JP2001033211A - 三次元データ計測方法および計測装置 - Google Patents
三次元データ計測方法および計測装置Info
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- JP2001033211A JP2001033211A JP11209803A JP20980399A JP2001033211A JP 2001033211 A JP2001033211 A JP 2001033211A JP 11209803 A JP11209803 A JP 11209803A JP 20980399 A JP20980399 A JP 20980399A JP 2001033211 A JP2001033211 A JP 2001033211A
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- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 散発的に発生する映像信号の乱れやノイズな
どの影響を受け難くし、計測誤差やエラーの少ない、安
定かつ高精度な三次元データを取得する。 【解決手段】 図示されていないステレオカメラで取得
された左画像101、右画像102は、それぞれ特徴抽出部10
3、104にて特徴抽出処理を施され、左特徴画像、右特徴
画像が作成される。特徴抽出部103、104の出力は対応付
け部105に入力され、前記特徴画像間で一次元ウィンド
ウ単位での対応付けが行われ、その結果、一次元ウィン
ドウ単位の視差が求められる。対応付け部105の出力は
視差蓄積部106と視差決定部107に入力される。視差決定
部107は、現在処理中の画像の一次元ウィンドウ単位の
視差と、過去に処理され、視差蓄積部106に蓄積された
一次元ウィンドウ単位の視差とを用いて、現在処理中の
画像のブロック単位の視差を決定する。
どの影響を受け難くし、計測誤差やエラーの少ない、安
定かつ高精度な三次元データを取得する。 【解決手段】 図示されていないステレオカメラで取得
された左画像101、右画像102は、それぞれ特徴抽出部10
3、104にて特徴抽出処理を施され、左特徴画像、右特徴
画像が作成される。特徴抽出部103、104の出力は対応付
け部105に入力され、前記特徴画像間で一次元ウィンド
ウ単位での対応付けが行われ、その結果、一次元ウィン
ドウ単位の視差が求められる。対応付け部105の出力は
視差蓄積部106と視差決定部107に入力される。視差決定
部107は、現在処理中の画像の一次元ウィンドウ単位の
視差と、過去に処理され、視差蓄積部106に蓄積された
一次元ウィンドウ単位の視差とを用いて、現在処理中の
画像のブロック単位の視差を決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像空間の三次元
データをステレオ画像処理によって計測する方法および
装置に関し、特に、散発的に発生する映像信号の乱れや
ノイズなどの影響を受け難くし、計測誤差やエラーの少
ない、安定かつ高精度な三次元データを取得することが
可能な三次元データ計測方法および装置に関するもので
ある。
データをステレオ画像処理によって計測する方法および
装置に関し、特に、散発的に発生する映像信号の乱れや
ノイズなどの影響を受け難くし、計測誤差やエラーの少
ない、安定かつ高精度な三次元データを取得することが
可能な三次元データ計測方法および装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】撮像空間の三次元データをステレオ画像
処理によって計測する方法は、過去に様々な方法が提案
されている。一例として、本願発明者が先に提案した特
願平7-97204号（特開平8-294143号公報）に開示された
方法について説明する。
処理によって計測する方法は、過去に様々な方法が提案
されている。一例として、本願発明者が先に提案した特
願平7-97204号（特開平8-294143号公報）に開示された
方法について説明する。
【０００３】図５は、前記公報に記載された方法を具体
化するブロック図を示している。まず、このブロック図
全体の処理の概要を説明する。図示されていないステレ
オカメラで取得された左画像501、右画像502は、それぞ
れ特徴抽出部503、504にて特徴抽出処理を施され、左特
徴画像、右特徴画像が作成される。特徴抽出部503、504
の出力は対応付け部505に入力され、前記特徴画像間で
一次元ウィンドウ単位での対応付けが行われ、その結
果、一次元ウィンドウ単位の視差が求められる。対応付
