JP2001075637A - サーボアンプのメンテナンスシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サーボアンプの故障解析等のメンテナンスを
容易に行う。 【解決手段】 サーボアンプ１で、エンコーダ９４から
の入力信号、サーボモータ９３への制御信号、上位制御
装置９１からの制御信号、前記サーボモータ９３への制
御信号を生成する過程におけるサーボアンプ１の内部信
号等、メンテナンス装置２で指定された信号を定周期で
収集し、収集した収集情報をメンテナンス装置２に送信
する。メンテナンス装置２では、受信した収集情報を、
例えば折れ線グラフ等で表示する。これによって、所望
の信号がメンテナンス装置２に表示され、また、入力信
号、出力信号だけでなく、サーボアンプ１の内部信号を
も抽出することができるから、これら信号を参照するこ
とによって、故障解析等を容易に行うことが可能とな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、サーボアンプの
メンテナンスを、メンテナンス装置を用いて行うように
したサーボアンプのメンテナンスシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、サーボモータ等の制御を行うサー
ボアンプをメンテナンスする場合、或いはその故障解析
等を行う場合には、シンクロスコープ及びメンテナンス
装置をサーボアンプに接続し、例えばメンテナンス装置
によりサーボアンプを作動制御し、シンクロスコープで
サーボアンプへの入力信号或いは出力信号をモニタする
こと等によって、メンテナンス或いは故障解析を行うよ
うになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方法では、シンクロスコープをサーボアンプに接続
する場合、その外部端子やコネクタにプローブを接続す
ることになるため、モニタすることのできる信号が限ら
れてしまう。つまり、サーボアンプへの入力信号或いは
出力信号をモニタすることはできるが、サーボアンプの
内部信号等をモニタすることはできない。そのため、故
障発生時には、サーボアンプへの入力信号或いは出力信
号といった限られた信号に基づいて解析せざるを得ず、
故障内容によっては、その解析に多大な時間を費やすこ
とになるという問題がある。

【０００４】また、オペレータは、メンテナンス装置だ
けでなくシンクロスコープの操作をも行わなければなら
ず、操作が煩雑であるという問題もある。そこで、この
発明は、上記従来の未解決の問題点に着目してなされた
ものであり、メンテナンス或いは故障解析をより容易に
行うことの可能なサーボアンプのメンテナンスシステム
を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るサーボアンプのメンテナン
スシステムは、サーボ機構の制御を行うサーボアンプ
と、当該サーボアンプのメンテナンスを行うメンテナン
ス装置とを備えたメンテナンスシステムにおいて、前記
サーボアンプは、所定の情報を所定周期で収集する情報
収集手段と、当該情報収集手段で収集した収集情報を前
記メンテナンス装置に送信する収集情報送信手段と、を
有し、前記メンテナンス装置は、前記収集情報を受信す
る収集情報受信手段と、当該収集情報受信手段で受信し
た収集情報を所定の表示形態で表示する表示手段と、を
備えることを特徴としている。

【０００６】また、請求項２に係るサーボアンプのメン
テナンスシステムは、前記情報収集手段は、前記サーボ
アンプへの入力信号、前記サーボアンプからの出力信号
及び前記サーボアンプ内でのみ用いる内部信号を収集す
るようになっていることを特徴としている。この請求項
１又は請求項２に係る発明では、サーボアンプにおい
て、情報収集手段によって予め設定された情報、例えば
サーボアンプへの入力信号或いはサーボアンプからの出
力信号、また、サーボアンプの内部処理過程において生
成される信号等サーボアンプ内でのみ用いられる内部信
号等の情報が、情報収集手段で所定周期で収集される。
そして、この情報収集手段で収集した収集情報は、例え
ばメンテナンス装置から送信要求があったとき等、所定
のタイミングで収集情報送信手段によってメンテナンス
装置に送信される。

【０００７】メンテナンス装置では、収集情報は収集情
報受信手段で受信され、この収集情報は、表示手段によ
って、例えば折れ線グラフ等といった所定の表示形態で
表示される。したがって、サーボアンプで入出力される
信号、或いは内部信号等を、メンテナンス装置で参照す
ることが可能となる。また、請求項３に係るサーボアン
プのメンテナンスシステムは、前記収集情報送信手段
は、前記情報収集手段で収集した収集情報をリアルタイ
ムで前記メンテナンス装置に送信するリアルタイム送信
手段を備えることを特徴としている。

【０００８】この請求項３に係る発明では、情報収集手
段で収集された収集情報は、リアルタイム送信手段によ
って、逐次送信が行われてつまりリアルタイムでメンテ
ナンス装置に送信される。よって、メンテナンス装置の
表示手段において、収集情報を受信したときにこれを表
示することによって、収集情報をリアルタイムで表示す
ることが可能となる。

【０００９】また、請求項４に係るサーボアンプのメン
テナンスシステムは、前記メンテナンス装置は、受信し
た収集情報が予め設定された停止条件を満足したときに
前記情報収集手段での情報収集を停止させる情報収集停
止制御手段を備えることを特徴としている。この請求項
４に係る発明では、メンテナンス装置では、受信した収
集情報に対し、情報収集停止制御手段によってその監視
が行われる。そして、例えば信号値がしきい値を越えて
から所定時間経過したとき、或いは信号値が“Ｈ”レベ
ルから“Ｌ”レベルになってから所定時間経過したと
き、等といった予め設定された停止条件を満足したとき
に、サーボアンプの情報収集手段に対して指示を行うこ
と等によって、情報収集手段で行われている情報の収集
が停止される。

