JP2003067728A - 車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法 - Google Patents
車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法Info
- Publication number
- JP2003067728A JP2003067728A JP2001252243A JP2001252243A JP2003067728A JP 2003067728 A JP2003067728 A JP 2003067728A JP 2001252243 A JP2001252243 A JP 2001252243A JP 2001252243 A JP2001252243 A JP 2001252243A JP 2003067728 A JP2003067728 A JP 2003067728A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- vehicle
- camera
- trajectory
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 101100316860 Autographa californica nuclear polyhedrosis virus DA18 gene Proteins 0.000 description 1
- 102100022005 B-lymphocyte antigen CD20 Human genes 0.000 description 1
- 102100033040 Carbonic anhydrase 12 Human genes 0.000 description 1
- 101000897405 Homo sapiens B-lymphocyte antigen CD20 Proteins 0.000 description 1
- 101000867855 Homo sapiens Carbonic anhydrase 12 Proteins 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の予想軌跡画像の生成に要する時間と労
力との低減を図ることができる車両の運転支援装置の予
想軌跡画像の生成方法を提供する。 【解決手段】 本発明の車両の運転支援装置の予想軌跡
生成方法は、車両１に搭載されているカメラ３により撮
像された撮像画像１１のカメラ座標系ＣＡ上での歪みを
除去して歪みが除去された撮像画像１２を生成する歪み
除去ステップと、地面座標系ＣＢでの車両の予想軌跡１
４の位置を演算により生成する生成ステップと、カメラ
座標系ＣＡ上での画素を地面座標系ＣＢ上での位置に変
換する変換ステップと、地面座標系ＣＢ上での予想軌跡
１４の位置がカメラ座標系ＣＡでのいずれの画素に対応
するかを判定する判定ステップとからなる。
力との低減を図ることができる車両の運転支援装置の予
想軌跡画像の生成方法を提供する。 【解決手段】 本発明の車両の運転支援装置の予想軌跡
生成方法は、車両１に搭載されているカメラ３により撮
像された撮像画像１１のカメラ座標系ＣＡ上での歪みを
除去して歪みが除去された撮像画像１２を生成する歪み
除去ステップと、地面座標系ＣＢでの車両の予想軌跡１
４の位置を演算により生成する生成ステップと、カメラ
座標系ＣＡ上での画素を地面座標系ＣＢ上での位置に変
換する変換ステップと、地面座標系ＣＢ上での予想軌跡
１４の位置がカメラ座標系ＣＡでのいずれの画素に対応
するかを判定する判定ステップとからなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転支援装
置の予想軌跡生成方法に関する。
置の予想軌跡生成方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両の後進時にその車両の後
進時の予想軌跡を車両に搭載されている運転支援装置と
してのモニター装置の画面上に表示する試みが行われて
いる。
進時の予想軌跡を車両に搭載されている運転支援装置と
してのモニター装置の画面上に表示する試みが行われて
いる。
【０００３】そのモニター装置の画面上に車両の後進時
の予想軌跡を描かせるために、従来、以下の手順に従っ
て、後進時の予想軌跡画像を作成していた。
の予想軌跡を描かせるために、従来、以下の手順に従っ
て、後進時の予想軌跡画像を作成していた。
【０００４】まず、図１に示すように、車両１の後部２
に設置のカメラ３を用いて、床４にチョーク等で実際に
描かれた後進時軌跡５を撮像し、図２に示すように後進
時軌跡画像を映像処理装置６のフレームメモリ（図示を
略す）に取り込む。
に設置のカメラ３を用いて、床４にチョーク等で実際に
描かれた後進時軌跡５を撮像し、図２に示すように後進
時軌跡画像を映像処理装置６のフレームメモリ（図示を
略す）に取り込む。
【０００５】次いで、図２に示すようにモニター装置７
の画面７ａに後進時の後進時軌跡画像８を表示させ、画
面７ａ上にトレース紙９をあてがってその画面７ａに表
示されている後進時軌跡画像８をトレースして下絵を作
