JP2000318972A

JP2000318972A - 走行移動装置

Info

Publication number: JP2000318972A
Application number: JP11131210A
Authority: JP
Inventors: Yasunari Hirata; 耕也平田; Akemichi Yamamoto; 明道山本
Original assignee: Hirata Corp
Current assignee: Hirata Corp
Priority date: 1999-05-12
Filing date: 1999-05-12
Publication date: 2000-11-21

Abstract

(57)【要約】【課題】走行移動装置において、【解決手段】ガイドフレーム１１内に各ガイド面１４
ａ，１４ｂ，１５を一体に形成する一方、スライダ１６
にガイドローラ１９ａ，１９ｂ，２２を装着してガイド
面１４ａ，１４ｂ，１５ｂに支持されることで、スライ
ダ１６をガイドフレーム１１に沿って移動可能とすると
共に、ガイドフレーム１１内に駆動ベルト２４と、給電
ケーブル２８を配設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種の作業を行う
作業装置が搭載された移動体をガイドフレームに沿って
移動自在に支持する走行移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１に従来の走行移動装置の断面を示
す。同図に示すように、断面が中空箱型形状をなすフレ
ーム001の上面及び側面には、多数の固定ボルト002によ
ってガイドレール003，004が固定されている。一方、断
面がＬ字形状をなすスライダ005は、水平部005a及び垂
直部005bに支持軸006によってそれぞれ複数のガイドロ
ーラ007，008が回転自在に取付けられている。そして、
この各ガイドローラ007，008がガイドレール003，004を
転動自在に挾持することで、スライダ005がフレーム001
の長手方向に沿って移動自在に支持される。なお、スラ
イダ005には図示しない駆動モータが搭載され、駆動ピ
ニオンがフレーム001の外面に固定されたラックに噛み
合っている。

【０００３】また、フレーム001には図示しない電源部
が配設される一方、スライダ005には組立など各種作業
を行う作業装置が搭載されており、この電源部と作業装
置とは、電力や電気信号、流体圧を供給するための給電
ケーブル009によって接続されている。中空のケーブル
ベア010は一端部がフレーム001の側面に取付けられ、湾
曲した他端部はスライダ005に取付けられており、内部
に給電ケーブル009が配設されている。

【０００４】従って、駆動モータを駆動すると、駆動ピ
ニオンがラック上を噛み合いながら転動し、スライダ00
5は、各ガイドローラ007，008がガイドレール003，004
に対して転動することで、フレーム001の長手方向に沿
って移動する。このとき、スライダ005の移動に伴って
給電ケーブル009がケーブルベア010にガイドされて移動
し、この給電ケーブル009の弛みや絡みつきが防止され
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の走行移
動装置にあっては、フレーム001の外周面に固定ボルト0
02によってガイドレール003，004を固定している。一般
に、フレーム001はアルミ押し出し成形によって製作し
ており、このフレーム001に別部品のガイドレール003，
004を固定しなければならず、材料コストが上昇すると
共に、組立コストが上昇してしまうという問題がある。

【０００６】また、フレーム001の外周面に固定された
ガイドレール003，004にガイドローラ007，008を介して
スライダ005を移動自在に支持されている。そのため、
ガイドレール003，004とガイドローラ007，008とのガイ
ド面が外部に存在することとなり、走行時に発生する騒
音が大きくなると共に、このガイド面の摩擦による埃等
が発生しやすくなる。特に、このガイド面から発生する
埃等の問題が解決できなければ、この走行移動装置のク
リーンルームへ採用することができない。

【０００７】更に、給電ケーブル009の弛みや絡みつき
を防止するケーブルベア010も、別部品としてフレーム0
01及びスライダ005の側方に外部に露出して配設されて
いる。そのため、材料コスト及び組立コストが上昇する
と共に、可動部分から埃等が発生してクリーンルームで
の使用が困難となってしまうという問題がある。

【０００８】本発明は、このような問題を解決するもの
であって、材料コスト及び組立コストを低減すると共
に、可動部分からの埃等の発生を抑制してクリーンルー
ムでの使用を可能とした走行移動装置を提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の本発明の走行移動装置は、長手方向に沿
って配設されたガイドフレームと、該ガイドフレーム内
にその長手方向に沿って形成された少なくとも２つのガ
イド面と、前記ガイドフレームの外周部に配設された移
動体と、該移動体から前記ガイドフレームの表面開口か
ら内部に侵入して前記各ガイド面にガイドされることで
前記移動体を前記ガイドフレームに沿って移動自在に支
持する少なくとも２つのガイド手段とを具えたことを特
徴とするものである。

【００１０】従って、移動体をガイドフレームに沿って
移動自在に支持するガイド手段及びガイド面がガイドフ
レーム内に位置することで、走行時に発生する騒音が外
部に漏れにくくなると共に、ガイド手段とガイド面の接
触部にて発生した埃等が外部へ放出されにくくなり、ま
た、ガイド面を有するガイドフレームを、例えば、アル
ミ押し出し成形によって一体成形が可能となり、材料コ
スト及び組立コストを低減できる。

