JP2001011885A - 建設機械の制御装置 - Google Patents
建設機械の制御装置Info
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- JP2001011885A JP2001011885A JP11185343A JP18534399A JP2001011885A JP 2001011885 A JP2001011885 A JP 2001011885A JP 11185343 A JP11185343 A JP 11185343A JP 18534399 A JP18534399 A JP 18534399A JP 2001011885 A JP2001011885 A JP 2001011885A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 建設機械のコントローラの追加設置に伴うフ
ロント作業機部でのセンサの追加設置をなくし、配線に
要する負担を軽減する。 【解決手段】 建設機械のフロント作業機部23に設けた
作業機部の姿勢検出用の角度センサ41，42と、この角度
センサ41，42により検出した作業機部姿勢データに基づ
きフロント干渉防止制御するフロント干渉防止用コント
ローラ43とを配線44，45により接続する。フロント干渉
防止用コントローラ43とショベルクレーン用コントロー
ラ46とを通信ケーブル47により接続する。ショベルクレ
ーン用コントローラ46は、油圧ショベルをショベルクレ
ーンとして用いた場合に、フロント干渉防止用コントロ
ーラ43が保有している作業機部姿勢データを受信して、
フロント作業機部23の可動範囲を規制することにより、
フロント作業機部23の旋回径拡大による転倒を防止す
る。
ロント作業機部でのセンサの追加設置をなくし、配線に
要する負担を軽減する。 【解決手段】 建設機械のフロント作業機部23に設けた
作業機部の姿勢検出用の角度センサ41，42と、この角度
センサ41，42により検出した作業機部姿勢データに基づ
きフロント干渉防止制御するフロント干渉防止用コント
ローラ43とを配線44，45により接続する。フロント干渉
防止用コントローラ43とショベルクレーン用コントロー
ラ46とを通信ケーブル47により接続する。ショベルクレ
ーン用コントローラ46は、油圧ショベルをショベルクレ
ーンとして用いた場合に、フロント干渉防止用コントロ
ーラ43が保有している作業機部姿勢データを受信して、
フロント作業機部23の可動範囲を規制することにより、
フロント作業機部23の旋回径拡大による転倒を防止す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業機部の姿勢を
検出するセンサを備えた建設機械の制御装置に関するも
のである。
検出するセンサを備えた建設機械の制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】特開平５−３２１２９０号公報、特開平
６−１３６７８２号公報、特開平８−１４４３１７号公
報に示されるように、油圧ショベルには、そのフロント
作業機部が障害物と干渉するおそれを防止するためにフ
ロント作業機部の可動範囲を規制するフロント干渉防止
装置が設けられている。
６−１３６７８２号公報、特開平８−１４４３１７号公
報に示されるように、油圧ショベルには、そのフロント
作業機部が障害物と干渉するおそれを防止するためにフ
ロント作業機部の可動範囲を規制するフロント干渉防止
装置が設けられている。
【０００３】これらのフロント干渉防止装置には、フロ
ント作業機部の姿勢を検出するセンサが必要不可欠であ
り、フロント作業機部の関節部に角度センサが設けら
れ、この角度センサから干渉防止装置本体部に検出信号
を入力する配線が設けられている。
ント作業機部の姿勢を検出するセンサが必要不可欠であ
り、フロント作業機部の関節部に角度センサが設けら
れ、この角度センサから干渉防止装置本体部に検出信号
を入力する配線が設けられている。
【０００４】例えば、図３に示された油圧ショベルは、
下部走行体１に対し旋回自在の上部旋回体２に装着され
たフロント作業機部３において、上部旋回体２に対する
ブーム４の関節部５と、ブーム４とアーム６との間の関
節部７とに、それぞれフロント干渉防止用の角度センサ
８，９が取付けられ、これらの角度センサ８，９と上部
旋回体２に搭載されたフロント干渉防止用コントローラ
11とが配線12，13により接続されたフロント干渉防止装
置が標準装備されている。
下部走行体１に対し旋回自在の上部旋回体２に装着され
たフロント作業機部３において、上部旋回体２に対する
ブーム４の関節部５と、ブーム４とアーム６との間の関
節部７とに、それぞれフロント干渉防止用の角度センサ
８，９が取付けられ、これらの角度センサ８，９と上部
旋回体２に搭載されたフロント干渉防止用コントローラ
11とが配線12，13により接続されたフロント干渉防止装
置が標準装備されている。
【０００５】このフロント干渉防止装置を標準装備した
