JP2001082982A - レゾルバ回転位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の異常を検出して識別することができる
レゾルバ回転位置検出装置を提供する。 【解決手段】 レゾルバ回転位置検出装置１のコンピュ
ータ８に備えられたＣＰＵ９は、ＲＤコンバータ２１か
ら各レゾルバ３，４，５に応じた位置検出データを入力
する。そしてＣＰＵ９は、位置検出データに応じた測定
電圧値をフラッシュメモリ１０から読み出す。またＣＰ
Ｕ９は各レゾルバ３，４，５に応じた帰還信号値をＡＤ
コンバータ１５を介して入力し、帰還信号の電圧値を得
る。ＣＰＵ９は帰還信号電圧値と測定電圧値との差が許
容範囲外であると判断すると異常が発生したと判断し、
その帰還信号電圧値から異常の種別を識別する。異常が
発生したとき、ＣＰＵ９はアラーム１８や表示装置１７
を作動させて、作業者に異常の種別を知らせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レゾルバ回転位置
検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平３−７８６６８号公報、特
開平９−７２７５８号公報、特開平１１−６４０３９号
公報等には、レゾルバを備えた回転位置検出装置におい
て、モータの回転位置を検出するときに発生する異常を
検出するための装置を備えたものが開示されている。

【０００３】図１１に示すように、特開平１１−６４０
３９号公報に開示された回転位置検出装置５１は、アク
チュエータ本体５２と、制御装置５３とを備えている。
アクチュエータ本体５２には、１回転検出レゾルバ５
４、多極レゾルバ５５、及び両レゾルバ５４，５５を回
転させるモータ５６が組み込まれている。制御装置５３
は、位置回路基板５７上に切換スイッチ５８、レゾルバ
／デジタルコンバータ（ＲＤコンバータ）５９、発振回
路６０、ＥＥＰＲＯＭ６１等を有している。また、制御
装置５３は、ＣＰＵ６２、ＥＥＰＲＯＭ６３、ＰＲＯＭ
６４、ＲＡＭ６５等を備えたコンピュータ６６や、ドラ
イブ回路６７を有している。

【０００４】ＣＰＵ６２はドライブ回路６７を制御し
て、モータ５６の回転を調整する。発振回路６０は両レ
ゾルバ５４，５５に所定の位置測定用信号（正弦波）を
出力し、両レゾルバ５４，５５はその位置測定用信号を
基に、その角度位置に対応した位置検出信号（ｓｉｎ信
号，ｃｏｓ信号）を切換スイッチ５８を介してＲＤコン
バータ５９にそれぞれ出力する。ＲＤコンバータ５９は
これら位置検出信号を所定のデジタル信号に変換して、
所定の位置検出データを作成する。ＣＰＵ６２は、位置
検出データを基にして演算によりモータ５６の絶対位置
を算出する。

【０００５】この回転位置を測定する際に、その回転角
度を正確に検出できないという異常が発生することがあ
る。それは、回転位置検出装置１を構成する各部材が機
械的に加工されて作製されているので、ＲＤコンバータ
５９が出力するデジタル信号は誤差を有することがある
からである。その解決方法として本願出願人は、特公平
８−１３８８号公報にて、その誤差に対応した補正デー
タを予め作成し、その補正データをＥＥＰＲＯＭ６１、
６３等に記憶させて誤差を解消する方法を考案してい
る。

【０００６】異常には、他にラジアル荷重の過大負荷、
回転位置検出装置１の配線系の異常、レゾルバ５４，５
５内への異物（金属片等）の侵入による磁気回路のショ
ートなどがある。まず、過大なラジアル荷重を受けた場
合、レゾルバ５４，５５を構成するロータとステータ
（共に図示せず）との間隔が変化するなどの現象が生じ
るため、位置検出データに大きな誤差が生じる。そのた
め、ＣＰＵ６２は指定された極に対してずれた位置の角
度データをとることがあり、正確に補正ができない場合
がある。