【００１１】また、請求項２の本発明の走行移動装置で
は、前記ガイドフレームは縦断面が矩形形状をなし、前
記第１のガイド手段は該ガイドフレームの上面開口から
内部に侵入し、前記第２のガイド手段は該ガイドフレー
ムの側面開口から内部に侵入することを特徴としてい
る。

【００１２】従って、各ガイド手段がガイドフレームの
上面開口と側面開口の２ヵ所から内部に侵入してガイド
面に支持されることとなり、移動体の支持が安定したも
のとなる。

【００１３】また、請求項３の本発明の走行移動装置で
は、前記２つのガイド面は互いに交差する面であること
を特徴としている。

【００１４】従って、２つのガイド面が交差すること
で、各ガイド面に支持される各ガイド手段の支持方向が
異なり、移動体の支持が安定したものとなる。

【００１５】また、請求項４の本発明の走行移動装置で
は、前記２つのガイド手段は、複数のガイドローラを有
することを特徴としている。

【００１６】従って、ガイド手段が複数のガイドローラ
としたことで、各ガイドローラが対応するガイド面を転
動して移動体をガイドフレームに沿って移動自在にする
ことこととなり、移動体の走行が円滑なものとなる。

【００１７】また、請求項５の本発明の走行移動装置で
は、前記移動体には作業装置が装着され、前記ガイドフ
レーム側の電源部から該作業装置に給電する給電部が、
該ガイドフレーム内に配設されたことを特徴としてい
る。

【００１８】従って、ガイドフレーム側の電源部からガ
イドフレーム内の給電部を通して移動体の作業装置に給
電されることとなり、ガイドフレームの外部に給電ケー
ブルのガイド等を配設する必要はなく、材料コスト及び
組立コストを低減できると共に、外部への埃等の放出を
防止できる。

【００１９】また、請求項６の本発明の走行移動装置で
は、前記給電部は、一端部が前記電源部に接続されて他
端部が前記作業装置に接続された給電ケーブルであっ
て、該給電ケーブルは前記ガイドフレーム内に設けられ
たケーブルガイドに支持されていることを特徴としてい
る。

【００２０】従って、給電ケーブルを支持するケーブル
ガイドをガイドフレーム内に設けたことで、ガイドフレ
ームの外部にケーブルガイドを配設する必要はなく、外
部への埃等の放出を防止できる。

【００２１】また、請求項７の本発明の走行移動装置で
は、前記給電部は、前記電源部に接続されて前記ガイド
フレームに沿って敷設された集電レールと、前記作業装
置に接続されて前記移動体に配設された集電子とを有す
ることを特徴としている。

【００２２】従って、ガイドフレームの集電レールに摺
接する集電子を介して作業装置に給電されることとな
り、給電ケーブル及びケーブルガイドが不要となり、給
電部を小型化できると共に、集電レールと集電子との接
触部にて発生した埃等が外部へ放出されにくくなる。

【００２３】また、請求項８の本発明の走行移動装置で
は、前記移動体には作業装置が装着され、前記ガイドフ
レーム側の電源部から給電ケーブルによって該作業装置
に給電可能であって、該給電ケーブルの長手方向には複
数の規制駒が固定されることで、該規制駒の自重によっ
て該給電ケーブルを直線状態及び湾曲状態に規制可能と
したことを特徴としている。

【００２４】従って、給電ケーブルの長手方向にその自
重によって給電ケーブルを直線状態及び湾曲状態に規制
する複数の規制駒を固定したことで、ケーブルベアを用
いることなく、容易に給電ケーブルの弛みや絡みつきを
防止でき、また、ケーブルベアの曲げ伸ばしによる騒音
の発生を防止できる。

【００２５】また、請求項９の本発明の走行移動装置で
は、前記移動体には作業装置が装着され、前記ガイドフ
レーム側の電源部から給電ケーブルによって該作業装置
に給電可能であって、該湾曲する給電ケーブルの内側に
互いに自由回転自在に連結された複数の回転コロが配設
されることで、該給電ケーブルを直線状態及び湾曲状態
に規制可能としたことを特徴としている。

【００２６】従って、湾曲する給電ケーブルの内側に複
数の回転コロを配設したことで、ケーブルベアを用いる
ことなく、容易に給電ケーブルの弛みや絡みつきを防止
でき、また、ケーブルベアの曲げ伸ばしによる騒音の発
生を防止できる。

【００２７】また、請求項１０の本発明の走行移動装置
では、前記移動体を前記ガイドフレームに沿って移動す
る駆動手段が該ガイドフレーム内に配設されたことを特
徴としている。

【００２８】従って、移動体の駆動手段をガイドフレー
ム内に配設したことで、駆動手段への外部への埃等の放
出を防止できる。

【００２９】また、請求項１１の本発明の走行移動装置
では、前記駆動手段は、前記ガイドフレーム内の長手方
向各端部に枢着された一対のプーリと、該一対のプーリ
に掛け回されて前記移動体に連結された無端の駆動ベル
トと、該駆動ベルトを駆動する駆動モータとを有するこ
とを特徴としている。