油圧ショベルをモーメントリミッタ式のショベルクレー
ン仕様機に改造する場合は、前記関節部５，７にさらに
別の角度センサ14，15を設置し、その角度センサ14，15
からの検出信号を上部旋回体２に搭載されたショベルク
レーン用コントローラ16に入力する配線17，18を設置し
ている。
油圧ショベルをモーメントリミッタ式のショベルクレー
ン仕様機に改造する場合は、前記関節部５，７にさらに
別の角度センサ14，15を設置し、その角度センサ14，15
からの検出信号を上部旋回体２に搭載されたショベルク
レーン用コントローラ16に入力する配線17，18を設置し
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように、フロント
干渉防止装置を標準装備した油圧ショベルには、既設の
角度センサ８，９および配線12，13があるにもかかわら
ず、従来は新たな角度センサ14，15および配線17，18を
設置しているため、これらの設置に手間と費用を要して
いる。
干渉防止装置を標準装備した油圧ショベルには、既設の
角度センサ８，９および配線12，13があるにもかかわら
ず、従来は新たな角度センサ14，15および配線17，18を
設置しているため、これらの設置に手間と費用を要して
いる。
【０００７】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、コントローラの追加設置に伴うセンサの追加設置
をなくし、配線に要する負担を軽減することを目的とす
るものである。
ので、コントローラの追加設置に伴うセンサの追加設置
をなくし、配線に要する負担を軽減することを目的とす
るものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、建設機械の作業機部に設けられ作業機部の姿勢を
検出するセンサと、このセンサにより検出された作業機
部姿勢データに基づき一の制御系を制御する一のコント
ローラと、この一のコントローラが保有している前記作
業機部姿勢データに基づき他の制御系を制御する他のコ
ントローラとを具備した建設機械の制御装置である。
明は、建設機械の作業機部に設けられ作業機部の姿勢を
検出するセンサと、このセンサにより検出された作業機
部姿勢データに基づき一の制御系を制御する一のコント
ローラと、この一のコントローラが保有している前記作
業機部姿勢データに基づき他の制御系を制御する他のコ
ントローラとを具備した建設機械の制御装置である。
【０００９】そして、センサから一のコントローラが得
た作業機部姿勢データを他のコントローラも利用するの
で、一のコントローラに他のコントローラを追加設置し
てもセンサを追加設置する必要はなく、また追加設置す
る配線も２つのコントローラ間の配線のみで良く、追加
配線に要する負担が少ない。
た作業機部姿勢データを他のコントローラも利用するの
で、一のコントローラに他のコントローラを追加設置し
てもセンサを追加設置する必要はなく、また追加設置す
る配線も２つのコントローラ間の配線のみで良く、追加
配線に要する負担が少ない。
【００１０】請求項２に記載された発明は、請求項１記
載の建設機械の制御装置における一のコントローラと他
のコントローラとを通信ケーブルにより接続したもので
ある。
載の建設機械の制御装置における一のコントローラと他
のコントローラとを通信ケーブルにより接続したもので
ある。
【００１１】そして、コントローラの信号入出力ポート
が少ない場合であっても、またセンサ数が増えても、１
系統の通信ケーブルで済む。
が少ない場合であっても、またセンサ数が増えても、１
系統の通信ケーブルで済む。
【００１２】請求項３に記載された発明は、建設機械の
作業機部に設けられ作業機部の姿勢を検出するセンサ
と、このセンサにより検出された作業機部姿勢データに
基づき一の制御系を制御する一のコントローラと、前記
センサとこの一のコントローラとを接続する配線より分
岐された配線を経て入力された前記作業機部姿勢データ
に基づき他の制御系を制御する他のコントローラとを具
備した建設機械の制御装置である。
作業機部に設けられ作業機部の姿勢を検出するセンサ
と、このセンサにより検出された作業機部姿勢データに
基づき一の制御系を制御する一のコントローラと、前記
センサとこの一のコントローラとを接続する配線より分
岐された配線を経て入力された前記作業機部姿勢データ
に基づき他の制御系を制御する他のコントローラとを具
備した建設機械の制御装置である。
【００１３】そして、他のコントローラは、センサと一
のコントローラとを接続する配線より分岐された配線を
経て入力された作業機部姿勢データに基づき他の制御系
を制御するので、一のコントローラに他のコントローラ
を追加設置してもセンサを追加設置する必要はなく、ま
た追加設置する配線も最小限の分岐された配線のみで良
く、追加配線に要する負担が少ない。
のコントローラとを接続する配線より分岐された配線を
経て入力された作業機部姿勢データに基づき他の制御系
を制御するので、一のコントローラに他のコントローラ
