JP2001051701A - 同定用信号の設定装置 - Google Patents
同定用信号の設定装置Info
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- JP2001051701A JP2001051701A JP11227515A JP22751599A JP2001051701A JP 2001051701 A JP2001051701 A JP 2001051701A JP 11227515 A JP11227515 A JP 11227515A JP 22751599 A JP22751599 A JP 22751599A JP 2001051701 A JP2001051701 A JP 2001051701A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象の出力に大きな影響を与えることな
く、制御対象の特性変化を表わすパラメータを精度よく
同定する同定用の信号を設定する。 【解決手段】 制御対象を、その特性変化を値０と値１
との間で変化するパラメータを用いて関数表現したと
き、そのパラメータを値０から値１に変化させて制御対
象のゲインを調べ、そのゲインの差が大きくなる周波数
を同定用信号の周波数として設定し、制御対象の出力の
変動幅が所定値以下となるよう同定用信号の振幅を設定
する。パラメータに対する入出力特性の感度が大きいほ
ど同定精度が高くなると考えられるから、こうした設定
装置による同定用信号は、高い同定精度を示す。また、
同定用信号の振幅は制御対象の出力の変動幅に基づいて
設定されるから、制御対象の出力に大きな影響を与える
ことなく同定することができる。
く、制御対象の特性変化を表わすパラメータを精度よく
同定する同定用の信号を設定する。 【解決手段】 制御対象を、その特性変化を値０と値１
との間で変化するパラメータを用いて関数表現したと
き、そのパラメータを値０から値１に変化させて制御対
象のゲインを調べ、そのゲインの差が大きくなる周波数
を同定用信号の周波数として設定し、制御対象の出力の
変動幅が所定値以下となるよう同定用信号の振幅を設定
する。パラメータに対する入出力特性の感度が大きいほ
ど同定精度が高くなると考えられるから、こうした設定
装置による同定用信号は、高い同定精度を示す。また、
同定用信号の振幅は制御対象の出力の変動幅に基づいて
設定されるから、制御対象の出力に大きな影響を与える
ことなく同定することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同定用信号の設定
装置に関し、詳しくは、制御対象の特性変化を所定の範
囲で変化するパラメータを用いて関数表現した際の該パ
ラメータの値を推定するためにコントローラ指令値に加
える同定用信号を設定する同定用信号の設定装置に関す
る。
装置に関し、詳しくは、制御対象の特性変化を所定の範
囲で変化するパラメータを用いて関数表現した際の該パ
ラメータの値を推定するためにコントローラ指令値に加
える同定用信号を設定する同定用信号の設定装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の同定用信号の設定装置と
しては、ＨＯＰＥ形状の小型実験機を用いた自動着陸実
験に際し、Ｍ系列信号を付加して空力特性データを取得
するものが提案されている（例えば、論文「ＨＯＰＥ小
型実験機による自動着陸飛行実験（ＡＬＦＬＥＸ）につ
いて」日本航空宇宙学会誌 第４６巻 第５２８号（１
９９８年１月）など）。Ｍ系列（Maximum-length linea
r shift register sequence）は、近似的に白色雑音と
みなせる疑似不規則信号であり、システム同定のための
入力信号として最もよく知られ、利用されてきたものの
一つである。
しては、ＨＯＰＥ形状の小型実験機を用いた自動着陸実
験に際し、Ｍ系列信号を付加して空力特性データを取得