成する。
の画面７ａに後進時の後進時軌跡画像８を表示させ、画
面７ａ上にトレース紙９をあてがってその画面７ａに表
示されている後進時軌跡画像８をトレースして下絵を作
成する。
【０００６】次に、後進時軌跡画像８’が描かれたトレ
ース紙９を図３に示す画像作成装置１０の画面１０ａに
あてがって画像作成用アプリケーションソフトウエア
（例えば、ホトショップ）を起動させ、その下絵として
作成された後進時軌跡画像８’が画面上でのいずれの画
素に対応するかをマウス又はキーボード等の入力手段１
０を用いて指定し、後進時軌跡画像８のビットマップを
作成して保存手段に保存するという手順を踏んでいた。
ース紙９を図３に示す画像作成装置１０の画面１０ａに
あてがって画像作成用アプリケーションソフトウエア
（例えば、ホトショップ）を起動させ、その下絵として
作成された後進時軌跡画像８’が画面上でのいずれの画
素に対応するかをマウス又はキーボード等の入力手段１
０を用いて指定し、後進時軌跡画像８のビットマップを
作成して保存手段に保存するという手順を踏んでいた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法では、実際
に床４に描かれた後進時軌跡５をカメラ３を用いて撮像
し、トレース紙９にいったん後進時軌跡画像８を下絵と
してトレースし、このトレース紙９にトレースした後進
時軌跡画像８が画面上の画素のいずれに対応するかを逐
一入力して指定する構成であるので、車両後進時の回転
軌跡を描く場合には、車両後進時の予想軌跡画像を作成
するのに多大の時間と労力がかかるという問題点があ
る。また、正確な軌跡を描くのも難しい。
来の車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法では、実際
に床４に描かれた後進時軌跡５をカメラ３を用いて撮像
し、トレース紙９にいったん後進時軌跡画像８を下絵と
してトレースし、このトレース紙９にトレースした後進
時軌跡画像８が画面上の画素のいずれに対応するかを逐
一入力して指定する構成であるので、車両後進時の回転
軌跡を描く場合には、車両後進時の予想軌跡画像を作成
するのに多大の時間と労力がかかるという問題点があ
る。また、正確な軌跡を描くのも難しい。
【０００８】特に、舵角に応じた後進時予想回転軌跡を
描くには、舵角毎に予想回転軌跡が異なるので、予想回
転軌跡の生成に更に一層の困難を極めるという問題点が
ある。
描くには、舵角毎に予想回転軌跡が異なるので、予想回
転軌跡の生成に更に一層の困難を極めるという問題点が
ある。
【０００９】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、その目的とするところは、車両の予想軌跡画像の
生成に要する時間と労力との低減を図ることのできる車
両の運転支援装置の予想軌跡生成方法を提供することに
ある。
ので、その目的とするところは、車両の予想軌跡画像の
生成に要する時間と労力との低減を図ることのできる車
両の運転支援装置の予想軌跡生成方法を提供することに
ある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の車両の
運転支援装置の予想軌跡生成方法は、車両に搭載されて
いるカメラにより撮像された画像のカメラ座標系上での
歪みを除去して歪みが除去された撮像画像を生成する歪
み除去ステップと、地面座標系での車両の予想軌跡の位
置を演算により生成する生成ステップと、カメラ座標系
上での画素を地面座標系上での位置に変換する変換ステ
ップと、前記地面座標系上での予想軌跡の位置が前記カ
メラ座標系でのいずれの画素に対応するかを判定する判
定ステップと、からなることを特徴とする。
運転支援装置の予想軌跡生成方法は、車両に搭載されて
いるカメラにより撮像された画像のカメラ座標系上での
歪みを除去して歪みが除去された撮像画像を生成する歪
み除去ステップと、地面座標系での車両の予想軌跡の位
置を演算により生成する生成ステップと、カメラ座標系
上での画素を地面座標系上での位置に変換する変換ステ
ップと、前記地面座標系上での予想軌跡の位置が前記カ
メラ座標系でのいずれの画素に対応するかを判定する判
定ステップと、からなることを特徴とする。
【００１１】請求項２に記載の車両の運転支援装置の予
想軌跡生成方法は、前記予想軌跡が車両後進時の回転軌
跡であることを特徴とする。
想軌跡生成方法は、前記予想軌跡が車両後進時の回転軌
跡であることを特徴とする。
【００１２】請求項１、請求項２に記載の発明によれ
ば、地面座標系で演算により予想軌跡を生成して、この
予想軌跡をカメラ座標系の各画素に対応させるものであ
るので、車両の予想軌跡画像の生成に要する時間と労力
との低減を図ることができる。
ば、地面座標系で演算により予想軌跡を生成して、この
予想軌跡をカメラ座標系の各画素に対応させるものであ
るので、車両の予想軌跡画像の生成に要する時間と労力
との低減を図ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図４において、１１はカメラ３に
より撮像されたカメラ座標系の撮像画像を示している。
