JP2001114116A - Rotation angle detecting device - Google Patents

Rotation angle detecting device

Info

Publication number
JP2001114116A
JP2001114116A JP29707199A JP29707199A JP2001114116A JP 2001114116 A JP2001114116 A JP 2001114116A JP 29707199 A JP29707199 A JP 29707199A JP 29707199 A JP29707199 A JP 29707199A JP 2001114116 A JP2001114116 A JP 2001114116A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
angle
rotation angle
detection signal
angle detection
rotation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP29707199A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hironori Kato
弘典 加藤
Toshiyuki Hoshi
敏行 星
Yoshio Sanpei
喜生 三瓶
Hirobumi Okumura
博文 奥村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alps Alpine Co Ltd
Original Assignee
Alps Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alps Electric Co Ltd filed Critical Alps Electric Co Ltd
Priority to JP29707199A priority Critical patent/JP2001114116A/en
Priority to US09/690,583 priority patent/US6424147B1/en
Priority to DE60028153T priority patent/DE60028153T2/en
Priority to EP00122787A priority patent/EP1093993B1/en
Publication of JP2001114116A publication Critical patent/JP2001114116A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24409—Interpolation using memories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotation angle detecting device for detecting a rotation angle from an arctangent angel which is a continuous amplitude ratio between a first and a second angle detecting signal, with a high degree of accuracy. SOLUTION: This rotation angle detecting device is composed of a rotation angle detecting part 1 for delivering a first and second sinusoidal angle detecting signals which are obtained through rotation of a rotor coupled to a rotary member, and which have a one and the same period with a phase different of about 1/4 of their wavelength therebetween, a memory part 3 for storing therein these signals, and a control part 2 which detects amplitudes of the first and second angle detecting signals, then compares the absolute value of the first angle detecting signal with that of the second angle detecting signals so as to divide the larger absolute value by the smaller absolute value in order to obtain a divide value, and calculates from an arctangent of the divided value a basic rotation angle of the rotary member, while setting different angle processing cases for different polarities and different amplitude ranges of the calculated amplitudes of the first and second angle detecting signals. Thus, detected basic angles are converted into different angle values for the different angle processing cases in order to detects a rotation angle or the rotary member.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、回転角検出装置に
係わり、特に、回転体、例えば自動車のステアリングシ
ャフトに連結され、ステアリングホイールの回転角度及
び回転方向に対応した９０°の位相差を持つ２つの角度
検出信号を出力し、得られた２つの角度検出信号の余接
角度を求めることにより回転体の回転角度を正確に検出
することを可能にした回転角検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation angle detection device, and more particularly, to a rotation body, for example, connected to a steering shaft of an automobile, and having a phase difference of 90.degree. Corresponding to the rotation angle and rotation direction of a steering wheel. The present invention relates to a rotation angle detection device that outputs two angle detection signals and obtains a tangent angle between the obtained two angle detection signals to accurately detect the rotation angle of a rotating body.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、回転角検出装置は、回転体の回
転角度を検出するもので、少くとも、回転体の回転角度
を検出する回転角度検出部と、回転角検出装置の動作を
制御する制御部と、被制御機構を制御するコントローラ
ーとを備えている。そして、この回転角検出装置を自動
車のステアリングシャフトの回転角度の検出に使用する
場合は、回転角検出装置が自動車に搭載され、回転角度
検出部が自動車のステアリングシャフトに結合される。
この場合、自動車に搭載される回転角検出装置には、回
転角度検出部に種々のタイプの回転型センサーが用いら
れており、その中の１つとして次のような回転型センサ
ーが提案されている。2. Description of the Related Art Generally, a rotation angle detector detects a rotation angle of a rotating body, and at least controls a rotation angle detector for detecting a rotation angle of the rotating body and an operation of the rotation angle detector. It has a control unit and a controller for controlling the controlled mechanism. When the rotation angle detection device is used for detecting the rotation angle of a steering shaft of an automobile, the rotation angle detection device is mounted on the automobile, and the rotation angle detection unit is connected to the steering shaft of the automobile.
In this case, various types of rotation type sensors are used in a rotation angle detection unit in a rotation angle detection device mounted on an automobile, and the following rotation type sensor has been proposed as one of them. I have.

【０００３】前記提案による回転型センサーは、ベース
部材と、ベース部材に対し回転可能に配置されたロータ
ー部とを備えた回転角度検出部を有し、ローター部が回
転体、この場合自動車のステアリングシャフトに結合さ
れる。また、回転角度検出部は、ベース部材に配置され
た第１磁石及び第２磁石と、ローター部に配置され、第
１磁石との対向位置に略９０°の角度を持って配置され
た第１ホール素子及び第２ホール素子と、第２磁石との
対向位置に配置された第３ホール素子とを有し、回転
体、すなわちローター部の回転時に、第１ホール素子及
び第２ホール素子から一定最大振幅、同一周期で、１／
４波長分の位相差を持った正弦波状の第１角度検出信号
及び第２角度検出信号が出力され、同時に、第３ホール
素子からローター部の全回転範囲を１周期とし、直線状
に増加する第３角度検出信号が出力される。[0003] The rotary type sensor proposed above has a rotation angle detecting portion provided with a base member and a rotor portion rotatably arranged with respect to the base member, wherein the rotor portion is a rotating body, in this case, a steering wheel of an automobile. Coupled to the shaft. In addition, the rotation angle detection unit includes a first magnet and a second magnet disposed on the base member, and a first magnet disposed on the rotor unit and disposed at a position facing the first magnet at an angle of about 90 °. It has a Hall element and a second Hall element, and a third Hall element arranged at a position facing the second magnet, and is fixed from the first Hall element and the second Hall element when the rotating body, that is, the rotor part, rotates. Maximum amplitude, same period, 1 /
A sine-wave first angle detection signal and a second angle detection signal having a phase difference of four wavelengths are output, and at the same time, the entire rotation range of the rotor unit from the third Hall element is set to one cycle, and increases linearly. A third angle detection signal is output.

【０００４】出力された第１角度検出信号、第２角度検
出信号及び第３角度検出信号は、制御部に供給される。
制御部は、供給された第３角度検出信号に基づきステア
リングホイール（ステアリングシャフト）のニュートラ
ル位置を基準とした粗回転角度及び回転方向を検出し、
供給された第１角度検出信号及び第２角度検出信号に基
づきステアリングホイールのニュートラル位置を基準と
した微回転角度を検出して、ステアリングホイールのニ
ュートラル位置を基準とした回転角度及び回転方向を角
度検出情報としてコントローラに供給する。コントロー
ラは、供給された角度検出情報に基づいて、自動車のサ
スペンション制御やオートマチックトランスミッション
制御をきめ細かに実行する。The output first angle detection signal, second angle detection signal and third angle detection signal are supplied to a control unit.
The control unit detects a coarse rotation angle and a rotation direction based on the neutral position of the steering wheel (steering shaft) based on the supplied third angle detection signal,
A fine rotation angle based on the neutral position of the steering wheel is detected based on the supplied first angle detection signal and the second angle detection signal, and a rotation angle and a rotation direction based on the neutral position of the steering wheel are detected. It is supplied to the controller as information. The controller finely executes the suspension control and the automatic transmission control of the vehicle based on the supplied angle detection information.

【０００５】ここで、図３は、前記提案による回転型セ
ンサーを用いた回転角検出装置において、回転型センサ
ーから出力されるステアリングホイールの回転角度と、
第１乃至第３角度検出信号の各検出信号電圧値との関係
を示す特性図である。Here, FIG. 3 shows a rotation angle of a steering wheel output from the rotation type sensor in the rotation angle detection device using the rotation type sensor according to the above proposal.
FIG. 9 is a characteristic diagram illustrating a relationship between first to third angle detection signals and respective detection signal voltage values.

【０００６】図３において、１６は第１角度検出信号、
１７は第２角度検出信号、１８は第３角度検出信号であ
り、ステアリングホイールの全回転角度（ニュートラル
位置に対して±７２０°）における第１乃至第３角度検
出信号１６、１７、１８の検出信号電圧値の変化状態を
示す。In FIG. 3, reference numeral 16 denotes a first angle detection signal,
Reference numeral 17 denotes a second angle detection signal, and reference numeral 18 denotes a third angle detection signal. Detection of the first to third angle detection signals 16, 17, 18 at the entire rotation angle of the steering wheel (± 720 ° with respect to the neutral position). 5 shows a change state of a signal voltage value.

【０００７】この場合、第１角度検出信号１６と第２角
度検出信号１２は同一最大振幅、同一周期で、１／４波
長位相が異なる正弦波状の信号であり、ともに最大値の
電圧値は４．５Ｖ、最小値の電圧値は０．５Ｖである。
そして、第１角度検出信号１６は、ニュートラル位置０
°に対して−２２．５°及び＋６７．５°の回転角度の
とき、−２２．５°から順次−９０°を減算した回転角
度のとき、及び、＋６７．５°に順次＋９０°を加算し
た回転角度のときにそれぞれ最小値（電圧値０．５Ｖ）
になり、第２角度検出信号１７は、ニュートラル位置０
°の回転角度のとき、０°から順次−９０°を減算した
回転角度のとき、及び、０°に順次＋９０°を加算した
回転角度のときにそれぞれ最小値（電圧値０．５Ｖ）に
なる。また、第３角度検出信号１３は、回転角度が−７
２０°から＋７２０°に至るまで直線状に増大するもの
で、−７２０°の回転角度のとき最小値（電圧値０．５
Ｖ）に、＋７２０°の回転角度が回転角度のとき最大値
（電圧値４．５Ｖ）になる。In this case, the first angle detection signal 16 and the second angle detection signal 12 are sinusoidal signals having the same maximum amplitude, the same cycle, and different quarter-wave phases, and both have a maximum voltage value of four. 0.5V, and the minimum voltage value is 0.5V.
Then, the first angle detection signal 16 indicates that the neutral position 0
When the rotation angles are −22.5 ° and + 67.5 ° with respect to the rotation angle, the rotation angle is obtained by sequentially subtracting −90 ° from −22.5 °, and + 90 ° is sequentially added to + 67.5 °. Minimum value (voltage value 0.5V) at the specified rotation angle
And the second angle detection signal 17 indicates that the neutral position 0
When the rotation angle is 0 °, when the rotation angle is obtained by sequentially subtracting −90 ° from 0 °, and when the rotation angle is obtained by sequentially adding + 90 ° to 0 °, the minimum value (voltage value: 0.5 V) is obtained. . The third angle detection signal 13 has a rotation angle of -7.
It increases linearly from 20 ° to + 720 °, and has a minimum value (voltage value 0.5
V), the maximum value (voltage value 4.5 V) is obtained when the rotation angle of + 720 ° is the rotation angle.

【０００８】また、図１０は、図３に図示の特性図にお
いて、回転角度−９０°から＋９０°の範囲を拡大して
示した特性図である。FIG. 10 is a characteristic diagram in which the range of the rotation angle from -90 ° to + 90 ° in the characteristic diagram shown in FIG. 3 is enlarged.

【０００９】図１０において、１６Ｕは第１角度検出信
号１６の略直線状の立上り（傾斜）部、１６Ｄは第１角
度検出信号１６の略直線状の立下り（傾斜）部、１７Ｕ
は第２角度検出信号１７の略直線状の立上り（傾斜）
部、１７Ｄは第２角度検出信号１７の略直線状の立下り
（傾斜）部であり、その他、図３に図示の要素と同じ要
素については同じ符号をつけている。In FIG. 10, 16U is a substantially straight rising (slope) portion of the first angle detection signal 16, 16D is a substantially straight falling (slope) portion of the first angle detection signal 16, 17U.
Is a substantially linear rise (inclination) of the second angle detection signal 17
The portion 17D is a substantially linear falling (inclined) portion of the second angle detection signal 17, and other components that are the same as those shown in FIG. 3 are given the same reference numerals.

【００１０】ここで、図１０に図示の特性図を用い、既
知の回転角検出装置の制御部で実行されるステアリング
ホイールの回転角度及び回転方向の検出について述べ
る。Here, the detection of the rotation angle and the rotation direction of the steering wheel performed by the control unit of the known rotation angle detecting device will be described with reference to the characteristic diagram shown in FIG.

【００１１】まず、制御部は、ステアリングホイールの
ニュートラル位置（回転角度０°）に対する回転方向を
検出する場合、供給された第３角度検出信号１８の電圧
値によって行う。すなわち第３角度検出信号１８の電圧
値が２．５Ｖを超えていれば、ステアリングホイールの
回転方向が中立位置に対して一方向（正回転角度方向）
であることを検出し、第３角度検出信号１８の電圧が
２．５Ｖに満たなければ、ステアリングホイールの回転
方向が中立位置に対して他方向（負回転角度方向）であ
ることを検出する。First, the control unit detects the rotation direction of the steering wheel with respect to the neutral position (rotation angle 0 °) based on the voltage value of the supplied third angle detection signal 18. That is, if the voltage value of the third angle detection signal 18 exceeds 2.5 V, the rotation direction of the steering wheel is one direction (positive rotation angle direction) with respect to the neutral position.
If the voltage of the third angle detection signal 18 is less than 2.5 V, it is detected that the rotation direction of the steering wheel is in the other direction (negative rotation angle direction) with respect to the neutral position.

