JP4074035B2

JP4074035B2 - レゾルバ回転位置検出装置

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Publication number: JP4074035B2
Application number: JP25616799A
Authority: JP
Inventors: 英治藤田
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 1999-09-09
Filing date: 1999-09-09
Publication date: 2008-04-09
Anticipated expiration: 2019-09-09
Also published as: JP2001082982A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レゾルバ回転位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平３−７８６６８号公報、特開平９−７２７５８号公報、特開平１１−６４０３９号公報等には、レゾルバを備えた回転位置検出装置において、モータの回転位置を検出するときに発生する異常を検出するための装置を備えたものが開示されている。
【０００３】
図１１に示すように、特開平１１−６４０３９号公報に開示された回転位置検出装置５１は、アクチュエータ本体５２と、制御装置５３とを備えている。アクチュエータ本体５２には、１回転検出レゾルバ５４、多極レゾルバ５５、及び両レゾルバ５４，５５を回転させるモータ５６が組み込まれている。制御装置５３は、位置回路基板５７上に切換スイッチ５８、レゾルバ／デジタルコンバータ（ＲＤコンバータ）５９、発振回路６０、ＥＥＰＲＯＭ６１等を有している。また、制御装置５３は、ＣＰＵ６２、ＥＥＰＲＯＭ６３、ＰＲＯＭ６４、ＲＡＭ６５等を備えたコンピュータ６６や、ドライブ回路６７を有している。
【０００４】
ＣＰＵ６２はドライブ回路６７を制御して、モータ５６の回転を調整する。発振回路６０は両レゾルバ５４，５５に所定の位置測定用信号（正弦波）を出力し、両レゾルバ５４，５５はその位置測定用信号を基に、その角度位置に対応した位置検出信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）を切換スイッチ５８を介してＲＤコンバータ５９にそれぞれ出力する。ＲＤコンバータ５９はこれら位置検出信号を所定のデジタル信号に変換して、所定の位置検出データを作成する。ＣＰＵ６２は、位置検出データを基にして演算によりモータ５６の絶対位置を算出する。
【０００５】
この回転位置を測定する際に、その回転角度を正確に検出できないという異常が発生することがある。それは、回転位置検出装置１を構成する各部材が機械的に加工されて作製されているので、ＲＤコンバータ５９が出力するデジタル信号は誤差を有することがあるからである。その解決方法として本願出願人は、特公平８−１３８８号公報にて、その誤差に対応した補正データを予め作成し、その補正データをＥＥＰＲＯＭ６１、６３等に記憶させて誤差を解消する方法を考案している。
【０００６】
異常には、他にラジアル荷重の過大負荷、回転位置検出装置１の配線系の異常、レゾルバ５４，５５内への異物（金属片等）の侵入による磁気回路のショートなどがある。まず、過大なラジアル荷重を受けた場合、レゾルバ５４，５５を構成するロータとステータ（共に図示せず）との間隔が変化するなどの現象が生じるため、位置検出データに大きな誤差が生じる。そのため、ＣＰＵ６２は指定された極に対してずれた位置の角度データをとることがあり、正確に補正ができない場合がある。
【０００７】
また、配線系の異常には結線の断線やショートがある。結線の断線は、例えば、レゾルバ５４，５５と切換スイッチ５８を結ぶケーブル６８、またはレゾルバ５４，５５と発振回路６０とを結ぶケーブル６９に何らかの原因により過電流が流れることにより起こる。さらに、結線のショートは、例えばケーブル６８とケーブル６９とが短絡することにより起こる。また、レゾルバ５４，５５の磁気的ショートとは、レゾルバ５４，５５を構成する基板（図示せず）と金属片（図示せず）とが接触することにより、ケーブル６８とケーブル６９とが短絡状態となったときに起こる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の回転位置検出装置１では、結線上の断線やショート等の１つひとつの異常に対してその異常を検知することはできても、１つの装置として複数の異常を種別に検知することはできなかった。