この撮像画像１１は生画像であるのでカメラ３の光学特
性により一般に歪んでいる。この撮像画像１１の各画素
を指定して（Ｓ．１）、レンズ歪み処理（Ｓ．２）によ
って、撮像画像１１の歪みを除去して、歪みの除去され
た撮像画像１２を生成する。その歪みの除去には、例え
ば、特願２００１−０２６１３号（発明の名称：補正パ
ラメータの算出方法及び算出装置、該補正パラメータを
利用した画像補正装置及び画像補正方法、並びに、これ
らに使用される標準試料；出願人：クラリオン株式会社
（出願日；平成１３年１月３０日））に開示の画像歪み
の除去手法を用いる。なお、この歪み補正データは、カ
メラ３の種類毎に異なるので、事前に各カメラ毎に準備
する。
より撮像されたカメラ座標系の撮像画像を示している。
この撮像画像１１は生画像であるのでカメラ３の光学特
性により一般に歪んでいる。この撮像画像１１の各画素
を指定して（Ｓ．１）、レンズ歪み処理（Ｓ．２）によ
って、撮像画像１１の歪みを除去して、歪みの除去され
た撮像画像１２を生成する。その歪みの除去には、例え
ば、特願２００１−０２６１３号（発明の名称：補正パ
ラメータの算出方法及び算出装置、該補正パラメータを
利用した画像補正装置及び画像補正方法、並びに、これ
らに使用される標準試料；出願人：クラリオン株式会社
（出願日；平成１３年１月３０日））に開示の画像歪み
の除去手法を用いる。なお、この歪み補正データは、カ
メラ３の種類毎に異なるので、事前に各カメラ毎に準備
する。
【００１４】次いで、この歪みが除去された撮像画像１
２をカメラ座標系ＣＡから地面座標系ＣＢに変換する
（Ｓ．３）。カメラ座標系ＣＡから地面座標系ＣＢへの
変換には公知の手法を用いる。一般的には、カメラ３の
車両１への取り付け位置、カメラ３の車両１に対する姿
勢が既知であれば、そのカメラ座標系ＣＡから地面座標
系ＣＢへの変換は容易であり、符号１３はカメラ座標系
ＣＢでの歪みの除去された撮像画像１２を地面座標系Ｃ
Ｂに投影した投影画像を示している。その図４におい
て、符号Ｏ１は地面座標系ＣＢでの原点であり、この地
面座標系ＣＢの原点Ｏ１はカメラ３の光学中心軸Ｏ２に
対応し、この光学中心軸Ｏ２はモニター装置の画面上の
画面中心Ｏ３に対応し、原点Ｏ１、光学中心軸Ｏ２、画
面中心Ｏ３は車両１の車体中心Ｏ４に対応している。
２をカメラ座標系ＣＡから地面座標系ＣＢに変換する
（Ｓ．３）。カメラ座標系ＣＡから地面座標系ＣＢへの
変換には公知の手法を用いる。一般的には、カメラ３の
車両１への取り付け位置、カメラ３の車両１に対する姿
勢が既知であれば、そのカメラ座標系ＣＡから地面座標
系ＣＢへの変換は容易であり、符号１３はカメラ座標系
ＣＢでの歪みの除去された撮像画像１２を地面座標系Ｃ
Ｂに投影した投影画像を示している。その図４におい
て、符号Ｏ１は地面座標系ＣＢでの原点であり、この地
面座標系ＣＢの原点Ｏ１はカメラ３の光学中心軸Ｏ２に
対応し、この光学中心軸Ｏ２はモニター装置の画面上の
画面中心Ｏ３に対応し、原点Ｏ１、光学中心軸Ｏ２、画
面中心Ｏ３は車両１の車体中心Ｏ４に対応している。
【００１５】車両後進時の地面座標系ＣＢ上での回転予
想軌跡１４は演算により求めることができる。例えば、
車両１のホィールベースの半径、舵角、車両の現在位
置、車軸長等がわかれば、演算により地面座標系ＣＢ上
での回転予想軌跡１４を作成することができる。
想軌跡１４は演算により求めることができる。例えば、
車両１のホィールベースの半径、舵角、車両の現在位
置、車軸長等がわかれば、演算により地面座標系ＣＢ上
での回転予想軌跡１４を作成することができる。
【００１６】回転予想軌跡１４は図５に示すように、回
転中心Ｏ５を中心とする同心円となり、従って、カメラ
座標系ＣＡでの各画素が地面座標系ＣＢでのどの位置に
該当するかを各画素毎に対応させ、その地面座標系ＣＡ
での予想軌跡１４上の位置がいずれの各画素に対応する
かを逐次決定すれば、各画素について自動的に予想軌跡
を生成できることになる。
転中心Ｏ５を中心とする同心円となり、従って、カメラ
座標系ＣＡでの各画素が地面座標系ＣＢでのどの位置に
該当するかを各画素毎に対応させ、その地面座標系ＣＡ
での予想軌跡１４上の位置がいずれの各画素に対応する
かを逐次決定すれば、各画素について自動的に予想軌跡
を生成できることになる。
【００１７】この場合に、ある画素が回転予想軌跡１４
上の画素であると判断されたときには、その画素のメモ
リにフラグ「１」を対応させ、これによって、ビットマ
ップ画像を生成するようにすれば良い。
上の画素であると判断されたときには、その画素のメモ
リにフラグ「１」を対応させ、これによって、ビットマ
ップ画像を生成するようにすれば良い。
【００１８】図４には予想軌跡画像が画像作成装置の画
面上に表示されている状態が示され、１５はカメラ座標
系ＣＡ上での車軸を示し、１６は車両の左右の後車輪を
示し、１７はカメラ座標系ＣＡ上での回転予想軌跡を示
し、１８はカメラ座標系ＣＡ上での障害物の位置を示し
ている。
面上に表示されている状態が示され、１５はカメラ座標
系ＣＡ上での車軸を示し、１６は車両の左右の後車輪を
示し、１７はカメラ座標系ＣＡ上での回転予想軌跡を示
し、１８はカメラ座標系ＣＡ上での障害物の位置を示し