け部505の出力は視差決定部506に入力され、前記一次元
ウィンドウ単位の視差をもとにブロック単位の視差を決
定する。ブロック単位の視差は三次元データである。
化するブロック図を示している。まず、このブロック図
全体の処理の概要を説明する。図示されていないステレ
オカメラで取得された左画像501、右画像502は、それぞ
れ特徴抽出部503、504にて特徴抽出処理を施され、左特
徴画像、右特徴画像が作成される。特徴抽出部503、504
の出力は対応付け部505に入力され、前記特徴画像間で
一次元ウィンドウ単位での対応付けが行われ、その結
果、一次元ウィンドウ単位の視差が求められる。対応付
け部505の出力は視差決定部506に入力され、前記一次元
ウィンドウ単位の視差をもとにブロック単位の視差を決
定する。ブロック単位の視差は三次元データである。
【０００４】次に、図５の各ブロックの処理を詳細に説
明する。
明する。
【０００５】まず、特徴抽出部503、504の処理について
図６を用いて説明する。ステレオカメラにより撮像され
た左入力画像IL(x,y)および右入力画像IR(x,y)は、それ
ぞれ図５（ａ）、（ｂ）に示されている左特徴抽出部、
右特徴抽出部に入力される。そして、水平方向一次元ロ
ーパスフィルタLPF1、LPF2と、二次微分性を有するハイ
パスフィルタHPF1、HPF2の組み合わせにより、各々２帯
域（低域成分、高域成分）の画像に分割される。分割さ
れた帯域画像のうち、高域成分画像は３値化ブロック
（Ｇ）に入力され、画素毎にゼロクロス点か否かで３値
化（正の傾きのゼロクロス点を１、負の傾きのゼロクロ
ス点を−１、それ以外を０）される。ここで、左高域成
分画像を３値化して得られた特徴画像をTL1(x,y)、右高
域成分画像を３値化して得られた特徴画像をTR1(x,y)と
表記する。また、分割された帯域画像のうち、低域成分
画像は３値化ブロック（Ｆ）に入力され、画素毎に閾値
±THにて３値化（TH以上を１、−TH以下を−１、それ以
外を０）される。ここで、左低域成分画像を３値化して
得られた特徴画像をTL2(x,y)、右低域成分画像を３値化
して得られた特徴画像をTR2(x,y)と表記する。すなわ
ち、 左入力画像：IL(x,y) 右入力画像：IR(x,y) 左特徴画像：TL1(x,y)、TL2(x,y) 右特徴画像：TR1(x,y)、TR2(x,y) ここで、画像のサイズを水平７６８×垂直２４０とする
と、 ０≦x≦７６７、０≦y≦２３９ である。
図６を用いて説明する。ステレオカメラにより撮像され
た左入力画像IL(x,y)および右入力画像IR(x,y)は、それ
ぞれ図５（ａ）、（ｂ）に示されている左特徴抽出部、
右特徴抽出部に入力される。そして、水平方向一次元ロ
ーパスフィルタLPF1、LPF2と、二次微分性を有するハイ
パスフィルタHPF1、HPF2の組み合わせにより、各々２帯
域（低域成分、高域成分）の画像に分割される。分割さ
れた帯域画像のうち、高域成分画像は３値化ブロック
（Ｇ）に入力され、画素毎にゼロクロス点か否かで３値
化（正の傾きのゼロクロス点を１、負の傾きのゼロクロ
ス点を−１、それ以外を０）される。ここで、左高域成
分画像を３値化して得られた特徴画像をTL1(x,y)、右高
域成分画像を３値化して得られた特徴画像をTR1(x,y)と
表記する。また、分割された帯域画像のうち、低域成分
画像は３値化ブロック（Ｆ）に入力され、画素毎に閾値
±THにて３値化（TH以上を１、−TH以下を−１、それ以
外を０）される。ここで、左低域成分画像を３値化して
得られた特徴画像をTL2(x,y)、右低域成分画像を３値化
して得られた特徴画像をTR2(x,y)と表記する。すなわ
ち、 左入力画像：IL(x,y) 右入力画像：IR(x,y) 左特徴画像：TL1(x,y)、TL2(x,y) 右特徴画像：TR1(x,y)、TR2(x,y) ここで、画像のサイズを水平７６８×垂直２４０とする
と、 ０≦x≦７６７、０≦y≦２３９ である。
【０００６】次に、対応付け部505の処理について図７
を用いて説明する。
を用いて説明する。
【０００７】まず、図７（ａ）に示すように、基準とす
る一方の特徴画像（以下、基準画像という。ここでは左
特徴画像TL1(x,y)、TL2(x,y)とする。）上に水平方向８
画素の基準一次元ウィンドウW1(I,J)を設定する。ま
た、図７（ｂ）に示すように、もう一方の特徴画像（以
下、参照画像という。ここでは右特徴画像TR1(x,y)、TR
2(x,y)とする。）上に水平方向８画素の参照一次元ウィ
ンドウW2(I,J)を設定する。そして、参照一次元ウィン