【０００９】
また、過大なラジアル荷重がかかったとき正確な回転位置を検出することができないという問題があった。
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、第１の目的は、複数の異常を検出して識別することができるレゾルバ回転位置検出装置を提供することにある。第２の目的は、第１の目的を達成するとともに、過大なラジアル荷重を受けても正確な回転位置検出ができることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明では、駆動手段により駆動されるアクチュエータ本体に備えられた多極レゾルバを含む複数のレゾルバと、前記各レゾルバからの信号値をＲＤコンバータによって変換し、前記レゾルバが設けられている前記アクチュエータ本体の回転位置に応じた検出信号として出力する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出信号を基に、前記アクチュエータ本体の回転位置を演算する演算手段と、前記検出信号に対応した正常な帰還信号に相当する前記レゾルバからの信号値を記憶する記憶手段と、前記アクチュエータ本体の回転位置を演算する際に、前記レゾルバからの信号値が正常な許容範囲内であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記レゾルバからの信号値が許容範囲外である場合に、前記レゾルバからの信号値に応じて異常の種類を識別する識別手段とを備え、前記判定手段は、前記記憶手段に記憶される、前記検出信号に対応した信号値と、前記レゾルバからの信号値との差が許容範囲内であるか否かを判定することを要旨とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記記憶手段は、前記レゾルバにかかる推定ラジアル荷重に応じた補正データを記憶しており、前記演算手段は、前記回転位置を演算する際に、前記判定手段の判定結果を基に、前記推定ラジアル荷重に対応した補正データを用いて回転位置を算出することを要旨とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記演算手段は、前記各レゾルバに波形信号を出力する発振手段を内蔵していることを要旨とする。
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、判定手段は、アクチュエータ本体の回転位置を演算する際に、レゾルバからの信号値が正常な許容範囲内であるか否かを判定する。そして判定手段によってレゾルバからの信号値が許容範囲外であると判断された場合には、識別手段がその異常の種類を識別する。その結果、アクチュエータ本体の回転位置を検出するとともに異常を検出するレゾルバ異常検出装置は、１つの装置として複数の異常を種別毎に識別することが可能となる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、補正手段がラジアル過重に応じた補正を行うので、ラジアル荷重がかかっても精度の高い角度位置が検出される。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、任意のタイミングに応じて各レゾルバの出力値をとることが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態のレゾルバ回転位置検出装置を図１〜図１０に従って説明する。
【００１６】
図１に示すように、回転位置の現在値を検出するために使用される回転位置検出装置１は、アクチュエータ本体としてのモータ本体２を備えている。モータ本体２には、一極レゾルバ３、多極レゾルバ４、多極レゾルバ５及び各レゾルバ３，４，５を回転させるサーボモータ６がそれぞれ組み込まれている。各レゾルバ３，４，５は、図示しないロータ及びステータをそれぞれ備えている。各レゾルバ３，４，５は、モータ本体２の出力軸２ａの回転位置に応じた信号として、ｓｉｎ波形及びｃｏｓ波形の２つの帰還信号を出力する。
【００１７】
