JP2001001230A - ２主軸ヘッド工作機械用の加工プログラム作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 協調運転動作される左右加工ユニット用の第
１及び第２加工プログラムの各々を互いに他の加工ユニ
ットの動作を考慮せずに作成できるようにすること。 【解決手段】 第１ステップでは、左右の加工ユニット
を単独運転するための第1及び第2ＮＣプログラムＮＰ
１、ＮＰ２をそれぞれ個別に作成する。第２ステップで
は、これらプログラムをＣＮＣ装置に個別に実行させ、
単独運転における各プログラム中の不具合を抽出・修正
する第１のデバグ処理ＤＢＧ１を行う。第3ステップで
は、第１のデバグを行った両プログムを同時並行的に実
行させるための協調情報をＣＮＣ装置により自動的に両
プログラムに付加して協調運転用の第1及び第２ＮＣプ
ログラムＮＰ１Ｒ、ＮＰ２Ｒを作成する。第４ステップ
では、これら協調運転用の両プログラムをＣＮＣ装置に
実行させて、協調運転における両プログラム中の不具合
を抽出・修正する第２のデバグ処理ＤＢＧ２を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御工作機械
に使用される例えばＮＣプログラムで代表される加工プ
ログラムの作成方法に関し、更に詳しくは、単一のワー
クに対し独立して運動できる２台の主軸ヘッドが協調し
て加工動作する加工プログラムの作成方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】単一のワークに対し２台の主軸ヘッドが
独立して移動して加工を施す公知の数値制御工作機械に
おいては、２台の主軸ヘッドの運動は別個の加工プログ
ラムに従って制御される。従来、このような加工プログ
ラムを作成する際、プログラマは、一方の主軸ヘッドの
運動制御のための第１加工プログラムを他方の主軸ヘッ
ドの運動を勘案して作成し、また他方の主軸ヘッドの運
動制御のための第２加工プログラムを前記一方の主軸ヘ
ッドの運動を勘案して作成している。具体的には、第１
加工プログラムを構成する複数のデータブロックの適切
なブロック間及び第２加工プログラムを構成する複数の
データブロックの適切なブロック間に待合わせ情報を挿
入し両主軸ヘッド同士が干渉せずに協調動作するように
している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ように一方の主軸ヘッドのための第１加工プログラムを
他方の主軸ヘッドが行う動作を考慮して作成し、他方の
主軸ヘッドのための第２加工プログラムを前記一方の主
軸ヘッドが前記第１加工プログラムに従って行う動作を
考慮して作成する方法では、プログラマーに過度の負担
を課す面倒なプログラム作業となり、プログラムエラー
を誘発し易い。特に、プログラム作成後に実際に工作機
械を運動させて行うデバグ作業では、第１及び第２プロ
グラムを同時に実行させて行う必要があるため、同時並
行動作する２つの主軸ヘッドの運動を正確に観察するこ
と自体が容易でなく、このため両プログラムに含まれる
バグの特定が困難となる。

【０００４】従って、本発明の主たる目的は、一方の主
軸ヘッド用の第１加工プログラムを他方の主軸ヘッドが
行う運動を考慮せずに作成でき、また他方の主軸ヘッド
用の第２加工プログラムを前記一方の主軸ヘッドが行う
運動を考慮せずに作成できるようにすると共に、かつプ
ログラム作成後のデバグ作業を容易にすることにある。
本発明の他の目的は、両主軸ヘッドを協調運転する加工
プログラムを作成する場合の回転テーブルの割出命令の
付与に関わる問題を解消することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の加工プログラム作成方法は、
２台の主軸ヘッドが移動する共通の移動範囲の中間位置
で前記主軸ヘッドの前方に配置した単一のテーブル上の
ワークの複数の加工個所を前記２台の主軸ヘッドがそれ
らに取り付けた工具を用いて協調して加工するための２
主軸ヘッド工作機械用加工プログラムの作成方法を提供
する。この方法は、先行する一方の主軸ヘッドが前記複
数の加工個所を他方の主軸ヘッドの起点側から自身の起
点側に向かって復帰する途中で順次加工するための複数
のデータブロックからなる先行加工プログラムと、後続
する他方の主軸ヘッドが前記複数の加工個所又は別の複
数の加工個所を自身の起点側から前記一方の主軸ヘッド
の起点側に向かって移動する途中で順次加工するための
複数のデータブロックからなる後続加工プログラムとを
個別に作成する。その後、前記一方の主軸ヘッドが実行
する複数の加工個所に対する加工動作の一部と前記他方
の主軸ヘッドが実行する複数の加工個所に対する加工動
作の一部とを並行動作させるように前記先行及び後続加
工プログラムの両方に協調運転のための協調情報を付加
することを特徴とする。

【０００６】この加工プログラム作成方法では、最初に
一方の主軸ヘッドが実行する先行加工プログラムと他方
の主軸ヘッドが実行する後続加工プログラムとを、恰も
これら主軸ヘッドの各々を独立して加工動作するような
形で互いに他の主軸ヘッドの動作を考慮せずに作成し、
その後に先行加工プログラムの後半の一部と後続加工プ
ログラムの前半の一部とを並行動作させるように両加工
プログラムに協調運転のための協調情報を付加するよう
にした。

【０００７】好適な形態として、請求項２に記載される
発明は、前記協調運転のための協調情報の付加処理を、
工作機械を制御するＣＮＣ装置に実行させることを特徴
とする。これにより、加工プログラムの作成者への負担
を単独運転用のプログラムの作成のみに軽減し、プログ
ラムエラーの発生する機会を減少する。

【０００８】さらに好適な形態として、請求項３に記載
される方法は、単独運転用の加工プログラムを作成した
後にこれら加工プログラムに基づいて両主軸ヘッドを個
別に運転して各単独運転用加工プログラムに含まれるバ
グを除去し、このバグ除去を行った単独運転用加工プロ
グラムに協調運転のための協調情報を付加すると共に、
この付加処理の後に両主軸ヘッドをこの協調加工プログ
ラムに基づいて協調運転させてこの協調運転における協
調加工ブログラム上のバグを除去することを特徴とす
る。デバグ作業を単独運転用プログラムと協調加工プロ
グラムと分けて２段階で行い、バグ除去を容易にしかつ
短時間で行えるようにする。

【０００９】さらに好適な形態として請求項４に記載さ
れる発明は、前記協調情報を付加する処理では、前記後
続加工プログラムの前半部の実行を待機させる加工許可
待命令を前記後続加工プログラムの前半部に挿入すると
共に、前記加工許可待命令を解除する加工許可命令を前
記先行加工プログラムの後半部に挿入し、両主軸ヘッド
の加工動作を一部並行動作させて加工能率の向上を図る
ようにした。

【００１０】請求項５に記載の発明は、２台の主軸ヘッ
ドが共通経路で移動する２主軸ヘッド工作機械において
ワークを取り付けるテーブルを単一の回転テーブルとし
た場合に適用される加工プログラム作成方法が提供す
る。この場合、一方の主軸ヘッドのための単独加工プロ
グラムを作成する際に、回転テーブルを複数の割出位置
へ順次割り出す複数の割出命令を定義すると共に、これ
ら割出命令の各々に続いて第1加工プログラムを定義
し、また他方の主軸ヘッドのための単独加工プログラム
を作成する際に、各割出命令の定義に続いて第２加工プ
ログラムを定義する。さらに、協調運転のためのプログ
ラム修正においては、前記回転テーブルの割出順序の同
一順位に同一割出位置を指定する割出命令が両加工プロ
グラムに重複して存在するか否か判定し、重複する場合
には両加工プログラムの一方の重複する割出命令を無効
にする。

【００１１】これにより、２つの加工プログラムが同時
期に同一割出位置へ回転テーブルを割り出すような制御
上の干渉を排除する。ここで、割出命令を無効にすると
は、その割出命令を削除したり、或いはＣＮＣ装置がそ
の割出命令を実行せずに無視するように特別な記号を付
加する等により実施できる。好適には、前記第１加工プ
ログラム及び第２加工プログラムは、請求項１に定義さ
れるような先行加工プログラム及び後続加工プログラム
とし、またプログラム修正処理では請求項１に定義され
る協調情報の付加処理を行うようにしてもよい。

