JP2000333162A

JP2000333162A - 車両用後側方監視装置

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Publication number: JP2000333162A
Application number: JP11135370A
Authority: JP
Inventors: Sadaji Okuda; 定治奥田; Naoto Ishikawa; 直人石川
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1999-05-17
Filing date: 1999-05-17
Publication date: 2000-11-30
Anticipated expiration: 2019-05-17
Also published as: JP3585098B2

Abstract

(57)【要約】【課題】撮像手段の変更に容易に対応することができ
る車両用後側方監視装置を提供する。【解決手段】車両の後側方を撮像する撮像手段１と、
撮像手段１で撮像された実画像を表示する表示手段２
と、撮像手段１のレンズに関する諸元データを有して構
成されるパラメータを記憶するパラメータ記憶手段１３
と、パラメータ記憶手段１３のパラメータに基づいて車
両に関する重畳画像を形成する画像形成手段１１ａとを
備えた車両用後側方監視装置において、撮像手段１の機
種毎の諸元データを複数記憶する諸元データ記憶手段１
２と、諸元データ記憶手段１２から撮像手段１に対応す
る諸元データを取得する諸元データ取得手段１１ｂと、
諸元データ取得手段１１ｂで取得された諸元データをパ
ラメータ記憶手段１３に記憶されるパラメータに登録す
るパラメータ登録手段１１ｃとを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用後側方監視
装置に関し、特に、車両に取り付けられ、この車両の後
側方を撮像する撮像手段によって得た実画像上に、車両
に関する重畳画像を重ねて表示する車両用後側方監視装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車などの車両を後退させる場
合、後方や後側方は運転者の視界内に入らない範囲が多
いため、バックミラーやサイドミラーでその視界を補っ
ていた。しかしながら、それでも車内の運転者の後方又
は後側方の視界には死角が生じてしまい、特にトラック
やバスなどの大型車両になるほど、ミラーだけでは死角
を減少させることが難しかった。そのため、車両の後方
が見えにくい、トラックのようにキャビン（荷箱）によ
って見えない等の理由によって、車両の後退時における
運転操作が運転者の大きな負担となっていた。

【０００３】そこで、車両に設けられた車両の後側方の
視界を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメ
ラ、ビデオカメラ等の撮像手段により撮像された画像
を、前方を見ながら運転している運転者が視線を移動さ
せることなく視認可能なように設けられたモニタに映し
出すことで、運転者に車両の後側方の状況を確認させな
がらの運転を可能とする車両用後側方監視装置が普及し
ている。

【０００４】しかしながら、撮像手段からの視界は、運
転者から見た視界とは異なるため、運転操作とその運転
操作に応じた車両の挙動との関係がモニタに映し出され
た画像からでは感覚的につかみ難いという問題がある。
さらに、カメラの画角の狭さなどにより、モニタの後側
方画像を見ながらのステアリングホイールの操作は、実
際にはかなり困難な状況にある。

【０００５】そこで、このような問題を解決する装置と
しては、特開昭６４−１４７００号公報が開示されてい
る。この特開昭６４−１４７００号公報のような方法を
適用した車両用後側方監視装置では、後退時には撮像手
段で撮像された後方又は後側方の画素データがモニタに
表示されるとともに、ステアリングホイールを操作する
と、そのステアリング舵角に応じた回転半径を持つ円弧
によって形成される予想軌跡の画素データがモニタの映
像上にスーパーインポーズ（super impose）される。従
って、運転者はモニタの映像上で車両の予想軌跡を感覚
的に確認することができる。なお、スーパーインポーズ
とは、１つの画面の中をくりぬいて他の画像（文字等を
含む）を入れる映像合成技術で、ＴＶ局などでも使用さ
れている周知技術である。

【０００６】ここで、図６は車両用後側方監視装置にお
ける車両の予想軌跡表示の動作を説明するための図であ
る。

【０００７】図６（ａ）において、Ｍは車両の予想軌跡
を示し、この予想軌跡Ｍはステアリング舵角に応じた回
転半径Ｒを持つ円弧によって形成され、かつ、車両の後
ろを通り、車両の中心を通って後退方向と平行な直線を
ｙ軸、カメラ１を通ってｙ軸と垂直な直線をｘ軸とした
路面上のｘｙ座標で表されたものである。