【００１２】次に、制御部は、図１０に図示されるよう
に、ステアリングホイールの全回転角度±７２０°を、
第１角度検出信号１６及び第２角度検出信号１２の各１
波長に相当する回転角度９０°区間… …、Ｎ−１、
Ｎ、Ｎ＋１、… …に分割し、供給された第３角度検出
信号１８の電圧値によって、ステアリングホイールの回
転角度がどの回転角度区間に相当するかを表す粗回転角
度を検出する。例えば制御部が、第３角度検出信号１３
の電圧値として２．８Ｖを検出した場合、その電圧値に
対応する角度区間として角度区間Ｎを検出する。Next, as shown in FIG. 10, the control unit calculates the total rotation angle ± 720 ° of the steering wheel,
Each one of the first angle detection signal 16 and the second angle detection signal 12
Rotational angle 90 ° section corresponding to wavelength ... N-1,
, And a coarse rotation angle indicating which rotation angle section the rotation angle of the steering wheel corresponds to is detected based on the supplied voltage value of the third angle detection signal 18. For example, the control unit controls the third angle detection signal 13
When 2.8 V is detected as the voltage value of the, the angle section N is detected as the angle section corresponding to the voltage value.

【００１３】次いで、制御部は、検出した角度区間Ｎに
おいて、供給された第１角度検出信号１６と第２角度検
出信号１７の電圧値が一致したときの第１電圧値Ｖ1 及
び第２電圧値Ｖ2 を求め、求めた第１電圧値Ｖ1 と第２
電圧値Ｖ2 とを用い、第１電圧値Ｖ1 と第２電圧値Ｖ2
の範囲外にある第１（第２）角度検出信号１６（１７）
と、第１電圧値Ｖ1 と第２電圧値Ｖ2 との範囲内にある
第１（第２）角度検出信号１６（１７）とを特定する。Next, in the detected angle section N, the control unit controls the first voltage value V 1 and the second voltage value when the voltage values of the supplied first angle detection signal 16 and second angle detection signal 17 match. obtains the value V 2, the first voltage value V 1 determined second
Using the voltage value V 2 , the first voltage value V 1 and the second voltage value V 2
Of the first (second) angle detection signal 16 (17) out of the range
And the first (second) angle detection signal 16 (17) within the range between the first voltage value V 1 and the second voltage value V 2 .

【００１４】続いて、制御部は、第１電圧値Ｖ1 と第２
電圧値Ｖ2 との範囲内にある角度検出信号１６（１７）
が第１角度検出信号１６であるかまたは第２角度検出信
号１７であるかを判断する。これと同時に、第１電圧値
Ｖ1 と第２電圧値Ｖ2 の範囲外にある第１（第２）角度
検出信号１６（１７）が第１電圧値Ｖ1 よりも小さいか
または第２電圧値Ｖ2 よりも大きいかを判断し、第１電
圧値Ｖ1 と第２電圧値Ｖ2 の範囲内にある第１（第２）
角度検出信号１６（１７）が１つの角度区間Ｎを４分割
した第１分割角度区間Ｈ１、第２分割角度区間Ｈ２、第
３分割角度区間Ｈ３、第４分割角度区間Ｈ４の中のいず
れの分割角度区間にあるかを判断する。このように、第
１（第２）角度検出信号１６（１７）が１つの角度区間
Ｎの中のいずれの分割角度区間Ｈ１乃至Ｈ４にあるかを
求めることにより、ステアリングホイールの微回転角度
を検出する。Subsequently, the control unit controls the first voltage value V 1 and the second voltage value V 1 .
Angle detection signal 16 (17) within range of voltage value V 2
Is the first angle detection signal 16 or the second angle detection signal 17. At the same time, the first (second) angle detection signal 16 (17) outside the range between the first voltage value V 1 and the second voltage value V 2 is smaller than the first voltage value V 1 or the second voltage value. determine greater than the value V 2, the first in the range first voltage value V 1 and the second voltage value V 2 (second)
Any one of the first divided angle section H1, the second divided angle section H2, the third divided angle section H3, and the fourth divided angle section H4 obtained by dividing the angle section N into four by the angle detection signal 16 (17). It is determined whether it is in the angle section. As described above, by determining which of the divided angle sections H1 to H4 in one angle section N the first (second) angle detection signal 16 (17) is in, the fine rotation angle of the steering wheel is detected. I do.

【００１５】ところで、前記既知の回転角検出装置にお
けるステアリングホイールの微回転角度の検出は、第１
角度区間Ｈ１乃至第４角度区間Ｈ４における第１及び第
２角度検出信号１６及び１７の直線状の傾斜部１６Ｕ、
１６Ｄ、１７Ｕ、１７Ｄを利用しているので、検出され
る微回転角度が１つの角度区間（例えば第１角度区間Ｈ
１）から次の１つの角度区間（例えば第２角度区間Ｈ
２）に切替られるとき、前の直線状の傾斜部（例えば１
６Ｕ）と後の直線状の傾斜部（例えば１７Ｕ）との検出
値は、その切替点で連続性が絶たれることになる。Incidentally, the detection of the fine rotation angle of the steering wheel in the known rotation angle detecting device is performed by the first method.
Linear inclined portions 16U of the first and second angle detection signals 16 and 17 in the angle section H1 to the fourth angle section H4,
Since 16D, 17U, and 17D are used, the detected fine rotation angle is one angle section (for example, the first angle section H
1) to the next one angle section (for example, the second angle section H
When switched to 2), the previous linear ramp (eg 1
6U) and the subsequent linearly inclined portion (for example, 17U) will lose continuity at the switching point.

【００１６】この場合、前の直線状の傾斜部１６Ｕと後
の直線状の傾斜部１７Ｕに回転角度検出誤差が含まれて
いなければ、前の直線状の傾斜部１６Ｕと後の直線状の
傾斜部１７Ｕを用いた回転角度検出値には誤差が含まれ
ない。In this case, if the rotation angle detection error is not included in the front linear inclined portion 16U and the rear linear inclined portion 17U, the front linear inclined portion 16U and the rear linear inclined portion 16U are not included. The rotation angle detection value using the unit 17U does not include an error.

【００１７】ところが、直線状の傾斜部は、通常、僅か
であるが回転角度検出誤差を含むので、前の直線状の傾
斜部１６Ｕと後の直線状の傾斜部１７Ｕとを切替える際
に、回転角度検出誤差の誤差方向によって回転角度検出
値が一時的に変動する。However, since the linearly inclined portion usually includes a slight but slight rotation angle detection error, when switching between the front linearly inclined portion 16U and the succeeding linearly inclined portion 17U, the rotation angle is reduced. The rotation angle detection value temporarily fluctuates depending on the direction of the angle detection error.

【００１８】かかる既知の回転角検出装置における回転
角度検出値の誤差を低減するため、制御部において、回
転角度検出部から出力された第１角度検出信号１６及び
第２角度検出信号１７を用いて微回転角度の検出を行な
う場合、第１（第２）角度検出信号１６（１７）が最大
値・最小値の平均値になる時点（この場合、第１（第
２）角度検出信号１６（１７）から最大値・最小値の平
均値を差し引いた値を振幅と定義する。）を中心とした
その前後の１／６周期の範囲内の第１エリアと、この第
１エリアの外側にある第１（第２）角度検出信号１６
（１７）の１／１２周期の範囲内の第２エリアと、この
第２エリアの外側にある第１（第２）角度検出信号１６
（１７）の１／１２周期の範囲内の第３エリアとを定
め、第１（第２）角度検出信号１６（１７）が第１エリ
ア内にあるとき第１（第２）角度検出信号１６（１７）
の振幅だけ、第１（第２）の検出信号１６（１７）が第
２エリア内にあるとき第１（第２）角度検出信号１６
（１７）の振幅と第２（第１）角度検出信号１７（１
６）との振幅を７対３で平均化した振幅、第１（第２）
角度検出信号１６（１７）が第３エリア内にあるとき第
１（第２）角度検出信号１６（１７）の振幅と第２（第
１）角度検出信号１７（１６）との振幅を５対５で平均
化した振幅値を用いてステアリングホイールの微回転角
度を検出するようにした回転角検出装置が本出願人によ
って新たに提案されている。In order to reduce the error of the rotation angle detection value in the known rotation angle detection device, the control unit uses the first angle detection signal 16 and the second angle detection signal 17 output from the rotation angle detection unit. When the fine rotation angle is detected, the time when the first (second) angle detection signal 16 (17) becomes the average value of the maximum value and the minimum value (in this case, the first (second) angle detection signal 16 (17) ) Is defined as a value obtained by subtracting the average value of the maximum value and the minimum value from the first area in the range of 1/6 cycle before and after the first area and the first area outside the first area. 1 (second) angle detection signal 16
(17) A second area within a range of 1/12 of the period, and a first (second) angle detection signal 16 outside the second area.
A third area within a range of 1/12 cycle of (17) is defined, and when the first (second) angle detection signal 16 (17) is within the first area, the first (second) angle detection signal 16 (17)
When the first (second) detection signal 16 (17) is within the second area, the first (second) angle detection signal 16
The amplitude of (17) and the second (first) angle detection signal 17 (1
6), the amplitude obtained by averaging the amplitude with 7: 3, the first (second)
When the angle detection signal 16 (17) is in the third area, the amplitude of the first (second) angle detection signal 16 (17) and the amplitude of the second (first) angle detection signal 17 (16) are set to 5 pairs. The present applicant has newly proposed a rotation angle detection device that detects the fine rotation angle of the steering wheel using the amplitude value averaged in step 5.

【００１９】この新提案による回転角検出装置は、第１
角度検出信号１６の直線状の傾斜部１６Ｕ、１６Ｄや、
第２角度検出信号１７の直線状の傾斜部１７Ｕ、１７Ｄ
にそれぞれ僅かな回転角度検出誤差が含まれていても、
平均化した振幅値を用いることにより、回転角度検出誤
差の影響を受けることが少ない状態で回転角度の検出を
行うことができる。The rotation angle detecting device according to the new proposal has the following features.
Linear inclined portions 16U, 16D of the angle detection signal 16,
Linear inclined portions 17U and 17D of the second angle detection signal 17
Even if each contains a slight rotation angle detection error,
By using the averaged amplitude value, the rotation angle can be detected in a state where the influence of the rotation angle detection error is small.

【００２０】[0020]

【発明が解決しようとする課題】前記新提案による回転
角検出装置は、第１角度検出信号１６の直線状の傾斜部
１６Ｕ、１６Ｄ及び／または第２角度検出信号１７の直
線状の傾斜部１７Ｕ、１７Ｄに僅かな回転角度検出誤差
が含まれていても、第１（第２）角度検出信号１６（１
７）の直線状の傾斜部から第２（第１）角度検出信号１
７（１６）の直線状の傾斜部に切替わる際に、その切替
えが行われる領域の近傍で、第１角度検出信号１６の振
幅と第２角度検出信号１７の振幅とを所定の割合で加え
た平均化振幅を用いてステアリングホイールの微回転角
度を検出しているので、回転角度検出誤差の影響を低減
させ、高精度で回転角度を検出することができる。The rotation angle detecting device according to the above-mentioned new proposal comprises a linear inclined portion 16U, 16D of the first angle detection signal 16 and / or a linear inclined portion 17U of the second angle detection signal 17. , 17D contain a slight rotation angle detection error, the first (second) angle detection signal 16 (1
7) The second (first) angle detection signal 1 is obtained from the linear inclined portion.
7 (16), the amplitude of the first angle detection signal 16 and the amplitude of the second angle detection signal 17 are added at a predetermined ratio in the vicinity of the area where the switching is performed. Since the fine rotation angle of the steering wheel is detected using the averaged amplitude, the influence of the rotation angle detection error can be reduced, and the rotation angle can be detected with high accuracy.

【００２１】しかしながら、前記新提案による回転角検
出装置は、第１角度検出信号１６の振幅と第２角度検出
信号１７の振幅とを所定の割合で加えた平均化振幅を用
いて回転角度の検出を行っているものの、第１角度検出
信号１６の直線状の傾斜部１６Ｕ、１６Ｄや第２角度検
出信号１７の直線状の傾斜部１７Ｕ、１７Ｄとともに、
それ以外の以外の部分の振幅をも用いているため、より
高精度な回転角度の検出を行うことが難しく、より高精
度な回転角度の検出を行うことができる角度検出装置の
開発が要望されていた。However, the rotation angle detection device according to the above-mentioned new proposal detects the rotation angle by using an averaged amplitude obtained by adding the amplitude of the first angle detection signal 16 and the amplitude of the second angle detection signal 17 at a predetermined ratio. However, along with the linear slopes 16U, 16D of the first angle detection signal 16 and the linear slopes 17U, 17D of the second angle detection signal 17,
Since the amplitude of other parts is also used, it is difficult to detect the rotation angle with higher accuracy, and there is a demand for the development of an angle detection device that can detect the rotation angle with higher accuracy. I was

【００２２】本発明は、このような技術的背景に鑑みて
なされたもので、その目的は、第１及び第２角度検出信
号の連続した振幅比のアークタンジェント角度を用いて
回転角度を検出することにより、高精度で回転角度を検
出することを可能にした回転角検出装置を提供すること
にある。The present invention has been made in view of such a technical background, and an object of the present invention is to detect a rotation angle by using an arc tangent angle having a continuous amplitude ratio of the first and second angle detection signals. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a rotation angle detection device that can detect a rotation angle with high accuracy.