ドウW2(I,J)を参照画像上で移動させ、基準一次元ウィ
ンドウW1(I,J)内の基準画像のパターンと類似する領域
を探索する。そして、探索の結果見つけ出した最も類似
する位置での視差をその基準一次元ウィンドウW1(I,J)
の第一候補視差W1S1(I,J)、２番目に類似する位置での
視差を第二候補視差W1S2(I,J)とする。
る一方の特徴画像（以下、基準画像という。ここでは左
特徴画像TL1(x,y)、TL2(x,y)とする。）上に水平方向８
画素の基準一次元ウィンドウW1(I,J)を設定する。ま
た、図７（ｂ）に示すように、もう一方の特徴画像（以
下、参照画像という。ここでは右特徴画像TR1(x,y)、TR
2(x,y)とする。）上に水平方向８画素の参照一次元ウィ
ンドウW2(I,J)を設定する。そして、参照一次元ウィン
ドウW2(I,J)を参照画像上で移動させ、基準一次元ウィ
ンドウW1(I,J)内の基準画像のパターンと類似する領域
を探索する。そして、探索の結果見つけ出した最も類似
する位置での視差をその基準一次元ウィンドウW1(I,J)
の第一候補視差W1S1(I,J)、２番目に類似する位置での
視差を第二候補視差W1S2(I,J)とする。
【０００８】ここで、基準一次元ウィンドウW1(I,J)
は、基準画像の左上から走査線のスキャン方向へ４画素
ずつオーバーラップさせながら順次設定する。そして、
設定した各基準一次元ウィンドウ毎に上述の対応付け処
理を実行し、最終的には基準画像上の全ての基準一次元
ウィンドウ、すなわち、０≦Ｉ≦１９０、０≦Ｊ≦２３
９となるW1(I,J)について、第一候補視差W1S1(I,J)と第
二候補視差W1S2(I,J)を求める。
は、基準画像の左上から走査線のスキャン方向へ４画素
ずつオーバーラップさせながら順次設定する。そして、
設定した各基準一次元ウィンドウ毎に上述の対応付け処
理を実行し、最終的には基準画像上の全ての基準一次元
ウィンドウ、すなわち、０≦Ｉ≦１９０、０≦Ｊ≦２３
９となるW1(I,J)について、第一候補視差W1S1(I,J)と第
二候補視差W1S2(I,J)を求める。
【０００９】次に、視差決定部506の処理について図８
を用いて説明する。
を用いて説明する。
【００１０】まず、基準画像（左特徴画像）801を水平
方向８画素、垂直方向４画素からなるブロックに分割す
る。そして、分割されたブロックをBL(X,Y)と表記す
る。ここで、０≦Ｘ≦９５、０≦Ｙ≦５９である。
方向８画素、垂直方向４画素からなるブロックに分割す
る。そして、分割されたブロックをBL(X,Y)と表記す
る。ここで、０≦Ｘ≦９５、０≦Ｙ≦５９である。
【００１１】こうして分割されたブロックの中の一つを
図８に示すようにブロック802とする。このブロック802
内の画素を最低４画素含む基準一次元ウィンドウW1(I,
J)は基準一次元ウィンドウ804Aの４個、804Bの４個、80
4Cの４個、計１２個存在する。
図８に示すようにブロック802とする。このブロック802
内の画素を最低４画素含む基準一次元ウィンドウW1(I,
J)は基準一次元ウィンドウ804Aの４個、804Bの４個、80
4Cの４個、計１２個存在する。
【００１２】すなわち、W1(2X+p,4Y+q)、（p=−１，
０，１、q=０，１，２，３）を満たす１２個の基準一次
元ウィンドウである。
０，１、q=０，１，２，３）を満たす１２個の基準一次
元ウィンドウである。
【００１３】この１２個の基準一次元ウィンドウの第一
候補視差W1S1(2X+p,4Y+q)と第二候補視差W1S2(2X+p,4Y+
q)からヒストグラムを805を生成し、その最頻値806を与
える位置での視差807をブロック802の視差として決定す
る。
候補視差W1S1(2X+p,4Y+q)と第二候補視差W1S2(2X+p,4Y+
q)からヒストグラムを805を生成し、その最頻値806を与
える位置での視差807をブロック802の視差として決定す
る。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の三次元データ計測方法においては、ステレオカメラ
によって撮像されたある時刻の一対の左右画像（左右各
１フィールドまたは１フレーム）のみを用いて三次元デ
ータを計測していたため、散発的に発生する映像信号の
乱れやノイズなどの影響を直接受けてしまうことがあっ
た。その結果、計測された三次元データに誤差やエラー
が発生し、安定かつ高精度な三次元データが得られなく
なるという問題があった。
来の三次元データ計測方法においては、ステレオカメラ
によって撮像されたある時刻の一対の左右画像（左右各