【０００８】車両の後退時には、ステアリング舵角に対
応する路面のｘｙ平面上における予想軌跡Ｍ上の点Ａ
（ｘａ，ｙａ）を記憶手段から読み出し、この点Ａ（ｘ
ａ，ｙａ）を撮像手段のレンズに関するレンズ収差係
数、焦点距離、画角などの諸元データをパラメータとす
る算出式を用いて撮像手段で得られた画素データのピク
セルに対応する座標（Ｘａ，Ｙａ）に変換する。そし
て、この変換された座標（Ｘａ，Ｙａ）に対応する画素
データのピクセルＸａ＊Ｙａの輝度を予め定めた輝度に
変換する。このように予想軌跡Ｍ上の全ての座標を変換
することで、画素データに予想軌跡Ｍが重畳されたＣＧ
ｘ＊ＣＧｙからなる重畳画素データが作成され（図６
（ｂ）参照）、モニタはこの重畳画素データに基づいた
表示を行うことで、路面上に描かれた予想軌跡Ｍを撮像
手段で撮像された画像に表示している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用周辺監視装置では、撮像手段に対応する
諸元データが予めＲＯＭなどの記憶手段に記憶されてい
た。そのため、撮像手段の変更が生じた場合、記憶手段
に記憶されている諸元データに対応する撮像手段に変更
されれば問題ないが、異なる機種の撮像手段に変更され
ると、記憶手段に記憶されている諸元データは変更され
た撮像手段のものではないため、予想軌跡Ｍ上の全ての
座標を正確に変換することができなくなり、ステアリン
グ舵角に応じた正確な予想軌跡がモニタに表示されなく
なってしまう。よって、このような状態では車両の後退
時の運転をかえって困難にさせてしまうため、車両用周
辺監視装置は使用できなくなってしまい、装置自体若し
くは記憶手段を交換しなければならないという不具合を
有していた。

【００１０】よって本発明は、上述した問題点に鑑み、
撮像手段の変更に容易に対応することができる車両用後
側方監視装置を提供することを課題としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本発明によりなされた請求項１記載の車両用後側方監視
装置は、図１の基本構成図に示すように、車両に取り付
けられ、前記車両の後側方を撮像する撮像手段１と、該
撮像手段１により撮像された実画像を表示する表示手段
２と、前記撮像手段１のレンズに関する諸元データを有
して構成されるパラメータを記憶するパラメータ記憶手
段１３と、該パラメータ記憶手段１３に記憶された前記
パラメータに基づいて前記車両に関する重畳画像を形成
する画像形成手段１１ａとを備え、該画像形成手段１１
ａで形成した重畳画像を前記実画像上に重ねて表示させ
る車両用後側方監視装置において、前記撮像手段１の機
種毎の前記諸元データを複数記憶する諸元データ記憶手
段１２と、前記諸元データ記憶手段１２から前記撮像手
段１に対応する前記諸元データを取得する諸元データ取
得手段１１ｂと、前記諸元データ取得手段１１ｂで取得
された前記諸元データを前記パラメータ記憶手段１３に
記憶されている前記パラメータに登録するパラメータ登
録手段１１ｃと、を備えたことを特徴とする。

【００１２】上記請求項１に記載した本発明の車両用後
側方監視装置によれば、諸元データ取得手段１１ｂによ
って撮像手段１に対応する諸元データが諸元データ記憶
手段１２から取得され、この諸元データはパラメータ登
録手段１１ｃによってパラメータ記憶手段１３に登録さ
れる。そして、画像形成手段１１ａによって撮像手段１
に対応する諸元データを有するパラメータに基づいて形
成された重畳画像が実画像上に重ねて表示される。よっ
て、撮像手段１を異なる機種へ変更するような事態が生
じても、諸元データ記憶手段１２に記憶された複数の諸
元データの中から、変更された撮像手段１に対応する諸
元データが取得され、この諸元データがパラメータ記憶
手段１３に登録される。従って、撮像手段１の機種など
の変更が生じても、装置自体若しくは記憶手段を交換す
る必要がなくなり、撮像手段１の変更に容易に対応する
ことができる車両用後側方監視装置を提供することがで
きる。

【００１３】上記課題を解決するためになされた請求項
２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用後側方監視
装置において、前記撮像手段１の前記機種を識別する識
別情報を取り込むと、前記諸元データ記憶手段１２に記
憶された前記識別情報に対応する前記諸元データを指定
する指定情報を発生する指定情報発生手段１１ｄをさら
に備え、前記諸元データ取得手段１１ｂは、前記指定情
報発生手段１１ｄで発生した前記指定情報に応じた前記
諸元データを取得することを特徴とする。

【００１４】上記請求項２に記載した本発明の車両用後
側方監視装置によれば、撮像手段１の機種を識別する識
別情報を取り込まれたとき、指定情報発生手段１１ｄに
よって諸元データ記憶手段１２に記憶された識別情報に
対応する諸元データを指定する指定情報が発生され、こ
の発生された識別情報に応じた諸元データが諸元データ
取得手段１１ｂによって取得される。よって、撮像手段
１の機種を識別する識別情報のみを取り込むことで、撮
像手段１に対応する諸元データを諸元データ記憶手段１
２に記憶された複数の撮像手段１の機種毎の諸元データ
の中から取得することができる。従って、撮像手段１の
変更が生じていた場合、ユーザーは撮像手段１の識別情
報を指定するのみで良くなるので、装置自体若しくは記
憶手段を交換することなく、撮像手段１の変更に容易に
対応することができる。