【０００７】また、配線系の異常には結線の断線やショ
ートがある。結線の断線は、例えば、レゾルバ５４，５
５と切換スイッチ５８を結ぶケーブル６８、またはレゾ
ルバ５４，５５と発振回路６０とを結ぶケーブル６９に
何らかの原因により過電流が流れることにより起こる。
さらに、結線のショートは、例えばケーブル６８とケー
ブル６９とが短絡することにより起こる。また、レゾル
バ５４，５５の磁気的ショートとは、レゾルバ５４，５
５を構成する基板（図示せず）と金属片（図示せず）と
が接触することにより、ケーブル６８とケーブル６９と
が短絡状態となったときに起こる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の回転
位置検出装置１では、結線上の断線やショート等の１つ
ひとつの異常に対してその異常を検知することはできて
も、１つの装置として複数の異常を種別に検知すること
はできなかった。

【０００９】また、過大なラジアル荷重がかかったとき
正確な回転位置を検出することができないという問題が
あった。本発明は前記の問題点に鑑みてなされたもので
あって、第１の目的は、複数の異常を検出して識別する
ことができるレゾルバ回転位置検出装置を提供すること
にある。第２の目的は、第１の目的を達成するととも
に、過大なラジアル荷重を受けても正確な回転位置検出
ができることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明では、駆動手段により駆動
されるアクチュエータ本体に備えられた複数のレゾルバ
と、前記各レゾルバからの信号値を基に、該レゾルバが
設けられている前記アクチュエータ本体の回転位置を検
出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出信号を
基に、前記アクチュエータ本体の回転位置を演算する演
算手段と、前記アクチュエータ本体の回転位置を演算す
る際に、前記レゾルバからの信号値が正常な許容範囲内
であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によ
り前記レゾルバからの信号値が許容範囲外である場合
に、前記信号値に応じて異常の種類を識別する識別手段
とを備えたことを要旨とする。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記演算手段が前記回転位置を演算
する際に、前記レゾルバの正常時の信号値に対するずれ
量に応じた補正データを記憶する記憶手段を備え、前記
演算手段は、前記判定手段の判定結果を基に、前記信号
値のずれ量に対応した補正データを用いて回転位置を算
出することを要旨とする。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、前記演算手段は、前記
各レゾルバに波形信号を出力する発振手段を内蔵してい
ることを要旨とする。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、判定手段は、
アクチュエータ本体の回転位置を演算する際に、レゾル
バからの信号値が正常な許容範囲内であるか否かを判定
する。そして判定手段によってレゾルバからの信号値が
許容範囲外であると判断された場合には、識別手段がそ
の異常の種類を識別する。その結果、アクチュエータ本
体の回転位置を検出するとともに異常を検出するレゾル
バ異常検出装置は、１つの装置として複数の異常を種別
毎に識別することが可能となる。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、補正手段がラジアル過重
に応じた補正を行うので、ラジアル荷重がかかっても精
度の高い角度位置が検出される。

【００１４】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、任意のタイ
ミングに応じて各レゾルバの出力値をとることが可能と
なる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態のレゾルバ回転位置検出装置を図１〜図１０に従っ
て説明する。

【００１６】図１に示すように、回転位置の現在値を検
出するために使用される回転位置検出装置１は、アクチ
ュエータ本体としてのモータ本体２を備えている。モー
タ本体２には、一極レゾルバ３、多極レゾルバ４、多極
レゾルバ５及び各レゾルバ３，４，５を回転させるサー
ボモータ６がそれぞれ組み込まれている。各レゾルバ
３，４，５は、図示しないロータ及びステータをそれぞ
れ備えている。各レゾルバ３，４，５は、モータ本体２
の出力軸２ａの回転位置に応じた信号として、ｓｉｎ波
形及びｃｏｓ波形の２つの帰還信号を出力する。

