JP2000508167A - 家畜を自動搾乳するための装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、長手方向に順次設置された２つ以上の搾乳畜舎(1,1',1")を有して家畜を自動的に搾乳するための装置からなる。各搾乳畜舎は、共に駆動装置で駆動される入口扉(2)および出口扉(3)を長手方向の１つに備えて、乳牛が出口扉と通路を経て搾乳畜舎から出て収容域(II)へ歩む。第２およびこれに続く搾乳畜舎へのアクセスは、上記通路を横切って行なわれ、本発明は、搾乳畜舎が待機域(I)からそれを通って直接アクセスできるアクセスゲートに関する。

Description

【発明の詳細な説明】 家畜を自動搾乳するための装置および方法 本発明は、家畜を無人で搾乳するための自動操作制御システムをもつ装置に関 し、この装置は、長手方向に順次設置され,共に駆動装置で動かされる入口扉お よび出口扉を長手方向に備えた２つ以上の搾乳畜舎と、家畜が搾乳を待つための 待機域と、上記第１の搾乳畜舎の出口扉から出て他の搾乳畜舎の側に沿って収容 域へ通じるとともに,それに沿って搾乳された家畜が搾乳装置を離れることがで きる通路と、この通路の搾乳畜舎から離れた側に沿って延びる分離フェンスとか らなる。 この種の搾乳装置は、特に欧州特許公開公報EP-A0270165号で知られている。 この搾乳装置の欠点は、乳牛が第１およびこれに続く搾乳畜舎に通路を通って入 る場合、乳牛が一頭ずつ前後になって通路を通らなければならないことである。 乳牛は、通路で常に他の乳牛を待たなければならない。そのため、通路で長い待 ち時間が生じ、搾乳畜舎は、必ずしも常に最適に用いられない。この待ち時間は 、特に、通路の手前または中で立ち止まった上位の乳牛を、他の乳牛が押しのけ られないときに生じる。これにより、乳牛が搾乳装置に就く可能性が制限される 。本発明は、搾乳畜舎へのアクセスを改善することによって公知の搾乳装置の能 力を増大させることを目的とする。 この目的のために、本発明では、第２の搾乳畜舎の入口扉に近づけて、続く搾 乳畜舎の分離フェンスの夫々に、待機域から関連する搾乳畜舎へのアクセス路を 妨げなくしておくことができる駆動装置で動かされうるアクセスゲートが設けら れれる。 これにより、２つ以上の場所から搾乳畜舎へのアクセスが生じ、一頭の乳牛の 搾乳を他の乳牛が妨げるということがなくなる。 本発明の更なる改善によれば、各アクセス路がある場合、開いたアクセスゲー トまたは開いた入口扉は、収容域へ向かう通路の部分を塞ぐことができる。 こうすれば、簡単な手法で、乳牛が搾乳畜舎で搾乳された後でないと、収容域 に妨げなく通じる通路の部分に入ることができないようにできる。 本発明の更なる改善によれば、入口扉および関連するアクセスゲートの駆動手 段を互いに連結する連結手段が存在する。 これによって、アクセスゲートが入口扉によって主に動かされるので、アクセ スゲートの制御は、非常に簡単になる。 本発明の更なる改善によれば、上記連結手段は、入口扉がまず開き,次いでア クセスゲートが開くように具体化される。 これによって、通路に乳牛がいると、入口扉の開口を塞ぎうるが、この乳牛は 、入口扉の動きによって刺激されて、収容域に通じる通路の出口へどんどん歩ま せられるので、通路に乳牛がいない状態が簡単に確保される。 本発明の更なる改善によれば、上記連結手段は、アクセスゲートがまず閉じ， 次いで入口扉が閉じるように具体化される。 これによって、後を歩む乳牛は、先の乳牛が搾乳牛舎に入ってしまった後は、 簡単に待機域に押し戻される。 本発明の更なる改善によれば、第２およびこれに続く搾乳畜舎の入口扉と出口 扉のヒンジは、両扉が共に第１の搾乳畜舎から遠い側で開くように搾乳畜舎に配 置される。 