【００１５】上記課題を解決するためになされた請求項
３に記載の発明は、請求項２に記載の車両用後側方監視
装置において、前記指定情報発生手段１１ｄは、前記諸
元データ記憶手段１２に記憶されている前記諸元データ
の１つを選択するために前記識別情報を入力させる入力
画面を前記表示手段２に表示させ、前記入力画面に応じ
て入力された前記識別情報を取り込むことを特徴とす
る。

【００１６】上記請求項３に記載した本発明の車両用後
側方監視装置によれば、指定情報発生手段１１ｄによっ
て、諸元データ記憶手段１２に記憶されている前記諸元
データの１つを選択するために前記識別情報を入力させ
る入力画面がモニタ２に表示され、この入力画面に応じ
て入力された識別情報が指定情報発生手段１１ｄによっ
て取得される。よって、ユーザーは入力画面に基づいて
撮像手段１の機種を識別する識別情報を入力することが
できるので、撮像手段１の変更が生じてもより一層容易
に対応することができる。

【００１７】上記課題を解決するためになされた請求項
４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の車両用後側
方監視装置において、前記指定情報発生手段１１ｄによ
って取り込まれた前記識別情報を装置本体がオフしてい
る期間も保持して記憶する識別情報記憶手段１５をさら
に備え、前記諸元データ取得手段１１ｂは、前記装置本
体がオンされると、前記識別情報記憶手段１５に記憶さ
れた前記識別情報に対応する前記諸元データを前記諸元
データ記憶手段１２から取得することを特徴とする。

【００１８】上記請求項４に記載した本発明の車両用後
側方監視装置によれば、指定情報発生手段１１ｄによっ
て取り込まれた前記識別情報は、装置本体がオフしてい
る期間も識別情報記憶手段１５に保持して記憶される。
そして、装置本体がオンされると、諸元データ取得手段
１１ｂによって識別情報記憶手段１５に記憶された識別
情報に対応する諸元データが諸元データ記憶手段１２か
ら取得される。よって、撮像手段の変更に応じて取り込
まれた識別情報が、装置本体のオフ後も識別情報記憶手
段１５に記憶されているので、再度、装置本体がオンさ
れた以降も、識別情報記憶手段１５に記憶された識別情
報に対応する諸元データをパラメータとしてパラメータ
記憶手段１３に登録することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両用後側方
監視装置の一実施の形態を、図２〜図６の図面を参照し
て説明する。なお、この車両用後側方監視装置は、車両
の後側方を監視できるように車両に取り付けられてい
る。

【００２０】図２は本発明に係る車両用後側方監視装置
の概略構成を示すシステム構成図であり、図３は図２の
ＲＯＭの本発明に係るメモリマップの一部を示す図であ
り、図４は選択画面の一例を示した図であり、図５は図
２のＣＰＵが行う処理概要の一部を示すフローチャート
である。

【００２１】図２において、１はカメラを示し、撮像手
段であるカメラ１にはＣＣＤ（Charge Coupled Devic
e）カメラ、ビデオカメラ等が用いられ、車両の後側方
を撮像している。２はモニタを示し、表示手段であるモ
ニタ２はカメラ１で撮像された画像などを表示してい
る。３は入力部を示し、この入力部３は、オンされると
使用するカメラ１の選択を開始する設定スイッチ３ａ
と、予め用意されている機種の中から１つの項目を選択
するための選択スイッチ３ｂと、この選択スイッチ３ｂ
によって選択したカメラ１の機種を決定する決定スイッ
チ３ｃとを有して構成されている。なお、設定スイッチ
３ａ、選択スイッチ３ｂ、決定スイッチ３ｃの各々は押
しボタンスイッチによって構成されている。

【００２２】４はステアリングセンサを示し、このステ
アリングセンサ４は車両のステアリング機構に取り付け
られ、ステアリングの操舵に応じた舵角信号を出力して
いる。５はバックセンサを示し、車両のギアがＲレンジ
になったとき、Ｈレベルの信号を出力している。

【００２３】１０は予め定められたプログラムにしたが
って動作するマイクロコンピュータ（μＣＯＭ）を示
す。このμＣＯＭ１０は、周知のように、予め定めたプ
ログラムに従って各種の処理や制御などを行う中央演算
処理装置（ＣＰＵ）１１、ＣＰＵ１１のためのプログラ
ム等を格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ１
２、カメラ１で撮像された画素データなどの各種データ
を格納するとともにＣＰＵ１１の処理作業に必要なエリ
アを有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ
１３等を内蔵している。