【００１０】また、請求項５に係るサーボアンプのメン
テナンスシステムは、前記収集情報送信手段は、所定量
の最新の前記収集情報を保存する収集情報保存手段と、
前記収集情報が予め設定された停止条件を満足したと
き、前記情報収集手段での情報収集を停止させる情報収
集停止手段と、前記情報収集手段での情報収集が停止し
た後、前記収集情報保存手段で保存する収集情報を前記
メンテナンス装置に送信するヒストリカル送信手段と、
を備えることを特徴としている。

【００１１】この請求項５に係る発明では、サーボアン
プでは、最新の収集情報から所定量分の収集情報が収集
情報保存手段によって保存され、また、収集情報は情報
収集停止手段によって監視され、例えば信号値がしきい
値を越えてから所定時間経過したとき、或いは信号値が
“Ｈ”レベルから“Ｌ”レベルになってから所定時間経
過したとき、等といった停止条件を満足したときに、情
報収集手段による情報収集が停止される。

【００１２】そして、情報収集手段による情報収集が停
止した後、例えば送信要求があった時などに、収集情報
保存手段で保存する収集情報が収集情報送信手段によっ
て読み出されてメンテナンス装置に送信される。したが
って、サーボアンプでは、情報収集中は、収集情報の送
信が行われないから、その分、情報の収集周期を短くす
ることが可能となる。

【００１３】さらに、請求項６に係るサーボアンプのメ
ンテナンスシステムは、前記サーボアンプは、前記収集
情報の連続性を監視し、不連続であることを検出したと
きに不連続点を特定する不連続情報を前記収集情報に付
加する不連続情報付加手段を備え、前記表示手段は、前
記不連続情報に基づき前記収集情報に不連続点があると
判定されるときには、不連続点を明示して前記収集情報
を表示するようになっていることを特徴としている。

【００１４】この請求項６に係る発明では、サーボアン
プでは、収集情報は、不連続情報付加手段によって監視
され、例えば情報収集に失敗したとき、或いはサーボア
ンプの入力されるべき信号が入力されなかったとき等の
定周期で情報収集を行うことができず、メンテナンス装
置に送信される収集情報が不連続であるときには、該当
する収集情報にエラーフラグを“１”にして付加する等
といった、不連続点を特定する不連続情報が収集情報に
付加されて、メンテナンス装置に送信される。

【００１５】メンテナンス装置では、表示手段によっ
て、不連続情報に基づいて収集情報が連続しているかど
うかの監視が行われ、不連続点があるときには、例え
ば、折れ線グラフ表示を行う場合には、不連続点では、
その直前に収集した信号値とを結ばずに所定間隔あけて
表示する等といった、不連続点であることを明示して表
示される。

【００１６】したがって、表示された収集情報を参照す
ることによって、不連続点であることを容易に認識する
ことが可能となる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。図１は、本発明によるサーボアンプのメンテナ
ンスシステムを適用したサーボシステムの一例を示す概
略構成図である。図１において、１はサーボアンプであ
って例えばマイクロコンピュータ等を含んで構成され、
上位制御装置９１から駆動対象機械９２を駆動するため
の速度或いは移動距離等を指示する制御信号を入力し、
これら制御信号とサーボモータ９３に設けたエンコーダ
９４の検出信号とに基づいてサーボモータ９３を駆動す
ることによって駆動対象機械９２を駆動制御し、その駆
動結果、駆動状況等所定の情報を上位制御装置９１に通
知する。また、前記メンテナンス装置２からの動作パラ
メータにしたがって、指定された各種信号を所定の収集
周期で収集し、これをメンテナンス装置２に送信する。

【００１８】このメンテナンス装置２は、パーソナルコ
ンピュータ等で構成され、前記サーボアンプ１の異常監
視を行うと共に、前記サーボアンプ１に動作パラメータ
を出力してサーボアンプ１の動作を制御してサーボアン
プ１で所定の信号を収集させ、その収集した収集情報を
もとに、例えば収集情報の変化状況を折れ線グラフで表
示するようになっている。

【００１９】図２は、サーボアンプ１の概略構成を示す
機能ブロック図である。このサーボアンプ１は、上位制
御装置９１とのデータ授受を行う上位装置インタフェー
ス機能１１と、サーボモータ９３を駆動するためのモー
タ駆動機能１２と、メンテナンス装置２とのデータ授受
を行うメンテナンス装置用通信機能１３と、リアルタイ
ムモニタ用のデータ収集を行うリアルタイムモニタ機能
１４と、ヒストリカルモニタ用のデータ収集を行うヒス
トリカルモニタ機能１５とから構成されている。

【００２０】前記上位制御装置９１からの前記サーボモ
ータ９３を制御するための制御信号は前記上位装置イン
タフェース機能１１を介してモータ駆動機能１２のモー
タ監視・制御機能１２ａに伝達される。このモータ監視
・制御機能１２ａは、メンテナンス装置２からの動作パ
ラメータにしたがって動作し、通常稼働時には、エンコ
ーダデータ受信機能１２ｂを介して入力したエンコーダ
９４の検出信号と前記上位制御装置９１からの制御信号
とをもとにサーボモータ９３を駆動するためのモータ駆
動信号を生成してこれをモータ制御出力回路１２ｃに出
力する。そして、その駆動結果或いはエンコーダ９４の
検出信号等に基づくサーボモータ９３の駆動状況等の所
定の情報を上位装置インタフェース機能１１を介して、
上位制御装置９１に出力する。また、メンテナンスを行
うときには、メンテナンス装置２の指示にしたがってサ
ーボモータ９３の駆動制御を行い、その駆動結果をメン
テナンス装置用通信機能１３を介してメンテナンス装置
２宛に送信し、このとき、指定された信号を抽出する等
といったデータ収集に必要な所定の処理を実行する。