これによって、乳牛が開く入口扉と分離フェンスの間に坐骨を挟まれて通路内 にぎっしり詰まることがなくなるうえ、開く扉が、乳牛を歩み続けさせ,あるい は退かせるように刺激する。 本発明の他の態様によれば、分離フェンスには、最後の搾乳畜舎の出日扉の近 くに、駆動手段で動かされる戻りゲートが設けられる。 かくて、簡単な手法で、乳頭カップを装着し損ねた乳牛は、分離フェンスに開 口を作ることによって、待機域に戻されることができる。その際、乳牛は、長い 経路を歩む必要がないので、混雑が緩和される。 本発明の他の態様によれば、各搾乳畜舎には、搾乳蓄舎にいる乳牛の同一性を 確認するための認識装置が設けられ、最後の搾乳畜舎の後方にあって,通路を待 機域,収容域または分離域に接続する選別手段が上記通路に設けられ、この選別 手段と協働する上記認識装置は、選別手段の手前の通路に配置されている。 これにより、分離域または待機域に導かれなければならないような特別な問題 のある乳牛が、総べての乳牛が通路から出るまで待つことを要さず、搾乳蓄舎を 離れることができるようになる。今や、搾乳畜舎は、互いに独立に操作でき、こ れによって、制御がより簡単になり、待ち時間が減少し、その結果、搾乳装置の 能力が増大する。 本発明は、本発明による装置の一部をなすとともに、乳首カップによって家畜 を自動的に搾乳する方法をも含み、この方法では、アクセスゲートと出口扉と戻 りゲートは、例えば乳首カップを装着し損ねるというような事態が生じた場合、 搾乳畜舎から待機域へ向かって通路を横切るような出口路を形成するように制御 される。 これによって、乳牛は、アクセスゲートまたは戻りゲートを介して直接送られ るので、待機域に短い経路で戻る。ここで、通路は、殆ど全くあるいは非常に短 時間しか使われないので、装置の能力は増大する。 本発明を、以下に図面を参照しつつ幾つかの実施の形態について説明する。 ここで、 図１,図２は、直線状に配置され,アクセスゲートが第１の位置にある２つの搾 乳蓄舎をもつ乳牛のための自動搾乳装置の第１の実施の形態の平面図であり、 図３は、アクセスゲートが第２の位置にある図１,２の装置の平面図であり、 図４は、直線状に配置され,アクセスゲートが第１の位置にある２つの搾乳蓄 舎をもつアクセスゲートが第２の位置にある図１,２の装置の平面図であり、 図５は、アクセスゲートが第２の位置にある図４の装置の平面図であり、 図６は、３つの搾乳畜舎と２つのアクセスゲートをもつ搾乳装置の第３の実施 の形態の平面図であり、 図７は、第１と第３の搾乳畜舎がアクセス可能な図６の装置の平面図であり、 図８は、第１と第２の搾乳畜舎がアクセス可能な図６の装置の平面図であり、 図９は、３つの搾乳畜舎がアクセス可能な図６の装置の平面図であり、 図１０は、戻りゲートが分離フェンスに設けられた第４の実施の形態の平面図 であり、 図１１は、第５の実施の形態の平面図である。 種々の実施の形態において、自動搾乳装置の平面図が示されており、搾乳集合 制御機構の乳首カップは、人間の監督なしに動作する自動操作装置と一緒に乳牛 の乳首の周りに配置されていると想定する。 この自動装着装置は、比較的高価で、その目的は、乳首カップを複数の畜舎内 の乳牛の乳首に装着できるロボットを使用することである。 図示の実施の形態では、搾乳蓄舎は、上記目的のために直線状に配置され、乳 首カップ装着装置は、搾乳畜舎の長手方向に沿って矩形状に移動することができ る。勿論、乳首カップ装着装置を、円形の経路に倣うように配置し、搾乳畜舎を 、円弧状に順次配置することも可能である。 酪農家の監督なしで操作できなければならない自動搾乳装置では、乳牛が搾乳 畜舎に入るように強いられ,刺激されることが重要であり、総べての乳牛が収容 域へ向かえる前に搾乳されることが確保されなければならない。ここで、乳牛が 前後に一列になって歩むと、搾乳畜舎に入ることができないという問題が生じる 。