を追加設置してもセンサを追加設置する必要はなく、ま
た追加設置する配線も最小限の分岐された配線のみで良
く、追加配線に要する負担が少ない。
【００１４】請求項４に記載された発明は、請求項１乃
至３のいずれかに記載の建設機械の制御装置における一
のコントローラを、油圧ショベルのフロント作業機部の
障害物との干渉を防止するためにフロント作業機部の可
動範囲を規制するフロント干渉防止用コントローラと
し、他のコントローラを、油圧ショベルをショベルクレ
ーンとして用いた場合にフロント作業機部の旋回径拡大
による転倒を防止するためにフロント作業機部の可動範
囲を規制するショベルクレーン用コントローラとしたも
のであるそして、フロント干渉防止用コントローラにシ
ョベルクレーン用コントローラを追加設置してもセンサ
を追加設置する必要はなく、また追加設置する配線も最
小限の配線のみで良く、追加配線に要する負担が少な
い。
至３のいずれかに記載の建設機械の制御装置における一
のコントローラを、油圧ショベルのフロント作業機部の
障害物との干渉を防止するためにフロント作業機部の可
動範囲を規制するフロント干渉防止用コントローラと
し、他のコントローラを、油圧ショベルをショベルクレ
ーンとして用いた場合にフロント作業機部の旋回径拡大
による転倒を防止するためにフロント作業機部の可動範
囲を規制するショベルクレーン用コントローラとしたも
のであるそして、フロント干渉防止用コントローラにシ
ョベルクレーン用コントローラを追加設置してもセンサ
を追加設置する必要はなく、また追加設置する配線も最
小限の配線のみで良く、追加配線に要する負担が少な
い。
【００１５】請求項５に記載された発明は、請求項１乃
至４のいずれかに記載の建設機械の制御装置におけるセ
ンサを、作業機部の関節部に設けられた角度センサとし
たものである。
至４のいずれかに記載の建設機械の制御装置におけるセ
ンサを、作業機部の関節部に設けられた角度センサとし
たものである。
【００１６】そして、作業機部の関節部に角度センサを
追加設置することは容易でないが、コントローラを追加
設置しても角度センサを追加設置する必要はなく、また
作業機部に沿った配線の追加設置も必要なく、追加配線
に要する負担が少ない。
追加設置することは容易でないが、コントローラを追加
設置しても角度センサを追加設置する必要はなく、また
作業機部に沿った配線の追加設置も必要なく、追加配線
に要する負担が少ない。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
１を参照しながら、また、他の実施の形態を図２を参照
しながら説明する。
１を参照しながら、また、他の実施の形態を図２を参照
しながら説明する。
【００１８】図１には、建設機械としての油圧ショベル
が示されている。この油圧ショベルは、下部走行体21に
対し上部旋回体22が旋回自在に設けられ、この上部旋回
体22に作業機部としてのフロント作業機部23が装着され
ている。
が示されている。この油圧ショベルは、下部走行体21に
対し上部旋回体22が旋回自在に設けられ、この上部旋回
体22に作業機部としてのフロント作業機部23が装着され
ている。
【００１９】このフロント作業機部23は、上部旋回体22
に対し関節部24の軸25によりブーム26の基端部が回動自
在に連結され、このブーム26の先端部に対し関節部27の
軸28によりアーム29の基端部が回動自在に連結され、こ
のアーム29の先端部に対し関節部31によりバケット32の
基部が回動自在に連結されている。
に対し関節部24の軸25によりブーム26の基端部が回動自
在に連結され、このブーム26の先端部に対し関節部27の
軸28によりアーム29の基端部が回動自在に連結され、こ
のアーム29の先端部に対し関節部31によりバケット32の
基部が回動自在に連結されている。
【００２０】上部旋回体22とブーム26との間にはブーム
回動用のブームシリンダ33が設けられ、ブーム26とアー
ム29との間にはアーム回動用のアームシリンダ34が設け
られ、アーム29とバケット32との間にはバケット回動用
のバケットシリンダ35およびリンク36が設けられてい
る。
回動用のブームシリンダ33が設けられ、ブーム26とアー
ム29との間にはアーム回動用のアームシリンダ34が設け
られ、アーム29とバケット32との間にはバケット回動用
のバケットシリンダ35およびリンク36が設けられてい
る。
【００２１】前記バケット32にはワイヤ連結部37が設け
られ、このワイヤ連結部37に連結されたワイヤ38の先端
にフック39が取付けられ、このフック39により荷物Ｗが
吊下げられている。
られ、このワイヤ連結部37に連結されたワイヤ38の先端
にフック39が取付けられ、このフック39により荷物Ｗが
吊下げられている。
【００２２】この油圧ショベルには、そのフロント作業
機部23が障害物と干渉するおそれを防止するためにフロ
ント作業機部23の可動範囲を規制するフロント干渉防止
装置が標準装備されている。
機部23が障害物と干渉するおそれを防止するためにフロ
ント作業機部23の可動範囲を規制するフロント干渉防止