回転位置検出装置１を構成する制御装置７はコンピュータ８を備えている。コンピュータ８は、演算手段、判定手段及び識別手段としてのＣＰＵ９、記憶手段としてのフラッシュメモリ１０、ＰＲＯＭ１１及びＲＡＭ１２とを備えている。ＰＲＯＭ１１及びＲＡＭ１２には、演算処理手順に関する所定の制御プログラムが記憶されている。フラッシュメモリ１０には、誤差が生じていない状態で測定される回転位置に対応した測定電圧値が記憶されている。ＣＰＵ９は駆動手段としてのドライブ回路１３を介してサーボモータ６に接続され、ドライブ回路１３を制御する。ＣＰＵ９は、入力ポート部１４、ＡＤコンバータ１５、発信手段としての基準クロック発振器１６を備えている。ドライブ回路１３は、ＣＰＵ９からの出力信号に基づいてサーボモータ６を回転制御する。ＣＰＵ９には、回転位置検出装置１に異常が発生したときに作業者等に異常を知らせる表示装置１７及びアラーム１８が接続されている。
【００１８】
制御装置７には、切換スイッチ１９、増幅器２０、ＲＤコンバータ２１、信号変換・増幅回路２２が備えられている。なお、これらスイッチ及び各回路１９〜２２により位置検出手段が構成される。信号変換・増幅回路２２は、ＣＰＵ９に内蔵された基準クロック発振器１６からの出力信号を所定の正弦波信号（アナログ信号）に変換し、この正弦波信号を各レゾルバ３，４，５に出力する。各レゾルバ３，４，５は、それぞれの回転位置に応じた２種類の帰還信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）を切換スイッチ１９に出力する。切換スイッチ１９はＣＰＵ９の指令に基づいてスイッチの切換動作が行われ、各レゾルバ３，４，５のうち選択的に１つのレゾルバを接続状態にする。
【００１９】
切換スイッチ１９によって選択された各レゾルバ３，４，５からの帰還信号は増幅器２０により増幅され、ＲＤコンバータ２１及びＣＰＵ９に内蔵されたＡＤコンバータ１５に入力される。ＲＤコンバータ２１は入力したｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号の帰還信号を回転角度に応じた所定のデジタル信号（位置検出データ）に変換し、そのデジタル信号を入力ポート部１４を介してＣＰＵ９に出力する。ＡＤコンバータ１５は、ピークのタイミングに応じてｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号をＡ／Ｄ変換し、図５及び図６に示すｓｉｎθ及びｃｏｓθの電圧波形にする。
【００２０】
次に、回転位置検出装置１に異常が発生したとき、その異常を作業者等に知らせるまでの装置の作動についてフローチャートに従って説明する。異常は複数種あり、その種類としては前述したラジアル過荷重や、結線の断線又はショート、レゾルバ３，４，５の磁気的ショート等がある。また、図２及び図３に示すルーチンは電源投入時に実行される制御であり、図４に示すルーチンはモータの回転中に定期的に実行される制御である。
【００２１】
まず、図２及び図３に示すルーチンについて説明する。ステップ１００（以下、ステップを単にＳと記す）において、電源を投入した後、切換スイッチ１９を一極レゾルバ３側に切り換えて、ＲＤコンバータ２１からの位置検出データＤｏを入力する。次にＳ１０１において、ＡＤコンバータ１５からｓｉｎθ及びｃｏｓθの電圧波形により帰還電圧値Ｖｏａを検出する。この場合、帰還電圧値Ｖｏａはｓｉｎθ及びｃｏｓθの電圧波形に応じてそれぞれ検出されるが、便宜上２つの信号値をＶｏａと記す。次にＳ１０２において、位置検出データＤｏに対応する測定電圧値Ｖｏｂをフラッシュメモリ１０から読み出す。この測定電圧値Ｖｏｂは、一極レゾルバ３を組立てるときに測定されて、固有の誤差を有していない基準の電圧値である。即ち、この電圧値は正常な帰還信号に相当するｓｉｎθやｃｏｓθの値である。そしてＳ１０３において、一極レゾルバ３の帰還電圧値Ｖｏａと測定電圧値Ｖｏｂとの差を求め、その差が所定の範囲内（本実施形態では、±αの範囲内とする）にあるか否かを判断する。
【００２２】
Ｓ１０３において−α＜Ｖｏａ−Ｖｏｂ＜αが成立するなら、Ｓ１０４に進む。この場合、ｓｉｎθ及びｃｏｓθの２つの電圧波形について判断している。Ｓ１０４において、切換スイッチ１９を多極レゾルバ４，５側に切り換えて、ＲＤコンバータ２１からの位置検出データＤｍを読み出す。この場合、２つの多極レゾルバ４，５に応じて、それぞれ位置検出演算処理を行っているが、便宜上２つの位置検出演算処理を総称して記すものとする。そしてＳ１０５において、位置検出データＤｍに基づいて回転角度を算出する。次にＳ１０６において、Ｓ１０５での回転角度計算が正常に算出されたか否かを判断する。正常に算出されているならば、Ｓ１０７において各多極レゾルバ４，５の帰還電圧値ＶｍａをＡＤコンバータ１５から入力する。次にＳ１０８において、位置検出データＤｍに対応する測定電圧値Ｖｍｂをフラッシュメモリ１０から読み出す。この測定電圧値Ｖｍｂも、各レゾルバ４，５を組立てるときに測定されて、固有の誤差を有していない基準の電圧値である。