するものが提案されている（例えば、論文「ＨＯＰＥ小
型実験機による自動着陸飛行実験（ＡＬＦＬＥＸ）につ
いて」日本航空宇宙学会誌 第４６巻 第５２８号（１
９９８年１月）など）。Ｍ系列（Maximum-length linea
r shift register sequence）は、近似的に白色雑音と
みなせる疑似不規則信号であり、システム同定のための
入力信号として最もよく知られ、利用されてきたものの
一つである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、Ｍ系列
信号を付加する方式は、時間的に常に同定精度が高く安
定性が良くならないという問題があった。通常、入力の
周波数成分は、時間と共に変化するから、制御対象の特
性変動が大きく現われる周波数領域にあるときと小さく
現われる周波数領域にあるときとを生じる。入力の周波
数成分が、制御対象の特性変動が大きく現われる周波数
領域にあるときとには、その変動が大きくなるから同定
精度が向上するが、小さく現われるときにはその逆に同
定精度が悪化する。外乱があるときには、この問題は更
にクローズアップされる。
信号を付加する方式は、時間的に常に同定精度が高く安
定性が良くならないという問題があった。通常、入力の
周波数成分は、時間と共に変化するから、制御対象の特
性変動が大きく現われる周波数領域にあるときと小さく
現われる周波数領域にあるときとを生じる。入力の周波
数成分が、制御対象の特性変動が大きく現われる周波数
領域にあるときとには、その変動が大きくなるから同定
精度が向上するが、小さく現われるときにはその逆に同
定精度が悪化する。外乱があるときには、この問題は更
にクローズアップされる。
【０００４】本発明の同定用信号の設定装置は、制御対
象の出力に大きな影響を与えることなく制御対象の特性
変化を表わすパラメータを精度よく安定して同定するこ
とができる同定用信号の設定装置を提供することを目的
とする。
象の出力に大きな影響を与えることなく制御対象の特性
変化を表わすパラメータを精度よく安定して同定するこ
とができる同定用信号の設定装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明の同定用信号の設定装置は、上述の目的を達成する
ために以下の手段を採った。
発明の同定用信号の設定装置は、上述の目的を達成する
ために以下の手段を採った。
【０００６】本発明の同定用信号の設定装置は、制御対
象の特性変化を所定の範囲で変化するパラメータを用い
て関数表現した際の該パラメータの値を推定するために
コントローラ指令値に加える同定用信号を設定する同定
用信号の設定装置であって、前記パラメータを前記所定
の範囲で順次変化させたときのゲインの差に基づいて周
波数を設定する周波数設定手段と、前記制御対象の出力
の変動幅に基づいて振幅を設定する振幅設定手段と、前
記周波数設定手段により設定された周波数と前記振幅設
定手段により設定された振幅とからなる周期信号として
前記同定用信号を設定する信号設定手段とを備えること
を要旨とする。
象の特性変化を所定の範囲で変化するパラメータを用い
て関数表現した際の該パラメータの値を推定するために
コントローラ指令値に加える同定用信号を設定する同定
用信号の設定装置であって、前記パラメータを前記所定
の範囲で順次変化させたときのゲインの差に基づいて周
波数を設定する周波数設定手段と、前記制御対象の出力
の変動幅に基づいて振幅を設定する振幅設定手段と、前
記周波数設定手段により設定された周波数と前記振幅設
定手段により設定された振幅とからなる周期信号として
前記同定用信号を設定する信号設定手段とを備えること
を要旨とする。
【０００７】この本発明の同定用信号の設定装置では、
周波数設定手段がパラメータを所定の範囲で順次変化さ
せたときのゲインの差に基づいて周波数を設定するか
ら、同定精度の高い周波数の同定用信号とすることがで
きる。この結果、精度よく同定を行なうことができる。