【００２３】[0023]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明による回転角検出装置は、回転体に連結され
たローターを備え、ローターの回転によって一定最大振
幅、同一周期で略１／４波長の位相差を持った正弦波状
の第１角度検出信号及び第２角度検出信号を出力する回
転角度検出部と、第１角度検出信号及び第２角度検出信
号を記憶する記憶部と、制御部とを備え、制御部は、常
時、第１角度検出信号及び第２角度検出信号の振幅をそ
れぞれ検出し、検出した第１角度検出信号の振幅絶対値
と第２角度検出信号の振幅絶対値とを比較し、小さい振
幅絶対値を大きい振幅絶対値で除算した除算値のアーク
タンジェント角度を求めて回転体の基本回転角度を計算
するとともに、計算した第１角度検出信号の振幅及び／
または第２角度検出信号の振幅値により複数の角度処理
ケースを設定し、設定された複数の角度処理ケース毎
に、検出した基本回転角度を所定の変換式により異なる
角度値に変換することにより回転体の回転角度を検出す
る構成を具備する。In order to achieve the above object, a rotation angle detecting device according to the present invention includes a rotor connected to a rotating body, and has a constant maximum amplitude and approximately 1 / at the same period by the rotation of the rotor. A rotation angle detection unit that outputs a first angle detection signal and a second angle detection signal having a sine wave shape having a phase difference of four wavelengths, a storage unit that stores the first angle detection signal and the second angle detection signal, and control The control unit always detects the amplitudes of the first angle detection signal and the second angle detection signal, respectively, and detects the amplitude absolute value of the detected first angle detection signal and the amplitude absolute value of the second angle detection signal. To calculate the arc tangent angle of the divided value obtained by dividing the small amplitude absolute value by the large amplitude absolute value to calculate the basic rotation angle of the rotating body, and calculate the amplitude and / or the calculated first angle detection signal.
Alternatively, a plurality of angle processing cases are set according to the amplitude value of the second angle detection signal, and the detected basic rotation angle is converted into a different angle value by a predetermined conversion formula for each of the plurality of set angle processing cases. A structure for detecting the rotation angle of the body is provided.

【００２４】前記構成による一つの具体例として、回転
角度検出部は、磁石に対向配置された２個の磁気センサ
ーを有し、ローターの回転時に２個の磁気センサーから
第１角度検出信号及び第２角度検出信号を出力するもの
である。As one specific example according to the above configuration, the rotation angle detection unit has two magnetic sensors arranged opposite to the magnet, and outputs a first angle detection signal and a second angle detection signal from the two magnetic sensors when the rotor rotates. A two-angle detection signal is output.

【００２５】前記構成による一つの好適例として、検出
した基本回転角度は、２個の磁気センサーの取付け位置
誤差値に依存した補正値によって補正されるものであ
る。As a preferred example of the above configuration, the detected basic rotation angle is corrected by a correction value depending on a mounting position error value of the two magnetic sensors.

【００２６】前記構成による他の具体例として、複数の
角度処理ケースは、８つの角度処理ケースに設定されて
いるものである。As another specific example of the above configuration, a plurality of angle processing cases are set to eight angle processing cases.

【００２７】前記構成によるさらに他の具体例として、
第１角度検出信号及び第２角度検出信号の両方を使用す
る場合、各振幅の極性は正極性または負極性別に選択さ
れるとともに、各振幅の振幅絶対値の大小によって角度
処理ケースが選択されているものである。As still another specific example of the above configuration,
When both the first angle detection signal and the second angle detection signal are used, the polarity of each amplitude is selected according to the positive polarity or the negative polarity, and the angle processing case is selected according to the magnitude of the amplitude absolute value of each amplitude. Is what it is.

【００２８】前記構成によれば、制御部が、回転角度検
出部から出力された第１角度検出信号及び第２角度検出
信号を用いて回転角度の検出を行なう場合、常時、第１
角度検出信号及び第２角度検出信号の振幅をそれぞれ検
出し、検出した第１角度検出信号の振幅絶対値及び第２
角度検出信号の振幅絶対値を比較し、小さい振幅絶対値
を大きい振幅絶対値で除算した除算値のアークタンジェ
ント角度を求めて回転体の基本回転角度を計算するとと
もに、計算した第１角度検出信号の振幅及び第２角度検
出信号の振幅の値により複数の角度処理ケースを設定
し、設定された複数の角度処理ケース毎に、検出した基
本回転角度を所定の変換式により異なる角度値に変換し
ているので、第１角度検出信号及び第２角度検出信号の
連続した信号振幅が用いられるとともに、回転角度検出
誤差の影響が少ない回転角度の検出を行うことができ、
かつ、得られた回転角度値を角度処理ケース毎にその角
度処理に適した補正角度値に換算することによって、回
転角度の検出を高精度で行うことが可能になる。According to the above configuration, when the control unit detects the rotation angle using the first angle detection signal and the second angle detection signal output from the rotation angle detection unit, the control unit always performs the first angle detection.
The amplitudes of the angle detection signal and the second angle detection signal are respectively detected, and the amplitude absolute value and the second amplitude of the detected first angle detection signal are detected.
Comparing the amplitude absolute values of the angle detection signals, calculating the arc tangent angle of the divided value obtained by dividing the small amplitude absolute value by the large amplitude absolute value, calculates the basic rotation angle of the rotating body, and calculates the calculated first angle detection signal. A plurality of angle processing cases are set according to the amplitude of the second angle detection signal and the amplitude of the second angle detection signal, and the detected basic rotation angle is converted into different angle values by a predetermined conversion formula for each of the plurality of set angle processing cases. Therefore, a continuous signal amplitude of the first angle detection signal and the second angle detection signal is used, and the rotation angle can be detected with less influence of the rotation angle detection error.
Further, by converting the obtained rotation angle value into a correction angle value suitable for the angle processing for each angle processing case, the rotation angle can be detected with high accuracy.

【００２９】また、前記構成における好適例によれば、
制御部は、検出した基本回転角度を２個の磁気センサー
の取付け位置誤差値に依存した補正値によって補正し、
その補正した基本回転角度を用いて回転角度の検出を行
っているので、検出した基本回転角度中に含まれる２個
の磁気センサーの取付け位置誤差に対応した周期の正弦
波状の誤差列が大幅に低減されるようになり、その結果
として、回転角度の検出を前述の構成のものよりもさら
に高精度で行うことが可能になる。Further, according to a preferred example of the above configuration,
The control unit corrects the detected basic rotation angle with a correction value depending on a mounting position error value of the two magnetic sensors,
Since the rotation angle is detected using the corrected basic rotation angle, a sine wave-shaped error sequence having a cycle corresponding to the mounting position error of the two magnetic sensors included in the detected basic rotation angle is greatly increased. As a result, the rotation angle can be detected with higher accuracy than that of the above-described configuration.

【００３０】[0030]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００３１】図１は、本発明による回転角検出装置の第
１の実施の形態を示す要部構成図であって、自動車のス
テアリングホイールの回転角度の検出を行なうものであ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a main part of a rotation angle detecting device according to a first embodiment of the present invention, which detects a rotation angle of a steering wheel of an automobile.

【００３２】図１に示されるように、第１の実施の形態
に係わる回転角検出装置は、回転角度検出部１と、制御
部２と、記憶部３と、コントローラ４と、被制御機構５
と、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）用バスライ
ン６とからなる。この場合、回転角度検出部１は、自動
車のステアリングシャフト（図示なし）に結合配置され
ているもので、被制御機構５は、自動車のサスペンショ
ン機構やオートマチックトランスミッション機構等から
なる。As shown in FIG. 1, the rotation angle detection device according to the first embodiment includes a rotation angle detection unit 1, a control unit 2, a storage unit 3, a controller 4, and a controlled mechanism 5
And a local area network (LAN) bus line 6. In this case, the rotation angle detecting unit 1 is connected to a steering shaft (not shown) of the vehicle, and the controlled mechanism 5 includes a suspension mechanism, an automatic transmission mechanism, and the like of the vehicle.

【００３３】そして、回転角度検出部１は、制御部２に
接続され、制御部２は、ＬＡＮ用バスライン６を通して
コントローラ４に接続され、記憶部３も制御部２に接続
される。The rotation angle detecting section 1 is connected to the control section 2. The control section 2 is connected to the controller 4 through the LAN bus line 6, and the storage section 3 is also connected to the control section 2.

【００３４】また、図２（ａ）、（ｂ）は、回転角度検
出部１となる回転型センサーの具体的構成の一例を示す
断面図であって、（ａ）は横断面図であり、（ｂ）は
（ａ）におけるＡ−Ａ線部分の断面図である。FIGS. 2 (a) and 2 (b) are cross-sectional views showing an example of a specific configuration of a rotation type sensor serving as the rotation angle detection unit 1. FIG. 2 (a) is a cross-sectional view. FIG. 2B is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.

【００３５】図２（ａ）、（ｂ）に示されるように、回
転型センサーは、筐体７と、ローター８と、回転軸９
と、軸受部１０と、ヘリカル小ギア１１と、摺動体１２
と、第１の磁石１３1 と、第２の磁石１３2 と、第１の
ホール素子１４1 と、第２のホール素子１４2 と、第３
のホール素子１４3 と、回路基板１５とを備える。As shown in FIGS. 2A and 2B, the rotary sensor comprises a housing 7, a rotor 8, and a rotating shaft 9.
, A bearing 10, a small helical gear 11, and a sliding body 12
, A first magnet 13 1 , a second magnet 13 2 , a first Hall element 14 1 , a second Hall element 14 2 ,
Comprising the Hall element 14 3, and a circuit board 15.

【００３６】そして、筐体７は、ケース７Ａとカバー７
Ｂとからなり、ケース７Ａの開口をカバー７Ｂで覆うこ
とにより筐体７が形成される。ケース７Ａの底部には１
条の環状突起７Ｃが形成され、カバー７Ｂの内面にも１
条の環状突起７Ｄが形成される。ローター８は、ドラム
状のものであって、中央開口に自動車のステアリングシ
ャフト（図示なし）が挿通された状態で、ステアリング
シャフトに固定され、外周の幅方向中央に狭幅の突出部
８Ａが形成され、突出部８Ａの全周にヘリカル大ギア８
Ｂが形成される。ローター８は、筐体７の形成時に、両
外周縁部が環状突起７Ｃ、７Ｄの内側にはめ込まれ、狭
幅の突出部８Ａが環状突起７Ｃ、７Ｄ間から外側方向突
出した状態で、筐体７内に回転自在に係止される。回転
軸９は、一端が軸受１０を介してケース７Ａに取着さ
れ、他端に波形ワッシャー１０Ａを介してケース７Ａに
軸止され、後述する摺動体１２が填め込まれる部分の外
周にスクリュー溝が形成される。ヘリカル小ギア１１
は、回転軸９に填め込まれ、ヘリカル大ギア８Ｂに噛み
合っている。ヘリカル小ギア１１は、円筒状の磁石保持
部１１Ａが連結され、磁石保持部１１Ａの周囲に円筒状
の第１の磁石１３1 が填め込まれる。この場合、第１の
磁石１３1 は、円周方向の対向する部分がＮ極とＳ極を
構成している。円筒状の摺動体１２は、回転軸９が填め
込まれる内周部分にスクリュー溝（図示なし）が形成さ
れ、摺動体１２が回転軸９に填め込まれたとき、双方の
スクリュー溝が噛み合っている。摺動体１２は、外周
に、回転軸９の回転時に回転軸９とともに回転しないよ
うに、筐体７のガイド溝（図示なし）に填め込まれる突
出したガイド部（図示なし）が設けられ、かつ、回転軸
９の軸方向に棒状の第２の磁石１３2 が装着される。こ
の場合、第１の磁石１３1 は、円周方向の対向する部分
がＮ極とＳ極を構成しており、第２の磁石１３2 は、一
端がＮ極を、他端がＳ極を構成している。第１のホール
素子１４1 と第２のホール素子１４2 は、回路基板１５
上に、円筒状の第１の磁石１３1 に近接し、かつ、回転
軸９の軸芯に対して９０°の角度をなす状態で取着され
る。第３のホール素子１４3 は、回路基板１５上に、棒
状の第２の磁石１３2 に近接した状態で取着される。回
路基板１５は、筐体７の形成時に、両端が基板保持部
（図番なし）によって筐体７内に保持される。この場
合、筐体７や回路基板１５は、ベース部材を構成し、ロ
ーター８や回転軸９等は、全体でローターを構成してい
る。The housing 7 comprises a case 7A and a cover 7
B, and the housing 7 is formed by covering the opening of the case 7A with the cover 7B. 1 at the bottom of case 7A
An annular protrusion 7C is formed on the inner surface of the cover 7B.
An annular projection 7D is formed. The rotor 8 has a drum shape and is fixed to the steering shaft with a steering shaft (not shown) of an automobile inserted through a central opening, and a narrow projection 8A is formed at the center of the outer periphery in the width direction. Helical large gear 8
B is formed. When the rotor 8 is formed, the outer peripheral edges are fitted inside the annular projections 7C and 7D and the narrow projection 8A projects outward from between the annular projections 7C and 7D. 7 is rotatably locked. The rotating shaft 9 has one end attached to the case 7A via the bearing 10 and the other end fixed to the case 7A via the corrugated washer 10A. Is formed. Helical small gear 11
Are fitted on the rotating shaft 9 and mesh with the large helical gear 8B. Helical small gear 11 includes a cylindrical magnet holder 11A is connected, the first magnet 13 1 cylindrical around the magnet holding portion 11A is fitted. In this case, the first magnet 13 1, opposed portions of the circumferential direction is configured for N and S poles. The cylindrical sliding body 12 has a screw groove (not shown) formed in an inner peripheral portion into which the rotating shaft 9 is fitted. When the sliding body 12 is fitted into the rotating shaft 9, the two screw grooves mesh with each other. I have. The sliding body 12 is provided on its outer periphery with a protruding guide portion (not shown) fitted in a guide groove (not shown) of the housing 7 so as not to rotate together with the rotating shaft 9 when the rotating shaft 9 rotates, and , the second magnet 13 2 rod-shaped is mounted in the axial direction of the rotary shaft 9. In this case, the first magnet 13 1, opposed portions of the circumferential direction constitute a N pole and S pole, the second magnet 13 2, one end of the N pole, the other end of the S pole Make up. The first Hall element 14 1 and the second Hall element 14 2, the circuit board 15
Above, proximate to the first magnet 13 1 cylindrical and is attached in a state where an angle of 90 ° with the axis of the rotary shaft 9. The third Hall element 14 3, on the circuit board 15, are mounted in close proximity to the second magnet 13 2 rod-shaped. When the housing 7 is formed, the circuit board 15 is held in the housing 7 at both ends by board holding portions (not shown). In this case, the housing 7 and the circuit board 15 constitute a base member, and the rotor 8 and the rotating shaft 9 constitute a rotor as a whole.