装置が標準装備されている。
【００２３】このフロント干渉防止装置は、上部旋回体
22に対するブーム26の関節部24の軸25と、ブーム26とア
ーム29との間の関節部27の軸28とに、それぞれフロント
作業機部23の姿勢を検出するセンサとしての角度センサ
41，42が取付けられ、また、上部旋回体22には一のコン
トローラとしてのフロント干渉防止用コントローラ43が
搭載され、そして、これらの角度センサ41，42とフロン
ト干渉防止用コントローラ43とが配線44，45により接続
されている。
22に対するブーム26の関節部24の軸25と、ブーム26とア
ーム29との間の関節部27の軸28とに、それぞれフロント
作業機部23の姿勢を検出するセンサとしての角度センサ
41，42が取付けられ、また、上部旋回体22には一のコン
トローラとしてのフロント干渉防止用コントローラ43が
搭載され、そして、これらの角度センサ41，42とフロン
ト干渉防止用コントローラ43とが配線44，45により接続
されている。
【００２４】フロント干渉防止用コントローラ43は、前
記角度センサ41，42により検出された作業機部姿勢デー
タとしてのブーム角度およびアーム角度に基づきフロン
ト干渉防止用の制御系を制御するコントローラであり、
各角度センサ41，42により検出されたブーム26およびア
ーム29の回動角度と、既知のブーム26およびアーム29の
長さとから、バケット32の位置を演算して、このバケッ
ト32が下部走行体21、上部旋回体22または周囲の障害物
と干渉するおそれを防止するために、フロント作業機部
23の可動範囲を規制する制御信号を出力するものであ
る。
記角度センサ41，42により検出された作業機部姿勢デー
タとしてのブーム角度およびアーム角度に基づきフロン
ト干渉防止用の制御系を制御するコントローラであり、
各角度センサ41，42により検出されたブーム26およびア
ーム29の回動角度と、既知のブーム26およびアーム29の
長さとから、バケット32の位置を演算して、このバケッ
ト32が下部走行体21、上部旋回体22または周囲の障害物
と干渉するおそれを防止するために、フロント作業機部
23の可動範囲を規制する制御信号を出力するものであ
る。
【００２５】また、上部旋回体22には、油圧ショベルを
モーメントリミッタ式ショベルクレーンとして用いる場
合に、前記フロント干渉防止用コントローラ43が保有し
ている前記作業機部姿勢データに基づきショベルクレー
ン用の制御系を制御する他のコントローラとしてのショ
ベルクレーン用コントローラ46が装備されている。
モーメントリミッタ式ショベルクレーンとして用いる場
合に、前記フロント干渉防止用コントローラ43が保有し
ている前記作業機部姿勢データに基づきショベルクレー
ン用の制御系を制御する他のコントローラとしてのショ
ベルクレーン用コントローラ46が装備されている。
【００２６】フロント干渉防止用コントローラ43とショ
ベルクレーン用コントローラ46は、それらの信号入出力
ポート間をデータ通信用の１系統の通信ケーブル47によ
って接続されている。
ベルクレーン用コントローラ46は、それらの信号入出力
ポート間をデータ通信用の１系統の通信ケーブル47によ
って接続されている。
【００２７】このショベルクレーン用コントローラ46
は、油圧ショベルをショベルクレーンとして用いた場合
に、フロント作業機部23の旋回径拡大による転倒を防止
するためにフロント作業機部23の可動範囲を規制するも
のであり、例えば、各角度センサ41，42により検出され
た作業機部姿勢データとしてのブーム角度およびアーム
角度と、既知のブーム26およびアーム29の長さとから得
られたフロント作業機部23の自重中心位置および荷物Ｗ
の位置と、フロント作業機部23の自重および荷物Ｗの荷
重とから油圧ショベル中心に対するモーメントを演算し
て、このモーメントが油圧ショベルを転倒するおそれの
ある転倒モーメントに近付いた場合は、フロント作業機
部23の旋回径が拡大する動作を規制するなどのための制
御信号を出力する。
は、油圧ショベルをショベルクレーンとして用いた場合
に、フロント作業機部23の旋回径拡大による転倒を防止
するためにフロント作業機部23の可動範囲を規制するも
のであり、例えば、各角度センサ41，42により検出され
た作業機部姿勢データとしてのブーム角度およびアーム
角度と、既知のブーム26およびアーム29の長さとから得
られたフロント作業機部23の自重中心位置および荷物Ｗ
の位置と、フロント作業機部23の自重および荷物Ｗの荷
重とから油圧ショベル中心に対するモーメントを演算し
て、このモーメントが油圧ショベルを転倒するおそれの
ある転倒モーメントに近付いた場合は、フロント作業機
部23の旋回径が拡大する動作を規制するなどのための制
御信号を出力する。
【００２８】このショベルクレーン用コントローラ46か
ら出力された制御信号を、通信ケーブル47を経てフロン
ト干渉防止用コントローラ43に送信することにより、フ
ロント干渉防止装置を標準装備している油圧ショベルに