【００１２】好適には、請求項６に記載されるように、
重複する割出命令を無効にする場合、両加工プログラム
に協調情報を付加する。具体的には、例えば、第１加工
プログラムの無効にされなかった割出命令に基づいて回
転テーブルの割出完了後に第２加工プログラムの無効に
された割出命令に続く加工プログラムが開始されるよう
にするため、この加工プログラムの前段に割出完了待命
令を挿入し、また、この加工プログラムに基づく加工動
作の完了を確認するために加工完了待命令を第１加工プ
ログラムの無効にされなかった割出命令に続く加工プロ
グラムの次段、つまりこの加工プログラムに続く次の割
出命令の前段に挿入し、さらに、前記加工完了待命令を
解除する命令を無効化された割出命令に続く加工プログ
ラムの末尾に挿入するする。

【００１３】これにより、同一割出順位において回転テ
ーブルが同一割出位置に割り出された状態では、２つの
主軸ヘッドの加工動作がそれぞれの加工プログラムに従
って異なる時点で開始され異なる時点で終了されても、
それら加工プログラムに基づく２台の主軸ヘッドの加工
動作が完了するまで何れか一方の加工動作が先に完了し
ても回転テーブルをその割出位置に維持し、回転テーブ
ルの誤動作を排除する。前記割出完了待命令、加工完了
待命令及びこの加工完了待命令を解除する命令を例え
ば”Ｍ機能”として周知の補助機能命令を用いれば、Ｃ
ＮＣ装置に待合わせ制御のための特別なソフトウエアを
付加せずに回転テーブルの割出しに関連して両主軸ヘッ
ドを協調制御できる。前記割出完了待命令と加工完了待
命令は、それぞれ異なる加工プログラムに挿入すること
が必要であるが、第１及び第２加工プログラムのどちら
に割出完了待命令を付加するようにしてもよい。前記割
出完了待命令は割出命令が無効にされる加工プログラム
に挿入するが、この割出完了待命令を解除する命令を割
出命令が有効に残される加工プログラムに挿入するよう
にしてもよい。この解除命令を使用しない形態では、回
転テーブルが無効にされた割出命令により指定される回
転位置に割り出されたか否かを確認した後に前記割出完
了待命令を解除するソフトウエアを設けることが好まし
い。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明方法を実施する数
値制御装置の制御対象である２台の主軸ヘッド付き工作
機械１０の正面図を示す。この図において、１１は工作
機械１０のベッドであり、このベッド１１の後部上面に
ガイドウエイ１１Ｇが形成され、これに沿って左右加工
ユニットＬＭ、ＲＭを構成する一対のコラム１２、１３
が図において左右方向（Ｘ方向）に案内されている。コ
ラム１２、１３は、それぞれサーボモータ１４、１５、
送りネジ１６、１７、ナット１８、１９からなる左右送
り機構により左右移動され、ベッド１１の片端に設定さ
れた自身の送り起点から互いに相手のコラムに向かって
前進移動すると共に、逆に相手のコラムから離間して自
身の送り起点に向かって後退移動する。

【００１５】サドル２１、２２は、コラム１２、１３の
内側面で上下に延びるガイドウエイ１２Ｇ、１３Ｇに沿
って上下方向（Ｙ方向）に移動でき、それぞれサーボモ
ータ２３、２４、送りネジ２５、２６、ナット２７、２
８からなる上下送り機構により上下移動される。主軸ヘ
ッド３１、３２は、サドル２１、２２の互いに対向する
側面で図1の紙面垂直方向の水平に延びる前後ガイドウ
エイ２１Ｇ、２２Ｇに沿って前後方向（Ｚ方向）に移動
でき、それぞれ図略のサーボモータ、送りネジ３５、３
６、図略のナットからなる前後送り機構により前後移動
される。主軸ヘッド３１、３２は、前後移動方向と平行
に延びるそれぞれの軸線の周りに工具主軸３９、４０を
回転自在に支持し、それぞれに内蔵したビルトインモー
タにより工具主軸３９、４０を回転駆動できる。工具主
軸３９、４０は、コラム１２、１３がそれぞれの起点に
復帰した原位置状態において、図略の自動工具交換装置
により、それらの前端に複数の工具Ｔ（図８参照）を選
択的に装着できる。

【００１６】回転テーブル４１は、工具主軸３９、４０
の前端側のベッド１１上で、かつこのベッド１１の左右
幅方向の中間位置に設置され、図略の割出機構により水
平面内で回転割出しされ、その上面に適宜治具を介して
取り付けられる単一の工作物Ｗの各加工面を工具主軸３
９、４０に向けることができる。従って、主軸ヘッド３
１、３２は、それら間に定義される左右方向の共通の移
動経路内でコラム１２、１３と共に左右移動され、また
サドル２１、２２と共に上下動されて、工具主軸３９、
４０をワークＷの加工位置へ位置決めし、それら自身が
前後移動して工具主軸３９、４０前端の図略の工具によ
り、ワークＷに加工を施すように動作する。ワークＷに
対する加工は、工具がドリルの場合では穴明け加工であ
り、タップの場合では加工済の穴内面にネジ切りを行
う。エンドミルの場合では工具とワークＷとの当接位置
で主軸ヘッド３１，３３を単独又は協調して互いに直交
するＸ，Ｙ及びＺ方向に同時２軸又は３軸制御してワー
クＷにコンタリング加工を施すことができる。必要であ
れば、回転テーブル４１上に複数のワークを取付けるよ
うにしてもよい。

【００１７】図２は、上記工作機械１０を制御する制御
システムを示す。ＣＮＣ装置５０は、主として中央処理
装置（以下、ＣＰＵと称する。）５１、メモリー５２か
らなり、メモリー５２のＲＯＭに記憶されたシステムプ
ログラムＳＴＭの制御下で各種演算処理を実行する。メ
モリー５２のＲＡＭには、第1及び第2数値制御プログラ
ム（以下、ＮＣプログラム）ＮＰ１、ＮＰ２を記憶する
領域、各種信号のオン・オフを記憶するフラッグ領域Ｆ
ＬＧ、後述する各種パラメータやデータＫ、ＸＴ、・・
・などを記憶するデータ領域および演算処理を実行する
ワーキング領域ＷＯＲＫが設けられている。ＣＰＵ５１
は、インタフェース５３を介して入力装置５４及びシー
ケンス制御用のプログラマブル・ロジック・コントロー
ラ（以下、ＰＬＣと称する。）５５に接続され、これら
との間で種々の情報を伝達或いは交換する。入力装置５
４は、各種の命令スイッチ類５４１、データ入力用のテ
ンキー５４２、表示装置５４３等からなる。

【００１８】また、ＣＰＵ５１は、インタフェース５５
を介して駆動装置５６に接続される。この駆動装置５６
は、左加工ユニットＬＭのための駆動回路ＤＵＸ、ＤＵ
Ｙ、ＤＵＺ、右加工ユニットＲＭのための駆動回路ＤＵ
Ｕ、ＤＵＶ、ＤＵＷ、さらには回転テーブル４１の割出
しのための駆動回路ＤＵＢから構成され、駆動回路ＤＵ
Ｘ、ＤＵＹ、ＤＵＺに接続されたサーボモータ１４、２
３、３３、駆動回路ＤＵＵ、ＤＵＶ、ＤＵＷに接続され
た１５、２４、３４及び駆動回路ＤＵＢに接続されたサ
ーボモータ４２を制御し、これらモータの回転位置を検
出するエンコーダ１４１、２３１、３３１、１５１、２
４１、３４１、４２１から位置帰還出力を受取る。左加
工ユニットＬＭのための駆動回路と右加工ユニットＲＭ
のための駆動回路とは、ＤＵＸとＤＵＵが、ＤＵＹとＤ
ＵＶが、DUZとＤＵＷがそれぞれ対応し、これらは左右
送り制御軸、上下送り制御軸、前後送り制御軸を構成し
ている。