ている。
【００１９】なお、障害物１８の地点までの距離を表示
させたい場合には、図４に示すように、例えば、１ｍ毎
に距離マーカ１９を表示させ、この距離マーカ１９を車
軸１５を示す色とは異なる色を用いて画面表示させるこ
とにすれば、障害物１８までの距離を表示させることも
できることになる。
させたい場合には、図４に示すように、例えば、１ｍ毎
に距離マーカ１９を表示させ、この距離マーカ１９を車
軸１５を示す色とは異なる色を用いて画面表示させるこ
とにすれば、障害物１８までの距離を表示させることも
できることになる。
【００２０】この実施例では、順次画素を操作して画素
毎に処理を行うことにしたが、これに限られるものでは
ない。また、高速演算装置を用いれば、リアルタイムで
処理を行うこともできる。
毎に処理を行うことにしたが、これに限られるものでは
ない。また、高速演算装置を用いれば、リアルタイムで
処理を行うこともできる。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成した
ので、車両の予想軌跡画像の生成に要する時間と労力と
の低減を図ることができるという効果を奏する。
ので、車両の予想軌跡画像の生成に要する時間と労力と
の低減を図ることができるという効果を奏する。
【図１】 車両に搭載されたカメラを用いて床に描かれ
た予想軌跡画像を撮像するための説明図である。
た予想軌跡画像を撮像するための説明図である。
【図２】 モニター装置の画面に表示されている予想軌
跡のトレースの説明図である。
跡のトレースの説明図である。
【図３】 キーボードとマウスとを用いて回転予想軌跡
画像の入力を説明するための説明図である。
画像の入力を説明するための説明図である。
【図４】 本発明の車両の予想軌跡画像の生成の一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図５】 地面座標系での回転予想軌跡の一例を示す説
明図である。
明図である。
１…車両
３…カメラ
１１、１２…撮影画像
１４…予想軌跡
ＣＡ…カメラ座標系
ＣＢ…地面座標系
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０ Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０Ｂ
Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
(72)発明者 大木 透
東京都文京区白山５丁目35番２号クラリオ
ン 株式会社内
(72)発明者 佐藤 徳行
東京都文京区白山５丁目35番２号クラリオ
ン 株式会社内
Ｆターム(参考） 5B057 AA16 CA12 CB12 CD12 CD20
CH01 DA07 DA16
5C054 AA01 CA04 CC02 FD03 HA30
5L096 BA04 CA02 DA01 FA69 FA76
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に搭載されているカメラにより撮像
された画像のカメラ座標系上での歪みを除去して歪みが
除去された撮像画像を生成する歪み除去ステップと、地
面座標系での車両の予想軌跡の位置を演算により生成す
る生成ステップと、カメラ座標系上での画素を地面座標
系上での位置に変換する変換ステップと、前記地面座標
系上での予想軌跡の位置が前記カメラ座標系でのいずれ
の画素に対応するかを判定する判定ステップと、からな
ることを特徴とする車両の運転支援装置の予想軌跡生成
方法。 - 【請求項２】 前記予想軌跡が車両後進時の回転軌跡で
あることを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援
装置の予想軌跡生成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001252243A JP2003067728A (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001252243A JP2003067728A (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003067728A true JP2003067728A (ja) | 2003-03-07 |
Family
ID=19080753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001252243A Pending JP2003067728A (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003067728A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113112643A (zh) * | 2020-01-13 | 2021-07-13 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 预测轨迹的评价方法、装置以及电子设备和存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000229547A (ja) * | 1998-10-08 | 2000-08-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転操作補助装置および記録媒体 |