【００１７】回転位置検出装置１を構成する制御装置７
はコンピュータ８を備えている。コンピュータ８は、演
算手段、判定手段及び識別手段としてのＣＰＵ９、記憶
手段としてのフラッシュメモリ１０、ＰＲＯＭ１１及び
ＲＡＭ１２とを備えている。ＰＲＯＭ１１及びＲＡＭ１
２には、演算処理手順に関する所定の制御プログラムが
記憶されている。フラッシュメモリ１０には、誤差が生
じていない状態で測定される回転位置に対応した測定電
圧値が記憶されている。ＣＰＵ９は駆動手段としてのド
ライブ回路１３を介してサーボモータ６に接続され、ド
ライブ回路１３を制御する。ＣＰＵ９は、入力ポート部
１４、ＡＤコンバータ１５、発信手段としての基準クロ
ック発振器１６を備えている。ドライブ回路１３は、Ｃ
ＰＵ９からの出力信号に基づいてサーボモータ６を回転
制御する。ＣＰＵ９には、回転位置検出装置１に異常が
発生したときに作業者等に異常を知らせる表示装置１７
及びアラーム１８が接続されている。

【００１８】制御装置７には、切換スイッチ１９、増幅
器２０、ＲＤコンバータ２１、信号変換・増幅回路２２
が備えられている。なお、これらスイッチ及び各回路１
９〜２２により位置検出手段が構成される。信号変換・
増幅回路２２は、ＣＰＵ９に内蔵された基準クロック発
振器１６からの出力信号を所定の正弦波信号（アナログ
信号）に変換し、この正弦波信号を各レゾルバ３，４，
５に出力する。各レゾルバ３，４，５は、それぞれの回
転位置に応じた２種類の帰還信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ
信号）を切換スイッチ１９に出力する。切換スイッチ１
９はＣＰＵ９の指令に基づいてスイッチの切換動作が行
われ、各レゾルバ３，４，５のうち選択的に１つのレゾ
ルバを接続状態にする。

【００１９】切換スイッチ１９によって選択された各レ
ゾルバ３，４，５からの帰還信号は増幅器２０により増
幅され、ＲＤコンバータ２１及びＣＰＵ９に内蔵された
ＡＤコンバータ１５に入力される。ＲＤコンバータ２１
は入力したｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号の帰還信号を回転
角度に応じた所定のデジタル信号（位置検出データ）に
変換し、そのデジタル信号を入力ポート部１４を介して
ＣＰＵ９に出力する。ＡＤコンバータ１５は、ピークの
タイミングに応じてｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号をＡ／Ｄ
変換し、図５及び図６に示すｓｉｎθ及びｃｏｓθの電
圧波形にする。

【００２０】次に、回転位置検出装置１に異常が発生し
たとき、その異常を作業者等に知らせるまでの装置の作
動についてフローチャートに従って説明する。異常は複
数種あり、その種類としては前述したラジアル過荷重
や、結線の断線又はショート、レゾルバ３，４，５の磁
気的ショート等がある。また、図２及び図３に示すルー
チンは電源投入時に実行される制御であり、図４に示す
ルーチンはモータの回転中に定期的に実行される制御で
ある。

【００２１】まず、図２及び図３に示すルーチンについ
て説明する。ステップ１００（以下、ステップを単にＳ
と記す）において、電源を投入した後、切換スイッチ１
９を一極レゾルバ３側に切り換えて、ＲＤコンバータ２
１からの位置検出データＤｏを入力する。次にＳ１０１
において、ＡＤコンバータ１５からｓｉｎθ及びｃｏｓ
θの電圧波形により帰還電圧値Ｖｏａを検出する。この
場合、帰還電圧値Ｖｏａはｓｉｎθ及びｃｏｓθの電圧
波形に応じてそれぞれ検出されるが、便宜上２つの信号
値を総称してＶｏａと記す。次にＳ１０２において、位
置検出データＤｏに対応する測定電圧値Ｖｏｂをフラッ
シュメモリ１０から読み出す。この測定電圧値Ｖｏｂ
は、一極レゾルバ３を組立てるときに測定されて、固有
の誤差を有していない基準の電圧値である。即ち、この
電圧値は正常な帰還信号に相当するｓｉｎθやｃｏｓθ
の値である。そしてＳ１０３において、一極レゾルバ３
の帰還電圧値Ｖｏａと測定電圧値Ｖｏｂとの差を求め、
その差が所定の範囲内（本実施形態では、±αの範囲内
とする）にあるか否かを判断する。