１フィールドまたは１フレーム）のみを用いて三次元デ
ータを計測していたため、散発的に発生する映像信号の
乱れやノイズなどの影響を直接受けてしまうことがあっ
た。その結果、計測された三次元データに誤差やエラー
が発生し、安定かつ高精度な三次元データが得られなく
なるという問題があった。
【００１５】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたもので、散発的に発生する映像信号の乱れやノイズ
などの影響を受け難くし、計測誤差やエラーの少ない、
安定かつ高精度な三次元データを取得することが可能な
三次元データ計測方法および装置を提供することを目的
とする。
れたもので、散発的に発生する映像信号の乱れやノイズ
などの影響を受け難くし、計測誤差やエラーの少ない、
安定かつ高精度な三次元データを取得することが可能な
三次元データ計測方法および装置を提供することを目的
とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明の三次元データ計
測方法および装置は、現在および過去に取得された撮像
空間の三次元データの中から選択した複数の三次元デー
タを用いて前記撮像空間の三次元データを決定する構成
を有する。この構成により、散発的に発生する映像信号
の乱れやノイズなどの影響を受け難くし、その結果、計
測誤差やエラーの少ない、安定かつ高精度な三次元デー
タを取得することが可能となる。
測方法および装置は、現在および過去に取得された撮像
空間の三次元データの中から選択した複数の三次元デー
タを用いて前記撮像空間の三次元データを決定する構成
を有する。この構成により、散発的に発生する映像信号
の乱れやノイズなどの影響を受け難くし、その結果、計
測誤差やエラーの少ない、安定かつ高精度な三次元デー
タを取得することが可能となる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図１から図４を用いて詳細に説明する。
て図１から図４を用いて詳細に説明する。
【００１８】図１は、本発明の三次元データ計測方法を
具現化するブロックを示している。このブロックは、図
示されていないステレオカメラで撮像された左画像10
1、右画像102が入力され、それぞれに対して特徴抽出処
理を施し、左特徴画像と右特徴画像とを生成する特徴抽
出部103、104と、左特徴画像と右特徴画像とが入力さ
れ、前記左右の特徴画像間で一次元ウィンドウ単位での
対応付けを行って、第一候補視差と第二候補視差を作成
する対応付け部105と、対応付け部105の出力を蓄積する
視差蓄積部106、対応付け部105で作成された現在の第一
候補視差および第二候補視差と、視差蓄積部106に蓄積
されている過去の第一候補視差および第二候補視差とを
用いて、現処理画像のブロック単位の視差を決定する視
差決定部とを備えている。
具現化するブロックを示している。このブロックは、図
示されていないステレオカメラで撮像された左画像10
1、右画像102が入力され、それぞれに対して特徴抽出処
理を施し、左特徴画像と右特徴画像とを生成する特徴抽
出部103、104と、左特徴画像と右特徴画像とが入力さ
れ、前記左右の特徴画像間で一次元ウィンドウ単位での
対応付けを行って、第一候補視差と第二候補視差を作成
する対応付け部105と、対応付け部105の出力を蓄積する
視差蓄積部106、対応付け部105で作成された現在の第一
候補視差および第二候補視差と、視差蓄積部106に蓄積
されている過去の第一候補視差および第二候補視差とを
用いて、現処理画像のブロック単位の視差を決定する視
差決定部とを備えている。
【００１９】以上のように構成されたブロックにおい
て、左画像101と右画像102が特徴抽出部103、104で特徴
抽出処理を施され、左特徴画像と右特徴画像が生成さ
れ、対応付け部105にて一次元ウィンドウ単位での第一
候補視差と第二候補視差が作成されるまでの処理は前述
した従来方法と同じである。
て、左画像101と右画像102が特徴抽出部103、104で特徴
抽出処理を施され、左特徴画像と右特徴画像が生成さ
れ、対応付け部105にて一次元ウィンドウ単位での第一
候補視差と第二候補視差が作成されるまでの処理は前述
した従来方法と同じである。
【００２０】視差蓄積部106には、現入力画像Ｎの基準
一次元ウィンドウ毎の対応付けの結果である第一候補視
差W1S1(N,I,J)と第二候補視差W1S2(N,I,J)、および過去
の入力画像の基準一次元ウィンドウ毎の対応付けの結果
である第一候補視差W1S1(N-1,I,J)と第二候補視差W
1S2(N-1,I,J)とが蓄積されている。ここで、括弧内第一
