JP2000512012A - 三次元形状の表示を得る方法とシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 光景の三次元的形状又はイメージを得る方法において、線群からなる所定のパターンを光景に投影して、パターンの線群及び／又はパターンの線群の交差点間の相対的距離に基づいて、形状を得ることを特徴とする方法。

Description

【発明の詳細な説明】 三次元形状の表示を得る方法とシステム 三次元イメージ又は形状の利用は、インターネットにおける対象物の表示、バ ーチャル・リアリティ、フィルム産業などの新しい用途において、ますます重要 になってきている。 三次元形状は、通常、２つ以上のカメラ又はレーザシステムを用いて表示され る。既存のシステムは、高価であったり、時間のかかる校正手順を必要としたり 、運搬が困難であったり、また、場合によっては、対象物としての光景（シーン ）を静止しなければならなかったり、光景に対する実働可能な記憶容量が限定さ れたり、又は形状の空間上の位置関係に関して不十分な情報しか得られなかった りすることがある。 従来の研究の一例として、エイ．ブレイク氏などによるパターン分析と機械の データ処理能力に関するＩＥＥＥ会報、第１５巻、５号、第４７７〜４８３ペー ジ、１９９３年の「三眼鏡による動的範囲における検知」と題する資料が挙げら れる。この方法においては、２系統の平行線が継続して投影される。イメージ内 の線群は、投影された線群と外部の有極性直線群の横方向における交差によって 確定される。従って、それらの線群は互いにあまり接近されることはない。 他の例として、ブオリ氏及びスミス氏による電子イメージング誌、６（１）、 第１４０〜１４４ページ、１９９７年の「構造化照明設備を有して制約条件下で 用いられる三次元的イメージ形成システム」と題する資料が挙げられる。この方 法によれば、単一パターンが投影されるが、記録される光景の寸法とパターン要 素間の相対距離に制約が設けられている。この方法によって、各パターン要素が イメージ面のどの部分に投影されるかを予測することができる。 なお、公知のシステムと方法は、常に、絶対的な測定値及び絶対的な寸法に基 づいているが、そのような絶対的な測定値及び絶対的な寸法は、常に必要でなく 、特に対象物を測定するのではなく表示するのが目的の用途においては、必要で はない。 本発明による光景の三次元的形状又はイメージを得る方法は、所定のパターン を光景に投影して、１つ又はそれ以上のイメージ内で検出されるパターンの相対 的変形に基づいて、前記形状を得ることを特徴とする。 また、本発明による光景の三次元的形状又はイメージを得るシステムは、 − 光景にパターンを投影するための少なくとも１つのパターン発生器と、 − 光景の１つ又はそれ以上のイメージを形成するための少なくとも１つの カメラと、 − 光景の形状を確定するための演算手段と、 をそれぞれ備えることを特徴とする。 本発明によるシステムは、必要とされるハードウエアが簡素であり、従って、 非常に安価である。 本発明によれば、線群又は点群のような投影されたパターンの構成要素を、パ ターンそれ自身に含まれるコード又は光景に与えられる制約条件のいずれか及び ／又はそれらの配置又はそれらに関する公知の知識を介して個々に特定する必要 がない。本発明による方法によれば、パターン内の構成要素の相対的位置を介し て、例えば、パターンを構成する一連の線群を相対的に確定することによって、 形状が得られる。 本発明によれば、三次元的イメージ又は三次元的形状表示を得るには単一イメ ージで十分であり、その単一イメージを得るための時間は単一イメージを形成す る時間よりも長くなることはない。 単一イメージの記録時間はわずかであり、また異なったイメージを素早く連続 的に再構築できるので、移動する対象物及びそれらの三次元的移動と形状の変化 を再構築することができる。 本発明によれば、校正手順は簡単であり、その校正手順において、１つ又はそ れ以上のパターン発生器及びカメラの相対的位置に対する制約条件をほとんど設 ける必要がない。 本発明によれば、投影されたパターンは、例えば、線群からなる格子で代表さ れるように、非常に簡単でかつ強力に相互連結されている。このようにパターン の簡素化することによって、パターンの解像度、従って、三次元的再構築イメー ジの解像度を高めることができる。また、パターンのこのような強力な相互連結 によって、表面の空間上の位置関係を修正して、出力の１要素として確定するこ とができる。 