JP2001101415A5 - - Google Patents

Description

【特許請求の範囲】
【請求項１】 視差が生じるように設置され、視野内をそれぞれ撮影する第１カメラおよび第２カメラと、
第１カメラからの第１入力画像内のエッジを検出するエッジ検出手段と、
第１入力画像内のエッジ検出結果に基づき、検出されたエッジの少なくとも一部分を含む第１入力画像内の一部分を参照パターンとして抽出し、パターンマッチング法を用いて、参照パターンと第２カメラからの第２入力画像とのマッチングを取るマッチング手段と、
マッチングの結果に基づいて、第１および第２カメラの視野内にある物体を認識する物体認識手段とを含むことを特徴とする画像認識装置。
【請求項２】 前記第１および第２入力画像のうちの少なくとも一方入力画像内に写る路面表示を認識する路面表示認識手段をさらに含み、
前記エッジ検出手段は、路面表示の認識結果に基づいて、前記第１入力画像内の全エッジのうちの路面表示のエッジ以外の残余のエッジを、前記第１入力画像内から検出することを特徴とする請求項１記載の画像認識装置。
【請求項３】 前記第１および第２カメラが、視野内の道路の路面に対して水平な取付軸線上に、予め定める距離だけ相互に離れて設置されており、
前記路面表示認識手段が、
（１）前記少なくとも一方の入力画像を、該入力画像において取付軸線に対して水平な方向に相当する基準方向に延びる複数の帯状の領域に分割し、
（２）領域毎に、前記基準方向の濃度変化パターンにおいて、予め定める基準増加パターンで濃度が増加する箇所と予め定める基準減少パターンで濃度が減少する箇所とを両端とする部分を、路面表示の候補部分として探索し、
（３）路面表示の候補部分の幅と予め定める基準幅とを比較し、路面表示の候補部分の幅が基準幅以下である場合、前記入力画像内の該候補部分に路面表示が写っていると認識し、
基準幅は、路面が写る画像内における、前記第１および第２カメラに最も近い位置の路面表示の幅に基づいて予め定められることを特徴とする請求項２記載の画像認識装置。
【請求項４】 前記路面表示認識手段が、
前記基準方向に対して略垂直な方向に順次連続している前記基準幅以下の幅の前記候補部分の本数をさらに計測し、
前記基準幅以下の幅をそれぞれ有する候補部分が前記略垂直な方向に予め定める基準本数以上連続している場合だけ、該候補部分に路面表示が写っていると認識することを特徴とする請求項３に記載の画像認識装置。
【請求項５】 路面が写る画像を記憶する路面画像記憶手段と、
路面の画像内の路面表示が写る部分を認識する路面表示認識手段とを含み、
路面表示認識手段は、
（１）路面の画像を、該画像において路面に対して水平な方向に相当する基準方向に延びる複数の帯状の領域に分割し、
（２）領域毎に、基準方向の濃度変化パターンにおいて、予め定める基準増加パターンで濃度が増加する箇所と予め定める基準減少パターンで濃度が減少する箇所とを両端とする部分を、路面表示の候補部分として探索し、
（３）探索された候補部分の幅と予め定める基準幅とを比較し、候補部分の幅が基準幅以下である場合、該候補部分に路面表示が写っていると認識し、
基準幅は、路面の画像内における、路面を撮影したカメラに最も近い位置の路面表示の幅に応じて予め定められていることを特徴とする画像処理装置。

また本発明によれば、画像認識装置において、第１および第２入力画像内の少なくとも一方の入力画像内に写る路面表示が認識され、第１入力画像内の全エッジのうち、路面表示のエッジ以外の残余のエッジだけが検出され、第１入力画像内の該残余のエッジの少なくとも一部分を含む参照パターンと第２入力画像とのマッチングが求められる。これによって、第１および第２カメラの視野内の全物体のうち、路面表示以外の物体の認識精度が向上する。

さらにまた本発明によれば、前記入力画像において、路面表示の全候補部分のうち、基準方向の幅が基準幅以下でありかつ基準方向に対して略垂直な方向に基準本数以上連続している部分だけに、路面表示が写っていると認識される。これによって、入力画像内の路面表示の認識精度が向上する。