【００１９】ＣＰＵ５１が実行する処理機能の説明図で
ある図３を参照して説明すると、ＣＰＵ５１は、入力さ
れるＮＣプログラム及び各種パラメータをオペレータが
対話形式で入出力装置５４からメモリー５２の各ユニッ
ト用の記憶エリアに記憶できるように支援する入出力支
援処理６１と、入力されたＮＣプログラムを１データブ
ロックづつ読取・解読して目標位置、送り速度、制御モ
ード等の設定や目標位置までの補間点の演算を行うＮＣ
実行処理６２と、設定された目標位置、送り速度、制御
モード等の情報及び補間点情報に基づき各制御軸が単位
時間毎に到達すべき位置決め点を演算し各制御軸に出力
する移動命令処理６３と、を左右の加工ユニットＬＭ，
ＲＭの各々について、システムプログラムＳＴＭの制御
下で実行する。入出力支援処理６１は、ＣＮＣ装置５１
内で計算或るいは記憶される各種情報を各加工ユニット
ＬＭ、ＲＭ毎に区別して表示画面５４３に表示させる表
示処理機能も実行する。ＮＣ実行処理６２は、ＮＣプロ
グラムの各データブロックに含まれる工具主軸の回転起
動・停止命令、クーラントのオン・オフ命令、工具交換
命令等のＭ機能命令（補助機能命令）に関する情報をＰ
ＬＣ５５との間で所定時間毎に交換する処理機能も含
む。

【００２０】ＣＰＵ５１が実行するこれらの処理機能は
この種の工作機械を制御するＣＮＣ装置が持つ一般的機
能として公知であるので、本発明に関係する処理につい
て以下に簡単に説明する。ＣＰＵ５１の処理時間は、例
えば１０ミリ秒のような単位時間毎に左加工ユニット用
処理時間帯と右加工ユニット用処理時間帯とが時間的位
相差を持って交互に割当てられるように時分割されてい
る。ＣＰＵ５１は、左加工ユニット用処理時間帯の各々
では、左加工ユニットＬＭのための第1ＮＣプログラム
ＮＰ１についてＮＣ実行処置６２又は移動命令処理６３
を実行し、右加工ユニット用処理時間帯の各々では、右
加工ユニットＲＭのための第２ＮＣプログラムＮＰ２に
ついてＮＣ実行処置６２又は移動命令処理６３を実行す
る。

【００２１】ＮＣ制御動作の開始直後及び１データブロ
ックの制御動作完了直後の処理時間帯では、ＣＰＵ５１
はＮＣ実行処理６２を行い、この処理において、ＮＣプ
ログラムＮＰ１，ＮＰ２をメモリー５２から１データブ
ロック単位で読出・解読し、Ｇコード（制御コード）命
令、制御軸、目標位置、送り速度等を設定し、輪郭制御
の場合は目標位置までの補間点を演算し、また読出され
た１データブロック中にＭ機能命令が含まれる場合はＰ
ＬＣ５５とシーケンス制御情報を交換する。ＣＰＵ５１
は、ＮＣ実行処理を実行した処理時間帯の単位時間後の
次の同一加工ユニットに割当された処理時間帯では、移
動命令処理６３を実行し、設定された各種情報に基づき
前述したコラム１２、１３、サドル２１、２２、主軸ヘ
ッド３１、３２、回転テーブル４１などの可動要素がそ
のブロックで指定される目標位置に指定された速度で移
動されるように駆動装置５６を制御する。

【００２２】より具体的には、この移動命令処理６３で
は、前記各種情報及び指定された制御軸のエンコーダか
らの帰還情報に基づきその指定された制御軸がこの割当
時間内に到達すべき通過点を演算し、その駆動回路へ出
力する。単位時間経過後に次の同一加工ユニットに割当
された処理時間帯が始まる時、再び移動命令処理６３を
実行し、この移動命令処理６３は同一加工ユニットの１
データブロックで指定された制御軸が目標位置に到達し
てその１データブロックが完了するまで、繰り返し実行
される。この１データブロックに基づくＮＣ制御が完了
すると、ＣＰＵ５１は、この制御完了した加工ユニット
に割り当てられた次の単位時間経過後の処理時間帯にお
いて、同一加工ユニットのためのＮＣプログラムの次の
１ブロックデータについてＮＣ実行処理６２を行う。な
お、入出力支援処理６１は、各加工ユニットＬＭ、ＲＭ
の割当処理時間帯の後半部の空き時間を利用して表示画
面５４３への表示処理を実行する。

【００２３】本発明は、上述したように２台の主軸ヘッ
ド３１、３２を協調動作させて単一のテーブル４１上に
取り付けたワークＷに加工を施す場合に両加工ユニット
ＬＭ、ＲＭ用のＮＣプログラムを作成する方法であり、
この方法を実施するために、ＣＰＵ５１には図３のよう
に協調情報付加処理６４を遂行するためのソフトウエア
が付加されている。本発明によるプログラム作成方法
は、図４に処理上の特徴が示されており、ＣＮＣ装置５
０の動作モードをプログラム作成モードに切り替えて以
下の手順で実施される。

【００２４】図４に示すように、先ず、第1段階とし
て、左右の加工ユニットＬＭ、ＲＭが単独運転されてワ
ークＷを加工するための第1及び第2ＮＣプログラムＮＰ
１、ＮＰ２を個別に作成する。両プログラムＮＰ１、Ｎ
Ｐ２の作成順序は、どちらを先に作成してもよい。図５
は、下穴及びタップ加工のための両プログラムＮＰ１、
ＮＰ２の一例をワークＷの加工個所ａ〜ｇと関連して示
す。この加工例では、左加工ユニットＬＭ用のプログラ
ムＮＰ１は、シーケンス番号Ｎ１０〜Ｎ８０までの８つ
のデータブロックで構成され、右加工ユニットＲＭに近
い加工個所ｄからｄ→ｇ→ｃ→ｆ・・・・の順で自身の
起点に復帰する過程で順次下穴を明けるようにプログラ
ムされる。一方、右加工ユニットＲＭ用のプログラムＮ
Ｐ２は、同様にシーケンス番号Ｎ１０〜Ｎ８０までの８
つのデータブロックで構成され、相手側つまり左加工ユ
ニットＬＭ側に向かう過程で、前記下穴の加工順序と同
一順序でこれら下穴にタップ加工するようにプログラム
される。

【００２５】両プログラムＮＰ１及びＮＰ２は、前述し
た入出力支援処理６１の実行の下で、例えば、表示画面
５４３に指示される入力項目をテンキー５４２により入
力することによりオペレータがＣＰＵ５１と対話する形
式で作成される。このように作成される各ＮＣプログラ
ムＮＰ１、ＮＰ２は、周知のＥＩＡコードフォーマット
で１データブロックづつメモリー５２に記憶される。例
えば、各データブロックには、シーケンス番号に続き、
制御命令（所謂Ｇコード命令）、軸指定データ、目標位
置データ、速度命令、Ｍ機能命令、ブロック終了命令の
順で命令及びデータが入力される。各ＮＣプログラム
は、ＥＩＡコード以外のコードフォーマットを用いて作
成してもよい。

【００２６】図６は、左右加工ユニットＬＭ、ＲＭが複
数の穴加工を分担して行う場合のプログラム例を示す。
この場合、左加工ユニットＬＭ用のプログラムＮＰ１
は、同図において上段に示す複数の一群の加工個所に、
右加工ユニットＲＭに近い加工個所ｄからｄ→ｃ→ｂ→
ａの順で自身の起点に復帰する過程で順次穴明けするよ
うにプログラムされ、右加工ユニットＬＭ用のプログラ
ムＮＰ２は、下段に示す複数の一群の加工個所に、相手
側つまり左加工ユニットＬＭ側に向かう過程で、穴明け
するようにプログラムされる。なお、図５及び図６に示
す各ＮＣプログラムにおいて、最初のブロックには工具
主軸の回転速度命令も与えられる。また、工具交換命令
は、各ＮＣプログラムの最初のブロックの前段に与えら
れるが、これら図５及び図６では省略されている。さら
に、図５及び図６において、単独運転用のプログラムＮ
Ｐ１、ＮＰ２が作成される段階では、加工許可命令ＭＰ
Ｃ及び加工許可待命令ＰＷＣは未だ挿入されてない。