【００２２】Ｓ１０３において−α＜Ｖｏａ−Ｖｏｂ＜
αが成立するなら、Ｓ１０４に進む。この場合、ｓｉｎ
θ及びｃｏｓθの２つの電圧波形について判断してい
る。Ｓ１０４において、切換スイッチ１９を多極レゾル
バ４，５側に切り換えて、ＲＤコンバータ２１からの位
置検出データＤｍを読み出す。この場合、２つの多極レ
ゾルバ４，５に応じて、それぞれ位置検出演算処理を行
っているが、便宜上２つの位置検出演算処理を総称して
記すものとする。そしてＳ１０５において、位置検出デ
ータＤｍに基づいて回転角度を算出する。次にＳ１０６
において、Ｓ１０５での回転角度計算が正常に算出され
たか否かを判断する。正常に算出されているならば、Ｓ
１０７において各多極レゾルバ４，５の帰還電圧値Ｖｍ
ａをＡＤコンバータ１５から入力する。次にＳ１０８に
おいて、位置検出データＤｍに対応する測定電圧値Ｖｍ
ｂをフラッシュメモリ１０から読み出す。この測定電圧
値Ｖｍｂも、各レゾルバ４，５を組立てるときに測定さ
れて、固有の誤差を有していない基準の電圧値である。

【００２３】そしてＳ１０９において、多極レゾルバ
４，５の帰還電圧値Ｖｍａと測定電圧値Ｖｍｂとの差を
求め、その差が所定の範囲内（本実施形態では、±βの
範囲内とする）にあるか否かを判断する。次に、−β＜
Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜βが成立するならば、Ｓ１１０におい
て初期設定等の標準制御を実行し、このルーチンを終了
する。

【００２４】また、Ｓ１０３において−α＜Ｖｏａ−Ｖ
ｏｂ＜αが不成立であるなら、Ｓ１１１に進む。この場
合、一極レゾルバ３にラジアル過荷重がかかっていた
り、一極レゾルバ３の結線上に何らかの異常が発生して
いることになる。Ｓ１１１において、一極レゾルバ３の
帰還電圧値Ｖｏａが過電圧または０ボルトか否かを判断
する。ここで０ボルトであるという判断は、図９に示す
ように、２つのｓｉｎθまたはｃｏｓθの電圧波形のう
ち少なくとも一方が０ボルトであり、その０ボルトの状
態が所定時間継続したときに実行される。また過電圧と
いう判断は、図１０に示すように、帰還電圧値Ｖｏａが
所定の電圧値Ｖｍａｘを超えている場合に実行される。
Ｓ１１１で帰還電圧値Ｖｏａが過電圧または０ボルトで
ないならば、Ｓ１１２において図示しないマップから帰
還電圧値Ｖｏａに応じた推定ラジアル荷重Ｋｏを算出す
る。このとき、ｓｉｎθ及びｃｏｓθの波形は、図７及
び図８に示すように、ラジアル荷重がかかった部分の電
圧値が正常時と比べて変形した波形となっている。ま
た、Ｓ１１１で帰還電圧値Ｖｏａが過電圧または０ボル
トであるときは、Ｓ１１３においてアラーム１８に信号
を出力することによりアラーム１８を作動させて異常の
発生を作業者等に知らせる。そしてＳ１１４において、
回転位置検出装置１の結線上に断線またはショートの異
常が発生したことを表示装置１７に表示し、異常終了す
る。