【００３０】従って、一対のプーリ及び駆動ベルトをガ
イドフレーム内に配設したことで、外部への埃等の放出
を防止して円滑な駆動が可能となる。

【００３１】また、請求項１２の本発明の走行移動装置
では、前記移動体を前記ガイドフレームに沿って移動す
る駆動手段は、各端部が前記ガイドフレームの長手方向
各端部に固定された駆動ベルトと、前記移動体に回転自
在に支持されて該駆動ベルトに噛み合う駆動プーリと、
該駆動プーリを駆動する駆動モータとを有することを特
徴としている。

【００３２】従って、駆動モータによって駆動プーリが
駆動し、この駆動プーリがガイドフレームに固定された
駆動ベルトに噛み合いながら転動することで、移動体が
ガイドフレームに沿って移動することとなり、ガイドフ
レーム内に駆動プーリや駆動ベルトを配設することな
く、外部への埃等の放出を防止して円滑な駆動が可能と
なる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。

【００３４】図１に本発明の第１実施形態に係る走行移
動装置の概略斜視、図２に本実施形態の走行移動装置の
断面、図３に本実施形態の走行移動装置における別のガ
イド手段を表す走行移動装置の断面、図４及び図５に本
実施形態の走行移動装置における別のケーブルガイドを
表す走行移動装置の断面を示す。

【００３５】本実施形態の走行移動装置において、図１
及び図２に示すように、ガイドフレーム１１は断面が中
空箱型形状をなして所定長さを有しており、上面及び一
側面には長手方向に沿って開口１２，１３が形成されて
いる。そして、ガイドフレーム１１の上部開口１２の左
側には上方にガイド面１４ａが、右側には下方にガイド
面１４ｂがそれぞれ形成され、側部開口１３にはガイド
面１５が形成されており、ガイド面１４ａ，１４ｂとガ
イド面１５とは互いに交差する面となっている。この場
合、ガイドフレーム１１は、例えば、アルミ押し出し成
形によって各ガイド面１４ａ，１４ｂ，１５が一体成形
される。

【００３６】一方、移動体としてのスライダ１６は断面
がＬ字形状をなし、水平部１６ａの下面部にはガイドフ
レーム１１の上部開口１２へ侵入するように取付ブラケ
ット１７が取付けられており、この取付ブラケット１７
の左右の取付片１８ａ，１８ｂにはガイド手段としての
ガイドローラ１９ａ，１９ｂが支持軸２０ａ，２０ｂに
よって回転自在に取付けられている。また、スライダ１
６の垂直部１６ｂの側面部にはガイドフレーム１１の側
部開口１３へ侵入する取付片２１が一体に形成され、こ
の取付片２１にはガイド手段としてのガイドローラ２２
が支持軸２３によって回転自在に取付けられている。そ
して、スライダ１６のガイドローラ１９ａ，１９ｂがガ
イドフレーム１１のガイド面１４ａ，１４ｂ上を転動自
在であり、ガイドローラ２２がガイド面１５上を転動自
在となっている。

【００３７】また、ガイドフレーム１１内には長手方向
各端部に図示しない駆動プーリ及び従動プーリが回転自
在に支持され、この駆動プーリ及び従動プーリに無端の
駆動ベルト２４が掛け回されており、この駆動ベルト２
４はスライダ１６に連結ブラケット２５を介して連結さ
れている。そして、駆動プーリは図示しない駆動モータ
によって回転駆動できるようになっている。なお、図２
において、２６ａ，２６ｂ，２７はガイドフレーム１１
内への埃等の侵入を防止するためのカバーである。

【００３８】従って、駆動モータによって駆動プーリを
駆動回転すると、この駆動プーリと従動プーリに掛け回
された駆動ベルト２４が循環駆動し、この駆動ベルト２
４に連結ブラケット２５を介して連結されたスライダ１
６がガイドフレーム１１に沿って移動することができ
る。このとき、スライダ１６は、各ガイドローラ１９
ａ，１９ｂ，２２が対応する各ガイド面１４ａ，１４
ｂ，１５を転動自在に挾持することで、円滑に安定して
走行することができる。

【００３９】また、固定されたガイドフレーム１１側に
は図示しない電源部が配設される一方、スライダ１６に
は組立など各種作業を行う作業装置が搭載されており、
この電源部と作業装置とは、電力や電気信号、流体圧を
供給するための給電部としての給電ケーブル２８によっ
て接続されている。この給電ケーブル２８は複数のケー
ブルが並列した状態でテープ等によって一体に形成され
たものであり、湾曲した状態でガイドフレーム１１内に
配設され、このガイドフレーム１１に一体に形成された
ケーブルガイド面２９ａ，２９ｂに支持されている。

【００４０】このように構成された本実施形態の走行移
動装置にあっては、ガイドフレーム１１内に各ガイド面
１４ａ，１４ｂ，１５が形成されるように、このガイド
フレーム１１をアルミ押し出し成形によって成形する一
方、ガイドフレーム１１の外周部に配設したＬ字形状の
スライダ１６の取付ブラケット１７にガイド面１４ａ，
１４ｂに支持されるガイドローラ１９ａ，１９ｂを装着
すると共に、取付片２１にガイド面１５に支持されるガ
イドローラ２２を装着している。