【００２７】再び図４に示すように、本発明の加工プロ
グラム作成方法は、第2段階として、各ＮＣプログラム
ＮＰ１、ＮＰ２のデバグが実行される。このデバグ処理
ＤＢＧ１は、各ＮＣプログラムをＣＮＣ装置５０により
個別に実行した場合にそのＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ
２中に含まれる不具合（バグ）を除去することを目的と
する。この処理は、実際に工作機械１０を動作させずに
各ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２に基づきワ−クＷに対
して移動する工具の軌跡を表示画面５４３上に表示させ
て動作確認するソフトウエアシュミレーションによって
も行うことができるが、より確実にデバグを行う場合で
は、各ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２を実際にＣＮＣ装
置５０により個別に実行させ、ワークＷに対し工具を移
動させて実施される。この場合、工具をワークＷに対し
接触させない空運転でもよいが、工具によりワークＷを
加工する試し加工するときは、試し加工されたワークＷ
の寸法を測定してそのＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２の
良否を判定できる。

【００２８】各ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２を単独に
実行するデバグＤＢＧ１に続き、第3段階では、両加工
ユニットＬＭ、ＲＭを協調して同時に運転するために両
ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２に協調情報が付加され
る。この処理は、図５及び図６を参照して説明される。
下穴加工とタップ加工を両加工ユニットＬＭ、ＲＭに分
担させる図５の場合では、加工動作を先行する第1ＮＣ
プログラムＮＰ１（以下、時折、先行加工プログラムと
称する）に複数の個々に識別される加工許可命令ＭＰＣ
を付加し、加工動作が遅れて開始される第2ＮＣプログ
ラムＮＰ２（以下、時折、後続加工プログラムと称す
る）に複数の個別に識別される加工許可待命令ＰＷＣを
付加する。加工許可命令ＭＰＣ及び加工許可待命令ＰＷ
Ｃの付加は、後続加工プログラムＮＰ２のデータブロッ
クを比較基準としてプログラム順に順次選択し、この比
較基準ブロックを先行加工プログラムＮＰ１の順次選択
される被比較データブロックと比較し、この比較結果に
基づいて行われる。

【００２９】より具体的には、後続加工プログラムＮＰ
２の最先データブロック「Ｎ１０ｄ加工」を比較基準ブ
ロックとして選択し、また被比較ブロックとして先行加
工プログラムＮＣ１の最初のデータブロック「Ｎ１０
ｄ加工」、２番目のブロック「Ｎ２０ ｇ加工」、３番
目のブロック「Ｎ３０ ｃ加工」、４番目のブロック
「Ｎ４０ ｆ加工」の順で選択し、選択された両ブロッ
クのＸ軸目標位置の間隔が干渉を回避する所定値Ｋ以下
であれば干渉有りと判断し、所定値Ｋ以上であれば干渉
なしと判定する。この所定値Ｋは、両主軸ヘッド３１、
３２の主軸３９と主軸４０との間の左右方向における距
離がこの値になった状態でも両主軸ヘッド３２、３２の
互いの対向側面間に若干の空間ができるような値として
予め設定される。先行加工プログラムＮＰ１の選択ブロ
ックは、最先ブロック近辺のものであれば、干渉有りと
判定されるが、最終ブロック側にその選択ブロックを移
行する過程において、干渉無しと判定されるブロックが
抽出される。この判定が変わるとき、後続加工プログラ
ムＮＰ２の最先ブロックの実行を許可する加工許可命令
ＭＰＣ−ｄを干渉無しに判定が変わるブロック「Ｎ５０
ｂ加工」の前段に挿入し、また、後続加工プログラム
ＮＰ２の最先ブロック「Ｎ１０ ｄ加工」の前段に加工
許可命令ＭＰＣ−ｄの実行により解除される加工許可待
命令ＰＷＣ−ｄを挿入する。

【００３０】次に、後続加工プログラムＮＰ２の比較基
準を次段のブロック「Ｎ２０ ｇ加工」にシフトすると
共に、再び先行加工プログラムＮＰ１の被比較ブロック
を最先ブロック「Ｎ１０ ｄ加工」、２番目のブロック
「Ｎ２０ ｇ加工」、３番目のブロック「Ｎ３０ ｃ加
工」、４番目のブロック「Ｎ４０ ｆ加工」の順で選択
してシフトする。この過程において、図５に例示される
ように、干渉無しと判定されるブロック「Ｎ６０ ｅ加
工」が抽出され、のブロックの前段に後続加工プログラ
ムＮＰ２のブロック「Ｎ２０ ｇ加工」の実行を許可す
る加工許可命令ＭＰＣ−ｇを挿入し、また後続加工プロ
グラムＮＰ２のブロック「Ｎ２０ ｇ加工」の前段にこ
の加工許可命令により解除される加工許可待命令ＰＷＣ
−ｇを挿入する。このようにして、上述した処理を繰り
返すことにより、図９の例では、加工許可命令ＭＰＣ−
ｃ及びＭＰＣ−ｆを先行加工プログラムＮＰ１のブロッ
クＮ７０、Ｎ８０の前段にそれぞれ挿入すると共に、加
工許可待命令ＰＷＣ−ｃ及びＰＷＣ−ｆを後続加工プロ
グラムＮＰ２のブロックＮ３０、Ｎ４０の前段にそれぞ
れ挿入する。

【００３１】加工許可命令ＭＰＣ−ｄ〜ＭＰＣ−ｆは、
各種の記号で指示できるが、例えばドル記号と識別数字
との組合わせ「＄１〜＄４」のコードで入力され、加工
許可待命令ＰＷＣ−ｄ〜ＰＷＣ−ｆも各種の記号で指示
できるが、例えば円記号と識別数字との組合わせ「￥１
〜￥４」のコードで入力される。このようにして左右の
加工ユニットＬＭ、ＲＭを単独に運転して加工すること
を想定して作成された単独運転用の第1及び第2ＮＣプロ
グラムＮＰ１、ＮＰ２が両加工ユニットの協調運転用に
修正され、協調運転用プログラムＮＰ１Ｒ、ＮＰ２Ｒが
作成される。

【００３２】この協調情報付加処理の後、図４に示すよ
うに、第４段階として第2のデバグＤＢＧ２が実行され
る。このデバグＤＢＧ２においては、上記のように修正
された協調運転のための第1及び第2ＮＣプログラムＮＰ
１Ｒ及びＮＰ２Ｒを同時並行的にＣＮＣ装置５０に実行
させ、左右の加工ユニットＬＭ、ＲＭが協調運転される
状態での両ＮＣプログラＮＰ１Ｒ、ＮＰ２Ｒム中のバグ
を除去する。単独加工用のプログラムＮＰ１、ＮＰ２に
ついて第2段階でバグの除去が完了しているため、この
第４段階で発見されるバグは、協調運転のための協調情
報付加処理に起因するものと判断でき、このためこの第
4段階における第2のデバグＤＢＧ２は容易に行うことが
できる。なお、修正された加工プログラムＮＰ１Ｒ，Ｎ
Ｐ２ＲがＣＮＣ装置５０により実行されるとき、同装置
は各＄記号を解読する毎に識別数字が対応する￥記号、
つまり加工許可待命令ＰＷＣを解除し、この￥記号の次
段のブロックについて、前述したＮＣ実行処理６２を開
始する。