【００２１】前記モータ制御出力回路１２ｃは、モータ
監視・制御機能１２ａからのモータ駆動信号に応じたモ
ータ電流を生成しこれをサーボモータ９３に出力する。
前記メンテナンス装置用通信機能１３は、前記メンテナ
ンス装置２からのモニタ対象の信号を指示するモニタ対
象信号、モニタ対象信号の収集周期、フィルタ種別等の
データ収集に必要なデータ収集パラメータ、及び収集し
たデータからなる収集情報の送信要求を行うためのモニ
タデータ要求を、前記リアルタイムモニタ機能１４又は
前記ヒストリカルモニタ機能１５に伝達しており、前記
メンテナンス装置２からリアルタイムモニタ用のデータ
収集パラメータを受信したときには、このデータ収集パ
ラメータ及び前記モニタデータ要求を前記リアルタイム
モニタ機能１４に伝達し、ヒストリカルモニタ用のデー
タ収集パラメータを受信したときには、ヒストリカルモ
ニタ機能１５に伝達する。また、メンテナンス装置２か
らデータ収集の停止指示が行われたときには、リアルタ
イムモニタ用設定データ受信機能１４に伝達する。

【００２２】前記モニタ対象信号は、サーボアンプ１で
収集可能な信号であって、例えば上位制御装置９１から
の指令や、サーボモータ９３への制御出力、エンコーダ
９４からの状態信号、メンテナンス装置２との入出力デ
ータ等といった外部装置との入出力信号、サーボモータ
９３を監視・制御するために作成されるデータ等といっ
たサーボアンプ１内で用いられる内部データ等である。

【００２３】前記リアルタイムモニタ機能１４では、前
記データ収集パラメータをリアルタイムモニタ用設定デ
ータ受信機能１４ａを介してデータ収集機能１４ｂに伝
達し、データ収集機能１４ｂでは、データ収集パラメー
タにしたがって、前記上位装置インタフェース機能１１
からの制御信号、モータ監視・制御機能１２ａからのモ
ータの動作状況や、エンコーダ９４の検出信号等のモー
タ監視・制御機能１２ａで把握している各種データ、ま
た、モータ監視・制御機能１２ａでサーボモータ９３を
駆動するために生成したデータ等の内部データ、メンテ
ナンス装置用通信機能１３からのサーボモータ９３を駆
動するための駆動或いは停止等の指令信号等、を所定周
期で収集する。

【００２４】また、データ収集機能１４ｂでは、データ
の収集周期毎にエラーフラグの設定を行い、収集すべき
信号のうち何れかのデータ収集に失敗したとき、ハード
的な故障によってデータを収集できなかったとき、或い
は送信データ蓄積バッファ１４ｃがオーバーフローであ
るとき等、所定周期でデータ収集を行うことができなか
ったときに、エラーフラグを例えば“１”に設定し、正
常にデータ収集を行ったときには“０”として設定し、
これを収集データに付加して、送信データ蓄積バッファ
１４ｃに格納する。

【００２５】また、前記リアルタイムモニタ用設定デー
タ受信機能１４ａでは、メンテナンス装置２から前記デ
ータ収集停止指示が行われたときには、データ収集機能
１４ｂにこれを伝達し、データ収集機能１４ｂでは、デ
ータ収集停止指示が通知されたときには、データ収集を
終了する。一方、メンテナンス装置２からのリアルタイ
ムモニタ用のモニタデータ要求は、リアルタイムモニタ
用設定データ受信機能１４ａからモニタデータ送信機能
１４ｄに伝達される。このモニタデータ送信機能１４ｄ
は、送信データ蓄積バッファ１４ｃに格納された収集情
報を、メンテナンス装置用通信機能１３を介してメンテ
ナンス装置２に送信する。このとき、前記メンテナンス
装置用通信機能１３では、メンテナンス装置２への収集
情報の送信に失敗した場合には、次に、収集情報を送信
するときにその収集情報の先頭にエラーフラグを“１”
として付加して送信する。

【００２６】一方、前記ヒストリカルモニタ機能１５で
は、前記データ収集パラメータ及び前記メンテナンス装
置２からのトリガ条件をヒストリカルモニタ用設定デー
タ受信機能１５ａを介してデータ収集機能１５ｂに伝達
し、データ収集機能１５ｂでは、前述のリアルタイムモ
ニタ機能１４のデータ収集機能１４ｂと同様に、データ
収集パラメータにしたがって、前記上位装置インタフェ
ース機能１１、モータ監視・制御機能１２ａ及びメンテ
ナンス装置用通信機能１３から所定データを所定周期で
収集しこれを送信データ蓄積バッファ１５ｃに格納す
る。また、データの収集周期毎に上記と同様にしてエラ
ーフラグの設定を行う。

【００２７】また、データ収集機能１５ｂでは、各収集
データについてトリガ条件を満足するかどうかを監視し
ており、トリガ条件を満足したときには、トリガ条件満
足後、所定時間経過した時点で、データ収集を終了す
る。なお、このヒストリカルモニタ機能１５の送信デー
タ蓄積バッファ１５ｃは前記リアルタイムモニタ機能１
４の送信データ蓄積バッファ１４ｃよりもより多くの情
報を格納できるようになっている。