【００４１】従って、スライダ１６の走行時に発生する
騒音がガイドフレーム１１の外部に漏れにくくなると共
に、ガイド面１４ａ，１４ｂ，１５とガイドローラ１９
ａ，１９ｂ，２２の接触部にて発生した埃等が外部へ放
出されにくくなり、スライダ１６を円滑に移動させるこ
とができ、また、ガイドフレーム１１にガイド面１４
ａ，１４ｂ，１５を一体成形することで、材料コスト及
び組立コストを低減できる。

【００４２】また、本実施形態の走行移動装置では、ガ
イドフレーム１１内に駆動プーリ及び従動プーリと駆動
ベルト２４を配設すると共に、ガイドフレーム１１側の
電源部とスライダ１６側の作業装置との給電ケーブル２
８をガイドフレーム１１内に配設し、ガイドフレーム１
１に給電ケーブル２８のケーブルガイド面２９ａ，２９
ｂを形成している。

【００４３】従って、スライダ１６の走行時に発生する
駆動騒音や給電ケーブル２８の摺接音がガイドフレーム
１１の外部に漏れにくくなると共に、外部への埃等が放
出されにくくなり、ガイドフレーム１１内に集塵装置を
設けることで、外部に埃等を出さずに集塵でき、クリー
ンルームへの適用が可能となる。

【００４４】なお、上述の実施形態では、ガイドフレー
ム１１の上部開口１２にガイド面１４ａ，１４ｂを形成
すると共に、側部開口１３にガイド面１５を形成し、ス
ライダ１６のガイドローラ１９ａ，１９ｂをガイド面１
４ａ，１４ｂにより支持し、ガイドローラ２２をガイド
面１５に支持するようにしたが、スライダ１６の支持構
造はこれに限定されるものではない。

【００４５】例えば、図３(ａ)に示すように、ガイドフ
レーム３１の上部開口３２に垂直なガイド面３４を形成
すると共に、側部開口３３に水平なガイド面３５を形成
し、スライダ３６のガイドローラ３７をガイド面３４に
より支持し、ガイドローラ３８をガイド面３５に支持す
るようにしてもよい。また、図３(ｂ)に示すように、ガ
イドフレーム４１の一方の側部開口４２に水平なガイド
面４４を形成すると共に、他方の側部開口４３に水平な
ガイド面４５を形成し、スライダ４６のガイドローラ４
７をガイド面４４により支持し、ガイドローラ４８をガ
イド面４５に支持するようにしてもよい。更に、図示し
ないが、ガイドフレームの上部開口及び両側の側部開口
にそれぞれガイド面を形成し、スライダに設けた３つの
ガイドローラを各ガイド面で支持するようにしてもよ
く、ガイド面やガイドローラの位置、個数は実施形態に
限定されない。そして、ガイド手段としてガイドローラ
を用いたが、摺動抵抗の小さい摺動子であってもよく、
また、リニアベアリングを用いてもよい。

【００４６】また、上述の実施形態では、ガイドフレー
ム１１内に給電ケーブル２８をガイドするケーブルガイ
ド面２９ａ，２９ｂを形成することで、別体のケーブル
ベアを不要としたが、給電ケーブル２８をガイドフレー
ム１１の外部に配設し、ケーブルベアに代えて以下に説
明する規制駒や回転コロを用いることで、ケーブルベア
の曲げ伸ばしによる騒音の発生を抑制できる。

【００４７】即ち、図４に示すように、給電ケーブル５
１の外周部にはその長手方向に沿って複数の規制駒５２
が固定されている。この規制駒５２は、外周突起部５３
の長さが内周突起部５４の長さよりも若干長い。そのた
め、給電ケーブル５１の直線状態では、その自重によっ
て隣接する外周突起部５３同志が密着する一方、隣接す
る内周突起部５４同志の間には隙間が形成されること
で、給電ケーブル５１の直線状態が維持される。また、
給電ケーブル５１の湾曲状態では、その自重によって隣
接する内周突起部５４同志が密着する一方、隣接する外
周突起部５３同志の間には隙間が形成されることで、給
電ケーブル５１の湾曲状態が維持される。なお、図中、
５５はガイドフレームに固定されて給電ケーブル５１を
載置する支持ブラケットである。

【００４８】また、図５(ａ)に示すように、給電ケーブ
ル６１は湾曲状態で、一端部はスライダ６２に連結部６
３によって連結され、図示しない作業装置に連結されて
おり、他端部はガイドフレーム６４に連結部６５によっ
て連結され、図示しない電源部に連結されている。この
給電ケーブル６１が湾曲した内周部には、その長手方向
に沿って３つの回転コロ６６を配設し、連結ブラケット
６７によって互いに同間隔を保ってそれぞれ自由回転自
在となっている。そして、この連結ブラケット６７は引
張スプリング６８によって一方方向、つまり、給電ケー
ブル６１の湾曲部に密着する方向に付勢されている。従
って、スライダ６２が左方に移動すると、図５(ｂ)に示
すように、給電ケーブル６１は内周側が３つの回転コロ
６６によって保持され、直線状態及び湾曲状態が維持さ
れる。