【００２５】Ｓ１１２で推定ラジアル荷重Ｋｏを算出し
た後、Ｓ１１５において推定ラジアル荷重Ｋｏが所定の
許容範囲内か否かを判断する。推定ラジアル荷重Ｋｏが
許容範囲内であるならば、Ｓ１１６においてＲＤコンバ
ータ２１から多極レゾルバ４，５の位置検出データＤｍ
を入力する。そしてＳ１１７において、フラッシュメモ
リ１０に記憶された推定ラジアル荷重Ｋｏに対応する補
正データを用いて回転角度を算出する。

【００２６】またＳ１１５で推定ラジアル荷重Ｋｏが許
容範囲内でないときは、Ｓ１１８においてアラーム１８
に信号を出力することによりアラーム１８を作動させて
異常の発生を作業者等に知らせる。そしてＳ１１９にお
いて、ラジアル荷重が超過している、または配線系の異
常としてケーブル異常が発生していることを表示装置１
７に表示する。

【００２７】Ｓ１０６において回転角度が正常に算出さ
れていないときは、Ｓ１２０においてアラーム１８に信
号を出力することによりアラーム１８を作動させて異常
の発生を作業者等に知らせる。そしてＳ１２１におい
て、ラジアル荷重が超過している、または配線系の異常
としてケーブル異常が発生していることを表示装置１７
に表示する。

【００２８】Ｓ１０９において−β＜Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜
βが不成立ならば、Ｓ１２２に進む。この場合、多極レ
ゾルバ４，５にラジアル過荷重がかかっていたり、多極
レゾルバ４，５の結線上に何らかの異常が発生している
ことになる。次にＳ１２２において、帰還電圧値Ｖｍａ
が過電圧または０ボルトか否かを判断する。Ｓ１１２に
おいてＶｍａが過電圧または０ボルトでないならば、Ｓ
１２３において図示しないマップにより帰還電圧値Ｖｍ
ａに応じた多極レゾルバ４，５の推定ラジアル荷重Ｋｍ
を算出する。そしてＳ１２４において、推定ラジアル荷
重Ｋｍに応じた補正データを算出する。そしてＳ１１０
において、標準制御を実行する。またＳ１２２で帰還電
圧値Ｖｍａが過電圧または０ボルトならば、Ｓ１２５に
おいてアラーム１８に信号を出力し、アラーム１８を作
動させることにより異常を作業者等に知らせる。

【００２９】次に図４に示すルーチンを説明する。この
ルーチンは、モータの回転制御のためにモータ回転時に
所定の間隔で常時実行される。まずＳ２０１において、
多極レゾルバ４，５の帰還電圧値Ｖｍａを入力する。次
にＳ２０２において、位置検出データＤｍに応じた多極
レゾルバ４，５の測定電圧値Ｖｍｂをフラッシュメモリ
１０から読み出す。そしてＳ２０３において、多極レゾ
ルバ４，５の帰還電圧値Ｖｍａと測定電圧値Ｖｍｂとの
差を求め、その差が所定の範囲内（本実施形態では、±
βの範囲内とする）にあるか否かを判断する。

【００３０】Ｓ２０３で−β＜Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜βが成
立するならば、Ｓ２０４において推定ラジアル荷重Ｋｍ
に応じた補正データを考慮して角度データＤｒを算出す
る。そしてＳ２０５において、回転位置を検出するとき
に必要な各補正量を付加して、回転位置を算出する。そ
してＳ２０６において、ＰＩＤ制御を実行する。

【００３１】また、Ｓ２０３で−β＜Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜
βが不成立のときは、Ｓ２０７において帰還電圧値Ｖｍ
ａが０ボルトか否かを判断する。Ｓ２０７で帰還電圧値
Ｖｍａが０ボルトでないならば、Ｓ２０８において帰還
電圧値Ｖｍａに基づいて多極レゾルバ４，５の推定ラジ
アル荷重Ｋｍを算出する。またＳ２０７で帰還電圧値Ｖ
ｍａが０ボルトであるならば、Ｓ２０９においてアラー
ム１８に信号を出力しアラーム１８を作動させて、作業
者等に異常を知らせる。そしてＳ２１０において、表示
装置１７に断線またはショートが発生したことを表示さ
せる。