項は画像のシーケンス番号を示しており、Ｎは現在処理
中の画像のシーケンス番号、Ｎ−１は一つ前の画像のシ
ーケンス番号を示している。
一次元ウィンドウ毎の対応付けの結果である第一候補視
差W1S1(N,I,J)と第二候補視差W1S2(N,I,J)、および過去
の入力画像の基準一次元ウィンドウ毎の対応付けの結果
である第一候補視差W1S1(N-1,I,J)と第二候補視差W
1S2(N-1,I,J)とが蓄積されている。ここで、括弧内第一
項は画像のシーケンス番号を示しており、Ｎは現在処理
中の画像のシーケンス番号、Ｎ−１は一つ前の画像のシ
ーケンス番号を示している。
【００２１】視差決定部107では、過去の複数枚の第一
候補視差および第二候補視差を用いてヒストグラムを生
成し、最終的に現処理画像のブロック単位の視差を決定
する。以下、図２を参照しながら、現処理画像201中の
ブロック203の視差を決定する方法を説明する。
候補視差および第二候補視差を用いてヒストグラムを生
成し、最終的に現処理画像のブロック単位の視差を決定
する。以下、図２を参照しながら、現処理画像201中の
ブロック203の視差を決定する方法を説明する。
【００２２】まず、現処理画像201中のブロック203内の
画素を最低４個含む基準一次元ウィンドウ（205A、205
B、205C各４個、計１２個）の第一視差候補W1S1(N,I,J)
と第二視差候補W1S2(N,I,J)、および一つ前の画像202中
のブロック204内の画素を最低４個含む基準一次元ウィ
ンドウ（206A、206B、206C各４個、計１２個）の第一視
差候補W1S1(N-1,I,J)と第二視差候補W1S2(N-1,I,J)を用
いてヒストグラム207を作成する。そして、ヒストグラ
ム207の最頻値208を与える位置209をブロック203の視差
と決定する。
画素を最低４個含む基準一次元ウィンドウ（205A、205
B、205C各４個、計１２個）の第一視差候補W1S1(N,I,J)
と第二視差候補W1S2(N,I,J)、および一つ前の画像202中
のブロック204内の画素を最低４個含む基準一次元ウィ
ンドウ（206A、206B、206C各４個、計１２個）の第一視
差候補W1S1(N-1,I,J)と第二視差候補W1S2(N-1,I,J)を用
いてヒストグラム207を作成する。そして、ヒストグラ
ム207の最頻値208を与える位置209をブロック203の視差
と決定する。
【００２３】なお、上述の説明では、現在処理中の画像
Ｎと、一つ前の画像Ｎ−１の２枚分の画像の一次元ウィ
ンドウの視差を用いてブロックの視差を決定したが、２
枚以上であれば何枚の画像を用いてもよい。
Ｎと、一つ前の画像Ｎ−１の２枚分の画像の一次元ウィ
ンドウの視差を用いてブロックの視差を決定したが、２
枚以上であれば何枚の画像を用いてもよい。
【００２４】また、上述の方法では、対応付け手法とし
て特開平8-294143号公報に開示された方法を用いた場合
を例示したが、他の対応付け手法を用いても良い。例え
ば他の対応付け手法の代表的な例として、実吉他「三次
元画像認識技術を用いた運転支援システム」自動車技術
会学術講演会前刷集９２４、PP.169-172（1992-10）が
ある。以下、この手法を用いる場合について図３を参照
しながら説明する。
て特開平8-294143号公報に開示された方法を用いた場合
を例示したが、他の対応付け手法を用いても良い。例え
ば他の対応付け手法の代表的な例として、実吉他「三次
元画像認識技術を用いた運転支援システム」自動車技術
会学術講演会前刷集９２４、PP.169-172（1992-10）が
ある。以下、この手法を用いる場合について図３を参照
しながら説明する。
【００２５】この手法を用いる場合は、左右の画像の対
応付けを初めから二次元のブロック単位で行う。例え
ば、図３において、現在の処理画像301内のあるサイズ
（図３では水平方向８画素×垂直方向４画素）のブロッ
ク305の視差を決定するのに、過去の複数枚（ここでは
３枚）の画像302、303、304内のブロック306、307、308
の視差を用いて、ブロック単位の視差のヒストグラムを
生成する。そして、その最頻値310を与える位置での視
差311を現処理画像301内のブロック305の視差と決定す
る。ここで、ヒストグラムを生成する際に、過去の複数
枚の画像だけでなく、現在処理中の画像301内のブロッ
ク305の視差を追加しても良い。
応付けを初めから二次元のブロック単位で行う。例え
ば、図３において、現在の処理画像301内のあるサイズ
（図３では水平方向８画素×垂直方向４画素）のブロッ