駆動手段で動かされるゲートは、それ故、常に先の乳牛に続く乳牛が待機域へ 押し戻されるように配置されなければならない。 乳牛が通路を歩むとき、可動ゲートと固定ゲートの間で乳牛が混雑するのを防 がなければならない。この目的のために、ゲートが乳牛に向かって近づくとき、 このゲートの動きを停止させるセンサを、公知の手法でゲートに配置することが できる。乳牛の位置を決定できる検出器を、通路に配置することもできる。 フェンスおよび乳首カップ装着装置を制御する目的のため、特に、上述のセン サと検出器および他の公知のシステムをこの種の搾乳装置に用いる制御システム 、即ち例えば乳牛の認識システム,乳量計,飼料供与量計などは有る。搾乳装置の このような公知の構成部材は、知られていると想定されるので、更には述べない 。 種々の図面において、対応する構成部材には、可能な限り同一の参照番号を付 し、同じ構成部材で第１の搾乳畜舎のためのものには１つのダッシュ(')、第２ の搾乳畜舎のためのものには２つのダッシュ(")、第３の搾乳畜舎のためのもの には３つのダッシュ(''')を夫々付している。 図１は、直線状に配置された第１の搾乳畜舎1'と第２の搾乳畜舎1"を示してい る。各搾乳畜舎１は、長手方向の略中間に枢着して配置された入口扉２と出口扉 ３を備える。入口扉２と出口扉３は、単純な直線状のゲートとして示されている が、ゲートで知られているように第２のヒンジまたは任意に付加の旋回可能な部 分を持つこともできる。搾乳畜舎の長手側と一緒に通路を形成する分離フェンス ４も示されている。旋回ゲート５は、分離フェンス４と第１の搾乳畜舎1'の間に 配置されている。 入口扉２と出口扉３と旋回ゲート５は、（図示しない）制御装置で制御される 駆動手段によって動かされうる。公知の駆動手段は、例えば空気圧シリンダであ り、これによってフェンスは確実な動きをすることができる。 第１の搾乳畜舎1'には、待機域にいる乳牛が矢印Ｅ'の如く入ることができ、 乳牛は、第２の搾乳畜舎1"から矢印Ｌ"の如く出て、ここから収容域へ歩むこと ができる。待機域と収容域は、大きい畜舎内の分離された空間でありうるが、本 出願人による国際出願PCT/NL95/00261号に述べられているように牧場の分離され た部分であってもよい。 図２は、図１に類似した配置と位置のフェンスを示すが、乳牛が第１の搾乳畜 舎１'から矢印Ｌ'の如く出ることができるようになっている。 図３には、第２の搾乳畜舎1"に乳牛が矢印Ｅ"の如く入ることができる状態が 示されている。この目的のために、入口扉２"がまず開かれて、同時に搾乳畜舎 と分離フェンス４の間の通路を塞ぐ。同時または任意な短時間遅延の後に、旋回 ゲート５が分離フェンス４に沿う位置まで旋回して、第２の搾乳畜舎1"へのアク セスが作られる。 乳牛が第２の搾乳畜舎1"に入った後、旋回ゲート５は、図１,２に示す位置ま で後退する。これにより、第１の乳牛の後を追う第２の乳牛は、押し戻される。 同時または任意な短時間遅延の後に、入口扉２"が閉じて、乳牛を第２の搾乳畜 舎1"内の搾乳位置に押しやる。 図３に示すように、この配置では、乳牛のための互いにかなりの距離で隔たっ た２つのアクセス経路Ｅ',Ｅ"がある。これによって、乳牛が搾乳装置へのアク セスを妨げることは不可能になる。 図４,図５には、分離フェンス４が固定端フェンス６によって第１の搾乳畜舎 １'の中間に連結された実施の形態が示されており、この実施の形態では、第２ の搾乳畜舎１"へのアクセスは、第２の搾乳畜舎１"の入口扉２"に略対向して分 離フェンス４に配置されたアクセスゲート７を介して行なわれる。この実施の形 態の動作は、上述の実施の形態の動作と類似するが、アクセス経路Ｅ',Ｅ"は、 互いにより大きい距離で隔たっている。 図６〜図９は、３つの搾乳畜舎をもつ実施の形態を示している。