【００３７】また、図３は、第１の実施の形態に係わる
回転角検出装置において、回転角度検出部（回転型セン
サー）１から出力されるステアリングホイールの回転角
度と、第１乃至第３角度検出信号１６乃至１８の各検出
信号電圧値との関係を示す特性図であって、前記提案に
よる回転型センサーを用いた回転角検出装置における同
特性図と同じものである。FIG. 3 shows the rotation angle of the steering wheel output from the rotation angle detector (rotary sensor) 1 and the first to third angles in the rotation angle detector according to the first embodiment. FIG. 9 is a characteristic diagram showing a relationship between detection signals 16 to 18 and respective detection signal voltage values, which is the same as the same characteristic diagram in a rotation angle detecting device using a rotation type sensor according to the proposal.

【００３８】ここで、図１、図２（ａ）、（ｂ）に図示
の構成図と図３に図示の特性図とを用い、第１の実施の
形態による回転角検出装置の動作について説明する。Here, the operation of the rotation angle detecting device according to the first embodiment will be described with reference to the configuration diagrams shown in FIGS. 1, 2A and 2B and the characteristic diagram shown in FIG. I do.

【００３９】回転角度検出部１は、自動車のステアリン
グホイールが回転され、ステアリングホイールに連結さ
れたステアリングシャフトが回転すると、ステアリング
シャフトを挿通しているローター８が回転する。ロータ
ー８が回転すると、ローター８のヘリカル大ギア８Ｂに
噛み合っているヘリカル小ギア１１とヘリカル小ギア１
１を装着している回転軸９とが同時に回転する。ヘリカ
ル小ギア１１の回転により、ヘリカル小ギア１１に連結
されている磁石保持部１１Ａと磁石保持部１１Ａに取着
した第１の磁石１３1 とが同時に回転する。そして、第
１の磁石１３1が回転すると、第１の磁石１３1 のＮ極
及びＳ極と、第１の磁石１３1 に近接取着した第１のホ
ール素子１４1 及び第２のホール素子１４2 との間隔が
周期的に変化し、第１のホール素子１４1 及び第２のホ
ール素子１４2 から、図３に図示されるように、同一最
大振幅、同一周期で、位相差が１／４波長の第１角度検
出信号１６及び第２角度検出信号１７が出力される。こ
の場合、振幅とは、第１（第２）角度信号１６（１７）
の最大値・最小値の平均値を第１（第２）角度信号１６
（１７）から差し引いた値と定義する。同様に、回転軸
９が回転すると、回転軸９に対してスクリュー溝が噛み
合っている摺動体１２が回転軸９の軸方向に摺動し、摺
動体１２に取着された第２の磁石１３2 も回転軸９の軸
方向に摺動する。第２の磁石１３2 の摺動により第２の
磁石１３2 のＮ極及びＳ極と第３のホール素子１４3 と
の間隔が変化し、第３のホール素子１４3 から図３に図
示されるように一周期で、ステアリングホイールの回転
角度の変化に伴って直線的に増加（または減少）する第
３角度検出信号１８が出力される。回転角度検出部１か
ら出力された第１角度検出信号１６、第２角度検出信号
１７及び第３角度検出信号１８は、制御部２に供給され
る。When the steering wheel of the vehicle is rotated and the steering shaft connected to the steering wheel is rotated, the rotation angle detector 1 rotates the rotor 8 passing through the steering shaft. When the rotor 8 rotates, the helical small gear 11 and the helical small gear 1 meshing with the helical large gear 8B of the rotor 8
The rotation shaft 9 on which the camera 1 is mounted rotates simultaneously. The rotation of the helical small gear 11, the first magnet 13 1 which is attached to the magnet holding portion 11A and the magnet holding portion 11A which is connected to the helical small gear 11 is rotated at the same time. When the first magnet 13 1 is rotated, the first magnet 13 1 of N and S poles, the first Hall element 14 1 and the second Hall element proximate attached to the first magnet 13 1 14 distance between 2 periodically changes, from the first Hall element 14 1 and the second Hall element 14 2, as illustrated in FIG. 3, the same maximum amplitude, the same period, the phase difference is 1 A first angle detection signal 16 and a second angle detection signal 17 of / 4 wavelength are output. In this case, the amplitude is the first (second) angle signal 16 (17).
The average value of the maximum value and the minimum value of the first (second) angle signal 16
Defined as the value subtracted from (17). Similarly, when the rotating shaft 9 rotates, the sliding body 12 whose screw groove meshes with the rotating shaft 9 slides in the axial direction of the rotating shaft 9, and the second magnet 13 attached to the sliding body 12 2 also slides in the axial direction of the rotating shaft 9. The second sliding magnet 13 2 interval to vary the second magnet 13 2 of the N pole and the S pole and the third Hall element 14 3, shown from the third Hall element 14 3 3 Thus, in one cycle, the third angle detection signal 18 that increases (or decreases) linearly with the change in the rotation angle of the steering wheel is output. The first angle detection signal 16, the second angle detection signal 17, and the third angle detection signal 18 output from the rotation angle detector 1 are supplied to the controller 2.

【００４０】図３に図示されるように、第１の実施の形
態における第１角度検出信号１６及び第２角度検出信号
１７は、最大値・最小値間が４．０Ｖで、１周期がステ
アリングホイールの９０°の回転角度に等しく、位相差
が１／４波長、すなわちステアリングホイールの回転角
度で２２．５°であり、第３角度検出信号１８は、最小
値が０．５Ｖで、最大値が４．５Ｖであり、１周期がス
テアリングホイールの回転角度で１４４０°である。As shown in FIG. 3, the first angle detection signal 16 and the second angle detection signal 17 in the first embodiment have a maximum value / minimum value of 4.0 V and one cycle of steering. The rotation angle of the wheel is equal to 90 degrees, the phase difference is 1/4 wavelength, that is, the rotation angle of the steering wheel is 22.5 degrees, and the third angle detection signal 18 has a minimum value of 0.5 V and a maximum value of 0.5 V. Is 4.5 V, and one cycle is 1440 ° as the rotation angle of the steering wheel.

【００４１】一般に、自動車のステアリングホイール
は、ニュートラル位置（回転角度０°）から一方向（右
方向）に２回転（回転角度＋７２０°）程、他方向（左
方向）に２回転（回転角度−７２０°）程回転すること
ができるもので、回転角度検出部１のステアリングホイ
ール（ステアリングシャフト）の回転角度は、ニュート
ラル位置を基準として±７２０°の回転角度範囲、全体
で１４４０°の回転角度範囲が必要となる。Generally, the steering wheel of an automobile is rotated twice (rotational angle + 720 °) in one direction (rightward) from a neutral position (rotational angle 0 °) and twice in the other direction (leftward) (rotational angle −). 720 °), and the rotation angle of the steering wheel (steering shaft) of the rotation angle detecting unit 1 is ± 720 ° relative to the neutral position, and 1440 ° in total. Is required.

【００４２】制御部２は、供給された第１角度検出信号
１６、第２角度検出信号１７及び第３角度検出信号１８
を記憶部３に転送し、記憶部３に既に記憶されている第
１角度検出信号１６、第２角度検出信号１７及び第３角
度検出信号１８上に、新たな第１角度検出信号１６、第
２角度検出信号１７及び第３角度検出信号１８を上書き
し、記憶部３の記憶内容を更新する。The control unit 2 receives the supplied first angle detection signal 16, second angle detection signal 17 and third angle detection signal 18
Is transferred to the storage unit 3, and the new first angle detection signal 16 and the new first angle detection signal 16 are added to the first angle detection signal 16, the second angle detection signal 17, and the third angle detection signal 18 already stored in the storage unit 3. The second angle detection signal 17 and the third angle detection signal 18 are overwritten, and the storage contents of the storage unit 3 are updated.

【００４３】また、制御部２は、新たな第１角度検出信
号１６、第２角度検出信号１７、第３角度検出信号１８
を用いて、ステアリングホイールの回転方向、粗回転角
度及び微回転角度をそれぞれ検出する。この場合、ステ
アリングホイールの回転方向の検出及びニュートラル位
置（回転角度０°）からの粗回転角度の検出は、既に説
明した既知の回転角検出装置の制御部において第３角度
検出信号１８を用いて実行される同回転方向の検出及び
同粗回転角度の検出と同じである。このため、第１の実
施の形態において、制御部２で実行される同回転方向の
検出及び同粗回転角度の検出については、説明を省略す
る。Further, the control unit 2 generates a new first angle detection signal 16, a second angle detection signal 17, and a third angle detection signal 18
, The rotation direction, the coarse rotation angle, and the fine rotation angle of the steering wheel are respectively detected. In this case, the detection of the rotation direction of the steering wheel and the detection of the coarse rotation angle from the neutral position (rotation angle 0 °) are performed using the third angle detection signal 18 in the control unit of the already-described known rotation angle detection device. This is the same as the detection of the rotation direction and the detection of the coarse rotation angle that are performed. Therefore, in the first embodiment, the description of the detection of the same rotation direction and the detection of the same coarse rotation angle performed by the controller 2 will be omitted.

【００４４】一方、制御部２で実行される第１角度検出
信号１６及び第２角度検出信号１７を用いたステアリン
グホイールの微回転角度の検出は、次のような動作経緯
によって行われる。On the other hand, the detection of the fine rotation angle of the steering wheel using the first angle detection signal 16 and the second angle detection signal 17 executed by the control section 2 is performed in the following manner.

【００４５】図４は、第１の実施の形態の回転角検出装
置において、制御部２が微回転角度を検出する際の動作
経緯を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the control unit 2 in detecting the fine rotation angle in the rotation angle detection device of the first embodiment.

【００４６】図４に図示されたフローチャートを用い、
制御部２で実行される微回転角度の検出動作を説明する
と、次の通りである。Using the flowchart shown in FIG.
The operation of detecting the fine rotation angle performed by the control unit 2 will be described as follows.

【００４７】始めに、ステップＳ１において、制御部２
は、常時、回転角度検出部１からの第１角度検出信号１
６及び第２角度検出信号１７を受信し、それぞれ受信し
た第１角度検出信号１６の振幅絶対値｜ａ｜及び第２角
度検出信号１７の振幅絶対値｜ｂ｜を検出する。First, in step S1, the control unit 2
Is the first angle detection signal 1 from the rotation angle detection unit 1
6 and the second angle detection signal 17 and detects the amplitude absolute value | a | of the received first angle detection signal 16 and the amplitude absolute value | b | of the second angle detection signal 17, respectively.

【００４８】次に、ステップＳ２において、制御部２
は、検出した２つの振幅絶対値｜ａ｜、｜ｂ｜を用い、
｜ａ｜が｜ｂ｜に等しいまたはそれよりも大きいか否か
を判断する。そして、｜ａ｜が｜ｂ｜に等しいまたはそ
れよりも大きいと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ
３に移行し、一方、｜ａ｜が｜ｂ｜よりも小さいと判断
した（Ｎ）ときは他のステップＳ４に移行する。Next, in step S2, the control unit 2
Uses two detected amplitude absolute values | a | and | b |
It is determined whether | a | is equal to or greater than | b |. When it is determined that | a | is equal to or larger than | b | (Y), the next step S
3 on the other hand, when it is determined that | a | is smaller than | b | (N), the process proceeds to another step S4.