しかも、振幅設定手段が制御対象の出力の変動幅に基づ
いて振幅を設定するから、制御対象の出力に大きな影響
を与えることがない。
周波数設定手段がパラメータを所定の範囲で順次変化さ
せたときのゲインの差に基づいて周波数を設定するか
ら、同定精度の高い周波数の同定用信号とすることがで
きる。この結果、精度よく同定を行なうことができる。
しかも、振幅設定手段が制御対象の出力の変動幅に基づ
いて振幅を設定するから、制御対象の出力に大きな影響
を与えることがない。
【０００８】こうした本発明の同定用信号の設定装置に
おいて、前記周波数設定手段は、前記ゲインの差が大き
くなるよう設定する手段であるものとすることもでき
る。こうすれば、同定用信号の周波数を制御対象の特性
変動が大きく現われる周波数に設定することができるか
ら、より精度よく同定を行なうことができる。
おいて、前記周波数設定手段は、前記ゲインの差が大き
くなるよう設定する手段であるものとすることもでき
る。こうすれば、同定用信号の周波数を制御対象の特性
変動が大きく現われる周波数に設定することができるか
ら、より精度よく同定を行なうことができる。
【０００９】また、本発明の同定用信号の設定装置にお
いて、前記振幅設定手段は、前記変動幅が所定値以下と
なるよう設定する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、制御対象の出力の振幅を所定値以下にする
ことができる。この場合、所定値を制御対象の出力の許
容変動幅やこれより小さな値に設定することもできる。
こうすれば、制御対象の出力に影響を与えることなく同
定することができる。
いて、前記振幅設定手段は、前記変動幅が所定値以下と
なるよう設定する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、制御対象の出力の振幅を所定値以下にする
ことができる。この場合、所定値を制御対象の出力の許
容変動幅やこれより小さな値に設定することもできる。
こうすれば、制御対象の出力に影響を与えることなく同
定することができる。
【００１０】さらに、本発明の同定用信号の設定装置に
おいて、前記同定用信号は、矩形波の周期信号であるも
のとすることもできる。
おいて、前記同定用信号は、矩形波の周期信号であるも
のとすることもできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を実施
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
同定用信号の設定装置により設定される同定用信号が入
力される制御系２０を例示するブロック図である。図示
するように、この制御系２０は、制御対象２２と、制御
対象２２の出力ｙとその目標値ｒとを入力して指令値ｕ
ｃを出力するコントローラ２４とからなるフィードバッ
ク制御系に、同定用信号ｕｉの振幅ａを設定する入力振
幅調整機構３２と、この入力振幅調整機構３２により設
定された振幅ａに基づいて同定用信号ｕｉを発生する同
定用信号発生器３０と、コントローラ２４からの信号ｕ
ｃに同定用信号発生器３０により発生された同定用信号
ｕｉが加えられてなる信号制御対象２２への指令値ｕと
制御対象２２の出力ｙとに基づいてパラメータθを推定
する同定機構３４とが加えられて構成されている。な
お、いま考えている制御対象２２としての具体例として
は、例えば自動車のオートマチックトランスミッション
におけるクラッチ制御系などがある。制御対象は、制御
対象の特性変化を値０と値１との間で変化するパラメー
タθの関数として次式（１）のように表わされる。
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
同定用信号の設定装置により設定される同定用信号が入
力される制御系２０を例示するブロック図である。図示
するように、この制御系２０は、制御対象２２と、制御
対象２２の出力ｙとその目標値ｒとを入力して指令値ｕ