【００４９】図６に本発明の第２実施形態に係る走行移
動装置の側面視、図７に本実施形態の走行移動装置の平
面視、図８に図６のVIII−VIII断面、図９に図６のIX−
IX断面、図１０に本実施形態の走行移動装置の概略斜視
を示す。

【００５０】本実施形態の直線移動装置において、図６
乃至図１０に示すように、ガイドフレーム７１は断面が
中空箱型形状をなして所定長さを有しており、長手方向
の各端部にはストッパ７２，７３が固定されている。ま
た、このガイドフレーム７１の上面及び一側面には長手
方向に沿って開口７４，７５が形成されており、それぞ
れ所定個所に補強用ガイド板を敷設することで、上部開
口７４の両側にはそれぞれ対向する上ガイド面７６ａ、
下ガイド面７６ｂと左右ガイド面７６ｃ，７６ｄが形成
され、側部開口７５にはガイド面７７が形成されてお
り、ガイド面７６ａ，７６ｂとガイド面７６ｃ，７６ｄ
とは互いに交差する面となっている。この場合、ガイド
フレーム７１は、例えば、アルミ押し出し成形によって
各ガイド面７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄ，７７が一
体成形される。

【００５１】一方、移動体としてのスライダ７８はガイ
ドフレーム７１の上面及び一側面に対向する水平部７８
ａと垂直部７８ｂとを有し、水平部７８ａの下面部には
ガイドフレーム７１の上部開口７４へ侵入する接続部７
９が一体に形成され、この接続部７９にはガイド手段と
してのガイドローラ８０ａ，８０ｂが水平軸８１ａ，８
１ｂによって回転自在に取付けられると共に、ガイドロ
ーラ８２ａ，８２ｂが垂直軸８３ａ，８３ｂによって回
転自在に取付けられている。また、スライダ７８の垂直
部７８ｂの側面部にはガイドフレーム７１の側部開口７
５へ侵入する取付片８５が取付けられ、この取付片８５
にはガイド手段としてのガイドローラ８６が垂直軸８７
によって回転自在に取付けられている。

【００５２】そして、スライダ７８の設けられた各ガイ
ドローラ８０ａ，８０ｂはそれぞれスライダ７８の移動
方向に沿って５つ並設されており、一方側のガイドロー
ラ８０ａは、中央部の１つがガイドフレーム７１の下ガ
イド面７６ｂ上を転動自在であり、その他の４つが上ガ
イド面７６ａ上を転動自在である。また、他方側のガイ
ドローラ８０ｂは、中央部の１つがガイドフレーム７１
の上ガイド面７６ａ上を転動自在であり、その他の４つ
が下ガイド面７６ｂ上を転動自在である。更に、ガイド
ローラ８２ａがガイド面７６ｃ上を、ガイドローラ８２
ｂがガイド面７６ｄを転動自在である。また、ガイドロ
ーラ８６がガイド面７７上を転動自在となっている。

【００５３】また、ガイドフレーム７１の上面部には下
面側に歯が形成された歯付駆動ベルト９１が配設されて
おり、この歯付駆動ベルト９１の各端部がガイドフレー
ム７１の各端部に固定金具９２によって固定されてい
る。一方、スライダ７８にはこのスライダ７８の移動方
向と直交する水平方向に沿って回転軸９３が回転自在に
支持されており、この回転軸９３の一端部には伝達プー
リ９４が固結される一方、他端部には歯付駆動ベルト９
１に噛み合う駆動プーリ９５が固結されている。また、
スライダ７８には駆動プーリ９５の両側に位置して支持
ローラ９６が回転自在に支持されており、各支持ローラ
９６は歯付駆動ベルト９１の背面（上面）を支持するこ
とで、駆動プーリ９５と歯付駆動ベルト９１の適正な噛
み合いを確保している。そして、スライダ７８には駆動
手段としてのサーボモータ９７が搭載されており、この
サーボモータ９７の駆動軸９８にはモータプーリ９９が
固結され、モータプーリ９９と伝達プーリ９４との間に
は無端の駆動伝達ベルト100が掛け回されている。

【００５４】従って、サーボモータ９７を駆動すると、
モータプーリ９９の回転力が駆動伝達ベルト100を介し
て伝達プーリ９４に伝達され、更に、回転軸９３を介し
て駆動プーリ９５に伝達されることで、この駆動プーリ
９５が歯付駆動ベルト９１に噛み合ったまま回転するこ
とで、スライダ７８はガイドフレーム７１に沿って移動
することができる。このとき、スライダ７８は、各ガイ
ドローラ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８６が対応
する各ガイド面７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄ，７７
を転動自在に挾持することで、円滑に安定して走行する
ことができる。また、ガイドローラ８０ａは接触方向が
上ガイド面７６ａ、ガイドローラ８０ｂは接触方向が下
ガイド面７６ｂとなっており、且つ、それぞれ中央部の
ものとその他のものとでも接触方向が上下に相違してお
り、スライダ７８のがたつきを防止できる。そして、サ
ーボモータ９７の駆動回転方向を逆することで、スライ
ダ７８の移動方向を変更することができる。