てフロント作業部23の動作を規制するための制御実行手
段（バルブ等）をそのまま共通に利用することが可能と
なる。
ら出力された制御信号を、通信ケーブル47を経てフロン
ト干渉防止用コントローラ43に送信することにより、フ
ロント干渉防止装置を標準装備している油圧ショベルに
てフロント作業部23の動作を規制するための制御実行手
段（バルブ等）をそのまま共通に利用することが可能と
なる。
【００２９】すなわち、フロント干渉防止用コントロー
ラ43およびショベルクレーン用コントローラ46から出力
された制御信号により制御される共用回路は図示を省略
するが、フロント干渉防止用コントローラ43およびショ
ベルクレーン用コントローラ46から出力された制御信号
は、例えば、ブームシリンダ33、アームシリンダ34など
の油圧アクチュエータの動作を制御する油圧回路の制御
実行手段としてのコントロールバルブを中立位置に復帰
させることにより、操作レバーから入力された操作信号
にかかわらず油圧アクチュエータを強制的に停止させ
て、フロント作業機部23の可動範囲を規制する。
ラ43およびショベルクレーン用コントローラ46から出力
された制御信号により制御される共用回路は図示を省略
するが、フロント干渉防止用コントローラ43およびショ
ベルクレーン用コントローラ46から出力された制御信号
は、例えば、ブームシリンダ33、アームシリンダ34など
の油圧アクチュエータの動作を制御する油圧回路の制御
実行手段としてのコントロールバルブを中立位置に復帰
させることにより、操作レバーから入力された操作信号
にかかわらず油圧アクチュエータを強制的に停止させ
て、フロント作業機部23の可動範囲を規制する。
【００３０】そして、角度センサ41，42から配線44，45
を経てフロント干渉防止用コントローラ43が得た作業機
部姿勢データを、通信ケーブル47を経てショベルクレー
ン用コントローラ46にもデータ通信することにより、標
準装備のフロント干渉防止用コントローラ43にショベル
クレーン用コントローラ46を追加設置しても、角度セン
サを追加設置する必要はなく、また追加設置する配線も
２つのコントローラ43，46間の配線すなわち通信ケーブ
ル47のみで良く、追加配線に要する負担が少ない。
を経てフロント干渉防止用コントローラ43が得た作業機
部姿勢データを、通信ケーブル47を経てショベルクレー
ン用コントローラ46にもデータ通信することにより、標
準装備のフロント干渉防止用コントローラ43にショベル
クレーン用コントローラ46を追加設置しても、角度セン
サを追加設置する必要はなく、また追加設置する配線も
２つのコントローラ43，46間の配線すなわち通信ケーブ
ル47のみで良く、追加配線に要する負担が少ない。
【００３１】また、各コントローラ43，46の信号入出力
ポートが少ない場合であっても、またオフセットブーム
などを備えたフロント作業機部のような多関節フロント
仕様機で角度センサ数が増える場合であっても、１系統
の通信ケーブル47で済む。
ポートが少ない場合であっても、またオフセットブーム
などを備えたフロント作業機部のような多関節フロント
仕様機で角度センサ数が増える場合であっても、１系統
の通信ケーブル47で済む。
【００３２】次に、図２は、他の実施の形態を示す。な
お、図１と同様の部分には、同一符号を付して、その説
明を省略する。
お、図１と同様の部分には、同一符号を付して、その説
明を省略する。
【００３３】油圧ショベルのフロント作業機部23の関節
部24，27に設けられフロント作業機部23の姿勢を検出す
る角度センサ41，42と、この角度センサ41，42により検
出された作業機部姿勢データに基づきフロント干渉防止
用の制御系を制御する一のコントローラとしてのフロン
ト干渉防止用コントローラ43とが、配線44，45により接
続されている。
部24，27に設けられフロント作業機部23の姿勢を検出す
る角度センサ41，42と、この角度センサ41，42により検
出された作業機部姿勢データに基づきフロント干渉防止
用の制御系を制御する一のコントローラとしてのフロン
ト干渉防止用コントローラ43とが、配線44，45により接
続されている。
【００３４】さらに、前記角度センサ41，42とフロント
干渉防止用コントローラ43とを接続する配線44，45より
配線48，49が分岐され、この分岐された配線48，49が他
のコントローラとしてのショベルクレーン用コントロー
ラ46に接続され、前記フロント干渉防止用コントローラ
43に入力された作業機部姿勢データが、この分岐された
配線48，49を経てショベルクレーン用コントローラ46に
も入力され、この作業機部姿勢データに基づきショベル
クレーン用の制御系が制御される。
干渉防止用コントローラ43とを接続する配線44，45より
配線48，49が分岐され、この分岐された配線48，49が他
のコントローラとしてのショベルクレーン用コントロー
ラ46に接続され、前記フロント干渉防止用コントローラ
43に入力された作業機部姿勢データが、この分岐された
配線48，49を経てショベルクレーン用コントローラ46に