ｃを出力するコントローラ２４とからなるフィードバッ
ク制御系に、同定用信号ｕｉの振幅ａを設定する入力振
幅調整機構３２と、この入力振幅調整機構３２により設
定された振幅ａに基づいて同定用信号ｕｉを発生する同
定用信号発生器３０と、コントローラ２４からの信号ｕ
ｃに同定用信号発生器３０により発生された同定用信号
ｕｉが加えられてなる信号制御対象２２への指令値ｕと
制御対象２２の出力ｙとに基づいてパラメータθを推定
する同定機構３４とが加えられて構成されている。な
お、いま考えている制御対象２２としての具体例として
は、例えば自動車のオートマチックトランスミッション
におけるクラッチ制御系などがある。制御対象は、制御
対象の特性変化を値０と値１との間で変化するパラメー
タθの関数として次式（１）のように表わされる。
【００１２】 ｘｐ（ｎ＋１）＝Ａｐ（θ）ｘｐ（ｎ）＋Ｂｐ（θ）ｕ（ｎ） ｙ（ｎ） ＝Ｃｐ（θ）ｘｐ（ｎ）＋Ｄｐ（θ）ｕ（ｎ） （１） ここで、ｙは制御対象の出力であり、ｕは制御対象に入
力される指令値であり、ｘｐは状態量である。また、上
式（１）の右辺のＡｐ（θ）やＢｐ（θ），Ｃｐ
（θ），Ｄｐ（θ）は、次式（２）として表わされる。
なお、式（２）中、Ａｐ１やＡｐ２，Ｂｐ１，Ｂｐ２，
Ｃｐ１，Ｃｐ２，Ｄｐ１，Ｄｐ２は係数行列である。
力される指令値であり、ｘｐは状態量である。また、上
式（１）の右辺のＡｐ（θ）やＢｐ（θ），Ｃｐ
（θ），Ｄｐ（θ）は、次式（２）として表わされる。
なお、式（２）中、Ａｐ１やＡｐ２，Ｂｐ１，Ｂｐ２，
Ｃｐ１，Ｃｐ２，Ｄｐ１，Ｄｐ２は係数行列である。
【００１３】 Ａｐ（θ）＝Ａｐ１・θ＋Ａｐ２・（１−θ） Ｂｐ（θ）＝Ｂｐ１・θ＋Ｂｐ２・（１−θ） Ｃｐ（θ）＝Ｃｐ１・θ＋Ｃｐ２・（１−θ） Ｄｐ（θ）＝Ｄｐ１・θ＋Ｄｐ２・（１−θ） （２） 実施例では、同定用信号の周波数は次のように設定され
る。いま、制御対象を次式（３）としてそのゲインを計
算すると、ゲインは次式（４）のようにパラメータθの
関数として表わされる。なお、ａ１０等やａ２０等は係
数行列Ａｐ１やＡｐ２の要素であり、ｂ１０等やｂ２０
等は係数行列Ｂｐ１やＢｐ２の要素である。
る。いま、制御対象を次式（３）としてそのゲインを計
算すると、ゲインは次式（４）のようにパラメータθの
関数として表わされる。なお、ａ１０等やａ２０等は係
数行列Ａｐ１やＡｐ２の要素であり、ｂ１０等やｂ２０
等は係数行列Ｂｐ１やＢｐ２の要素である。
【００１４】
【数１】
【数２】 いま、具体例としてクラッチ制御系を考え、上式（３）
の係数ベクトルの各要素に対して次の数値を用いてゲイ
ンおよび位相の周波数特性をパラメータθを変化させて
示すと図２のようになる。
の係数ベクトルの各要素に対して次の数値を用いてゲイ
ンおよび位相の周波数特性をパラメータθを変化させて
示すと図２のようになる。
【００１５】
【数３】 図２に示すように、パラメータθの変化に対してゲイン
の差が大きく現われるのは、図中丸印で囲んだあたりの
周波数領域であり、その一例として図中太実線で示した
１２［ｒａｄ／ｓｅｃ］を選択することができる。この
値は、周期としてみれば約２［Ｈｚ］となり、これが同
定用信号の周波数として設定されるものとなる。前述し
たように、パラメータθに対してゲインの差が大きく現
われる周波数領域内で同定用信号の周波数を設定するこ
とにより、同定精度を高めることができるのである。
の差が大きく現われるのは、図中丸印で囲んだあたりの
周波数領域であり、その一例として図中太実線で示した
１２［ｒａｄ／ｓｅｃ］を選択することができる。この
値は、周期としてみれば約２［Ｈｚ］となり、これが同
定用信号の周波数として設定されるものとなる。前述し
たように、パラメータθに対してゲインの差が大きく現
われる周波数領域内で同定用信号の周波数を設定するこ
とにより、同定精度を高めることができるのである。
【００１６】次に実施例の同定用信号の振幅の設定につ