【００５５】また、ガイドフレーム７１には図示しない
電源部が配設される一方、スライダ７８には作業装置が
搭載されており、この電源部と作業装置とは、電力や電
気信号、流体圧を供給するための給電部101としての集
電レール102と集電子103とによって接続されている。即
ち、ガイドフレーム７１内には上部開口７４の中央部に
電源部に接続された集電レール102が敷設されている。
一方、スライダ７８の接続部７９の下面には各ガイドロ
ーラ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂの前後に位置し
て、常時集電レール102に摺接する集電子103が装着さ
れ、この集電子103は作業装置に接続されている。

【００５６】このように構成された本実施形態の走行移
動装置にあっては、ガイドフレーム７１内に各ガイド面
７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄ，７７が形成されるよ
うに、このガイドフレーム７１をアルミ押し出し成形に
よって成形する一方、ガイドフレーム７１の外周部に配
設したスライダ７８の接続部７９にガイド面７６ａ，７
６ｂに支持されるガイドローラ８０ａ，８０ｂと、ガイ
ド面７６ｃ，７６ｄに支持されるガイドローラ８２ａ，
８２ｂとを装着すると共に、取付片８５にガイド面７７
に支持されるガイドローラ８６を装着している。

【００５７】従って、スライダ７８の走行時に発生する
騒音がガイドフレーム７１の外部に漏れにくくなると共
に、ガイド面７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄ，７７と
ガイドローラ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８６の
接触部にて発生した埃等が外部へ放出されにくくなり、
スライダ７８を円滑に移動させることができ、また、ガ
イドフレーム７１にガイド面７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，
７６ｄ，７７を一体成形することで、材料コスト及び組
立コストを低減できる。更に、スライダ７８に装着され
た各ガイドローラ８０ａ，８０ｂの接触位置を上下に相
違させており、スライダ７８の垂直部７８ｂに図示しな
い作業装置やこの作業装置を昇降させる昇降装置が搭載
されて重量が増加しても、スライダ７８の走行をがたつ
きなく安定して支持できる。

【００５８】また、本実施形態の走行移動装置では、ガ
イドフレーム７１の上面部に歯付駆動ベルト９１を配設
して端部を固定する一方、スライダ７８にサーボモータ
９７によって回転駆動する駆動プーリ９５を設け、この
駆動プーリ９５を歯付駆動ベルト９１に噛み合わせてい
る。

【００５９】従って、ガイドフレーム７１の上部開口７
４を歯付駆動ベルト９１とスライダ７８が覆うと共に、
歯付駆動ベルト９１の下面側に歯が形成されて駆動プー
リ９５と噛み合っており、歯付駆動ベルト９１や各プー
リ９４，９５，９９、駆動伝達ベルト100等をガイドフ
レーム７１内に配設することなく、外部への埃等の放出
を防止でき、ガイドフレーム７１内に集塵装置を設ける
ことで、外部に埃等を出さずに集塵でき、クリーンルー
ムへの適用が可能となる。

【００６０】更に、本実施形態の走行移動装置では、ガ
イドフレーム７１側の電源部からスライダ７８側の作業
装置へ給電する給電部として集電レール102と集電子103
とを用い、これらをガイドフレーム７１内に配設してい
る。

【００６１】従って、スライダ７８の走行時に発生する
給電ケーブルの摺接音やケーブルベアの曲げ伸ばし音が
ガイドフレーム７１の外部に漏れにくくなると共に、外
部からの埃等が集電レール102と集電子103との接触部に
付着しにくくなり、ガイドフレーム７１内に集塵装置を
設けることで、外部に埃等を出さずに集塵でき、クリー
ンルームへの適用が可能となる。

【００６２】なお、上述の各実施形態において、ガイド
面及びガイド手段、給電部、駆動手段を選択的にガイド
フレーム内に配設するようにしたが、その組み合わせは
実施形態に限定されるものではない。また、ガイド手段
としてガイドローラを用いて説明したが、摺動子やリニ
アベアリングを用いてもよく、また、給電部として給電
ケーブルや集電レール及び集電子を用いて説明したが、
電磁誘導を用いてもよく、更に、駆動手段として駆動モ
ータ及び無端ベルトやサーボモータ及び固定ベルトを用
いて説明したが、ラック＆ピニオン方式を用いてもよ
い。

【００６３】

【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように請求項１の発明の走行移動装置によれば、ガイド
フレーム内にその長手方向に沿って少なくとも２つのガ
イド面〜形成する一方、移動体にガイドフレームの表面
開口から内部に侵入して各ガイド面にガイドされること
で移動体をガイドフレームに沿って移動自在に支持する
少なくとも２つのガイド手段を設けたので、ガイド手段
及びガイド面がガイドフレーム内に位置することで、走
行時に発生する騒音が外部に漏れにくくなると共に、外
部へ埃等が放出されにくくなって移動体を円滑に移動さ
せることができ、また、ガイド面を有するガイドフレー
ムを、例えば、アルミ押し出し成形によって一体成形が
可能となり、材料コスト及び組立コストを低減すること
ができる。