ク305の視差を決定するのに、過去の複数枚（ここでは
３枚）の画像302、303、304内のブロック306、307、308
の視差を用いて、ブロック単位の視差のヒストグラムを
生成する。そして、その最頻値310を与える位置での視
差311を現処理画像301内のブロック305の視差と決定す
る。ここで、ヒストグラムを生成する際に、過去の複数
枚の画像だけでなく、現在処理中の画像301内のブロッ
ク305の視差を追加しても良い。
【００２６】さらに、画像処理ハンドブック、PP.396-3
97（昭晃堂）には、画素単位で視差を計測する方法が記
載されている。本発明において画素単位に視差を計測す
る際には、図４に示すように、現在処理中の画像401内
のあるサイズ（図４では水平方向８画素、垂直方向４画
素）のブロック405の視差を決定するのに、過去の複数
枚（ここでは３枚）の画像402、403、404内のブロック4
06、407、408と、現在処理中の画像401内のブロック405
内に属する全ての画素の視差を用いてヒストグラムを生
成し、その最頻値410を与える位置での視差411を現処理
画像401内のブロック405の視差と決定する。ここで、ヒ
ストグラムを生成する際に、過去の複数枚の画像だけを
用いても良い。
97（昭晃堂）には、画素単位で視差を計測する方法が記
載されている。本発明において画素単位に視差を計測す
る際には、図４に示すように、現在処理中の画像401内
のあるサイズ（図４では水平方向８画素、垂直方向４画
素）のブロック405の視差を決定するのに、過去の複数
枚（ここでは３枚）の画像402、403、404内のブロック4
06、407、408と、現在処理中の画像401内のブロック405
内に属する全ての画素の視差を用いてヒストグラムを生
成し、その最頻値410を与える位置での視差411を現処理
画像401内のブロック405の視差と決定する。ここで、ヒ
ストグラムを生成する際に、過去の複数枚の画像だけを
用いても良い。
【００２７】なお、以上の説明においては全て、複数枚
の画像の視差からヒストグラムを生成し、その最頻値か
らブロックの視差を決定したが、ヒストグラムを生成す
るもとのデータを昇順に並べ替え、その中央（メディア
ン）値をブロックの視差と決定しても良い。
の画像の視差からヒストグラムを生成し、その最頻値か
らブロックの視差を決定したが、ヒストグラムを生成す
るもとのデータを昇順に並べ替え、その中央（メディア
ン）値をブロックの視差と決定しても良い。
【００２８】
【発明の効果】以上のように本発明は、現在および過去
に取得された撮像空間の三次元データの中から選択した
複数の三次元データを用いて前記撮像空間の三次元デー
タを決定するので、散発的に発生する映像信号の乱れや
ノイズなどの影響を受け難くし、その結果、計測誤差や
エラーの少ない、安定かつ高精度な三次元データを取得
することが可能となるという優れた効果を有する三次元
データ計測方法および計測装置が提供できるものであ
る。
に取得された撮像空間の三次元データの中から選択した
複数の三次元データを用いて前記撮像空間の三次元デー
タを決定するので、散発的に発生する映像信号の乱れや
ノイズなどの影響を受け難くし、その結果、計測誤差や
エラーの少ない、安定かつ高精度な三次元データを取得
することが可能となるという優れた効果を有する三次元
データ計測方法および計測装置が提供できるものであ
る。
【図１】本発明の実施の形態の三次元データ計測方法を
具現化するブロックを示す図、
具現化するブロックを示す図、
【図２】本発明の実施の形態において視差を決定する方
法の一例を説明するための図、
法の一例を説明するための図、
【図３】本発明の実施の形態において視差を決定する方
法の他の一例を説明するための図、
法の他の一例を説明するための図、
【図４】本発明の実施の形態において視差を決定する方
法のその他の一例を説明するための図、
法のその他の一例を説明するための図、
【図５】従来の三次元データ計測方法を具現化するブロ
ックを示す図、
ックを示す図、
【図６】図５における特徴抽出部の処理を説明するため
の図、
の図、
【図７】図５における対応付け部の処理を説明するため
の図、
の図、
【図８】図５における視差決定部の処理を説明するため
の図である。
の図である。
101、102 画像 103、104 特徴抽出部 105 対応付け部 106 視差蓄積部 107 視差決定部 108 視差