本発明によれば、パターン全体におけるパターン構成要素の絶対的な位置は二 次的な重要度を示すに過ぎない。三次元的形状表示は、尺度因子を例外としてこ のような情報を必要とせず、パターン投影及びイメージ形成の幾何学形態に対し て（疑似的）正投影モデルを想定することによって得られる。なお、この幾何学 的形態における遠近効果は抑制されるのが好ましい。 本発明によれば、光景に対する三次元的形状と表面質感の両方が得られる。本 発明においては、同一の１つ又はそれ以上のカメラを用いて形状と質感が確定さ れるので、形状と質感の整合性に関する問題をなくすことができる。質感を伴っ た又は伴わない三次元的形状表示を、最終的に、所定のフォーマット、例えば、 グラフィック・ワークステーション又はインターネットに最適なフォーマットな どに出力させることができる。 好適な実施態様によれば、表面質感は三次元的形状を確定するのに用いられた のと同じイメージから得られる。また、表面質感を得るのと同様の方法が、イメ ージの各構成要素が絶対的に規定されているパターンに対しても適用することが できる。着色された又は多重スペクトル表面質感、すなわち、異なったスペクト ルの基本イメージ群を構築する手順は、１つの基本イメージの手順と本質的に異 なる点はない。 好適な実施態様によれば、投影されたパターンは規則的であり、相互に直交す る等間隔の２系列の平行線から形成される長方形又は正方形のような、互いに類 似する基本形状の群から構成されている。 好適な実施態様によれば、校正は、既知の角度、例えば、９０°の角度で交差 する２つの平面を対象物とすることによって行われる。形状の規定に必要なパラ メータは、イメージ面に対する投影光線の反射角、及び必要ならば、画素の高さ ／幅比などから確定される。 本発明の他の利点、特徴及び詳細は添付の図面に基づく以下の好適な実施形態 の説明によって明瞭になるであろう。 図１は、本発明に係る方法の好適な実施形態の概略図である。 図２は、図１のシステムによって得られたイメージの詳細を一例として示す図 である。 図３ａ乃至３ｄは、第１修正行程の後の線検出器の結果とその組合せを示す詳 細図である。 図４は、検出パターンの不連続点の例を示す図である。 図５ａ，５ｂ及び５ｃは、格子の構成を説明するための図である。 図６ａ及び６ｂは、格子の位置の修正を説明するための図である。 図７は、ラベルの付された格子を説明するための図である。 図８ａ及び８ｂは、詳細なイメージを得るための格子を抽出する完全なプロセ スの結果を示す図である。 図１０ａ乃至１０ｈは、得られた結果の例を示す図である。 図１のシステムにおいて、パターンが投影器によって光景に投影され、そのパ ターンがカメラのイメージ面に捕獲される。本実施形態において、投影器とカメ ラは、光景から４ｍの距離だけ離れて配置されている。投影方向と観察方向との 間の角度は約７°である。投影されるパターンは、リソグラフィ技術を用いてス ライドに配置された６００本の水平線と６００本の垂直線とからなる実質的に正 方形の格子であり、その線の厚み（太さ）は１０μｍであり、線間距離は５０μ ｍである。本実施形態において、５１２×５１２イメージが、光景の再構築部の 大半に対応し、また、代表的には１００本の水平線と１００本の垂直線がイメー ジ内で有効に肉眼で観察される。 図２は、上記の条件で記録されたイメージの詳細を示す図である。 図３ａは、このようなイメージをさらに詳細に示す図であり、図３ｂ及び図３ ｃは、それぞれ水平及び垂直線検出器の応答を示す図である。このような応答の 中心線が確定され間隙が充填されたあと、それらの中心線が組み合わされて、図 ３ｄに示されるように、イメージパターンの初期の再構築がなされる。 例えば、ノイズや他の原因によって、得られたパターン線群の線検出器の応答 が比較的精度が悪い領域に不連続部が現れる。図４は、２本の線が、その交差点 の近傍において断続されている例を示している。図４に示されるように、本発明 の好適な実施形態において、１本の線分の断続された端部の２つの点の最近接部 が、幅ｓの領域にわたって走査される。他の線分の点群に対してもこのようなプ ロセスが施され、例えば、不連続部に近い線分の傾斜角εの差、このような線分 の端部の点に対する距離、所定の端部の点と対象となる線分の端部の点との間の イメージ強度の差、及び端部の点間を直線で連結した場合のその直線に沿ったイ メージ強度などの特性に基づいて、そのような点群に対して点数が与えられる。 