いて説明する。同定用信号の振幅は、図１に例示した入
力振幅調整機構３２により制御対象２２の出力ｙに基づ
いて設定される。入力振幅調整機構３２は、出力ｙの周
波数のうち前述の手法により設定された同定用信号の周
波数を通過するバンドパスフィルタ３２ａと、バンドパ
スフィルタ３２ａを通過した出力の２乗を演算する２乗
演算器３２ｂと、２乗演算器３２ｂからの出力がその目
標値となるよう同定用信号の振幅をＰＩ制御するコント
ローラ３２ｃとから構成されている。いま、制御対象２
２の出力ｙがクラッチのスリップ速度であるクラッチ制
御系を考え、同定用信号の周期が２［Ｈｚ］と設定さ
れ、入力振幅調整機構３２の２乗演算器３２ｂからの出
力と比較される目標値がクラッチのスリップ速度の変動
幅Δｙ（±５［ｒｐｍ］）に基づいて設定されていると
すれば、入力振幅調整機構３２により同定用信号の振幅
ａが設定されてコントローラ２４の指令値ｕｃに加えら
れるから、制御対象２２へ入力される指令値ｕは図３の
ようになる。なお、実施例では、設定された周波数と振
幅の矩形波として同定用信号を設定した。
いて説明する。同定用信号の振幅は、図１に例示した入
力振幅調整機構３２により制御対象２２の出力ｙに基づ
いて設定される。入力振幅調整機構３２は、出力ｙの周
波数のうち前述の手法により設定された同定用信号の周
波数を通過するバンドパスフィルタ３２ａと、バンドパ
スフィルタ３２ａを通過した出力の２乗を演算する２乗
演算器３２ｂと、２乗演算器３２ｂからの出力がその目
標値となるよう同定用信号の振幅をＰＩ制御するコント
ローラ３２ｃとから構成されている。いま、制御対象２
２の出力ｙがクラッチのスリップ速度であるクラッチ制
御系を考え、同定用信号の周期が２［Ｈｚ］と設定さ
れ、入力振幅調整機構３２の２乗演算器３２ｂからの出
力と比較される目標値がクラッチのスリップ速度の変動
幅Δｙ（±５［ｒｐｍ］）に基づいて設定されていると
すれば、入力振幅調整機構３２により同定用信号の振幅
ａが設定されてコントローラ２４の指令値ｕｃに加えら
れるから、制御対象２２へ入力される指令値ｕは図３の
ようになる。なお、実施例では、設定された周波数と振
幅の矩形波として同定用信号を設定した。
【００１７】具体例としてクラッチ制御系を考え、実施
例の設定装置により設定された同定用信号を用いてパラ
メータθを推定した際のパラメータθとクラッチのスリ
ップ速度と指令値の推移の様子を、外乱がない場合を図
４に、外乱としてスリップ速度に４［Ｈｚ］±１［ｒｐ
ｍ］を加えた場合を図５に示す。また、比較例として、
同一の制御対象に対して同定用信号としてＭ系列信号を
用いた際の、外乱がない場合を図６に、同一の外乱を加
えた場合を図７に示す。図４と図６に示すように、実施
例の設定装置により設定された同定用信号を用いても、
Ｍ系列信号を用いても、同様にパラメータθは収束する
から、精度よく同定できる。しかし、図５と図７とから
解るように、外乱を加えた場合、実施例の設定装置によ
り設定された同定用信号を用いたものは、パラメータθ
は収束傾向を示すから、同定可能であるが、Ｍ系列信号
を用いたものでは、パラメータθは収束しないから、同
定することはできない。このように外乱を加えた場合で
も同定が可能なのは、パラメータθに対する特性変化が
大きい周波数領域を狙っていることや、Ｍ系列信号と異
なり、各周波数毎の入力パワースペクトルは時間に対し
て一定であること、出力ｙへの変動成分の周波数が一定
であるため、固定係数のバンドパスフィルタを用いて出
力ｙの変動成分Δｙの大きさを見積もってフィードバッ
ク補償することができることなどに基づくと考えられ
る。
例の設定装置により設定された同定用信号を用いてパラ
メータθを推定した際のパラメータθとクラッチのスリ
ップ速度と指令値の推移の様子を、外乱がない場合を図
４に、外乱としてスリップ速度に４［Ｈｚ］±１［ｒｐ
ｍ］を加えた場合を図５に示す。また、比較例として、
同一の制御対象に対して同定用信号としてＭ系列信号を