【００２８】一方、メンテナンス装置２からのヒストリ
カルモニタ用のモニタデータ要求は、ヒストリカルモニ
タ用設定データ受信機能１５ａからモニタデータ送信機
能１５ｄに伝達され、モニタデータ送信機能１５ｄで
は、前記メンテナンス装置２からのモニタデータ要求を
受信したとき、送信データ蓄積バッファ１５ｃに格納さ
れた収集情報を、メンテナンス装置用通信機能１３を介
してメンテナンス装置２に送信する。

【００２９】図３は、前記メンテナンス装置２の概略構
成を示す機能ブロック図である。このメンテナンス装置
２は、サーボアンプ１とのデータ授受を行うサーボイン
タフェース２１と、サーボアンプ１に所望の信号の収集
を指示し、その収集情報をリアルタイムで表示するリア
ルタイムモニタ機能２２と、サーボアンプ１に所望の信
号を所定のトリガ条件を満足するまで収集するよう指示
し、その収集情報を一括して表示するヒストリカルモニ
タ機能２３と、前記サーボアンプ１への動作パラメータ
の設定或いは、サーボアンプ１の監視等を行うパラメー
タ設定・アンプ故障監視機能２４と、を備えている。

【００３０】そして、前記サーボインタフェース２１で
は、リアルタイムモニタ機能２２又はヒストリカルモニ
タ機能２３で設定されたデータ収集パラメータをサーボ
アンプ１に送信すると共に、サーボアンプ１から受信し
たリアルタイムモニタ用の収集情報或いはヒストリカル
モニタ用の収集情報を、それぞれ対応する、リアルタイ
ムモニタ機能２２又はヒストリカルモニタ機能２３に伝
達する。

【００３１】前記リアルタイムモニタ機能２２では、リ
アルタイムモニタ表示画面２２ａにおいて、リアルタイ
ムモニタを行うために必要な、モニタ対象信号、収集周
期、フィルタ種別、トリガ条件の設定等の各種データ収
集パラメータの設定が行われる。そして、リアルタイム
モニタ表示画面２２ａにおいて設定されたデータ収集パ
ラメータは動作設定機能２２ｂに伝達される。なお、リ
アルタイムモニタを行う場合には、前記モニタ対象信号
の収集周期は、サーボアンプ１のメンテナンス装置用通
信機能１３とメンテナンス装置２のサーボインタフェー
ス２１との間の通信速度と、サーボアンプ１の送信デー
タ蓄積バッファ１４ｃの容量とを考慮して、送信データ
蓄積バッファ１４ｃがオーバーフローしないように設定
される。

【００３２】そして、前記動作設定機能２２ｂでは、各
データ収集パラメータをサーボインタフェース２１を介
して、サーボアンプ１に伝達する。また、動作設定機能
２２ｂでは、データ収集パラメータに基づいてデータの
収集周期をデータ収集機能２２ｃに伝達すると共に、メ
ンテナンス装置２側でデータ収集を停止するようトリガ
条件が設定されたときには、このトリガ条件等の情報を
データ収集機能２２ｃに伝達する。

【００３３】このデータ収集機能２２ｃでは、データの
収集周期に応じて、定期的にサーボアンプ１あてにモニ
タデータ要求を行い、この応答としてリアルタイムモニ
タ用の収集情報を受信し、これら収集情報を、所定の表
示形態でリアルタイムモニタ表示画面２２ａに表示す
る。このとき、受信した収集情報の先頭にエラーフラグ
が“１”として設定されている場合、或いは各収集周期
毎に付加されたエラーフラグが“１”であるときには、
該当する収集情報を表示する際に、前回の収集周期にお
ける信号値と連続性がないことを明示して表示する。例
えば、所定時間分の各信号値を折れ線グラフで表示して
いるときには、前回の収集周期における信号値と線で結
ばずに、所定間隔をあけて表示する等の処理を行う。

【００３４】また、メンテナンス装置２側でデータ収集
を停止するようトリガ条件が設定されたときには、デー
タ収集機能２２ｃでは、受信した収集情報の監視を行
い、指定されたトリガ条件を満足するときに、データ収
集を停止するようサーボアンプ１あてにデータ収集停止
指示を行う。一方、ヒストリカルモニタ機能２３では、
ヒストリカルモニタ表示画面２３ａにおいて、ヒストリ
カルモニタ動作に必要なモニタ対象信号、収集周期、フ
ィルタ種別等の各データ収集パラメータの設定が行われ
る。そして、このヒストリカルモニタ表示画面２３ａに
おいて設定された各種データ収集パラメータは、動作設
定機能２３ｂに伝達され、この動作設定機能２３ｂで
は、これら各データ収集パラメータをサーボインタフェ
ース２１を介して、サーボアンプ１に伝達する。

【００３５】そして、サーボアンプ１へのヒストリカル
モニタ用の収集情報の送信要求は、データ収集機能２３
ｃで行われ、このデータ収集機能２３ｃでは、例えばサ
ーボアンプ１でトリガ条件を満足してデータ収集を終了
したときにサーボアンプ１から送信されるデータ収集が
終了したことを通知する信号を受信すると、サーボアン
プ１あてにモニタデータ要求を行い、この応答としてヒ
ストリカルモニタ用の収集情報を受信し、これを所定の
表示形態でヒストリカルモニタ表示画面２３ａに表示す
る。このとき、上記のリアルタイムモニタ機能２２のデ
ータ収集機能２２ｃと同様に、エラーフラグが“１”に
設定されている場合には、信号値に不連続が生じている
ことを明示して表示する。