【００６４】また、請求項２の本発明の走行移動装置に
よれば、ガイドフレームを縦断面が矩形形状とし、第１
のガイド手段がガイドフレームの上面開口から内部に侵
入し、第２のガイド手段がガイドフレームの側面開口か
ら内部に侵入するようにしたので、ガイド手段がガイド
フレームの上面開口と側面開口の２ヵ所から内部に侵入
してガイド面に支持されることとなり、移動体の支持を
安定させることができる。

【００６５】また、請求項３の本発明の走行移動装置に
よれば、２つのガイド面を互いに交差する面としたの
で、各ガイド面に支持される各ガイド手段の支持方向が
異なり、移動体の支持を安定させることができる。

【００６６】また、請求項４の本発明の走行移動装置に
よれば、２つのガイド手段を複数のガイドローラとした
ので、各ガイドローラが対応するガイド面を転動して移
動体をガイドフレームに沿って移動自在にすることこと
となり、移動体の走行を円滑に行うことができる。

【００６７】また、請求項５の本発明の走行移動装置に
よれば、移動体に作業装置を装着し、ガイドフレーム側
の電源部から作業装置に給電する給電部をガイドフレー
ム内に配設したので、ガイドフレーム側の電源部からガ
イドフレーム内の給電部を通して移動体の作業装置に給
電されることとなり、ガイドフレームの外部に給電ケー
ブルのガイド等を配設する必要はなく、材料コスト及び
組立コストを低減できると共に、外部への埃等の放出を
防止することができる。

【００６８】また、請求項６の本発明の走行移動装置に
よれば、給電部を一端部が電源部に接続されて他端部が
作業装置に接続された給電ケーブルとし、給電ケーブル
をガイドフレーム内に設けられたケーブルガイドに支持
したので、ガイドフレームの外部にケーブルガイドを配
設する必要はなく、外部への埃等の放出を防止すること
ができる。

【００６９】また、請求項７の本発明の走行移動装置に
よれば、給電部を、電源部に接続されてガイドフレーム
に沿って敷設された集電レールと、作業装置に接続され
て移動体に配設された集電子とで構成したので、ガイド
フレームの集電レールに摺接する集電子を介して作業装
置に給電されることとなり、給電ケーブル及びケーブル
ガイドが不要となり、給電部を小型化することができ
る。

【００７０】また、請求項８の本発明の走行移動装置に
よれば、移動体に作業装置が装着し、ガイドフレーム側
の電源部から給電ケーブルによって作業装置に給電可能
とし、給電ケーブルの長手方向に複数の規制駒が固定す
ることで、規制駒の自重によって給電ケーブルを直線状
態及び湾曲状態に規制可能としたので、ケーブルベアを
用いることなく、容易に給電ケーブルの弛みや絡みつき
を防止することができ、ケーブルベアの曲げ伸ばしによ
る騒音の発生を防止することができる。

【００７１】また、請求項９の本発明の走行移動装置に
よれば、移動体に作業装置を装着し、ガイドフレーム側
の電源部から給電ケーブルによって作業装置に給電可能
とし、湾曲する給電ケーブルの内側に互いに自由回転自
在に連結された複数の回転コロを配設することで、給電
ケーブルを直線状態及び湾曲状態に規制可能としたの
で、ケーブルベアを用いることなく、容易に給電ケーブ
ルの弛みや絡みつきを防止でき、ケーブルベアの曲げ伸
ばしによる騒音の発生を防止することができる。

【００７２】また、請求項１０の本発明の走行移動装置
によれば、移動体をガイドフレームに沿って移動する駆
動手段をガイドフレーム内に配設したので、駆動手段へ
の外部への埃等の放出を防止することができる。

【００７３】また、請求項１１の本発明の走行移動装置
によれば、駆動手段を、ガイドフレーム内の長手方向各
端部に枢着された一対のプーリと、一対のプーリに掛け
回されて移動体に連結された無端の駆動ベルトと、駆動
ベルトを駆動する駆動モータとで構成したので、プーリ
及び駆動ベルトがガイドフレーム内に配設され、外部へ
の埃等の放出を防止して円滑な駆動を可能とすることが
できる。

【００７４】また、請求項１２の本発明の走行移動装置
によれば、移動体をガイドフレームに沿って移動する駆
動手段を、各端部がガイドフレームの長手方向各端部に
固定された駆動ベルトと、移動体に回転自在に支持され
て駆動ベルトに噛み合う駆動プーリと、駆動プーリを駆
動する駆動モータとで構成したので、駆動モータによっ
て駆動プーリが駆動し、この駆動プーリがガイドフレー
ムに固定された駆動ベルトに噛み合いながら転動するこ
とで、移動体がガイドフレームに沿って移動することと
なり、ガイドフレーム内に駆動プーリや駆動ベルトを配
設することなく、外部への埃等の放出を防止して円滑な
駆動を可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る走行移動装置の概
略斜視図である。