用いた際の、外乱がない場合を図６に、同一の外乱を加
えた場合を図７に示す。図４と図６に示すように、実施
例の設定装置により設定された同定用信号を用いても、
Ｍ系列信号を用いても、同様にパラメータθは収束する
から、精度よく同定できる。しかし、図５と図７とから
解るように、外乱を加えた場合、実施例の設定装置によ
り設定された同定用信号を用いたものは、パラメータθ
は収束傾向を示すから、同定可能であるが、Ｍ系列信号
を用いたものでは、パラメータθは収束しないから、同
定することはできない。このように外乱を加えた場合で
も同定が可能なのは、パラメータθに対する特性変化が
大きい周波数領域を狙っていることや、Ｍ系列信号と異
なり、各周波数毎の入力パワースペクトルは時間に対し
て一定であること、出力ｙへの変動成分の周波数が一定
であるため、固定係数のバンドパスフィルタを用いて出
力ｙの変動成分Δｙの大きさを見積もってフィードバッ
ク補償することができることなどに基づくと考えられ
る。
【００１８】なお、制御対象の特性変化を表わすパラメ
ータθは、クラッチ制御系の場合、パラメータθが値１
に近いと、エンジン負荷が大きい状態やオートマチック
トランスミッションのオイルが新しい状態を意味し、逆
にパラメータθが値０に近いとエンジン負荷が小さい状
態やオートマチックトランスミッションのオイルが劣化
した状態を意味すると考えられる。
ータθは、クラッチ制御系の場合、パラメータθが値１
に近いと、エンジン負荷が大きい状態やオートマチック
トランスミッションのオイルが新しい状態を意味し、逆
にパラメータθが値０に近いとエンジン負荷が小さい状
態やオートマチックトランスミッションのオイルが劣化
した状態を意味すると考えられる。
【００１９】以上説明した実施例の同定用信号の設定装
置によれば、外乱の有無に拘わらず、精度よく同定を行
なうことができる。しかも、制御対象の出力に大きな影
響を与えることがない。
置によれば、外乱の有無に拘わらず、精度よく同定を行
なうことができる。しかも、制御対象の出力に大きな影
響を与えることがない。
【００２０】実施例の同定用信号の設定装置では、同定
用信号を矩形波としたが、正弦波やノコギリ波など他の
波形としてもよい。また、実施例の同定用信号の設定装
置では、パラメータθに対して最もゲイン特性が高い周
波数を同定用信号の周波数としたが、パラメータθに対
してゲイン特性が高い周波数であれば同定用信号の周波
数として設定してもよく、最もゲイン特性が高い周波数
に限定されるものではない。
用信号を矩形波としたが、正弦波やノコギリ波など他の
波形としてもよい。また、実施例の同定用信号の設定装
置では、パラメータθに対して最もゲイン特性が高い周
波数を同定用信号の周波数としたが、パラメータθに対
してゲイン特性が高い周波数であれば同定用信号の周波
数として設定してもよく、最もゲイン特性が高い周波数
に限定されるものではない。
【００２１】実施例の同定用信号の設定装置では、具体
例として自動車のオートマチックトランスミッションに
おけるクラッチ制御系に適用して説明したが、このクラ
ッチ制御系に限られるものではなく、特性変化のパラメ
ータθを用いて上述の式（１）として制御対象を表現で
きるものであれば、如何なる制御対象に適用するものと
してもよい。
例として自動車のオートマチックトランスミッションに
おけるクラッチ制御系に適用して説明したが、このクラ
ッチ制御系に限られるものではなく、特性変化のパラメ
ータθを用いて上述の式（１）として制御対象を表現で
きるものであれば、如何なる制御対象に適用するものと
してもよい。
【００２２】以上、本発明の実施の形態について実施例
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。
【図１】 本発明の一実施例である同定用信号の設定装
置により設定される同定用信号が入力される制御系２０
を例示するブロック図である。
置により設定される同定用信号が入力される制御系２０