【００２３】
そしてＳ１０９において、多極レゾルバ４，５の帰還電圧値Ｖｍａと測定電圧値Ｖｍｂとの差を求め、その差が所定の範囲内（本実施形態では、±βの範囲内とする）にあるか否かを判断する。次に、−β＜Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜βが成立するならば、Ｓ１１０において初期設定等の標準制御を実行し、このルーチンを終了する。
【００２４】
また、Ｓ１０３において−α＜Ｖｏａ−Ｖｏｂ＜αが不成立であるなら、Ｓ１１１に進む。この場合、一極レゾルバ３にラジアル過荷重がかかっていたり、一極レゾルバ３の結線上に何らかの異常が発生していることになる。Ｓ１１１において、一極レゾルバ３の帰還電圧値Ｖｏａが過電圧または０ボルトか否かを判断する。ここで０ボルトであるという判断は、図９に示すように、２つのｓｉｎθまたはｃｏｓθの電圧波形のうち少なくとも一方が０ボルトであり、その０ボルトの状態が所定時間継続したときに実行される。また過電圧という判断は、図１０に示すように、帰還電圧値Ｖｏａが所定の電圧値Ｖｍａｘを超えている場合に実行される。Ｓ１１１で帰還電圧値Ｖｏａが過電圧または０ボルトでないならば、Ｓ１１２において図示しないマップから帰還電圧値Ｖｏａに応じた推定ラジアル荷重Ｋｏを算出する。このとき、ｓｉｎθ及びｃｏｓθの波形は、図７及び図８に示すように、ラジアル荷重がかかった部分の電圧値が正常時と比べて変形した波形となっている。また、Ｓ１１１で帰還電圧値Ｖｏａが過電圧または０ボルトであるときは、Ｓ１１３においてアラーム１８に信号を出力することによりアラーム１８を作動させて異常の発生を作業者等に知らせる。そしてＳ１１４において、回転位置検出装置１の結線上に断線またはショートの異常が発生したことを表示装置１７に表示し、異常終了する。
【００２５】
Ｓ１１２で推定ラジアル荷重Ｋｏを算出した後、Ｓ１１５において推定ラジアル荷重Ｋｏが所定の許容範囲内か否かを判断する。推定ラジアル荷重Ｋｏが許容範囲内であるならば、Ｓ１１６においてＲＤコンバータ２１から多極レゾルバ４，５の位置検出データＤｍを入力する。そしてＳ１１７において、フラッシュメモリ１０に記憶された推定ラジアル荷重Ｋｏに対応する補正データを用いて回転角度を算出する。
【００２６】
またＳ１１５で推定ラジアル荷重Ｋｏが許容範囲内でないときは、Ｓ１１８においてアラーム１８に信号を出力することによりアラーム１８を作動させて異常の発生を作業者等に知らせる。そしてＳ１１９において、ラジアル荷重が超過している、または配線系の異常としてケーブル異常が発生していることを表示装置１７に表示する。
【００２７】
Ｓ１０６において回転角度が正常に算出されていないときは、Ｓ１２０においてアラーム１８に信号を出力することによりアラーム１８を作動させて異常の発生を作業者等に知らせる。そしてＳ１２１において、ラジアル荷重が超過している、または配線系の異常としてケーブル異常が発生していることを表示装置１７に表示する。
【００２８】
Ｓ１０９において−β＜Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜βが不成立ならば、Ｓ１２２に進む。この場合、多極レゾルバ４，５にラジアル過荷重がかかっていたり、多極レゾルバ４，５の結線上に何らかの異常が発生していることになる。次にＳ１２２において、帰還電圧値Ｖｍａが過電圧または０ボルトか否かを判断する。Ｓ１１２においてＶｍａが過電圧または０ボルトでないならば、Ｓ１２３において図示しないマップにより帰還電圧値Ｖｍａに応じた多極レゾルバ４，５の推定ラジアル荷重Ｋｍを算出する。そしてＳ１２４において、推定ラジアル荷重Ｋｍに応じた補正データを算出する。そしてＳ１１０において、標準制御を実行する。またＳ１２２で帰還電圧値Ｖｍａが過電圧または０ボルトならば、Ｓ１２５においてアラーム１８に信号を出力し、アラーム１８を作動させることにより異常を作業者等に知らせる。
【００２９】
次に図４に示すルーチンを説明する。このルーチンは、モータの回転制御のためにモータ回転時に所定の間隔で常時実行される。まずＳ２０１において、多極レゾルバ４，５の帰還電圧値Ｖｍａを入力する。次にＳ２０２において、位置検出データＤｍに応じた多極レゾルバ４，５の測定電圧値Ｖｍｂをフラッシュメモリ１０から読み出す。そしてＳ２０３において、多極レゾルバ４，５の帰還電圧値Ｖｍａと測定電圧値Ｖｍｂとの差を求め、その差が所定の範囲内（本実施形態では、±βの範囲内とする）にあるか否かを判断する。