そして、その点数の合計が最適になるように、２つの線分が接合される。このよ うな修正の結果が、既述の図３ｄに示されている。 図５は、いかに交差点が構築されるかを示している。図５ａは、２つの線の交 差を示している。これらの交差によって格子が表示される。その表示された格子 においては、図５ｂに示されるように、各格子点は最大で４つの隣接点（Ｎ，Ｅ ，Ｓ及びＷ）と連結される。完全な四辺形の各頂点に格子点が存在することが、 後続の修正行程において特に重要である。これらの格子点は、図５ｃに示される ように、隣接点Ｅ，Ｓ，Ｗ，Ｎの順で選択されると元に戻るような点の集合であ る。 図６は、格子に対して施される修正行程を示している。この行程は格子を連結 された線群の系として処理し、図６ａに示されるような元の離散された線群の表 示に対して、それらの線群に連続性を与え、かつそのように修正された線群の位 置をパターン内の元の線群と同じ極性のイメージ強度を有する位置として優先さ せることによって、それらの線群の位置が修正される。この修正行程の結果が図 ６ｂに示されている。 図７に示されるように、格子点にラベル又は数字が付与される。イメージ内の 任意の格子点が基準点０（０、０）として選択される。他の格子点には、基準点 に対する相対的位置を示す、２つのラベル、すなわち「水平」ラベルｉと「垂直 」ラベルｊが与えられる。基準点からその格子点に到達するには、水平ラベルｉ はＥ（右）方向に段階的に増加し又はＷ（左）方向に段階的に減少する。一方、 基準点からその格子点に到達するには、垂直ラベルｊはＮ（上）方向に段階的に 増加し又はＷ（下）方向に段階的に減少する。ラベルを規定することによって、 格子に整合性を与えることができる。 図７は、例えば、ある格子点から格子点Ｐに対して、異なったラベルの点を通 過する異なった経路に沿って到達できることを示している。この例においては、 右回りの経路がより信頼性が高いが、それは、その経路が空白部で示される格子 の欠陥部を避けているからである。経路のこのような信頼性は、経路に沿った個 々の格子点の信頼性に基づいて確定され、隣接する格子点が欠落されていたり観 察されるパターン内の個々の四辺形が投影方向から観察される正方形との類似性 が少ない場合は、その信頼性が低下する。ラベルは、必要に応じて、繰り返し修 正される。旧ラベルは、さらに信頼性の高い新ラベルに書き換えられる。 図８ｂは、図８ａの詳細なイメージに対する最終的な格子を示す図である。 格子を規定する方法の詳細は、本発明者らによる「移動対象物に対する三次元 的形状を動的に得る方法」と題する同封の資料を参照するとよい。 格子がこのように正確に規定された後、三次元的形状が演算される。 パターンが投影される肉眼で観察可能な表面の三次元的形状が、格子点の三次 元的位置に基づいて再構築される。好適な実施形態においては、格子点の相対位 置が２つの平行ビームを交差させることによって得られる。１つのビームはパタ ーン投影光であり、他の１つはイメージ投影光である。これらのビームの交差角 は校正され、その交差はイメージ内の格子点の検出位置と整合している。 好適な実施形態に用いられる三次元的形状表示とその補正の詳細は、本発明者 らによる「ワン・ショットの投影によって三次元的形状を動的に得る方法」と題 する同封の資料を参照するとよい。 格子がこのように正確に規定された後、好適な実施形態において、質感が形状 の規定に用いられたのと同じイメージから抽出される。 イメージにおいて、パターン帯のイメージ強度分布の断面積は、以下の式で近 似されるガウス関数で表される。 １つの実験例として、上記のガウス関数においてｎ＝２が選択される。パター ン帯の強度の減衰は、抽出された格子の線群の上にこのガウス関数で表される分 布を重畳させることによって連続的にモデル化させる。図８ｂの格子に対する結 果が、図９ａに示されている。減衰が大きいほど、イメージ強度に関連する実際 の質感が減少する。質感を確定するために、強度が回復される点に対する相対的 な減衰と強度を考慮に入れた強度の補間値が開始点とされる。その結果、強度に 対する非線型拡散のみを初期化し、パターン帯の残りの追跡をなくすことができ る。図８ａのイメージに対する結果が、図９ｂに示されている。 最終的に、このように抽出された質感が表面上に配置（写像）される。 表面質感に関する詳細は、本発明者らによる「三次元的形状及び表面質感を抽 出するセンサー」と題する同封の資料を参照するとよい。 図１０は、本実施形態によって得られた結果を示している。