を例示するブロック図である。
【図２】 パラメータθを変化させたときのゲインおよ
び位相の周波数特性を例示する説明図である。
び位相の周波数特性を例示する説明図である。
【図３】 クラッチ制御系の出力としてのスリップ速度
の変動幅Δｙに基づいて設定された目標値を用いて同定
用信号の振幅を設定した際の説明図である。
の変動幅Δｙに基づいて設定された目標値を用いて同定
用信号の振幅を設定した際の説明図である。
【図４】 実施例の設定装置により設定された同定用信
号を用いてパラメータθを推定した際のパラメータθと
クラッチのスリップ速度と指令値の推移の様子を例示す
る説明図である。
号を用いてパラメータθを推定した際のパラメータθと
クラッチのスリップ速度と指令値の推移の様子を例示す
る説明図である。
【図５】 実施例の設定装置により設定された同定用信
号を用いて外乱を加えてパラメータθを推定した際のパ
ラメータθとクラッチのスリップ速度と指令値の推移の
様子を例示する説明図である。
号を用いて外乱を加えてパラメータθを推定した際のパ
ラメータθとクラッチのスリップ速度と指令値の推移の
様子を例示する説明図である。
【図６】 Ｍ系列信号を用いてパラメータθを推定した
際のパラメータθとクラッチのスリップ速度と指令値の
推移の様子を例示する説明図である。
際のパラメータθとクラッチのスリップ速度と指令値の
推移の様子を例示する説明図である。
【図７】 Ｍ系列信号を用いて外乱を加えてパラメータ
θを推定した際のパラメータθとクラッチのスリップ速
度と指令値の推移の様子を例示する説明図である。
θを推定した際のパラメータθとクラッチのスリップ速
度と指令値の推移の様子を例示する説明図である。
２０ 制御系、２２ 制御対象、２４ コントローラ、
３０ 同定用信号発生器、３２ 入力振幅調整機構、３
２ａ バンドパスフィルタ、３２ｂ ２乗演算器、３２
ｃ コントローラ。
３０ 同定用信号発生器、３２ 入力振幅調整機構、３
２ａ バンドパスフィルタ、３２ｂ ２乗演算器、３２
ｃ コントローラ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野 英一 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 大澤 正敬 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 浅海 周 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 鈴木 俊成 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 河野 克己 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 浅見 友弘 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J052 AA01 FA01 FB31 GC13 GC23 GC73 HA01 KA01 LA01 5H004 GA08 GB12 KB02 KB04 KC44 KC45 MA14 MA18
Claims (1)
- 【請求項１】 制御対象の特性変化を所定の範囲で変化
するパラメータを用いて関数表現した際の該パラメータ
の値を推定するためにコントローラ指令値に加える同定
用信号を設定する同定用信号の設定装置であって、 前記パラメータを前記所定の範囲で順次変化させたとき
のゲインの差に基づいて周波数を設定する周波数設定手
段と、 前記制御対象の出力の変動幅に基づいて振幅を設定する
振幅設定手段と、 前記周波数設定手段により設定された周波数と前記振幅
設定手段により設定された振幅とからなる周期信号とし
て前記同定用信号を設定する信号設定手段とを備える同
定用信号の設定装置。
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