も入力され、この作業機部姿勢データに基づきショベル
クレーン用の制御系が制御される。
【００３５】そして、ショベルクレーン用コントローラ
46は、角度センサ41，42とフロント干渉防止用コントロ
ーラ43とを接続する配線44，45より枝分かれされた配線
48，49を経て入力された作業機部姿勢データに基づきシ
ョベルクレーン用の制御系を制御するので、標準装備の
フロント干渉防止用コントローラ43にショベルクレーン
用コントローラ46を追加設置しても、角度センサを追加
設置する必要はなく、また追加設置する配線も最小限の
枝分かれされた配線48，49のみで良く、追加配線に要す
る負担が少ない。
46は、角度センサ41，42とフロント干渉防止用コントロ
ーラ43とを接続する配線44，45より枝分かれされた配線
48，49を経て入力された作業機部姿勢データに基づきシ
ョベルクレーン用の制御系を制御するので、標準装備の
フロント干渉防止用コントローラ43にショベルクレーン
用コントローラ46を追加設置しても、角度センサを追加
設置する必要はなく、また追加設置する配線も最小限の
枝分かれされた配線48，49のみで良く、追加配線に要す
る負担が少ない。
【００３６】以上のように、通信ケーブル47や枝分かれ
された配線48，49により、既設の角度センサ41，42を有
効利用したので、新たな角度センサの増設が不要になる
とともに、配線の複雑化が避けられる。
された配線48，49により、既設の角度センサ41，42を有
効利用したので、新たな角度センサの増設が不要になる
とともに、配線の複雑化が避けられる。
【００３７】なお、一のコントローラおよび他のコント
ローラは、コントローラ数を２つに限定するものではな
く、３つ以上のコントローラにも適用される。例えば、
Ａ，Ｂ，Ｃのコントローラがある場合、ＡおよびＢに一
のコントローラおよび他のコントローラが適用されると
ともに、ＢおよびＣに一のコントローラおよび他のコン
トローラが適用され、さらに、ＡおよびＣに一のコント
ローラおよび他のコントローラが適用される。
ローラは、コントローラ数を２つに限定するものではな
く、３つ以上のコントローラにも適用される。例えば、
Ａ，Ｂ，Ｃのコントローラがある場合、ＡおよびＢに一
のコントローラおよび他のコントローラが適用されると
ともに、ＢおよびＣに一のコントローラおよび他のコン
トローラが適用され、さらに、ＡおよびＣに一のコント
ローラおよび他のコントローラが適用される。
【００３８】さらに、図示された実施の形態では、一の
コントローラをフロント干渉防止用コントローラ43と
し、他のコントローラをショベルクレーン用コントロー
ラ46としたが、一のコントローラおよび他のコントロー
ラは、要するに建設機械の作業機部姿勢データを利用し
て制御系を制御するコントローラであれば、さらに別の
用途のコントローラであっても良い。
コントローラをフロント干渉防止用コントローラ43と
し、他のコントローラをショベルクレーン用コントロー
ラ46としたが、一のコントローラおよび他のコントロー
ラは、要するに建設機械の作業機部姿勢データを利用し
て制御系を制御するコントローラであれば、さらに別の
用途のコントローラであっても良い。
【００３９】また、センサは、角度を検出する角度セン
サだけでなく、例えば油圧シリンダの作動ストロークを
検出するストロークセンサを採用しても、作業機部の姿
勢を検出できる。
サだけでなく、例えば油圧シリンダの作動ストロークを
検出するストロークセンサを採用しても、作業機部の姿
勢を検出できる。
【００４０】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、センサか
ら一のコントローラが得た作業機部姿勢データを他のコ
ントローラも利用するので、一のコントローラに他のコ
ントローラを追加設置してもセンサを追加設置する必要
はなく、また追加設置する配線も２つのコントローラ間
の配線のみで良く、既設のセンサおよび配線を有効利用
して、コントローラの増設を容易にかつ安価にできる。
ら一のコントローラが得た作業機部姿勢データを他のコ
ントローラも利用するので、一のコントローラに他のコ
ントローラを追加設置してもセンサを追加設置する必要
はなく、また追加設置する配線も２つのコントローラ間
の配線のみで良く、既設のセンサおよび配線を有効利用
して、コントローラの増設を容易にかつ安価にできる。
【００４１】請求項２記載の発明によれば、コントロー
ラの信号入出力ポートが少ない場合であっても、またセ
ンサ数が増えても、１系統の通信ケーブルにより、一の
コントローラの作業機部姿勢データを他のコントローラ
が利用できる。さらに、他のコントローラから出力され
た制御信号を、通信ケーブルを経て一のコントローラに
送信することにより、一のコントローラの制御実行手段
をそのまま共用できる。
ラの信号入出力ポートが少ない場合であっても、またセ
ンサ数が増えても、１系統の通信ケーブルにより、一の
コントローラの作業機部姿勢データを他のコントローラ
が利用できる。さらに、他のコントローラから出力され