【００３２】Ｓ２０８で推定ラジアル荷重Ｋｍを算出し
た後、Ｓ２１１において推定ラジアル荷重Ｋｍが所定の
許容範囲にあるか否かを判断する。Ｓ２１１で推定ラジ
アル荷重が許容範囲内であるならば、Ｓ２１２において
推定ラジアル荷重Ｋｍに応じた補正データＤｗを再度算
出する。そしてＳ２０４において、再度算出し直した補
正データＤｗを使用して角度データＤｒを算出する。ま
たＳ２１１で推定ラジアル荷重Ｋｍが許容範囲でないな
らば、Ｓ２１３においてアラーム１８に信号を出力して
アラーム１８を作動させて、作業者等に異常の発生を知
らせる。そしてＳ２１４において、表示装置１７にラジ
アル荷重の超過を表示させる。

【００３３】以上のように、レゾルバ３，４，５を備え
ている回転位置検出装置１は複数の異常を検出可能なレ
ゾルバ回転位置検出装置となる。また、このレゾルバ回
転位置検出装置は、位置検出手段を構成するスイッチ及
び各回路１９〜２２、コンピュータ８、及び各レゾルバ
３，４，５から構成されている。

【００３４】従って、この実施の形態では以下のような
効果を得ることができる。 （１）ラジアル荷重過大異常、断線、ショート等の異常
が発生したときに、それぞれの異常を種別毎にアラーム
１８で知らせたり、表示装置１７に表示したりする。そ
の結果、レゾルバ回転位置検出装置を、１つの装置とし
て種別毎に異常を検出可能な装置とすることができる。

【００３５】（２）各レゾルバ３，４，５に対してラジ
アル荷重補正を行っているので、所定範囲内であればラ
ジアル荷重がかかっても正確な角度位置を検出できる。 （３）レゾルバ３，４，５からの電圧値をみて各異常が
発生しているか否かを判断しているので、新たな部品を
設ける必要もなく、簡単な構造で実施できる。

【００３６】（４）電源投入時だけでなく、モータ駆動
時にも定期的に異常か否かを判定するので、検出精度の
高い角度位置検出装置とすることができる。 （５）ＣＰＵ９が基準クロック発振器１６を内蔵してい
ることにより、任意のタイミングで各レゾルバの出力デ
ータを読むことができる。

【００３７】なお、実施形態は前記に限定されるもので
はなく、例えば、次のように変更してもよい。 ○ 各レゾルバ３，４，５に対してラジアル荷重補正を
行っているが、ラジアル荷重補正をせずにラジアル荷重
超過のときにはアラーム１８を作動させる構造でもよ
い。

【００３８】○ 推定ラジアル荷重Ｋｏ，Ｋｍに応じた
補正データを求めるとき、マップを利用するものでな
く、計算により補正データを求めるものでもよい。 ○ 異常が発生したとき、アラーム１８を作動させると
ともに表示装置１７に各異常を表示させたが、アラーム
１８及び表示装置１７のうちいずれか一方を作動させる
ものでもよい。

【００３９】○ モータの回転中に定期的に異常を検出
したが、電源投入時のみ各異常を検出するものでもよ
い。 ○ 発信手段としてＣＰＵ９に内蔵された基準クロック
発振器１６を利用するものでなく、ＣＰＵ９の外部に備
え付けた発信回路を使用してもよい。

【００４０】○ Ｓ２０６における制御はＰＩＤ制御に
限定されない。即ち、他のフィードバック制御が実行さ
れる制御であればよい。 ○ 本実施形態は２つの多極レゾルバ４，５を使用した
が、多極レゾルバの個数は適宜設定できる。

【００４１】○ 本実施形態では異常の検出を電圧波形
を用いて行ったが、電流波形を用いてもよい。 ○ レゾルバ異常検出装置は、位置検出手段を構成する
スイッチ及び回路１９〜２２、コンピュータ８、及び各
レゾルバ３，４，５から構成されることに限定されな
い。例えば、上記の部材に、表示装置１７及びアラーム
１８を加えた構成であってよい。