図１０ａ及び１０ ｂは、それぞれ、手と顔に対する２つの入力イメージを示している。図１０ｃ及 び１０ｄは、手に対する２つの形状の表示例を示し、図１０ｅ及び１０ｆ、は顔 の形状表示に質感が被覆（写像）された２つの例を示している。 付加的な行程を施すことによって、上記の好適な実施形態による方法とシステ ムにおいて、投影及び観察側の幾何学的配置における遠近効果を考慮に入れるこ とができる。データを付加することによって、絶対的な寸法と距離が得られるの で、形状表示における未知の尺度因子が消失する。パターンの構成要素の特定を 容易にするためにパターンにコードを付加することも勿論可能である。異なった 投影及び／又はイメージを同時に用いることもできる。表面質感は、また、肉眼 では見えない波長の光線を用いるか又はパターンをオフに切り換えることによっ て、パターンが見えない状態のイメージから得ることができる。また、質感は本 実施形態におけるのと異なった方法で、パターンにフィルターをかけることによ っても得ることができる。 本発明は、上記の好適な実施形態によって限定されず、多くの変更例が可能で あり、従って本発明の権利は種々の変更が可能な以下の請求の範囲によって限定 される。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】平成１０年３月６日（１９９８．３．６） 【補正内容】 請求の範囲（補正） １． 自由形状面を含む対象物としての光景の三次元的形状又はイメージを得 るための方法において、１つ以上の所定のパターンが前記対象物としての光景に 投影され、１つ以上のイメージ内に観察される前記パターンを構成する基本要素 、例えば、前記パターンの線群及び／又は前記パターンの線群の交差点間の相対 的距離に基づいて、形状を得ることを特徴とする方法。 ２． 相対的な空間位置が前記１つ又はそれ以上のイメージ内の前記パターン の基本要素の相対的な観察位置から直接計算されることを特徴とする請求項１に 記載の方法。 ３． 単一パターンが投影され、対象物としての光景の三次元的形状が単一イ メージに基づいて再構築されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。 ４． 対象物の三次元的形状又は対象物の三次元的運動の変化を確定するため に、一連の三次元的形状が、時間の経過に遅れずに継続して得られるイメージか ら再構築されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の方法。 ５． 線群からなる１つ以上の線パターンが前記光景すなわち前記対象物に投 影され、前記形状が、前記パターンの線群及び／又は前記パターンの線群の交差 点間の相対的な観察距離に基づいて得られることを特徴とする請求項１乃至４の 何れか１項に記載の方法。 ６． 前記線群からなる前記パターンは直線群からなる格子であることを特徴 とする請求項５に記載の方法。 ７． 前記格子は相互に直交する２系列の平行線からなることを特徴とする請 求項６に記載の方法。 ８． 前記形状が１つ又はそれ以上の前記パターンの遠近効果以外の手段にて 観察された変形に基づいて得られることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１ 項に記載の方法。 ９． 抽出された三次元的形状に現れる前記パターン投射又はイメージ形成に おける遠近効果による不正確さを最小化する行程を含むことを特徴とする請求項 ８に記載の方法。 １０． 前記パターンの線群及び／又は前記パターンの線群の交差点は前記１ つ又はそれ以上のイメージから抽出されることを特徴とする請求項５乃至９の何 れか１項に記載の方法。 １１． 抽出される前記形状の確実さ及び／又は精度を向上させるために、異 なった線群及び／又は交差点が継ぎ合わさった状態で抽出されることを特徴とす る請求項１０に記載の方法。 １２． 前記線群の交差点が確定され、１つ又はそれ以上のパターン内におけ るそれらの相対位置が連続する相対的な数字によって表されることを特徴とする 請求項１０に記載の方法。 １３． 前記線群の前記位置が、１つ又はそれ以上の前記イメージ形成装置の 位置よりも高い精度に、例えば、画素の寸法の精度よりも高い精度で確定される ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。 １４． 前記線群の位置がそれらを蛇行処理するか又は均一化技法によって修 正されることを特徴とする請求項１３に記載の方法。 １５． 