【００２４】１４はインタフェース（Ｉ／Ｆ）を示し、
このＩ／Ｆ１４を介してカメラ１、モニタ２、入力部
３、ステアリングセンサ４、バックセンサ５などがμＣ
ＯＭ１０に接続されている。

【００２５】１５は電気的消去／書き換え可能な読み出
し専用のメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）を示し、識別情報記憶
手段としてのＥＥＰＲＯＭ１５はμＣＯＭ１０接続さ
れ、使用されているカメラ１を識別するカメラ機種情報
などが格納されている。なお、本実施の形態では、識別
情報記憶手段をＥＥＰＲＯＭ１５で実現しているが、装
置本体がオフ状態の間もカメラ機種情報の保持が可能で
あれば、Ｃ−ＭＯＳスタティックＲＡＭなどの他の記憶
手段で実現させても差し支えない。

【００２６】次に、図３を参照して、ＲＯＭ１２のメモ
リマップの一部分を説明する。図３において、ＲＯＭ１
２は、車両用後側方監視装置で使用可能なカメラ１の機
種数に応じた数の諸元データ格納エリアを有しており、
各諸元データ格納エリアにはレンズ収差係数、焦点距
離、画角などのレンズに関する各種データがカメラ１の
機種毎に格納されている。なお、この諸元データ格納エ
リアには、車両用後側方監視装置のカメラ１（撮像手
段）として使用可能な全ての機種の諸元データがＲＯＭ
１２に予め格納されている。

【００２７】なお、本実施の形態では、カメラ１として
１０種類の機種を使用可能としているので、ＲＯＭ１２
は、機種Ａ〜Ｊ毎の格納エリアである機種Ａ用諸元デー
タ格納エリア１２ａ〜機種Ｊ用諸元データ格納エリア１
２ｊの１０個の格納エリアを有して構成されている。ま
た、本発明はこのエリア数に限定するものではなく、車
両用後側方監視装置で使用可能なカメラ１の機種数に応
じて可変となる。

【００２８】ここで、図４を参照して、上述した入力部
３の設定スイッチ３ａのオン操作に応じてモニタ２に表
示される選択画面の一例を説明する。

【００２９】図４において、選択画面２１には「取り付
けカメラを選択してください。」というコメントが表示
されるとともに、使用可能なカメラ１の機種を選択する
選択欄２２が表示される。この選択欄２２には、ＲＯＭ
１２に予め用意されている諸元データ格納エリアに応じ
たカメラ１の機種名が選択可能に表示されている。ま
た、設定スイッチ３ａのオン操作に応じて選択画面２１
が表示する際は、ＥＥＰＲＯＭ１５に格納されているカ
メラ機種情報に応じた機種名の位置にカーソル２３が表
示される。そして、このカーソル２３は選択スイッチ３
ｂの操作に応じて選択欄２２の機種名を移動可能となっ
ている。

【００３０】次に、図２に示すＣＰＵ１１が行う処理の
概要を、図５のフローチャートを参照して以下に説明す
る。

【００３１】図示しない入力スイッチがオンされること
で、図５に示す処理が開始され、ステップＳ１におい
て、ＲＡＭ１３の各種エリアの初期設定などが設定され
ることで、初期処理が実行され、その後ステップＳ２に
進む。

【００３２】ここで、本発明に係る初期処理の詳細につ
いて説明する。まず、ＥＥＰＲＯＭ１５に格納されてい
るカメラ機種情報に応じたＲＯＭ１２の諸元データ格納
エリアが認識される。そして、この認識された諸元デー
タ格納エリアに格納されている諸元データが、ステアリ
ング舵角に応じた予想軌跡Ｍをカメラ１で得られた画素
データのピクセルに対応する座標に変換する算出式のパ
ラメータとしてＲＡＭ１３に展開される。

【００３３】ステップＳ２において、入力部３の設定ス
イッチ３ａがオンされたか否かが判定される。設定スイ
ッチ３ａがオンされたと判定された場合は（ステップＳ
２でＹ）、ステップＳ３に進む。

【００３４】ステップＳ３において、図４に示す選択画
面２１の表示要求がモニタ２に出力されることで、選択
画面表示処理が実行され、その後ステップＳ４に進む。
そして、この表示要求に応じてモニタ２に選択画面２１
が表示される。なお、この選択画面表示２１の選択欄２
２のカーソル２３は、ＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情
報に対応する機種名の位置となるように表示される。ま
た、ＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報が選択機種情報
としてＲＡＭ１３に格納される。

【００３５】ステップＳ４において、入力部３の設定ス
イッチ３ａが再度オンされたか否かが判定される。設定
スイッチ３ａが再度オンされたと判定された場合は（ス
テップＳ２でＹ）、カメラ１の機種の選択を変更せずに
終了するものと見なし、ステップＳ１６に進む。