【００４９】次いで、ステップＳ３において、制御部２
は、２つの振幅絶対値｜ａ｜、｜ｂ｜を含む次式、ｔａ
ｎ-1（｜ｂ｜／｜ａ｜）×（１８０／π）を用いて基本
回転角度ｋを算出し、次のステップＳ５に移行する。Next, in step S3, the control unit 2
Is the following expression including two amplitude absolute values | a |, | b |
The basic rotation angle k is calculated using n −1 (| b | / | a |) × (180 / π), and the process proceeds to the next step S5.

【００５０】また、ステップＳ４において、制御部２
は、２つの振幅絶対値｜ａ｜、｜ｂ｜を含む次式、ｔａ
ｎ-1（｜ａ｜／｜ｂ｜）×（１８０／π）を用いて基本
回転角度ｋを算出し、同じようにステップＳ５に移行す
る。In step S4, the control unit 2
Is the following expression including two amplitude absolute values | a |, | b |
The basic rotation angle k is calculated using n −1 (| a | / | b |) × (180 / π), and the process similarly proceeds to step S5.

【００５１】続く、ステップＳ５において、制御部２
は、第１角度検出信号１６の振幅ａが０に等しいまたは
それよりも大きいか否かを判断する。そして、振幅ａが
０に等しいまたはそれよりも大きいと判断した（Ｙ）と
きは次のステップＳ６に移行し、一方、振幅ａが０より
も小さいと判断した（Ｎ）ときは他のステップＳ７に移
行する。Subsequently, in step S5, the control unit 2
Determines whether the amplitude a of the first angle detection signal 16 is equal to or greater than 0. When it is determined that the amplitude a is equal to or greater than 0 (Y), the process proceeds to the next step S6. On the other hand, when it is determined that the amplitude a is smaller than 0 (N), another step S7 is performed. Move to

【００５２】続いて、ステップＳ６において、制御部２
は、２つの振幅絶対値｜ａ｜、｜ｂ｜を用い、｜ａ｜が
｜ｂ｜に等しいまたはそれよりも小さいか否かを判断す
る。そして、｜ａ｜が｜ｂ｜に等しいまたはそれよりも
小さいと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ８に移行
し、一方、｜ａ｜が｜ｂ｜よりも大きいと判断した
（Ｎ）ときは他のステップＳ９に移行する。Subsequently, in step S6, the control unit 2
Uses two amplitude absolute values | a | and | b | to determine whether | a | is equal to or smaller than | b |. When it is determined that | a | is equal to or smaller than | b | (Y), the process proceeds to the next step S8, while it is determined that | a | is greater than | b | (N). If so, the process proceeds to another step S9.

【００５３】また、ステップＳ７において、制御部２
は、２つの振幅絶対値｜ａ｜、｜ｂ｜を用い、｜ａ｜が
｜ｂ｜に等しいまたはそれよりも大きいか否かを判断す
る。そして、｜ａ｜が｜ｂ｜に等しいまたはそれよりも
大きいと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ１０に移
行し、一方、｜ａ｜が｜ｂ｜よりも小さいと判断した
（Ｎ）ときは他のステップＳ１１に移行する。In step S7, the control unit 2
Uses two amplitude absolute values | a |, | b | to determine whether | a | is equal to or greater than | b |. When it is determined that | a | is equal to or larger than | b | (Y), the process proceeds to the next step S10, while it is determined that | a | is smaller than | b | (N). If so, the process proceeds to another step S11.

【００５４】次に、ステップＳ８において、制御部２
は、第２角度検出信号１７の振幅ｂが０よりも小さいか
否かを判断する。そして、振幅ｂが０よりも小さいと判
断した（Ｙ）ときは角度処理ケース１に移行し、一方、
振幅ｂが０よりも小さくないと判断した（Ｎ）ときは角
度処理ケース２に移行する。Next, in step S8, the control unit 2
Determines whether the amplitude b of the second angle detection signal 17 is smaller than 0. When it is determined that the amplitude b is smaller than 0 (Y), the process proceeds to the angle processing case 1, while
When it is determined that the amplitude b is not smaller than 0 (N), the processing shifts to the angle processing case 2.

【００５５】次いで、ステップＳ９において、制御部２
は、第２角度検出信号１７の振幅ｂが０に等しいまたは
それよりも大きいか否かを判断する。そして、振幅ｂが
０に等しいまたはそれよりも大きいと判断した（Ｙ）と
きは角度処理ケース３に移行し、一方、振幅ｂが０より
も小さいと判断した（Ｎ）ときは角度処理ケース４に移
行する。Next, in step S9, the control unit 2
Determines whether the amplitude b of the second angle detection signal 17 is equal to or greater than 0. When it is determined that the amplitude b is equal to or larger than 0 (Y) (Y), the processing shifts to the angle processing case 3, and when it is determined that the amplitude b is smaller than 0 (N), the angle processing case 4 is used. Move to

【００５６】続く、ステップＳ１０において、制御部２
は、第２角度検出信号１７の振幅ｂが０に等しいまたは
それよりも大きいか否かを判断する。そして、振幅ｂが
０に等しいまたはそれよりも大きいと判断した（Ｙ）と
きは角度処理ケース５に移行し、一方、振幅ｂが０より
も小さいと判断した（Ｎ）ときは角度処理ケース６に移
行する。Subsequently, in step S10, the control unit 2
Determines whether the amplitude b of the second angle detection signal 17 is equal to or greater than 0. When it is determined that the amplitude b is equal to or larger than 0 (Y) (Y), the processing shifts to the angle processing case 5, whereas when it is determined that the amplitude b is smaller than 0 (N), the angle processing case 6 is used. Move to

【００５７】続いて、ステップＳ１１において、制御部
２は、第２角度検出信号１７の振幅ｂが０に等しいまた
はそれよりも大きいか否かを判断する。そして、振幅ｂ
が０に等しいまたはそれよりも大きいと判断した（Ｙ）
ときは角度処理ケース７に移行し、一方、振幅ｂが０よ
りも小さいと判断した（Ｎ）ときは角度処理ケース８に
移行する。Subsequently, in step S11, the control section 2 determines whether or not the amplitude b of the second angle detection signal 17 is equal to or greater than 0. And the amplitude b
Is determined to be equal to or greater than 0 (Y)
When it is determined that the amplitude b is smaller than 0 (N), the process proceeds to the angle processing case 8.

【００５８】前記手順において、｜ａ｜と｜ｂ｜を比較
し、小さい方の値を大きい方の値で割算し、そのアーク
タンジェントを求めている理由は、大きい方の値を小さ
い方の値で割算した場合、その値が発散するかそれに近
い値になることを防ぐためである。すなわち、発散する
かそれに近い値のアークタンジェントを求めた場合に
は、計算誤差が大きくなってしまうからである。In the above procedure, | a | and | b | are compared, the smaller value is divided by the larger value, and the arc tangent is obtained because the larger value is determined by the smaller value. This is to prevent the value from diverging or becoming close to it when divided by a value. That is, if an arc tangent that diverges or is close to the divergence is obtained, a calculation error increases.

【００５９】また、図５及び図６は、図４に示された角
度処理ケース１乃至８のそれぞれにおける第１角度検出
信号１６の振幅ａ及び第２角度検出信号１７の振幅ｂが
円グラフ及び信号波形のどの回転角度範囲に該当するか
を示す説明図である。FIGS. 5 and 6 are graphs showing the amplitude a of the first angle detection signal 16 and the amplitude b of the second angle detection signal 17 in each of the angle processing cases 1 to 8 shown in FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing which rotation angle range of a signal waveform falls.

【００６０】図５及び図６において、各円グラフは、第
１角度検出信号１６の振幅ａが０になり、第２角度検出
信号１７の振幅ｂが最小値になるときの回転角度を０°
にして時計回りの方向に正の回転角度を設定しており、
また、各円グラフにそれぞれ対応する信号波形は、同じ
く第１角度検出信号１６の振幅ａが０になり、第２角度
検出信号１７の振幅ｂが最小値になったときの回転角度
を０°に、同振幅ａが再び０になり、同振幅ｂが最大値
になったときの回転角度を１８０°に設定している。In FIGS. 5 and 6, each of the pie charts indicates that the rotation angle when the amplitude a of the first angle detection signal 16 becomes 0 and the amplitude b of the second angle detection signal 17 becomes the minimum value is 0 °.
And set a positive rotation angle in the clockwise direction,
In addition, the signal waveforms corresponding to the respective pie charts have a rotation angle of 0 ° when the amplitude a of the first angle detection signal 16 becomes 0 and the amplitude b of the second angle detection signal 17 becomes the minimum value. In addition, the rotation angle when the amplitude a becomes 0 again and the amplitude b becomes the maximum value is set to 180 °.

【００６１】図５の第１段目に図示されるように、角度
処理ケース１は、回転角度が０°から４５°までの範囲
内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＞０、ｂ＜０を満た
しているケースを示すもので、このケース１における回
転角度ｋは０°を基準にして時計方向に回転角度が測定
される。このため、前記回転角度の範囲内で算出した基
本回転角度ｋは、異なる角度値に変換する必要がなく、
基本回転角度ｋを、ｋ＝ｋとしてそのままの値で検出す
る。As shown in the first stage of FIG. 5, the angle processing case 1 has a rotation angle in a range from 0 ° to 45 °, and two amplitudes a and b satisfy a> 0, This shows a case where b <0 is satisfied. In this case 1, the rotation angle k is measured clockwise with reference to 0 °. Therefore, the basic rotation angle k calculated within the range of the rotation angle does not need to be converted into a different angle value,
The basic rotation angle k is detected as it is as k = k.

【００６２】次に、図５の第２段目に図示されるよう
に、角度処理ケース２は、回転角度が１３５°から１８
０°までの範囲内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＞
０、ｂ＞０を満たしているケースを示すもので、このケ
ース２における回転角度ｋは１８０°を基準にして反時
計方向に回転角度が測定される。このため、前記回転角
度の範囲内で算出した基本回転角度ｋは、異なる角度値
１８０−ｋに変換する必要があり、基本回転角度ｋを、
ｋ＝１８０−ｋとして検出する。Next, as shown in the second stage of FIG. 5, the angle processing case 2 has a rotation angle of 135 ° to 18 °.
In the range up to 0 °, two amplitudes a and b are greater than a>
0, b> 0, and the rotation angle k in case 2 is measured counterclockwise with reference to 180 °. For this reason, it is necessary to convert the basic rotation angle k calculated within the range of the rotation angle into a different angle value 180-k.
It is detected as k = 180−k.

【００６３】次いで、図５の第３段目に図示されるよう
に、角度処理ケース３は、回転角度が９０°から１３５
°までの範囲内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＞０、
ｂ＞０を満たしているケースを示すもので、このケース
３における回転角度ｋは９０°を基準にして時計方向に
回転角度が測定される。このため、前記回転角度の範囲
内で算出した基本回転角度ｋは、異なる角度値９０＋ｋ
に変換する必要があり、基本回転角度ｋを、ｋ＝９０＋
ｋとして検出する。Next, as shown in the third row of FIG. 5, the angle processing case 3 has a rotation angle of 90 ° to 135 °.
° and the two amplitudes a, b are such that a> 0,
This shows a case where b> 0 is satisfied. In this case 3, the rotation angle k is measured clockwise with reference to 90 °. Therefore, the basic rotation angle k calculated within the range of the rotation angle is different from the angle value 90 + k.
It is necessary to convert the basic rotation angle k to k = 90 +
Detected as k.

【００６４】続く、図５の第４段目に図示されるよう
に、角度処理ケース４は、回転角度が４５°から９０°
までの範囲内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＞０、ｂ
＜０を満たしているケースを示すもので、このケース４
における回転角度ｋは９０°を基準にして反時計方向に
回転角度が測定される。このため、この回転角度の範囲
内で算出した基本回転角度ｋは、異なる角度値９０−ｋ
に変換する必要があり、基本回転角度ｋを、ｋ＝９０−
ｋとして検出する。As shown in the fourth stage of FIG. 5, the angle processing case 4 has a rotation angle of 45 ° to 90 °.
And the two amplitudes a, b are such that a> 0, b
<0>
Is measured counterclockwise with reference to 90 °. For this reason, the basic rotation angle k calculated within the range of this rotation angle is different from the angle value 90-k.
It is necessary to convert the basic rotation angle k to k = 90−
Detected as k.

【００６５】また、図６の第１段目に図示されるよう
に、角度処理ケース５は、回転角度が２２５°から２７
０°までの範囲内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＜
０、ｂ＞０を満たしているケースを示すもので、このケ
ース５における回転角度ｋは２７０°を基準にして反時
計方向に回転角度が測定される。このため、この回転角
度の範囲内で算出した基本回転角度ｋは、異なる角度値
２７０−ｋに変換する必要があり、基本回転角度ｋを、
ｋ＝２７０−ｋとして検出する。As shown in the first stage of FIG. 6, the angle processing case 5 has a rotation angle of 225 ° to 27 °.
0 °, the two amplitudes a and b are such that a <a
0, b> 0, and the rotation angle k in case 5 is measured counterclockwise with reference to 270 °. For this reason, it is necessary to convert the basic rotation angle k calculated within the range of the rotation angle into a different angle value 270-k.
It is detected as k = 270-k.