第１,第２の 搾乳畜舎１',１"へのアクセスは、図１〜図３に示された実施の形態のアクセス と類似する。第３の搾乳畜舎１'''へのアクセスは、図４,図５の第２の搾乳畜舎 １"へのアクセスで述べたと同様の方法で行なわれる。図６〜図９において、第 ３の搾乳畜舎１'''のアクセス扉２'''は、第１の搾乳畜舎１'側のヒンジで具体 化され、アクセスゲート８のヒンジも、搾乳畜舎と反対側に配置されている。ア クセス扉２'''のヒンジを第１の搾乳畜舎1'側に配置することは、乳牛が坐骨に よって押し合うことがないという利点を有する。 図１０には、第２およびそれに続く搾乳畜舎がアクセスゲート８を介してアク セスでき、戻りゲート９が同じく分離フェンス４に配置されている実施の形態が 示されている。収容域への通路を戻りゲート９で閉じることによって、搾乳畜舎 に入ったが,搾乳集合制御機構の乳首カップを装着し損ねた乳牛を、矢印Ｒ',Ｒ" ,Ｒ'''で示すように待機域に導いて確実に戻すことが可能になる。図１０に示す 実施の形態は、図６〜図９による第３の搾乳畜舎へのアクセスと、図４,図５に よる第２の搾乳畜舎へのアクセスとの組合せである。 図１１は、待機域Ｉと収容域IIと分離域IIIと操作域IVとを有する搾乳装置を 示している。一方向ゲート１３によって、乳牛は待機域Ｉ内に収容される。搾乳 畜舎１を離れた乳牛は、通路から第１の分離ゲート１２を介して待機域Ｉに、ま たは第２の分離ゲート１１を介して分離域IIIに導かれて戻されることができる 。酪農家が制御システムに登録したため,あるいは制御システムが必要と判断し たため、酪農家が特別の注意を払わなければならないような乳牛は、分離域III 内 に導かれる。乳牛が搾乳畜舎を出て行く順序に無関係に分離ゲート１１，１２を 動作させるために、認識装置１０が通路に配置される。乳牛が搾乳畜舎を離れる とき、その乳牛が収容域II,待機域Ｉ,分離域IIIのいずれに導かれなければなら ないかが制御装置により決定される。乳牛が通路を歩んで両分離ゲートに達する 前に、認識装置１０によって認識され、制御装置によって分離ゲート１１,１２ がどちらの位置をとらなければならないかが決定される。こうして、これらの制 御フェンス自体が、それに近づいてくる乳牛によって駆動されるから、乳牛が通 路のどこにいて、いつ分離ゲートに達するかを検知するセンサによって制御装置 に記録を行なう必要がなくなる。認識装置１０と分離ゲート１１,１２との距離 は、これらのフェンスが所望の位置をとれるに十分な時間が生じるように選ばれ る。乳牛が余り速く歩き始めないようにする装置を任意に設けたり、認識装置を 屈曲部に設けてもよい。 図１１には、乳牛が収容域IIまたは分離域IIIから通路に入れないことを確保 する一方向ゲート１５が示されている。 上記実施の形態の説明から明らかなように、フェンスの形状は、利用できる空 間の状態や所望の搾乳能力や乳牛群の特性に適合させることができる。２つ,３ つ,４つまたはそれ以上の搾乳畜舎をもつ大きい小屋の実施の形態も可能である 。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９８年３月２７日（１９９８．３．２７） 【補正内容】 明細書 家畜を自動搾乳するための装置および方法 本発明は、請求項１のおいて書きに記載された装置に関する。 この種の搾乳装置は、特に欧州特許公開公報EP AO270165号で知られている。 この搾乳装置の欠点は、乳牛が第１およびこれに続く搾乳畜舎に通路を通って入 る場合、乳牛が一頭ずつ前後になって通路を通らなければならないことである。 乳牛は、搾乳畜舎に入たり,搾乳畜舎から出たりする場合、通路で常に他の乳牛 を待たなければならない。そのため、通路で長い待ち時間が生じ、搾乳畜舎は、 必ずしも常に最適に用いられない。