【００３６】ステップＳ１６において、モニタ２に表示
されている選択画面２１の消去要求がモニタ２に出力さ
れることで、選択画面消去処理が実行され、その後ステ
ップＳ２に戻る。そして、この消去要求に応じてモニタ
２の選択画面２１が消去される。

【００３７】なお、本実施の形態では、設定スイッチ３
ａが再度オンされると、カメラ１の機種の選択を中止す
る場合について説明しているが、本発明はこれに限定す
るものではなく、所定時間の間に各種スイッチの操作が
なされなかった場合に選択を中止する、本装置に取り消
しスイッチをさらに設け、取り消しスイッチの操作に応
じて選択を中止するなど種々異なる実施の形態としても
差し支えない。

【００３８】また、ステップＳ４で設定スイッチ３ａが
再度オンされていないと判定された場合は（ステップＳ
４でＮ）、ステップＳ５に進む。そして、ステップＳ５
において、入力部３の決定スイッチ３ｃがオンされたか
否かが判定される。決定スイッチ３ｃがオンされていな
いと判定された場合は（ステップＳ５でＮ）、ステップ
Ｓ６に進む。

【００３９】ステップＳ６において、入力部３の選択ス
イッチ３ｂがオンされたか否かが判定される。選択スイ
ッチ３ｂがオンされていないと判定された場合は（ステ
ップＳ６でＮ）、ステップＳ４に戻り、入力部３の何れ
かのスイッチが操作されるのを待つ。一方、選択スイッ
チ３ｂがオンされたと判定された場合は（ステップＳ６
でＹ）、ステップＳ７に進む。

【００４０】ステップＳ７において、選択画面２１のカ
ーソル２３が現在の機種名の位置から次の機種名の位置
に１件分移動するようにカーソル移動要求が出力される
とともに、この移動に応じた機種名となるようにＲＡＭ
１３の選択機種情報が更新されることで、カーソル移動
処理が実行され、その後ステップステップ４に戻り、入
力部３の何れかのスイッチが操作されるのを待つ。そし
て、このカーソル移動要求に応じて選択画面２１のカー
ソル２３が１件分移動されて表示される。よって、この
ステップＳ７の処理が実行されることで、選択スイッチ
３ｂのオン操作に応じてカーソル２３が移動され表示さ
れる。

【００４１】また、ステップＳ５で決定スイッチ３ｃが
オンされたと判定された場合は（ステップＳ５でＹ）、
カメラ１の機種が決定したものと見なし、ステップＳ８
に進む。そして、ステップＳ８において、入力部３のス
イッチ操作によって選択されたカメラ１の機種情報であ
るＲＡＭ１３の選択機種情報に対応する諸元データが、
ＲＯＭ１２の諸元データ格納エリアから取得され、この
取得された諸元データを算出式のパラメータとしてＲＡ
Ｍ１３に登録されることで、諸元データ更新処理が実行
され、その後ステップＳ９に進む。

【００４２】ステップＳ９において、ＲＡＭ１３の選択
機種情報に格納されている情報がＥＥＰＲＯＭ１５のカ
メラ機種情報に格納されることで、カメラ機種情報格納
処理が実行され、その後ステップＳ１０に進む。そし
て、ステップＳ１０において、モニタ２に表示されてい
る選択画面２１の消去要求がモニタ２に出力されること
で、選択画面消去処理が実行され、その後ステップＳ２
に戻る。そして、この消去要求に応じてモニタ２の選択
画面２１が消去される。

【００４３】また、ステップＳ２で設定スイッチ３ａが
オンされていないと判定された場合は（ステップＳ２で
Ｎ）、ステップＳ１１に進む。そして、ステップＳ１１
において、バックセンサ５からの入力信号に基づいて、
車両が後退時か否かが判定される。入力信号がＬレベ
ル、つまり車両のギアがＲレンジではないと判定された
場合は（ステップＳ１１でＮ）、車両は後退時ではない
ので、ステップＳ２に戻る。一方、入力信号がＨレベ
ル、つまり車両にギアがＲレンジであると判定された場
合は（ステップＳ１１でＹ）、車両が後退時であるの
で、ステップＳ１２に進む。

【００４４】ステップＳ１２において、ステアリングセ
ンサ４から入力される舵角信号に基づいてステアリング
舵角が取得され、ＲＡＭ１３に記憶されることで、舵角
取得処理が実行され、その後ステップＳ１３に進む。

【００４５】ステップＳ１３において、ＲＡＭ１３のス
テアリング舵角に応じた回転半径Ｒを持つ円弧となるよ
うに予想軌跡Ｍ（図６（ａ）参照）が算出され、ＲＡＭ
１３に格納されることで、予想軌跡算出処理が実行さ
れ、その後ステップＳ１４に進む。