【００６６】次に、図６の第２段目に図示されるよう
に、角度処理ケース６は、回転角度が２７０°から３１
５°までの範囲内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＜
０、ｂ＜０を満たしているケースを示すもので、このケ
ース６における回転角度ｋは２７０°を基準にして時計
方向に回転角度が測定される。このため、この回転角度
の範囲内で算出した基本回転角度ｋは、異なる角度値２
７０＋ｋに変換する必要があり、基本回転角度ｋを、ｋ
＝２７０＋ｋとして検出する。Next, as shown in the second stage of FIG. 6, the angle processing case 6 has a rotation angle of 270 ° to 31 °.
In the range up to 5 °, the two amplitudes a and b are such that a <a
0, b <0, in which the rotation angle k in case 6 is measured clockwise with reference to 270 °. For this reason, the basic rotation angle k calculated within the range of this rotation angle is different from the angle value 2
70 + k, and the basic rotation angle k is k
= 270 + k.

【００６７】次いで、図６の第３段目に図示されるよう
に、角度処理ケース７は、回転角度が１８０°から２２
５°までの範囲内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＜
０、ｂ＞０を満たしているケースを示すもので、このケ
ース７における回転角度ｋは１８０°を基準にして時計
方向に回転角度が測定される。このため、この回転角度
の範囲内で算出した基本回転角度ｋは、異なる角度値１
８０＋ｋに変換する必要があり、基本回転角度ｋを、ｋ
＝１８０＋ｋとして検出する。Next, as shown in the third stage of FIG. 6, the angle processing case 7 has a rotation angle of 180 ° to 22 °.
In the range up to 5 °, the two amplitudes a and b are such that a <a
0, b> 0, and the rotation angle k in case 7 is measured clockwise with reference to 180 °. For this reason, the basic rotation angle k calculated within the range of this rotation angle is different from the angle value 1
It is necessary to convert the basic rotation angle k to k
= 180 + k.

【００６８】続く、図６の第４段目に図示されるよう
に、角度処理ケース８は、回転角度が３１５°から３６
０°までの範囲内にあり、２つの振幅ａ、ｂが、ａ＜
０、ｂ＜０を満たしているケースを示すもので、このケ
ース８における回転角度ｋは３６０°を基準にして反時
計方向に回転角度が測定される。このため、この回転角
度の範囲内で算出した基本回転角度ｋは、異なる角度値
３６０−ｋに変換する必要があり、基本回転角度ｋを、
ｋ＝３６０−ｋとして検出する。As shown in the fourth stage in FIG. 6, the angle processing case 8 has a rotation angle of 315 ° to 36 °.
0 °, the two amplitudes a and b are such that a <a
The case 8 satisfies 0 and b <0. In this case 8, the rotation angle k is measured counterclockwise with reference to 360 °. For this reason, it is necessary to convert the basic rotation angle k calculated within the range of the rotation angle into a different angle value 360-k.
It is detected as k = 360−k.

【００６９】制御部２は、角度処理ケース１乃至８にそ
れぞれ該当する回転角度の範囲内毎に、変換によって得
られた各角度値を基本回転角度ｋと見做し、基本回転角
度ｋに見做した角度値に基づいてステアリングホイール
の微回転角度を検出する。The control unit 2 regards each angle value obtained by the conversion as the basic rotation angle k for each of the rotation angle ranges corresponding to the angle processing cases 1 to 8, and determines the angle value as the basic rotation angle k. The fine rotation angle of the steering wheel is detected based on the assumed angle value.

【００７０】この後、制御部２は、検出したステアリン
グホイールの回転方向、粗回転角度及び微回転角度に基
づいて、ステアリングホイールの回転方向及びニュート
ラル位置からの回転角度を示す検出情報を作成し、作成
した検出情報をＬＡＮ用バスライン６を通してコントロ
ーラ４に供給する。After that, the control unit 2 creates detection information indicating the rotation direction of the steering wheel and the rotation angle from the neutral position based on the detected rotation direction, coarse rotation angle and fine rotation angle of the steering wheel, The created detection information is supplied to the controller 4 through the LAN bus line 6.

【００７１】コントローラ４は、供給された検出情報に
基づいて、被制御機構５、例えば自動車のサスペンショ
ンの制御やオートマチックトランスミッション等の制御
をきめ細かに実行する。The controller 4 finely executes the control of the controlled mechanism 5, for example, the suspension of an automobile or the control of an automatic transmission, based on the supplied detection information.

【００７２】ここで、図７は、回転角度０°乃至３６０
°の範囲内における、第１の実施の形態の回転角検出装
置で検出した回転角度値の角度誤差の発生状態の一例を
示す特性図であって、比較のために従来技術である前記
新提案による回転角検出装置で検出した回転角度値の角
度誤差の発生状態を併せて示している。Here, FIG. 7 shows the case where the rotation angle is from 0 ° to 360 °.
FIG. 9 is a characteristic diagram illustrating an example of a state of occurrence of an angle error of a rotation angle value detected by the rotation angle detection device according to the first embodiment within a range of °, and is a conventional technique for comparison. 2 also shows the state of occurrence of an angle error in the rotation angle value detected by the rotation angle detection device.

【００７３】図７において、横軸は度（°）で表した回
転角度であり、縦軸は度（°）で表した回転角度誤差で
ある。そして、白丸列Ａは第１の実施の形態の回転角検
出装置における角度誤差列であり、黒丸列Ｂは前記新提
案による回転角検出装置における角度誤差列である。In FIG. 7, the horizontal axis represents the rotation angle expressed in degrees (°), and the vertical axis represents the rotation angle error expressed in degrees (°). The white circle A is an angle error sequence in the rotation angle detection device of the first embodiment, and the black circle B is an angle error sequence in the rotation angle detection device according to the new proposal.

【００７４】図７に示されるように、第１の実施の形態
の回転角検出装置における角度誤差列は、最大角度誤差
が＋４°及び−４°程度になっているのに対し、前記新
提案による回転角検出装置における角度誤差列は、最大
角度誤差が＋５°及び−５°程度にまで拡がっており、
第１の実施の形態の回転角検出装置における角度誤差の
方が小さい。As shown in FIG. 7, the angle error sequence in the rotation angle detecting device of the first embodiment has the maximum angle errors of about + 4 ° and -4 °, while The angle error sequence in the rotation angle detection device according to the above, the maximum angle error has spread to about + 5 ° and -5 °,
The angle error in the rotation angle detection device of the first embodiment is smaller.

【００７５】このように、第１の実施の形態の回転角検
出装置は、第１角度検出信号１６の振幅ａと第２角度検
出信号１７の振幅ｂとの各絶対値の比のアークタンジェ
ント角度を求め、求めたアークタンジェント角度を用い
て第１角度検出信号１６及び第２角度検出信号１７をそ
れぞれ連続させた状態にしてステアリングホイールの微
回転角度を検出するようにしたので、第１角度検出信号
１６や第２角度検出信号１７の各直線状の傾斜部にそれ
ぞれ僅かな回転角度検出誤差が含まれていても、これら
回転角度検出誤差の影響を受けることが極めて少なく、
高精度で回転角度の検出を行うことができる。As described above, the rotation angle detecting device according to the first embodiment provides the arc tangent angle of the ratio of the absolute values of the amplitude a of the first angle detection signal 16 and the amplitude b of the second angle detection signal 17. The first angle detection signal 16 and the second angle detection signal 17 are made continuous using the obtained arc tangent angle to detect the fine rotation angle of the steering wheel. Even if each of the linear inclined portions of the signal 16 and the second angle detection signal 17 includes a slight rotation angle detection error, the influence of these rotation angle detection errors is extremely small.
The rotation angle can be detected with high accuracy.

【００７６】また、アークタンジェントを計算すること
によって角度を求めたことにより、ホール素子１４1 、
１４2 の劣化が生じ、第１角度検出信号１６と第２角度
検出信号１７の出力が減少したとしても、通常、ホール
素子１４1 、１４2 の劣化は、両方に同じように生じる
ので、劣化の影響が相殺され、アークタンジェントの値
に与える影響は少ないものである。Further, since the angle is obtained by calculating the arc tangent, the Hall elements 14 1 ,
14 2 degradation occurs, the first angle detection signal 16 as an output of the second angle detection signal 17 is reduced, normal, deterioration of the Hall elements 14 1, 14 2, since both equally to occur, degradation Are offset, and the effect on the arctangent value is small.

【００７７】なお、前記第１の実施の形態においては、
アークタンジェント角度の計算の処理ケースを第１角度
検出信号１６の振幅ａと第２角度検出信号１７の振幅ｂ
の極性及び振幅ａと振幅ｂの各絶対値の大小によって選
択しているが、アークタンジェント角度の計算の処理ケ
ースを第１角度検出信号１６の振幅ａだけまたは第２角
度検出信号１７の振幅ｂだけを用いて選択することも可
能である。Note that in the first embodiment,
The processing case for calculating the arc tangent angle is defined as the amplitude a of the first angle detection signal 16 and the amplitude b of the second angle detection signal 17.
And the magnitude of each absolute value of the amplitude a and the amplitude b, the processing case for calculating the arc tangent angle is only the amplitude a of the first angle detection signal 16 or the amplitude b of the second angle detection signal 17. It is also possible to select using only.

【００７８】前記第１の実施の形態による回転角検出装
置は、高精度で回転角度の検出を行うことができるもの
の、角度誤差列β1 が形成されることにより、基本回転
角度ｋから変換した角度値ｋに僅かながら角度誤差列β
1 で表された回転角度誤差を含んでいる。この場合、角
度誤差列β1 は、図７に図示の特性から明らかなよう
に、回転角度０°乃至３６０°の範囲内において振幅が
正弦波状に変化する信号、すなわち余弦（コサイン）波
信号である。そして、この角度誤差列β1 となる余弦波
信号が形成される主な原因は、回転角度検出部１内にあ
る第１角度検出信号１６を発生する第１のホール素子１
４1 及び第２角度検出信号１７を発生する第２のホール
素子１４2 の各取り付け位置が、第１角度検出信号１６
と第２角度検出信号１７との位相差が丁度９０°になる
正規の取り付け位置よりも僅かにずれていることに起因
する。Although the rotation angle detecting device according to the first embodiment can detect the rotation angle with high accuracy, it is converted from the basic rotation angle k by forming the angle error sequence β 1 . The angle error sequence β is slightly different from the angle value k.
Includes the rotation angle error represented by 1 . In this case, as is clear from the characteristics shown in FIG. 7, the angle error sequence β 1 is a signal whose amplitude changes sinusoidally in the range of the rotation angle of 0 ° to 360 °, that is, a cosine wave signal. is there. The main cause of the formation of the cosine wave signal serving as the angle error sequence β 1 is that the first Hall element 1 that generates the first angle detection signal 16 in the rotation angle detection unit 1
Each mounting position of the second Hall element 142 that generates the first and second angle detection signals 17 is determined by the first angle detection signal 16.
And the second angle detection signal 17 is slightly shifted from the normal mounting position where the phase difference is exactly 90 °.

【００７９】ところで、回転角検出装置で検出された角
度値ｋに含まれる角度誤差列β1 をなくすための第１の
手段としては、第１のホール素子１４1 及び第２のホー
ル素子１４2 の取り付け位置を正規の取り付け位置にな
るように選択すればよいが、第１のホール素子１４1 及
び第２のホール素子１４2 の取り付け位置を正規の取り
付け位置に選択することは機械的精度の上から極めて難
しいことであり、通常、正規の取り付け位置よりも僅か
にずれた位置に取り付けられている。[0079] Incidentally, as the first means to eliminate the angle error string beta 1 included in the detected angle value k in the rotation angle detection device, the first Hall element 14 1 and the second Hall element 14 2 of but the mounting position can be selected so that the mounting position of the normal, selecting the first Hall element 14 1 and the second mounting position of the Hall element 14 2 in the mounting position of the normal is the mechanical precision This is extremely difficult from above, and is usually mounted at a position slightly deviated from the normal mounting position.

【００８０】また、回転角検出装置で検出された角度値
ｋに含まれる角度誤差列β1 をなくすための第２の手段
としては、角度誤差列β1 を表す信号が余弦波信号であ
ることから、この余弦波信号を実質的になくすような補
正値（補正余弦波信号）β2を作成し、角度誤差列β1
から作成した補正値β2 を差し引けば、すなわちβ1−
β2 を求めれば、角度誤差列β1 を含まない基本回転角
度ｋから変換した角度値ｋを得ることができる。As a second means for eliminating the angle error sequence β 1 included in the angle value k detected by the rotation angle detecting device, a signal representing the angle error sequence β 1 is a cosine wave signal. Then, a correction value (corrected cosine wave signal) β 2 that substantially eliminates the cosine wave signal is created, and the angle error sequence β 1
By subtracting the correction value beta 2 made from, i.e. beta 1 -
If β 2 is obtained, an angle value k converted from the basic rotation angle k that does not include the angle error sequence β 1 can be obtained.