た制御信号を、通信ケーブルを経て一のコントローラに
送信することにより、一のコントローラの制御実行手段
をそのまま共用できる。
【００４２】請求項３記載の発明によれば、センサと一
のコントローラとを接続する配線より分岐された配線を
経て他のコントローラに入力された作業機部姿勢データ
に基づき他の制御系を制御するので、一のコントローラ
に他のコントローラを追加設置してもセンサを追加設置
する必要はなく、また追加設置する配線も最小限の分岐
された配線のみで良く、既設のセンサおよび配線を有効
利用して、コントローラの増設を容易にかつ安価にでき
る。
のコントローラとを接続する配線より分岐された配線を
経て他のコントローラに入力された作業機部姿勢データ
に基づき他の制御系を制御するので、一のコントローラ
に他のコントローラを追加設置してもセンサを追加設置
する必要はなく、また追加設置する配線も最小限の分岐
された配線のみで良く、既設のセンサおよび配線を有効
利用して、コントローラの増設を容易にかつ安価にでき
る。
【００４３】請求項４記載の発明によれば、油圧ショベ
ルのフロント干渉防止用コントローラにショベルクレー
ン用コントローラを追加設置してもセンサを追加設置す
る必要はなく、また追加設置する配線も最小限の配線の
みで良く、既設のセンサおよび配線を有効利用して、コ
ントローラの増設を容易にかつ安価にできる。
ルのフロント干渉防止用コントローラにショベルクレー
ン用コントローラを追加設置してもセンサを追加設置す
る必要はなく、また追加設置する配線も最小限の配線の
みで良く、既設のセンサおよび配線を有効利用して、コ
ントローラの増設を容易にかつ安価にできる。
【００４４】請求項５記載の発明によれば、作業機部の
関節部に角度センサを追加設置することは容易でない
が、コントローラを追加設置しても角度センサを追加設
置する必要はなく、また作業機部に沿った配線の追加設
置も必要なく、既設のセンサおよび配線を有効利用し
て、コントローラの増設を容易にかつ安価にできる。
関節部に角度センサを追加設置することは容易でない
が、コントローラを追加設置しても角度センサを追加設
置する必要はなく、また作業機部に沿った配線の追加設
置も必要なく、既設のセンサおよび配線を有効利用し
て、コントローラの増設を容易にかつ安価にできる。
【図１】本発明に係る建設機械の制御装置の一実施の形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図２】同上制御装置の他の実施の形態を示すブロック
図である。
図である。
【図３】従来の建設機械の制御装置を示すブロック図で
ある。
ある。
23 作業機部としてのフロント作業機部 41，42 センサとしての角度センサ 43 一のコントローラとしてのフロント干渉防止用コ
ントローラ 46 他のコントローラとしてのショベルクレーン用コ
ントローラ 44，45 配線 47 通信ケーブル 48，49 分岐された配線
ントローラ 46 他のコントローラとしてのショベルクレーン用コ
ントローラ 44，45 配線 47 通信ケーブル 48，49 分岐された配線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 勝又 洋亮 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 藤井 敏 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 田村 学 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 的場 信明 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三 菱重工業株式会社内 (72)発明者 瀧本 満 兵庫県神戸市兵庫区笠松通り七丁目２番25 号 菱友システム技術株式会社内 (72)発明者 小橋 裕之 兵庫県神戸市兵庫区笠松通り七丁目２番25 号 菱友システム技術株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AA06 AB02 AB03 AB04 BB11 DA04 DB04 DB05 2D015 GA03 GB03 GB04
Claims (5)
- 【請求項１】 建設機械の作業機部に設けられ作業機部
の姿勢を検出するセンサと、 このセンサにより検出された作業機部姿勢データに基づ
き一の制御系を制御する一のコントローラと、 この一のコントローラが保有している前記作業機部姿勢
データに基づき他の制御系を制御する他のコントローラ
とを具備したことを特徴とする建設機械の制御装置。 - 【請求項２】 一のコントローラと他のコントローラと
を通信ケーブルにより接続したことを特徴とする請求項
１記載の建設機械の制御装置。 - 【請求項３】 建設機械の作業機部に設けられ作業機部
の姿勢を検出するセンサと、 このセンサにより検出された作業機部姿勢データに基づ
き一の制御系を制御する一のコントローラと、 前記センサとこの一のコントローラとを接続する配線よ