【００３３】本発明方法の主たる特徴は、上述したよう
に、左右の加工ユニットＬＭ、ＲＭを協調運転するＮＣ
プログラムを作成する場合に、両加工ユニットを単独運
転するための各々のユニット用の単独加工プログラムＮ
Ｐ１、ＮＰ２を最初作成し、次の段階においてこれら単
独加工プログラムを協調運転用に協調情報を付加するプ
ロセスを含む。この場合、協調運転用に修正されたそれ
ぞれのＮＣプログラムＮＰ１Ｒ、ＮＰ２Ｒは、協調運転
のための協調情報を含むが別個のプログラムとして維持
されるので、一方の加工ユニット（例えばＬＭ）が故障
した場合には、他方の加工ユニット（ＲＭ）用に作成し
そのまま保存される単独運転用のプログラム（ＮＰ２）
を使用するか、或いはこのユニット用の協調運転用のプ
ログラム（ＮＰ２Ｒ）から協調運転のために付加した情
報（ＰＷＣ）を除去した後にこのプログラムを使用して
他方の加工ユニットにより単独運転で加工を行うことが
できる利点がある。 本発明方法は、単独運転用加工プ
ログラムＮＰ１、ＮＰ２を作成した後にこれらプログラ
ムのバグ除去処理ＤＢＧ１を実行し、また協調運転用加
工プログラムＮＰ１Ｒ、ＮＰ２Ｒを作成した後にさらに
バグ除去処理ＤＢＧ２を実行するようにし、バグの抽出
及び除去を容易にした点を付加的な特徴の１つとしてい
る。

【００３４】協調情報付加処理６４は、オペレータ又は
プログラマが入出力装置５４を操作して行うマニュアル
処理でもよいが、本発明はこの付加処理をＣＮＣ装置５
０に実行させるソフトウエアをＣＰＵ５１のシステムプ
ログラムＳＴＭに組み入れたことを他の付加的な特徴と
している。この付加処理６４をＣＮＣ装置５０に実行さ
せて自動化を図ることにより、ＮＣプログラム作成にお
けるオペレータへの負担は、単に各加工ユニットＬＭ、
ＲＭを単独で運転する場合と同程度になり、２台の加工
ユニットＬＭ、ＲＭを協調運転する場合の従来プログラ
ム作成方法に付随する困難性、プログラムエラーの誘発
を排除できると云った顕著な技術的前進が実現される。

【００３５】図７は、図３に示す協調情報付加処理６４
の一部を構成する干渉防止処理のフローチャートであ
る。単独運転用のＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２がメモ
リー５２に記憶されている状態で、オペレータが入出力
装置５４によりこの処理の実行命令を入力すると、ＣＰ
Ｕ５１がこの処理を開始する。先ず、ステップＳ１で左
右の加工ユニットＬＭ、ＲＭのどちらが先行して加工動
作を実行するか否か判定される。この判定は、ＮＣプロ
グラムＮＰ１、ＮＰ２の何れか一方又は両方の２番目以
降の各データブロックのＸ軸目標値をチェックすること
によりなされる。具体的には、Ｘ軸目標値が自己の起点
に復帰する方向に変遷する加工ユニットを先行加工ユニ
ットと判定し、自己の起点から順次遠ざかる方向に変遷
する加工ユニットを後続加工ユニットと判定する。図５
のプログラム例では、第1ＮＣプログラムＮＰ１は複数
の加工個所ｄ，ｇ，ｃ，ｆ，ｂ，ｅ，ａのＸ軸目標値が
順次起点側に復帰するので、これを実行する左加工ユニ
ットＬＭを先行加工ユニットと判定し、また第２ＮＣプ
ログラムＮＰ２は複数の加工個所ｄ，ｇ，ｃ，ｆ，ｂ，
ｅ，ａのＸ軸目標値が順次起点から離れるので、これを
実行する右加工ユニットＲＭを後続加工ユニットと判定
する。

【００３６】左加工ユニットＬＭが先行加工と判定され
ると、第1及び第2ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２をそれ
ぞれ記憶するメモリー領域ＭＬ、ＭＲを被比較領域Ｂ及
び比較基準領域Ａとして設定する（ステップＳ２）。逆
に、右加工ユニットＲＭが先行加工と判定されると、メ
モリー領域ＭＬ、ＭＲを比較基準領域Ａ及び被比較領域
Ｂとして設定する（ステップＳ３）。次に、両領域Ａ及
びＢのアドレスＡｉ及びＢｉをそれら領域の最初のアド
レスにセットする（ステップＳ４）。図では初期値を零
番地として表わしているが、これらの番地はそれぞれ両
領域Ａ及びＢの最初の番地に相当する。続いて、両アド
レスＡｉ及びＢｉに記憶されるＮＣデータブロックが読
出され（ステップＳ５及びＳ６）、これらブロック中の
Ｘ軸目標値から左右の主軸ヘッド３１、３２の干渉を判
定する（ステップＳ７）。つまり、これら目標値の位置
に左右の主軸ヘッド３１、３２が同時に位置決めされる
と仮定し、その場合に両主軸ヘッド３１、３２が物理的
に接触或いは衝突するか否か判定する。この判定は、具
体的には、両主軸ヘッド３１、３２がそれぞれ左右の起
点間の予め測定済みの距離ＸＴからこれら起点を原点と
する絶対送り位置ＸＬ、ＸＲを減算し、その差が所定の
干渉限界値Ｋより小さいときは干渉有り、大きいときは
干渉無しと判定する。なお、左右の加工ユニット用のＮ
ＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２中のＸ軸目標値は、それぞ
れ自己の起点を零点としこの零点からの相手側へ向かう
移動量を正の絶対量として定義される。

【００３７】干渉ありの場合、被比較領域アドレスＢｉ
が１番地増加され（ステップＳ８）、この新番地のデー
タブロックが最終ブロック（ＥＯＢ）であるか否か判定
される（ステップＳ９）。最終ブロックでないとき、そ
の新番地のデータブロックが読出され（ステップＳ
６）、これと比較基準領域アドレスＡｉのデータブロッ
クとに基づいて干渉チェックが実行される（ステップＳ
７）。このように、後続加工ユニット用の各ＮＣデータ
ブロックを比較基準とし、これを先行加工ユニット用の
全てのＮＣデータブロック（被比較ブロック）と順次比
較する。

【００３８】図５のプログラム例では、右主軸ヘッド３
２がｄ位置でタップ加工を行う時、ドリル加工を行う左
主軸ヘッド３１がｄ，ｇ，ｃ，ｆ，ｂ，ｅ，ａのどの位
置で干渉するかをチェックするようにステップＳ６〜Ｓ
９が繰り返し実行される。これにより、干渉有りと判断
される場合は、単に被比較領域アドレスＢｉを順次増加
させ、第1ＮＣプログラムＮＰ１のデータブロックをＮ
１０、Ｎ２０、Ｎ３０、Ｎ４０・・・と変えて行く。そ
して、被比較領域アドレスＢｉのデータブロックがｂ位
置でのドリル加工を定義するものに変わる時、ＸＴ−Ｘ
Ｌ−ＸＲ＞Ｋの関係となって干渉無しと判定される（ス
テップＳ７）。

【００３９】干渉無しと判定されるとき、比較基準アド
レスＡｉの前段、つまりｄ位置でのタップ加工用データ
ブロックＮ１０の前段に第1番目の許可待命令￥１が挿
入され、被比較アドレスＢｉの前段、つまりｂ位置での
ドリル加工用データブロックＮ５０の前段に第1番目の
許可命令＄１が挿入される（ステップＳ１０）。この処
理の後、比較基準アドレスＡｉが１番地進められ（ステ
ップＳ１１）、この更新された比較基準アドレスＡｉが
最終データブロックか否か判定される（ステップＳ１
２）。最終ブロックでないとき、被比較アドレスＢｉを
初期値にクリアし（ステップＳ１３）。その後ステップ
Ｓ５に復帰し、更新された比較基準アドレスＡｉのＮＣ
データブロックを読出し、後続加工用の第２ＮＣプログ
ラムＮＰ２の２番目のタップ加工用のデータブロックと
先行加工用の第1ＮＣプログラムＮＰ１の各データブロ
ックとの比較を上述したように実行する。