【００４２】前記実施形態及び別例から把握できる請求
項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに
記載する。 （１）請求項１において、前記判定手段は、前記レゾル
バからの信号値と、前記位置検出手段により検出された
回転位置に応じた信号値とを求めて両信号値を比較して
いる。

【００４３】（２）請求項１において、作業者等に異常
を知らせるアラームを備えている。この場合、作業者等
は音により異常を認識するので、異常の発生を気づき易
くすることができる。

【００４４】（３）請求項１又は前記技術的思想（１）
において、異常を種別毎に表示する表示装置を備えてい
る。この場合、表示装置にて作業者等が異常の種別を確
認できる。

【００４５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、レゾルバ回転位置検出装置は複数の異常を
種別毎に判別するので、１つの装置として複数の異常を
検出することができる。

【００４６】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加え、ラジアル荷重補正を行うの
で、ラジアル荷重を受けても正確な角度位置検出ができ
る。請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求
項２に記載の発明の効果に加え、演算手段に内蔵された
発信手段からの信号を基準信号とするので、任意のタイ
ミングで各レゾルバの出力を検出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 レゾルバ回転位置検出装置の概略構成図。

【図２】 電源投入時に実行する制御を示すフローチャ
ート。

【図３】 図２の続きのフローチャート。

【図４】 モータの回転中に実行する制御を示すフロー
チャート。

【図５】 正常時のｓｉｎθの電圧波形。

【図６】 正常時のｃｏｓθの電圧波形。

【図７】 ラジアル荷重がかかったときのｓｉｎθの電
圧波形。

【図８】 ラジアル荷重がかかったときのｃｏｓθの電
圧波形。

【図９】 断線したときの電圧波形。

【図１０】 ショートしたときの電圧波形。

【図１１】 従来の回転位置検出装置を示す概略構成
図。

【符号の説明】

１…レゾルバ回転位置検出装置としての回転位置検出装
置、２…アクチュエータ本体としてのモータ本体、３…
レゾルバとしての一極レゾルバ、４…レゾルバとしての
多極レゾルバ、５…レゾルバとしての多極レゾルバ、９
…演算手段、判定手段及び識別手段としてのＣＰＵ、１
０…記憶手段としてのフラッシュメモリ、１１…記憶手
段としてのＰＲＯＭ、１２…記憶手段としてのＲＡＭ、
１３…駆動手段としてのドライブ回路、１６…発信手段
としての基準クロック発振器、１９…位置検出手段を構
成する切換スイッチ、２０…位置検出手段を構成する増
幅器、２１…位置検出手段を構成するＲＤコンバータ、
２２…位置検出手段を構成する信号変換・増幅回路。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段により駆動されるアクチュエー
   タ本体に備えられた複数のレゾルバと、 前記各レゾルバからの信号値を基に、該レゾルバが設け
   られている前記アクチュエータ本体の回転位置を検出す
   る位置検出手段と、 前記位置検出手段の検出信号を基に、前記アクチュエー
   タ本体の回転位置を演算する演算手段と、 前記アクチュエータ本体の回転位置を演算する際に、前
   記レゾルバからの信号値が正常な許容範囲内であるか否
   かを判定する判定手段と、 前記判定手段により前記レゾルバからの信号値が許容範
   囲外である場合に、前記信号値に応じて異常の種類を識
   別する識別手段とを備えたレゾルバ回転位置検出装置。
2. 【請求項２】 前記演算手段が前記回転位置を演算する
   際に、前記レゾルバの正常時の信号値に対するずれ量に
   応じた補正データを記憶する記憶手段を備え、 前記演算手段は、前記判定手段の判定結果を基に、前記
   信号値のずれ量に対応した補正データを用いて回転位置
   を算出する請求項１に記載のレゾルバ回転位置検出装
   置。
3. 【請求項３】 前記演算手段は、前記各レゾルバに波形
   信号を出力する発振手段を内蔵している請求項１又は請
   求項２に記載のレゾルバ回転位置検出装置。