【００３６】ここで、データ収集機能１４ｂ、１５ｂが
情報収集手段に対応し、データ収集機能１４ｂ、１５ｂ
において、エラーフラグの設定を行う処理が不連続情報
設定手段に対応し、モニタデータ送信機能１４ｄ、１５
ｄが収集情報送信手段に対応し、モニタデータ送信機能
１４ｄがリアルタイム送信手段に対応し、データ収集機
能１５ｂにおいて、収集情報を監視しトリガ条件を満足
したときにデータ収集を停止する処理が情報収集停止手
段に対応し、送信データ蓄積バッファ１５ｃが収集情報
保存手段に対応し、モニタデータ送信機能１５ｄがヒス
トリカル送信手段に対応している。また、サーボインタ
フェース２１が収集情報受信手段に対応し、データ収集
機能２２ｃ、２３ｃ及びリアルタイムモニタ表示画面２
２ａ、２３ａが表示手段に対応し、データ収集機能２２
ｃにおいて収集情報を監視しトリガ条件を満足したとき
データ収集停止指示を送信する処理が情報収集停止制御
手段に対応している。

【００３７】次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、メンテナンス装置２からの指示にしたがってサーボ
モータ９３を駆動し、所望の信号を抽出するものとす
る。まず、サーボアンプ１の各種信号をリアルタイムに
グラフ表示させる場合には、メンテナンス装置２におい
て、例えば図４に示す、リアルタイムモニタ表示画面２
２ａを表示させる。そして、データ収集パラメータを設
定するための、例えば図５に示す詳細設定画面を呼び出
し、この画面において、モニタ対象の信号、収集周期等
の各種データ収集パラメータを設定する。そして、図４
のリアルタイムモニタ表示画面２２ａにおいて、モニタ
開始を指示する。

【００３８】リアルタイムモニタ表示画面２２ａにおい
て設定された各種データ収集パラメータは動作設定機能
２２ｂに伝達され、さらにサーボインタフェース２１を
介してサーボアンプ１に伝達される。また、動作設定機
能２２ｂからデータ収集機能２２ｃに対してデータの収
集周期が伝達される。前記サーボアンプ１に伝達された
データ収集パラメータはメンテナンス装置用通信機能１
３に伝達され、動作パラメータはモータ駆動機能１２に
伝達され、モータ監視・制御装置１２ａでは、エンコー
ダ９４からの検出信号及び動作パラメータに基づいてサ
ーボモータ９３を駆動する。

【００３９】また、収集対象の信号を特定する情報、収
集周期等のデータ収集パラメータは、メンテナンス装置
用通信機能１３からリアルタイムモニタ機能１４に伝達
され、リアルタイムモニタ用設定データ受信機能１４ａ
からデータ収集機能１４ｂに伝達される。そして、デー
タ収集機能１４ｂでは、指定された信号を指定された収
集周期で収集し、これにエラーフラグを付加して、送信
データ蓄積バッファ１４ｃに格納する。そして、データ
収集を失敗したとき等所定のタイミングでデータ収集を
行うことができなかったとき、或いは送信データ蓄積バ
ッファ１４ｃがオーバーフローした場合等送信すべきデ
ータが不連続なデータとなった場合には、エラーフラグ
を“１”に設定する。

【００４０】一方、前記メンテナンス装置２のリアルタ
イム機能２２のデータ収集機能２２ｃでは、動作設定機
能２２ｂからのデータ収集周期に応じて定周期でモニタ
データ要求を行う。このモニタデータ要求はサーボイン
タフェース２１を介してサーボアンプ１に伝達され、メ
ンテナンス装置用通信機能１３から、リアルタイムモニ
タ用設定データ受信機能１４ａを介してモニタデータ送
信機能１４ｄに伝達される。

【００４１】モニタデータ送信機能１４ｄでは、モニタ
データ要求を受信すると、送信データ蓄積バッファ１４
ｃに格納されている収集情報を読み出し、これをメンテ
ナンス装置用通信機能１３を介してメンテナンス装置２
に送信する。このとき、メンテナンス装置２へのデータ
の送信に失敗した時などには、次に収集情報を送信する
際に、その収集情報の先頭に、エラーフラグを“１”と
して送信する。

【００４２】送信された収集情報は、メンテナンス装置
２のサーボインタフェース２１を介してデータ収集機能
２２ｃに伝達される。そして、データ収集機能２２ｃで
は、受信した収集情報をもとに、例えば図４に示すよう
に、各信号を折れ線グラフ等の所定の表示形態で表示す
る。また、このとき、エラーフラグが“１”に設定され
ている場合には、例えば該当箇所の信号値については、
図４に示すように、前回の収集周期における信号値と線
で結ばずに所定間隔をあけて表示する。

【００４３】これによって、オペレータは、サーボアン
プ１の入力信号、出力信号、或いは内部信号等指定した
信号をリアルタイムで参照することができる。また、例
えば折れ線グラフが途切れているときには、信号値が不
連続であることを認識することができる。つまり、例え
ば、サーボアンプ１とメンテナンス装置２との間の通信
に失敗したときには、この時点における収集情報はメン
テナンス装置２に送信されないが、このとき、サーボア
ンプ１では、継続してデータ収集を行っているため、送
信データ蓄積バッファ１４ｃは上書きされてしまい、送
信できなかった収集情報は削除されてしまう。したがっ
て、次にメンテナンス装置２に伝達された収集情報は、
前回受信した収集情報との間には、図４に破線で示すよ
うに受信されなかった収集情報が存在する。したがっ
て、受信した収集情報を順次折れ線グラフで表示する
と、図４に破線で示す部分がないものとして表示される
ため、実際の信号値の変化とは異なる折れ線グラフに基
づいて故障解析等を行うことになる。しかしながら、不
連続点は所定間隔をあけて表示されるから、オペレータ
は、信号値が不連続であることを認識することができ、
誤った折れ線グラフに基づいて故障解析等を行うことが
回避される。