【００４０】このように処理することにより、図５の加
工例では、ｇ位置のタップ加工とe位置のドリル加工の
同時加工を許容するように、これらの加工を定義するデ
ータブロックの前段に第2許可待命令￥２と第2許可命令
＄２がそれぞれ挿入され、ｃ位置のタップ加工とａ位置
のドリル加工を定義するデータブロックの前段に第３許
可待命令￥３と第３許可命令＄３がそれぞれ挿入され、
さらにｆ位置でのタップ加工を定義するデータブロック
と先行加工動作する左加工ユニットＬＭの原位置復帰デ
ータブロックの前段に第４許可待命令￥４と第４許可命
令＄４がそれぞれ挿入される。尚、図７のフローチャー
トではステップＳ９で最終ブロックと判定されるとき
は、ステップＳ１３の後にステップＳ５に復帰するよう
にしているが、ステップＳ９でＹＥＳと判定されるとき
は、それ以上の処理を省略するため破線で示すようにこ
の制御フローを終了するようにしてもよい。

【００４１】次に、回転テーブル４１の各割出位置にお
いて左右の加工ユニットＬＭ、ＲＭが協調してワークＷ
を加工する場合のプログラム作成方法を図８〜図１０を
参照して説明する。図８は、それぞれ個別に作成される
左右の加工ユニット用の単独加工用の第1ＮＣプログラ
ムＮＰ１と第2ＮＣプログラムＮＰ２とワークＷの割出
面Ｌ１〜Ｌ３との関係を示す説明図である。各ＮＣプロ
グラムＮＰ１、ＮＰ２は、ワークＷの１つの加工面を加
工する１群のデータブロックの前段にその加工面を主軸
ヘッド３１、３２に向けるためのテーブル割出命令が独
立したデータブロックとして定義されている。具体的に
は、ワークＷの第1加工面Ｌ１を主軸ヘッド３１、３２
と対面する加工位置へ割り出す１つのデータブロック、
第1加工面Ｌ１のための１群のデータブロック、第2加工
面Ｌ２を加工位置へ割り出す１つのデータブロック、第
２加工面Ｌ２のための１群のデータブロック、第３加工
面Ｌ３を加工位置へ割り出す１つのデータブロック、第
３加工面Ｌ３のための１群のデータブロックと続き、そ
してワークの搬出準備として最後に第1加工面Ｌ１を再
び加工位置へ割り出す１つのデータブロックとで構成さ
れる。

【００４２】ワークＷの同一加工面を加工するための各
１群のデータブロックは、例えば、図５及び図６を参照
して説明したプログラムＮＰ１、ＮＰ２に相当する。し
かし、この段階では、図５及び図６に示す加工許可命令
＄１、＄２・・・及びこれと対をなす加工許可待命令￥
１、￥２・・・は未だ挿入されていない。好ましくは、
公知のパレット交換装置を用いて回転テーブル４１上に
ワークパレットを自動交換する形式のものとする場合で
は、各ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２の最前段にパレッ
ト搬入命令が独立したデータブロックとして定義され、
最終段にパレット搬出命令が独立したデータブロックと
して定義される。

【００４３】このように作成される単独加工用の各ＮＣ
プログラムＮＰ１、ＮＰ２には、テーブル割出動作の同
一順位に回転テーブル４１を同一の位置に割り出す命令
が重複して定義されることになる。ＣＮＣ装置５０が一
方のＮＣプログラムに従って回転テーブル４１を１つの
位置に割出すように命令を与えた後に、他方のＮＣプロ
グラムに従って同一の位置へ割出すように駆動回路ＤＵ
Ｂが命令されると、割出動作上のエラーを生じる。この
ため、これら単独加工用のＮＣプログラムＮＰ１及びＮ
Ｐ２を協調動作のために修正する必要があり、ＣＮＣ装
置５０は図３の協調情報付加処理６４を実行する。

【００４４】図９は、ＣＮＣ装置５０が実行する協調情
報付加処理６４全体の概要を説明する説明図である。具
体的には、この付加処理６４は、概略３つの処理からな
る。第1の処理は、加工面が同一のデータブロック群に
基づき先行加工ユニット及び後続加工ユニットを前述し
た図７のステップＳ１と同様な処理により判別し、後続
加工する一方の加工ユニット用のデータブロック群の前
段にあるテーブル割出命令ＩＡ〜ＩＣ及びテーブル戻し
のための最後の割出命令ＩＤを無効にすると共に、各デ
ータブロック群の前段に割出完了待命令ＩＷＣを挿入す
る処理である。図９のプログラム例では、左右の加工ユ
ニット用の第1及び第2ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２
は、いずれも３つの同一の割出位置で加工動作を実行す
る第1〜第3プログラム部ＬＰ１〜ＬＰ３、ＲＰ１〜ＲＰ
３で構成され、第1ＮＣプログラムＮＰ１のプロブラム
部ＬＰ１〜ＬＰ３は、左加工ユニットＬＭの加工動作を
プロブラム部ＲＰ１〜ＲＰ３に従う右加工ユニットＲＭ
のそれらに対して先行させるようにプロブラムされてい
る。従って、このプログラム例では、左加工ユニットＬ
ＭのＮＣプログラムＮＰ１中に指定される割出命令と重
複する割出命令ＩＡ，ＩＢ，ＩＣ，ＩＤが全て除去され
るか、無効にされる。また、最後の割出命令ＩＤを除く
無効にされた各割出命令ＩＡ，ＩＢ，ＩＣの次段に割出
完了待命令ＩＷＣが挿入される。好適には、この処理で
は、残したテーブル割出命令ＩＡ〜ＩＣの各々の次段
に、対応する前記割出完了待命令ＩＷＣを解除する割出
待解除命令ＭＩＣを挿入する。

【００４５】協調情報付加処理６４の第２の処理は、同
一加工面において左右の加工ユニットＬＭ、ＲＭの加工
動作が全て完了しない限り回転テーブル４１の次の割出
命令を実行しないようにする加工完了待命令ＭＷＣとこ
れを解除する加工待解除命令ＭＭＣを追加することから
なる。

【００４６】具体的には、一方のＮＣプログラムに残さ
れる回転テーブルを次の割出位置に割出すための各割出
命令ＩＢ，ＩＣ及びＩＤの前段の１ブロックに他方のＮ
Ｃプログラムによるその割出位置での加工完了を確認す
る加工完了待命令ＭＷＣを挿入し、対応する加工完了待
命令ＭＷＣを解除する加工待解除命令ＭＭＣを他方のＮ
Ｃプログラムに挿入する。第３の処理は、同一加工面を
左右の加工ユニットＬＭ、ＲＭが協調して加工動作する
場合に左右の主軸ヘッド３１、３２同士の干渉を防止す
るための対応する１群のＮＣデータブロック間での加工
許可待命令と加工許可命令の挿入処理であり、この処理
は図５〜図７を参照して上述したように実行される。

【００４７】テーブル割出命令ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ及びＩ
Ｄを左加工ユニット用の第1ＮＣプログラムＮＰ１に残
してテーブル割出動作をこのプログラムにより制御する
ようにしたので、第２の処理では、プログラム部ＲＰ
１、ＲＰ２、ＲＰ３に従う加工の完了に待機する加工完
了待命令ＭＷＣを対応するプログラム部ＬＰ１、ＬＰ
２、ＬＰ３の各々の次段に挿入する。また、加工完了待
命令ＭＷＣを解除する加工待解除命令ＭＭＣを対応する
プログラム部ＲＰ１、ＲＰ２、ＲＰ３の各々の次段に挿
入する。第３の処理では、対応するプログラム部のデー
タブロック群に、協調運転のための加工許可待命令ＰＷ
Ｃ及び加工許可命令ＭＰＣを前述したように付加する。