【００８１】本発明の第２の実施の形態に係わる回転角
検出装置は、前記第２の手段を利用しているもので、制
御部２においては、次のような手順で補正値β2 を作成
し、角度誤差列β1 を含まない補正角度値ｋを得てい
る。The rotation angle detecting device according to the second embodiment of the present invention utilizes the second means. The control unit 2 calculates the correction value β 2 in the following procedure. create, to obtain a correction angle value k without the angle error string beta 1.

【００８２】まず、第１のホール素子１４1 及び第２の
ホール素子１４2 の正規の取り付け位置に対する現実の
取り付け位置のずれを物理的に測定し、測定したずれα
°を制御部２に入力する。[0082] First, physically measuring the deviation of the actual mounting position relative to the mounting position of the first Hall element 14 1 and the second Hall element 14 2 of the normal, measured deviation α
Is input to the control unit 2.

【００８３】次に、制御部２は、入力されたずれα°及
び検出した基本回転角度ｋに見做した角度値ｋを用い、
補正値β2 を表す下式の計算を実行する。Next, the control unit 2 uses the input deviation α ° and the detected angle value k as the detected basic rotation angle k,
Perform calculations of the following formula that represents the correction value beta 2.

【００８４】β2 ＝ｃｏｓ（ｋ・π／９０）×（α／
４）／２−（α／４）／２ なお、上式において、α＝０のとき、β2 ＝０になる。Β 2 = cos (k · π / 90) × (α /
4) −2− (α / 4) / 2 In the above equation, when α = 0, β 2 = 0.

【００８５】次いで、制御部２は、角度誤差列β1 と補
正値β2 との間で、β1 −β2 を算出し、角度誤差列β
1 を含まない補正角度値ｋを得ている。Next, the controller 2 calculates β 1 −β 2 between the angle error sequence β 1 and the correction value β 2, and calculates the angle error sequence β
A corrected angle value k not including 1 is obtained.

【００８６】図８は、第２の実施の形態に係わる回転角
検出装置において、測定したずれα°が＋４°である場
合、回転角度０°乃至３６０°の範囲内で、角度誤差列
β1と角度誤差列β1 から補正値β2 を差し引いた値β1
−β2 との回転角度の誤差状態を示す特性図である。FIG. 8 shows the rotation angle detector β 1 in the rotation angle detection apparatus according to the second embodiment, when the measured deviation α ° is + 4 °, within the rotation angle range of 0 ° to 360 °. Β 1 obtained by subtracting the correction value β 2 from the angle error sequence β 1
Is a characteristic diagram showing an error state of the rotating angle between-beta 2.

【００８７】また、図９は、同第２の実施の形態に係わ
る回転角検出装置において、測定したずれα°が−３°
である場合、回転角度０°乃至３６０°の範囲内で、角
度誤差列β1 と角度誤差列β1 から補正値β2 を差し引
いた値β1 −β2 との回転角度の誤差状態を示す特性図
である。FIG. 9 shows that, in the rotation angle detecting apparatus according to the second embodiment, the measured deviation α ° is −3 °.
In the case of, the error state of the rotation angle between the angle error sequence β 1 and the value β 1 −β 2 obtained by subtracting the correction value β 2 from the angle error sequence β 1 within the rotation angle range of 0 ° to 360 ° is shown. It is a characteristic diagram.

【００８８】図８及び図９において、横軸は度（°）で
表した回転角度であり、縦軸は度（°）で表した回転角
度誤差である。そして、白丸列Ａは第２の実施の形態の
回転角検出装置における角度誤差列であり、黒丸列Ｂは
第１の実施の形態の回転角検出装置における角度誤差列
である。8 and 9, the horizontal axis represents the rotation angle expressed in degrees (°), and the vertical axis represents the rotation angle error expressed in degrees (°). A white circle A is an angle error sequence in the rotation angle detection device of the second embodiment, and a black circle B is an angle error sequence in the rotation angle detection device of the first embodiment.

【００８９】図８及び図９に示されるように、第１の実
施の形態の回転角検出装置における角度誤差列β1 は、
最大角度誤差が＋３°または−４°程度になっているの
に対し、第２の実施の形態の回転角検出装置における角
度誤差列β1 −β2 は、殆んど０°であって、第２の実
施の形態の回転角検出装置における補正角度値ｋに含ま
れる角度誤差の方が遥かに小さくなっている。As shown in FIGS. 8 and 9, the angle error sequence β 1 in the rotation angle detecting device of the first embodiment is
While the maximum angle error is about + 3 ° or −4 °, the angle error sequence β 1 −β 2 in the rotation angle detecting device of the second embodiment is almost 0 °, The angle error included in the correction angle value k in the rotation angle detection device according to the second embodiment is much smaller.

【００９０】このように、第２の実施の形態の回転角検
出装置は、補正角度値ｋに含まれる角度誤差列β1 を、
作成した補正値β2 を差し引くことによって殆んど０に
等しい状態にしているので、第１の実施の形態の回転角
検出装置で得られる作用効果に加え、より高精度の回転
角度の検出を行うことができる。As described above, the rotation angle detecting device according to the second embodiment converts the angle error sequence β 1 included in the correction angle value k into
By subtracting the generated correction value β 2 , the state is almost equal to 0. In addition to the operation and effect obtained by the rotation angle detection device of the first embodiment, it is possible to detect the rotation angle with higher accuracy. It can be carried out.

【００９１】[0091]

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、回転角度検出部から出力された第１角度検出信
号及び第２角度検出信号を用いて回転角度の検出を行な
う場合、常時、第１角度検出信号及び第２角度検出信号
の振幅をそれぞれ検出し、検出した第１角度検出信号の
振幅絶対値と第２角度検出信号の振幅絶対値とを比較
し、小さい振幅絶対値を大きい振幅絶対値で除算した値
の余接角を用いて回転体の基本回転角度を計算するとと
もに、計算した第１角度検出信号の振幅及び／または第
２角度検出信号の値により複数の角度処理ケースを設定
し、設定された複数の角度処理ケース毎に、検出した基
本回転角度を所定の変換式により異なる角度値に変換し
ているので、第１角度検出信号及び第２角度検出信号の
連続した振幅値を用い、かつ、回転角度検出誤差の影響
を受けない回転角度の検出を行うことができるととも
に、得られた回転角度値を角度処理ケース毎にその角度
処理に適した角度値に変換することによって、高精度の
回転角度の検出ができるという効果がある。As described above, according to the first aspect of the present invention, the case where the rotation angle is detected using the first angle detection signal and the second angle detection signal output from the rotation angle detection unit. The amplitude of the first angle detection signal and the amplitude of the second angle detection signal are always detected, and the amplitude absolute value of the detected first angle detection signal is compared with the amplitude absolute value of the second angle detection signal. The basic rotation angle of the rotating body is calculated using the cotangent of the value obtained by dividing the value by the large amplitude absolute value, and a plurality of values are calculated based on the calculated amplitude of the first angle detection signal and / or the value of the second angle detection signal. Since the angle processing case is set and the detected basic rotation angle is converted into a different angle value by a predetermined conversion formula for each of the set angle processing cases, the first angle detection signal and the second angle detection signal Use the continuous amplitude value of In addition, it is possible to detect the rotation angle which is not affected by the rotation angle detection error, and convert the obtained rotation angle value into an angle value suitable for the angle processing for each angle processing case. There is an effect that the rotation angle can be accurately detected.

【００９２】また、請求項２に記載の発明によれば、２
つの磁気センサー（ホール素子）の劣化が生じ、第１角
度検出信号と第２角度検出信号の出力が低減しても、磁
気センサーの劣化は通常２つの磁気センサーで同様に生
じるので、２つの磁気センサーの出力を振幅に変え、そ
れらの出力の絶対値を割算するアークタンジェントの計
算においては、２つの磁気センサーの劣化による影響が
相殺される。このため、２つの磁気センサーに劣化が生
じても、回転角度の検出精度を高い状態に維持できると
いう効果がある。Further, according to the invention of claim 2, 2
Even if the deterioration of one magnetic sensor (Hall element) occurs and the outputs of the first angle detection signal and the second angle detection signal are reduced, the deterioration of the magnetic sensors usually occurs in the same manner in the two magnetic sensors. In the calculation of the arctangent, which converts the outputs of the sensors into amplitudes and divides the absolute values of those outputs, the effects of the degradation of the two magnetic sensors are offset. Therefore, even if the two magnetic sensors are deteriorated, the rotation angle detection accuracy can be maintained at a high level.

【００９３】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
角度値に含まれる角度誤差列を低減する補正値（補正角
度誤差列）を作成し、角度誤差列から作成した補正値を
差し引き、角度値に含まれる角度誤差列を殆んどなくし
ているので、前記効果に加えて、より高精度の回転角度
の検出を行うことができるという効果がある。According to the third aspect of the present invention,
Since a correction value (correction angle error sequence) for reducing the angle error sequence included in the angle value is created, and the correction value created from the angle error sequence is subtracted, the angle error sequence included in the angle value is almost eliminated. In addition to the above effects, there is an effect that the rotation angle can be detected with higher accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明による回転角検出装置の一つの実施の形
態を示す要部構成図である。FIG. 1 is a main part configuration diagram showing one embodiment of a rotation angle detecting device according to the present invention.

【図２】図１に図示の回転角検出装置において、回転角
度検出部となる回転型センサーの具体的構成の一例を示
す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing an example of a specific configuration of a rotation type sensor serving as a rotation angle detection unit in the rotation angle detection device shown in FIG.

【図３】図１に図示の回転角検出装置において、回転角
度検出部から出力されるステアリングホイールの回転角
度と第１乃至第３角度検出信号の各検出信号電圧値との
関係を示す特性図である。FIG. 3 is a characteristic diagram illustrating a relationship between a rotation angle of a steering wheel output from a rotation angle detection unit and each detection signal voltage value of first to third angle detection signals in the rotation angle detection device illustrated in FIG. 1; It is.

【図４】この実施の形態の回転角検出装置において、制
御部が微回転角度を検出する際の動作経緯を示すフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the rotation angle detection device of this embodiment when the control unit detects a fine rotation angle.

【図５】図４に示された角度処理ケース１乃至４のそれ
ぞれにおける第１角度検出信号の振幅及び第２角度検出
信号の振幅が円グラフ及び信号波形のどの回転角度範囲
に該当するかを示す説明図である。FIG. 5 shows which rotation angle range of the circle graph and the signal waveform corresponds to the amplitude of the first angle detection signal and the amplitude of the second angle detection signal in each of the angle processing cases 1 to 4 shown in FIG. FIG.

【図６】図４に示された角度処理ケース５乃至８のそれ
ぞれにおける第１角度検出信号の振幅及び第２角度検出
信号の振幅が円グラフ及び信号波形のどの回転角度範囲
に該当するかを示す説明図である。FIG. 6 shows which rotation angle range of the circle graph and the signal waveform corresponds to the amplitude of the first angle detection signal and the amplitude of the second angle detection signal in each of the angle processing cases 5 to 8 shown in FIG. FIG.

【図７】回転角度０°乃至３６０°の範囲内において、
この実施の形態の回転角検出装置が検出した回転角度値
の角度誤差発生状態の一例を示す特性図である。FIG. 7 shows a range of rotation angles from 0 ° to 360 °.
FIG. 4 is a characteristic diagram illustrating an example of a state where an angle error occurs in a rotation angle value detected by the rotation angle detection device according to the embodiment.

【図８】第２の実施の形態に係る回転角検出装置におい
て、測定したずれα°が＋４°である場合、角度誤差列
β1 と角度誤差列から補正値を差し引いた値β1 −β2
との回転角度の誤差状態を示す特性図である。FIG. 8 shows a rotation angle detection apparatus according to a second embodiment, in which, when the measured shift α ° is + 4 °, a value β 1 −β obtained by subtracting a correction value from the angle error sequence β 1 and the angle error sequence. Two
FIG. 9 is a characteristic diagram showing an error state of the rotation angle with respect to FIG.

【図９】第２の実施の形態に係る回転角検出装置におい
て、測定したずれα°が−３°である場合、角度誤差列
β1 と角度誤差列から補正値を差し引いた値β1 −β2
との回転角度の誤差状態を示す特性図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an angle error sequence β 1 and a value β 1 − obtained by subtracting a correction value from the angle error sequence when the measured shift α ° is −3 ° in the rotation angle detection device according to the second embodiment. β 2
FIG. 9 is a characteristic diagram showing an error state of the rotation angle with respect to FIG.