【００４６】ステップＳ１４において、ＲＡＭ１３の予
想軌跡Ｍが予めＲＯＭ１２に格納されている諸元データ
をパラメータとする算出式を用いてカメラ１で得られた
画素データに重畳された重畳画素データがＲＡＭ１３に
作成されることで、予想軌跡重畳処理が実行され、その
後ステップＳ１５に進む。

【００４７】詳細には、ＲＡＭ１３の予想軌跡Ｍ上の点
Ａ（ｘａ，ｙａ）が読み出され、この点Ａ（ｘａ，ｙ
ａ）はＲＡＭ１３に展開されている諸元データをパラメ
ータとする算出式によってカメラ１で得られた画素デー
タのピクセルに対応する座標（Ｘａ，Ｙａ）に変換され
る。そして、この変換された座標（Ｘａ，Ｙａ）に対応
する画素データのピクセルＸａ＊Ｙａの輝度が予め定め
た輝度に変換される。同様の変換処理を予想軌跡Ｍ上の
全ての座標に行うことで、画素データに予想軌跡Ｍが重
畳されたＣＧｘ＊ＣＧｙからなる重畳画素データが作成
される（図６（ｂ）参照）。

【００４８】ステップＳ１５において、ＲＡＭ１３の重
畳画素データがモニタ２に出力されることで、予想軌跡
表示処理が実行され、その後ステップＳ１１に戻る。そ
して、モニタ２はこの重畳画素データに基づいた表示を
行うことで、路面上に描かれた予想軌跡Ｍがカメラ１に
撮像された画像に重畳されて表示される。

【００４９】次に、上述した構成による本実施の形態の
動作（作用）の一例を、カメラ１を機種Ａから機種Ｊに
変更する場合について説明する。

【００５０】まず、機種Ｊのカメラ１の取り付けが終了
し、図示しない入力スイッチがオンされると、この時点
ではＥＥＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報には機種Ａを示
す情報が格納されているので、ＲＯＭ１２の機種Ａ用諸
元データ格納エリア１２ａに格納されている諸元データ
が、ステアリング舵角に応じた予想軌跡Ｍをカメラ１で
得られた画素データのピクセルに対応する座標に変換す
る算出式のパラメータとしてＲＡＭ１３に展開される
（ステップＳ１）。

【００５１】入力部３の設定スイッチ３ａがオンされる
と（ステップＳ２でＹ）、モニタ２には図４に示す選択
画面２１が表示される。なお、このときカーソル２３は
選択欄２２の機種Ａの位置に表示される（ステップＳ
３）。そして、選択スイッチ３ｂの１回のオン操作に応
じてカーソル２３が機種Ａから機種Ｂに移動される（ス
テップＳ７）。この選択スイッチ３ｂのオン操作を繰り
返すことで、カーソル２３が機種Ｊに移動される。

【００５２】この状態で、決定スイッチ３ｃがオンされ
ると（ステップＳ５でＹ）、ＲＡＭ１３に算出式のパラ
メータとして格納されている機種Ａ用の諸元データが、
入力部３で選択された機種Ｊに対応する機種Ｊ用諸元デ
ータ格納エリア１２ｊに予め格納されている諸元データ
に更新される（ステップＳ８）。そして、ＥＥＰＲＯＭ
１５のカメラ機種情報に機種Ｊを示す情報が格納される
（ステップＳ９）。そして、モニタ２の選択画面２１が
消去される（ステップＳ１０）。なお、このようにＥＥ
ＰＲＯＭ１５のカメラ機種情報を更新しておくことで、
次回以降の初期処理では、機種Ｊの諸元データが算出式
のパラメータとしてＲＡＭ１３に展開されることにな
る。

【００５３】その後、車両のギアのＲレンジへの切り替
えが検出されると（ステップＳ１１でＹ）、ステアリン
グセンサ４から入力される舵角信号に基づいてステアリ
ング舵角が取得され（ステップＳ１２）、このステアリ
ング舵角に応じた車両の予想軌跡Ｍ（図６（ａ）参照）
がＲＡＭ１３に算出され（ステップＳ１３）、予め用意
された算出式によって予想軌跡Ｍ上の各座標がカメラ１
で得られた画素データのピクセルに対応する座標に変換
されて重畳画素データがＲＡＭ１３に作成され（ステッ
プＳ１４）、モニタ２にこの重畳画素データに基づいた
表示を行わせることで、路面上に描かれた予想軌跡Ｍが
カメラ１に撮像された画像に重畳されて表示される（ス
テップＳ１５）。