【００４８】図９のプログラム例とは異なって第2ＮＣ
プログラムＮＰ２の一部のプログラム部、例えばＲＰ２
を先行動作のためのものとする場合では、第1の処理に
おいて同プログラム部ＲＰ２の割出命令ＩＢを残すと共
に次段に鎖線で示すように割出待解除命令ＭＩＣを挿入
し、一方、第1ＮＣプログラムＮＰ１の対応するプロブ
ラム部ＬＰ２の割出命令ＩＢを除去又は無効にすると共
にこの割出命令に続くデータブロック群Ｌｃの前段に鎖
線で示すように割出完了待命令ＩＷＣを挿入する。さら
に第２の処理において、加工完了待命令ＭＷＣを第2プ
ログラム部ＲＰ２の次段に、加工待解除命令を第2プロ
グラムＬＰ２の次段に、それぞれ鎖線で示すように挿入
する。これにより、回転テーブル４１の割出命令は、図
９に示すように一方のＮＣプログラムＮＣ１のみから与
えるようにすることもできるが、この割出命令を与える
プログラム部をプログラム部毎に変えるようにし、先行
加工動作する加工ユニット、つまり左右の加工ユニット
ＬＭ、ＲＭが分担する作業を略均等にすることもでき
る。

【００４９】図１０は、前述した第1〜第3の処理を含む
協調情報付加処理６４をＣＮＣ装置５０のＣＰＵ５１に
実行させるためのフローチャートを示す。この処理６４
の実行がオペレータにより命令されると、先ず単独加工
用の第1及び第2ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２が割出命
令単位で分割される（ステップＳ２１）。具体的には、
図９で破線で囲んで示すように、各プログラムは、１つ
の割出命令とこれに続く１以上のプログラム部が１つの
グループとして分割され、各グループのＮＣデータを記
憶する先頭のメモリーアドレスが記憶される。次に、分
割数Ｄｎが設定され（ステップＳ２２）、図９のプログ
ラム例では、Ｄｎ＝３と設定される。

【００５０】続いて、処理グループポインタＰｎが初期
値”１”にセットされ（ステップＳ２３）、以降の処理
の対象を第1番目のプログラム部としてＬＰ１，ＲＰ１
を指定する。この後、ポインタＰｎが分割数Ｄｎを超え
たか否か、つまり全てのグループについて処理が完了し
たか否か判定され（ステップＳ２４）、完了のときこの
フローチャートに基づく処理が終了する。協調情報付加
処理６４が未完了のとき、ポインタＰｎで特定される第
1番目の割出位置について第1及び第2ＮＣプログラムＮ
Ｐ１、ＮＰ２が共にプログラム部を有しているか判定さ
れ（ステップＳ２５）、一方しかプロブラム部がないと
き、つまりそのテーブル割出位置では一方の加工ユニッ
トのみの加工動作がプログラムされていると判定される
とき、ステップＳ３４へジャンプし、ここでポインタＰ
ｎに１を加算して２番目のプログラム部を指定させた
後、ステップＳ２４へ復帰する。このため、テーブル４
１の各割出位置において一方の加工ユニットのみが単独
で加工動作するようにプログラムされる場合では、この
割出位置を指定するプログラム部に対しては何らの修正
も行われない。

【００５１】しかしながら、各割出位置において左右の
加工ユニットＬＭ、ＲＭが加工動作を行うようにするた
めプログラム部が両ＮＣプログラムＮＰ１、ＮＰ２に存
在する場合では、どちらの加工ユニットが加工動作を先
行するのかが判定される（ステップＳ２６）。この判定
は、図７のステップＳ１における処理と同様にして行わ
れる。左加工ユニットＬＭを先行すると判定されると
き、右加工ユニットＲＭ用のプログラム部ＲＰ１の割出
命令ＩＡが削除又は無効にされ（ステップＳ２７）、こ
の割出命令ＩＡの次段に割出完了待命令ＩＷＣが挿入さ
れると共に、残された割出命令ＩＡの次段に割出解除命
令ＭＩＣが挿入される（ステップＳ２８）。さらに、左
加工ユニットＬＭ用のプログラム部ＬＰ１の末尾に右加
工ユニットＲＭの前記プログラム部ＲＰ１に従う加工動
作の完了を確認する加工完了待命令ＭＷＣが挿入される
と共に、プログラム部ＲＰ１の末尾に加工待解除命令Ｍ
ＭＣが挿入される（ステップＳ２９）。逆に、右加工ユ
ニットＲＭを先行すると判定されるとき、左加工ユニッ
トＬＭ用のプログラム部ＬＰ１の割出命令ＩＡが削除又
は無効にされ（ステップＳ３０）、この割出命令ＩＡの
次段に割出完了待命令ＩＷＣが挿入されると共に、プロ
グラム部ＲＰ１の残された割出命令ＩＡの次段に割出解
除命令ＭＩＣが挿入される（ステップＳ３１）。さらに
プログラム部ＲＰ１の末尾に加工完了待命令ＭＷＣが挿
入されると共に、プログラム部ＬＰ１の末尾に加工解除
命令ＭＭＣが挿入される（ステップＳ３２）。

【００５２】ステップＳ２９又はＳ３２の後、前述した
干渉防止処理が図７のフローチャートに基づいて実行さ
れ（ステップＳ３３）、これにより左右の加工ユニット
ＬＭ、ＲＭ用のプログラム部ＬＰ１とＲＰ１は、これら
がＣＮＣ装置５０により実行されるとき、左右の加工ユ
ニットＬＭ、ＲＭが協調動作されて先行するユニットの
加工動作の終側の一部と後続する加工ユニットの前側の
一部とが両主軸ヘッド３１、３２がＸ軸方向で干渉しな
いような状態で同時並行的に実行するように修正され
る。干渉防止処理Ｓ３３が完了すると、ポインタＰｎは
進められ（ステップＳ３４）、これにより次の修正対象
が２番目のプログラム部ＬＰ２、ＲＰ２に特定され、こ
れらプログラム部ＬＰ２、ＲＰ２についてステップＳ２
５〜Ｓ３３が再度実行される。２番目のプログラム部Ｌ
Ｐ２、ＲＰ３に対する協調情報付加処理の後、ポインタ
Ｐｎが３番目のプログラム部ＬＰ３、ＲＰ３を指定する
（ステップＳ３４）ので、再びステップＳ２５〜Ｓ３３
が実行されるとき、これら３番目のプログラム部ＬＰ
３、ＲＰ３が修正され、回転テーブル４１の割出に関す
る協調情報が図９のように付加される。

【００５３】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１の発明に
よれば、先行する一方の主軸ヘッドが複数の加工個所を
順次加工するための複数のデータブロックからなる先行
加工プログラムと後続する他方の主軸ヘッドが前記複数
の加工個所又は別の複数の加工個所を順次加工するため
の複数のデータブロックからなる後続加工プログラムと
をそれぞれ個別に作成し、その後先行及び後続加工プロ
グラムの両方に協調動作のための協調情報を付加するよ
うにしたので、各主軸ヘッドが単独で実行すべき加工プ
ログラムの作成は通常の単一主軸ヘッド工作機械におけ
る加工プログラムの作成と同様に比較的容易に作成で
き、また協調運転のための協調情報の付加処理は両主軸
ヘッドの干渉のみを考慮してこの干渉を回避するための
協調情報を必要個所に挿入することにより達成されるの
で、プログラム作成上の誤りを容易に排除でき、全体と
してプログラムの作成が容易となる。

【００５４】好適には、請求項２に記載されるように、
前記協調運転のための協調情報付加処理を、工作機械を
制御するＣＮＣ装置に実行させるようし、加工プログラ
ム作成者への負担を単独運転用のプログラムの作成のみ
に軽減し、プログラムエラーの発生する機会が減少され
る。さらに好適には、請求項３に記載されるように、単
独運転用の加工プログラムを作成した後にこれらプログ
ラムに含まれるバグを除去し、このバグ除去を行った単
独運転用加工プログラムに協調情報を付加して修正する
と共にその後協調運転ブログラム上のバグを除去するよ
うにしたので、各運転時における不具合が単独運転用プ
ログラム中に含まれるバグによるものか或いは協調運転
プログラム中に含まれるバグによるものかと云った観点
でオペレータがバグを特定する作業が容易となり、全体
としてバグの除去を容易かつ短時間で行えるようにな
る。