【図２】本実施形態の走行移動装置の断面図である。

【図３】本実施形態の走行移動装置における別のガイド
手段を表す走行移動装置の断面図である。

【図４】本実施形態の走行移動装置における別のケーブ
ルガイドを表す走行移動装置の断面図である。

【図５】本実施形態の走行移動装置における別のケーブ
ルガイドを表す走行移動装置の断面図である。

【図６】本発明の第２実施形態に係る走行移動装置の側
面図である。

【図７】本実施形態の走行移動装置の平面図である。

【図８】図６のVIII−VIII断面図である。

【図９】図６のIX−IX断面図である。

【図１０】本実施形態の走行移動装置の概略斜視図であ
る。

【図１１】従来の走行移動装置の断面図である。

【符号の説明】

１１ガイドフレーム１２，１３開口１４ａ，１４ｂ，１５ガイド面１６スライダ（移動体）１９ａ，１９ｂ，２２ガイドローラ（ガイド手段）２４駆動ベルト（駆動手段）２８給電ケーブル（給電部）２９ａ，２９ｂケーブルガイド面３１，４１ガイドフレーム３２，３３，４２，４３開口３４，３５，４４，４５ガイド面３６，４６スライダ（移動体）３７，３８，４７，４８ガイドローラ（ガイド手段）５１給電ケーブル（給電部）５２規制駒（ケーブルガイド）６１給電ケーブル６２スライダ（移動体）６４ガイドフレーム６６回転コロ（ケーブルガイド）７１ガイドフレーム７４，７５開口７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄ，７７ガイド面７６スライダ（移動体）８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８６ガイドローラ
（ガイド手段）９１歯付駆動ベルト（駆動手段）９７サーボモータ（駆動手段） 102 集電レール（給電部） 103 集電子（給電部）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】長手方向に沿って配設されたガイドフレ
ームと、該ガイドフレーム内にその長手方向に沿って形
成された少なくとも２つのガイド面と、前記ガイドフレ
ームの外周部に配設された移動体と、該移動体から前記
ガイドフレームの表面開口から内部に侵入して前記各ガ
イド面にガイドされることで前記移動体を前記ガイドフ
レームに沿って移動自在に支持する少なくとも２つのガ
イド手段とを具えたことを特徴とする走行移動装置。
【請求項２】請求項１記載の走行移動装置において、
前記ガイドフレームは縦断面が矩形形状をなし、前記第
１のガイド手段は該ガイドフレームの上面開口から内部
に侵入し、前記第２のガイド手段は該ガイドフレームの
側面開口から内部に侵入することを特徴とする走行移動
装置。
【請求項３】請求項１記載の走行移動装置において、
前記２つのガイド面は互いに交差する面であることを特
徴とする走行移動装置。
【請求項４】請求項１記載の走行移動装置において、
前記２つのガイド手段は、複数のガイドローラを有する
ことを特徴とする走行移動装置。
【請求項５】請求項１記載の走行移動装置において、
前記移動体には作業装置が装着され、前記ガイドフレー
ム側の電源部から該作業装置に給電する給電部が、該ガ
イドフレーム内に配設されたことを特徴とする走行移動
装置。
【請求項６】請求項５記載の走行移動装置において、
前記給電部は、一端部が前記電源部に接続されて他端部
が前記作業装置に接続された給電ケーブルであって、該
給電ケーブルは前記ガイドフレーム内に設けられたケー
ブルガイドに支持されていることを特徴とする走行移動
装置。
【請求項７】請求項５記載の走行移動装置において、
前記給電部は、前記電源部に接続されて前記ガイドフレ
ームに沿って敷設された集電レールと、前記作業装置に
接続されて前記移動体に配設された集電子とを有するこ
とを特徴とする走行移動装置。
【請求項８】請求項１記載の走行移動装置において、
前記移動体には作業装置が装着され、前記ガイドフレー
ム側の電源部から給電ケーブルによって該作業装置に給
電可能であって、該給電ケーブルの長手方向には複数の
規制駒が固定されることで、該規制駒の自重によって該
給電ケーブルを直線状態及び湾曲状態に規制可能とした
ことを特徴とする走行移動装置。
【請求項９】請求項１記載の走行移動装置において、
前記移動体には作業装置が装着され、前記ガイドフレー
ム側の電源部から給電ケーブルによって該作業装置に給
電可能であって、該湾曲する給電ケーブルの内側に互い
に自由回転自在に連結された複数の回転コロが配設され
ることで、該給電ケーブルを直線状態及び湾曲状態に規
制可能としたことを特徴とする走行移動装置。
【請求項１０】請求項１記載の走行移動装置におい
て、前記移動体を前記ガイドフレームに沿って移動する
駆動手段が該ガイドフレーム内に配設されたことを特徴
とする走行移動装置。
【請求項１１】請求項１０記載の走行移動装置におい
て、前記駆動手段は、前記ガイドフレーム内の長手方向
各端部に枢着された一対のプーリと、該一対のプーリに
掛け回されて前記移動体に連結された無端の駆動ベルト
と、該駆動ベルトを駆動する駆動モータとを有すること
を特徴とする走行移動装置。
【請求項１２】請求項１記載の走行移動装置におい
て、前記移動体を前記ガイドフレームに沿って移動する
駆動手段は、各端部が前記ガイドフレームの長手方向各
端部に固定された駆動ベルトと、前記移動体に回転自在
に支持されて該駆動ベルトに噛み合う駆動プーリと、該
駆動プーリを駆動する駆動モータとを有することを特徴
とする走行移動装置。