【００４４】このとき、例えば、データ収集対象の信号
についてその信号値がトリガ条件を満足するときに、デ
ータ収集を停止させる場合には、上記のようにして各デ
ータ収集パラメータの設定を行うと共に、図５の詳細設
定画面においてトリガ条件を設定する。このトリガ条件
は、例えば、アナログ信号であるならば、信号値がしき
い値をこえたかどうか或いはしきい値を下回ったかどう
か、また、デジタル信号であるならば、信号値が“Ｌ”
レベルから“Ｈ”レベルになったか或いは“Ｈ”レベル
から“Ｌ”レベルになったか等といった条件が設定され
る。

【００４５】そして、モニタ開始を指示すると、前記デ
ータ収集パラメータは上記と同様にしてサーボアンプ１
に送信され、サーボアンプ１ではこれに基づいてデータ
収集を開始する。一方、前記トリガ条件は、リアルタイ
ムモニタ表示画面２２ａから動作設定機能２２ｂを介し
てデータ収集機能２２ｃに伝達される。そして、データ
収集機能２２ｃでは、データの収集周期に応じて定周期
でモニタデータ要求を行って収集情報を受信すると共
に、このとき、収集情報について、トリガ条件の監視を
行い、トリガ条件を満足するときには、その後、所定期
間データ収集を継続した後サーボアンプ１あてにデータ
収集の停止を指示する。サーボアンプ１では、これをう
けてデータの収集を停止する。

【００４６】これによって、リアルタイムでモニタを行
っている状態から所定のトリガ条件を満足したときに、
自動的にデータの収集を終了させることができると共
に、このとき、トリガ条件を満足してからその後所定時
間経過した時点でデータの収集を終了するから、トリガ
条件を満足した前後の信号値を容易に収集することがで
きる。

【００４７】したがって、例えばある事象が生じたとき
の各種信号の状態を抽出したい場合等には、抽出したい
信号を収集対象の信号として設定し、トリガ条件として
前記事象の内容を設定することによって、事象が発生す
る前後の各種信号の状態を容易に抽出することができ、
特に、前記事象がいつ発生するかわからない場合等に
は、事象が発生したときに自動的にデータ収集を停止
し、事象発生時前後のデータを収集することができるか
ら、効果的である。

【００４８】また、このとき、データ収集機能２２ｃで
所定量の最新の収集情報を記憶領域に記憶するように
し、ある事象が生じるまでの収集情報を所定量保存する
ようにしてもよい。この場合、サーボアンプ１で収集情
報を記憶する場合よりも、記憶容量のより大きな記憶領
域を設けることができるから、より多くの収集情報を保
存することができる。

【００４９】一方、データ収集の収集周期が短いときに
は、メンテナンス装置２において、例えば図６に示す、
ヒストリカルモニタ表示画面２３ａを表示させる。そし
て、情報収集を行うために必要なデータ収集パラメータ
を設定するための、前述の図５に示す詳細設定画面を呼
び出し、この画面において、モニタ対象の信号、その収
集周期、トリガ情報等の各種データ収集パラメータを設
定する。そして、図６のヒストリカルモニタ表示画面２
３ａにおいて、モニタ開始を指示する。

【００５０】ヒストリカルモニタ表示画面２３ａにおい
て設定された各種データ収集パラメータは動作設定機能
２３ｂに伝達され、さらにサーボインタフェース２１を
介してサーボアンプ１に伝達される。前記サーボアンプ
１に伝達されたデータ収集パラメータはメンテナンス装
置用通信機能１３から、動作パラメータはモータ駆動機
能１２に伝達され、モータ監視・制御装置１２ａでは、
エンコーダ９４からの検出信号及び動作パラメータに基
づいてサーボモータ９３を駆動する。

【００５１】また、収集対象の信号を特定する情報、収
集周期等のデータ収集パラメータは、メンテナンス装置
用通信機能１３からヒストリカルモニタ機能１５に伝達
され、ヒストリカルモニタ用設定データ受信機能１５ａ
からデータ収集機能１５ｂに伝達される。そして、デー
タ収集機能１５ｂでは、指定された信号を指定された収
集周期で収集し、これにエラーフラグを付加して、送信
データ蓄積バッファ１５ｃに格納する。そして、データ
収集を失敗したとき等所定のタイミングでデータ収集を
行うことができなかったとき、或いは送信データ蓄積バ
ッファ１５ｃがオーバーフローした場合等送信すべきデ
ータが不連続なデータとなった場合には、エラーフラグ
を“１”に設定する。また、このとき、収集したデータ
に対し、トリガ条件を満足するかどうかの監視を行い、
トリガ条件を満足したときには、その後、所定時間経過
した時点でデータ収集を停止し、メンテナンス装置２あ
てにデータ収集が終了したことを通知する。

【００５２】このデータ収集終了通知は、例えばデータ
収集機能１５ｂからメンテナンス装置用通信機能１３、
メンテナンス装置２のサーボインタフェース２１を介し
てデータ収集機能２３ｃに伝達される。データ収集機能
２３ｃでは、このデータ収集終了通知を受信すると、モ
ニタデータ要求をサーボアンプ１あてに送信する。