【図１０】図３に図示された特性図における一部を拡大
した特性図である。FIG. 10 is a characteristic diagram in which a part of the characteristic diagram shown in FIG. 3 is enlarged.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 回転角度検出部 ２ 制御部（マイクロコンピュータ） ３ 記憶部（メモリー） ４ コントローラ ５ 被制御機構 ６ ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）用バスライ
ン ７ 筐体 ８ ローター ９ 回転軸 １０ 軸受部 １１ ウオームギア １２ 摺動体 １３1 第１の磁石 １３2 第２の磁石 １４1 第１のホール素子 １４2 第２のホール素子 １４3 第３のホール素子 １５ 回路基板 １６ 第１角度検出信号 １７ 第２角度検出信号 １８ 第３角度検出信号Reference Signs List 1 rotation angle detection unit 2 control unit (microcomputer) 3 storage unit (memory) 4 controller 5 controlled mechanism 6 bus line for local area network (LAN) 7 housing 8 rotor 9 rotation shaft 10 bearing unit 11 worm gear 12 sliding body 13 1 First magnet 13 2 Second magnet 14 1 First Hall element 14 2 Second Hall element 14 3 Third Hall element 15 Circuit board 16 First angle detection signal 17 Second angle detection signal 18th 3 angle detection signal

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三瓶 喜生 東京都大田区雪谷大塚町１番７号 アルプ ス電気株式会社内 (72)発明者 奥村 博文 東京都大田区雪谷大塚町１番７号 アルプ ス電気株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC30 DA03 DB11 DC40 DD02 DE20 EC21 FF03 GG01 3D033 CA17 CA27 CA29  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Yoshio Sanbe, Inventor 1-7 Yukiya Otsukacho, Ota-ku, Tokyo Alps Electric Co., Ltd. (72) Inventor Hirofumi Okumura 1-7 Yukiya Otsukacho, Ota-ku, Tokyo F-term in Alps Electric Co., Ltd. (reference) 3D032 CC30 DA03 DB11 DC40 DD02 DE20 EC21 FF03 GG01 3D033 CA17 CA27 CA29

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 回転体に連結されたローターを備え、前
記ローターの回転によって一定最大振幅、同一周期で略
１／４波長の位相差を持った正弦波状の第１角度検出信
号及び第２角度検出信号を出力する回転角度検出部と、
前記第１角度検出信号及び前記第２角度検出信号を記憶
する記憶部と、制御部とを備え、前記制御部は、常時、
前記第１角度検出信号及び前記第２角度検出信号の振幅
をそれぞれ検出し、検出した第１角度検出信号の振幅絶
対値と第２角度検出信号の振幅絶対値とを比較し、小さ
い振幅絶対値を大きい振幅絶対値で除算した除算値のア
ークタンジェント角度を求めて前記回転体の基本回転角
度を計算するとともに、前記計算した第１角度検出信号
の振幅及び／または第２角度検出信号の振幅の値により
複数の角度処理ケースを設定し、前記設定された複数の
角度処理ケース毎に、前記検出した基本回転角度を所定
の変換式により異なる角度値に変換することにより前記
回転体の回転角度を検出することを特徴とする回転角検
出装置。A first angle detection signal and a second angle having a sine wave shape having a constant maximum amplitude, a phase difference of substantially 1/4 wavelength in the same period, and a second angle, provided with a rotor connected to a rotating body. A rotation angle detection unit that outputs a detection signal,
A storage unit for storing the first angle detection signal and the second angle detection signal, and a control unit, wherein the control unit always
Detecting the amplitudes of the first angle detection signal and the second angle detection signal; comparing the detected amplitude absolute value of the first angle detection signal with the amplitude absolute value of the second angle detection signal; Is calculated by dividing the arc tangent angle by a large amplitude absolute value to calculate the basic rotation angle of the rotating body, and the amplitude of the calculated first angle detection signal and / or the amplitude of the second angle detection signal. A plurality of angle processing cases are set according to the values, and for each of the set plurality of angle processing cases, the detected basic rotation angle is converted into a different angle value by a predetermined conversion formula, thereby changing the rotation angle of the rotating body. A rotation angle detecting device for detecting. 【請求項２】 前記回転角度検出部は、磁石に対向配置
された２個の磁気センサーを有し、前記ローターの回転
時に前記２個の磁気センサーから前記第１角度検出信号
及び第２角度検出信号が出力されることを特徴とする請
求項１に記載の回転角検出装置。2. The rotation angle detection section has two magnetic sensors disposed opposite to a magnet, and detects the first angle detection signal and the second angle detection signal from the two magnetic sensors when the rotor rotates. The rotation angle detecting device according to claim 1, wherein a signal is output. 【請求項３】 前記検出した基本回転角度は、前記２個
の磁気センサーの取付け位置誤差値に依存した補正値に
よって補正されることを特徴とする請求項１及び２に記
載の回転角検出装置。3. The rotation angle detecting device according to claim 1, wherein the detected basic rotation angle is corrected by a correction value depending on a mounting position error value of the two magnetic sensors. . 【請求項４】 前記複数の角度処理ケースは、８つの角
度処理ケースに設定されていることを特徴とする請求項
１に記載の回転角検出装置。4. The rotation angle detecting device according to claim 1, wherein the plurality of angle processing cases are set to eight angle processing cases. 【請求項５】 前記第１角度検出信号及び第２角度検出
信号の両方を使用する場合、各振幅の極性、正極性また
は負極性及び前記各振幅の振幅絶対値の大小により前記
角度処理ケースを設定していることを特徴とする請求項
１に記載の回転角検出装置。5. When both the first angle detection signal and the second angle detection signal are used, the angle processing case is determined by the polarity of each amplitude, the positive polarity or the negative polarity, and the magnitude of the amplitude absolute value of each amplitude. The rotation angle detection device according to claim 1, wherein the rotation angle is set. 【請求項６】 前記回転体は、自動車のステアリングシ
ャフトであり、前記第１角度検出信号及び第２角度検出
信号により計算される回転角度の信号は、前記ステアリ
ングシャフトの舵角信号であることを特徴とする請求項
１乃至５に記載の回転角検出装置。6. The method according to claim 6, wherein the rotating body is a steering shaft of an automobile, and the signal of the rotation angle calculated by the first angle detection signal and the second angle detection signal is a steering angle signal of the steering shaft. The rotation angle detection device according to claim 1, wherein 【請求項７】 前記舵角検出信号は、自動車内に敷設さ
れたローカルエリアネットワーク用バスラインを通して
コントローラに供給されることを特徴とする請求項６に
記載の回転角検出装置。7. The rotation angle detection device according to claim 6, wherein the steering angle detection signal is supplied to a controller through a local area network bus line laid in an automobile.
JP29707199A 1999-10-19 1999-10-19 Rotation angle detecting device Withdrawn JP2001114116A (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29707199A JP2001114116A (en) 1999-10-19 1999-10-19 Rotation angle detecting device
US09/690,583 US6424147B1 (en) 1999-10-19 2000-10-17 Rotation angle detection apparatus for calculating a rotation angle by attaining an arctangent angle of a dividend where a small amplitude absolute value of two sinusoidal wave detection signals having a phase difference is divided by a large amplitude absolute value
DE60028153T DE60028153T2 (en) 1999-10-19 2000-10-19 Rotation angle sensor
EP00122787A EP1093993B1 (en) 1999-10-19 2000-10-19 Rotation angle detection apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29707199A JP2001114116A (en) 1999-10-19 1999-10-19 Rotation angle detecting device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001114116A true JP2001114116A (en) 2001-04-24

Family

ID=17841844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP29707199A Withdrawn JP2001114116A (en) 1999-10-19 1999-10-19 Rotation angle detecting device

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6424147B1 (en)
EP (1) EP1093993B1 (en)
JP (1) JP2001114116A (en)
DE (1) DE60028153T2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6463399B1 (en) * 2000-09-05 2002-10-08 Alps Electric Co., Ltd. Apparatus and method for detecting rotation angular speed and automobile using the apparatus
JP2007216959A (en) * 2007-04-27 2007-08-30 Alps Electric Co Ltd Rotation detection device
KR101754440B1 (en) 2013-05-20 2017-07-05 엘에스산전 주식회사 Senseless control method for motor using inverter

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002213944A (en) * 2001-01-18 2002-07-31 Niles Parts Co Ltd Instrument for measuring rotational angle
JP3899821B2 (en) 2001-01-23 2007-03-28 松下電器産業株式会社 Rotation angle detector
DE10112352A1 (en) * 2001-03-13 2002-09-19 Philips Corp Intellectual Pty Arrangement for angle measurement
JP3920113B2 (en) * 2002-03-05 2007-05-30 アルプス電気株式会社 Rotation angle detector
US6926115B2 (en) * 2002-07-31 2005-08-09 Hitachi Cable, Ltd. Angle sensor, angle-torque sensor and electric power steering unit using same
DE10309941A1 (en) * 2003-03-07 2004-09-16 Robert Bosch Gmbh Method for determining an angle of rotation
JP5049123B2 (en) * 2004-07-05 2012-10-17 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ Method and apparatus for forming a label
JP2008241345A (en) * 2007-03-26 2008-10-09 Toshiba Mach Co Ltd Phase detector and position detector
US20100260023A1 (en) * 2007-11-24 2010-10-14 Janssen Matthew J Virtual spoke signals for controlling optical disc
CN101865699B (en) * 2009-04-14 2012-11-21 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 Sine-wave decoding device and decoding method thereof
JP5557021B2 (en) * 2009-08-26 2014-07-23 株式会社ジェイテクト Rotation angle detector
CN102782457B (en) * 2010-03-03 2015-11-25 株式会社捷太格特 Rotary angle detecting device
US9285438B2 (en) * 2011-09-28 2016-03-15 Allegro Microsystems, Llc Circuits and methods for processing signals generated by a plurality of magnetic field sensing elements
US9176159B2 (en) * 2013-10-03 2015-11-03 Freescale Semiconductor Inc. Variable reluctance sensor interfaces with signal pre-processing and methods of their operation
WO2018085233A1 (en) * 2016-11-02 2018-05-11 Corning Incorporated Method and apparatus for inspecting defects on transparent substrate
JP7183156B2 (en) 2016-11-02 2022-12-05 コーニング インコーポレイテッド Method and apparatus for inspecting defects on transparent substrate and method for emitting incident light
US10410399B2 (en) * 2016-11-14 2019-09-10 Intel Corporation Determining n-dimensional Euclidian distance in graphics for improved texture sampling and level of detail

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0266407A (en) * 1988-09-01 1990-03-06 Yokogawa Electric Corp Control circuit for magnetic resolver
JPH09257410A (en) * 1996-03-25 1997-10-03 Okuma Mach Works Ltd Absolute encoder

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63125476A (en) * 1986-11-15 1988-05-28 Fuji Heavy Ind Ltd Motor driven rear wheel steering device
JP2515891B2 (en) * 1989-09-20 1996-07-10 株式会社日立製作所 Angle sensor, torque sensor, and electric power steering device controlled according to the outputs of the sensors
DE4220883B4 (en) * 1992-06-25 2004-04-15 Robert Bosch Gmbh Method for evaluating the output signals of an angle sensor
JP2982638B2 (en) 1995-01-19 1999-11-29 株式会社デンソー Displacement detector
DE19548385C2 (en) * 1995-12-22 1998-11-12 Siemens Ag Method for determining the angular position of an axis of rotation of an object by a computer
JP2000205811A (en) * 1999-01-08 2000-07-28 Alps Electric Co Ltd Rotary sensor

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0266407A (en) * 1988-09-01 1990-03-06 Yokogawa Electric Corp Control circuit for magnetic resolver
JPH09257410A (en) * 1996-03-25 1997-10-03 Okuma Mach Works Ltd Absolute encoder

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6463399B1 (en) * 2000-09-05 2002-10-08 Alps Electric Co., Ltd. Apparatus and method for detecting rotation angular speed and automobile using the apparatus
JP2007216959A (en) * 2007-04-27 2007-08-30 Alps Electric Co Ltd Rotation detection device
JP4584954B2 (en) * 2007-04-27 2010-11-24 アルプス電気株式会社 Rotation detecting device and electric power steering control device using the same
KR101754440B1 (en) 2013-05-20 2017-07-05 엘에스산전 주식회사 Senseless control method for motor using inverter

Also Published As

Publication number Publication date
EP1093993A3 (en) 2005-01-12
EP1093993B1 (en) 2006-05-24
DE60028153T2 (en) 2007-03-15
DE60028153D1 (en) 2006-06-29
EP1093993A2 (en) 2001-04-25
US6424147B1 (en) 2002-07-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2001114116A (en) Rotation angle detecting device
JP2515891B2 (en) Angle sensor, torque sensor, and electric power steering device controlled according to the outputs of the sensors
US6456065B2 (en) Device for detecting the rotational angle of a rotary member
US6925401B2 (en) Method and apparatus for correcting resolver output
US7420363B2 (en) Rotation angle detection apparatus enabling measurement of degree of rotation of a shaft that exceeds 360°
CN110617760B (en) Initial setting method and initial setting device for rotation angle detection device
JP2001241942A (en) Device for detecting angle of rotation
JP3026949B2 (en) Encoder offset correction circuit
CN113661375B (en) Angle detecting device
US6031223A (en) Rotary encoder having a sensor activation controller
JP2002372437A (en) Offset compensating circuit for encoder
JPS60152251A (en) Rotating position detector associated motor
JPH07209020A (en) Correction circuit for encoder read signal
JP2742829B2 (en) Origin circuit
JPH10311742A (en) Position detection sensor
JP2021071444A (en) Rotation angle detector
JP2004077133A (en) Initial setting method of rotational angle detecting apparatus
JP2009133698A (en) Zero point correction circuit
JPH0687066B2 (en) Endless volume output capture device
JPH018965Y2 (en)
JPH04339206A (en) Detection of position
JPH06180203A (en) Position detector
JPH04118513A (en) Accuracy improving method for sensor generating sine wave output signal
JP2006003106A (en) Steering sensor and output sensor
JPS6291808A (en) Calculating method for angle of rotation of body of rotation

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050228

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060214

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20060330