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA04 DD04 DD11 FF05 FF09 JJ03 JJ05 JJ26 QQ13 QQ21 QQ23 QQ31 QQ33 QQ36 QQ43 2F112 AC06 BA07 CA08 CA12 FA21 FA27 FA32 FA35 FA36 FA41 FA45 5B057 DA07 DB03 DC19 5C061 AA29 AB04 AB08 AB21
Claims (8)
- 【請求項１】 ステレオ画像処理により撮像空間の三次
元データを取得する手順と、現在および過去に取得され
た三次元データの中から選択した複数の三次元データを
用いて前記撮像空間の三次元データを決定する手順とを
備えたことを特徴とする三次元データ計測方法。 - 【請求項２】 複数の三次元データのヒストグラムから
撮像空間の三次元データを決定することを特徴とする請
求項１記載の三次元データ計測方法。 - 【請求項３】 複数の三次元データの中央値を求めるこ
とにより、撮像空間の三次元データを決定することを特
徴とする三次元データ計測方法。 - 【請求項４】 三次元データはブロック単位の視差デー
タであることを特徴とする請求項１乃至３記載の三次元
データ計測方法。 - 【請求項５】 ブロック単位の視差データは一次元ウィ
ンドウ単位で計測したものであることを特徴とする請求
項４記載の三次元データ計測方法。 - 【請求項６】 ブロック単位の視差データはブロック単
位で計測したものであることを特徴とする請求項４記載
の三次元データ計測方法。 - 【請求項７】 ブロック単位の視差データは画素単位で
計測したものであることを特徴とする請求項４記載の三
次元データ計測方法。 - 【請求項８】 ステレオ画像処理により撮像空間の三次
元データを取得する手段と、現在および過去に取得され
た三次元データの中から選択した複数の三次元データを
用いて前記撮像空間の三次元データを決定する手段とを
備えたことを特徴とする三次元データ計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11209803A JP2001033211A (ja) | 1999-07-23 | 1999-07-23 | 三次元データ計測方法および計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11209803A JP2001033211A (ja) | 1999-07-23 | 1999-07-23 | 三次元データ計測方法および計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001033211A true JP2001033211A (ja) | 2001-02-09 |
Family
ID=16578867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11209803A Pending JP2001033211A (ja) | 1999-07-23 | 1999-07-23 | 三次元データ計測方法および計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001033211A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011028605A (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-10 | Konica Minolta Holdings Inc | 画像処理装置、情報処理システム、画像処理方法、およびプログラム |
| JP2017173343A (ja) * | 2012-03-21 | 2017-09-28 | 株式会社リコー | 画像処理装置、撮影装置、制御システム、移動体、及びプログラム |
-
1999
- 1999-07-23 JP JP11209803A patent/JP2001033211A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011028605A (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-10 | Konica Minolta Holdings Inc | 画像処理装置、情報処理システム、画像処理方法、およびプログラム |
| JP2017173343A (ja) * | 2012-03-21 | 2017-09-28 | 株式会社リコー | 画像処理装置、撮影装置、制御システム、移動体、及びプログラム |
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