り分岐された配線を経て入力された前記作業機部姿勢デ
ータに基づき他の制御系を制御する他のコントローラと
を具備したことを特徴とする建設機械の制御装置。 - 【請求項４】 一のコントローラは、 油圧ショベルのフロント作業機部の障害物との干渉を防
止するためにフロント作業機部の可動範囲を規制するフ
ロント干渉防止用コントローラであり、 他のコントローラは、 油圧ショベルをショベルクレーンとして用いた場合にフ
ロント作業機部の旋回径拡大による転倒を防止するため
にフロント作業機部の可動範囲を規制するショベルクレ
ーン用コントローラであることを特徴とする請求項１乃
至３のいずれかに記載の建設機械の制御装置。 - 【請求項５】 センサは、 作業機部の関節部に設けられた角度センサであることを
特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の建設機械
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18534399A JP3600757B2 (ja) | 1999-06-30 | 1999-06-30 | 建設機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18534399A JP3600757B2 (ja) | 1999-06-30 | 1999-06-30 | 建設機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001011885A true JP2001011885A (ja) | 2001-01-16 |
| JP3600757B2 JP3600757B2 (ja) | 2004-12-15 |
Family
ID=16169140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18534399A Expired - Fee Related JP3600757B2 (ja) | 1999-06-30 | 1999-06-30 | 建設機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3600757B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002206252A (ja) * | 2001-01-12 | 2002-07-26 | Kubota Corp | バックホウ |
| JP2016008449A (ja) * | 2014-06-25 | 2016-01-18 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
Citations (7)
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| JPH05321305A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-07 | Yutani Heavy Ind Ltd | クレーン兼用油圧ショベル |
| JPH06272261A (ja) * | 1993-03-24 | 1994-09-27 | Komatsu Ltd | ケーソン工法における掘削機制御方法 |
| JPH07252091A (ja) * | 1994-03-15 | 1995-10-03 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | クレーン仕様ショベルの吊り荷重量演算装置 |
| JPH07331705A (ja) * | 1994-06-03 | 1995-12-19 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械の旋回油圧回路 |
| JPH0971965A (ja) * | 1995-09-07 | 1997-03-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設作業機の作業範囲制限装置 |
| JPH09144062A (ja) * | 1995-11-28 | 1997-06-03 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械 |
| JPH09256405A (ja) * | 1996-03-21 | 1997-09-30 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の干渉防止装置 |
-
1999
- 1999-06-30 JP JP18534399A patent/JP3600757B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3600757B2 (ja) | 2004-12-15 |
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