【００５３】このデータ収集機能２３ｃが送信したモニ
タデータ要求は、サーボインタフェース２１、メンテナ
ンス装置用通信機能１３、ヒストリカルモニタ用設定デ
ータ受信機能１５ａを介してモニタデータ送信機能１５
ｄに伝達される。これをうけてモニタデータ送信機能１
５ｄでは、送信データ蓄積バッファ１５ｃに蓄積された
収集情報、つまり、トリガ条件を満足してから所定時間
経過後までの収集情報を読み出し、これをメンテナンス
装置用通信機能１３を介して送信する。

【００５４】サーボアンプ１では、これをサーボインタ
フェース２１を介してデータ収集機能２３ｃに伝達し、
データ収集機能２３ｃでは、これら収集情報を所定の表
示形態でヒストリカルモニタ表示画面２３ａに表示し、
このとき、エラーフラグが設定されていれば、例えば折
れ線グラフにおいて前回の収集周期における信号値と線
を結ばない等の処理を行う。

【００５５】これによって、オペレータは、所望の信号
を折れ線グラフ等によってみることができ、また、信号
値が不連続であるときには、これを認識することができ
る。このとき、サーボアンプ１では、データ収集を行っ
ているときには、データの送信を行わないから、サーボ
アンプ１の処理能力の範囲内で収集周期をより短くする
ことができ、サーボアンプ１の処理能力の範囲内で最小
の収集周期でデータ収集を行うことができる。

【００５６】このように、サーボアンプ１において、所
望の信号を収集しこれをメンテナンス装置２に送信する
ようにしたから、サーボアンプ１の内部信号或いはサー
ボアンプ１で入力又は出力される信号等、サーボアンプ
１で収集することの可能な信号であればその信号をメン
テナンス装置２に表示することができる。したがって、
シンクロスコープ等を接続しても収集することのできな
いようなサーボアンプ１の内部信号をも収集することが
できるから、この信号に基づいてサーボシステムの故障
解析等を行うことによって、より容易に信号解析を行う
ことができる。

【００５７】また、サーボアンプ１の入力端子又は出力
端子にシンクロスコープ等を接続してサーボアンプ１の
入力或いは出力信号をもとに解析を行う場合に比較し
て、より多くの種類の信号に基づいて解析を行うことが
できるから、その分、解析に要する処理時間をより短縮
することができ、また、現象解析能率をより向上させる
ことができる。

【００５８】また、より多くの種類の信号を取り出すこ
とができ、サーボアンプ１の内部信号をも取り出すこと
ができるから、サーボアンプ１を通常稼働しているとき
にもこれらを監視することによって、より早い時点で異
常等を検出することができる。また、メンテナンス装置
２にシンクロスコープの機能を含めたためメンテナンス
装置２において信号値を表示させることができるから、
新たにシンクロスコープを設ける必要はなく、メンテナ
ンスに要する機器数を削減することができ、省力化を図
ることができると共に、オペレータが操作すべき機器数
が削減されるから、メンテナンス操作をより容易に行う
ことができる。

【００５９】また、データ収集の際には、エラーフラグ
を設定するようにし、メンテナンス装置２では、エラー
フラグに応じて信号値の不連続点を明示するようにした
から、データの信頼性を明示することができる。また、
実際にはデータが不連続であるにも関わらず、オペレー
タがこれを連続した信号値であると誤認識し、誤った解
析を行うことを回避することができる。

【００６０】また、収集情報をリアルタイムで表示させ
るモードと、収集情報をサーボアンプ１で蓄積してお
き、データ収集終了後にメンテナンス装置２に送信する
モードとを設け、必要に応じてこれらを切り換えるよう
にしたから、データの収集周期が比較的長い場合には、
リアルタイムモニタを行うことによって、信号値をリア
ルタイムで表示させることができると共に、収集周期が
比較的短い場合にはデータ収集後に送信することによっ
て、データの収集周期をサーボアンプ１の処理能力の範
囲内で最小に設定することができる。

【００６１】なお、上記実施の形態においては、収集対
象の信号のうちの何れかがトリガ条件を満足したとき
に、全ての収集対象の信号に対するデータ収集を終了し
た場合について説明したが、トリガ条件を満足した信号
のみに対するデータ収集を終了するようにしてもよい。
また、上記実施の形態においては、収集対象の信号のう
ちの何れかのデータ収集を失敗したときには、全ての収
集対象の信号について、前回の収集周期における信号値
と線でつながずに所定間隔をあけて表示するようにした
場合について説明したが、該当する信号についてのみ、
不連続点を明示して表示するようにしてもよい。

【００６２】また、上記実施の形態においては、不連続
点を明示する際に、前回の収集周期における信号値と線
でつながずに所定間隔をあけて表示するようにした場合
について説明したが、これに限らず、例えば不連続点を
矢印で指し示すようにしてもよく、要は、不連続である
ことを明示できればよい。また、上記実施の形態におい
ては、収集情報を折れ線グラフで表示するようにした場
合について説明したが、これに限るものではなく、信号
値の解析に適した表示形態で表示するようにすればよ
い。

【００６３】さらに、上記実施の形態においては、メン
テナンス装置２からの動作パラメータにしたがってサー
ボモータ９３を駆動したときの、サーボアンプ１の入力
信号、出力信号、及びその内部信号を収集するようにし
た場合について説明したが、これに限らず、例えば通常
稼働中等、上位制御装置９１からの制御信号に基づいて
サーボモータ９３を駆動している際に、各入出力信号或
いは内部信号を収集するような場合でも適用することが
できる。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
及び請求項２に係るサーボアンプのメンテナンスシステ
ムによれば、サーボアンプにおいて、サーボアンプへの
入力信号、サーボアンプからの出力信号、サーボアンプ
の内部処理過程において生成される内部信号等といった
所定の情報を所定周期で収集してこの収集情報をメンテ
ナンス装置に送信し、メンテナンス装置でこの収集情報
を表示するようにしたから、シンクロスコープ等を用い
なくてもサーボアンプの入出力信号を抽出することがで
きると共に、シンクロスコープ等では抽出することので
きないサーボアンプの内部信号をも抽出することができ
る。