この待ち時間は、特に、通路の手前または中 で立ち止まった上位の乳牛を、他の乳牛が押しのけられないときに生じる。これ により、乳牛が搾乳装置に就く可能性が制限される。本発明は、搾乳畜舎へのア クセスを改善することによって公知の搾乳装置の能力を増大させることを目的と する。 本発明によれば、搾乳装置は、請求項１の特徴部分によって達成される。 これにより、２つ以上の場所から搾乳畜舎へのアクセスが生じ、一頭の乳牛の 搾乳を他の乳牛が妨げるということがなくなる。 本発明の実施の形態によれば、上記通路と待機域の間の分離フェンスには、更 なる搾乳畜舎の入口ゲートの付近で上記通路を横切るアクセス路を作るべく、少 なくとも１つのアクセスゲートが設けられている。このようにして、待機域から 更なる搾乳畜舎への直接アクセスを与える短い経路が作られる。 本発明の実施の形態によれば、更なる搾乳畜舎への入口路を形成する開いた上 記アクセスゲートまたは開いた上記入口ゲートは、上記待機域から上記収容域へ 導く上記通路の一部への直接のアクセスを妨げる。 こうして、簡単な手法で、乳牛が搾乳畜舎で搾乳された後でないと、収容域に 妨げなく通じる通路の部分に入ることができないようにできる。 本発明の更なる実施の形態によれば、更なる搾乳畜舎の入口ゲートと関連する アクセスゲートとの間に連結手段が設けられ、上記両ゲートが結合された駆動手 段によって動かされうるようになっている。 これによって、アクセスゲートが入口扉によって主に動かされるので、アクセ スゲートの制御は、非常に簡単になる。 本発明の更なる実施の形態によれば、更なる搾乳畜舎の入口ゲートと出口ゲー トのヒンジは、両ゲートが第１の搾乳畜舎から離れた側で開くように配置されて いる。これによって、乳牛が開くゲートと分離フェンスの間に坐骨を挟まれて通 路内にぎっしり詰まることがなくなる。そして、開くゲート扉が、乳牛を歩み続 けさせ,あるいは退かせるように刺激する。 本発明の他の実施の形態によれば、上記分離フェンスは、最後の搾乳畜舎の出 口ゲートから上記待機域への戻り路を提供するための戻りゲートを備えている。 これによって、簡単な手法で、乳頭カップを装着し損ねた乳牛は、分離フェンス に開口を作ることによって、待機域に短い経路で戻されることができる。その際 、乳牛は、長い経路を歩む必要がないので、混雑が緩和される。 本発明の実施の形態では、上記通路を上記待機域,収容域または分離域のいず れかに接続するために最後の搾乳畜舎の後方の上記通路に設置された選別手段を 備え、この選別手段と協働する認識装置が、上記選別手段の手前の上記通路に配 置されている。 これにより、先行する乳牛とは異なる行き先として分離域または待機域に導か れなければならないような特別な問題のある乳牛が、総べての乳牛が通路から出 るまで待つことを要さず、選別手段へ向かって搾乳蓄舎を離れることができるよ うになる。今や、搾乳畜舎は、互いに独立に操作でき、これによって、制御がよ り簡単になり、待ち時間が減少し、その結果、搾乳装置の能力が増大する。 本発明は、本発明の１つの実施の形態を有する家畜の搾乳方法を包含し、この 方法では、アクセスゲートと出口ゲートと戻りゲートは、搾乳畜舎から上記待機 域へ向かって上記通路を横切るような戻り路を形成するように制御される。 これによって、家畜は、待機域に直接戻って、次の搾乳順を待つことができる 。ここで、通路は、非常に短時間しか使われない。 本発明を、以下に図面を参照しつつ幾つかの実施の形態について説明する。 