【００５５】さらに好適には、請求項４に記載されるよ
うに、前記協調情報は、後続加工プログラムの前半部の
実行を待機させる加工許可待命令を後続加工プログラム
の前半部に挿入すると共に、加工許可待命令を解除する
加工許可命令を先行加工プログラムの後半部に挿入する
ようにしたので、両主軸ヘッドの加工動作の一部を両ヘ
ッドが干渉しないような状態で並行動作でき、加工能率
が向上される。請求項５の発明によれば、回転テーブル
の割出順序の同一順位に同一割出位置を指定する割出命
令が両加工プログラムに重複する場合には両加工プログ
ラムの一方からその重複する割出命令を削除するように
したので、２つの加工プログラムが同時期に同一割出位
置へ回転テーブルを割り出すような制御上の干渉が排除
され、回転テーブルの割出制御における誤動作が排除さ
れる。

【００５６】好適には、請求項６に記載されるように、
重複する一方の割出命令の削除に関連して、割出命令が
無効にされた加工プログラムの前段に割出完了待命令を
挿入し、また、この加工プログラムに基づく加工動作の
完了を確認するための加工完了待命令を割出命令が無効
にされなかった加工プログラムの次段に挿入するように
したので、２つの主軸ヘッドの加工動作がそれぞれの加
工プログラムに従って異なる時点で開始され異なる時点
で終了されても、それら加工プログラムに基づく２台の
主軸ヘッドの加工動作が完了するまでは何れか一方の加
工動作が先に完了しても回転テーブルはその割出位置に
維持され、回転テーブルの誤動作が排除される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の加工プログラム作成方法を実施する２
主軸ヘッド工作機械の概略を示す正面図。

【図２】前記工作機械の制御システムを示すブロック線
図。

【図３】図２に示すＣＰＵが実行する処理を説明するた
めの機能ブロック図。

【図４】本発明方法の概要手順を説明する説明図。

【図５】本発明方法が適用されるプログラムの１例を示
す説明図。

【図６】本発明方法が適用されるプログラムの別の例を
示す説明図。

【図７】前記ＣＰＵが実行する干渉防止処理ルーチンの
詳細を示すフローチャート。

【図８】回転テーブルを使用する場合のプログラムの１
例を示す説明図。

【図９】図８のプログラム例における協調情報付加処理
を説明する説明図。

【図１０】回転テーブルを使用する場合において前記Ｃ
ＰＵが実行する協調情報付加処理ルーチンの詳細を示す
フローチャート。

【符号の説明】

ＬＭ：左加工ユニット、 ＲＭ：右加工ユニット、 ３
１、３２：主軸ヘッド、 ４１：回転テーブル、 Ｔ：
工具、 Ｗ：ワーク、 ５０：ＣＮＣ装置、５１：ＣＰ
Ｕ、 ５２：メモリー、 ５６：駆動装置、 ＮＰ１、
ＮＰ２： 第1及び第2ＮＣプログラム（先行及び後続加
工ＮＣプログラム）、 ＤＢＧ１、ＤＢＧ２：第1及び
第2デバグ処理、 ６４：協調情報付加処理。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２台の主軸ヘッドの各々を共通の移動範
   囲内で独立して移動すると共にこの移動方向を横切る方
   向に独立して移動し、前記共通移動範囲の中間位置で前
   記主軸ヘッドの前方に配置した単一のテーブル上のワー
   クの複数の加工個所を前記２台の主軸ヘッドがそれらに
   取り付けた工具を用いて協調して加工するための２主軸
   ヘッド工作機械用加工プログラムの作成方法であって、
   加工動作を先行する一方の主軸ヘッドが前記複数の加工
   個所を他方の主軸ヘッドの起点側から自身の起点側に向
   かって復帰する途中で順次加工するための複数のデータ
   ブロックからなる先行加工プログラムを作成する第１加
   工プログラム作成ステップと、前記一方の主軸ヘッドの
   加工動作に後続する前記他方の主軸ヘッドが前記複数の
   加工個所又は他の複数の加工個所を自身の起点側から前
   記一方の主軸ヘッドの起点側に向かって移動する途中で
   順次加工するための複数のデータブロックからなる後続
   加工プログラムを作成する第２加工プログラム作成ステ
   ップと、前記一方の主軸ヘッドが実行する複数の加工個
   所に対する加工動作の一部と前記他方の主軸ヘッドが実
   行する前記複数の加工個所又は前記他の複数の加工個所
   に対する加工動作の一部とを並行動作させるように前記
   第１及び第２加工プログラム作成ステップで作成された
   前記先行及び後続加工プログラムの両方に協調運転のた
   めの協調情報を付加する協調情報付加ステップと、から
   なることを特徴とする加工プログラム作成方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の方法において、前記協
   調情報付加ステップは前記工作機械を制御するＣＮＣ装
   置が実行する自動処理ステップであることを特徴する加
   工プログラム作成方法。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の方法において、
   前記先行プログラムに従う前記一方の主軸ヘッドの移動
   と前記後続加工プログラムに従う前記他方の主軸ヘッド
   の移動とを個別に実行して前記先行及び後続加工プログ
   ラムの不具合を修正する単独加工デバグステップを前記
   協調情報付加ステップに先立って実行し、また、前記協
   調情報付加ステップの後に、前記先行及び後続加工プロ
   グラムを並行して実行し前記２台の主軸ヘッドの移動を
   協働運転して前記先行及び後続加工プログラムの協調加
   工動作における不具合を修正する協調加工デバグステッ
   プを実行することを特徴とする加工プログラム作成方
   法。
4. 【請求項４】 請求項１〜３の何れか１項に記載の方法
   において、前記協調情報付加ステップは、前記後続加工
   プログラムの前半の一部の実行を待機させる加工許可待
   命令を前記後続加工プログラムの前半部に挿入すると共
   に前記加工許可待命令を解除する加工許可命令を前記先
   行加工プログラムの後半部に挿入することからなること
   を特徴とする加工プログラム作成方法。
5. 【請求項５】 ２台の主軸ヘッドの各々を共通の移動範
   囲内で独立して移動すると共にこの移動方向を横切る方
   向に独立して移動し、前記共通移動範囲の中間位置で前
   記主軸ヘッドの前方に配置した単一の回転テーブル上の
   ワークの複数の加工個所を前記２台の主軸ヘッドがそれ
   らに取り付けた工具を用いて協調して加工するための２
   主軸ヘッド工作機械用加工プログラムの作成方法であっ
   て、前記回転テーブルを複数の割出位置に順次割り出す
   複数の割出命令を定義すると共にこれら割出命令の各々
   に続いて前記主軸ヘッドの一方に前記ワーク上の複数の
   加工個所を加工させるための第１加工プログラムを定義
   する第１加工プログラム作成ステップと、前記回転テー
   ブルを複数の割出位置に順次割り出す複数の割出命令を
   定義すると共にこれら割出命令の各々に続いて前記主軸
   ヘッドの他方に前記ワーク上の前記複数の加工個所又は
   他の複数の加工個所を加工させるための第２加工プログ
   ラムを定義する第２加工プログラム作成ステップと、前
   記第１及び第２加工プログラムに前記回転テーブルを同
   一割出位置に割り出す割出命令データが回転テーブルの
   同一割出順位に重複して存在するときは前記第１及び第
   ２加工プログラムの一方に定義される前記重複する割出
   命令を無効にするプログラム修正ステップと、からなる
   ことを特徴とする加工プログラム作成方法。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の方法において、前記プ
   ログラム修正ステップにおいて前記重複する割出命令が
   無効にされるときは協調情報をさらに付加し、この協調
   制御情報を付加する処理は、前記第１及び第２加工プロ
   グラムの一方に残された前記割出命令に基づいて前記回
   転テーブルが割出されたことを確認するために割出完了
   待命令を他方の加工プログラムの前記無効にされた割出
   命令に続く加工プログラムの前段に付加する操作と、前
   記無効化にされた割出命令に続く加工プログラムに基づ
   く加工動作の完了を確認するために加工完了待命令を前
   記割出命令が残された加工プログラムの末尾に付加する
   操作と、前記加工完了待命令を解除する命令を前記無効
   化された割出命令に続く加工プログラムの末尾に付加す
   る操作と、からなることを特徴する加工プログラム作成
   方法。