【００３０】
Ｓ２０３で−β＜Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜βが成立するならば、Ｓ２０４において推定ラジアル荷重Ｋｍに応じた補正データを考慮して角度データＤｒを算出する。そしてＳ２０５において、回転位置を検出するときに必要な各補正量を付加して、回転位置を算出する。そしてＳ２０６において、ＰＩＤ制御を実行する。
【００３１】
また、Ｓ２０３で−β＜Ｖｍａ−Ｖｍｂ＜βが不成立のときは、Ｓ２０７において帰還電圧値Ｖｍａが０ボルトか否かを判断する。Ｓ２０７で帰還電圧値Ｖｍａが０ボルトでないならば、Ｓ２０８において帰還電圧値Ｖｍａに基づいて多極レゾルバ４，５の推定ラジアル荷重Ｋｍを算出する。またＳ２０７で帰還電圧値Ｖｍａが０ボルトであるならば、Ｓ２０９においてアラーム１８に信号を出力しアラーム１８を作動させて、作業者等に異常を知らせる。そしてＳ２１０において、表示装置１７に断線またはショートが発生したことを表示させる。
【００３２】
Ｓ２０８で推定ラジアル荷重Ｋｍを算出した後、Ｓ２１１において推定ラジアル荷重Ｋｍが所定の許容範囲にあるか否かを判断する。Ｓ２１１で推定ラジアル荷重が許容範囲内であるならば、Ｓ２１２において推定ラジアル荷重Ｋｍに応じた補正データＤｗを再度算出する。そしてＳ２０４において、再度算出し直した補正データＤｗを使用して角度データＤｒを算出する。またＳ２１１で推定ラジアル荷重Ｋｍが許容範囲でないならば、Ｓ２１３においてアラーム１８に信号を出力してアラーム１８を作動させて、作業者等に異常の発生を知らせる。そしてＳ２１４において、表示装置１７にラジアル荷重の超過を表示させる。
【００３３】
以上のように、レゾルバ３，４，５を備えている回転位置検出装置１は複数の異常を検出可能なレゾルバ回転位置検出装置となる。また、このレゾルバ回転位置検出装置は、位置検出手段を構成するスイッチ及び各回路１９〜２２、コンピュータ８、及び各レゾルバ３，４，５から構成されている。
【００３４】
従って、この実施の形態では以下のような効果を得ることができる。
（１）ラジアル荷重過大異常、断線、ショート等の異常が発生したときに、それぞれの異常を種別毎にアラーム１８で知らせたり、表示装置１７に表示したりする。その結果、レゾルバ回転位置検出装置を、１つの装置として種別毎に異常を検出可能な装置とすることができる。
【００３５】
（２）各レゾルバ３，４，５に対してラジアル荷重補正を行っているので、所定範囲内であればラジアル荷重がかかっても正確な角度位置を検出できる。
（３）レゾルバ３，４，５からの電圧値をみて各異常が発生しているか否かを判断しているので、新たな部品を設ける必要もなく、簡単な構造で実施できる。
【００３６】
（４）電源投入時だけでなく、モータ駆動時にも定期的に異常か否かを判定するので、検出精度の高い角度位置検出装置とすることができる。
（５）ＣＰＵ９が基準クロック発振器１６を内蔵していることにより、任意のタイミングで各レゾルバの出力データを読むことができる。
【００３７】
なお、実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように変更してもよい。
○ 各レゾルバ３，４，５に対してラジアル荷重補正を行っているが、ラジアル荷重補正をせずにラジアル荷重超過のときにはアラーム１８を作動させる構造でもよい。
【００３８】
○ 推定ラジアル荷重Ｋｏ，Ｋｍに応じた補正データを求めるとき、マップを利用するものでなく、計算により補正データを求めるものでもよい。
○ 異常が発生したとき、アラーム１８を作動させるとともに表示装置１７に各異常を表示させたが、アラーム１８及び表示装置１７のうちいずれか一方を作動させるものでもよい。
【００３９】
○ モータの回転中に定期的に異常を検出したが、電源投入時のみ各異常を検出するものでもよい。
○ 発信手段としてＣＰＵ９に内蔵された基準クロック発振器１６を利用するものでなく、ＣＰＵ９の外部に備え付けた発信回路を使用してもよい。
【００４０】
○ Ｓ２０６における制御はＰＩＤ制御に限定されない。即ち、他のフィードバック制御が実行される制御であればよい。
○ 本実施形態は２つの多極レゾルバ４，５を使用したが、多極レゾルバの個数は適宜設定できる。
【００４１】
○ 本実施形態では異常の検出を電圧波形を用いて行ったが、電流波形を用いてもよい。