ここで、 図１,図２は、直線状に配置され,アクセスゲートが第１の位置にある２つの搾 乳蓄舎をもつ乳牛のための自動搾乳装置の第１の実施の形態の平面図であり、 図３は、アクセスゲートが第２の位置にある図１,２の装置の平面図であり、 図４は、直線状に配置され,アクセスゲートが第１の位置にある２つの搾乳蓄 舎をもつアクセスゲートが第２の位置にある図１,２の装置の平面図であり、 図５は、アクセスゲートが第２の位置にある図４の装置の平面図であり、 図６は、３つの搾乳畜舎と２つのアクセスゲートをもつ搾乳装置の第３の実施 の形態の平面図であり、 図７は、第１と第３の搾乳畜舎がアクセス可能な図６の装置の平面図であり、 図８は、第１と第２の搾乳畜舎がアクセス可能な図６の装置の平面図であり、 図９は、３つの搾乳畜舎がアクセス可能な図６の装置の平面図であり、 図１０は、戻りゲートが分離フェンスに設けられた第４の実施の形態の平面図 であり、 請求の範囲 １．搾乳前に家畜が留まる待機域(I)と、搾乳後に家畜が進んで来る収容域(II) と、上記待機域に接続するためのアクセス路(E)をもつ入口ゲート(2)と出口ゲー ト(3)とを一方側に備えて順次設置された２つ以上の搾乳畜舎(1)と、更なる搾乳 畜舎(1",1''')の入口ゲート(2",2''')および出口ゲート(3",3''')に沿って延び, 出口ゲート(3)を上記収容域(II)に接続する通路と、無人搾乳および各ゲートの 自動開閉を制御する制御手段とを備えた家畜を無人搾乳するための装置において 、 上記待機域(I)から更なる搾乳畜舎(1",1''')の入口ゲートへの少なくとも１つ の分離したアクセス路(E",E''')を作るべく、アクセス手段(5;7;8)が設けられ、 上記分離したアクセス路は、第１の搾乳畜舎(1')へのアクセス路(E')から離れて 存することを特徴とする装置。 ２．請求項１に記載の装置において、上記通路と待機域の間の分離フェンス (4,6)には、更なる搾乳畜舎(1",1''')の入口ゲートの付近で上記通路を横切るア クセス路(E",E''')を作るべく、少なくとも１つのアクセスゲート(5;7;8)が設け られていることを特徴とする装置。 ３．請求項２に記載の装置において、更なる搾乳畜舎への入口路(E",E''')を形 成する開いた上記アクセスゲート(5;7;8)または開いた上記入口ゲート(2",2''') は、上記待機域(I)から上記収容域(II)へ導く上記通路の一部への直接のアクセ スを妨げることを特徴とする装置。 ４．請求項２または３に記載の装置において、更なる搾乳畜舎(1",1''')の入口 ゲート(2)と関連するアクセスゲート(5;7;8)との間に連結手段が設けられ、上記 両ゲートが結合された駆動手段によって動かされうるようになっていることを特 徴とする装置。 ５．請求項１乃至５のいずれか１つに記載の装置において、更なる搾乳畜舎の入 口ゲート(2",2''')と出口ゲート(3",3''')のヒンジは、両ゲート(2,3)が第１の 搾乳畜舎(1')から離れた側で開くように配置されていることを特徴とする装置。 ６．請求項２乃至５のいずれか１つに記載の装置において、上記分離フェンス (4)は、最後の搾乳畜舎(1",1''')の出口ゲート(3",3''')から上記待機域(I)への 戻り 路(R",R''')を提供するための戻りゲート(9)を備えていることを特徴とする装置 。 ７．請求項１乃至６のいずれか１つに記載の装置において、上記通路を上記待機 域(I),収容域(II)または分離域(III)のいずれかに接続するために最後の搾乳畜 舎(1",1''')の後方の上記通路に設置された選別手段(11,12)を備え、この選別手 段と協働する認識装置(10)が、上記選別手段の手前の上記通路に配置されている ことを特徴とする装置。 ８．請求項６に記載の装置によって家畜を搾乳する方法において、アクセスゲー ト(5,7,8)と出口ゲートと戻りゲート(9)は、搾乳畜舎(1)から上記待機域(I)へ向 かって上記通路を横切るような戻り路(R',R",R''')りを形成するように制御され ることを特徴とする方法。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＪＰ，ＵＳ (72)発明者 ファン・フェルトヒャイゼン，ゲイス・ベ ルトゥス・ウォウテル オランダ、エヌエル―6741エルエヌ・ルン テレン、ブゼルセウェッヒ11番 (72)発明者 ヌフテレン，ロベルト・ヤン オランダ、エヌエル―2152エルエヌ・ニュ ー―フェネップ、ザーデルマーケル59番