前記交差点は１つ又はそれ以上の前記イメージ形成装置の精度よりも 高い精度で、例えば、画素の寸法の精度よりも高い精度で確定されることを特徴 とする請求項１０に記載の方法。 １６． イメージ内の前記パターンの線群は、比較的わずかな数の画素、例え ば１０個の画素以上互いに離間されていることを特徴とする請求項１０に記載の 方法。 １７． 実際に投影された前記パターンの形状と投影者の位置から観察された 場合に生じるであろう三次元的抽出パターンの形状との比較によって、前記の抽 出された１つ又はそれ以上のパターンの正確さが確認され及び／又は前記の抽出 された１つ又はそれ以上のパターンが矯正されることを特徴とする請求項１乃至 ９の何れか１項に記載の方法。 １８． 前記質感が１つ又はそれ以上のパターンにフィルターをかけることに よって得られることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の方法。 １９． １つ又はそれ以上の行程を簡素化するために、又は信頼性を向上させ るために、コードが投影される１つ又はそれ以上のパターンに付加され、そのよ うなコードは多重色を用いたり、前記１つ又はそれ以上のパターンに幾何学的な 要素を付加すること、などによって得られることを特徴とする請求項１乃至９の 何れか１項に記載の方法。 ２０． 前記コードは、前記の１つ又はそれ以上のイメージ形成装置の観点か ら深さ方向の不連続部を正確に処理する及び／又は確認するのに用いられること を特徴とする請求項１９に記載の方法。 ２１． 校正が逆の処理によって、すなわち、システムパラメータを引き出す ために対象物である１つの光景を提供して、その形状を抽出することによってな されることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の方法。 ２２． 既知の角度をなす２つの面を含む、校正に使用される、対象物として の光景が提供されることを特徴とする請求項２１に記載の方法。 ２３． システムパラメータが、同一の光景すなわち同一の対象物を少なくと も２回観察することによって校正されることを特徴とする請求項２１に記載の方 法。 ２４． システムパラメータが、各イメージからの再構築において、一回以上 の観察で確認された部分は同一であるべきであるという事実を利用することによ って、校正されることを特徴とする請求項２３に記載の方法。 ２５． １つのパターンが、前記対象物としての光景の単一イメージから三次 元的形状が再構築される部分よりも大きい部分に投影され、そのパターンによる 多重イメージから得られる多重化された部分的再構築の整合性及び／又はその組 合せを容易にするために、パターンの連結性を利用することを特徴とする請求項 ２３又は２４に記載の方法。 ２６． 前記対象物としての光景の形状が既知であり、前記システムパラメー タが前記再構築された形状と前記既知の形状を比較することによって得られるこ とを特徴とする請求項２１に記載の方法。 ２７． 前記システムの校正が、画素の高さと幅の比率すなわちアスペクト比 と、前記パターン投影及びイメージ形成の相対的方向とを確定することのみを必 要とすることを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の方法。 ２８． 請求項１乃至２７の何れか１項に記載の方法を用いて、光景すなわち 対象物の三次元的形状を得るシステムにおいて、 − 光景すなわち対象物にパターンを投影するための少なくとも１つのパター ン発生器と、 − 光景すなわち対象物を観察するための少なくとも１つのイメージ形成装 置、すなわち、カメラと、 − 前記光景すなわち対象物の形状を確定するための演算手段と、 をそれぞれ具備することを特徴とするシステム。 ２９． １つのパターン発生器と１つのイメージ形成装置のみを用いることを 特徴とする請求項２８に記載のシステム。 ３０． １つ又はそれ以上のパターン発生器と１つ又はそれ以上のイメージ形 成装置との相対的な配置に対する唯一の制約条件が、少なくとも１つ又はそれ以 上の前記パターンの一部が前記１つ又はそれ以上のイメージ形成装置によって観 察され、１つ又はそれ以上の投影方向とイメージ形成方向が全て一致していない ことにある、ことを特徴とする請求項２８又は２９に記載のシステム。 ３１． パターン投影の方向とイメージ形成の方向が比較的小さな角度、例え ば、１５°以下の角度をなすことを特徴とする請求項２８乃至３０の何れか１項 に記載のシステム。 ３２． 