○ レゾルバ異常検出装置は、位置検出手段を構成するスイッチ及び回路１９〜２２、コンピュータ８、及び各レゾルバ３，４，５から構成されることに限定されない。例えば、上記の部材に、表示装置１７及びアラーム１８を加えた構成であってよい。
【００４２】
前記実施形態及び別例から把握できる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
【００４３】
・作業者等に異常を知らせるアラームを備えているレゾルバ回転位置検出装置。
この場合、作業者等は音により異常を認識するので、異常の発生を気づき易くすることができる。
【００４４】
・異常を種別毎に表示する表示装置を備えているレゾルバ回転位置検出装置。この場合、表示装置にて作業者等が異常の種別を確認できる。
【００４５】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、レゾルバ回転位置検出装置は複数の異常を種別毎に判別するので、１つの装置として複数の異常を検出することができる。
【００４６】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、ラジアル荷重補正を行うので、ラジアル荷重を受けても正確な角度位置検出ができる。
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加え、演算手段に内蔵された発信手段からの信号を基準信号とするので、任意のタイミングで各レゾルバの出力を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】レゾルバ回転位置検出装置の概略構成図。
【図２】電源投入時に実行する制御を示すフローチャート。
【図３】図２の続きのフローチャート。
【図４】モータの回転中に実行する制御を示すフローチャート。
【図５】正常時のｓｉｎθの電圧波形。
【図６】正常時のｃｏｓθの電圧波形。
【図７】ラジアル荷重がかかったときのｓｉｎθの電圧波形。
【図８】ラジアル荷重がかかったときのｃｏｓθの電圧波形。
【図９】断線したときの電圧波形。
【図１０】ショートしたときの電圧波形。
【図１１】従来の回転位置検出装置を示す概略構成図。
【符号の説明】
１…レゾルバ回転位置検出装置としての回転位置検出装置、２…アクチュエータ本体としてのモータ本体、３…レゾルバとしての一極レゾルバ、４…レゾルバとしての多極レゾルバ、５…レゾルバとしての多極レゾルバ、９…演算手段、判定手段及び識別手段としてのＣＰＵ、１０…記憶手段としてのフラッシュメモリ、１１…記憶手段としてのＰＲＯＭ、１２…記憶手段としてのＲＡＭ、１３…駆動手段としてのドライブ回路、１６…発信手段としての基準クロック発振器、１９…位置検出手段を構成する切換スイッチ、２０…位置検出手段を構成する増幅器、２１…位置検出手段を構成するＲＤコンバータ、２２…位置検出手段を構成する信号変換・増幅回路。

Claims

駆動手段により駆動されるアクチュエータ本体に備えられた多極レゾルバを含む複数のレゾルバと、
前記各レゾルバからの信号値をＲＤコンバータによって変換し、前記レゾルバが設けられている前記アクチュエータ本体の回転位置に応じた検出信号として出力する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出信号を基に、前記アクチュエータ本体の回転位置を演算する演算手段と、
前記検出信号に対応した正常な帰還信号に相当する前記レゾルバからの信号値を記憶する記憶手段と、
前記アクチュエータ本体の回転位置を演算する際に、前記レゾルバからの信号値が正常な許容範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記レゾルバからの信号値が許容範囲外である場合に、前記レゾルバからの信号値に応じて異常の種類を識別する識別手段とを備え、
前記判定手段は、前記記憶手段に記憶される、前記検出信号に対応した信号値と、前記レゾルバからの信号値との差が許容範囲内であるか否かを判定するレゾルバ回転位置検出装置。
前記記憶手段は、前記レゾルバにかかる推定ラジアル荷重に応じた補正データを記憶しており、
前記演算手段は、前記回転位置を演算する際に、前記判定手段の判定結果を基に、前記推定ラジアル荷重に対応した補正データを用いて回転位置を算出する請求項１に記載のレゾルバ回転位置検出装置。
前記演算手段は、前記各レゾルバに波形信号を出力する発振手段を内蔵している請求項１又は請求項２に記載のレゾルバ回転位置検出装置。