【００５４】以上説明したように、車両に取り付けら
れ、車両の後側方を撮像するカメラ１と、このカメラ１
により撮像された実画像を表示するモニタ２と、カメラ
１のレンズに関する諸元データを有して構成されるパラ
メータを記憶するＲＡＭ１３（パラメータ記憶手段）
と、このＲＡＭ１３に記憶されたパラメータに基づいて
車両のステアリング舵角に応じた予測軌跡Ｍを算出する
予測軌跡算出機能とを備え、この予測軌跡算出機で算出
した予測軌跡Ｍを実画像上に重ねて表示させる車両用後
側方監視装置において、カメラ１の機種毎の諸元データ
を複数記憶するＲＯＭ１２（諸元データ取得手段）と、
ＲＯＭ１２からカメラ１に対応する諸元データを取得す
る機能と、取得された諸元データをＲＡＭ１３に記憶さ
れるパラメータに登録する機能を備えたことを特徴す
る。

【００５５】よって、カメラ１の機種毎の複数の諸元デ
ータを予めＲＯＭ１２に記憶させておき、かつ、カメラ
１に対応する諸元データを取得し、その諸元データをパ
ラメータとして登録する機能を備えておくことで、カメ
ラ１の変更が生じても、ＲＯＭ１２に記憶された複数の
諸元データの中から、使用されているカメラ１に対応す
る諸元データが取得され、この諸元データがパラメータ
としてＲＡＭ１３に登録される。

【００５６】そして、変更されたカメラ１に対応する諸
元データがパラメータに登録されるので、ステアリング
舵角に応じた予想軌跡Ｍ上の全ての座標をカメラ１によ
って撮像された実画像上に正確に変換することができ
る。よって、カメラ１の機種などの変更が生じても、ス
テアリング舵角に応じた予想軌跡Ｍを正確にモニタ２に
表示することができるので、運転者は車両の後退時にお
ける安全確認を確実に行うことができる。

【００５７】従って、カメラ１の変更が生じても、装置
自体若しくは諸元データが記憶されるＲＯＭ１２の交換
をする必要がなくなるので、カメラ１の変更に容易に対
応することができる。また、車両用後側方監視装置で使
用するカメラ１が未定の場合でも、複数の機種毎の諸元
データを記憶させておくことで対応することができる。
さらに、複数の機種毎の諸元データが記憶されているの
で、カメラ１をオプション装着として、ユーザーにカメ
ラ１の機種を選択させることも可能となる。

【００５８】また、入力部３のスイッチ操作に応じてモ
ニタ２には選択画面が表示され、この選択画面によって
ユーザーは変更するカメラ１の機種を選択することがで
きるので、カメラ１の機種の変更が生じて容易に対応す
ることができる。

【００５９】さらに、装置本体がオンされると、ＥＥＰ
ＲＯＭ（識別情報記憶手段）１５に記憶されたカメラ機
種情報に応じた諸元データがＲＯＭ１２から取得され
る。よって、カメラ１の変更に応じて取り込まれたカメ
ラ種別情報が、装置本体のオフ後もＥＥＰＲＯＭ１５に
記憶されているので、再度、装置本体がオンされた以降
も、ＥＥＰＲＯＭ１５に記憶されたカメラ種別情報に対
応する諸元データをパラメータとしてＲＡＭ１２に登録
することができる。

【００６０】以上の説明からも明らかなように、車両用
後側方監視装置のＣＰＵ１１が請求項中の画像形成手
段、諸元データ取得手段、パラメータ登録手段、指定情
報発生手段として機能している。また、ＲＯＭ１２、Ｒ
ＡＭ１３がそれぞれ請求項中の諸元データ記憶手段、パ
ラメータ記憶手段として機能している。

【００６１】なお、上述した本実施の形態では、入力部
３によってカメラ１の機種を選択するようにしている
が、本発明はこれに限定するものではなく、入力用のキ
ーボードによってカメラ１の機種を入力あるいは選択す
る、カメラ１からその識別情報を取得するなど装置の構
成に応じて種々異なる実施の形態とすることができる。

【００６２】また、上述した本実施の形態では、諸元デ
ータ記憶手段をＲＯＭ１２の諸元データ格納エリアとし
て実現しているが、本発明はこれに限定するものではな
く、ＥＥＰＲＯＭ１５やＩＣカードなどの記憶媒体など
種々異なる記憶手段で実現しても差し支えない。なお、
ＩＣカードなどの記憶媒体で実現する場合は、装置の構
成にリーダライタなどの機器を追加し、装着された記憶
媒体から撮像手段に対応する諸元データを取得すること
で対応することができる。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載した
本発明の車両用後側方監視装置によれば、撮像手段を異
なる機種へ変更するような事態が生じても、諸元データ
記憶手段に記憶された複数の諸元データの中から、変更
された撮像手段に対応する諸元データが取得され、この
諸元データがパラメータ記憶手段に登録される。従っ
て、撮像手段の機種などの変更が生じても、装置自体若
しくは記憶手段を交換する必要がなくなり、撮像手段の
変更に容易に対応することができる車両用後側方監視装
置を提供することができる。さらに、撮像手段の機種な
どの変更が生じても、ステアリング舵角に応じた予想軌
跡を正確に表示手段に表示することができるので、運転
者は車両の後退時における安全確認を確実に行うことが
できるという効果を奏する。