| JP2000333162A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
| JP2001180403A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 操舵支援装置 |
-
2001
- 2001-08-23 JP JP2001252243A patent/JP2003067728A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000229547A (ja) * | 1998-10-08 | 2000-08-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転操作補助装置および記録媒体 |
| JP2000333162A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
| JP2001180403A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 操舵支援装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113112643A (zh) * | 2020-01-13 | 2021-07-13 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 预测轨迹的评价方法、装置以及电子设备和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6587760B2 (en) | Motor vehicle parking support unit and method thereof | |
| JP2000229547A (ja) | 運転操作補助装置および記録媒体 | |
| JP2010232723A (ja) | 車両周辺表示装置 | |
| JP2010136289A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
| JP3663801B2 (ja) | 車両後方視界支援装置 | |
| US20170259830A1 (en) | Moving amount derivation apparatus | |
| JP4797877B2 (ja) | 車両用映像表示装置及び車両周囲映像の表示方法 | |
| JP2007142545A (ja) | 車両周辺画像処理装置及びプログラム。 | |
| JP2004254219A (ja) | 車両周辺画像処理装置及びプログラム並びに記録媒体 | |
| JP4466963B2 (ja) | 車両前方画像表示装置及び方法 | |
| JP2018509799A (ja) | 車両の車両周辺部の歪無い表示のための方法、並びに、装置 | |
| JP2003132349A (ja) | 描画装置 | |
| JP2003132349A5 (ja) | ||
| JP2008114691A (ja) | 車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方法 | |
| JP2010218058A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
| JP2003067728A (ja) | 車両の運転支援装置の予想軌跡生成方法 | |
| JP5518407B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JPH07302325A (ja) | 車載用画像認識装置 | |
| JP2000339598A (ja) | 車両用モニタ装置 | |
| JP2009077022A (ja) | 運転支援システム及び車両 | |
| JP2009278428A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2003322522A (ja) | 車間距離検出装置及び検出方法 | |
| JP2014011630A (ja) | ナビゲーション装置およびガイド線作成方法 | |
| JP4637408B2 (ja) | 車両周辺画像処理装置及び記録媒体 | |
| JP2003309844A (ja) | 車両用表示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080808 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100831 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110105 |