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．家畜を無人で搾乳するための自動操作制御システムを有するとともに、長手 方向に順次設置され,共に駆動装置で動かされる入口扉(2)および出口扉(3)を長 手方向に備えた２つ以上の搾乳畜舎(1)と、家畜が搾乳を待つための待機域（I） と、第１の上記搾乳畜舎(1')の出口扉(3')から出て他の搾乳畜舎(1",1''')の側 に沿って収容域(II)へ通じるとともに,それに沿って搾乳された家畜が搾乳装置 を離れることができる通路と、この通路の搾乳畜舎から離れた側に沿って延びる 分離フェンス(4,6)とからなる装置において、 第２の上記搾乳畜舎(1")およびこれに続く各搾乳畜舎(1''')に任意に、これら 搾乳畜舎の入口扉(2",2''')に近づけて、上記待機域(I)から関連する搾乳畜舎 (1",1''')へのアクセス路を妨げなくしておくことができる駆動装置で駆動され うるアクセスゲート(5,7,8)が設けられていることを特徴とする装置。 ２．請求項１に記載の装置において、各アクセス路がある場合、開いた上記アク セスゲート(7,8)または開いた上記入口扉(2",2''')は、上記収容域(II)へ向かう 上記通路の部分を塞ぐことを特徴とする装置。 ３．請求項１または２に記載の装置において、上記入口扉(2)および関連する上 記アクセスゲート(5,7,8)の駆動手段を互いに連結する連結手段が存在すること を特徴とする装置。 ４．請求項３に記載の装置において、上記連結手段は、上記入口扉(2",2''')が まず開き、次いで上記アクセスゲート(5,7,8)が開くように具体化されているこ とを特徴とする装置。 ５．請求項３または４に記載の装置において、上記連結手段は、上記アクセスゲ ート(5,7,8)がまず閉じ、次いで上記入口扉(2",2''')が閉じるように具体化され ていることを特徴とする装置。 ６．請求項１乃至５のいずれか１つに記載の装置において、上記第２およびこれ に続く搾乳畜舎の入日扉(2)と出口扉(3)のヒンジは、両扉(2,3)が共に上記第１ の搾乳畜舎(1')から遠い側で開くように搾乳畜舎に配置されていることを特徴と する装置。 ７．請求項１乃至６のいずれか１つに記載の装置において、上記分離フェンス (4)には、最後の搾乳畜舎(1''')の出口扉の近くに、駆動手段で動かされる戻り ゲート(9)が設けられていることを特徴とする装置。 ８．請求項１乃至７のいずれか１つに記載の装置において、上記搾乳畜舎(1)に は、搾乳蓄舎にいる家畜の同一性を確認するための認識装置が設けられ、上記通 路を待機域(I),収容域(II)または分離域(III)に接続する選別手段(11,12)が、最 後の搾乳畜舎(1''')の後方の上記通路に設けられるとともに、上記認識装置(10) は、上記選別手段と協働するとともにこの選別手段の手前の上記通路に配置され ていることを特徴とする装置。 ９．請求項１乃至８のいずれか１つに記載の装置の一部をなすとともに、乳首カ ップによって家畜を自動的に搾乳する方法であって、上記アクセスゲート (5,7,8)と出口扉(3)と戻りゲート(9)は、例えば上記乳首カップを装着し損ねる というような事態が生じた場合、搾乳畜舎(1)から上記待機域(I)へ向かって上記 通路を横切るような出口路を形成するように制御されることを特徴とする方法。