人間の目に見えない放射線が用いられることを特徴とする請求項２８ 乃至３１の何れか１項に記載のシステム。 ３３． 前記１つ又はそれ以上のパターンを用いて前記１つ又はそれ以上のイ メージを得る場合に、異なった波長の組み合わせが用いられることを特徴とする 請求項２８乃至３１の何れか１項に記載のシステム。 ３４． 前記１つ又はそれ以上のパターンが短い期間中に及び／又は断続して 投影されることを特徴とする請求項２８乃至３１の何れか１項に記載のシステム 。 ３５． 有効なイメージ形成時間中に前記対象物となる光景の相対的な移動を 減らすために用いられることを特徴とする請求項３４に記載のシステム。 ３６． パターンが放射されていない期間中に、１つ以上の表面パターンの質 感を抽出するために用いられることを特徴とする請求項３４に記載のシステム。 ３７． 三次元的イメージ形成に最適のフォトカメラ又はビデオカメラのよう な単一システムに構成要素が一体化されていることを特徴とする請求項２８乃至 ３１の何れか１項に記載のシステム。 ３８． 本明細書及び／又は図面に実質的に記載されているシステム及び／又 は方法。 ３９． 請求項１乃至２７の何れか１項に記載の方法及び／又は請求項２８乃 至３７の何れか１項に記載のシステムによって得られるイメージ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，Ｓ Ｄ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ， ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，Ｆ Ｉ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ， ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，Ｎ Ｏ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ， ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ (72)発明者 ヴァン・ゴール，リュク・セラフィナ・ヤ コブス ベルギー国、ベー―2170 アントワーペ ン、スプリューウェンストラート ９ (72)発明者 オーステルリンク，アンドレ・ジュール ズ・ジョゼフ ベルギー国、ベー―3360 ローヴェンジョ エル、パルクラーン 13 (72)発明者 デフォールト，フィリップ・ピーター ベルギー国、ベー―8550 ズウェーヴェゲ ム、ブレーデラーン 35

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 光景の三次元的形状又はイメージを得る方法において、線群からなる所 定のパターンを前記光景に投影して、前記パターンの線群及び／又は前記パター ンの線群の交差点間の相対的距離に基づいて、前記形状を得ることを特徴とする 方法。 ２． 前記パターンは相互に直交する線群からなる格子であることを特徴とす る請求項１に記載の方法。 ３． 前記パターンの前記線群が前記投影されたイメージから抽出されること を特徴とする請求項１又は２に記載の方法。 ４． 前記投影された相互に直交する線群の前記交差点が抽出され、数字表示 のようなラベルが付されることを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。 ５． 前記交差点は画素の寸法よりも高い精度で規定されることを特徴とする 請求項２乃至４の何れか１項に記載の方法。 ６． 前記光景の表面質感が抽出されることを特徴とする請求項１乃至５の何 れか１項に記載の方法。 ７． 光景の三次元的形状又はイメージを得るシステムにおいて、 − 前記光景に線パターンを投影するパターン発生器と、 − 少なくとも１つの前記光景を記録するカメラと、 − 前記光景の形状を確定する演算手段と、 をそれぞれ具備することを特徴とするシステム。 ８． 既知の形状を有する補正用の対象物が設けられることを特徴とする請求 項７に記載のシステム。 ９． 請求項１乃至６の何れか１項に記載の方法及び／又は請求項７又は８に 記載のシステムによって得られるイメージ。 １０． 本明細書及び／又は図面に実質的に記載されている方法及び／又はシ ステム。 １１． 光景の三次元的形状又はイメージを得る方法において、線群からなる パターンを前記光景に投影し、前記光景の表面質感を抽出することを特徴とする 方法。