【００６５】また、請求項３に係るサーボアンプのメン
テナンスシステムによれば、サーボアンプでは、収集情
報をリアルタイムでメンテナンス装置に送信するから、
収集情報を受信したときに表示手段でこれを表示するこ
とによってリアルタイムで収集情報を表示することがで
きる。また、請求項４に係るサーボアンプのメンテナン
スシステムによれば、メンテナンス装置では、受信した
収集情報が予め設定された停止条件を満足したときに、
サーボアンプにおける情報の収集を停止させるようにし
たから、収集情報が停止条件を満足したときに、自動的
に情報の収集を停止させることができる。

【００６６】また、請求項５に係るサーボアンプのメン
テナンスシステムによれば、所定量の最新の収集情報保
存し、収集情報が停止条件を満足したときに、情報収集
手段による情報収集を停止させ、その後保存している収
集情報を送信するようにしたため、情報収集中は、収集
情報の送信が行われないから、その分、情報の収集周期
を短くすることができる。

【００６７】さらに、請求項６に係るサーボアンプのメ
ンテナンスシステムによれば、サーボアンプで、収集情
報が不連続であることを検出したときに不連続点を特定
する不連続情報を収集情報に付加し、表示手段では不連
続情報に基づいて不連続点を明示して収集情報を表示す
るようにしたから、オペレータは収集情報が不連続であ
ることを容易に認識することができ、不連続点であるこ
とを考慮して故障解析等を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したサーボアンプのメンテナンス
システムの一例を示すブロック図である。

【図２】サーボアンプの一例を示す機能構成図である。

【図３】メンテナンス装置の一例を示す機能構成図であ
る。

【図４】リアルタイムモニタ表示画面の一例である。

【図５】詳細設定掛画面の一例である。

【図６】ヒストリカルモニタ表示画面の一例である。

【符号の説明】

１ サーボアンプ ２ メンテナンス装置 １１ 上位装置インタフェース機能 １２ モータ駆動機能 １４ リアルタイムモニタ機能 １４ａ リアルタイムモニタ用設定データ受診機能 １４ｂ データ収集機能 １４ｃ 送信データ蓄積バッファ １４ｄ モニタデータ送信機能 １５ ヒストリカルモニタ機能 １５ａ ヒストリカルモニタ用設定データ受診機能 １５ｂ データ収集機能 １５ｃ 送信データ蓄積バッファ １５ｄ モニタデータ送信機能 ２２ リアルタイムモニタ機能 ２２ａ リアルタイムモニタ表示画面 ２２ｂ 動作設定機能 ２２ｃ データ収集機能 ２３ ヒストリカルモニタ機能 ２３ａ リアルタイムモニタ表示画面 ２３ｂ 動作設定機能 ２３ｃ データ収集機能

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボ機構の制御を行うサーボアンプ
   と、当該サーボアンプのメンテナンスを行うメンテナン
   ス装置とを備えたメンテナンスシステムにおいて、 前記サーボアンプは、所定の情報を所定周期で収集する
   情報収集手段と、当該情報収集手段で収集した収集情報
   を前記メンテナンス装置に送信する収集情報送信手段
   と、を有し、 前記メンテナンス装置は、前記収集情報を受信する収集
   情報受信手段と、当該収集情報受信手段で受信した収集
   情報を所定の表示形態で表示する表示手段と、を備える
   ことを特徴とするサーボアンプのメンテナンスシステ
   ム。
2. 【請求項２】 前記情報収集手段は、前記サーボアンプ
   への入力信号、前記サーボアンプからの出力信号及び前
   記サーボアンプ内でのみ用いる内部信号を収集するよう
   になっていることを特徴とする請求項１記載のサーボア
   ンプのメンテナンスシステム。
3. 【請求項３】 前記収集情報送信手段は、前記情報収集
   手段で収集した収集情報をリアルタイムで前記メンテナ
   ンス装置に送信するリアルタイム送信手段を備えること
   を特徴とする請求項１又は２記載のサーボアンプのメン
   テナンスシステム。
4. 【請求項４】 前記メンテナンス装置は、受信した収集
   情報が予め設定された停止条件を満足したとき前記情報
   収集手段での情報収集を停止させる情報収集停止制御手
   段を備えることを特徴とする請求項３記載のサーボアン
   プのメンテナンスシステム。
5. 【請求項５】 前記収集情報送信手段は、所定量の最新
   の前記収集情報を保存する収集情報保存手段と、前記収
   集情報が予め設定された停止条件を満足したとき、前記
   情報収集手段での情報収集を停止させる情報収集停止手
   段と、前記情報収集手段での情報収集が停止した後、前
   記収集情報保存手段で保存する収集情報を前記メンテナ
   ンス装置に送信するヒストリカル送信手段と、を備える
   ことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のサー
   ボアンプのメンテナンスシステム。
6. 【請求項６】 前記サーボアンプは、前記収集情報の連
   続性を監視し、不連続であることを検出したときに不連
   続点を特定する不連続情報を前記収集情報に付加する不
   連続情報付加手段を備え、 前記表示手段は、前記不連続情報に基づき前記収集情報
   に不連続点があると判定されるときには、不連続点を明
   示して前記収集情報を表示するようになっていることを
   特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のサーボアン
   プのメンテナンスシステム。