【００６４】上記請求項２に記載した本発明の車両用後
側方監視装置によれば、請求項１に記載の発明の効果に
加え、撮像手段の機種を識別する識別情報のみを取り込
むことで、撮像手段に対応する諸元データを諸元データ
記憶手段に記憶された複数の撮像手段の機種毎の諸元デ
ータの中から取得することができる。従って、撮像手段
の変更が生じていた場合、ユーザーは撮像手段の識別情
報を指定するのみで良くなるので、装置自体若しくは記
憶手段を交換することなく、撮像手段の変更に容易に対
応することができる。

【００６５】上記請求項３に記載した本発明の車両用後
側方監視装置によれば、請求項２に記載の発明の効果に
加え、ユーザーは入力画面に基づいて撮像手段の機種を
識別する識別情報を入力することができるので、撮像手
段の変更が生じてもより一層容易に対応することができ
る。

【００６６】上記請求項４に記載した本発明の車両用後
側方監視装置によれば、請求項２又は３に記載の発明の
効果に加え、撮像手段の変更に応じて取り込まれた識別
情報が、装置本体のオフ後も識別情報記憶手段に記憶さ
れているので、再度、装置本体がオンされた以降も、識
別情報記憶手段に記憶された識別情報に対応する諸元デ
ータをパラメータとしてパラメータ記憶手段に登録する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用後側方監視装置の基本構成
を示す図である。

【図２】本発明に係る車両用後側方監視装置の概略構成
を示すシステム構成図である。

【図３】図２のＲＯＭの本発明に係るメモリマップの一
部を示す図である。

【図４】選択画面の一例を示した図である。

【図５】図２のＣＰＵが行う処理概要の一部を示すフロ
ーチャートである。

【図６】車両用後側方監視装置における車両の予想軌跡
表示の動作を説明するための図である。

【符号の説明】

１撮像手段（カメラ）２表示手段（モニタ）１１ａ画像形成手段（ＣＰＵ）１１ｂ諸元データ取得手段（ＣＰＵ）１１ｃパラメータ登録手段（ＣＰＵ）１１ｄ指定情報発生手段（ＣＰＵ）１２諸元データ記憶手段（ＲＯＭ）１３パラメータ記憶手段（ＲＡＭ）１５識別情報記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に取り付けられ、前記車両の後側方
を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された実
画像を表示する表示手段と、前記撮像手段のレンズに関
する諸元データを有して構成されるパラメータを記憶す
るパラメータ記憶手段と、該パラメータ記憶手段に記憶
された前記パラメータに基づいて前記車両に関する重畳
画像を形成する画像形成手段とを備え、該画像形成手段
で形成した重畳画像を前記実画像上に重ねて表示させる
車両用後側方監視装置において、前記撮像手段の機種毎の前記諸元データを複数記憶する
諸元データ記憶手段と、前記諸元データ記憶手段から前記撮像手段に対応する前
記諸元データを取得する諸元データ取得手段と、前記諸元データ取得手段で取得された前記諸元データを
前記パラメータ記憶手段に記憶されている前記パラメー
タに登録するパラメータ登録手段と、を備えたことを特徴とする車両用後側方監視装置。
【請求項２】前記撮像手段の前記機種を識別する識別
情報を取り込むと、前記諸元データ記憶手段に記憶され
た前記識別情報に対応する前記諸元データを指定する指
定情報を発生する指定情報発生手段をさらに備え、前記諸元データ取得手段は、前記指定情報発生手段で発
生した前記指定情報に応じた前記諸元データを取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方監視装
置。
【請求項３】前記指定情報発生手段は、前記諸元デー
タ記憶手段に記憶されている前記諸元データの１つを選
択するために前記識別情報を入力させる入力画面を前記
表示手段に表示させ、前記入力画面に応じて入力された
前記識別情報を取り込むことを特徴とする請求項２に記
載の車両用後側方監視装置。
【請求項４】前記指定情報発生手段によって取り込ま
れた前記識別情報を装置本体がオフしている期間も保持
して記憶する識別情報記憶手段をさらに備え、前記諸元データ取得手段は、前記装置本体がオンされる
と、前記識別情報記憶手段に記憶された前記識別情報に
対応する前記諸元データを前記諸元データ記憶手段から
取得することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両
用後側方監視装置。