念図である。

【図１２】図１１に示す制御器を用いた場合の液圧シリ
ンダの伸縮方向と揺動方向を制御するフローチャートで
ある。

【図１３】本発明制御方法を取り入れたトンネル掘削機
であるシールド機のカッタ駆動装置の一実施例を示す縦
断側面図である。

【図１４】図９の背面図である。

【図１５】本発明にかかるシールド機の他の実施例を示
す縦断側面図である。

【図１６】図１５の側面図である。

【図１７】従来技術を示す図である。

【符号の説明】

１ 回転体である回転軸 ２ クランク ３ 連結部材である連結板 ４，４ａ〜４ｄ 液圧シリンダ ５ シリンダ本体 ６ ピストン ７ ピストンロッド １１ 本発明における液圧シリンダ用の液圧回路 １５，１５ａ〜１５ｄ 三位置方向切換弁 １６ アプローチ側通路 １７ リターン側通路 １８，１８ａ〜１８ｄ ピストンロッドの位置検出手段 ２２ 被検出体 ２３ａ，２３ｂ センサ ２５ 制御器 ２７ トンネル掘削機であるシールド機 ２８ シールド筒 ２９ 隔壁 ３０ フード ３１ カッタ ３４ａ〜３４ｄ 第１のクランク ３５ａ〜３５ｄ カッタ回転軸 ３７ａ〜３７ｄ 第２のクランク ４１ 連結部材である連結板 ４６ａ〜４６ｄ 液圧シリンダの初期設定を記憶するプ
ログラムコントローラ ４７ 回転体の回転方向を指示するスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 隆治 東京都中央区新川１丁目24番４号 大豊建 設株式会社内 (72)発明者 金井 和彦 東京都中央区新川１丁目24番４号 大豊建 設株式会社内 (72)発明者 宮下 政樹 東京都中央区新川１丁目24番４号 大豊建 設株式会社内 (72)発明者 長谷川 春生 東京都中央区新川１丁目24番４号 大豊建 設株式会社内 Ｆターム(参考） 2D054 AC01 BA03 BB09 DA03 GA33 GA38 GA42 GA61 GA81 GA92 3H081 AA03 BB01 CC26 GG05 HH01 3H089 AA61 AA71 BB16 BB17 BB19 CC01 CC12 DA02 DB46 DB49 GG01 JJ01

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数本の液圧シリンダ（４ａ），（４
   ｂ），…によりそれぞれのピストンロッド（７）を往復
   動させ、回転体を回転駆動する装置における液圧シリン
   ダの制御方法において、 各液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…のピストンロッ
   ド（７）を、ピストンロッド（７）が死点近傍に到達す
   るまでは作業液供給により押しまたは引きの何れか一方
   の方向に移動させ、ピストンロッド（７）が死点近傍か
   ら当該死点に到達した後，この死点を脱するまでは他の
   液圧シリンダの力で移動させ、当該死点から脱したとき
   は他の方向へ移動させるように制御する、ことを特徴と
   する複数本の液圧シリンダの制御方法。
2. 【請求項２】 複数本の液圧シリンダ（４ａ），（４
   ｂ），…によりそれぞれのピストンロッド（７）を往復
   動させ、回転体を回転駆動する装置における液圧シリン
   ダの制御装置において、 各液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…のシリンダ本体
   （５）とピストンロッド（７）の一方の部材に、ピスト
   ンロッド（７）の死点近傍への到達と、当該死点への到
   達と、当該死点を脱したことを検出するセンサ（２３
   ａ），（２３ｂ）を設け、他方の部材には被検出体（２
   ２）を設け、 液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…の液圧回路（１
   １）に、三位置方向切換弁（１５ａ），（１５ｂ），…
   を設置し、 前記センサ（２３ａ），（２３ｂ）と、三位置方向切換
   弁（１５ａ），（１５ｂ），…とを制御器（２５）に接
   続するとともに、 前記制御器（２５）を、センサによりピストンロッド
   （７）が死点近傍まで到達したことを検出するまでは、
   ピストンロッド（７）を当該三位置方向切換弁の位置を
   保持し、センサによりピストンロッド（７）が死点近傍
   に到達したことを検出したときは、当該三位置方向切換
   弁を中立位置に切り換え、ピストンロッド（７）が当該
   死点に到達した後，この死点を脱するまでは、当該三位
   置方向切換弁を中立位置に保持し、センサによりピスト
   ンロッド（７）が当該死点を脱したことを検出したとき
   は、ピストンロッド（７）を他の方向へ移動させるべく
   当該三位置方向切換弁を切り換え制御するように構成し
   た、ことを特徴とする複数本の液圧シリンダの制御装
   置。
3. 【請求項３】 複数本の液圧シリンダ（４ａ），（４
   ｂ），…によりそれぞれのピストンロッド（７）を往復
   動させ、回転体を回転駆動する装置における液圧シリン
   ダの制御装置において、 各液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…のシリンダ本体
   （５）とピストンロッド（７）の一方の部材に、ピスト
   ンロッド（７）の死点への到達を検出するセンサ（２３
   ａ），（２３ｂ）を設け、他方の部材には被検出体（２
   ２）を設け、 液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…の液圧回路（１
   １）に、三位置方向切換弁（１５ａ），（１５ｂ），…
   を設置し、 前記センサ（２３ａ），（２３ｂ）と、三位置方向切換
   弁（１５ａ），（１５ｂ），…とを制御器（２５）に接
   続するとともに、 前記制御器（２５）に、個々の液圧シリンダ（４ａ），
   （４ｂ），…の伸縮方向と揺動方向の初期設定を記憶す
   るプログラムコントローラ（４６ａ），（４６ｂ），…
   と、回転体の回転方向を指示するスイッチ（４７）とを
   設け、前記センサ（２３ａ），（２３ｂ）からの信号に
   より各三位置方向切換弁（１５ａ），（１５ｂ），…を
   液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…の固有の初期設定
   に従って切り換える機能を持たせた、ことを特徴とする
   複数本の液圧シリンダの制御装置。
4. 【請求項４】 カッタ（３１）にカッタ回転軸を取り付
   け、このカッタ回転軸の少なくとも入力側端部にクラン
   クを設け、このクランクに直接または連結部材を介して
   複数本の液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…を連結
   し、これら複数本の液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），
   …を往復動させ、カッタ（３１）を回転させるカッタ駆
   動装置において、 各液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…のシリンダ本体
   （５）とピストンロッド（７）の一方の部材に、ピスト
   ンロッド（７）の死点近傍への到達と、当該死点への到
   達を検出するセンサ（２３ａ），（２３ｂ）を設け、他
   方の部材には被検出体（２２）を設け、 液圧シリンダ（４ａ），（４ｂ），…の液圧回路（１
   １）に、三位置方向切換弁（１５ａ），（１５ｂ），…
   を設置し、 前記センサ（２３ａ），（２３ｂ）と、三位置方向切換
   弁（１５ａ），（１５ｂ），…とを請求項２に記載の制
   御器（２５）または請求項３に記載の制御器（２５）に
   接続した、ことを特徴とするトンネル掘削機のカッタ駆
   動装置。